DE102019211776A1

DE102019211776A1 - Method for operating an assistance system of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102019211776A1
Application number: DE102019211776.7A
Authority: DE
Inventors: Judith Kemper; Philipp Konarski; Maik Rienecker
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2019-08-06
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2021-02-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (2) zum Betrieb eines Assistenzsystems (4) eines Kraftfahrzeugs (6), das eine elektromotorische Verstelleinrichtung (18) und eine Sensorvorrichtung (26) aufweist. Eine Bewegung einer Person (36) bezüglich des Kraftfahrzeugs (6) wird erfasst, und währenddessen wird eine von der Person (36) durchgeführte Geste (44) erfasst. Die elektromotorische Verstelleinrichtung (18) wird betätigt, wenn die Geste (44) zu einem hinterlegten Muster (60) korrespondiert. Die Erfindung betrifft ferner ein Assistenzsystem (4) eines Kraftfahrzeugs (6).The invention relates to a method (2) for operating an assistance system (4) of a motor vehicle (6) which has an electromotive adjusting device (18) and a sensor device (26). A movement of a person (36) with respect to the motor vehicle (6) is detected, and during this time a gesture (44) performed by the person (36) is detected. The electromotive adjustment device (18) is actuated when the gesture (44) corresponds to a stored pattern (60). The invention also relates to an assistance system (4) of a motor vehicle (6).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs sowie ein Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs. Das Assistenzsystem umfasst eine elektromotorische Verstelleinrichtung und eine Sensorvorrichtung.The invention relates to a method for operating an assistance system of a motor vehicle and an assistance system of a motor vehicle. The assistance system comprises an electromotive adjustment device and a sensor device.

Kraftfahrzeuge weisen zur Erhöhung des Komforts elektromotorische Türverstellungen auf. Hierbei wird eine Tür, wie eine Heckklappe oder eine Seitentür, mittels eines Elektromotors bei Aktivierung verschwenkt. Der Elektromotor ist mittels eines Schneckengetriebes oder dergleichen mit der Tür in Wirkverbindung, sodass in Abhängigkeit der Drehbewegung des Elektromotors die Tür entweder geöffnet oder geschlossen wird. Der Elektromotor selbst ist meist bürstenlos oder bürstenbehaftet ausgestaltet und wird mittels einer Regelung auf eine bestimmte Drehzahl geregelt, sodass die Tür mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit bewegt wird. Hierbei wird beispielsweise eine im Wesentlichen konstante Geschwindigkeit vorgegeben, was eine Qualitätsanmutung für den Benutzer des Kraftfahrzeugs erhöht.Motor vehicles have electromotive door adjustments to increase comfort. A door, such as a tailgate or a side door, is pivoted by means of an electric motor when activated. The electric motor is in operative connection with the door by means of a worm gear or the like, so that the door is either opened or closed depending on the rotary movement of the electric motor. The electric motor itself is usually brushless or has a brush and is regulated to a certain speed by means of a control system, so that the door is moved at a predetermined speed. Here, for example, an essentially constant speed is specified, which increases the perceived quality for the user of the motor vehicle.

Die Aktivierung des Elektromotors der elektromotorischen Türverstellung erfolgt üblicherweise mittels eines Schalters, der an der Tür, beispielsweise innerhalb eines Griffs der Tür angeordnet ist. Somit ist es erforderlich, dass der Benutzer nach erfolgter Aktivierung vergleichsweise schnell seine Hand von dem Schalter löst, da anderenfalls ein unbehindertes Verbringen der Tür nicht möglich ist. Auch ist es erforderlich, dass der Benutzer seinen Oberkörper zu der Tür wendet, was mit Komforteinbußen verbunden ist.The activation of the electric motor of the electric motorized door adjustment usually takes place by means of a switch which is arranged on the door, for example within a handle of the door. It is therefore necessary for the user to release his hand from the switch comparatively quickly after activation, since otherwise it is not possible to move the door unhindered. It is also necessary for the user to turn his upper body towards the door, which is associated with a loss of comfort.

Zur Erhöhung des Komforts wird somit in zunehmendem Maße eine berührungslose Aktivierung der elektromotorischen Türverstellung verwendet. Hierbei wird meist eine Geste des Benutzers erfasst, wenn sich diese an einer bestimmten Stelle bezüglich des Kraftfahrzeugs befindet. Meist ist dabei die Position für den Benutzer nicht stets sofort ersichtlich, sodass die Geste mehrmals hintereinander durchgeführt werden muss. Auch ist hierbei erforderlich, dass der Benutzer sich bezüglich des Kraftfahrzeugs nicht weiter bewegt, weswegen für diesen eine Untätigkeitsphase entsteht. Somit ist ein Komfort verringert. Auch ist es möglich, dass die Aktivierung der elektromotorischen Türverstellung für den Benutzer zu mühselig erscheint, sodass dieser die Tür manuell öffnet.In order to increase comfort, a contactless activation of the electromotive door adjustment is used to an increasing extent. In this case, a gesture by the user is usually recorded when it is at a specific point with respect to the motor vehicle. In most cases, the position is not always immediately apparent to the user, so that the gesture has to be performed several times in a row. It is also necessary here that the user does not move further with respect to the motor vehicle, which is why an inactivity phase arises for it. Thus, comfort is reduced. It is also possible that the activation of the electromotive door adjustment appears to be too laborious for the user, so that the user opens the door manually.

In einer Alternative wird beispielsweise bereits eine Annäherung des Benutzers an das Kraftfahrzeug erfasst und dann, wenn der Abstand des Benutzers zu dem Kraftfahrzeug einen bestimmten Grenzwert unterschreitet, die elektromotorische Türverstellung aktiviert. Es ist jedoch möglich, dass der Benutzer nicht in das Kraftfahrzeug einsteigen sondern beispielsweise dieses von außen betrachten möchte. Auch ist es möglich, dass der Benutzer durch eine andere Tür das Kraftfahrzeug betreten oder einen Gegenstand durch eine andere Tür in das Kraftfahrzeug hineinlegen möchte. Wenn nun die elektromotorische Türverstellung aktiviert wird, wird eine von dem Nutzerwunsch abweichende Tür des Kraftfahrzeugs geöffnet. Dies kann zu einem Ärgern des Benutzers führen, sodass eine Akzeptanz der elektromotorischen Türverstellung verringert ist.In one alternative, for example, an approach of the user to the motor vehicle is already detected and the electromotive door adjustment is activated when the distance between the user and the motor vehicle falls below a certain limit value. It is possible, however, that the user does not want to get into the motor vehicle but, for example, would like to see it from the outside. It is also possible that the user would like to enter the motor vehicle through another door or would like to put an object into the motor vehicle through another door. If the electromotive door adjustment is now activated, a door of the motor vehicle that deviates from the user's request is opened. This can lead to annoyance for the user, so that acceptance of the electromotive door adjustment is reduced.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs sowie ein besonders geeignetes Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs anzugeben, wobei vorteilhafterweise ein Komfort und/oder eine Nutzerakzeptanz erhöht ist.The invention is based on the object of specifying a particularly suitable method for operating an assistance system of a motor vehicle and a particularly suitable assistance system of a motor vehicle, wherein comfort and / or user acceptance is advantageously increased.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Assistenzsystems durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.With regard to the method, this object is achieved according to the invention by the features of claim 1 and with regard to the assistance system by the features of claim 10. Advantageous further developments and refinements are the subject of the respective subclaims.

Das Verfahren dient dem Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist zweckmäßigerweise ein landgebundenes Kraftfahrzeug und beispielsweise ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder ein Bus. Besonders bevorzugt jedoch ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw). Das Assistenzsystem weist eine elektromotorische Verstelleinrichtung mit einem Verstellteil auf. Hierbei ist das Verstellteil mittels eines Elektromotors der elektromotorischen Verstelleinrichtung angetrieben und somit in Wirkverbindung. Dabei wird bei Betrieb des Elektromotors das Verstellteil zweckmäßigerweise entlang eines Verstellwegs durch einen Verstellbereich verbracht. Insbesondere ist ein Getriebe, wie ein Schneckengetriebe, mittels des Elektromotors angetrieben, das mittels weiterer Bestandteile der elektromotorischen Verstelleinrichtung mit dem Verstellteil in Wirkverbindung ist, beispielsweise mittels einer Spindel oder mittels eines Seilzugs. Das Verstellteil weist vorzugsweise einen Aufnahmepunkt für einen Beschlag oder den Beschlag selbst auf, mittels dessen das Verstellteil an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs angelenkt ist. Beispielsweise ist der Beschlag ein Scharnier, sodass das Verstellteil bezüglich der Karosserie verschwenkt wird. Alternativ ist der Beschlag eine Laufleiste, sodass der Verstellweg des Verstellteils somit entweder im Wesentlichen geradlinig oder gebogen ist.The method is used to operate an assistance system of a motor vehicle. The motor vehicle is expediently a land-based motor vehicle and, for example, a utility vehicle such as a truck or a bus. However, it is particularly preferred that the motor vehicle is a passenger car. The assistance system has an electromotive adjustment device with an adjustment part. Here, the adjustment part is driven by means of an electric motor of the electric motor adjustment device and is thus in operative connection. When the electric motor is in operation, the adjustment part is expediently moved along an adjustment path through an adjustment area. In particular, a gear, such as a worm gear, is driven by the electric motor, which is in operative connection with the adjusting part by means of further components of the electric motor adjustment device, for example by means of a spindle or by means of a cable pull. The adjustment part preferably has a mounting point for a fitting or the fitting itself, by means of which the adjustment part is articulated to a body of the motor vehicle. For example, the fitting is a hinge so that the adjustment part is pivoted with respect to the body. Alternatively, the fitting is a running bar, so that the adjustment path of the adjustment part is either essentially straight or curved.

In Abhängigkeit der Drehrichtung des Elektromotors der elektromotorischen Verstelleinrichtung wird das Verstellteil in einer von zwei Verstellrichtungen bewegt, sodass das Verstellteil von einer ersten Position in eine zweite Position verbracht wird. Bei der anderen Drehrichtung des Elektromotors wird das Verstellteil von der zweiten Position in die erste Position verbracht. Der Elektromotor ist beispielsweise ein bürstenbehafteter Kommutatormotor. Bevorzugt ist der Elektromotor bürstenlos ausgestaltet und vorzugsweise mittels eines Umrichters mit einem Bordnetz des Kraftfahrzeugs elektrisch kontaktiert. Der Umrichter ist ein zweckmäßigerweise Bestandteil einer Steuervorrichtung, mittels derer die Drehgeschwindigkeit und Drehrichtung des Elektromotors eingestellt wird.Depending on the direction of rotation of the electric motor of the electric motor adjustment device, the adjustment part is moved in one of two adjustment directions, so that the adjustment part of one first position is placed in a second position. In the other direction of rotation of the electric motor, the adjustment part is moved from the second position to the first position. The electric motor is, for example, a brushed commutator motor. The electric motor is preferably designed to be brushless and is preferably electrically connected to an on-board network of the motor vehicle by means of a converter. The converter is an expedient part of a control device, by means of which the speed and direction of rotation of the electric motor are set.

