DE102019212570B3

DE102019212570B3 - Chain drive for floor cleaning and moving a cleaning robot, cleaning robot, cleaning and drive chain for a chain drive and method for operating a cleaning robot with a chain drive

Info

Publication number: DE102019212570B3
Application number: DE102019212570.0A
Authority: DE
Inventors: Maximilian Fremerey
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2019-08-22
Filing date: 2019-08-22
Publication date: 2021-02-11
Anticipated expiration: 2039-08-23

Abstract

Es wird ein Kettenantrieb (30) eines autonomen Reinigungsroboters beschrieben. Der Kettenantrieb (30) weist einen Antriebsmotor (32), ein Antriebsrad (31), ein Gegenrad (33), eine Kette, welche über das Antriebsrad (31) und das Gegenrad (33) gelegt ist, und einen Abstreifmechanismus (34) zum Abstreifen der Kette von dem Antriebsrad (31) und dem Gegenrad (33) auf. Es wird auch ein Reinigungsroboter beschrieben. Es wird weiterhin ein Verfahren zum selbständigen Ablösen einer Kette eines Reinigungsroboters beschrieben.A chain drive (30) of an autonomous cleaning robot is described. The chain drive (30) has a drive motor (32), a drive wheel (31), a counter wheel (33), a chain which is placed over the drive wheel (31) and the counter wheel (33), and a stripping mechanism (34) for Stripping the chain from the drive wheel (31) and the counter wheel (33). A cleaning robot is also described. A method for automatically detaching a chain of a cleaning robot is also described.

Description

Die Erfindung betrifft einen Kettenantrieb zur Bodenreinigung und zur Fortbewegung eines autonomen Reinigungsroboters. Der Kettenantrieb umfasst einen Antriebsmotor, ein von dem Antriebsmotor angetriebenes Antriebsrad, ein Gegenrad und eine Kette, welche um das Antriebsrad und das Gegenrad gelegt ist. Die Erfindung betrifft außerdem einen Reinigungsroboter mit einem derartigen Antrieb und eine Reinigungs- und Antriebskette dafür. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Reinigungsroboters.The invention relates to a chain drive for cleaning floors and for moving an autonomous cleaning robot. The chain drive comprises a drive motor, a drive wheel driven by the drive motor, a counter wheel and a chain which is placed around the drive wheel and the counter wheel. The invention also relates to a cleaning robot with such a drive and a cleaning and drive chain for it. The invention also relates to a method for operating such a cleaning robot.

In DE 10 2007 014 548 A1 wird ein Reinigungsroboter mit einem Kettenantrieb beschrieben. Die zur Fahrt genutzte Kette trägt Reinigungskörper, mit denen eine Bodenreinigung durchführbar ist. Nach einem Umlauf der Ketten werden die Reinigungskörper automatisch ausgetauscht.In DE 10 2007 014 548 A1 describes a cleaning robot with a chain drive. The chain used for driving carries cleaning bodies with which a floor cleaning can be carried out. After one revolution of the chains, the cleaning bodies are automatically exchanged.

In der DE 10 2011 004 319 A1 wird ein Reinigungsroboter mit einem Kettenantrieb beschrieben. Eine Reinigung der Ketten des Reinigungsroboters erfolgt mit Hilfe von an einem Grundgerüst angebrachten Reinigungsbürsten.In the DE 10 2011 004 319 A1 describes a cleaning robot with a chain drive. The chains of the cleaning robot are cleaned with the help of cleaning brushes attached to a basic structure.

Die Erfindung hat die Aufgabe, die Handhabung und Wartung eines Reinigungsroboters zu vereinfachen.The invention has the task of simplifying the handling and maintenance of a cleaning robot.

Diese Aufgabe wird durch einen Kettenantrieb zur Bodenreinigung und zur Fortbewegung eines autonomen Reinigungsroboters gemäß Patentanspruch 1, durch einen Reinigungsroboter gemäß Patentanspruch 6, durch eine Reinigungs- und Antriebskette dafür nach Anspruch 7 und durch ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters gemäß Anspruch 8 gelöst.This object is achieved by a chain drive for floor cleaning and for moving an autonomous cleaning robot according to claim 1, by a cleaning robot according to claim 6, by a cleaning and drive chain for it according to claim 7 and by a method for operating a cleaning robot according to claim 8.

