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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines kraftfahrzeuginternen Kommunikationssystems für zumindest zwei Funktionseinheiten eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine ereignisbasierte Nachricht von einer ersten elektronischen Recheneinrichtung einer ersten Funktionseinheit der zumindest zwei Funktionseinheiten und eine zweite elektronische Recheneinrichtung einer zweiten Funktionseinheit der zumindest zwei Funktionseinheiten übertragen wird, und bei welchem zum Überprüfen eines Betriebszustands der zweiten Funktionseinheit zwischen einer ersten Watchdogeinrichtung der ersten Funktionseinheit und einer zweiten Watchdogeinrichtung der zweiten Funktionseinheit zyklisch eine Überprüfungsnachricht übermittelt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, ein Kommunikationssystem ein elektronisches Fahrzeugführungssystem sowie ein Kraftfahrzeug.
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Insbesondere bei der Kommunikation zwischen Funktionseinheiten innerhalb des Kraftfahrzeugs können Botschaften über einen entsprechenden Datenbus ausgetauscht werden, wobei hierbei die Kommunikation insbesondere eventbasiert ist. Im Gegensatz zur zyklischen Kommunikation werden bei eventbasierter Kommunikation nur Botschaften ausgetauscht, wenn ein dazugehöriges Ereignis, das sogenannte Event, auftritt. Zum Beispiel wird eine „Blinkereinschalten“-Botschaft verschickt, wenn der Fahrer den Blinker betätigt und eine „Blinkerausschalten“-Botschaft, wenn der Blinkerhebel wieder in die Ausgangsposition zurückkehrt. Durch Störungen kann es dazu kommen, dass entweder Kommunikationspartner oder die Kommunikationsstrecke, beispielsweise durch Unterbrechung des Datenbus, ausfällt. Bei eventbasierter Kommunikation gibt es keine timeout Überwachung, sodass dieser Ausfall ohne weitere Maßnahme nicht auffällt. Insbesondere können ferner sogenannte Sequenzfehler, insbesondere bei einer im Wesentlichen zyklischen eventbasierten Kommunikation, auftreten, bei denen beispielsweise eine Botschaft von einem Sender wiederholt gesendet wird, obwohl der Inhalt immer gleich bleibt, oder eine Botschaft verlorengeht oder Botschaften in der Reihenfolge vertauscht werden.
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Die
US 3,876,979 beschreibt, dass an jedem Ende einer Vierdraht-Übertragungsanlage sich ein Sender und ein Empfänger befinden, die zwischen dem Basisstandort eines Mautdienst-Positionssystems und einem Verkehrsbüro mit Bedienerpositionen verwendet werden. Die Meldungen werden für Funktionen, wie die Beleuchtung von Lampen und die Signalisierung der Tasten verwendet. Es gibt Pufferspeicher für eine Reihe von Nachrichten, und sie erhalten Sequenznummern von eins bis sieben. Wenn ein Fehler auftritt, wie zum Beispiel eine andere als die erwartete Sequenznummer oder eine Prüffehleranzeige, wird eine Nachricht über eine erneute Übertragung gesendet. Als Reaktion darauf werden alle Nachrichten nach der letzten korrekt empfangenen Sequenznummern, bevor der Fehler erkannt wurde, erneut übertragen, wobei die erste erneut übertragene Nachricht eine Wiederholungsflag als Teil davon aufweist. Auf der Empfangsseite werden alle nach den fehlerhaften Nachrichten empfangenen Nachrichten abgelehnt, bis die mit dem gesetzten Flag-Bit empfangen wird. Die abgelehnten Nachrichten werden gezählt, und mit einer Wartungsanforderung versehen, wenn eine bestimmte Anzahl überschritten wird.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogramm, ein Kommunikationssystem, ein elektronisches Fahrzeugführungssystem sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen verbessert die Kommunikation zwischen zwei Funktionseinheiten überwacht werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogramm, ein Kommunikationssystem, ein elektronisches Fahrzeugführungssystem sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines kraftfahrzeuginternen Kommunikationssystems für zumindest zwei Funktionseinheiten eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine ereignisbasierte Nachricht von einer ersten elektronischen Recheneinrichtung einer ersten Funktionseinheit der zumindest zwei Funktionseinheiten an eine zweite elektronische Recheneinrichtung einer zweiten Funktionseinheit der zumindest zwei Funktionseinheiten übertragen wird, und bei welchem zum Überprüfen eines Betriebszustands der zweiten Funktionseinheit zwischen einer ersten Watchdogeinrichtung der ersten Funktionseinheit an eine zweite Watchdogeinrichtung der zweiten Funktionseinheit zyklisch eine Überprüfungsnachricht übermittelt wird.