Das Assistenzsystem umfasst ferner eine Sensorvorrichtung. Die Sensorvorrichtung umfasst zweckmäßigerweise einen oder mehrere einzelne Sensoren sowie geeigneterweise eine Auswerteeinheit mittels derer die Messsignale bei Betrieb ausgewertet werden, die mittels des bzw. der Sensoren erstellt werden. Mittels der Sensorvorrichtung ist es insbesondere möglich, eine Bewegung einer Person, im Weiteren beispielsweise auch als Nutzer oder Benutzer bezeichnet, bezüglich des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Hierbei wird insbesondere der Schwerpunkt der Person oder zumindest eine Bewegung des Punktes, der die Position der Person bezüglich des Kraftfahrzeugs bestimmt, erfasst. Zweckmäßigerweise befindet sich die Person außerhalb des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise in einem Abstand zu diesem. Somit ist das Assistenzsystem zweckmäßigerweise ein sogenanntes externes Assistenzsystem. Insbesondere erfolgt das Erfassen der Bewegung der Person berührungslos. Hierfür ist die Sendevorrichtung geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet.The assistance system further comprises a sensor device. The sensor device expediently comprises one or more individual sensors and, suitably, an evaluation unit by means of which the measurement signals generated by the sensor or sensors are evaluated during operation. By means of the sensor device, it is in particular possible to detect a movement of a person, hereinafter also referred to as a user, for example, with respect to the motor vehicle. In particular, the person's center of gravity or at least a movement of the point that determines the person's position with respect to the motor vehicle is recorded. The person is expediently located outside the motor vehicle, preferably at a distance from it. The assistance system is therefore expediently a so-called external assistance system. In particular, the movement of the person is detected without contact. The transmission device is suitable for this, in particular provided and set up.

Zudem ist die Sensorvorrichtung geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, eine von der Person durchgeführte Geste zu erfassen. Beispielsweise werden für das Erfassen der Bewegung und das Durchführen der Geste jeweils unterschiedliche Sensoren der Sensorvorrichtung verwendet. Somit wird mittels eines der Sensoren die Bewegung und mittels des anderen die Geste erfasst. Folglich können die Sensoren auf deren unterschiedlichen Aufgabenbereichen optimiert werden, was eine Zuverlässigkeit erhöht. Besonders bevorzugt jedoch werden stets derselbe oder dieselben Sensoren der Sensorvorrichtung sowohl für das Erfassen der Bewegung als auch für das Durchführen der Geste herangezogen. Somit sind Herstellungskosten verringert. Die Geste ist insbesondere eine bestimmte Bewegung der Person, also ein Bewegungsvorgang. Diese Bewegung wird insbesondere mittels einer bestimmten Extremität der Personen durchgeführt. Hierbei wird insbesondere die Extremität bezüglich des Schwerpunkts oder eines bestimmten, die Position der Person bezüglich des Kraftfahrzeugs bestimmenden Position und/oder Punkts bewegt.In addition, the sensor device is suitable, in particular provided and set up, to detect a gesture carried out by the person. For example, different sensors of the sensor device are used in each case for detecting the movement and performing the gesture. The movement is thus detected by means of one of the sensors and the gesture by means of the other. Consequently, the sensors can be optimized for their different task areas, which increases reliability. Particularly preferably, however, the same or the same sensors of the sensor device are always used both for detecting the movement and for performing the gesture. Thus, manufacturing costs are reduced. The gesture is in particular a specific movement of the person, that is, a movement process. This movement is carried out in particular by means of a specific limb of the person. Here, in particular, the extremity is moved with respect to the center of gravity or a specific position and / or point that determines the position of the person with respect to the motor vehicle.

Das Verfahren sieht vor, dass eine Bewegung der Person bezüglich des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Hierbei befindet sich die Person außerhalb des Kraftfahrzeugs und vorzugsweise in einem bestimmten Abstand zu diesem. Ferner wird währenddessen eine von der Person durchgeführte Geste erfasst. Für die beiden Erfassungsvorgänge wird insbesondere die Sensorvorrichtung verwendet. Somit erfolgt das Erfassen der Bewegung sowie der Geste gleichzeitig, wobei die Bewegung beispielsweise zeitlich länger andauert als die Geste. Alternativ hierzu dauert beispielsweise die Geste zeitlich länger als die Bewegung, und/oder die Bewegung weist beispielsweise zumindest teilweise einen Abschnitt auf, bei dem die Person still steht.The method provides that a movement of the person with respect to the motor vehicle is detected. In this case, the person is outside the motor vehicle and preferably at a certain distance from it. Furthermore, a gesture carried out by the person is recorded during this time. The sensor device is used in particular for the two detection processes. The movement and the gesture are thus detected simultaneously, with the movement lasting longer than the gesture, for example. As an alternative to this, for example, the gesture lasts longer than the movement and / or the movement has, for example, at least partially a section in which the person stands still.

Nachfolgend wird die Geste mit einem hinterlegten Muster verglichen, im Weiteren insbesondere auch lediglich nur als Muster bezeichnet. Dann, wenn die Geste zu dem hinterlegten Muster korrespondiert, wird die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt. Hierbei wird insbesondere überprüft, ob die erfasste Geste genau mit dem Muster übereinstimmt oder zumindest im Bereich von bestimmten Toleranzgrenzen dem Muster entspricht. Das Muster sind zweckmäßigerweise in dem Assistenzsystem hinterlegte Daten, die beispielsweise den mittels der Sensorvorrichtung bereitgestellten Daten entsprechen, sofern die Geste genau entsprechend des vorgegebenen Musters durchgeführt wird.In the following, the gesture is compared with a stored pattern, in the following in particular also referred to only as a pattern. Then, when the gesture corresponds to the stored pattern, the electromotive adjustment device is actuated. In particular, it is checked whether the detected gesture corresponds exactly to the pattern or at least corresponds to the pattern within the range of certain tolerance limits. The pattern is expediently data stored in the assistance system which, for example, correspond to the data provided by means of the sensor device, provided the gesture is carried out exactly in accordance with the predefined pattern.

Wenn die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt wird, wird zweckmäßigerweise der Elektromotor bestromt. Infolgedessen wird insbesondere das Verstellteil angetrieben und somit bewegt. Folglich wird dann, wenn die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt wird, das Verstellteil entlang des Verstellwegs verbracht. Beispielsweise wird hierbei das Verstellteil entlang des vollständigen Verstellwegs oder lediglich entlang eines bestimmten Teils des Verstellwegs verbracht. Geeigneterweise ist die Länge der Verstellung abhängig von der durchgeführten Geste/dem hinterlegten Muster.When the electromotive adjustment device is actuated, the electric motor is expediently energized. As a result, the adjustment part in particular is driven and thus moved. Consequently, when the electromotive adjustment device is actuated, the adjustment part is brought along the adjustment path. For example, the adjustment part is moved along the entire adjustment path or only along a specific part of the adjustment path. The length of the adjustment is suitably dependent on the gesture performed / the stored pattern.

Aufgrund des Verfahrens ist es für die Person (Nutzer) nicht erforderlich, sich zunächst bezüglich des Kraftfahrzeugs in einer bestimmten Position zu begeben und dann dort stillzustehen und die Geste durchzuführen. Folglich ist ein Zeitbedarf, bis die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt wird, verringert, was eine Nutzerakzeptanz erhöht. Auch ist es für den Person nicht erforderlich, bezüglich des Kraftfahrzeugs an einem bestimmten Ort stillzustehen, was den Komfort erhöht. Auch ist ausgeschlossen, dass er elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt wird, ohne dass die Person dies möchte. Dies wird nämlich lediglich dann durchgeführt, wenn sich die Person bewegt sowie die entsprechende Geste durchführt. Folglich sind zwei Bedingungen erforderlich, bis die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt wird. Somit ist für die Person erfahrbar, dass diese die elektromotorische Verstelleinrichtung kontrolliert, weswegen die Nutzerakzeptanz weiter erhöht ist. Auch sind viele Fehlauslösungen auf diese Weise vermieden.Due to the method, it is not necessary for the person (user) to first go to a certain position with respect to the motor vehicle and then to stand still there and perform the gesture. As a result, the time required until the electromotive adjustment device is actuated is reduced, which increases user acceptance. It is also not necessary for the person to stand still at a certain location with respect to the motor vehicle, which increases comfort. It is also ruled out that he is actuated by an electric motor adjustment device without the person wanting to do so. This is namely only carried out when the person moves and performs the corresponding gesture. Consequently, two conditions are required before the electromotive Adjusting device is operated. This means that the person can experience that they are controlling the electromotive adjustment device, which is why user acceptance is further increased. Many false trips are also avoided in this way.

Das Assistenzsystem weist vorzugsweise eine Steuereinheit auf, mittels derer das Verfahren durchgeführt wird. Hierfür ist die Steuereinheit geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet. Die Steuereinheit umfasst beispielsweise die etwaige Steuervorrichtung der elektromotorischen Verstelleinrichtung und/oder die Auswerteeinheit der Sensorvorrichtung. Somit sind vergleichsweise wenige einzelne Komponenten erforderlich, was eine Montagezeit verringert. Alternativ hierzu sind mehrere zueinander separate Bauteile vorhanden, weswegen ein Austausch, beispielsweise bei einem Defekt, vergleichsweise kostengünstig durchgeführt werden kann. Die Steuereinheit umfasst geeigneterweise einen Mikroprozessor, der zweckmäßigerweise programmierbar ausgestaltet ist. Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu umfasst die Steuereinheit einen anwendungspezifischen Schaltkreis (ASIC). Somit ist eine Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöht.The assistance system preferably has a control unit by means of which the method is carried out. The control unit is suitable for this, in particular provided and set up. The control unit includes, for example, any control device of the electromotive adjusting device and / or the evaluation unit of the sensor device. Thus, comparatively few individual components are required, which reduces assembly time. As an alternative to this, there are several mutually separate components, which is why an exchange, for example in the event of a defect, can be carried out comparatively inexpensively. The control unit suitably comprises a microprocessor which is suitably designed to be programmable. Alternatively or particularly preferably in combination with this, the control unit comprises an application-specific circuit (ASIC). Thus, a processing speed is increased.

Vorzugsweise sieht das Verfahren vor, dass zunächst eine Authentifizierung der Person durchgeführt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels einer Überprüfung von bestimmten biometrischen Daten der Person. Falls die biometrischen Daten etwaigen hinterlegten Daten entsprechen, ist insbesondere die Authentifizierung erfolgreich. Die biometrischen Daten werden beispielsweise ebenfalls mittels der Sensorvorrichtung erfasst, weswegen vergleichsweise wenige Komponenten erforderlich sind. Somit sind Herstellungskosten weiter reduziert. In einer Alternative hierzu erfolgt die Authentifizierung beispielsweise mittels eines tragbaren Geräts, wie eines Funkschlüssels oder eines Smartphones. Hierbei werden beispielsweise eine drahtlose Kommunikation mit dem tragbaren Gerät durchgeführt, wofür insbesondere elektromagnetische Wellen herangezogen werden. Beispielsweise wird hierbei ein bestimmter Code des tragbaren Geräts abgefragt, wofür insbesondere ein RFID-Verfahren verwendet wird. Die Bewegung der Person wird beispielsweise anhand einer Bewegung des tragbaren Geräts erfasst.The method preferably provides that the person is first authenticated. This is done, for example, by checking certain biometric data of the person. If the biometric data correspond to any stored data, the authentication is particularly successful. The biometric data are also recorded, for example, by means of the sensor device, which is why comparatively few components are required. Manufacturing costs are thus further reduced. In an alternative to this, the authentication takes place, for example, by means of a portable device such as a radio key or a smartphone. In this case, for example, wireless communication is carried out with the portable device, for which electromagnetic waves in particular are used. For example, a specific code of the portable device is queried here, for which in particular an RFID method is used. The movement of the person is detected, for example, on the basis of a movement of the portable device.

