DE102019211912A1 - Verfahren und Vorrichtung zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs Download PDFInfo
- Publication number
- DE102019211912A1 DE102019211912A1 DE102019211912.3A DE102019211912A DE102019211912A1 DE 102019211912 A1 DE102019211912 A1 DE 102019211912A1 DE 102019211912 A DE102019211912 A DE 102019211912A DE 102019211912 A1 DE102019211912 A1 DE 102019211912A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- motor vehicle
- medium
- procedure according
- track motor
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 title claims abstract description 9
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 title claims abstract description 9
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical group O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 6
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 claims description 3
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000001307 helium Substances 0.000 claims description 3
- 229910052734 helium Inorganic materials 0.000 claims description 3
- SWQJXJOGLNCZEY-UHFFFAOYSA-N helium atom Chemical compound [He] SWQJXJOGLNCZEY-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 abstract description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N Argon Chemical compound [Ar] XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000015842 Hesperis Nutrition 0.000 description 1
- 235000012633 Iberis amara Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
- B62D37/02—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by aerodynamic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J27/00—Safety equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
- B60W2030/043—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the roll axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/413—Rotation sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/414—Acceleration sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt,- bei dem das Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und- abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs wenigstens ein Aktuator angesteuert wird, durch dessen Ansteuerung ein Medium aus einer Düse in die freie Umgebung des einspurigen Kraftfahrzeugs austritt,- wobei die Austrittsgeschwindigkeit des Mediums eine in Querrichtung des einspurigen Kraftfahrzeugs weisende Geschwindigkeitskomponente sowie eine in Längsrichtung des einspurigen Kraftfahrzeugs weisende Geschwindigkeitskomponente aufweist.
Description
- Stand der Technik
- Die
DE 10 2013 212 606 A1 offenbart ein Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt, - - bei dem das Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und
- - abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs wenigstens eine Düse angesteuert wird, durch welche ein Medium senkrecht zur Radebene eines Fahrzeugrades austritt.
- Offenbarung der Erfindung
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt,
- - bei dem das Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und
- - abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs wenigstens ein Aktuator angesteuert wird, durch dessen Ansteuerung ein Medium aus einer Düse in die freie Umgebung des einspurigen Kraftfahrzeugs austritt
- Der Kern der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Austrittsgeschwindigkeit des Mediums weiterhin eine in Längsrichtung des einspurigen Kraftfahrzeugs weisende Geschwindigkeitskomponente aufweist. Damit wird eine Geschwindigkeitsreduktion des Kraftfahrzeugs erzielt.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem instabilen Fahrzustand um ein seitliches Wegrutschen wenigstens eines Rades des einspurigen Kraftfahrzeugs handelt.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein seitliches Wegrutschen eines Rades wenigstens anhand von dessen Schräglaufwinkel erkannt wird.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Schräglaufwinkel anhand der Ausgangssignale einer am Kraftfahrzeug angebrachten Inertialsensorik ermittelt wird.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um Kohlendioxid, Stickstoff, Helium oder Druckluft handelt, welches in einem Druckbehälter abgespeichert ist.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um ein Verbrennungsprodukt handelt, welches durch eine in Düsennähe realisierte lokale Verbrennung entsteht und durch die Düsenöffnung austritt.
- Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, welches mit dem Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestattet ist.
- Die Zeichnung umfasst die
1 und2 . -
1 zeigt die schematische Ansicht eines Motorrads von oben mit eingezeichneten Düsen. -
2 zeigt die Seitenansicht eines Motorrads mit eingezeichneten Bauteilen. - Mit der vorliegenden Erfindung werden Fahrsituationen, bei denen die Räder auszubrechen drohen, mittels Sensoren erkannt, worauf am Motorrad angebrachte Düsen angesteuert werden. Aus diesen Düsen werden Gase in die freie Umgebung ausgestoßen, welche durch den Rückstoß Querkräfte in das Fahrwerk einleiten, so dass das seitliche Ausbrechen von Rädern verhindert wird.
- Dauern die Zustände an, welche die kritische Situation des seitlichen Rutschens herbeiführt haben, dann kann durch eine zeitlich begrenzte, zur Fahrzeugmittelebene senkrechte, über einen Rückstoß erzeugte Kraft nur kurzzeitig das seitliche Wegrutschen der Räder unterbunden werden. Um in diesen Zuständen, welche z.B. durch einen dauerhaft niedrigen Reibwert nach einem Reibwertsprung oder einen für die Fahrzeuggeschwindigkeit zu geringen Kurvenradius entstehen, dauerhaft ein seitliches Rutschen zu stabilisieren, muss gleichzeitig die Geschwindigkeit abgebaut werden.