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Es ist vorgesehen, dass mittels zumindest eines ersten Botschaftszählers der ersten Watchdogeinrichtung eine Anzahl der ereignisbasierten Nachrichten gezählt wird und als eine erste Verifizierungsnachricht an die zweite Watchdogeinrichtung übertragen wird, wobei eine eingegangene Anzahl von ereignisbasierten Nachrichten bei der zweiten Watchdogeinrichtung mit der Anzahl der gezählten, ereignisbasierten Nachrichten der ersten Watchdogeinrichtung auf Basis der Verifizierungsnachricht zum Verifizieren der Kommunikation zwischen den zwei Funktionseinheiten mittels der zweiten Watchdogeinrichtung verglichen wird.
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Dadurch ist es ermöglicht, dass auch bei dem Senden beziehungsweise Übertragen von ereignisbasierten Nachrichten ein Betriebszustand der Funktionseinheiten überprüft werden kann. Insbesondere kann der Betriebszustand zyklisch überprüft werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass auch bei ereignisbasierten Nachrichten, welche auch eventbasiert bezeichnet werden können, dennoch zuverlässig eine Kommunikation zwischen den Funktionseinheiten realisiert werden kann. Insbesondere kann dadurch die Überwachung der Funktionseinheiten realisiert werden. Insbesondere können mittels des Botschaftszähler sogenannte Sequenzfehler erkannt werden.
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Insbesondere kann die eventbasierte Nachricht auch im Wesentlich zyklisch gesendet werden. Beispielweise kann dies bei einer Geschwindigkeitsregelanlage als en Client im Wesentlichen zyklisch durchgeführt werden, welche in regelmäßigen/zyklischen Zeitabständen eine ereignisbasierte Nachricht, beispielsweise das regelmäßige Anpassen der Geschwindigkeit, an einen Server, beispielsweise eine Ansteuerung zur Geschwindigkeitserhöhung, sendet. Insbesondere bei der im Wesentlichen zyklischen ereignisbasierten Kommunikation können entsprechende Sequenzfehler auftreten, welche durch das erfindungsgemäße Verfahren identifiziert werden können.
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Bei der Watchdogeinrichtung, welche auch als Watchdog bezeichnet werden kann, handelt es sich somit um eine Überwachungseinrichtung. Mittels des Watchdogs kann somit eine Funktionseinheit beziehungsweise die erste und die zweite Funktionseinheit überwacht werden. Sollte dann eine Fehlfunktion erkannt werden, so wird entweder dieses als Systemfehler signalisiert oder eine geeignete Sprunganweisung eingeleitet, die das anstehende Problem bereinigt. Die Watchdogeinrichtung kann dabei sowohl eigene Hardware als auch als Software realisiert werden.