Zum Beispiel umfasst das Assistenzsystem eine Vorrichtung, mittels derer die Authentifizierung der Person erfolgt, insbesondere eine Funkeinrichtung. Alternativ hierzu ist das Assistenzsystem bevorzugt signaltechnisch mit einer derartigen Vorrichtung gekoppelt. Insbesondere wird hierfür ein Bussystem herangezogen, das beispielsweise ein Flexray-Bussystem oder ein CAN-Bussystem ist. Vorzugsweise sind die elektromotorische Verstelleinrichtung sowie die Sensorvorrichtung und/oder die Steuereinheit mittels des Bussystems signaltechnisch miteinander verbunden, insbesondere unabhängig davon, ob die Vorrichtung zur Authentifizierung vorhanden ist. Somit ist es möglich, die einzelnen Bestandteile des Assistenzsystems getrennt voneinander in dem Kraftfahrzeug zu montieren, sodass ein zur Verfügung stehender Bauraum vergleichsweise effizient ausgenutzt wird.For example, the assistance system comprises a device by means of which the person is authenticated, in particular a radio device. As an alternative to this, the assistance system is preferably coupled to such a device in terms of signaling. In particular, a bus system is used for this, which is for example a Flexray bus system or a CAN bus system. The electromotive adjustment device and the sensor device and / or the control unit are preferably connected to one another for signaling purposes by means of the bus system, in particular regardless of whether the device for authentication is present. It is thus possible to mount the individual components of the assistance system separately from one another in the motor vehicle, so that an available installation space is used comparatively efficiently.

Beispielsweise ist lediglich ein einziges Muster in dem Assistenzsystem hinterlegt. Falls die Geste zu dem hinterlegten Muster korrespondiert, wird beispielsweise die elektromotorische Verstelleinrichtung stets in gleicher Weise betätigt. Alternativ hierzu erfolgt die Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung in Abhängigkeit des aktuellen Status der elektromotorischen Verstelleinrichtung, wenn die Geste durchgeführt wird. Sofern beispielsweise sich das Verstellteil in der etwaigen zweiten Position befindet, und die Geste zu dem hinterlegten Muster korrespondiert, wird das Verstellteil in die etwaige erste Position mittels des Elektromotors bewegt. Falls dahingegen sich das Verstellteil in der etwaigen ersten Position befindet und die Geste zu dem hinterlegten Muster korrespondiert, wird das Verstellteil in die etwaige zweite Position mittels des Elektromotors bewegt.For example, only a single pattern is stored in the assistance system. If the gesture corresponds to the stored pattern, the electromotive adjustment device, for example, is always operated in the same way. As an alternative to this, the actuation of the electromotive adjustment device takes place as a function of the current status of the electromotive adjustment device when the gesture is carried out. If, for example, the adjustment part is in the possible second position and the gesture corresponds to the stored pattern, the adjustment part is moved into the possible first position by means of the electric motor. If, on the other hand, the adjustment part is in the possible first position and the gesture corresponds to the stored pattern, the adjustment part is moved into the possible second position by means of the electric motor.

Besonders bevorzugt jedoch sind mehrere Muster hinterlegt. Beispielsweise sind 2, 3, 4, 5 oder mehr derartige Muster hinterlegt. Somit ist es möglich, dass die Person unterschiedliche Gesten durchführen kann, wobei die aktuelle Geste stets mit sämtlichen Mustern verglichen wird. Hierbei ist insbesondere lediglich eine Übereinstimmung mit genau einem der Muster möglich. In Abhängigkeit des jeweiligen Musters erfolgt eine Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung. However, several patterns are particularly preferably stored. For example, 2, 3, 4, 5 or more such patterns are stored. It is thus possible for the person to perform different gestures, the current gesture always being compared with all of the patterns. In particular, it is only possible to match exactly one of the patterns. The electromotive adjustment device is actuated as a function of the respective pattern.

Beispielsweise wird die Verstellrichtung oder die Länge der Verstellung des Verstellteils in Abhängigkeit des Musters variiert. Mit anderen Worten ist jedem der Muster eine bestimmte Verstellrichtung sowie eine bestimmte Verstelllänge zugewiesen. Somit ist es möglich, mittels der elektromotorischen Verstelleinrichtung verschiedene Funktionen durchzuführen, was einen Komfort weiter erhöht.For example, the direction of adjustment or the length of the adjustment of the adjustment part is varied as a function of the pattern. In other words, each of the patterns is assigned a specific adjustment direction and a specific adjustment length. It is thus possible to carry out various functions by means of the electromotive adjusting device, which further increases comfort.

Beispielsweise ist eines der Muster das Inverse eines der anderen Muster. Mit anderen Worten korrespondiert eines der Muster zu der Geste, und das weitere Muster korrespondiert zu einer Geste, die der gegenläufigen Bewegung der ersten Geste entspricht. Vorzugsweise ist hierbei den beiden unterschiedlichen Mustern die gegenläufige Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung zugeordnet. Mit anderen Worten unterscheiden sich bei der Betätigung insbesondere die Verstellrichtungen, wobei vorzugsweise die Verstelllängen gleich sind. Zusammenfassend wird der gegenläufigen Bewegungen der Geste eine gegenläufige Bewegung der elektromotorischen Verstelleinrichtung zugeordnet. Somit ist für den Nutzer die Betätigung der elektromotorischen Verstellrichtung nachvollziehbar und eine Nutzerakzeptanz erhöht.For example, one of the patterns is the inverse of one of the other patterns. In other words, one of the patterns corresponds to the gesture, and the further pattern corresponds to a gesture which corresponds to the movement in the opposite direction of the first gesture. The opposite actuation of the electromotive adjustment device is preferably assigned to the two different patterns. In other words, the adjustment directions in particular differ during actuation, the adjustment lengths preferably being the same. In summary, the opposite Movements of the gesture are associated with a movement in the opposite direction of the electromotive adjustment device. The actuation of the electromotive adjustment direction is thus comprehensible for the user and user acceptance is increased.

Alternativ oder besonders bevorzugt Kombination hierzu weist das Assistenzsystem zumindest eine weitere elektromotorische Verstelleinrichtung oder mehrere elektromotorische Verstelleinrichtungen auf, die jeweils einen Elektromotor sowie ein damit angetriebenes Verstellteil aufweist. Dabei ist jeder elektromotorischen Verstelleinrichtung insbesondere ein unterschiedliches Muster zugewiesen. Sofern folglich die Geste zu einem bestimmten der Muster korrespondiert, wird lediglich die elektromotorische Verstelleinrichtung, die diesem Muster zugeordnet ist, betätigt. Beispielsweise ist hierbei eines oder mehrere der Muster sämtlichen elektromotorischen Verstellrichtungen zugeordnet, sodass dann, wenn die Geste zu diesem Muster korrespondiert, sämtliche elektromotorischen Verstellrichtungen betätigt werden.Alternatively or particularly preferably in combination with this, the assistance system has at least one further electromotive adjusting device or several electromotive adjusting devices, each of which has an electric motor and an adjusting part driven by it. Each electromotive adjustment device is assigned a different pattern in particular. If, consequently, the gesture corresponds to a specific one of the patterns, only the electromotive adjustment device that is assigned to this pattern is actuated. For example, one or more of the patterns is assigned to all electromotive adjustment directions, so that when the gesture corresponds to this pattern, all electromotive adjustment directions are actuated.

Beispielsweise wird als Geste eine Fuß- oder Beingeste herangezogen. Somit ist es für den Person erforderlich, seinen Fuß oder sein Bei in einer bestimmten Art zu bewegen, damit dieses zu dem Muster korrespondiert. Alternativ hierzu wird beispielsweise eine Armgeste verwendet. Folglich wird dann, wenn der Person ihren Arm entsprechend des Musters bewegt, die elektromotorische Verstelleinrichtung durchgeführt. Somit ist es für die Person möglich, im Wesentlichen ungestört zu gehen, wenn diese die Geste durchführt. Folglich ist ein Komfort weiter erhöht und eine Unfallgefahr verringert. Besonders bevorzugt wird jedoch nicht der vollständige Arm, sondern lediglich die Hand zum Durchführen der Geste verwendet. Mit anderen Worten wird als Geste eine Handgeste herangezogen. Somit ist eine Anstrengung für die Personen verringert und folglich auch ein Komfort erhöht. Auch ist ein zum Durchführen der Geste benötigter Raum verringert, sodass im Wesentlichen keine Behinderung bei der Durchführung der Handgeste vorhanden ist.For example, a foot or leg gesture is used as a gesture. Thus, it is necessary for the person to move his foot or his leg in a certain way so that this corresponds to the pattern. Alternatively, an arm gesture is used, for example. Consequently, when the person moves his arm according to the pattern, the electromotive adjusting device is carried out. It is thus possible for the person to walk essentially undisturbed when they are performing the gesture. Consequently, comfort is further increased and the risk of an accident is reduced. However, it is particularly preferred not to use the entire arm, but rather only the hand to perform the gesture. In other words, a hand gesture is used as the gesture. Thus, an effort for the people is reduced and consequently comfort is also increased. A space required for performing the gesture is also reduced, so that there is essentially no impediment to performing the hand gesture.

Beispielsweise ist vorgegeben, dass die Geste mit einer bestimmten Hand der Personen durchgeführt wird, beispielsweise der linken Hand oder der rechten Hand. Besonders bevorzugt jedoch ist in dem Muster hinterlegt, dass die Durchführung unabhängig von der jeweiligen Seite der Person ist. Mit anderen Worten wird dann, wenn die Handgeste mit der linken Hand oder der rechten Hand entsprechen des Musters durchgeführt wird, jeweils die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt. Folglich kann die Geste nach persönlichem Geschmack der Person durchgeführt werden, und die elektromotorische Verstelleinrichtung wird im Anschluss hieran betätigt. Somit sind ein Komfort und eine Nutzakzeptanz weiter erhöht. Auch ist es möglich, dass die Person mit einer von beiden Händen einen Gegenstand trägt/greift, oder eine der Hände nicht frei bewegen oder entsprechend der Geste bewegen kann. Somit kann die Person die Geste mit der verbleibenden Hand durchführen, und die elektromotorische Verstelleinrichtung wird dennoch betätigt. Somit ist ein Komfort weiter erhöht.For example, it is specified that the gesture is carried out with a specific hand of the person, for example the left hand or the right hand. Particularly preferably, however, it is stored in the pattern that the implementation is independent of the respective side of the person. In other words, when the hand gesture is carried out with the left hand or the right hand corresponding to the pattern, the electromotive adjusting device is actuated in each case. Consequently, the gesture can be carried out to suit the person’s personal taste, and the electromotive adjustment device is then actuated. Thus, convenience and user acceptance are further increased. It is also possible that the person carries / grips an object with one of both hands, or one of the hands cannot move freely or move according to the gesture. Thus, the person can perform the gesture with the remaining hand, and the electromotive adjustment device is still operated. Thus, comfort is further increased.

Beispielsweise wird bei der Erfassung der Geste die vollständige Bewegung der Hand erfasst und mit dem hinterlegten Muster verglichen. Somit ist es auch möglich, auf bestimmte physiognomische Eigenschaften der Hand einzugehen und diese beispielsweise als biometrische Information zur Authentifizierung der Person zu verwenden. Besonders bevorzugt jedoch wird zum Erfassen der Geste zunächst die Bewegung der Hand der Person erfasst und anschließend eine Skelettierung davon durchgeführt. Hierbei wird insbesondere eine Distanzfunktion auf die Oberflächen der erfassten Hand angewendet. Beispielsweise wird hierfür ein „Steppenfeuer“- oder ein „Verdünnungs“-Verfahren oder ein Voronoi-Diagramm herangezogen. Folglich erfolgt die Weiterverarbeitung mittels des auf diese Weise erstellten „Skeletts“ der Hand, wobei jeder Finger insbesondere mittels einer einzigen Linie repräsentiert ist. Somit ist eine Datenmenge verringert. Vorzugsweise korrespondiert hierbei das Muster zu einem derartigen Skelett, also einer Bewegung eines derartigen Skeletts. Somit ist eine abzuspeichernde Datenmenge verringert, weswegen Hardwareanforderungen verringert sind. Auch ist auf diese Weise ein Vergleich der skelettierten Bewegung der Hand mit dem Muster aufgrund der verringerten Datenmenge vereinfacht, und benötigte Hardwareressourcen sind verringert.For example, when the gesture is recorded, the complete movement of the hand is recorded and compared with the stored pattern. It is thus also possible to address certain physiognomic properties of the hand and to use them, for example, as biometric information for authenticating the person. It is particularly preferred, however, to first detect the movement of the person's hand to detect the gesture and then to skeletonize it. In particular, a distance function is applied to the surfaces of the captured hand. For example, a “steppe fire” or a “dilution” method or a Voronoi diagram is used for this. Consequently, the further processing takes place by means of the “skeleton” of the hand created in this way, with each finger being represented in particular by means of a single line. Thus, an amount of data is reduced. The pattern here preferably corresponds to such a skeleton, that is to say to a movement of such a skeleton. This reduces the amount of data to be stored, which is why hardware requirements are reduced. In this way, too, a comparison of the skeletonized movement of the hand with the pattern is simplified due to the reduced amount of data, and the hardware resources required are reduced.

Beispielsweise korrespondiert das Muster zu einer Wischbewegung der Hand oder der Bewegung einzelner Finger der Hand. Besonders bevorzugt jedoch korrespondiert das Muster zu einer Bewegung der ausgestreckten Hand zu einer Faust, also insbesondere einer locker geschlossenen Hand. Mit anderen Worten wird zum Realisieren des Musters die Handfläche zunächst ausgestreckt, wobei die einzelnen Finger gerade sind und vorzugsweise nicht aneinander anliegen. Zusammenfassend werden insbesondere sozusagen die fünf Finger gezeigt. Die Hand wird anschließend werden zu einer Faust geballt. Alternativ hierzu wird die rückwärts ablaufende Bewegung, also die Bewegung der Faust zu der ausgestreckten Hand als das Muster herangezogen. Beispielsweise ist die Handfläche jeweils nach unten, nach oben oder zu dem Kraftfahrzeug gerichtet. Eine derartige Handgeste zählt nicht zu den Gesten, die durch die Person im normalen Umgang, zur Signalisierung von bestimmten Zuständen oder als Aufforderung zur Durchführung eines bestimmten Vorgangs durchgeführt werden. Somit ist die Handgeste speziell für das Assistenzsystem vorgesehen. Folglich sind im Wesentlichen Fehlauslösungen vermieden, da die Person lediglich zur Betätigung des Assistenzsystems eine derartige Handgeste durchführt.For example, the pattern corresponds to a wiping movement of the hand or the movement of individual fingers of the hand. Particularly preferably, however, the pattern corresponds to a movement of the outstretched hand towards a fist, that is to say in particular a loosely closed hand. In other words, in order to realize the pattern, the palm of the hand is first stretched out, the individual fingers being straight and preferably not in contact with one another. In summary, the five fingers in particular are shown, so to speak. The hand will then be clenched into a fist. Alternatively, the backward movement, that is, the movement of the fist to the outstretched hand, is used as the pattern. For example, the palm of the hand is directed downwards, upwards or towards the motor vehicle. Such a hand gesture does not count among the gestures that are carried out by the person in normal contact, to signal certain states or as a request to carry out a certain process. Thus, the hand gesture is specifically intended for the assistance system. Consequently, they are essentially false releases avoided, since the person only makes such a hand gesture to operate the assistance system.

Vorzugsweise sind zumindest zwei Muster hinterlegt, wobei eines der Muster zu der Bewegung der ausgestreckten Hand zur Faust und das andere Muster der Bewegung der Faust zur ausgestreckten Hand korrespondiert. Zweckmäßigerweise erfolgt bei den beiden Mustern eine unterschiedliche Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung. Insbesondere korrespondiert die Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung, bei der das Verstellteil in einen geöffneten Zustand überführt wird, zu der Bewegung der Faust zur ausgestreckten Hand. Dahingegen entspricht die Bewegung der ausgestreckten Hand zu der Faust der Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung derart, dass das Verstellteil in einen geschlossenen Zustand überführt wird. Somit ist eine intuitive Bedienbarkeit realisiert.At least two patterns are preferably stored, one of the patterns corresponding to the movement of the outstretched hand towards the fist and the other pattern corresponding to the movement of the fist towards the extended hand. Appropriately, a different actuation of the electromotive adjustment device takes place in the two patterns. In particular, the actuation of the electromotive adjustment device, in which the adjustment part is brought into an open state, corresponds to the movement of the fist towards the outstretched hand. In contrast, the movement of the outstretched hand towards the fist corresponds to the actuation of the electromotive adjusting device in such a way that the adjusting part is brought into a closed state. Intuitive usability is thus realized.

Die Ausgestaltung, wonach das Muster zu einer Bewegung der ausgestreckten Hand zu einer Faust oder zurück korrespondiert, wobei dann, wenn die Geste zu dem Muster korrespondiert, die elektromotorische Verstellrichtung betätigt wird, ist insbesondere unabhängig von dem zusätzlichen Erfassen der Bewegung der Person. Vielmehr wird dies als eigenständige Erfindung betrachtet. Mit anderen Worten betrifft die Erfindung somit auch ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, das eine elektromotorische Verstelleinrichtung und eine Sensorvorrichtung aufweist. Bei dem Verfahren wird eine von der Person durchgeführte Geste erfasst, und die elektromotorische Verstelleinrichtung wird betätigt, wenn die Geste zur einem hinterlegten Muster korrespondiert, wobei das Muster, zu einer Bewegung der ausgestreckten Hand der Person zu einer Faust oder zurück korrespondiert.The configuration, according to which the pattern corresponds to a movement of the outstretched hand to a fist or back, the electromotive adjustment direction being actuated when the gesture corresponds to the pattern, is in particular independent of the additional detection of the movement of the person. Rather, this is viewed as an independent invention. In other words, the invention thus also relates to a method for operating an assistance system of a motor vehicle which has an electromotive adjustment device and a sensor device. In the method, a gesture carried out by the person is detected and the electromotive adjustment device is actuated when the gesture corresponds to a stored pattern, the pattern corresponding to a movement of the outstretched hand of the person to a fist or back.

Insbesondere wird die erfasste Bewegung mittels eines geeigneten Algorithmus angepasst, insbesondere beschleunigt und/oder abgebremst, sodass eine Überprüfung mit dem Muster vereinfacht ist. Beispielsweise ist für die zeitliche Dauer der Bewegung der Hand keine zeitliche Grenze vorgesehen. Besonders bevorzugt wird eine zeitliche Begrenzung für die Bewegung herangezogen. Somit ist es erforderlich, dass die Bewegung innerhalb der zeitlichen Begrenzung durchgeführt wird, damit eine Übereinstimmung mit dem Muster vorhanden ist. Vorzugsweise ist sie zeitliche Begrenzung zwischen 0,2 Sekunden und 3 Sekunden. Dies entspricht einer für die Person angenehmen Zeitdauer zur Durchführung der Bewegung, weswegen ein Komfort erhöht ist. Falls die Bewegung länger andauern würde, ist nicht sichergestellt, dass die Person auch tatsächlich die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt haben möchte. Bei einer kürzeren Dauer hingegen ist eine fehlerhafte Erfassung der Geste möglich. Aufgrund der Begrenzungen ist somit sichergestellt, dass keine fehlerhafte Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung erfolgt, wobei dennoch ein Komfort für die Person erhöht ist.In particular, the detected movement is adapted by means of a suitable algorithm, in particular accelerated and / or decelerated, so that a check with the pattern is simplified. For example, no time limit is provided for the duration of the movement of the hand. A time limit for the movement is particularly preferred. Thus, it is necessary that the movement be performed within the time limit in order for there to be a match with the pattern. It is preferably a time limit between 0.2 seconds and 3 seconds. This corresponds to a period of time that is comfortable for the person to carry out the movement, which is why comfort is increased. If the movement were to last longer, there is no guarantee that the person actually would like to have actuated the electromotive adjusting device. If the duration is shorter, however, the gesture may be detected incorrectly. As a result of the limitations, it is thus ensured that the electromotive adjusting device is not actuated incorrectly, while comfort for the person is nevertheless increased.

Beispielsweise wird das Muster bei Fertigung des Assistenzsystems hinterlegt. Alternativ hierzu erfolgt das Hinterlegen des Musters bei Fertigung des Kraftfahrzeugs, sodass eine Anpassung des Musters an unterschiedliche Absatzmärkte des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Besonders bevorzugt wird das Muster in Abhängigkeit eines GPS-Signals angepasst. Somit wird das Muster automatisch auf kulturelle oder geographische Gegebenheiten eingestellt, sodass in unterschiedlichen Ländern oder unterschiedlichen Gegenden unterschiedliche Gesten/Muster zur Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung führen. Hierfür wird beispielsweise zunächst mittels des Assistenzsystems oder eines signaltechnisch damit verbundenen GPS-Empfängers die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs ermittelt und in Abhängigkeit hiervon die Anpassung durchgeführt. Beispielsweise wird bei bestimmten den Regionen als Muster die Bewegung der ausgestreckten Hand zu einer Faust oder zurück herangezogen. Alternativ hierzu wird beispielsweise eine vorgegebene Geschwindigkeit, mit der diese Bewegung durchgeführt werden muss, in Abhängigkeit von der geographischen Lage angepasst. In einer weiteren Alternative korrespondiert das Muster in einer weiteren Gegend beispielsweise zu einer vollständig unterschiedlichen Bewegung hiervon.For example, the pattern is stored when the assistance system is manufactured. As an alternative to this, the pattern is stored when the motor vehicle is manufactured, so that it is possible to adapt the pattern to different sales markets of the motor vehicle. The pattern is particularly preferably adapted as a function of a GPS signal. Thus, the pattern is automatically adjusted to cultural or geographical conditions, so that in different countries or different areas different gestures / patterns lead to the actuation of the electromotive adjustment device. For this purpose, for example, the current position of the motor vehicle is first determined by means of the assistance system or a GPS receiver connected to it for signaling purposes, and the adaptation is carried out as a function thereof. For example, the movement of the outstretched hand to a fist or back is used as a pattern in certain regions. As an alternative to this, for example, a predetermined speed at which this movement must be carried out is adapted as a function of the geographical location. In a further alternative, the pattern in a further area corresponds, for example, to a completely different movement therefrom.

Beispielsweise erfolgt die Anpassung im Wesentlichen kontinuierlich oder in bestimmten zeitlichen Abschnitten, beispielsweise alle 5 Minuten, 10 Minuten oder jede Stunde. Besonders bevorzugt wird die Anpassung lediglich in einem Servicezustand des Assistenzsystems durchgeführt, wobei der Servicezustand zweckmäßigerweise bei einer Wartung des Assistenzsystems / des Kraftfahrzeugs oder bei Auslieferung des Kraftfahrzeugs aktiviert wird. Ansonsten ist vorzugsweise die Anpassung des Musters in Abhängigkeit des GPS-Signals gesperrt. Falls somit das Kraftfahrzeug von der gleichen Person in unterschiedlichen Gegenden gefahren wird, ist es für die Person nicht erforderlich, unterschiedliche Gesten, je nach Gegend, durchzuführen, um die elektromotorische Verstelleinrichtung zu betätigen. Dahingegen wird dann, wenn das Kraftfahrzeug verkauft wird, insbesondere der Servicezustand des Assistenzsystems aktiviert, sodass dann, falls das Kraftfahrzeug in einer abweichenden Gegend verkauft wird, der Käufer die für diese Gegend vorgesehene Gesten zur Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung durchführen kann.For example, the adjustment takes place essentially continuously or in certain time segments, for example every 5 minutes, 10 minutes or every hour. The adaptation is particularly preferably carried out only in a service state of the assistance system, the service state expediently being activated when the assistance system / motor vehicle is serviced or when the motor vehicle is delivered. Otherwise, the adaptation of the pattern as a function of the GPS signal is preferably blocked. Thus, if the motor vehicle is being driven by the same person in different areas, it is not necessary for the person to perform different gestures, depending on the area, in order to actuate the electromotive adjustment device. In contrast, when the motor vehicle is sold, in particular the service status of the assistance system is activated so that, if the motor vehicle is sold in a different area, the buyer can perform the gestures provided for this area to actuate the electromotive adjustment device.

Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination zu den obigen Ausführungen der Anpassung des Musters ist es beispielsweise möglich, das Muster nutzerseitig anzupassen. Somit ist es möglich, auf spezielle Anforderungen und Bedürfnisse der Person einzugehen. Auch ist es somit auch eine Identifizierung der Person anhand des durchgeführten Musters möglich, das somit auch als Authentifizierung dient.As an alternative or particularly preferably in combination with the above explanations of the adaptation of the pattern, it is possible, for example, that Pattern to be adapted by the user. This makes it possible to cater to special requirements and needs of the person. It is thus also possible to identify the person on the basis of the pattern carried out, which thus also serves as authentication.

Beispielsweise umfasst der Sensorvorrichtung einen Radar-Sensor, einen LIDAR-Sensor oder einen kapazitiven Sensor. Bevorzugt umfasst die Sensorvorrichtung mehrere Sensoren, wobei zumindest einer der Sensoren ein Radar-Sensor, einer davon ein LIDAR-Sensor und/oder einer davon ein kapazitiver Sensor ist. Besonders bevorzugt wird als Sensorvorrichtung eine Kamera herangezogen, oder die Sensorvorrichtung fast zumindest eine Kamera. Mittels einer Kamera ist es somit möglich, Bilder der Person aufzunehmen und diese auszuwerten. Somit ist es möglich, sowohl die Bewegung der Person als auch die durchgeführte Geste mittels der Kamera zu erfassen, weswegen keine zusätzliche Hardware erforderlich ist. Somit sind Herstellungskosten reduziert. Vorzugsweise umfasst das Kraftfahrzeug mehrere derartige Kameras, sodass im Wesentlichen die vollständige Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels der Sensorvorrichtung erfasst werden kann. Mit anderen Worten ist es möglich, mittels der Sensorvorrichtung ein 360° Bild des Kraftfahrzeugs aufzunehmen. Somit ist ein Erfassen der Person unter jedem beliebigen Winkel bezüglich des Kraftfahrzeugs möglich. Geeigneterweise umfasst die Sensorvorrichtung zusätzlich zumindest einen Radar-Sensor, einen LIDAR-Sensor und/oder einen kapazitiven Sensor. Somit ist eine Zuverlässigkeit beim Erfassen der Bewegung und der Geste erhöht.For example, the sensor device comprises a radar sensor, a LIDAR sensor or a capacitive sensor. The sensor device preferably comprises a plurality of sensors, at least one of the sensors being a radar sensor, one of which is a LIDAR sensor and / or one of which is a capacitive sensor. A camera is particularly preferably used as the sensor device, or the sensor device almost at least one camera. Using a camera, it is thus possible to take pictures of the person and to evaluate them. It is thus possible to capture both the movement of the person and the gesture carried out by means of the camera, which is why no additional hardware is required. Manufacturing costs are thus reduced. The motor vehicle preferably comprises a plurality of such cameras, so that essentially the entire surroundings of the motor vehicle can be recorded by means of the sensor device. In other words, it is possible to record a 360 ° image of the motor vehicle by means of the sensor device. It is thus possible to detect the person at any angle with respect to the motor vehicle. The sensor device suitably additionally comprises at least one radar sensor, a LIDAR sensor and / or a capacitive sensor. Reliability in detecting the movement and the gesture is thus increased.

Beispielsweise wird als elektromotorische Verstelleinrichtung eine elektromotorische Sitzverstellung oder ein elektromotorische betätigtes Cabriodach herangezogen. Besonders bevorzugt wird als elektromotorische Verstelleinrichtung eine elektromotorische Türverstellung herangezogen. Mit anderen Worten ist die elektromotorische Verstelleinrichtung eine elektromotorische Türverstellung, und das Verstellteil ist eine Tür. Zumindest jedoch umfasst die elektromotorische Verstelleinrichtung die elektromotorische Türverstellung. Die Tür ist beispielsweise eine Heckklappe oder besonders bevorzugt eine Seitentür, die zum Beispielschwenkbar an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs gelagert ist, insbesondere eine Fahrertür oder eine Beifahrertür. Alternativ hierzu ist die Tür eine Seitentür, die beispielsweise transversal verschieblich an der Karosserie des Kraftfahrzeugs gelagert ist. Somit ist die Tür insbesondere eine Schiebetür. Bei Durchführung der Geste wird folglich, sofern diese zu dem hinterlegten Muster korrespondiert, die Tür geöffnet oder geschlossen. Somit ist ein Betreten des Kraftfahrzeugs für die Person ermöglicht.For example, an electromotive seat adjustment or an electromotive actuated convertible roof is used as the electromotive adjustment device. An electromotive door adjustment is particularly preferably used as the electromotive adjusting device. In other words, the electromotive adjustment device is an electromotive door adjustment, and the adjustment part is a door. At least, however, the electromotive adjustment device comprises the electromotive door adjustment. The door is, for example, a tailgate or, particularly preferably, a side door which, for example, is pivotably mounted on a body of the motor vehicle, in particular a driver's door or a passenger door. As an alternative to this, the door is a side door which, for example, is mounted on the body of the motor vehicle in a transversely displaceable manner. The door is thus in particular a sliding door. When the gesture is carried out, the door is consequently opened or closed if it corresponds to the stored pattern. It is thus possible for the person to enter the motor vehicle.

In einer Alternative ist die elektromotorische Verstelleinrichtung beispielsweise eine elektromotorische Schließvorrichtung, mittels derer eine Verriegelung von etwaigen Türen des Kraftfahrzeugs erfolgt. Je nach betätigter Geste wird somit das Kraftfahrzeug entriegelt und/oder verriegelt. Besonders bevorzugt umfasst die elektromotorische Verstellrichtung sowohl die elektromotorische Schließvorrichtung als auch die elektromotorische Türverstellung, sodass bei Durchführung der Geste zweckmäßigerweise das Kraftfahrzeug entriegelt und die Tür geöffnet wird. Alternativ oder in Kombination hierzu wird dann, wenn die Geste zu dem Muster korrespondiert, die Tür geschlossen und das Kraftfahrzeug verriegelt. Zweckmäßigerweise sind zumindest zwei Muster hinterlegt, wobei bei einem der Muster das Öffnen der Tür und das Entriegeln des Kraftfahrzeugs und bei dem anderen Muster das Schließen der Türen das Verriegeln des Kraftfahrzeugs erfolgt.In an alternative, the electromotive adjusting device is, for example, an electromotive locking device, by means of which any doors of the motor vehicle are locked. The motor vehicle is thus unlocked and / or locked depending on the gesture actuated. The electromotive adjustment device particularly preferably comprises both the electromotive locking device and the electromotive door adjustment, so that when the gesture is carried out the motor vehicle is expediently unlocked and the door is opened. Alternatively or in combination with this, if the gesture corresponds to the pattern, the door is closed and the motor vehicle is locked. At least two patterns are expediently stored, with the opening of the door and the unlocking of the motor vehicle taking place in the case of one of the patterns and the locking of the motor vehicle taking place in the case of the other pattern being the closing of the doors.

Beispielsweise existiert für die Bewegung keine Vorgabe, sodass dann, wenn eine willkürliche Bewegung der Person erfasst wird, und wenn die Geste durchgeführt wird, die zu dem hinterlegten Muster korrespondiert, die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt wird. In einer Alternative hierzu wird beispielsweise zusätzlich überprüft, ob die Bewegung zu einem weiteren Muster korrespondiert, wobei das weitere Muster zweckmäßigerweise ebenfalls in dem Assistenzsystem hinterlegt ist. Besonders bevorzugt wird als Bewegung eine Annäherung der Person an das Kraftfahrzeug herangezogen. Somit wird dann, wenn die Annäherung der Person an das Kraftfahrzeugs erfasst wurde, insbesondere auf das Durchführen der Geste hin überprüft.For example, there is no specification for the movement, so that when an arbitrary movement of the person is detected and when the gesture is carried out that corresponds to the stored pattern, the electromotive adjustment device is actuated. As an alternative to this, it is additionally checked, for example, whether the movement corresponds to a further pattern, the further pattern expediently also being stored in the assistance system. An approach of the person to the motor vehicle is particularly preferably used as the movement. Thus, when the approach of the person to the motor vehicle has been detected, a check is made in particular to determine whether the gesture has been carried out.

Wenn die Person während der Annäherung an das Kraftfahrzeug die Geste durchführt, wird die elektromotorische Verstelleinrichtung betätigt, insbesondere die elektromotorische Türverstellung. Somit ist dann, wenn die Person bei dem Kraftfahrzeug angelangt ist, insbesondere die Verstellung des Verstellteils, bevorzugt der Tür, abgeschlossen. Somit kann die Person das verbrachte Verstellteil benutzen und vorzugsweise bereits durch die geöffnete Tür in das Kraftfahrzeug einsteigen. Somit ist ein weiteres Verweilen für die Person nicht erforderlich und ein Komfort erhöht. In einer Alternative wird als Bewegung insbesondere ein Wegbewegen der Person von dem Kraftfahrzeug herangezogen, und die Tür und/oder eine etwaige Verriegelung werden bei Erfassen der Geste betätigt, sodass das Kraftfahrzeug abgeschlossen wird.If the person makes the gesture while approaching the motor vehicle, the electromotive adjustment device is actuated, in particular the electromotive door adjustment. Thus, when the person has reached the motor vehicle, in particular the adjustment of the adjustment part, preferably the door, is complete. Thus, the person can use the adjusting part and preferably get into the motor vehicle through the open door. Thus, the person does not need to stay longer and comfort is increased. In one alternative, a movement of the person away from the motor vehicle is used in particular as a movement, and the door and / or any lock is actuated when the gesture is detected, so that the motor vehicle is locked.

Beispielsweise wird die Geste stets erfasst, unabhängig von dem Abstand der Person zu dem Kraftfahrzeug. Besonders bevorzugt jedoch wird diese lediglich in einem bestimmten räumlichen Bereich erfasst. Hierbei ist insbesondere der Mindestabstand, den die Person zum Kraftfahrzeug einhalten muss, größer als 10 cm, 20 cm, 30 cm oder 50 cm. Somit ist ein erforderlicher Erfassungswinkel der Sensorvorrichtung zum Erfassen der Person oder zumindest der Geste nicht übermäßig groß, weswegen Hardwareanforderungen nicht übermäßig vergrößerte sind. Zweckmäßigerweise ist der maximale Abstand, den die Person zu dem Kraftfahrzeug aufweisen kann, damit die Geste erfasst wird, kleiner als 2 m, 2,5 m, 3 m oder 3,5 m. Somit ist insbesondere eine eindeutige Zuordnung der Geste zu dem Kraftfahrzeug gegeben, und nicht eine für ein weiteres Kraftfahrzeug intendierte Geste wird fälschlicherweise zu Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung herangezogen. Besonders bevorzugt wird somit die Geste nur dann erfasst, wenn der Abstand der Person zwischen 3 m und 30 cm ist. Dies ist mittels vergleichsweise kostengünstiger Hardware durchführbar.For example, the gesture is always recorded regardless of the distance between the person and the motor vehicle. It is particularly preferred, however, that this is only recorded in a specific spatial area. In particular, the minimum distance that the person must keep from the motor vehicle is larger than 10 cm, 20 cm, 30 cm or 50 cm. Thus, a required detection angle of the sensor device for detecting the person or at least the gesture is not excessively large, which is why hardware requirements are not excessively increased. The maximum distance that the person can have from the motor vehicle so that the gesture is detected is expediently less than 2 m, 2.5 m, 3 m or 3.5 m. Thus, in particular, the gesture is clearly assigned to the motor vehicle given, and not a gesture intended for a further motor vehicle is incorrectly used to actuate the electromotive adjustment device. The gesture is thus particularly preferably only detected when the distance between the person is between 3 m and 30 cm. This can be carried out using comparatively inexpensive hardware.