Der erfindungsgemäße Kettenantrieb zur Bodenreinigung und zur Fortbewegung eines autonomen Reinigungsroboters stützt sich auf eine Reinigungs- und Antriebskette bzw. einen Reinigungs- und Antriebsriemen, die bzw. der also sowohl dem Antrieb des Reinigungsroboters zur Fortbewegung als auch und zugleich der Bodenreinigung dient. Der Einfachheit halber wird im Folgenden nur eine Kette als Zugmittel erwähnt, wovon prinzipiell aber auch ein Riemen umfasst sein soll. Der Kettenantrieb liegt am Reinigungsroboter vorzugsweise zweifach vor, u. a. um dessen Lenkbarkeit zu ermöglichen. Teil des erfindungsgemäßen Kettenantriebs ist außerdem ein Abstreifmechanismus zum Abstreifen der Reinigungs- und Antriebskette von dem Antriebsrad und dem Gegenrad. Der Abstreifmechanismus kann vorzugsweise automatisiert, d. h. ohne Zutun des Benutzers ausgebildet sein. Er kann die Spannung der im Normalbetrieb über das Antriebsrad und das Abtriebsrad gespannten Kette reduzieren und die Kette, welche mangels ausreichender Spannung keinen oder nur noch geringen Seitenhalt auf den genannten Rädern aufweist, wird mit Hilfe des Abstreifmechanismus von mindestens einem der Räder entfernt. Die Abrollbewegung der Räder auf der schlaffen Kette kann zusätzlich zu ihrer Abstreif- oder Abwurfbewegung beitragen. Die Kette kann anschließend eingesammelt und gereinigt werden. Der Abstreifvorgang kann während des Betriebs erfolgen, wobei die Kette auf dem zu reinigenden Bodenbereich zurückgelassen wird. Alternativ oder zusätzlich ist auch ein Abstreifen der Kette in einer Basisstation realisierbar, in der der Reinigungsroboter mit Energie und Betriebsstoffen versorgt wird.The chain drive according to the invention for cleaning floors and moving an autonomous cleaning robot is based on a cleaning and drive chain or a cleaning and drive belt, which is used both to drive the cleaning robot to move and to clean the floor. For the sake of simplicity, only one chain is mentioned below as a traction device, which in principle should also include a belt. The chain drive is preferably available in duplicate on the cleaning robot, including to enable its controllability. Part of the chain drive according to the invention is also a stripping mechanism for stripping the cleaning and drive chain from the drive wheel and the counter wheel. The stripping mechanism can preferably be automated, e.g. H. be designed without user intervention. He can reduce the tension of the chain tensioned over the drive wheel and the driven wheel during normal operation and the chain, which has no or only little lateral support on the mentioned wheels due to insufficient tension, is removed from at least one of the wheels with the help of the stripping mechanism. The rolling movement of the wheels on the slack chain can also contribute to its scraping or shedding movement. The chain can then be collected and cleaned. The stripping process can be carried out during operation, leaving the chain on the floor area to be cleaned. As an alternative or in addition, the chain can also be stripped off in a base station in which the cleaning robot is supplied with energy and operating materials.

Mithin sammelt die Kette vorteilhaft den auf dem Boden liegenden Schmutz auf und transportiert ihn von der zu reinigenden Stelle fort. Nachdem die Kette einen vorbestimmten Verschmutzungsgrad erreicht hat, wird sie mit Hilfe des Abstreifmechanismus von dem Reinigungsroboter entfernt und kann nach ihrer Reinigung wiederverwendet werden. Die Erfindung wendet sich also von dem Einsatz separater Reinigungselemente, wie zum Beispiel Reinigungskörper oder Reinigungspads, ab, welche zusätzlichen Platz benötigen und deren Wechsel in der Regel vollständig manuell erfolgen muss. Vielmehr kann das Entfernen verschmutzter Ketten von dem Reinigungsroboter erfindungsgemäß automatisiert ohne Zutun eines Benutzers erfolgen, wodurch der Wartungsaufwand im Vergleich zu herkömmlichen Reinigungsrobotern reduziert ist.The chain therefore advantageously collects the dirt lying on the floor and transports it away from the point to be cleaned. After the chain has reached a predetermined degree of soiling, it is removed from the cleaning robot with the aid of the scraper mechanism and can be reused after cleaning. The invention thus turns away from the use of separate cleaning elements, such as cleaning bodies or cleaning pads, for example, which require additional space and which, as a rule, have to be changed completely manually. Rather, the removal of soiled chains from the cleaning robot can take place automatically according to the invention without the intervention of a user, whereby the maintenance effort is reduced compared to conventional cleaning robots.

Weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung, wobei Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele zu neuen Ausführungsbeispielen kombiniert werden können.Further particularly advantageous refinements and developments of the invention emerge from the dependent claims and the following description, wherein features of different exemplary embodiments can be combined to form new exemplary embodiments.