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Insbesondere werden die Watchdogeinrichtungen in von sogenannten Mikrocontrollern gesteuerten elektrischen Geräten eingesetzt, um einem Totalausfall des jeweiligen Geräts, also der Funktionseinheit, durch Softwareversagen zuvorzukommen. Verhindert wird dieser Reset eines automatischen Mikrocomputersystems, indem die Software, mit anderen Worten der Watchdog beziehungsweise die Watchdogeinrichtung, in regelmäßigen Abständen dem anderen Watchdog mitteilt, dass sie noch ordnungsgemäß arbeitet. Insbesondere wird diese Überprüfungsnachricht zyklisch übertragen. In zyklischen Abständen wird somit mittels der Überprüfungsnachricht überprüft, ob die Funktionseinheit noch ordnungsgemäß arbeitet. Um nun ein entsprechendes Ereignis bei der zweiten Funktionseinheit auszulösen wird die ereignisbasierte Nachricht einmalig oder im Wesentlichen zyklisch übertragen. Insbesondere kann dadurch verhindert werden, dass es bei dem Datenbus zu einem Datenengpass, dem sogenannten Bottleneck, kommen kann. Zusätzlich wird nun die erste Verifizierungsnachricht, insbesondere mit der ereignisbasierten Nachricht, gesendet. Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass bei der ereignisbasierten Kommunikation, die insbesondere auch im Wesentlichen zyklisch sein kann, Sequenzfehler durch den zumindest ersten Botschaftszähler identifiziert werden können. Der Botschaftszähler wird mit dem Senden jeder neuen Botschaft, mit anderen Worten der ereignisbasierten Nachricht, um eins hoch gezählt. Der Empfänger, mit anderen Worten die zweite Watchdogeinrichtung, kann anhand des stetigen Verlaufs des Botschaftszählers erkennen, ob gegebenenfalls Botschaften ausgefallen oder vertauscht wurden sowie ob immer wieder dieselbe Botschaft versendet wurde.
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Bevorzugt kann eine jeweilige Funktionseinheit eine Anwenderschicht, welche auch Applicationlayer bezeichnet werden, eine Watchdogschicht, welche auch als Watchdoglayer bezeichnet werden, und eine Kommunikationsschicht, welche auch als Communiactionlayer bezeichnet werden kann, aufweisen. Der Watchdoglayer ist insbesondere zwischen dem Applicationlayer und dem Communicationlayer ausgebildet, wobei die Schichten miteinander kommunizieren. Insbesondere ist dann erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Kommunikation für die Applikationsschicht möglichst transparent gestaltet ist.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Anzahl der eingegangenen, ereignisbasierten Nachrichten bei der zweiten Watchdogeinrichtung mittels eines zweiten Botschaftszählers der zweiten Watchdogeinrichtung gezählt. Mit anderen Worten weist die zweite Watchdogeinrichtung ebenfalls einen Botschaftszähler auf. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass die Werte des ersten Botschaftszählers mit den Werten des zweiten Botschaftszählers verglichen werden. Insbesondere sollte dann der Vergleich positiv sein, mit anderen Worten der erste Botschaftswert dem zweiten Botschaftswert entsprechen, so kann die Kommunikation zwischen der ersten Funktionseinheit und der zweiten Funktionseinheit verifiziert werden.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn von der zweiten Watchdogeinrichtung eine zweite Verifizierungsnachricht mit der von der zweiten Watchdogeinrichtung gezählten Anzahl von eingegangener Nachrichten an die erste Watchdogeinrichtung übertragen wird. Mit anderen Worten wird die zweite Verifizierungsnachricht von der zweiten Watchdogeinrichtung an die erste Watchdogeinrichtung übertragen. Insbesondere weist die zweite Verifizierungsnachricht den Botschaftswert des zweiten Botschaftszählers auf. Somit kann sowohl auf Seiten der zweiten Watchdogeinrichtung als auch auf Seiten der ersten Watchdogeinrichtung ein Verifizieren der übertragenen Nachrichten durchgeführt werden. Dadurch kann zuverlässig die Kommunikation zwischen den zwei Funktionseinheiten überprüft werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn in Abhängigkeit des Vergleichs überprüft wird, ob jede der gesendeten, ereignisbasierten Nachrichten der ersten Watchdogeinrichtung bei der zweiten Watchdogeinrichtung angekommen ist. Mit anderen Worten wird überprüft, ob alle ereignisbasierten Nachrichten von der ersten Watchdogeinrichtung auch bei der zweiten Watchdogeinrichtung angekommen sind. Somit kann festgestellt werden, ob gesendete Nachrichten von der zweiten Funktionseinheit nicht verarbeitet wurden. Dadurch ist ein verbesserter Betrieb der Funktionseinheiten realisiert.