Das Assistenzsystem ist ein Bestandteil eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder ein Bus. Besonders bevorzugt jedoch ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw). Das Assistenzsystem weist eine elektromotorische Verstelleinrichtung auf, die insbesondere eine elektromotorische Türverstellung ist. Die elektromotorische Verstelleinrichtung umfasst ein Verstellteil, insbesondere eine Tür, die mittels eines Elektromotors angetrieben ist. Der Elektromotor ist beispielsweise ein bürstenbehafteter Kommutatormotor. Besonders bevorzugt jedoch ist der Elektromotor ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC). Mittels des Elektromotors ist bevorzugt ein Getriebe angetrieben, mittels dessen wiederum das Verstellteil angetrieben ist, beispielsweise über eine Seiltrommel oder eine Spindel. Zweckmäßigerweise umfasst die elektromotorische Verstelleinrichtung zusätzlich ein elektromotorisches Schließvorrichtung. Die Schließvorrichtung umfasst insbesondere ein elektromotorisch betätigtes Schloss, bei dem ein Schließzylinder in Abhängigkeit einer Bestromung des Elektromotors verbracht wird. Hierbei ist das Verstellteil somit der Schließzylinder.The assistance system is part of a motor vehicle. The motor vehicle is, for example, a commercial vehicle, such as a truck or a bus. However, it is particularly preferred that the motor vehicle is a passenger car. The assistance system has an electromotive adjustment device, which is in particular an electromotive door adjustment. The electromotive adjusting device comprises an adjusting part, in particular a door, which is driven by means of an electric motor. The electric motor is, for example, a brushed commutator motor. However, the electric motor is particularly preferably a brushless direct current motor (BLDC). A transmission is preferably driven by means of the electric motor, by means of which the adjustment part is in turn driven, for example via a cable drum or a spindle. The electromotive adjusting device expediently additionally comprises an electromotive closing device. The locking device includes, in particular, a lock operated by an electric motor, in which a lock cylinder is moved as a function of an energization of the electric motor. The adjustment part is thus the lock cylinder.

Ferner umfasst das Assistenzsystem eine Sensorvorrichtung, die beispielsweise einen oder mehrere einzelne Sensoren umfasst. Bevorzugt weist die Sensorvorrichtung eine Kamera auf. Die Sensorvorrichtung ist geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, eine Bewegung einer Person sowie eine von der Person durchgeführte Geste zu erfassen.Furthermore, the assistance system comprises a sensor device which, for example, comprises one or more individual sensors. The sensor device preferably has a camera. The sensor device is suitable, in particular provided and set up, to detect a movement of a person and a gesture performed by the person.

Das Assistenzsystem ist gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem eine Bewegung einer Person bezüglich des Kraftfahrzeugs und währenddessen eine von der Person durchgeführte Geste erfasst wird. Die elektromotorische Verstelleinrichtung wird betätigt, wenn die Geste zu einem hinterlegten Muster korrespondiert. Zweckmäßigerweise weist das Assistenzsystem eine Steuereinheit auf, die geeignet, insbesondere vorgesehen eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen. Die Steuereinheit umfasst beispielsweise einen Mikroprozessor, der zweckmäßigerweise programmierbar ausgestaltet ist. Alternativ oder bevorzugt Kombination hierzu weist die Steuereinheit einen anwenderspezifischen Schaltkreis (ASIC) auf.The assistance system is operated according to a method in which a movement of a person with respect to the motor vehicle and during this a gesture carried out by the person is detected. The electromotive adjustment device is actuated when the gesture corresponds to a stored pattern. The assistance system expediently has a control unit which is suitably, in particular provided, set up to carry out the method. The control unit includes, for example, a microprocessor which is expediently designed to be programmable. Alternatively or preferably in combination with this, the control unit has a user-specific circuit (ASIC).

Insbesondere ist die Steuereinheit signaltechnisch mit der Sensorvorrichtung sowie der elektromotorischen Verstelleinrichtung verbunden. Beispielsweise sind diese mittels eines gemeinsamen Bauteils realisiert oder im Montagezustand zueinander beabstandet angeordnet. Vorzugsweise erfolgt die signaltechnische Verbindung in diesem Fall mittels eines Bussystems, insbesondere eines CAN-Bussystems oder eines Flexray-Bussystem. Die jeweiligen Komponenten sind zweckmäßigerweise entsprechend des jeweiligen Standards ausgebildet.In particular, the control unit is connected to the sensor device and the electromotive adjusting device for signaling purposes. For example, these are implemented by means of a common component or are arranged at a distance from one another in the assembled state. In this case, the signaling connection is preferably made by means of a bus system, in particular a CAN bus system or a Flexray bus system. The respective components are expediently designed in accordance with the respective standard.

Die im Zusammenhang mit dem Verfahren ausgeführten Weiterbildungen und Vorteile sind sinngemäß auch auf das Assistenzsystem zu übertragen und umgekehrt.The further developments and advantages carried out in connection with the method can also be transferred to the assistance system and vice versa.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs,
2, 3 jeweils schematisch ein Kraftfahrzeug mit dem Assistenzsystem und eine Person in unterschiedlichen Zuständen während des Verfahrens,
4, 5 jeweils eine Ansicht einer Hand der Person zu unterschiedlichen Zeitpunkten bei der Durchführung einer Handgeste.
6, 7 eine Skelettierung der Hand gemäß 4 bzw. gemäß 5, und
8 das Kraftfahrzeug bei Abschluss des Verfahrens.

An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. Show in it:

1 a method for operating an assistance system of a motor vehicle,
2 , 3 each schematically a motor vehicle with the assistance system and a person in different states during the procedure,
4th , 5 each a view of a hand of the person at different times when performing a hand gesture.
6th , 7th a skeletonization of the hand according to 4th or according to 5 , and
8th the motor vehicle upon completion of the procedure.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

In 1 ist schematisch ein Verfahren 2 zum Betrieb eines in 2 dargestellt Assistenzsystems 4 eines Kraftfahrzeugs 6 gezeigt. Das Kraftfahrzeug 6 ist ein Personenkraftwagen (Pkw), das eine Anzahl an Rädern 8 aufweist, mittels derer der Kontakt zu einem nicht näher dargestellten Boden erfolgt. Das Assistenzsystem 4 weist eine Steuereinheit 10 auf, die einen Speicher 12 umfasst. Die Steuereinheit 10 ist mittels eines Bussystems 14, dass ein CAN-Bussystem ist, mit einem Antrieb 16 einer elektromotorischen Verstelleinrichtung 18 verbunden.In 1 is a schematic of a process 2 to operate an in 2 illustrated assistance system 4th of a motor vehicle 6th shown. The car 6th is a passenger car (passenger car) that has a number of wheels 8th has, by means of which contact is made with a bottom, not shown in detail. The assistance system 4th has a control unit 10 on that a memory 12 includes. The control unit 10 is by means of a bus system 14th that is a CAN bus system with a drive 16 an electromotive adjustment device 18th connected.

Die elektromotorische Verstelleinrichtung 18 umfasst eine elektromotorische Türverstellung und weist eine Tür 20 auf, die mittels Scharnieren 22 schwenkbar an einer Karosserie 24 gelagert ist. Die Tür 20 ist mittels des Antriebs 16 angetrieben, der eine Steuervorrichtung aufweist, die signaltechnisch an das Bussystem 14 angeschlossen ist. Mittels der Steuervorrichtung wird ein Elektromotor geregelt, der ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC) ist. Mittels des Elektromotors ist ein Schneckenradgetriebe angetrieben, das selbsthemmend ausgestaltet ist. Mittels des Schneckengetriebes wiederum ist eine Spindel angetrieben, die an der Tür 20 befestigt ist. Somit ist es möglich, mittels Bestromung des Elektromotors die Tür 20 bezüglich der Karosserie 24 zu verschwenken und auf diese Weise die Position der Tür 20 bezüglich der Karosserie 24 einzustellen. Die elektromotorische Verstelleinrichtung 18 umfasst ferner eine nicht näher dargestellte Schließvorrichtung, mittels derer es möglich ist, die Tür 20 bezüglich der Karosserie 24 zu verriegeln. Mit anderen Worten weist die Schließvorrichtung ein Schloss auf.The electromotive adjustment device 18th comprises an electromotive door adjustment and has a door 20th on that by means of hinges 22nd pivotable on a body 24 is stored. The door 20th is by means of the drive 16 driven, which has a control device that sends signals to the bus system 14th connected. An electric motor, which is a brushless direct current motor (BLDC), is regulated by means of the control device. A worm gear, which is designed to be self-locking, is driven by means of the electric motor. By means of the worm gear, in turn, a spindle is driven which is attached to the door 20th is attached. It is thus possible to open the door by energizing the electric motor 20th regarding the body 24 to pivot and in this way the position of the door 20th regarding the body 24 adjust. The electromotive adjustment device 18th also includes a locking device, not shown, by means of which it is possible to open the door 20th regarding the body 24 to lock. In other words, the locking device has a lock.

Das Assistenzsystem 4 umfasst ferner eine Sensorvorrichtung 26, die an der Karosserie 24 befestigt ist. Die Sensorvorrichtung 26 ist ebenfalls mittels des Bussystems 14 signaltechnisch mit der Steuereinheit 10 verbunden und weist eine Kamera auf, mittels derer die Umgebung des Kraftfahrzeugs 6 überwacht wird. Die Sensorvorrichtung 26 umfasst hierbei mehrere derartige Kameras, die jedoch nicht gezeigt sind. In einer Alternative hierzu ist die Kamera zur Erstellung eine 360° Bilds der Umgebung des Kraftfahrzeugs 6 ertüchtigt.The assistance system 4th further comprises a sensor device 26th that are attached to the body 24 is attached. The sensor device 26th is also by means of the bus system 14th signaling with the control unit 10 connected and has a camera, by means of which the surroundings of the motor vehicle 6th is monitored. The sensor device 26th in this case includes several such cameras, which, however, are not shown. In an alternative to this, the camera is used to create a 360 ° image of the surroundings of the motor vehicle 6th empowered.

Ferner ist die Steuereinheit 10 signaltechnisch mit einem GPS-Empfänger 28 über das Bussystem 14 verbunden. Auch ist die Steuereinheit 10 signaltechnisch mittels des Bussystems 14 mit einer Funkeinrichtung 30 verbunden. Die Funkeinrichtung 30 dient der drahtlosen Kommunikation mit einem Funkschlüssels 32, der ein tragbares Gerät ist. Bei der Funkkommunikation erfolgt die Abfrage einer RFID des Funkschlüssels 32.Furthermore, the control unit 10 signaling with a GPS receiver 28 via the bus system 14th connected. Also is the control unit 10 signaling by means of the bus system 14th with a radio device 30th connected. The radio equipment 30th is used for wireless communication with a radio key 32 which is a portable device. With radio communication, an RFID query on the radio key takes place 32 .

