DE102019210671A1

DE102019210671A1 - Lifting device and method for lifting a wheelchair into an interior of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102019210671A1
Application number: DE102019210671.4A
Authority: DE
Inventors: Markus Lieber; Lars Reimer; Juan Mauricio Toro RAMOS; Theodoris Tzivanopoulos; Hermann Bökhoff
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2019-07-18
Filing date: 2019-07-18
Publication date: 2021-01-21

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Hebevorrichtung (1) zum Heben eines Rollstuhls (20) in einen Innenraum (51) eines Kraftfahrzeugs (50), umfassend eine senkrechte Hubeinrichtung (2) zur Anordnung an einer Fahrzeugtür (52) des Kraftfahrzeugs (50), mindestens eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung (3), die mit der senkrechten Hubeinrichtung (2) mechanisch verbunden ist, wobei die mindestens eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung (2) mindestens eine Koppelschnittstelle (7) aufweist, die derart ausgebildet ist, dass diese mit einer an dem Rollstuhl (20) angeordneten komplementären Koppelschnittstelle (21) auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann, mindestens eine Aktorik (5) zum Antreiben der senkrechten Hubeinrichtung (2), und eine Steuereinrichtung (6) zum Steuern der mindestens einen Aktorik (5), wobei die Steuereinrichtung (6) dazu eingerichtet ist, die mindestens eine Aktorik (5) derart anzusteuern, dass der Rollstuhl (20) in den Innenraum (51) gehoben wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Heben eines Rollstuhls (20) in einen Innenraum (51) eines Kraftfahrzeugs (50).

The invention relates to a lifting device (1) for lifting a wheelchair (20) into an interior (51) of a motor vehicle (50), comprising a vertical lifting device (2) for arrangement on a vehicle door (52) of the motor vehicle (50), at least one Laterally extendable coupling device (3) which is mechanically connected to the vertical lifting device (2), wherein the at least one laterally extendable coupling device (2) has at least one coupling interface (7) which is designed such that it can be connected to a wheelchair ( 20) arranged complementary coupling interface (21) can be mechanically connected in a detachable manner, at least one actuator (5) for driving the vertical lifting device (2), and a control device (6) for controlling the at least one actuator (5), the control device (6) is set up to control the at least one actuator (5) in such a way that the wheelchair (20) is lifted into the interior (51). The invention also relates to a method for lifting a wheelchair (20) into an interior (51) of a motor vehicle (50).

Description

Die Erfindung betrifft eine Hebevorrichtung und ein Verfahren zum Heben eines Rollstuhls in einen Innenraum eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a lifting device and a method for lifting a wheelchair into an interior of a motor vehicle.

Es sind Vorrichtungen bekannt, mit denen ein Rollstuhl in einen Innenraum eines Kraftfahrzeugs befördert werden kann. Beispielhaft genannt seien Rampen oder Hebebühnen. Hebebühnen für Busse sind beispielsweise aus der WO 92/21532 A1 oder der US 4 281 744 A bekannt. Die genannten Lösungen benötigen viel Platz und eignen sich darüber hinaus nicht für eine Anwendung bei automatisiert gefahrenen Kraftfahrzeugen und vollautomatisierten Mobilitätslösungen im öffentlichen Personennahverkehr.Devices are known with which a wheelchair can be transported into an interior of a motor vehicle. Examples are ramps or lifting platforms. Lifting platforms for buses are, for example, from the WO 92/21532 A1 or the U.S. 4,281,744 A known. The solutions mentioned require a lot of space and, moreover, are not suitable for use in automated vehicles and fully automated mobility solutions in local public transport.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Hebevorrichtung und ein Verfahren zum Heben eines Rollstuhls in einen Innenraum eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, mit denen ein vollautomatisiertes Heben des Rollstuhls in den Innenraum des Kraftfahrzeugs möglich ist.The invention is based on the object of creating a lifting device and a method for lifting a wheelchair into an interior of a motor vehicle, with which a fully automated lifting of the wheelchair into the interior of the motor vehicle is possible.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Hebevorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is achieved according to the invention by a lifting device with the features of claim 1 and a method with the features of claim 9. Advantageous embodiments of the invention emerge from the subclaims.

Insbesondere wird eine Hebevorrichtung zum Heben eines Rollstuhls in einen Innenraum eines Kraftfahrzeugs geschaffen, umfassend eine senkrechte Hubeinrichtung zur Anordnung an einer Fahrzeugtür des Kraftfahrzeugs, mindestens eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung, die mit der senkrechten Hubeinrichtung mechanisch verbunden ist, wobei die mindestens eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung mindestens eine Koppelschnittstelle aufweist, die derart ausgebildet ist, dass diese mit einer an dem Rollstuhl angeordneten komplementären Koppelschnittstelle auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann, mindestens eine Aktorik zum Antreiben der senkrechten Hubeinrichtung, und eine Steuereinrichtung zum Steuern der mindestens einen Aktorik, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die mindestens eine Aktorik derart anzusteuern, dass der Rollstuhl in den Innenraum gehoben wird. In particular, a lifting device for lifting a wheelchair into an interior of a motor vehicle is created, comprising a vertical lifting device for arrangement on a vehicle door of the motor vehicle, at least one laterally extendable coupling device which is mechanically connected to the vertical lifting device, the at least one laterally extending coupling device at least has a coupling interface which is designed such that it can be mechanically connected in a detachable manner to a complementary coupling interface arranged on the wheelchair, at least one actuator for driving the vertical lifting device, and a control device for controlling the at least one actuator, the control device for this purpose is set up to control the at least one actuator in such a way that the wheelchair is lifted into the interior.

Ferner wird insbesondere ein Verfahren zum Heben eines Rollstuhls in einen Innenraum eines Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt, umfassend die folgenden Schritte: Ausfahren mindestens einer seitlich ausfahrbaren Koppeleinrichtung einer Hebevorrichtung, Anordnen mindestens einer Koppelschnittstelle der mindestens einen seitlich ausfahrbaren Koppeleinrichtung an einer komplementär ausgebildeten Koppelschnittstelle des Rollstuhls, lösbares mechanisches Verbinden der mindestens einen Koppelschnittstelle und der komplementären Koppelschnittstelle des Rollstuhls, Heben des Rollstuhls in den Innenraum des Kraftfahrzeugs mittels einer mit der mindestens einen seitlich ausfahrbaren Koppeleinrichtung mechanisch verbundenen und an einer Fahrzeugtür angeordneten senkrechten Hubeinrichtung der Hebevorrichtung, wobei diese mittels mindestens einer Aktorik angetrieben wird, wobei die Aktorik mittels einer Steuereinrichtung gesteuert wird.Furthermore, in particular a method for lifting a wheelchair into an interior of a motor vehicle is provided, comprising the following steps: extending at least one laterally extendable coupling device of a lifting device, arranging at least one coupling interface of the at least one laterally extendable coupling device on a complementary coupling interface of the wheelchair, releasable mechanical connection of the at least one coupling interface and the complementary coupling interface of the wheelchair, lifting of the wheelchair into the interior of the motor vehicle by means of a vertical lifting device of the lifting device mechanically connected to the at least one laterally extendable coupling device and arranged on a vehicle door, this being driven by at least one actuator is, wherein the actuator is controlled by means of a control device.