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit des Vergleichs überprüft, ob eine Reihenfolge der gesendeten, ereignisbasierten Nachrichten von der ersten Watchdogeinrichtung bei der zweiten Watchdogeinrichtung eingehalten ist. Mit anderen Worten kann überprüft werden, ob die Reihenfolge der Übermittlung von der ersten Watchdogeinrichtung an die zweite Watchdogeinrichtung auch eingehalten wurde. Insbesondere bei Funktionseinheiten, bei denen die Reihenfolge von entscheidender Bedeutung ist, kann somit überprüft werden, ob entsprechende, ereignisbasierte Nachrichten nicht ausgeführt wurden. Insbesondere bei der im Wesentlichen zyklischen ereignisbasierten Kommunikation können somit die Fehler in der Reihenfolge der übertragenen Nachrichten identifiziert werden. Dadurch kann eine verbesserte Überwachung der Kommunikation zwischen den Funktionseinheiten realisiert werden und ferner kann die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit des Vergleichs überprüft, ob Wiederholungen der gesendeten, ereignisbasierten Nachrichten bei der zweiten Watchdogeinrichtung eingehen. Insbesondere handelt es sich bei der Wiederholung um ungewollte Wiederholungen. Mit anderen Worten sendet die erste Watchdogeinrichtung ungewollt die ereignisbasierte Nachricht wiederholt an die zweite Watchdogeinrichtung. Durch die Nutzung des Botschaftszählers kann diese Wiederholung erkannt werden und eine entsprechende Problemlösung initiiert werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einer Abweichung der Anzahl der übertragenen, ereignisbasierten Nachrichten von der Anzahl der empfangenen, ereignisbasierten Nachrichten eine Fehlermeldung für das Kommunikationssystem erzeugt wird. Beispielsweise kann eine Fehlermeldung für einen Nutzer des Kommunikationssystems beziehungsweise der Funktionseinheiten erzeugt werden. Ferner kann beispielsweise realisiert werden, dass durch ein automatisches Programm eine der Funktionseinheiten abgestellt wird, sobald ein Fehler erkannt wird. Insbesondere können somit beispielsweise bei Funktionseinheiten, welche automatisiert die Fahraufgabe in einem Kraftfahrzeug übernehmen, die Fahraufgabe an den Nutzer des Kraftfahrzeugs zurückgegeben, sodass die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden kann. Alternativ oder ergänzend kann beispielsweise auf der ersten Watchdogeinrichtung eine Maßnahme bereits vorabeingestellt werden, die ausgelöst wird, wenn ein entsprechender Fehler bei der Kommunikation entdeckt wurde. Sollte beispielsweise ein Fehler im Client, also vorliegende beispielsweise in der ersten Funktionseinheit entdeckt werden, so kann automatisiert von der ersten Watchdogeinrichtung ein vordefiniertes Signal, beispielsweise zum Ausschalten der ersten Funktionseinheit, gesendet werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die erste Watchdogeinrichtung auf der ersten elektronischen Recheneinrichtung der ersten Funktionseinheit bereitgestellt und/oder die zweite Watchdogeinrichtung auf der zweiten elektronischen Recheneinrichtung der zweiten Funktionseinheit bereitgestellt. Insbesondere kann die erste Watchdogeinrichtung und/oder die zweite Watchdogeinrichtung als integrierter Schaltkreis ausgebildet sein. Dieser integrierte Schaltkreis kann dann wiederum als Teil der jeweiligen elektronischen Recheneinrichtung ausgebildet sein. Mit anderen Worten wird lediglich die elektronische Recheneinrichtung mit der Watchdogeinrichtung bereitgestellt. Insbesondere kann dadurch bauteilreduziert das Verfahren mittels des Kommunikationssystems durchgeführt werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die ereignisbasierte Nachricht und die erste Verifizierungsnachricht mittels einer Etherneteinrichtung von der ersten Funktionseinheit an die zweite Funktionseinheit übertragen werden und zumindest die Überprüfungsnachricht mittels einer CAN-Buseinrichtung von der ersten Watchdogeinrichtung an die zweite Watchdogeinrichtung übertragen wird. Insbesondere kann somit die ereignisbasierte Nachricht und die Verifizierungsnachricht eventbasiert übertragen werden und die Überprüfungsnachricht zyklisch übertragen werden. Insbesondere kann somit verhindert werden, dass es zu einem Bottleneck innerhalb des CAN-Bussystems kommen kann.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass bei einem Erreichen eines vorgegebenen ersten Botschaftszählerwerts des ersten Botschaftszählers, der erste Botschaftszählerwert zurückgesetzt wird. Dadurch ist es ermöglicht, dass der Botschaftszähler zurückgesetzt werden kann, wodurch beim Senden des Botschaftswerts Datenvolumen eingespart werden können.