Das Verfahren 2 wird zumindest teilweise mittels der Steuereinheit 10 durchgeführt und sieht vor, dass in einem ersten Arbeitsschritt 34 eine Annäherung einer Person 36 an das Kraftfahrzeug 6 erfasst wird. Hierbei ist ein Abstand 38 der Person 36 zu dem Kraftfahrzeug 6 größer als 3 m und in diesem Beispiel 4 m. Das Erfassen der Person 36 erfolgt mittels der Funkeinrichtung 30, mittels derer die Anwesenheit des Funkschlüssels 32 erfasst wird. In einem sich anschließenden zweiten Arbeitsschritt 40 erfolgt eine Authentifizierung des Funkschlüssels 32 und somit der Person 36. Mit anderen Worten wird mittels der Funkeinrichtung 30 der RFID des Funkschlüssels 32 abgefragt und mit einem in der Funkeinrichtung 30 oder in einem sonstigen Bereich des Kraftfahrzeugs 6 hinterlegten Referenzwert verglichen. Falls die beiden IDs übereinstimmen, ist die Person 36 identifiziert, und somit festgestellt, dass die Person 36 zum Zutritt zu dem Kraftfahrzeug 6 berechtigt ist.The procedure 2 is at least partially by means of the control unit 10 carried out and provides that in a first step 34 an approach of a person 36 to the motor vehicle 6th is captured. Here is a distance 38 the person 36 to the motor vehicle 6th greater than 3 m and in this example 4 m. Detecting the person 36 takes place by means of the radio device 30th , by means of which the presence of the radio key 32 is captured. In a subsequent second step 40 the radio key is authenticated 32 and thus the person 36 . In other words, by means of the radio device 30th the RFID of the radio key 32 queried and with one in the radio device 30th or in another area of the motor vehicle 6th stored reference value compared. If the two IDs match, the person is 36 identified, and thus established that the person 36 to access the motor vehicle 6th is justified.

Wenn sich die Person 36 dem Kraftfahrzeug 6 weiter genähert hat, und der Abstand 38 den Wert 3 m unterschreitet, wird ein dritter Arbeitsschritt 42 durchgeführt, der in 3 gezeigt ist. In diesem wird die Bewegung der Person 36 bezüglich des Kraftfahrzeugs 6 erfasst. Hierbei wird als Bewegung eine Annäherung der Person 36 an das Kraftfahrzeug 6 herangezogen. Mit anderen Worten wird zunächst überprüft, ob sich die Person 36 dem Kraftfahrzeug 6 weiter nähert. Dies wird mittels der Sensorvorrichtung 26 erfasst, insbesondere mittels der Kamera. In einer nicht näher dargestellten Variante ist die Funkeinrichtung 30, mittels derer die Präsenz sowie die Position des Funkschlüssels 32 bezüglich des Kraftfahrzeugs 6 bestimmt wird, ebenfalls ein Bestandteil der Sensorvorrichtung 26, und mittels der Funkeinrichtung 30 wird die weitere Annäherung des Funkschlüssels 32 und somit auch die weitere Annäherung der Person 36 an das Kraftfahrzeug 6 erfasst.When the person 36 the motor vehicle 6th has approached further, and the distance 38 If the value falls below 3 m, a third work step is carried out 42 carried out in 3 is shown. In this becomes the movement of the person 36 regarding the motor vehicle 6th detected. The movement is a movement towards the person 36 to the motor vehicle 6th used. In other words it is first checked whether the person is 36 the motor vehicle 6th further approaches. This is done by means of the sensor device 26th captured, in particular by means of the camera. In a variant not shown in detail is the radio device 30th , by means of which the presence and the position of the remote control key 32 regarding the motor vehicle 6th is determined, also part of the sensor device 26th , and by means of the radio device 30th becomes the further approach of the remote control key 32 and thus the further approach of the person 36 to the motor vehicle 6th detected.

Ferner wird währenddessen eine von der Person 36 durchgeführte Geste 44 erfasst. Die Geste 44 wird mit einer Hand 46 der Person 36 durchgeführt und ist somit eine Handgeste. Bei der Geste 44 wird zunächst durch die Person 36 die Hand 46 zu einer Faust 48 geballt, wie in 4 dargestellt. Hierbei weist eine Handfläche 50 vertikal nach oben. Dies stellt den Startpunkt der Geste 46 dar. Zum Durchführen der Geste 46 wird die Faust 48 zu einer ausgestreckten Hand 52 überführt, die in 5 gezeigt ist. Hierbei weist die Handfläche 50 weiterhin vertikal nach oben, und die einzelnen Finger 54 der Hand 46 sind zueinander beabstandet. Mit anderen Worten sind die Finger 54 gespreizt.Furthermore, in the meantime, one of the person 36 gesture performed 44 detected. The gesture 44 is with one hand 46 the person 36 performed and is thus a hand gesture. At the gesture 44 is first by the person 36 the hand 46 into a fist 48 concentrated, as in 4th shown. Here one palm has 50 vertically upwards. This represents the starting point of the gesture 46 to perform the gesture 46 becomes the fist 48 to an outstretched hand 52 transferred to 5 is shown. Here the palm of the hand points 50 continue vertically upwards, and each finger 54 of the hand 46 are spaced from each other. In other words, are the fingers 54 spread.

Zum Erfassen der Geste 44 wird zunächst die Bewegung der Hand 46 mittels der Sensorvorrichtung 26 erfasst, wie in den 4 und 5 gezeigt, wobei mittels eines entsprechenden Algorithmus in den mittels der Kamera aufgenommenen Bilddaten die Hand 46 identifiziert wird. Anschließend wird eine Skelettierung durchgeführt, wie in den 6 und 7 dargestellt. Hierbei wird mittels eines „Flächenbrand“-Verfahrens ausgehend von der Oberfläche der Hand 46 deren Umfang reduziert, bis lediglich einzelne Striche 56 vorhanden sind, wobei jeder der Striche 56 zu einem bestimmten anatomischen Teil der Hand 46 korrespondiert. In 6 ist eine derartige skelettierte Hand 46 gezeigt. Die Skelettierung wird mittels der Steuereinheit 10 durchgeführt oder mittels der Sensorvorrichtung 26. Aufgrund der Skelettierung ist eine Datenmenge verringert, mittels derer die Bewegung der Hand 46 repräsentiert ist. Es müssen nämlich lediglich die Position der Striche 56 entsprechend abgespeichert werden. Die auf diese Weise bearbeitete Geste 44, als die Gesten 44, die die skelettierte Hand 46 und deren Bewegung aufweist, wird weiter im Weiteren als die Geste 44 verwendet.To capture the gesture 44 first becomes the movement of the hand 46 by means of the sensor device 26th captured as in the 4th and 5 shown, with the hand in the image data recorded by the camera by means of a corresponding algorithm 46 is identified. A skeletonization is then carried out, as in the 6th and 7th shown. This is done using a “surface fire” process starting from the surface of the hand 46 their scope is reduced to only single lines 56 are present, each of the strokes 56 to a specific anatomical part of the hand 46 corresponds. In 6th is one such skeleton hand 46 shown. The skeletonization is done by means of the control unit 10 performed or by means of the sensor device 26th . Due to the skeletonization, an amount of data by means of which the movement of the hand is reduced 46 is represented. All that is required is the position of the lines 56 saved accordingly. The on this Wisely edited gesture 44 than the gestures 44 who have favourited the skeletonized hand 46 and their movement is further referred to as the gesture 44 used.

In einem sich anschließenden vierten Arbeitsschritt 58 wird die erfasste Geste 44, also insbesondere die skelettierten Gesten 44, mit einem Muster 60 verglichen. Innerhalb des Speichers 12 ist das Muster 60 hinterlegt, das in Abhängigkeit eines mittels des GPS-Empfängers 28 empfangenen GPS-Signals angepasst ist. Hierbei erfolgt die Anpassung des Musters 60 an bestimmte Anforderungen/Gewohnheiten in unterschiedlichen Regionen/Gegenden.In a subsequent fourth step 58 becomes the captured gesture 44 , especially the skeletonized gestures 44 , with a pattern 60 compared. Inside the store 12 is the pattern 60 stored, depending on a by means of the GPS receiver 28 received GPS signal. The pattern is adapted here 60 to certain requirements / habits in different regions / areas.

In bestimmten Gegenden/Regionen korrespondiert das Muster 60 zu der in den 4-7 erläuterten Geste 44. Mit anderen Worten korrespondiert das Muster 60 zu einer Bewegung der Faust 48 zu der ausgestreckten Hand 52. In dem Muster 60 ist hierbei zusätzlich hinterlegt, dass die Geste 44 innerhalb von 0,2 Sekunden bis 3 Sekunden durchgeführt werden muss. Falls das Durchführen der Geste 44 länger oder kürzer dauert, ist somit keine Übereinstimmung mit dem Muster 60 vorhanden.In certain areas / regions the pattern corresponds 60 to the in the 4-7 illustrated gesture 44 . In other words, the pattern corresponds 60 to a movement of the fist 48 to the outstretched hand 52 . In the pattern 60 is also stored here that the gesture 44 must be performed within 0.2 seconds to 3 seconds. If performing the gesture 44 takes longer or shorter, so it does not match the pattern 60 available.

In anderen Gegenden/Regionen korrespondiert das Muster 60 zu einer abweichenden Geste, oder die Zeitdauer zum Durchführen der Geste 44 ist unterschiedlich. Die Anpassung an das Muster 60 in Abhängigkeit des GPS-Signals wird dabei lediglich dann durchgeführt, wenn das Assistenzsystem 4 in einen Servicezustand überführt ist, der von einer Werkstatt oder dergleichen eingestellt wird.The pattern corresponds in other areas / regions 60 to a different gesture, or the length of time to perform the gesture 44 is different. Adaptation to the pattern 60 depending on the GPS signal, this is only carried out when the assistance system 4th is transferred to a service state that is set by a workshop or the like.

Sofern die Geste 44 zu dem hinterlegten, und gegebenenfalls angepassten, Muster 60 korrespondiert, wird die elektromotorische Verstelleinrichtung 18 betätigt und somit die Tür 20 bezüglich der Karosserie 24 verschwenkt. Somit wird die Tür 20 geöffnet, sodass die Person 36 in das Kraftfahrzeug 2 einsteigen kann, wie in 8 dargestellt. Falls das Kraftfahrzeug 6 verriegelt ist, wird dieses zudem entriegelt, und im Anschluss hieran wird die Tür 20 bezüglich der Karosserie 24 verschwenkt.Unless the gesture 44 to the stored and, if necessary, adapted sample 60 corresponds, the electromotive adjusting device 18th operated and thus the door 20th regarding the body 24 pivoted. Thus the door becomes 20th opened so the person 36 in the motor vehicle 2 can get in, like in 8th shown. If the motor vehicle 6th is locked, this is also unlocked, and then the door 20th regarding the body 24 pivoted.

Zum Erfassen in der Geste 44 ist es hierbei erforderlich, dass der Abstand 38 der Person 36 zu dem Kraftfahrzeug nicht unter 30 cm fällt. Mit anderen Worten ist es erforderlich, dass das Durchführen der Geste 44 beendet ist, bis die Person 36 sich dem Kraftfahrzeug 6 bis 30 cm genähert hat. Somit ist mittels der Sensorvorrichtung 26 auch stets ein zuverlässiges Erfassen der Geste 44 ermöglicht. Da die Geste 44 während der Bewegung der Person 36 erfasst wird, ist somit die Tür 20 bereits geöffnet, wenn die Person 36 bei dem Kraftfahrzeug 6 angelangt. Somit ist ein Warten für die Person 36 nicht erforderlich.To capture in the gesture 44 it is necessary here that the distance 38 the person 36 to the motor vehicle does not fall below 30 cm. In other words, it is necessary to perform the gesture 44 is finished until the person 36 the motor vehicle 6th to 30th cm has approached. Thus, by means of the sensor device 26th also always a reliable detection of the gesture 44 enables. There the gesture 44 during the movement of the person 36 is detected, is therefore the door 20th already open when the person 36 in the motor vehicle 6th arrived. Thus there is a waiting for the person 36 not mandatory.

In dem Speicher 12 ist ferner ein weiteres Muster hinterlegt, das der gegenläufigen Bewegung der Hand 46 entspricht. Hierbei wird die Hand 46 von der ausgestreckten Hand 52 zur Faust 48 geballt, wobei die Handfläche 50 wiederum vertikal nach oben weist. Wenn die Geste 44 zu diesem weiteren Muster korrespondiert, wird die Tür 20, sofern diese geöffnet ist, mittels des Antriebs 16 zur Karosserie 24 geschwenkt und somit geschlossen. Auch wird die Schließvorrichtung betätigt und das Kraftfahrzeug 6 somit verriegelt.In the memory 12 there is also another pattern deposited, that of the opposite movement of the hand 46 corresponds. Here is the hand 46 from the outstretched hand 52 to a fist 48 clenched with the palm of the hand 50 again points vertically upwards. When the gesture 44 corresponds to this further pattern, becomes the door 20th if this is open, by means of the drive 16 to the body 24 pivoted and thus closed. The locking device and the motor vehicle are also actuated 6th thus locked.

Zusammenfassend dient das Verfahren 2 der Steuerung der elektromotorischen Verstelleinrichtung 18, also insbesondere der Türöffnung. Bei diesem wird mittels der Sensorvorrichtung 26 die Person 36 vorzugsweise optisch erfasst. Dabei erfolgt eine Auswertung einer berührungslosen manuellen Bedienungseingabe, die mittels der Hand 46 der Person 52 durchgeführt wird, also der Geste 44. Währenddessen verändert die Person 46 und somit die Hand 46 den Abstand 38 zum Kraftfahrzeug 6 und somit auch zur Sensorvorrichtung 26. Mit anderen Worten erfolgt eine Bewegung der Person 36.In summary, the procedure serves 2 the control of the electromotive adjustment device 18th , especially the door opening. In this case, the sensor device 26th the person 36 preferably captured optically. An evaluation of a contactless manual operating input takes place, which is done by hand 46 the person 52 is performed, i.e. the gesture 44 . Meanwhile, the person changes 46 and thus the hand 46 the distance 38 to the motor vehicle 6th and thus also to the sensor device 26th . In other words, the person moves 36 .

Bei dem Verfahren 2 wird die Hand 46 im Sichtbereich der Sensorvorrichtung 26 identifiziert, wobei der Abstand 38 zwischen 3.000 mm und 300 mm beträgt. Die Lokalisierung und Zustandserkennung der Hand 46 erfolgt über die virtuelle Skelettierung der Hand 46 oder des vollständigen Körpers der Person 36. Die Handgeste 44, die zu Betätigung der elektromotorischen Verstelleinrichtung 18 führt, kann mittels einer beliebigen Hand 46 der Person 36 durchgeführt. Die Geste 44, die zu dem Muster 60 korrespondiert, beginnt mit der geschlossen Hand 46, also der Faust 48, wobei diese beispielsweise locker geschlossen ist. Die Geste 44 endet mit der geöffneten Hand, also der ausgestreckten Hand 52, wobei die Finger 54 locker auseinandergespreizt sind.In the process 2 becomes the hand 46 in the field of vision of the sensor device 26th identified, the distance 38 is between 3,000 mm and 300 mm. The localization and condition detection of the hand 46 takes place via the virtual skeletonization of the hand 46 or the whole body of the person 36 . The hand gesture 44 that are used to actuate the electromotive adjustment device 18th leads can by means of any hand 46 the person 36 carried out. The gesture 44 that lead to the pattern 60 corresponds, starts with the closed hand 46 , so the fist 48 , which is for example loosely closed. The gesture 44 ends with the open hand, i.e. the outstretched hand 52 , with the fingers 54 are loosely spread apart.

Damit eine Betätigung der elektromotorischen Verstellrichtung 18 erfolgt, ist es erforderlich, dass das Zeitintervall zwischen geschlossener und geöffneter Hand 46, also zwischen der Faust 48 und der ausgestreckten Hand 20, zwischen 200-300 ms liegt. Es ist ferner erforderlich, dass die Hand 46 während der Geste 44 zur Sensorvorrichtung 26 ausgerichtet ist, wobei die Ausrichtung der Handfläche 50 bis zu 90° in horizontaler Achse zu beiden Seiten variieren kann. Auch ist es erforderlich, dass die Handfläche 50 während der Geste 44 vertikal nach oben gerichtet ist.Thus an actuation of the electromotive adjustment direction 18th takes place, it is necessary that the time interval between closed and open hand 46 , so between the fist 48 and the outstretched hand 20th , is between 200-300 ms. It is also required that the hand 46 during the gesture 44 to the sensor device 26th is aligned, with the alignment of the palm of your hand 50 can vary up to 90 ° in the horizontal axis on both sides. Also it is required that the palm of your hand 50 during the gesture 44 is directed vertically upwards.

Die Geste 44 bzw. das Muster 60 symbolisiert die Öffnung des Kraftfahrzeugs 6. Durch diesen Zusammenhang wird das Erlernen der Geste 44, die zum Öffnen der Tür 20 führt, erleichtert. Die Steuerung der elektromotorischen Verstelleinrichtung 18 basiert zusammenfassend auf der Auswertung der Handbewegung der Person 36, also der Geste 44, und deren Übereinstimmung mit den Parametern der zuvor definierten spezifischen Handgeste, also dem Muster 60. Entspricht die erfasste Handbewegung, also die Geste 44, der spezifischen Handgeste, also dem Muster 60, wird die Öffnung der Tür 20 initiiert.The gesture 44 or the pattern 60 symbolizes the opening of the motor vehicle 6th . Through this connection the learning of the gesture becomes 44 that to open the door 20th leads, relieved. The control of the electromotive adjustment device 18th is based in summary on the evaluation of the hand movement of the person 36 , so the gesture 44 , and their agreement with the parameters of the previously defined specific hand gesture, i.e. the pattern 60 . Corresponds to the detected hand movement, i.e. the gesture 44 , the specific hand gesture, i.e. the pattern 60 that will open the door 20th initiated.

Aufgrund des Verfahrens 2 kann das Öffnen der Tür 20 bereits während des Laufens der Person 36 erfolgen. Die Ortsveränderung der Person 36 hat im vorgegebenen Radius um das Kraftfahrzeug 6, also insbesondere zwischen 3 m und 30 cm, keinen Einfluss auf das Erfassen der Geste 44. Somit wird der Zugang zur Tür 20 in einem Fluss ermöglicht, und die elektrische Öffnung der Tür 20 kann aus einer ausreichenden Distanz initiiert werden, also dann, wenn der Abstand 38 hinreichend groß ist. Infolgedessen kann die Dauer bis zur Ankunft der Person 36 an dem Kraftfahrzeug und auch an der Tür 20 für den Türöffnungsvorgang genutzt werden. Infolgedessen erfolgt eine verbesserte Abstimmung des Zeitpunkts der Ankunft der Person 36 an dem Kraftfahrzeug 6 und des Zeitpunkts einer ausreichenden Öffnung der Tür 20, sodass die Person 36 in das Kraftfahrzeug 6 einsteigen kann.Because of the procedure 2 can open the door 20th already while the person is walking 36 respectively. The change of location of the person 36 has in the given radius around the motor vehicle 6th , in particular between 3 m and 30 cm, has no influence on the detection of the gesture 44 . This gives access to the door 20th in a river allows and the electric opening of the door 20th can be initiated from a sufficient distance, i.e. when the distance 38 is sufficiently large. As a result, the length of time until the person arrives 36 on the motor vehicle and also on the door 20th can be used to open the door. As a result, there is improved coordination of the time of arrival of the person 36 on the motor vehicle 6th and the time of sufficient opening of the door 20th so that the person 36 in the motor vehicle 6th can get in.

Ferner hat die Person 36 aufgrund der Geste 44 die das Gefühl der Kontrolle über die elektromotorische Verstelleinrichtung 18, denn die elektrische Öffnung der Tür 20 wird durch das Durchführen der Geste 44 bewusst initiiert. Da die Geste 44, die zum Öffnen der Tür 20 führt, also das Muster 60, nicht zu den Gesten der allgemeinen Kommunikation zählt, werden Fehlauslösungen vermieden.Furthermore, the person has 36 because of the gesture 44 the feeling of control over the electromotive adjustment device 18th , because the electric opening of the door 20th is made by performing the gesture 44 consciously initiated. There the gesture 44 that to open the door 20th leads, so the pattern 60 , is not one of the gestures of general communication, false activations are avoided.

Insbesondere führt die rückläufige Bewegung der Hand 44, also insbesondere das weitere Muster, das zweckmäßigerweise dem Inversen des Musters 60 entspricht, zum Schließen der Tür 20. Mit anderen Worten wird dann, wenn die Geste mit dem weiteren Muster übereinstimmt, die elektromotorische Verstelleinrichtung 18 derart betätigt, dass die Tür 20 geschlossen wird. Da die rückläufige Handgeste der rückläufigen Bewegung der Tür 20 entspricht, also der umgekehrten Betätigung der elektromotorischen Verstellrichtung 18, ist der kognitive Aufwand zum Merken der Gesten 44 für die Person 36 reduziert.In particular, the retrograde motion leads the hand 44 , so in particular the further pattern, which is expediently the inverse of the pattern 60 to close the door 20th . In other words, if the gesture matches the further pattern, the electromotive adjustment device is activated 18th operated so that the door 20th is closed. Because the backward hand gesture of the backward movement of the door 20th corresponds to, that is, the reverse actuation of the electromotive adjustment direction 18th is the cognitive effort required to memorize the gestures 44 for the person 36 reduced.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not restricted to the exemplary embodiment described above. Rather, other variants of the invention can also be derived from this by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all of the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with one another in other ways without departing from the subject matter of the invention.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

22: VerfahrenProcedure
44th: AssistenzsystemAssistance system
66: KraftfahrzeugMotor vehicle
88th: Radwheel
1010: SteuereinheitControl unit
1212: SpeicherStorage
1414th: BussystemBus system
1616: Antriebdrive
1818th: elektromotorische Verstelleinrichtungelectromotive adjustment device
2020th: Türdoor
2222nd: Scharnierhinge
2424: Karosseriebody
2626th: SensorvorrichtungSensor device
2828: GPS-EmpfängerGPS receiver
3030th: FunkeinrichtungRadio equipment
3232: FunkschlüsselRadio key
3434: erster Arbeitsschrittfirst step
3636: Personperson
3838: Abstanddistance
4040: zweiter Arbeitsschrittsecond step
4242: dritter Arbeitsschrittthird step
4444: Gestegesture
4646: Handhand
4848: Faustfist
5050: HandflächePalm
5252: ausgestreckte Handoutstretched hand
5454: Fingerfinger
5656: StrichLine
5858: vierter Arbeitsschrittfourth step
6060: Mustertemplate

Claims

Method (2) for operating an assistance system (4) of a motor vehicle (6), which has an electromotive adjusting device (18) and a sensor device (26), in which - a movement of a person (36) with respect to the motor vehicle (6) and during which a gesture (44) performed by the person (36) is detected, and - The electromotive adjusting device (18) is actuated when the gesture (44) corresponds to a stored pattern (60).

Procedure (2) according to Claim 1 , characterized in that a hand gesture is used as the gesture (44).

Procedure (2) according to Claim 2 , characterized in that, in order to detect the gesture (44), a movement of the hand (46) of the person (36) is detected and a skeletonization thereof is then carried out.

Procedure (2) according to Claim 2 or 3 , characterized in that the pattern (60) corresponds to a movement of the outstretched hand (52) to a fist (48) or back.

Procedure (2) according to Claim 4 , characterized in that 0.2 seconds and 3 seconds are used as the time limit for the movement.

Method (2) according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the pattern (60) is adapted as a function of a GPS signal.

Method (2) according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that a camera is used as the sensor device (26) and / or an electromotive door adjustment is used as the electromotive adjusting device (18).

Method (2) according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that an approach of the person (36) to the motor vehicle (6) is used as the movement.

Method (2) according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the gesture (44) is only detected when the distance (38) from the person (36) is between 3 m and 30 cm.

Assistance system (4) of a motor vehicle (6) which has an electromotive adjusting device (18) and a sensor device (26), and which according to a method (2) according to one of the Claims 1 to 9 is operated.