In einer Variante des erfindungsgemäßen Kettenantriebs kann der automatisierte Abstreifmechanismus einen Schieber zum Verstellen des Abstands zwischen dem Antriebsrad und dem Gegenrad aufweisen. Der Schieber kann zwischen einer Spannposition, in der der Schieber ausgezogen und die Kette gespannt ist, und einer Entspannposition, in der der Schieber zurückgezogen und die Kette entspannt ist, wechseln. In der Spannposition kann die Kette zur Lokomotion des Reinigungsroboters genutzt werden. In der Entspannposition dagegen kann die Kette leicht von dem Antriebsrad und/oder dem Gegenrad abgestreift und anschließend einem Reinigungsprozess zugeführt werden.In a variant of the chain drive according to the invention, the automated stripping mechanism can have a slide for adjusting the distance between the drive wheel and the counter wheel. The slide can switch between a tensioning position in which the slide is pulled out and the chain is tensioned, and a relaxed position in which the slide is retracted and the chain is relaxed. In the tensioning position, the chain can be used for locomotion of the cleaning robot. In the relaxed position, on the other hand, the chain can easily be stripped from the drive wheel and / or the counter wheel and then fed to a cleaning process.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der automatisierte Abstreifmechanismus eine Kurven- oder Exzenterscheibe und einen Motor zur Betätigung der Kurvenscheibe zum automatisierten Betätigen des Schiebers aufweisen. Vorteilhaft kann der Kettenspannmechanismus des Kettenantriebs automatisch gespannt und entspannt werden, indem der Motor die Kurvenscheibe dreht, die ihrerseits den Schieber antreibt, so dass er zwischen der Spannposition und der Entspannposition wechselt.According to a further advantageous embodiment of the invention, the automated stripping mechanism can have a cam or eccentric disc and a motor for actuating the cam disc for automated actuation of the slide exhibit. The chain tensioning mechanism of the chain drive can advantageously be tensioned and relaxed automatically by the motor turning the cam disk, which in turn drives the slide so that it changes between the tensioning position and the relaxing position.

In einer speziellen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kettenantriebs kann der automatisierte Abstreifmechanismus eine Feder zwischen dem Schieber und der Kurvenscheibe aufweisen, welche im Fahrbetrieb gespannt ist und vor einem Abstreifvorgang durch Betätigen der Kurvenscheibe entspannbar ist. Die Feder kann als Zug- oder als Druckfeder bei Einwirken der Kurvenscheibe auf den Schieber gespannt und aufgrund ihrer Spannung eine Rückstellkraft zur Verfügung stellen, die den Schieber in die Entspannposition zurückfahren kann. Vorteilhaft wird damit keine formschlüssige Verbindung zwischen dem Schieber und der Kurvenscheibe benötigt, um den Schieber zurückzuziehen. Eine Vermittlung der Steuerbewegung der Kurvenscheibe auf den Schieber kann alternativ in beide Richtungen und anstatt mit Hilfe einer Feder auch mit Hilfe anderer Übertragungselemente, wie zum Beispiel einer Kulissensteuerung oder ähnlichem, erfolgen.In a special embodiment of the chain drive according to the invention, the automated stripping mechanism can have a spring between the slider and the cam, which is tensioned during driving and can be released before a stripping process by actuating the cam. The spring can be tensioned as a tension or compression spring when the cam disc acts on the slide and, due to its tension, can provide a restoring force that can move the slide back into the relaxed position. Advantageously, no positive connection is required between the slide and the cam disk in order to pull the slide back. The control movement of the cam on the slide can alternatively be conveyed in both directions and, instead of with the aid of a spring, also with the aid of other transmission elements, such as a link control or the like.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Kettenantrieb einen Kettenabführer aufweist. Er kann einen Schwenkmechanismus aufweisen, welcher bei einem Abstreifvorgang einer Kette betätigt wird, um die Kette von dem Antriebsrad und/oder dem Gegenrad abzustreifen. It is particularly advantageous if the chain drive has a chain discharge device. It can have a swivel mechanism which is actuated during a stripping process of a chain in order to strip the chain from the drive wheel and / or the counter wheel.

Vorzugsweise weist der Kettenabführer eine Schwenkachse in Längsrichtung auf, um die ein Abstreiforgan bei dem Abstreifvorgang geschwenkt wird. Bei dessen Schwenkvorgang wird die Kette aus ihrer ursprünglichen Position auf dem Antriebsrad und/oder dem Gegenrad verschoben bzw. mitgenommen. Die Schwenkbewegung kann besonders vorteilhaft ebenfalls durch die Kurvenscheibe gesteuert werden. Dabei kann ein Steuervorsprung der Kurvenscheibe, welcher in der Spannposition den Schieber spannt, in der Entspannposition die Schwenkbewegung des Abstreiforgans ausführen. Vorteilhaft wird in dieser speziellen Ausgestaltung für die Betätigung und Steuerung des Schiebers und des Kettenabführers nur ein einziges gemeinsames Steuerelement und ein gemeinsamer Motor benötigt.The chain removal device preferably has a pivot axis in the longitudinal direction about which a stripping member is pivoted during the stripping process. When it is pivoted, the chain is moved or taken away from its original position on the drive wheel and / or the mating wheel. The pivoting movement can also be controlled particularly advantageously by the cam. A control projection of the cam, which tensions the slide in the tensioning position, can execute the pivoting movement of the wiper element in the tensioning position. In this special embodiment, only a single common control element and a common motor are advantageously required for the actuation and control of the slide and the chain removal device.

Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter weist den obigen Kettenantrieb auf. Teil des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters können auch eine Steuerung, eine Energieversorgung, eine Sensoreinheit und eine Kommunikationseinheit sein. Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen Kettenantriebs. Zum Aufbringen von Reinigungsmitteln, wie zum Beispiel Wasser, auf die Kette kann der erfindungsgemäße Reinigungsroboter eine Aufbringeinheit, zum Beispiel in Form einer Spritzdüse, und ein Reservoir zur Aufbewahrung des Reinigungsmittels umfassen.The cleaning robot according to the invention has the above chain drive. A control, a power supply, a sensor unit and a communication unit can also be part of the cleaning robot according to the invention. The cleaning robot according to the invention shares the advantages of the chain drive according to the invention. To apply cleaning agents, such as water, to the chain, the cleaning robot according to the invention can comprise an application unit, for example in the form of a spray nozzle, and a reservoir for storing the cleaning agent.

Die erfindungsgemäße Reinigungs- und Antriebskette ist für den erfindungsgemäßen Kettenantrieb für den erfindungsgemäßen Reinigungsroboter ausgebildet. Sie umfasst üblicher Weise eine Trägerschicht und eine Deckschicht. Während die Trägerschicht im Betrieb durch Reib- oder Kraftschluss mit dem Antriebsrad und dem Gegenrad in Kontakt steht und ein Abrollen der genannten Räder auf der Kette ermöglicht, dient die Deckschicht dem Kontakt mit dem Boden. Die Deckschicht erzeugt einerseits durch Haftreibung auf dem Boden eine Gegenkraft, welche für eine Vorwärtsbewegung von Antriebsrad und Gegenrad und damit des gesamten Antriebsmechanismus genutzt werden kann, und wirkt andererseits als Reinigungselement, wobei Schmutz vom Boden an der Deckschicht haften bleibt und mitgeführt wird. Wie bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Reinigungsroboter erwähnt, kann die Reinigungswirkung zusätzlich durch Auftragen von Reinigungsmitteln, wie zum Beispiel Wasser, verstärkt werden. Dazu ist die bereits beschriebene zusätzliche Vorrichtung im Reinigungsroboter nötig.The cleaning and drive chain according to the invention is designed for the chain drive according to the invention for the cleaning robot according to the invention. It usually comprises a carrier layer and a cover layer. While the carrier layer is in contact with the drive wheel and the mating wheel during operation by frictional or non-positive engagement and enables the above-mentioned wheels to roll on the chain, the cover layer is used to contact the ground. On the one hand, the top layer generates a counterforce through static friction on the floor, which can be used for a forward movement of the drive wheel and counter gear and thus the entire drive mechanism, and on the other hand acts as a cleaning element, with dirt from the floor adhering to the top layer and being carried along. As already mentioned in connection with the cleaning robot according to the invention, the cleaning effect can additionally be intensified by applying cleaning agents such as water. This requires the additional device already described in the cleaning robot.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters wird geprüft, ob die Kette des Reinigungsroboters verschmutzt ist. Die Kette wird für den Fall, dass ein vorbestimmter Verschmutzungsgrad erreicht wurde, automatisch abgeworfen. Anschließend wird ein Benutzer darüber informiert, dass der Reinigungsroboter mit einer sauberen Kette zu versehen ist. Das erfindungsgemäße Verfahren weist den Vorteil auf, dass der Benutzer sich nicht um das Entfernen der Reinigungseinheit aus dem Reinigungsroboter kümmern muss.In the method according to the invention for operating a cleaning robot, it is checked whether the chain of the cleaning robot is dirty. The chain is automatically thrown off in the event that a predetermined degree of soiling has been reached. A user is then informed that the cleaning robot must be provided with a clean chain. The method according to the invention has the advantage that the user does not have to worry about removing the cleaning unit from the cleaning robot.

Das Prinzip der Erfindung wird im Folgenden anhand einer Zeichnung beispielshalber noch näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:

1: eine schematische Darstellung einer Reinigungskette eines Reinigungsroboters,
2: eine schematische Darstellung eines Reinigungsroboters mit Befeuchtung des Reinigungsmaterials gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
3: eine perspektivische Ansicht von schräg oben auf ein Laufwerk eines Kettenantriebs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
4: eine perspektivische Seitenansicht des in 3 gezeigten Laufwerks im Fahrbetriebszustand,
5: eine perspektivische Seitenansicht des in 3 gezeigten Laufwerks in der Phase des Kettenwechsels,
6: ein Flussdiagramm, mit dem ein Verfahren zum selbständigen Ablösen einer Kette eines Reinigungsroboters schematisch dargestellt wird.