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, welches direkt in einen Speicher einer ersten elektronischen Recheneinrichtung einer ersten Magnetresonanzanlage und einer zweiten elektronischen Recheneinrichtung einer zweiten Magnetresonanzanlage ladbar ist, mit Programm-Mitteln, um die Schritte des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt auszuführen, wenn das Programm in der ersten elektronischen Recheneinrichtung der ersten Magnetresonanzanlage und/oder in der zweiten elektronischen Recheneinrichtung der zweiten Magnetresonanzanlage ausgeführt wird.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kommunikationssystem mit zumindest einer ersten elektronischen Recheneinrichtung und einer zweiten elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Kommunikationssystem zum Durchführen des Verfahrens nach einem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Kommunikationssystems ausgeführt.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fahrzeugführungssystem mit zumindest zwei Funktionseinheiten und dem Kommunikationssystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das elektronische Fahrzeugführungssystem ist insbesondere zum zumindest teilweise autonomen, insbesondere zum vollautonomen, Betrieb des Kraftfahrzeugs ausgebildet.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem elektronischen Fahrzeugführungssystem gemäß dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogramms, des Kommunikationssystems, des elektronischen Fahrzeugführungssystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Kommunikationssystem, das elektronische Fahrzeugführungssystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche die Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines elektronischen Fahrzeugführungssystems; und
- 2 ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahren.
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Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine Ausführungsforme eines Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein elektronisches Fahrzeugführungssystem 2 auf. Das elektronische Fahrzeugführungssystem 2 ist insbesondere zum zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere zum vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1, ausgebildet. Beim zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 kann das elektronische Fahrzeugführungssystem 2 auch als Fahrerassistenzsystem bezeichnet werden.
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Das elektronische Fahrzeugführungssystem 2 weist zumindest zwei Funktionseinheiten 3, 4 auf. Ferner weist das elektronische Fahrzeugführungssystem 2 zumindest ein Kommunikationssystem 5 auf. Das Kommunikationssystem 5 ist insbesondere zum Kommunizieren der Funktionseinheiten 3, 4 ausgebildet. Insbesondere ist somit das Kommunikationssystem 5 zum Kommunizieren zwischen einer ersten Funktionseinheit 3 der zwei Funktionseinheiten 3, 4 und einer zweiten Funktionseinheit 4 der zwei Funktionseinheiten 3, 4 ausgebildet.
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Insbesondere weist die erste Funktionseinheit 3 eine erste elektronische Recheneinrichtung 6 und die zweite Funktionseinheit 4 weist insbesondere eine zweite elektronische Recheneinrichtung 7 auf. Die elektronischen Recheneinrichtungen 6, 7 weisen insbesondere elektronische Schaltkreise auf, mittels welchen Rechenoperationen durchgeführt werden können. Insbesondere weisen die elektronischen Recheneinrichtungen 6, 7 entsprechende Computerprogramme auf, um ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführen zu können.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahrens. Im folgenden Ausführungsbeispiel ist die erste Funktionseinheit 3 beispielsweise als Geschwindigkeitsregelanlage ausgebildet. Die zweite Funktionseinheit 4 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere als Bremslichtansteuerung ausgebildet. Insbesondere wird bei dem Verfahren eine ereignisbasierte Nachricht 8 von der ersten elektronischen Recheneinrichtung 6 an die zweite elektronische Recheneinrichtung 7 übertragen. Zum Überprüfen eines Betriebszustands der zweiten Funktionseinheit 4 wird zwischen einer ersten Watchdogeinrichtung 9 der ersten Funktionseinheit 3 und einer zweiten Watchdogeinrichtung 10 der zweiten Funktionseinheit 4 zyklisch eine Überprüfungsnachricht 11 übermittelt.
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Im folgenden Ausführungsbeispiel kann die Geschwindigkeitsregelanlage an die Bremslichtsteuerung ein Ereignis schicken, dass das Bremslicht angeschaltet werden soll. Dies erfolgt mittels der ereignisbasierten Nachricht 8. Insbesondere kann die eventbasierte Nachricht 8 auch im Wesentlich zyklisch gesendet werden.
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Es ist vorgesehen, dass mittels zumindest eines ersten Botschaftszählers 12 der ersten Watchdogeinrichtung 9 eine Anzahl der ereignisbasierten Nachrichten 8 gezählt wird und als eine erste Verifizierungsnachricht 13 an die zweite Watchdogeinrichtung 10 übertragen wird, wobei eine eingegangene Anzahl von ereignisbasierten Nachrichten 8 bei der zweiten Watchdogeinrichtung 10 mit der Anzahl der gezählten, ereignisbasierten Nachrichten 8 der ersten Watchdogeinrichtung 9 auf Basis der Verifizierungsnachricht 13 zum Verifizieren der Kommunikation zwischen den zwei Funktionseinheiten 3, 4 mittels der zweiten Watchdogeinrichtung 10 verglichen wird.
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Insbesondere zeigt die 2, dass auf die eingegangene, ereignisbasierte Nachricht 8 eine Antwort 14 der zweiten Watchdogeinrichtung 10 an die erste Watchdogeinrichtung 9 erfolgt.
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Dies dient insbesondere zur weiteren Überprüfung der Kommunikation zwischen der ersten Funktionseinheit 3 und der zweiten Funktionseinheit 4.
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Insbesondere zeigt die 2 ferner, dass die Anzahl der eingegangenen, ereignisbasierten Nachrichten 8 bei der zweiten Watchdogeinrichtung 10 mittels eines zweiten Botschaftszählers 15 der zweiten Watchdogeinrichtung 10 gezählt wird. Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, dass von der zweiten Watchdogeinrichtung 10 eine zweite Verifizierungsnachricht 16 mit der von der zweiten Watchdogeinrichtung 10 gezählten Anzahl von eingegangenen Nachrichten 8 an die erste Watchdogeinrichtung 9 übertragen wird.
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Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit des Vergleichs überprüft wird, ob jede der gesendeten, ereignisbasierten Nachrichten 8 von der ersten Watchdogeinrichtung 9 bei der zweiten Watchdogeinrichtung 10 angekommen ist. Ferner kann in Abhängigkeit des Vergleichs überprüft werden, ob eine Reihenfolge der gesendeten, ereignisbasierten Nachrichten 8 der ersten Watchdogeinrichtung 9 bei der zweiten Watchdogeinrichtung 10 eingehalten ist. Weiterhin kann in Abhängigkeit des Vergleichs überprüft werden, ob Wiederholungen der gesendeten, ereignisbasierten Nachrichten 8 der ersten Watchdogeinrichtung 9 bei der zweiten Watchdogeinrichtung 10 eingehen. Insbesondere können somit Sequenzfehler, insbesondere bei einer im wesentlichen zyklischen ereignisbasierten Kommunikation, identifiziert werden.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei einer Abweichung der Anzahl der übertragenen, ereignisbasierten Nachrichten 8 von der Anzahl der empfangenen, ereignisbasierten Nachrichten 8 eine Fehlermeldung für das Kommunikationssystem 5 erzeugt wird. Es kann beispielsweise auf der ersten Watchdogeinrichtung 9 eine Maßnahme bereits vorabeingestellt werden, die ausgelöst wird, wenn ein entsprechender Fehler bei der Kommunikation entdeckt wurde. Sollte beispielsweise ein Fehler im Client, also vorliegende beispielsweise in der ersten Funktionseinheit 3 entdeckt werden, so kann automatisiert von der ersten Watchdogeinrichtung 9 ein vordefiniertes Signal, beispielsweise zum Ausschalten der ersten Funktionseinheit 3, gesendet werden.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die erste Watchdogeinrichtung 9 auf der ersten elektronischen Recheneinrichtung 6 der ersten Funktionseinheit 3 bereitgestellt wird und/oder die zweite Watchdogeinrichtung 10 auf der zweiten elektronischen Recheneinrichtung 7 der zweiten Funktionseinheit 4 bereitgestellt wird. Insbesondere ist eine jeweilige Watchdogeinrichtung 9, 10 als integrierter Schaltkreis ausgebildet. Alternativ kann die jeweilige Watchdogeinrichtung 9, 10 auch als Software bereitgestellt werden.
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Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass die ereignisbasierte Nachricht 8 und die erste Verifizierungsnachricht 13 mittels einer Etherneteinrichtung 17 von der ersten Funktionseinheit 3 an die zweite Funktionseinheit 4 übertragen wird und zumindest die Überprüfungsnachricht 11 mittels einer CAN-Buseinrichtung 18 von der ersten Watchdogeinrichtung 9 an die zweite Watchdogeinrichtung 10 übertragen wird.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass bei einem Erreichen eines vorgegebenen ersten Botschaftszählerwerts des ersten Botschaftszählers 12, der erste Botschaftszählerwert zurückgesetzt wird.
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Insbesondere kann es hierzu vorgesehen sein, dass die erste elektronische Recheneinrichtung 6 und die zweite elektronische Recheneinrichtung 7 über ein Computerprogramm verfügen, welches direkt in einem Speicher der ersten elektronischen Recheneinrichtung 6 und/oder in der zweiten elektronischen Recheneinrichtung 7 ladbar ist, mit Programmmitteln, um die Schritte des Verfahrens auszuführen, wenn das Programm in der ersten elektronischen Recheneinrichtung 6 und/oder in der zweiten elektronischen Recheneinrichtung 7 ausgeführt wird.
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Insbesondere zeigt die 2 eine Ergänzung zu einem möglichen Ausfall bei einer eventbasierten Kommunikation. Insbesondere zeigt die 2 eine Überwachung von Sequenzfehlern. Als Sequenzfehler können beispielsweise Fehler bezeichnet werden, bei denen eine Botschaft, mit anderen Worten die ereignisbasierte Nachricht 8, von einem Sender, mit anderen Worten der ersten elektronischen Recheneinrichtung 6, wiederholt gesendet wird, obwohl der Inhalt immer gleich bleibt, oder wenn die ereignisbasierte Nachricht 8 verlorengeht oder die ereignisbasierte Nachricht 8 in der Reihenfolge vertauscht wird. Insbesondere bei der zyklischen ereignisbasierten Kommunikation werden Sequenzfehler durch den ersten Botschaftszähler 12 und den zweiten Botschaftszähler 15 überwacht. Der erste Botschaftszähler 12 beziehungsweise der zweite Botschaftszähler 15 werden mit dem Senden jeder neuen Botschaft um eins hoch gezählt. Wird ein oberer Grenzwert erreicht, fängt der Zähler wieder bei null an. Der Empfänger, mit anderen Worten die zweite elektronische Recheneinrichtung 7, kann anhand des stetigen Verlaufs des ersten Botschaftszählers 12 erkennen, ob gegebenenfalls Botschaften ausgefallen oder vertauscht wurden sowie ob immer wieder dieselbe Botschaft versendet wird.
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Insgesamt zeigt die Erfindung eine Erweiterung des Watchdogservices mit Botschaftszähler 12 zur Sequenzüberwachung bei eventbasierter Kommunikation.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- elektronisches Fahrzeugführungssystem
- 3
- erste Funktionseinheit
- 4
- zweite Funktionseinheit
- 5
- Kommunikationssystem
- 6
- erste elektronische Recheneinrichtung
- 7
- zweite elektronische Recheneinrichtung
- 8
- ereignisbasierte Nachricht
- 9
- erste Watchdogeinrichtung
- 10
- zweite Watchdogeinrichtung
- 11
- Überprüfungsnachricht
- 12
- erster Botschaftszähler
- 13
- erste Verifizierungsnachricht
- 14
- Antwort
- 15
- zweiter Botschaftszähler
- 16
- zweite Verifizierungsnachricht
- 17
- Etherneteinrichtung
- 18
- CAN-Buseinrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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