- Ein beginnendes Rutschen eines oder beider Räder kann mittels Sensoren und zugehöriger Auswertealgorithmik erkannt werden. In diesem Fall wird eine Rückstoßkraft derart erzeugt, dass eine Kraftkomponente senkrecht zur Fahrzeugmittelebene direkt dem Rutschen entgegenwirkt und eine Kraftkomponente in Längsrichtung entgegen der Fahrtrichtung die Geschwindigkeit reduziert.
- Zur Erkennung des seitlichen Rutschens wird ein Cluster aus Inertialsensoren und ggf. zusätzlich ein Lenkwinkelsensor benutzt. Durch unter einem Winkel
β in der Motorrad x-y-Ebene wie in1 dargestellt verbaute Düsen wird die Möglichkeit geschaffen, mittels einer gerichtet ausströmenden Stützmasse und des Rückstoßprinzips zusätzliche Quer- und Längskräfte auf das Fahrzeug aufzubringen und damit ein beginnendes Rutschen der Räder bei Kurvenfahrt zu stoppen bei zeitgleicher Verringerung der Geschwindigkeit. Der Austritt des Mediums erfolgt bei Anbringung der Düsen unterhalb des Schwerpunkts unter dem Winkelβ in Fahrtrichtung und in kurvenäußere Richtung. So werden ausbrechende Räder in Richtung des Kurveninneren gedrückt und zeitgleich die Geschwindigkeit reduziert. Sind die Düsen oberhalb des Schwerpunkts angebracht, erfolgt der Austritt des Mediums in Fahrtrichtung und zur Kurveninnenseite, sodass bei seitlich wegrutschenden Rädern ein Kippen zur Kurveninnenseite vermieden wird bei gleichzeitiger Reduktion der Geschwindigkeit. - Im Motorrad ist ein Inertialsensor-Cluster verbaut, welcher die triaxialen Beschleunigungen, d.h. Gier-, Roll- und Nick-Rate in alle drei Raumrichtungen, messen kann. Die Raddrehzahlen zur Abschätzung der Fahrzeuggeschwindigkeit stehen in nahezu allen handelsüblichen Motorrädern als Sensorgröße bereits zur Verfügung. Mit diesen Größen wird dann in einem Steuergerät der Schwimmwinkel bzw. Schräglaufwinkel der Räder geschätzt. Wird der Vorderrad-Schräglaufwinkel als Kriterium mit herangezogen ist auch ein Lenkwinkelsensor notwendig. Die Schräglaufwinkel der Räder betragen bei motorisierten Zweirädern bei stabiler Fahrt typischerweise nur wenige Grad.
- In Abhängigkeit der Schräglaufwinkel, ggf. auch der Schräglaufwinkelgeschwindigkeiten und weiterer Fahrzeugzustandsgrößen wird vom Steuergerät ein beginnendes Rutschen erkannt und die Aktuatorik zur Erzeugung der für die Stabilisierung benötigten Rückstoßkraft angesteuert. Am Motorradrahmen sind jeweils links und rechts Düsen angebracht, deren Austrittsöffnungen unter dem Winkel
β zur y-Achse des Fahrzeugsystems verlaufen. Diese Düsen werden entsprechend der erforderlichen Kraft mit Ventilen angesteuert. Durch diese Maßnahme wird dem seitlichen Wegrutschen des Motorrads entgegengewirkt und gleichzeitig die Geschwindigkeit reduziert. Nehmen die Schräglaufwinkel wieder unkritische Werte an, dann wird die Aktivität der Düsen wieder eingestellt. - Durch das Ausströmen unter dem Winkel
β bezüglich der y-Richtung des Fahrzeugsystems in Richtung der Kurvenaußenseite bei schneller Kurvenfahrt erhält man wie in - Für die Anbringung der Düsen sind verschiedene Ausführungsformen möglich:
- • Fest verbaute Düsen mit einem konstanten Ausströmwinkel
β . - • Drehbar gelagerte Düsen, so dass der Ausströmwinkel
β situationsabhängig je nach Kraftbedarf, d.h. mehr Längs- bzw. mehr Querkraftanforderung, eingestellt werden kann. - Sind die Düsen unterhalb des Fahrzeugschwerpunkts angebracht, wird immer nur die Düse in Richtung des Kurvenäußeren durchströmt, so dass ausbrechende Räder in Richtung des Kurveninneren gedrückt werden. Es ist auch denkbar die Düsen oberhalb des Schwerpunkts anzubringen, dann erfolgt der Austritt des Mediums in Richtung der Kurveninnenseite, sodass bei seitlich wegrutschenden Rädern ein Kippen zur Kurveninnenseite vermieden wird. Der Austritt des Mediums erfolgt aber in beiden Fällen gerichtet und das Medium entströmt in die Umgebung.