Die Hebevorrichtung und das Verfahren ermöglichen es, einen Rollstuhl vollautomatisiert in den Innenraum eines Kraftfahrzeugs zu heben. Dies wird ermöglicht über eine Koppelschnittstelle, über die die Hebevorrichtung mit einer komplementären Koppelschnittstelle am Rollstuhl mechanisch verbunden wird. Die Koppelschnittstelle und die komplementäre Koppelschnittstelle werden hierzu aneinander angeordnet und auf lösbare Weise mechanisch miteinander verbunden. Anschließend wird der über die Koppelschnittstellen angekoppelte Rollstuhl über eine mechanisch mit der Koppeleinrichtung verbundene senkrechte Hubeinrichtung auf eine Bodenhöhe des Kraftfahrzeugs gehoben und in den Innenraum des Kraftfahrzeugs hineinbewegt. Soll der Rollstuhl wieder aus dem Innenraum des Kraftfahrzeugs hinausbefördert werden, werden die Schritte in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt.The lifting device and the method make it possible to lift a wheelchair fully automatically into the interior of a motor vehicle. This is made possible via a coupling interface via which the lifting device is mechanically connected to a complementary coupling interface on the wheelchair. For this purpose, the coupling interface and the complementary coupling interface are arranged next to one another and mechanically connected to one another in a detachable manner. The wheelchair coupled via the coupling interfaces is then raised to floor level of the motor vehicle by a vertical lifting device mechanically connected to the coupling device and moved into the interior of the motor vehicle. If the wheelchair is to be transported out of the interior of the motor vehicle again, the steps are carried out in reverse order.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Koppelschnittstelle eine standardisierte Koppelschnittstelle ist. Die Koppelschnittstelle umfasst hierbei insbesondere mechanische Elemente, die mit komplementär ausgebildeten mechanischen Elementen der komplementären Koppelschnittstelle durch Zusammenwirken eine lösbare mechanische Verbindung ausbilden. Beispielsweise kann die Koppelschnittstelle Stifte oder Schienen umfassen, die in Aussparungen der komplementären Koppelschnittstelle eingreifen oder in diese hineingeschoben werden.It can in particular be provided that the coupling interface is a standardized coupling interface. The coupling interface here comprises in particular mechanical elements which cooperate with complementary mechanical elements of the complementary coupling interface to form a releasable mechanical connection. For example, the coupling interface can comprise pins or rails which engage in recesses in the complementary coupling interface or are pushed into them.

Die Hebevorrichtung und deren Bestandteile können derart dimensioniert bzw. ausgelegt sein, dass auch große Lasten (mehrere Hundert Kilogramm), beispielsweise elektrisch angetriebene Rollstühle mit großer Masse und ein Rollstuhlfahrer, in den Innenraum gehoben werden können.The lifting device and its components can be dimensioned or designed in such a way that even large loads (several hundred kilograms), for example electrically powered wheelchairs with a large mass and a wheelchair user, can be lifted into the interior.

Ein typisches Anwendungsszenario der Hebevorrichtung sieht wie folgt aus. Ein Kraftfahrzeug, das dem automatisierten Transport im Personennahverkehr dient, beispielsweise ein automatisiert gefahrener Kleinbus, wird von einem Rollstuhlfahrer über einen Transportdienstleister gerufen. Der Rollstuhlfahrer begibt sich zu einem Treffpunkt und das Kraftfahrzeug hält zu einem vereinbarten Zeitpunkt am Treffpunkt an. Am Treffpunkt soll der Rollstuhlfahrer gemeinsam mit dem Rollstuhl eingeladen werden. Hierzu wird die Fahrzeugtür des Kraftfahrzeug geöffnet und die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung wird herausgefahren. Hierbei wird die Koppeleinrichtung derart am Rollstuhl positioniert, dass die Koppelschnittstelle der Hebevorrichtung an der komplementären Koppelschnittstelle des Rollstuhls angeordnet ist. Die Koppeleinrichtung kann hierzu insbesondere in mehreren translatorischen und rotatorischen Freiheitsgraden bewegt werden. Die komplementäre Koppelschnittstelle ist beispielsweise an einer Rückseite des Rollstuhls angeordnet, beispielsweise an einem mit dem Rollstuhl mechanisch verbundenen komplementären Koppelmittel. Die Koppelschnittstellen werden auf lösbare Weise mechanisch miteinander verbunden, sodass der Rollstuhl sicher mit der Hebevorrichtung verbunden ist. Anschließend wird der Rollstuhlfahrer zusammen mit dem Rollstuhl in den Innenraum des Kraftfahrzeugs hineinbewegt, indem die Aktorik der Hubeinrichtung und insbesondere auch eine Aktorik der Koppeleinrichtung mittels der Steuereinrichtung entsprechend angesteuert werden. Sind der Rollstuhlfahrer und der Rollstuhl sicher in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet, so wird die Fahrzeugtür geschlossen und das Kraftfahrzeug kann den Rollstuhlfahrer an seinen Zielort bringen. Am Zielort wird der Rollstuhlfahrer zusammen mit dem Rollstuhl durch entsprechendes Ansteuern der Aktorik der senkrechten Hubeinrichtung und insbesondere der Aktorik der Koppeleinrichtung wieder aus dem Innenraum ausgeladen, sodass der Rollstuhl zusammen mit dem Rollstuhlfahrer beispielsweise auf einem Bürgersteig abgestellt wird. Anschließend wird die mechanische Verbindung zwischen den Koppelschnittstellen wieder gelöst und die Koppeleinrichtung wird wieder in den Innenraum des Kraftfahrzeugs zurückbewegt und dort platzsparend verstaut. Der Rollstuhlfahrer kann den Rollstuhl nun wieder manuell oder motorisiert betreiben. Das Kraftfahrzeug schließt die Fahrzeugtür und kann seine Fahrt fortsetzen.A typical application scenario for the lifting device is as follows. A motor vehicle that is used for automated transport in local passenger traffic, for example an automatically driven minibus, is called by a wheelchair user via a transport service provider. The wheelchair user goes to a meeting point and the motor vehicle stops at the meeting point at an agreed time. At the meeting point the Wheelchair users can be invited together with the wheelchair. For this purpose, the vehicle door of the motor vehicle is opened and the laterally extendable coupling device is moved out. In this case, the coupling device is positioned on the wheelchair in such a way that the coupling interface of the lifting device is arranged on the complementary coupling interface of the wheelchair. For this purpose, the coupling device can in particular be moved in several translational and rotational degrees of freedom. The complementary coupling interface is arranged, for example, on a rear side of the wheelchair, for example on a complementary coupling means mechanically connected to the wheelchair. The coupling interfaces are mechanically connected to one another in a detachable manner so that the wheelchair is securely connected to the lifting device. The wheelchair user is then moved into the interior of the motor vehicle together with the wheelchair, in that the actuators of the lifting device and in particular also an actuator of the coupling device are controlled accordingly by means of the control device. If the wheelchair user and the wheelchair are securely arranged in the interior of the motor vehicle, the vehicle door is closed and the motor vehicle can bring the wheelchair user to his destination. At the destination, the wheelchair user and the wheelchair are unloaded from the interior again by appropriately controlling the actuators of the vertical lifting device and in particular the actuators of the coupling device, so that the wheelchair is parked together with the wheelchair user on a sidewalk, for example. The mechanical connection between the coupling interfaces is then released again and the coupling device is moved back into the interior of the motor vehicle and stowed there in a space-saving manner. The wheelchair user can now operate the wheelchair manually or in a motorized manner again. The motor vehicle closes the vehicle door and can continue its journey.