The principle of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing by way of example. In the drawing shows:

1 : a schematic representation of a cleaning chain of a cleaning robot,
2 : a schematic representation of a cleaning robot with moistening of the cleaning material according to an embodiment of the invention,
3 : a perspective view obliquely from above of a drive of a chain drive according to an embodiment of the invention,
4th : a perspective side view of the in 3 shown drive in driving mode,
5 : a perspective side view of the in 3 shown drive in the phase of chain change,
6th : a flowchart with which a method for the independent detachment of a chain of a cleaning robot is shown schematically.

In 1 ist eine Kette 1 eines Reinigungsroboters schematisch dargestellt. Die Kette 1 soll sowohl der Traktion des Reinigungsroboters als auch der Reinigung eines Substrats, d. h. eines Bodenbelags dienen. Ihre Doppelfunktion ist besonders geeignet für Reinigungsroboter, welche einen Haushalt wischen bzw. feucht reinigen. Die Kette 1 umfasst eine Trägerschicht 2 und eine auf der Trägerschicht 2 aufgebrachte Deckschicht 3. Die Trägerschicht 2 weist ein nachgiebiges Material, wie zum Beispiel Gummi oder Silikon, auf. In 1 is a chain 1 a cleaning robot shown schematically. The chain 1 should serve both the traction of the cleaning robot and the cleaning of a substrate, ie a floor covering. Their dual function is particularly suitable for cleaning robots that wipe a household or clean it with a damp cloth. The chain 1 comprises a backing layer 2 and one on the backing layer 2 applied top layer 3 . The carrier layer 2 comprises a compliant material such as rubber or silicone.

Sie läuft auf Antriebs-, Führungs- und gegebenenfalls auch Stützrollen am Roboter um. Zudem weist die Trägerschicht 2 Zähne 2a auf, welche in entsprechend gestaltete Zähne der Antriebs-, Führungs- oder gegebenenfalls Stützrollen eingreifen, so dass die Kette 1 durch eine Rotation dieser Rollen bewegt wird. Die Deckschicht 3 steht im Betrieb im Kontakt mit dem Boden und bewegt durch ein Abrollen der genannten Rollen auf der Kette den Reinigungsroboter nach vorne.It runs on drive, guide and, if necessary, support rollers on the robot. In addition, the carrier layer 2 teeth 2a which engage in correspondingly designed teeth of the drive, guide or possibly support rollers, so that the chain 1 is moved by rotation of these rollers. The top layer 3 is in contact with the floor during operation and moves the cleaning robot forward by rolling the named rollers on the chain.

Gleichzeitig dient die Kette 1 bzw. die Deckschicht 3 als Reinigungswerkzeug. Daher ist auf der Deckschicht 3 ein Reinigungsmaterial aufgebracht, wie zum Beispiel Stoff, Vlies oder Mikrofaser. Das Reinigungsmaterial wird mittels Klebe- oder Vulkanisierverfahren auf dem Deckmaterial 3 befestigt.At the same time, the chain serves 1 or the top layer 3 as a cleaning tool. Hence it is on the top layer 3 a cleaning material is applied, such as fabric, fleece or microfiber. The cleaning material is applied to the cover material by means of adhesive or vulcanization processes 3 attached.

In 2 ist eine schematische Darstellung eines Reinigungsroboters 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit Befeuchtung des Reinigungsmaterials gezeigt. Der Reinigungsroboter 20 fährt auf einem zu reinigenden Bodenbelag 8 und weist ein Laufwerk bzw. einen Kettenantrieb 30 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung auf, welcher in 3 im Detail veranschaulicht ist. Der Kettenantrieb 30 umfasst zwei Ketten 1, die sowohl der Fortbewegung als auch der Reinigung des Bodenbelags 8 dienen. In der Seitenansicht in 2 ist nur eine Kette zu erkennen, der Kettenantrieb weist aber beidseitig jeweils eine Kette 1 auf, womit der Reinigungsroboter 20 auch lenkbar ist. Die Kette 1 reinigt den Bodenbelag mit einem dem Bodenbelag 8 zugewandten Kettenteil bzw. der in 1 veranschaulichten Deckschicht 3, auf der ein Reinigungsmaterial aufgetragen ist. Zeitgleich wird der gegenüberliegende Kettenteil, welcher sich nicht im Kontakt mit dem Bodenbelag 8 befindet, mit Reinigungsmittel 7 befeuchtet, das über eine Düse 5 auf die Kette 1 aufgegeben wird und in einem Tank 6 in dem Reinigungsroboter 20 vorgehalten wird. Der frisch befeuchtete Kettenteil wird durch die Abrollbewegung der Kette 1 mit der befeuchteten Seite in Kontakt mit dem zu reinigenden Bodenbelag 8 gebracht, so dass ein Wischvorgang realisiert wird.In 2 is a schematic representation of a cleaning robot 20th shown according to an embodiment of the invention with moistening of the cleaning material. The cleaning robot 20th runs on a floor covering to be cleaned 8th and has a drive or a chain drive 30th according to an embodiment of the invention, which in 3 illustrated in detail. The chain drive 30th includes two chains 1 that both moving and cleaning the flooring 8th to serve. In the side view in 2 only one chain can be seen, but the chain drive has a chain on both sides 1 on what the cleaning robot 20th is also steerable. The chain 1 cleans the flooring with one of the flooring 8th facing chain part or the in 1 illustrated cover layer 3 on which a cleaning material is applied. At the same time, the opposite chain part, which is not in contact with the floor covering 8th located, with detergent 7th moistened via a nozzle 5 on the chain 1 is abandoned and in a tank 6th in the cleaning robot 20th is held up. The freshly moistened chain part is caused by the unwinding movement of the chain 1 with the moistened side in contact with the floor covering to be cleaned 8th brought so that a wiping process is realized.

In 3 ist eine perspektivische Schrägansicht auf einen Kettenantrieb 30 als Laufwerk eines Reinigungsroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Zwei derartige Kettenantriebe bilden ein Fahrwerk eines Reinigungsroboters. Das Laufwerk bzw. der Kettenantrieb 30 weist - in 3 links unten - ein Antriebsrad 31 auf. Es wird von einem Antriebsmotor 32 ggf. über ein Getriebe angetrieben bzw. in Rotation versetzt. Teil des Kettenantriebs 30 ist auch ein in 3 rechts oben gezeigtes Gegenrad 33. Das Gegenrad 33 ist an einem Schieber 34a horizontal verschiebbar gelagert. Dazu ist der Schieber 34a in x-Richtung (siehe Pfeilrichtung in 3) bewegbar ausgebildet. Durch das Antriebsrad 31 und das Gegenrad 33 gespannt und geführt wird eine Kette (nicht gezeigt) zur Traktion um die genannten Räder bewegt.In 3 is a perspective oblique view of a chain drive 30th shown as a drive of a cleaning robot according to an embodiment of the invention. Two such chain drives form a running gear of a cleaning robot. The drive or the chain drive 30th points - in 3 bottom left - a drive wheel 31 on. It is powered by a drive motor 32 if necessary driven by a gear or set in rotation. Part of the chain drive 30th is also an in 3 Counter gear shown above right 33 . The counter gear 33 is on a slide 34a horizontally displaceable. This is the slider 34a in x-direction (see arrow direction in 3 ) designed to be movable. Through the drive wheel 31 and the counter gear 33 tensioned and guided, a chain (not shown) is moved around said wheels for traction.

Teil des Laufwerks bzw. Kettenantriebs 30 ist ein Abstreifmechanismus 34 mit einer Exzenter- bzw. Kurvenscheibe 34b, welche von einem zweiten Motor 34c angetrieben wird. Der Abstreifmechanismus 34 besitzt einen um eine in Längsrichtung und außen (in 3 am Kettenantrieb 30 links oben) verlaufende Achse schwenkbaren Kettenabstreifer, auch Kettenabführer 34d genannt. Wird die Kurvenscheibe 34b gedreht, so wird der Schieber 34 in negativer x-Richtung bewegt, so dass sich der Radstand zwischen dem Antriebsrad 31 und dem Gegenrad 33 verkürzt. Aufgrund des verkürzten Radstands verliert die auf den Rädern 31, 33 laufende Kette ihre Spannung. Gleichzeitig wird mit der Kurvenscheibe 34b der Kettenabführer 34d nach oben und nach außen geschwenkt, womit er zum Abstreifen der Kette von den Rädern 31, 33 nach außen hin beiträgt. Zwischen der Kurvenscheibe 34b und dem Schieber 34a befindet sich eine Druckfeder 34e, welche im Fahrzustand gespannt ist und für den Kettenwechsel entspannt wird. Die Feder 34e dient dem Verstellen des Gegenrades 33 bzw. der Kette vom gespannten Fahrzustand in den entspannten Zustand beim Kettenwechsel.Part of the drive or chain drive 30th is a stripping mechanism 34 with an eccentric or cam disk 34b which from a second engine 34c is driven. The stripping mechanism 34 has one around one lengthways and one outside (in 3 on the chain drive 30th top left) running axis swiveling chain scraper, also chain removal 34d called. Will the cam 34b rotated, so the slide is 34 moves in the negative x-direction so that the wheelbase is between the drive wheel 31 and the mating gear 33 shortened. Due to the shortened wheelbase, the wheelbase loses 31 , 33 running chain their tension. Simultaneously with the cam 34b the chain carrier 34d Pivoted up and out, allowing him to strip the chain from the wheels 31 , 33 contributes to the outside world. Between the cam 34b and the slider 34a there is a compression spring 34e , which is tensioned when driving and relaxed for the chain change. The feather 34e is used to adjust the mating wheel 33 or the chain from the tensioned driving state to the relaxed state when changing the chain.