- Eine Vereinfachung des Systems stellt ungeregeltes Ausströmen der gesamten zur Verfügung stehenden Stützmasse dar, was sich in der Simulation in vielen Fahrsituationen als effektiv erwiesen hat. Dabei wird lediglich ein Ventil zur Ansteuerung entweder der linken oder rechten Düse benötigt, oder die Düsen werden mit getrennten Massebehältern verbunden. Die Stützmasse darf bei einem ungeregelten Ausströmen dann allerdings nicht zu groß sein, um ein Überschwingen auszuschließen. Eine alternative Möglichkeit besteht in der Verwendung von Berstscheiben anstelle von Ventilen.
- Für die Versorgung der Düsen mit Stützmasse bieten sich austretende Gase oder auch Flüssigkeiten an wie z.B. Kohlendioxid, Stickstoff, Helium, Argon, Druckluft, komprimiertes Wasser, die sich in am Motorrad verbauten Druckbehältern befinden. Eine alternative Möglichkeit ist die Verbrennung von Brenn- bzw. Kraftstoffen, deren Verbrennungsprodukte mit hohem Druck durch die Düsen entströmen, wie es z.B. bei Raketen angewandt wird. Dafür müssen dementsprechende Treibstoffbehälter und Zündvorrichtungen verbaut werden. Auch pyrotechnische Lösungen sind denkbar.
-
1 zeigt in Draufsicht ein Motorrad mit der Längsrichtung x und der Querrichtung y.1 und2 kennzeichnen die links und rechts am Motorrad angebrachten Düsen, welche um einen Winkelβ bezüglich der y-Richtung des Motorrads gedreht sind, so dass das austretende Medium eine in y-Richtung weisende Geschwindigkeitskomponente und eine in x-Richtung weisende Geschwindigkeitskomponente hat. - In
2 ist die Seitenansicht eines Motorrads dargestellt. Dabei kennzeichnet11 eine im oder am Motorrad verbaute Inertialsensorik.12 kennzeichnet ein Steuergerät, in welchem beispielsweise die Algorithmen zur Situationserkennung sowie zur Berechnung der Düseneingriffe sowie zur Lenkungsstabilisierung ablaufen.13 kennzeichnet einen Lenkwinkelsensor.14 kennzeichnet die Stabilisierungseinheit mit dem Aktuator und der Düse. Die Stabilisierungseinheit14 empfängt die Ansteuersignale vom Steuergerät12 . - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102013212606 A1 [0001]
Claims (8)
- Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt, - bei dem das Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und - abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs wenigstens ein Aktuator (1, 2) angesteuert wird, durch dessen Ansteuerung ein Medium aus einer Düse in die freie Umgebung des einspurigen Kraftfahrzeugs austritt - wobei die Austrittsgeschwindigkeit des Mediums eine in Querrichtung (y) des einspurigen Kraftfahrzeugs weisende Geschwindigkeitskomponente aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass - die Austrittsgeschwindigkeit des Mediums weiterhin eine in Längsrichtung (x) des einspurigen Kraftfahrzeugs weisende Geschwindigkeitskomponente aufweist.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die in Längsrichtung (x) des einspurigen Kraftfahrzeugs weisende Geschwindigkeitskomponente in Richtung der Fahrzeugvorderseite weist. - Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem instabilen Fahrzustand um ein seitliches Wegrutschen wenigstens eines Rades des einspurigen Kraftfahrzeugs handelt. - Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein seitliches Wegrutschen eines Rades wenigstens anhand von dessen Schräglaufwinkel erkannt wird. - Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Schräglaufwinkelanhand der Ausgangssignale einer am Kraftfahrzeug angebrachten Inertialsensorik ermittelt wird. - Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um Kohlendioxid, Stickstoff, Helium oder Druckluft handelt, welches in einem Druckbehälter abgespeichert ist. - Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um ein Verbrennungsprodukt handelt, welches durch eine in Düsennähe realisierte lokale Verbrennung entsteht und durch die Düsenöffnung austritt. - Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019211912.3A DE102019211912A1 (de) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | Verfahren und Vorrichtung zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
PCT/EP2020/064989 WO2021023412A1 (de) | 2019-08-08 | 2020-05-29 | Verfahren und vorrichtung zur querdynamischen stabilisierung eines einspurigen kraftfahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019211912.3A DE102019211912A1 (de) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | Verfahren und Vorrichtung zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102019211912A1 true DE102019211912A1 (de) | 2021-02-11 |