Die senkrechte Hubeinrichtung kann prinzipiell auf jede geeignete Weise angetrieben werden. Die Aktorik kann beispielsweise einen Linearmotor, einen Kettenantrieb und/oder einen sonstigen elektromechanischen oder hydraulischen Antrieb umfassen. Die senkrechte Hubeinrichtung ist insbesondere mechanisch fest mit einer Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs verbunden.The vertical lifting device can in principle be driven in any suitable manner. The actuator system can include, for example, a linear motor, a chain drive and / or some other electromechanical or hydraulic drive. The vertical lifting device is in particular mechanically firmly connected to a vehicle body of the motor vehicle.

Die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung weist insbesondere mehrere translatorische und rotatorische Freiheitsgrade auf, die ein einfaches Positionieren der Koppelschnittstelle an der komplementären Koppelschnittstelle ermöglichen. Die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung weist insbesondere ebenfalls eine Aktorik auf, mit der einzelne Elemente der Koppeleinrichtung bewegt und positioniert werden können.The laterally extendable coupling device has, in particular, a plurality of translational and rotational degrees of freedom, which enable the coupling interface to be easily positioned on the complementary coupling interface. The laterally extendable coupling device also has, in particular, actuators with which individual elements of the coupling device can be moved and positioned.

Teile der Steuereinrichtung können einzeln oder zusammengefasst als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass Teile einzeln oder zusammengefasst als anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) ausgebildet sind. Die Steuereinrichtung steuert die Aktorik der senkrechten Hubeinrichtung und gegebenenfalls vorhandene weitere Aktoriken, insbesondere eine Aktorik der seitlich ausfahrbaren Koppeleinrichtung.Parts of the control device can be designed individually or collectively as a combination of hardware and software, for example as program code that is executed on a microcontroller or microprocessor. However, it can also be provided that parts are designed individually or combined as an application-specific integrated circuit (ASIC). The control device controls the actuators of the vertical lifting device and any further actuators that may be present, in particular an actuator of the laterally extendable coupling device.

Es ist insbesondere vorgesehen, dass die Koppelschnittstelle Verriegelungsmittel aufweist, die mit komplementären Verriegelungsmitteln der am Rollstuhl angeordneten komplementären Koppelschnittstelle mechanisch verriegelt werden können. Eine mechanische Verbindung über die Koppelschnittstellen kann sowohl in Form eines Kraftschlusses als auch in Form eines Formschlusses ausgebildet sein bzw. ausgebildet werden. Auch eine Kombination der beiden Arten ist möglich. Hierbei können prinzipiell beliebige geeignete Rast-, Klemm-, Schraub- und/oder Verriegelungsmittel zum Einsatz kommen. Die Koppelschnittstelle kann über eine Sensorik zum Feststellen eines Verriegelungszustandes der Koppelschnittstelle mit der komplementären Koppelschnittstelle verfügen. Die Verriegelungsmittel werden insbesondere mittels der Steuereinrichtung gesteuert, der Sensordaten der Sensorik zugeführt werden.It is particularly provided that the coupling interface has locking means which can be mechanically locked with complementary locking means of the complementary coupling interface arranged on the wheelchair. A mechanical connection via the coupling interfaces can be or can be configured both in the form of a force fit and in the form of a form fit. A combination of the two types is also possible. In principle, any suitable latching, clamping, screwing and / or locking means can be used here. The coupling interface can have a sensor system for determining a locked state of the coupling interface with the complementary coupling interface. The locking means are controlled in particular by means of the control device to which sensor data are fed to the sensor system.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Rollstuhl nach dem Hebevorgang mit der Hebevorrichtung mechanisch verbunden bleibt. Hierdurch kann der Rollstuhl während einer Fahrt gegen ein Verrutschen gesichert werden. Insbesondere kann eine gesonderte mechanische Sicherung des Rollstuhls hierdurch entfallen. Es ist hierbei insbesondere vorgesehen, dass die Hebevorrichtung in einer Endposition des Rollstuhls und des Rollstuhlfahrers im Innenraum des Kraftfahrzeugs mechanisch fixiert, beispielsweise blockiert wird.In one embodiment of the method it is provided that the wheelchair remains mechanically connected to the lifting device after the lifting process. This allows the wheelchair to be secured against slipping while driving. In particular, a separate mechanical securing of the wheelchair can thereby be omitted. It is provided here in particular that the lifting device is mechanically fixed, for example blocked, in an end position of the wheelchair and the wheelchair user in the interior of the motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Verbinden und das Heben des Rollstuhls in den Innenraum des Kraftfahrzeugs und aus dem Kraftfahrzeug heraus vollautomatisiert mittels der Steuereinrichtung durchgeführt wird. Hierdurch kann das Ein- und Ausladen des Rollstuhls beschleunigt werden, da eine manuelle Assistenz und eine manuelle Bedienung nicht mehr notwendig sind, das heißt eine Hilfsperson muss vor dem Heben nicht mehr aussteigen bzw. nach dem Heben nicht wieder einsteigen und auch keine Bedienung mehr vornehmen.In a further embodiment of the method it is provided that the connection and the lifting of the wheelchair into the interior of the motor vehicle and out of the motor vehicle is carried out fully automatically by means of the control device. This can accelerate the loading and unloading of the wheelchair, since manual assistance and manual operation are no longer necessary, i.e. an assistant does not have to get out before lifting or get back in after lifting and also no longer have to operate .

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung und die senkrechte Hubeinrichtung derart mechanisch miteinander gekoppelt sind, dass die mindestens eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung um die senkrechte Hubeinrichtung herum schwenkbar ist und hierdurch in den Innenraum des Kraftfahrzeugs hinein oder aus dem Innenraum hinaus geschwenkt werden kann. Hierdurch kann Platz im Innenraum des Kraftfahrzeugs eingespart werden. Der Rollstuhl wird nach dem mechanischen Verbinden der Koppelschnittstellen auf eine Höhe angehoben, die etwas oberhalb der Bodenhöhe des Kraftfahrzeugs liegt, und seitlich in das Kraftfahrzeug hinein geschwenkt. Im Kraftfahrzeug wird der Rollstuhl in einer Endposition wieder leicht abgesenkt, sodass Räder des Rollstuhls den Fahrzeugboden berühren. Zum Bewirken einer Schwenkbewegung weist die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung eine weitere Aktorik auf. Die weitere Aktorik wird ebenfalls von der Steuereinrichtung gesteuert.In one embodiment it is provided that the at least one laterally extendable Coupling device and the vertical lifting device are mechanically coupled to one another in such a way that the at least one laterally extendable coupling device can be pivoted around the vertical lifting device and can thereby be pivoted into or out of the interior of the motor vehicle. This can save space in the interior of the motor vehicle. After the coupling interfaces have been mechanically connected, the wheelchair is raised to a height that is slightly above ground level of the motor vehicle and is swiveled sideways into the motor vehicle. In the motor vehicle, the wheelchair is slightly lowered again in an end position so that the wheels of the wheelchair touch the vehicle floor. In order to effect a pivoting movement, the laterally extendable coupling device has a further actuator system. The other actuators are also controlled by the control device.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist entsprechend vorgesehen, dass das Heben des Rollstuhls in den Innenraum des Kraftfahrzeugs ein Schwenken der seitlich ausfahrbaren Koppeleinrichtung und des hiermit verbundenen Rollstuhls um die senkrechte Hubeinrichtung herum umfasst.In one embodiment of the method it is accordingly provided that the lifting of the wheelchair into the interior of the motor vehicle includes pivoting the laterally extendable coupling device and the wheelchair connected to it around the vertical lifting device.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung mindestens einen Mehrgelenkroboterarm umfasst. Die mehreren Gelenke ermöglichen ein besonders flexibles Positionieren der Koppelschnittstelle mit mehreren translatorischen und rotatorischen Freiheitsgraden. Die Koppelschnittstelle ist hierbei an einem der Hubeinrichtung abgewandten Ende des Mehrgelenkroboterarms angeordnet. Der Mehrgelenkroboterarm kann dann sowohl eine Position als auch eine Orientierung der Koppelschnittstelle anpassen. Hierdurch kann eine Position, in der sich der Rollstuhl vor dem Ankoppeln relativ zum Kraftfahrzeug befinden muss, nahezu beliebig sein. Dies ermöglicht eine flexiblere Anwendung der Hebevorrichtung und steigert den Komfort des Rollstuhlfahrers beim Benutzen der Hebevorrichtung.In one embodiment it is provided that the at least one laterally extendable coupling device comprises at least one multi-joint robot arm. The multiple joints enable particularly flexible positioning of the coupling interface with multiple translational and rotational degrees of freedom. The coupling interface is arranged at an end of the multi-articulated robot arm facing away from the lifting device. The multi-joint robot arm can then adapt both a position and an orientation of the coupling interface. As a result, a position in which the wheelchair must be relative to the motor vehicle before coupling can be almost any position. This enables a more flexible use of the lifting device and increases the comfort of the wheelchair user when using the lifting device.

In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass der mindestens eine Mehrgelenkroboterarm mindestens eine Aktorik aufweist, wobei die mindestens eine Aktorik mindestens einen Verriegelungsmechanismus aufweist, mit dem der Mehrgelenkroboterarm während des Hebens in einer Position fixiert werden kann. Hierdurch kann der Mehrgelenkroboterarm mittels einfacher Aktoren, beispielsweise einfacher Elektromotoren, betrieben werden, um die Koppelschnittstelle an der komplementären Koppelschnittstelle anzuordnen. Nach dem mechanischen Verbinden der Koppelschnittstellen wird der mindestens eine Verriegelungsmechanismus aktiviert. Hierdurch wird der Mehrgelenkroboterarm in seiner Position und Orientierung fixiert, das heißt verriegelt oder verblockt. Das Heben erfolgt anschließend ausschließlich über die Aktorik bzw. die Aktoriken der Hubeinrichtung und des Scharniers. Die Ausführungsform ermöglicht es, den Mehrgelenkroboterarm platzsparend auszubilden. Da die Aktoren nur zum Positionieren und Orientieren des Mehrgelenkroboterarms geeignet sein müssen, müssen diese entsprechend nur eine geringe Leistung zur Verfügung stellen können und können daher klein dimensioniert sein.In a further developing embodiment it is provided that the at least one multi-joint robot arm has at least one actuator system, the at least one actuator system having at least one locking mechanism with which the multi-joint robot arm can be fixed in one position during lifting. As a result, the multi-joint robot arm can be operated by means of simple actuators, for example simple electric motors, in order to arrange the coupling interface on the complementary coupling interface. After the mechanical connection of the coupling interfaces, the at least one locking mechanism is activated. In this way, the multi-joint robot arm is fixed in its position and orientation, that is, locked or blocked. Lifting then takes place exclusively via the actuators or the actuators of the lifting device and the hinge. The embodiment makes it possible to design the multi-joint robot arm in a space-saving manner. Since the actuators only have to be suitable for positioning and orienting the multi-articulated robot arm, they have to be able to provide only a small amount of power and can therefore be of small dimensions.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Koppelschnittstelle eine Sensorik zum Erfassen einer Lage der komplementären Koppelschnittstelle des Rollstuhls aufweist. Die Sensorik kann beispielsweise eine Kamera umfassen, mit der der Rollstuhl und die komplementäre Koppelschnittstelle erfasst werden können. An erfassten Kameradaten wird anschließend eine Mustererkennung durchgeführt, beispielsweise mittels einer Mustererkennungseinrichtung der Steuereinrichtung. Im Rahmen der Mustererkennung werden Merkmale sowie eine Position und eine Orientierung der komplementären Koppelschnittstelle erkannt. Hierbei können an sich bekannte Verfahren des Objekttracking zum Einsatz kommen. Die über die Mustererkennung bzw. das Objekttracking ermittelte Position und Orientierung der komplementären Koppelschnittstelle wird dazu verwendet, durch Ansteuern der seitlich ausfahrbaren Koppeleinrichtung, insbesondere eines Mehrgelenkroboterarms, die Koppelschnittstelle an der komplementären Koppelschnittstelle anzuordnen, sodass diese mechanisch miteinander verbunden werden können. Es kann vorgesehen sein, dass die komplementäre Koppelschnittstelle die Mustererkennung unterstützende Merkmale aufweist, beispielsweise von der Kamera gut erfassbare und im Rahmen der Mustererkennung gut erkennbare optische Markierungen.In one embodiment it is provided that the coupling interface has a sensor system for detecting a position of the complementary coupling interface of the wheelchair. The sensor system can include, for example, a camera with which the wheelchair and the complementary coupling interface can be recorded. Pattern recognition is then carried out on captured camera data, for example by means of a pattern recognition device of the control device. In the context of pattern recognition, features as well as a position and an orientation of the complementary coupling interface are recognized. Here, known methods of object tracking can be used. The position and orientation of the complementary coupling interface determined via pattern recognition or object tracking is used to arrange the coupling interface on the complementary coupling interface by controlling the laterally extendable coupling device, in particular a multi-articulated robot arm, so that they can be mechanically connected to one another. It can be provided that the complementary coupling interface has features that support pattern recognition, for example optical markings that can be easily detected by the camera and easily recognized within the framework of pattern recognition.

In einer Ausführungsform weist die Hebevorrichtung eine Anzeige- und Bedieneinrichtung auf, die signaltechnisch mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist, wobei die Anzeige- und Bedieneinrichtung zumindest ein Bedienelement zum Bewirken eines Abbruchs des Hebevorgangs aufweist. Ferner kann die Anzeige- und Bedieneinrichtung weitere Bedienelemente aufweisen, beispielsweise ein Bedienelement, mit dem das Starten des Hebevorgangs vom Rollstuhlfahrer bewirkt werden kann, nachdem der Rollstuhl mit der Hebevorrichtung mechanisch verbunden ist. Die Anzeige- und Bedieneinrichtung kann vor, während und nach dem Heben beispielsweise über eine Haltevorrichtung im Griffbereich des Rollstuhlfahrers angeordnet sein oder über eine weitere Aktorik angeordnet werden. Alternativ ist auch eine Bedienung über eine auf einem Smartphone ausgeführte App möglich.In one embodiment, the lifting device has a display and operating device which is signal-coupled to the control device, the display and operating device having at least one operating element for causing the lifting process to be aborted. Furthermore, the display and operating device can have further operating elements, for example an operating element with which the wheelchair user can start the lifting process after the wheelchair is mechanically connected to the lifting device. The display and operating device can be arranged before, during and after the lifting, for example by means of a holding device in the grip area of the wheelchair user, or by means of a further actuator. Alternatively, operation via an app running on a smartphone is also possible.

In einer Ausführungsform weist die Hebevorrichtung ein Gurtsystem auf, mit dem ein Rollstuhlfahrer während des Hebens und/oder einer Fahrt des Kraftfahrzeugs gesichert werden kann. Das Gurtsystem kann beispielsweise an der Koppelschnittstelle oder der Koppeleinrichtung angeordnet bzw. befestigt sein. Nach dem mechanischen Koppeln der Koppelschnittstelle mit der komplementären Koppelschnittstelle kann der Rollstuhlfahrer das Gurtsystem anlegen und ist hierdurch sowohl beim Heben als auch bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs in einer Endposition des Rollstuhls im Innenraum des Kraftfahrzeugs gesichert.In one embodiment, the lifting device has a belt system with which a wheelchair user can be secured while lifting and / or driving the motor vehicle. The belt system can for example be arranged or attached to the coupling interface or the coupling device. After mechanically coupling the coupling interface with the complementary coupling interface, the wheelchair user can put on the belt system and is thereby secured in an end position of the wheelchair in the interior of the motor vehicle both when lifting and when driving the motor vehicle.

Weitere Merkmale zur Ausgestaltung des Verfahrens ergeben sich aus der Beschreibung von Ausgestaltungen der Hebevorrichtung. Die Vorteile des Verfahrens sind hierbei jeweils die gleichen wie bei den Ausgestaltungen der Hebevorrichtung.Further features for the configuration of the method emerge from the description of configurations of the lifting device. The advantages of the method are in each case the same as with the designs of the lifting device.

Weiter wird auch ein Kraftfahrzeug geschaffen, umfassend mindestens eine Hebevorrichtung nach einer beliebigen der beschriebenen Ausführungsformen.Furthermore, a motor vehicle is also created, comprising at least one lifting device according to any of the described embodiments.

Ferner wird ein komplementäres Koppelmittel zum Anordnen an einen Rollstuhl geschaffen, umfassend Verbindungsmittel zum mechanischen Verbinden mit dem Rollstuhl und eine komplementäre Koppelschnittstelle zum lösbaren mechanischen Verbinden mit einer Koppelschnittstelle einer Hebevorrichtung nach einer beliebigen der beschriebenen Ausführungsformen.Furthermore, a complementary coupling means for arrangement on a wheelchair is provided, comprising connecting means for mechanical connection to the wheelchair and a complementary coupling interface for releasable mechanical connection to a coupling interface of a lifting device according to any one of the described embodiments.

Sodann wird ein Rollstuhl geschaffen, umfassend ein solches komplementäres Koppelmittel.A wheelchair is then created comprising such a complementary coupling means.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Hebevorrichtung zum Heben eines Rollstuhls in einen Innenraum eines Kraftfahrzeugs;
2a bis 2f schematische Darstellungen zur Verdeutlichung von Verfahrensschritten einer Ausführungsform des Verfahrens.

The invention is explained in more detail below on the basis of preferred exemplary embodiments with reference to the figures. Here show:

1 a schematic representation of an embodiment of the lifting device for lifting a wheelchair in an interior of a motor vehicle;
2a to 2f schematic representations to illustrate process steps of an embodiment of the process.

In 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Hebevorrichtung 1 zum Heben eines Rollstuhls 20 in einen Innenraum 51 eines Kraftfahrzeugs 50 gezeigt.In 1 Figure 3 is a schematic representation of an embodiment of the lifting device 1 for lifting a wheelchair 20th in an interior 51 of a motor vehicle 50 shown.

Die Hebevorrichtung 1 umfasst eine senkrechte Hubeinrichtung 2, eine seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung 3, die mit der senkrechten Hubeinrichtung 2 mechanisch verbunden ist, mindestens eine Aktorik 5 zum Antreiben der senkrechten Hubeinrichtung 2, und eine Steuereinrichtung 6 zum Steuern der mindestens einen Aktorik 5.The lifting device 1 includes a vertical lifting device 2 , a laterally extendable coupling device 3 that with the vertical lifting device 2 is mechanically connected, at least one actuator 5 for driving the vertical lifting device 2 , and a control device 6th to control the at least one actuator 5 .

Die Hubeinrichtung 2 ist an einer Fahrzeugtür 52 des Kraftfahrzeugs 50, beispielsweise an einer B-Säule des Kraftfahrzeugs 50, angeordnet, sodass die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung 3 sowohl innerhalb des Innenraums 51 als auch außerhalb des Kraftfahrzeugs 50 bewegt und angeordnet werden kann.The lifting device 2 is on a vehicle door 52 of the motor vehicle 50 , for example on a B-pillar of the motor vehicle 50 , arranged so that the laterally extendable coupling device 3 both inside the interior 51 as well as outside of the motor vehicle 50 can be moved and arranged.

Insbesondere sind die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung 3 und die senkrechte Hubeinrichtung 2 derart mechanisch miteinander gekoppelt, beispielsweise über ein Scharnier 10, dass die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung 3 um die senkrechte Hubeinrichtung 2 herum schwenkbar ist und hierdurch in den Innenraum 51 des Kraftfahrzeugs 50 hinein oder aus dem Innenraum heraus geschwenkt werden kann.In particular, the laterally extendable coupling device 3 and the vertical lifting device 2 mechanically coupled to one another in this way, for example via a hinge 10 that the laterally extendable coupling device 3 around the vertical lifting device 2 is pivotable around and thereby into the interior 51 of the motor vehicle 50 can be pivoted in or out of the interior.

Die seitlich ausfahrbare Koppeleinrichtung 3 ist als Mehrgelenkroboterarm 4 ausgebildet und weist an einem äußeren Ende eine Koppelschnittstelle 7 auf. Die Koppelschnittstelle 7 weist vier Stifte 8 auf, mit denen die Koppelschnittstelle 7 mit einer an dem Rollstuhl 20 angeordneten komplementären Koppelschnittstelle 21 auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann. Hierzu werden die vier Stifte 8 in komplementäre Aussparungen (nicht gezeigt) der komplementären Koppelschnittstelle 21 eingeführt und in einer Position fixiert, insbesondere mechanisch verriegelt, sodass die Koppelschnittstelle 7 und die komplementäre Koppelschnittstelle 21 mechanisch miteinander verbunden sind. Die komplementäre Koppelschnittstelle 21 ist insbesondere Teil eines komplementären Koppelmittels 22, welches mechanische Verbindungsmittel (nicht gezeigt) aufweist, mit denen das komplementäre Koppelmittel 22 an dem Rollstuhl 20 befestigt ist.The laterally extendable coupling device 3 is as a multi-joint robotic arm 4th formed and has a coupling interface at an outer end 7th on. The coupling interface 7th has four pins 8th with which the coupling interface 7th with one on the wheelchair 20th arranged complementary coupling interface 21st can be mechanically connected in a detachable manner. To do this, use the four pins 8th in complementary recesses (not shown) of the complementary coupling interface 21st introduced and fixed in one position, in particular mechanically locked, so that the coupling interface 7th and the complementary coupling interface 21st are mechanically interconnected. The complementary coupling interface 21st is in particular part of a complementary coupling means 22 which has mechanical connecting means (not shown) with which the complementary coupling means 22 on the wheelchair 20th is attached.

Die Steuereinrichtung 6 ist dazu eingerichtet, die Aktorik 5 und eine Aktorik 11 des Mehrgelenkroboters 4 derart anzusteuern, dass eine Verbindung der Hebevorrichtung 1 mit dem Rollstuhl 20 ausgebildet wird und der Rollstuhl 20 anschließend in den Innenraum 51 gehoben wird. Ferner ist die Steuereinrichtung 6 dazu eingerichtet, die Aktorik 5 und die Aktorik 11 des Mehrgelenkroboters 4 derart anzusteuern, dass der Rollstuhl 21 nach einer erfolgten Fahrt wieder aus dem Innenraum 51 herausgehoben wird und die Verbindung der Koppelschnittstellen 7, 21 wieder gelöst wird.The control device 6th is set up for this, the actuators 5 and an actuator 11 of the multi-joint robot 4th to be controlled in such a way that a connection of the lifting device 1 with the wheelchair 20th is trained and the wheelchair 20th then into the interior 51 is lifted. Furthermore, the control device 6th set up the actuators 5 and the actuators 11 of the multi-joint robot 4th to control in such a way that the wheelchair 21st after a successful journey from the interior again 51 is lifted out and the connection of the coupling interfaces 7th , 21st is solved again.

Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Aktorik 11 des Mehrgelenkroboterarms 4 mindestens einen Verriegelungsmechanismus 12 aufweist, mit dem der Mehrgelenkroboterarm 4 während des Hebens in einer Position fixiert werden kann. Der Verriegelungsmechanismus 12 kann beispielsweise ein selbstblockierendes Getriebe der Aktorik 11 sein.It can be provided that the at least one actuator 11 of the multi-joint robot arm 4th at least one locking mechanism 12 has with which the multi-articulated robot arm 4th can be fixed in one position while lifting. The locking mechanism 12 can for example, a self-locking actuator gear 11 be.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Koppelschnittstelle 7 eine Sensorik 9 zum Erfassen einer Lage der komplementären Koppelschnittstelle 21 des Rollstuhls 20 aufweist. Die Sensorik 9 kann beispielsweise eine Kamera umfassen.It can also be provided that the coupling interface 7th a sensor system 9 for detecting a position of the complementary coupling interface 21st of the wheelchair 20th having. The sensors 9 can for example comprise a camera.

Es kann weiter vorgesehen sein, dass die Hebevorrichtung 1 eine Anzeige- und Bedieneinrichtung 13 aufweist, die signaltechnisch mit der Steuereinrichtung 6 gekoppelt ist, wobei die Anzeige- und Bedieneinrichtung 13 zumindest ein Bedienelement zum Bewirken eines Abbruchs des Hebevorgangs aufweist. Der Übersichtlichkeit halber ist die Anzeige- und Bedieneinrichtung 13 in der 1 nicht in der Nähe des Rollstuhls 20 dargestellt. In der realen Umsetzung dieser Ausführungsform ist die Anzeige- und Bedieneinrichtung 13 hingegen in Reichweite des Rollstuhlfahrers angeordnet, sodass der Rollstuhlfahrer diese zu jeder Zeit des Hebevorgangs bedienen kann.It can further be provided that the lifting device 1 a display and operating device 13th has, the signaling with the control device 6th is coupled, the display and operating device 13th has at least one operating element for effecting a termination of the lifting process. The display and operating device is for the sake of clarity 13th in the 1 not near the wheelchair 20th shown. In the real implementation of this embodiment is the display and operating device 13th however, arranged within reach of the wheelchair user so that the wheelchair user can operate it at any time during the lifting process.

Es kann weiter vorgesehen sein, dass die Hebevorrichtung 1 ein Gurtsystem 14 umfasst, mit dem ein Rollstuhlfahrer 20 während des Hebens und/oder einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 50 gesichert werden kann. Das Gurtsystem 14 kann beispielsweise an der Koppeleinrichtung 7 befestigt sein und Hosenträgergurte umfassen, die ein Rollstuhlfahrer vor dem Heben und während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 50 anlegen kann.It can further be provided that the lifting device 1 a belt system 14th includes a wheelchair user 20th while lifting and / or driving the motor vehicle 50 can be secured. The belt system 14th can for example at the coupling device 7th be attached and include harness belts that a wheelchair user before lifting and while driving the motor vehicle 50 can create.

Die 2a bis 2f zeigen einzelne Schritte einer Ausführungsform des Verfahrens zum Heben eines Rollstuhls 20 in einen Innenraum 51 eines Kraftfahrzeugs 50. Die verwendete Hebeeinrichtung 1 entspricht hierbei der Ausführungsform, die in der 1 gezeigt ist. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Begriffe und Merkmale.The 2a to 2f show individual steps of an embodiment of the method for lifting a wheelchair 20th in an interior 51 of a motor vehicle 50 . The lifting device used 1 corresponds here to the embodiment shown in FIG 1 is shown. The same reference symbols denote the same terms and features.

Die Ausgangssituation ist hierbei, dass ein Rollstuhlfahrer eine Fahrt mit einem Kraftfahrzeug 50, beispielsweise einem Mehrpersonentaxi oder einem sonstigen Fahrdienst, gebucht hat.The starting situation here is that a wheelchair user is driving a motor vehicle 50 , for example a multi-person taxi or other transport service.

Das Kraftfahrzeug 50 hält zu einem vereinbarten Zeitpunkt an einer als Treffpunkt vereinbarten Startposition und öffnet eine Fahrzeugtür 52 (2a). Die Hebevorrichtung 1 ist in einem Verstauzustand, das heißt auf platzsparende Weise zusammengefaltet an einer Seite der Fahrzeugtür 52 im Innenraum 51 angeordnet.The car 50 stops at an agreed meeting point at a start position and opens a vehicle door 52 ( 2a) . The lifting device 1 is in a stowed state, that is, folded up in a space-saving manner on one side of the vehicle door 52 in the interior 51 arranged.

Der Rollstuhlfahrer fährt den Rollstuhl 20 neben die geöffnete Fahrzeugtür 52 und ordnet den Rollstuhl parallel zum Kraftfahrzeug 50 an (2b). Der Mehrgelenkroboterarm 4 wird entlang der Hubeinrichtung 2 nach unten bewegt. Gleichzeitig schwenkt der Mehrgelenkroboterarm 4 aus dem Innenraum 51 hinaus und positioniert sich hinter dem Rollstuhl 20. Eine an der Koppelschnittstelle 7 angeordnete Sensorik 9, beispielsweise ein Kamera, erkennt die komplementäre Koppelschnittstelle 21 am Rollstuhl 20 und bestimmt deren Lage.The wheelchair user drives the wheelchair 20th next to the open vehicle door 52 and arranges the wheelchair parallel to the vehicle 50 at ( 2 B) . The multi-joint robot arm 4th is along the lifting device 2 moved down. At the same time, the multi-articulated robot arm swivels 4th from the interior 51 and positions himself behind the wheelchair 20th . One at the coupling interface 7th arranged sensors 9 , for example a camera, recognizes the complementary coupling interface 21st on the wheelchair 20th and determines their location.

Auf Basis der mittels der Sensorik 9 bestimmten Lage der komplementären Koppelschnittstelle 21 wird der Rollstuhl 20 automatisiert angekoppelt (2c). Hierzu wird die Koppelschnittstelle 7 mit der komplementären Koppelschnittstelle 21 auf lösbare Weise mechanisch verbunden, indem die Stifte 8 (vgl. 1) in hierfür vorgesehene Aussparungen der komplementären Koppelschnittstelle 21 eingeführt werden und in einer Endposition verriegelt werden. Das Ankoppeln bzw. Verbinden der Koppelschnittstellen 7, 21 kann mittels der Sensorik 9 überwacht werden und wird mittels der Steuereinrichtung 6 (1) gesteuert. Die Steuereinrichtung 6 steuert in diesem Schritt insbesondere eine Aktorik 11 des Mehrgelenkroboterarms 4.On the basis of the sensors 9 specific position of the complementary coupling interface 21st becomes the wheelchair 20th automatically coupled ( 2c ). The coupling interface 7th with the complementary coupling interface 21st mechanically connected in a detachable manner by the pins 8th (see. 1 ) in the recesses provided for this purpose in the complementary coupling interface 21st are introduced and locked in an end position. The coupling or connection of the coupling interfaces 7th , 21st can by means of the sensors 9 are monitored and is by means of the control device 6th ( 1 ) controlled. The control device 6th controls an actuator in particular in this step 11 of the multi-joint robot arm 4th .

Im gezeigten Beispiel ist der Rollstuhl 20 parallel neben dem Kraftfahrzeug 50 angeordnet. Prinzipiell sind jedoch beliebige Anordnungen möglich, solange die ausfahrbare Koppeleinrichtung 3 bzw. der Mehrgelenkroboterarm 4 einen Zugang zu der komplementären Koppelschnittstelle 21 des Rollstuhls 20 hat bzw. diese erreichen und sich an diese ankoppeln kann.In the example shown is the wheelchair 20th parallel next to the motor vehicle 50 arranged. In principle, however, any arrangements are possible as long as the extendable coupling device 3 or the multi-joint robot arm 4th an access to the complementary coupling interface 21st of the wheelchair 20th has or can reach them and connect to them.

Ist der Rollstuhl 20 sicher angekoppelt, so wird der Rollstuhl 20 zusammen mit dem Rollstuhlfahrer durch die Fahrzeugtür 52 in den Innenraum 51 des Kraftfahrzeugs 50 gehoben. Hierzu wird die Aktorik 11 des Mehrgelenkroboterarms 4 fixiert, insbesondere verriegelt oder verblockt. Beispielsweise kann hierbei ein selbsthemmendes Getriebe der Aktorik 11 für eine solche Fixierung sorgen. Ist der Mehrgelenkroboterarm 4 fixiert, so wird der Mehrgelenkroboterarm 4 mittels der Hubeinrichtung 2 nach oben bewegt, bis der Rollstuhl 20 auf eine Höhe oberhalb einer Bodenhöhe des Innenraums 51 gebracht ist (2d).Is the wheelchair 20th securely coupled, so the wheelchair 20th together with the wheelchair user through the vehicle door 52 in the interior 51 of the motor vehicle 50 upscale. For this purpose the actuators 11 of the multi-joint robot arm 4th fixed, in particular locked or blocked. For example, a self-locking gear of the actuator system can be used here 11 provide such a fixation. Is the multi-articulated robotic arm 4th fixed, so the multi-articulated robot arm 4th by means of the lifting device 2 moved up until the wheelchair 20th to a height above floor level of the interior 51 is brought ( 2d ).

Der Rollstuhl 20 wird dann zusammen mit dem fixierten Mehrgelenkroboterarm 4 durch die Fahrzeugtür 52 um das Scharnier 10 herum in den Innenraum 51 geschwenkt (2e). Dies wird durch Ansteuern einer entsprechenden Aktorik zwischen der Hubeinrichtung 2, dem Scharnier 10 und dem Mehrgelenkroboterarm 4 bewirkt.The wheelchair 20th is then together with the fixed multi-articulated robot arm 4th through the vehicle door 52 around the hinge 10 around in the interior 51 panned ( 2e) . This is done by controlling a corresponding actuator between the lifting device 2 , the hinge 10 and the multi-articulated robot arm 4th causes.

Prinzipiell gibt es hierbei verschiedene Möglichkeiten für die Endposition, in der der Rollstuhl 20 im Innenraum 51 des Kraftfahrzeugs 50 angeordnet werden kann. Der Rollstuhl 20 kann beispielsweise senkrecht zu einer Fahrtrichtung 54 orientiert werden (2e), wobei der Rollstuhl 20 zusammen mit dem Mehrgelenkroboterarm 4 um 90° in den Innenraum 51 des Kraftfahrzeugs 50 geschwenkt wird. Alternativ kann der Rollstuhl 20 auch in Fahrtrichtung 54 orientiert werden, sodass ein Rollstuhlfahrer nach vorne blickt (2f). Hierzu wird der Rollstuhl 20 zusammen mit dem Mehrgelenkroboterarm 4 um 180° in den Innenraum 51 hinein geschwenkt. Prinzipiell sind in der Endposition nahezu beliebige Orientierungswinkel des Rollstuhls möglich, welche je nach vorhandenem Platz im Innenraum 51 des Kraftfahrzeugs 50 oder nach den Wünschen des Rollstuhlfahrers gewählt werden können.In principle, there are various options for the end position in which the wheelchair is 20th in the interior 51 of the motor vehicle 50 can be arranged. The wheelchair 20th can for example be perpendicular to a direction of travel 54 to be oriented ( 2e) , taking the wheelchair 20th together with the Multi-articulated robotic arm 4th by 90 ° into the interior 51 of the motor vehicle 50 is pivoted. Alternatively, the wheelchair 20th also in the direction of travel 54 be oriented so that a wheelchair user looks forward ( 2f) . The wheelchair is used for this 20th together with the multi-joint robot arm 4th 180 ° into the interior 51 pivoted in. In principle, almost any orientation angle of the wheelchair is possible in the end position, depending on the space available in the interior 51 of the motor vehicle 50 or can be chosen according to the wishes of the wheelchair user.

Nach dem Anordnen des Rollstuhls 20 in der Endposition wird die Hebevorrichtung 1 fixiert, insbesondere werden die Aktoriken 6, 11 verriegelt bzw. verblockt, sodass der Rollstuhl 20 während der Fahrt sicher im Kraftfahrzeug 50 fixiert ist.After arranging the wheelchair 20th the lifting device is in the end position 1 fixed, in particular the actuators 6th , 11 locked or blocked so that the wheelchair 20th safe while driving in the vehicle 50 is fixed.

Zum Hinausheben des Rollstuhls 20 an einem Zielort werden die Verfahrensschritte in umgekehrter Reihenfolge bzw. Richtung ausgeführt.For lifting the wheelchair out 20th At a destination, the method steps are carried out in reverse order or direction.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: HebevorrichtungLifting device
22: senkrechte Hubeinrichtungvertical lifting device
33: KoppeleinrichtungCoupling device
44th: MehrgelenkroboterarmMulti-articulated robotic arm
55: AktorikActuators
66th: SteuereinrichtungControl device
77th: KoppelschnittstelleCoupling interface
88th: Stiftpen
99: SensorikSensors
1010: Scharnierhinge
1111: Aktorik (Mehrgelenkroboterarm)Actuators (multi-articulated robot arm)
1212: VerriegelungsmechanismusLocking mechanism
1313: Anzeige- und BedieneinrichtungDisplay and operating device
1414th: GurtsystemBelt system
2020th: Rollstuhlwheelchair
2121st: komplementäre Koppelschnittstellecomplementary coupling interface
5050: KraftfahrzeugMotor vehicle
5151: Innenrauminner space
5252: FahrzeugtürVehicle door
5454: FahrtrichtungDirection of travel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

WO 9221532 A1 [0002]
US 4281744 A [0002]

Claims

Lifting device (1) for lifting a wheelchair (20) into an interior (51) of a motor vehicle (50), comprising: a vertical lifting device (2) for arrangement on a vehicle door (52) of the motor vehicle (50), at least one laterally extendable coupling device (3) which is mechanically connected to the vertical lifting device (2), the at least one laterally extendable coupling device (2) having at least one coupling interface (7) which is designed in such a way that it can be connected to one of the Wheelchair (20) arranged complementary coupling interface (21) can be mechanically connected in a detachable manner, at least one actuator (5) for driving the vertical lifting device (2), and one control device (6) for controlling the at least one actuator (5), wherein the control device (6) is set up to control the at least one actuator (5) in such a way that the wheelchair (20) is lifted into the interior (51).

Lifting device (1) Claim 1 , characterized in that the at least one laterally extendable coupling device (3) and the vertical lifting device (2) are mechanically coupled to one another in such a way that the at least one laterally extendable coupling device (3) can be pivoted around the vertical lifting device (2) and thereby in the interior (51) of the motor vehicle (50) can be pivoted in or out of the interior (51).

Lifting device (1) Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one laterally extendable coupling device (3) comprises at least one multi-articulated robot arm (4).

Lifting device (1) Claim 3 , characterized in that the at least one multi-joint robot arm (4) has at least one actuator (11), the at least one actuator (11) having at least one locking mechanism (12) with which the multi-joint robot arm (4) is fixed in one position during lifting can be.

Lifting device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the coupling interface (7) has a sensor system (9) for detecting a position of the complementary coupling interface (21) of the wheelchair (20).

Lifting device (1) according to one of the preceding claims, characterized by a display and operating device (13) which is signal-coupled to the control device (6), the display and operating device (13) having at least one operating element for aborting the lifting process having.

Lifting device (1) according to one of the preceding claims, characterized by a belt system (14) with which a wheelchair user can be secured while the motor vehicle (50) is being lifted and / or driven.

Motor vehicle (50) comprising at least one lifting device (1) according to any one of the Claims 1 to 7th .

A method for lifting a wheelchair (20) into an interior (51) of a motor vehicle (50), comprising the following steps: - Extending at least one laterally extendable coupling device (3) of a lifting device (1), - Arranging at least one coupling interface (7) of the at least one laterally extendable coupling device (3) on a complementary coupling interface (21) of the wheelchair (20), - releasable mechanical connection of the at least one coupling interface (7) and the complementary coupling interface (21) of the wheelchair (20), - Lifting the wheelchair (20) into the interior (51) of the motor vehicle (50) by means of a vertical lifting device (2) of the lifting device (1) mechanically connected to the at least one laterally extendable coupling device (3) and arranged on a vehicle door (52) , the latter being driven by means of at least one actuator (5), the actuator (5) being controlled by means of a control device (6).

Procedure according to Claim 9 , characterized in that the lifting of the wheelchair (20) into the interior (51) of the motor vehicle (50) comprises pivoting the laterally extendable coupling device (3) and the wheelchair (20) connected to it around the vertical lifting device (2).

Procedure according to Claim 9 or 10 , characterized in that the wheelchair (20) remains mechanically connected to the lifting device (1) after the lifting process.

Method according to one of the Claims 9 to 11 , characterized in that the connection and lifting of the wheelchair (20) into the interior (51) of the motor vehicle (50) and out of the motor vehicle (50) is carried out fully automatically by means of a control device (6).

Complementary coupling means (22) for arranging on a wheelchair (20), comprising connection means for mechanical connection to the wheelchair (20) and a complementary coupling interface (21) for releasable mechanical connection to it a coupling interface (7) of a lifting device (1) according to any of the Claims 1 to 7th .

Wheelchair (20), comprising a complementary coupling means (22) according to Claim 13 .