In 4 ist eine Position des Kettenantriebs 30 im Fahrbetrieb gezeigt. In diesem Zustand ist die Feder 34e (nicht gezeigt) gespannt bzw. komprimiert, und die Kurvenscheibe 34b befindet sich in einer Ruhelage, in der sie das Gegenrad 33 per Schieber 34a vom Antriebsrad 31 gegen die Kraft der Druckfeder 34a wegschiebt und die Kette spannt. Zur Vorbereitung des Kettenwechsels rotiert die Kurvenschreibe 34b in die Endposition, so dass sich die Feder 34e ausdehnt und den Schieber 34a in x-Richtung verschiebt, in 5 nach rechts. Die Kette wird dadurch entspannt.In 4th is a position of the chain drive 30th shown while driving. The spring is in this state 34e (not shown) stretched or compressed, and the cam 34b is in a rest position in which it is the counter gear 33 by slide 34a from the drive wheel 31 against the force of the compression spring 34a pushes away and tightens the chain. The cam rotates in preparation for the chain change 34b in the end position so that the spring 34e expands and the slide 34a shifts in x-direction, in 5 To the right. This relaxes the chain.

Dieser Zustand ist in 5 gezeigt. Dort befindet sich die Kurvenscheibe 34b in Endposition, d. h. die längere Seite ist nach oben geschwenkt, um den Kettenabführer 34d (nicht gezeigt) ebenfalls nach oben und in 5 in Blickrichtung nach hinten zu schwenken. Durch seine Schwenkbewegung wird die Kette (nicht gezeigt) in Fahrtrichtung betrachtet zur Seite abgeführt.This state is in 5 shown. The cam is located there 34b in the end position, ie the longer side is swiveled up to the chain discharge 34d (not shown) also up and in 5 to swivel backwards in the direction of view. Due to its pivoting movement, the chain (not shown) is removed to the side when viewed in the direction of travel.

Wurde eine neue Kette aufgelegt, wird die Kurvenscheibe 34b wieder in ihre Ruheposition (siehe 4) geschwenkt. Die Feder 34e (nicht gezeigt) wird gestaucht und der Schieber 34a (siehe 4) fährt in negativer x-Richtung aus, so dass die Kette gespannt wird. Dieser Zustand ist in 4 veranschaulicht.If a new chain was put on, the cam disk becomes 34b back to their resting position (see 4th ) swiveled. The feather 34e (not shown) is compressed and the slide 34a (please refer 4th ) moves out in the negative x-direction so that the chain is tensioned. This state is in 4th illustrated.

In 6 ist ein Flussdiagramm 600 gezeigt, mit dem ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters beim selbständigen Abwerfen einer Kette schematisch dargestellt wird. Bei dem Schritt 6 erfolgt eine Analyse der Verschmutzung der Kette. Anschließend wird bei dem Schritt 6.11 auf Basis der bei dem Schritt 6 erfolgten Analyse ermittelt, ob ein vordefinierter Verschmutzungsgrenzwert erreicht ist. Ist das nicht der Fall, was in 6 mit „n“ symbolisiert ist, so wird zu dem Schritt 6 zurückgekehrt. Ist der genannte Grenzwert erreicht, was in 6 mit „j“ symbolisiert ist, so wird zu dem Schritt 6.III übergegangen. Dort wird die Kurvenscheibe 34b von der Ruheposition in die Endposition geschwenkt und der Schieber 34a bewegt sich in positiver x-Richtung (entspricht der Position in 5). Nachfolgend wird bei dem Schritt 6.IV ermittelt, ob die Endposition der Kurvenscheibe 34b bereits erreicht ist und die Kette lose ist. Ist das noch nicht der Fall, was in 6 mit „n“ symbolisiert ist, so wird zu dem Schritt 6.III zurückgekehrt. Ist die Endposition erreicht, was in 6 mit „j“ symbolisiert ist, so wird zu dem Schritt 6.V übergegangen und die Kette wird durch eine Vorwärtsbewegung des Roboters und zugleich durch die Aktion des Kettenabführers 34d abgestreift. Bei dem Schritt 6.VI wird dann kontrolliert, ob die Kette abgestreift ist. Ist das noch nicht der Fall, was in 6 mit „n“ symbolisiert ist, so wird zu dem Schritt 6.V zurückgekehrt. Ist die Kette abgestreift, was in 6 mit „j“ symbolisiert ist, so wird zu dem Schritt 6.VII übergegangen. Bei dem Schritt 6.VII wird die Bewegung des Reinigungsroboters beendet und der Kunde darüber informiert, dass eine neue Kette aufzuziehen ist.In 6th a flowchart 600 is shown, with which a method for operating a cleaning robot when independently dropping a chain is shown schematically. In step 6 an analysis of the contamination of the chain takes place. In step 6.11 it is then determined on the basis of the analysis carried out in step 6 whether a predefined pollution limit value has been reached. Isn't that what is in 6th is symbolized with “n”, then the system returns to step 6. If the mentioned limit value is reached, which is indicated in 6th is symbolized with “j”, then the procedure goes to step 6.III. There is the cam 34b pivoted from the rest position to the end position and the slide 34a moves in the positive x-direction (corresponds to the position in 5 ). Subsequently, in step 6.IV, it is determined whether the end position of the cam disk 34b has already been reached and the chain is loose. Isn't that the case yet, what's in 6th is symbolized with “n”, then a return is made to step 6.III. Once the end position has been reached, what in 6th is symbolized with “j”, then the process goes to step 6.V and the chain is opened by a forward movement of the robot and at the same time by the action of the chain discharge 34d stripped. In step 6.VI it is then checked whether the chain has been stripped off. Isn't that the case yet, what's in 6th is symbolized with “n”, then a return is made to step 6.V. Is the chain stripped of what is in 6th is symbolized with “j”, then the procedure goes to step 6.VII. In step 6.VII the movement of the cleaning robot is ended and the customer is informed that a new chain is to be put on.

Da es sich bei den vorhergehenden, detailliert beschriebenen Kettenantrieben und Reinigungsrobotern um Ausführungsbeispiele handelt, können sie in üblicher Weise vom Fachmann in einem weiten Umfang modifiziert werden, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Insbesondere können auch die konkreten Ausgestaltungen des Kettenantriebs in anderer Form als in der hier beschriebenen erfolgen. Ebenso können auch einzelne Bauelemente in einer anderen Form ausgestaltet werden, wenn dies aus Platzgründen bzw. gestalterischen Gründen notwendig ist. Weiterhin schließt die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht aus, dass die betreffenden Merkmale auch mehrmals oder mehrfach vorhanden sein können.Since the chain drives and cleaning robots described in detail above are exemplary embodiments, they can be modified in a wide scope by the person skilled in the art in the usual manner without departing from the scope of the invention. In particular, the specific configurations of the chain drive can also take place in a form other than that described here. Likewise, individual components can also be designed in a different form if this is necessary for reasons of space or design. Furthermore, the use of the indefinite article “a” or “an” does not exclude the possibility that the relevant characteristics can be present several times or more than once.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: KetteChain
22: TrägerschichtCarrier layer
2a2a: Zähneteeth
33: DeckschichtTop layer
55: Düsejet
66: Tanktank
77th: Reinigungsmittelcleaning supplies
88th: BodenbelagFlooring
2020th: ReinigungsroboterCleaning robot
3030th: KettenantriebChain drive
3131: Antriebsraddrive wheel
3232: AntriebsmotorDrive motor
3333: GegenradCounter gear
3434: AbstreifmechanismusScraper mechanism
34a34a: SchieberSlider
34b34b: KurvenscheibeCam
34c34c: zweiter Motorsecond engine
34d34d: Kettenabführer/ schwenkbarer KettenabstreiferChain removal / swiveling chain scraper
34e34e: Federfeather

Claims

Chain drive (30) of an autonomous cleaning robot (20), comprising: - a drive motor (32), - a drive wheel (31), - a mating wheel (33), - a chain (1), which around the drive wheel (31) and the Counter wheel (33) is placed, characterized by - a stripping mechanism (34) for stripping the chain (1) from the drive wheel (31) and / or the counter wheel (33).

Chain drive after Claim 1 , characterized by a slide (34a) for adjusting the distance between the drive wheel (31) and the counter wheel (33).

Chain drive after Claim 2 , characterized by a cam (34b) and a Motor (34c) for actuating the cam disc (34b) as a drive for the slide (34a).

Chain drive after Claim 3 , characterized by a spring (34e) between the slide (34a) and the cam disc (34b), which is tensioned during driving and can be relaxed before a stripping process by actuating the cam disc (34b).

Chain drive according to one of the preceding claims, characterized in that the stripping mechanism (34) comprises a chain removal device (34d).

Cleaning robot (20) with a chain drive (30) according to one of the preceding claims.

Cleaning and drive chain (1) for a chain drive (30) according to one of the Claims 1 to 5 or for a cleaning robot (20) Claim 6 .

Method for operating a cleaning robot (20) with chain drive, comprising the steps: - Checking a chain of the cleaning robot (20) for contamination, - automated dropping of the chain (1) in the event that a predetermined degree of contamination has been reached, - Informing a user that the cleaning robot (20) is to be provided with a new chain (1).