Family
ID=71078492
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102019211912.3A Withdrawn DE102019211912A1 (de) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | Verfahren und Vorrichtung zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102019211912A1 (de) |
WO (1) | WO2021023412A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022202156A1 (de) | 2022-03-03 | 2023-09-07 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Ermitteln eines Lenkwinkels eines Vorderrads eines Motorrads und Motorrad mit einem entsprechenden Steuergerät |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7384055B1 (en) * | 2005-04-18 | 2008-06-10 | Richard Halpern | Lateral stabilizer for motorcycles |
DE102011122497A1 (de) * | 2011-12-29 | 2013-07-04 | Franz Keinberger | Verfahren zum Stabilisieren eines Motorrades und Motorrad |
DE102013212606A1 (de) | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
CN105620275A (zh) * | 2015-04-28 | 2016-06-01 | 深圳市宇振通科技有限公司 | 一种汽车加速装置 |
-
2019
- 2019-08-08 DE DE102019211912.3A patent/DE102019211912A1/de not_active Withdrawn
-
2020
- 2020-05-29 WO PCT/EP2020/064989 patent/WO2021023412A1/de active Application Filing
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022202156A1 (de) | 2022-03-03 | 2023-09-07 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Ermitteln eines Lenkwinkels eines Vorderrads eines Motorrads und Motorrad mit einem entsprechenden Steuergerät |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021023412A1 (de) | 2021-02-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3013674B1 (de) | Verfahren zur querdynamischen stabilisierung eines einspurigen kraftfahrzeugs | |
DE69005598T2 (de) | Sicherheitsvorrichtung für Kraftfahrzeuge. | |
DE102016211421A1 (de) | Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs | |
DE4436162C1 (de) | System zum Regeln der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs | |
EP0990570B1 (de) | Anordnungen und Verfahren zur Vermeidung von Überschlägen bei Bremsvorgängen und Beschleunigungsvorgängen für Kraftfahrzeuge | |
EP1046571B1 (de) | Verfahren zur Reduktion der Kippgefahr von Strassenfahrzeugen | |
DE102006050875A1 (de) | System zum dynamischen Bestimmen der Achslasten eines sich bewegenden Fahrzeugs mit einem integrierten Sensorsystem und seiner Anwendung in der Fahrzeugdynamiksteuerung | |
DE10235378B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bremsenregelung | |
DE102015000931B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung einer Referenzgeschwindigkeit für ein Fahrzeug mit mindestens zwei Rädern sowie eine Steuereinrichtung und eine Bremsvorrichtung | |
EP1945483A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur wankwinkelbestimmung für insassenschutzvorrichtungen | |
DE102006002399A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Brems- und/oder der Antriebskräfte eines einspurigen Fahrzeugs | |
DE102004004151B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Stabilisierung eines schlingernden Anhängers mittels Radkräften | |
DE102012000784A1 (de) | Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns | |
EP3365205A1 (de) | Verfahren zur ansteuerung von bremsen | |
DE102016223070A1 (de) | Verfahren und Steuergerät zum Erkennen von kritischen Fahrsituationen eines Kraftzweirads | |
DE10357254B4 (de) | Verfahren zum Kompensieren des durch eine Änderung des Abrollverhaltens eines Laufrades eines Fahrzeugs hervorgerufenen Giermoments | |
DE102019211912A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs | |
DE102006007732B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Abschleppsituation | |
EP2091795A1 (de) | Verfahren zur bremsdruckregelung in zweiradfahrzeugen | |
DE102004017634A1 (de) | Vorrichtung zum Ermitteln des Wankwinkels und System sowie Verfahren zur Wankstabilisierung eines Kraftfahrzeuges | |
DE102017209623A1 (de) | Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs | |
DE102010039482A1 (de) | Verfahren und Regelsystem zum Stabilisieren eines motorisierten Quasi-Einspurfahrzeugs | |
DE102010027985A1 (de) | Verfahren zum Bremsen eines Kraftfahrzeugs in kritischen Fahrsituationen | |
DE102005004449A1 (de) | Kraftfahrzeug | |
DE102017217651A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |