Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Schweißsteuerung für ein Schweißwerkzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines Schweißwerkzeugs mit einer Schweißsteuerung.The present invention relates to a welding controller for a welding tool and a method for controlling a welding tool with a welding controller.
Schweißwerkzeuge werden eingesetzt, um metallische Teile durch Schweißen zu verbinden. Beispielsweise werden in industriellen Anlagen, insbesondere in Fertigungsstraßen für Fahrzeuge usw., metallische Teile, insbesondere Bleche, durch Schweißen mit Hilfe eines Schweißwerkzeugs verbunden. Im automatisierten Karosserierohbau wird als Schweißwerkzeug eine Schweißzange mit Elektrodenkappen an Schweißelektroden eingesetzt. Beim Widerstandsschweißen werden die zu verschweißenden Bauteile an der zu verschweißenden Stelle mit zwei Schweißelektroden der Schweißzange zusammengedrückt. Dadurch wird ein Stromkreis gebildet, in welchem mit einem speziellen Stromverlauf zwischen den Bauteilen eine Schweißlinse ausgebildet wird. Beim Punkt-/ Widerstandsschweißen ist eine konstante Qualität der Schweißpunkte sehr wichtig.Welding tools are used to connect metallic parts by welding. For example, in industrial plants, in particular in production lines for vehicles, etc., metallic parts, in particular sheet metal, are connected by welding with the aid of a welding tool. In automated body-in-white construction, welding tongs with electrode caps on welding electrodes are used as welding tools. With resistance welding, the components to be welded are pressed together at the point to be welded with two welding electrodes of the welding gun. This creates a circuit in which a weld nugget is formed with a special current flow between the components. With spot / resistance welding, a constant quality of the spot welds is very important.
Solche Schweißzangen sind beispielsweise als servoelektrische Schweißzangen ausgestaltet, um die Kraft zum Zusammendrücken der Schweißzange zum Bilden des Schweißpunkts aufzubringen. Ist die Kraft zu groß, die in die Schweißzange eingeleitet wird, wird die Schweißzange beschädigt. Daher ist der Einsatz eines Kraftreglers vorteilhaft, um die in die Schweißzange eingeleitete Kraft derart zu dosieren, dass keine Beschädigungen an der Schweißzange bzw. dem Schweißwerkzeug auftreten.Such welding tongs are designed, for example, as servo-electric welding tongs in order to apply the force to compress the welding tongs to form the welding point. If the force introduced into the welding gun is too great, the welding gun will be damaged. The use of a force regulator is therefore advantageous in order to meter the force introduced into the welding gun in such a way that no damage occurs to the welding gun or the welding tool.
Möglich ist, die Zangenkraft durch einen positionsgeregelten Antrieb einzustellen, bei dem eine Zuordnung zwischen Sollkraft und Position der Achse ermittelt wird und eine einer Sollkraft zugordnete Sollposition vorgegeben wird. Jedoch ist es mit einer derartigen Kraftsteuerung nicht möglich, eine zeitlich veränderliche Sollkraft für einen Schweißvorgang je nach Wunsch vorzugeben. Zudem können Schweißspritzer zu einem nicht ausregelbaren Kraftabfall führen. Noch dazu kann ein Kraftanstieg durch die wärmebedingte Ausdehnung des Schweißpunktes nicht ausgeregelt werden. Außerdem ist es mit diesem Steuerungskonzept nicht möglich, das Zusammendrücken der zu verschweißenden Bauteile an der Fügestelle bei schlechter Passung zu gewährleisten. Bei einer schlechten Passung ist beim Schweißen ein Spalt zwischen den Bauteilen vorhanden. Sind die Bauteile Bleche, kann es zu Löchern in den Blechen kommen. Dadurch können die Bauteile unbrauchbar werden.It is possible to set the force of the tongs by means of a position-controlled drive, in which an association between the target force and the position of the axis is determined and a target position assigned to a target force is specified. However, with such a force control it is not possible to predetermine a time-variable setpoint force for a welding process as desired. In addition, weld spatter can lead to an unregulated drop in force. In addition, an increase in force due to the heat-induced expansion of the welding point cannot be regulated. In addition, with this control concept it is not possible to ensure that the components to be welded are pressed together at the joint if the fit is poor. If the fit is poor, there is a gap between the components during welding. If the components are sheet metal, holes may appear in the sheet metal. This can make the components unusable.
Ein anderes Problem besteht darin, dass in solchen industriellen Anlagen sehr viele unterschiedliche Schweißzangentypen mit sehr unterschiedlichen mechanischen Eigenschaften eingesetzt werden und von einer Schweißsteuerung steuerbar sein sollen. Jede Schweißzange beeinflusst die Regelung der Kraft signifikant. Als Folge davon ist eine individuelle Parametrierung des Kraftreglers für jede einzelne Schweißzange erforderlich. Dies gestaltet die Schweißsteuerung für die industrielle Anlage sehr aufwändig.Another problem is that very many different types of welding guns with very different mechanical properties are used in such industrial systems and should be controllable by a welding controller. Each welding gun has a significant influence on the regulation of the force. As a result, individual parameterization of the force controller is required for each individual welding gun. This makes the welding control for the industrial system very complex.
Daher besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Schweißsteuerung für ein Schweißwerkzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines Schweißwerkzeugs mit einer Schweißsteuerung bereitzustellen, mit welchen die zuvor genannten Probleme gelöst werden können. Insbesondere sollen eine Schweißsteuerung für ein Schweißwerkzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines Schweißwerkzeugs mit einer Schweißsteuerung bereitgestellt werden, bei welchen für beliebige Schweißwerkzeuge unterschiedlichen Typs, die von der Schweißsteuerung in einer industriellen Anlage gesteuert werden, die erzeugte Kraft derart einstellbar ist, dass eine gleichbleibende Qualität der Schweißverbindungen einfach und kostengünstig realisierbar ist und Beschädigungen an den Schweißwerkzeugen ohne großen Aufwand und kostengünstig vermeidbar sind.The object of the present invention is therefore to provide a welding control for a welding tool and a method for controlling a welding tool with a welding control, with which the aforementioned problems can be solved. In particular, a welding control for a welding tool and a method for controlling a welding tool with a welding control are to be provided, in which the generated force can be set for any welding tools of different types that are controlled by the welding control in an industrial plant in such a way that a constant quality the welded connections can be implemented easily and inexpensively and damage to the welding tools can be avoided at low cost and without great effort.
Diese Aufgabe wird durch eine Schweißsteuerung für ein Schweißwerkzeug nach Anspruch 1 gelöst. Die Schweißsteuerung hat ein Kraftregelmodul zum Regeln eines Verlaufs einer Kraft, welche mindestens eine Elektrode eines Schweißwerkzeugs beim Herstellen einer Schweißverbindung auf mindestens ein Bauteil ausübt, und ein Auswertemodul zur Auswertung der Regelung des Kraftregelmoduls, wobei das Auswertemodul ausgestaltet ist, das Schweißwerkzeug als Feder zu modellieren und mindestens einen Reglerparameter des Kraftregelmoduls auf der Grundlage von mindestens einem - die Feder bestimmenden - Parameter einzustellen.This object is achieved by a welding control for a welding tool according to claim 1. The welding control has a force control module for regulating a course of a force which at least one electrode of a welding tool exerts on at least one component when creating a welded connection, and an evaluation module for evaluating the regulation of the force control module, the evaluation module being designed to model the welding tool as a spring and at least one control parameter of the force control module on the basis of at least one parameter that determines the spring.
Die zuvor beschriebene Schweißsteuerung bietet die Möglichkeit, mit Hilfe einer Ersatzfederkonstante für das Schweißwerkzeug eine automatische Parametrierung eines Kraftregelmoduls durchzuführen. Die Parametrierung erfolgt mit dynamischer Simulation. Hierbei kann das Schweißwerkzeug Bauteile mit einer Kraft beaufschlagen oder nicht. Letzteres ist bei einer Inbetriebnahme oder Wartung durchführbar.The welding control described above offers the possibility of carrying out an automatic parameterization of a force control module with the help of a substitute spring constant for the welding tool. The parameterization takes place with dynamic simulation. The welding tool may or may not apply a force to components. The latter can be carried out during commissioning or maintenance.
Zusätzlich ist es möglich, mit Hilfe der Ersatzfederkonstante eine Simulation einer Kraftregelung beim Schweißvorgang auszuführen. Hierbei können auch Störgrößen ausgeregelt werden, wie Schweißspritzer oder die wärmebedingte Ausdehnung des Schweißpunktes. Die simulative Abbildung von Störgrößen (wärmebedingte Ausdehnung, Spritzer) erfolgt durch Spannen/Entspannen der Feder, durch welche die Schweißzange modelliert wird. Somit können Reglerparameter simulativ vorab ermittelt werden. Dadurch kann ein Schweißvorgang gleich mit den richtigen Reglerparametern durchgeführt werden. Insbesondere können auch Kraftschwingungen vermieden werden. Solche Schwingungen können Kraftwerte zur Folge haben, welche die maximal zulässige Kraft überschreiten.In addition, it is possible to simulate a force control during the welding process with the aid of the equivalent spring constant. Disturbances such as weld spatter or the heat-related expansion of the weld point can also be regulated. The simulative mapping of disturbance variables (heat-related expansion, splashes) takes place by tensioning / releasing the spring through which the welding gun is modeled. In this way, controller parameters can be determined in advance using simulation. This means that a welding process can be carried out immediately with the correct controller parameters. In particular, force vibrations can also be avoided. Such vibrations can result in force values that exceed the maximum permissible force.
Damit kommt es nicht zu Beschädigungen an dem Schweißwerkzeug. Zudem kann auch sichergestellt werden, dass die gewünschte Qualität der Schweißverbindungen erzielt werden kann.This prevents damage to the welding tool. In addition, it can also be ensured that the desired quality of the welded connections can be achieved.
Als Folge davon sind weniger Schweißvorgänge abzubrechen, so dass Ausfälle der Schweißanlage in der industriellen Anlage minimiert werden können. Dadurch wird sowohl der von einer industriellen Anlage produzierte Ausschuss vermindert als auch der Ausstoß der industriellen Anlage erhöht. Zudem wird mit der Schweißsteuerung die Lebensdauer des Schweißwerkzeugs signifikant verbessert. Noch dazu wird erreicht, dass kostenintensive Serviceeinsätze zur Behebung von Störungen der Schweißanlage weniger häufig gefordert sind.As a result, fewer welding processes have to be interrupted, so that failure of the welding system in the industrial system can be minimized. This both reduces the rejects produced by an industrial plant and increases the output of the industrial plant. In addition, the welding control significantly improves the service life of the welding tool. In addition, it is achieved that cost-intensive service calls to rectify faults in the welding system are required less frequently.
Insgesamt kann die Schweißsteuerung eine Steuerung des Schweißwerkzeugs derart bieten, dass eine hohe Qualität der mit dem Schweißwerkzeug hergestellten Schweißverbindungen sichergestellt wird.Overall, the welding control can offer control of the welding tool in such a way that a high quality of the welded connections produced with the welding tool is ensured.
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Schweißsteuerung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.Advantageous further refinements of the welding control are specified in the dependent patent claims.
Denkbar ist, dass der mindestens eine - die Feder bestimmende - Parameter eine Ersatzfederkonstante ist, die mindestens eine Federkonstante in Bezug auf die mechanischen Eigenschaften des Schweißwerkzeugs und eine Federkonstante in Bezug auf die Eigenschaften des mindestens einen zu schweißenden Bauteils aufweist.It is conceivable that the at least one parameter, which determines the spring, is an equivalent spring constant which has at least one spring constant with regard to the mechanical properties of the welding tool and one spring constant with regard to the properties of the at least one component to be welded.
Denkbar ist zusätzlich oder alternativ, dass der mindestens eine - die Feder bestimmende - Parameter eine Totzeit ist, die nach Beaufschlagung des Schweißwerkzeugs mit der Kraft den Kraftaufbau zum Herstellen der Schweißverbindung verzögert.It is additionally or alternatively conceivable that the at least one parameter - which determines the spring - is a dead time which, after the force has been applied to the welding tool, delays the build-up of force for producing the welded connection.
In einer speziellen Ausgestaltung kann das Auswertemodul ausgestaltet sein, eine Änderung der - die Feder bestimmenden - Parameter bei einem Schweißvorgang zu berücksichtigen.In a special embodiment, the evaluation module can be designed to take into account a change in the parameters that determine the spring during a welding process.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Auswertemodul zudem ausgestaltet, mindestens einen Reglerparameter des Kraftregelmoduls zu ändern, wenn die Auswertung der Regelung des Kraftregelmoduls ergibt, dass der Verlauf der Kraft Schwingungen aufweist, wobei das Auswertemodul ausgestaltet ist, den zeitlichen Verlauf der Regelabweichung auszuwerten, um zu bestimmen, ob der Verlauf der Kraft Schwingungen aufweist.According to one embodiment, the evaluation module is also designed to change at least one controller parameter of the force control module if the evaluation of the control of the force control module shows that the force curve has oscillations, the evaluation module being designed to evaluate the time curve of the control deviation in order to determine whether the course of the force oscillates.
Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel ist das Auswertemodul ausgestaltet, das Frequenzspektrum der Ist-Kraft auf Maxima auszuwerten, um zu bestimmen, ob der Verlauf der Kraft Schwingungen aufweist.According to another exemplary embodiment, the evaluation module is designed to evaluate the frequency spectrum of the actual force for maxima in order to determine whether the course of the force has oscillations.
Denkbar ist, dass das Kraftregelmodul einen PD-Regler aufweist, wobei das Auswertemodul ausgestaltet ist, die Proportionalverstärkung eines PD-Reglers zu ändern, wenn die Auswertung der Regelung des Kraftregelmoduls ergibt, dass der Verlauf der Kraft Schwingungen aufweist.It is conceivable that the force control module has a PD controller, the evaluation module being designed to change the proportional gain of a PD controller if the evaluation of the control of the force control module shows that the force profile has oscillations.
Möglich ist, dass das Auswertemodul ausgestaltet ist, den derzeit ausgeführten Schweißverlauf abzubrechen, wenn die Auswertung der Regelung des Kraftregelmoduls ergibt, dass der Verlauf der Kraft Schwingungen aufweist.It is possible for the evaluation module to be designed to terminate the welding process that is currently being carried out if the evaluation of the control of the force control module shows that the force curve has oscillations.
Optional ist das Auswertemodul ausgestaltet, eine Meldung auszugeben, wenn die Auswertung der Regelung des Kraftregelmoduls ergibt, dass der Verlauf der Kraft Schwingungen aufweist.The evaluation module is optionally designed to output a message when the evaluation of the control of the force control module shows that the course of the force has oscillations.
Die zuvor beschriebene Schweißsteuerung kann Teil einer Schweißanlage sein, die zudem ein Schweißwerkzeug, das mindestens eine Elektrode zum Herstellen einer Schweißverbindung an mindestens einem Bauteil aufweist, wobei die Schweißsteuerung zur Steuerung eines Herstellens einer Schweißverbindung mit dem Schweißwerkzeug ausgestaltet ist.The welding control described above can be part of a welding system which also has a welding tool that has at least one electrode for producing a welded connection on at least one component, the welding control being designed to control the production of a welded connection with the welding tool.
Hierbei kann das Schweißwerkzeug ein Widerstandsschweißwerkzeug sein, das als Schweißzange mit zwei Elektroden ausgestaltet ist.Here, the welding tool can be a resistance welding tool, which is designed as welding tongs with two electrodes.
Die Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zur Steuerung eines Schweißwerkzeugs mit einer Schweißsteuerung nach Anspruch 11 gelöst. Die Schweißsteuerung weist ein Kraftregelmodul zum Regeln eines Verlaufs einer Kraft, welche mindestens eine Elektrode eines Schweißwerkzeugs beim Herstellen einer Schweißverbindung auf mindestens ein Bauteil ausübt, und ein Auswertemodul zur Auswertung der Regelung des Kraftregelmoduls auf, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: Modellieren, mit dem Auswertemodul, eines Schweißwerkzeugs als Feder, und Einstellen, mit dem Auswertemodul, mindestens eines Reglerparameters des Kraftregelmoduls auf der Grundlage von mindestens einem - die Feder bestimmenden - Parameter.The object is also achieved by a method for controlling a welding tool with a welding controller according to claim 11. The welding control has a force control module for regulating a course of a force which at least one electrode of a welding tool exerts on at least one component when producing a welded connection, and an evaluation module for evaluating the control of the force control module, the method comprising the steps of: modeling, with which Evaluation module, a welding tool as a spring, and setting, with the evaluation module, at least one controller parameter of the force control module on the basis of at least one parameter which determines the spring.
Das Verfahren erzielt die gleichen Vorteile, wie sie zuvor in Bezug auf die Schweißsteuerung genannt sind.The method achieves the same advantages as mentioned above with regard to the welding control.
Das Verfahren kann zudem die Schritte aufweisen: Regeln, mit dem Kraftregelmodul, eines Verlaufs einer Kraft, welche mindestens eine Elektrode eines Schweißwerkzeugs beim Herstellen einer Schweißverbindung auf mindestens ein Bauteil ausübt, Auswerten, mit dem Auswertemodul der Regelung des Kraftregelmoduls, und Ändern, mit dem Auswertemodul, mindestens eines Reglerparameters des Kraftregelmoduls, wenn die Auswertung der Regelung des Kraftregelmoduls ergibt, dass der Verlauf der Kraft Schwingungen aufweist.The method can also have the following steps: regulating, with the force control module, a curve of a force which at least one electrode of a welding tool exerts on at least one component when producing a welded connection, evaluation, with the evaluation module of the control of the force control module, and changing with the Evaluation module, at least one controller parameter of the force control module, if the evaluation of the control of the force control module shows that the course of the force has oscillations.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.Further possible implementations of the invention also include combinations, not explicitly mentioned, of features or embodiments described above or below with regard to the exemplary embodiments. The person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.
Nachfolgend ist die Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung und anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine stark vereinfachte schematische Ansicht einer industriellen Anlage mit einer Schweißanlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, die eine Schweißsteuerung zum Steuern eines Schweißwerkzeugs verwendet;
- 2 eine Schnittansicht von Schweißelektroden des Schweißwerkzeugs gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel;
- 3 eine vereinfachte Ansicht eines Regelkreises gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zur Regelung der Kraft, die bei Durchführen eines Schweißvorgangs oder Servicevorgangs von dem Schweißwerkzeug auf die Schweißstelle aufgebracht wird;
- 4 ein Schaubild eines Ersatzmodells einer C-Zange als Reihenschaltung von drei Federn;
- 5 ein Zeitverlaufsdiagramm der Ist-Kraft bei einem speziellen Beispiel für einen Eingangssprung der Geschwindigkeit der Zangenschließbewegung VACT ;
- 6 ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von der Schweißsteuerung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zum Modellieren einer Regelstrecke ausgeführt wird;
- 7 ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von der Schweißsteuerung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel bei Durchführen eines Schweißvorgangs zum Erkennen von Kraftschwingungen ausgeführt wird;
- 8 eine vereinfachte Ansicht eines Regelkreises gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zur Regelung der Kraft, die bei Durchführen eines Schweißvorgangs oder Servicevorgangs von dem Schweißwerkzeug auf die Schweißstelle aufgebracht wird; und
- 9 ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das von einer Schweißsteuerung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel bei Durchführen eines Schweißvorgangs zum Erkennen von Kraftschwingungen ausgeführt wird.
The invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawings and using exemplary embodiments. Show it: - 1 a greatly simplified schematic view of an industrial plant with a welding system according to a first embodiment, which uses a welding controller to control a welding tool;
- 2 a sectional view of welding electrodes of the welding tool according to the first embodiment;
- 3 a simplified view of a control loop according to the first embodiment for regulating the force that is applied to the welding point by the welding tool when a welding process or service process is carried out;
- 4th a diagram of an equivalent model of a C-tong as a series connection of three springs;
- 5 a timing diagram of the actual force in a specific example for an input jump in the speed of the clamp closing movement V ACT ;
- 6th a flowchart of a method that is carried out by the welding controller according to the first exemplary embodiment for modeling a controlled system;
- 7th a flowchart of a method that is carried out by the welding controller according to the first embodiment when performing a welding process to detect force vibrations;
- 8th a simplified view of a control circuit according to a second embodiment for regulating the force that is applied to the welding point by the welding tool when a welding process or service process is carried out; and
- 9 a flowchart of a method that is carried out by a welding controller according to the second embodiment when performing a welding process to detect force vibrations.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts anderes angegeben ist, mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols, unless otherwise specified.
1 zeigt eine industrielle Anlage 1 mit einer Schweißanlage 2, die zum Schweißen von mindestens einem metallischen Bauteil 5, 6 verwendet wird. Hierbei wird das mindestens eine metallische Bauteil 5, 6 mit mindestens einer Schweißverbindung 7 verbunden. Die mindestens eine Schweißverbindung 7 ist beispielsweise ein Schweißpunkt und/oder eine Schweißnaht. Hierbei können die zwei metallischen Bauteile 5, 6 oder auch nur zwei Ränder eines der Bauteile 5, 6 miteinander verbunden werden. 1 shows an industrial plant 1 with a welding system 2 that are used to weld at least one metallic component 5 , 6th is used. Here, the at least one metallic component is used 5 , 6th with at least one welded joint 7th connected. The at least one welded connection 7th is for example a spot weld and / or a weld seam. Here, the two metallic components 5 , 6th or only two edges of one of the components 5 , 6th be connected to each other.
Die industrielle Anlage 1 ist beispielsweise eine Fertigungsstraße für Fahrzeuge, Möbel, Bauwerke, usw., in welcher die metallischen Bauteile 5, 6 geschweißt werden. Hierzu weist die Schweißanlage 2 eine Schweißsteuerung 10, eine Vorrichtung 20 zum Führen eines als Widerstandschweißwerkzeug ausgeführten Schweißwerkzeugs 21 mit zwei Schweißelektroden 22, 23, eine Erfassungseinrichtung 30 und eine Bedieneinrichtung 40 auf. Die Vorrichtung 20 wird von einer Steuereinrichtung 25 gesteuert. Zudem sind Kommunikationsleitungen 41 bis 45 vorgesehen, die insbesondere als Bussystem ausgeführt sein können. Mit der Bedieneinrichtung 40 sind Meldungen 48 ausgebbar, insbesondere Statusmeldungen und/oder Fehlermeldungen und/oder sonstige Informationen.The industrial plant 1 is for example a production line for vehicles, furniture, buildings, etc., in which the metallic components 5 , 6th be welded. To this end, the welding system 2 a welding control 10 , a device 20th for guiding a welding tool designed as a resistance welding tool 21st with two welding electrodes 22nd , 23 , a detection device 30th and an operating device 40 on. The device 20th is controlled by a control device 25th controlled. There are also communication lines 41 to 45 provided, which can be designed in particular as a bus system. With the control device 40 are messages 48 can be output, in particular status reports and / or error messages and / or other information.
Die Vorrichtung 20 ist insbesondere ein Roboter. Die Bedieneinrichtung 40 ist beispielsweise als Tastatur und/oder eine Maus, ein Laptop, ein berührungsempfindlicher oder berührungsunempfindlicher Bildschirm, usw. oder deren Kombinationen ausführbar.The device 20th is in particular a robot. The operating device 40 can be implemented, for example, as a keyboard and / or a mouse, a laptop, a touch-sensitive or non-touch-sensitive screen, etc. or combinations thereof.
Gemäß 1 ist das Schweißwerkzeug 21 eine Schweißzange mit mindestens einer Elektrode 22, 23. Insbesondere ist das Schweißwerkzeug 21 eine servoelektrische Schweißzange. Bei dem Beispiel von 1 ist die Schweißzange als eine C-Zange ausgebildet. Hierbei ist es möglich, dass einer der Zangenarme, an dessen Ende beispielsweise die Elektrode 22 angeordnet ist, ein beweglicher Zangenarm ist und der andere Zangenarm, an dessen Ende beispielsweise die Elektrode 23 angeordnet ist, ein feststehender Zangenarm ist. An dem feststehenden Zangenarm kann die Erfassungseinrichtung 30, insbesondere ihr Kraftsensor, vorgesehen sein.According to 1 is the welding tool 21st a welding gun with at least one electrode 22nd , 23 . In particular, the welding tool is 21st a servo-electric welding gun. In the example of 1 the welding gun is designed as a C gun. It is possible that one of the tong arms, at the end of which, for example, the electrode 22nd is arranged, one movable tong arm and the other tong arm, at the end of which, for example, the electrode 23 is arranged, is a fixed tong arm. The detection device can be attached to the stationary tong arm 30th , in particular their force sensor, be provided.
Die Schweißsteuerung 10 dient zur Steuerung des Schweißwerkzeugs 21. Daher ist die Schweißsteuerung 10 mit dem Schweißwerkzeug 21 bzw. dessen elektrischen Komponenten über die Kommunikationsleitung 41 verbunden. Die Schweißsteuerung 10 ist außerdem über die Kommunikationsleitung 42 mit der Bedieneinrichtung 40 verbunden. Zudem empfängt die Schweißsteuerung 10 über die Kommunikationsleitung 41 Daten 35, die beim Betrieb des Schweißwerkzeugs 21 von der Erfassungseinrichtung 30 erfasst wurden. Die Erfassungseinrichtung 30 hat hierzu mindestens einen Sensor zum Erfassen von physikalischen Größen, die beim Schweißen relevant sind und nachfolgend als die Daten 35 bezeichnet sind. Derartige physikalische Größen bzw. Daten 35 umfassen insbesondere eine Halte- und/oder Anpresskraft Fs zum Halten des Schweißwerkzeugs 21 an dem mindestens einen Bauteil 5, 6 und/oder Anpressen der Elektroden 22, 23 an das mindestens eine Bauteil 5, 6 beim Ausführen eines Schweißvorgangs zur Herstellung einer Schweißverbindung 7. Somit umfasst die Erfassungseinrichtung 30 insbesondere mindestens einen Kraftsensor.The welding control 10 is used to control the welding tool 21st . Hence the welding controller 10 with the welding tool 21st or its electrical components via the communication line 41 connected. The welding control 10 is also over the communication line 42 with the control unit 40 connected. The welding control also receives 10 over the communication line 41 Data 35 that when operating the welding tool 21st from the detection device 30th were recorded. The detection device 30th has for this purpose at least one sensor for detecting physical quantities that are relevant during welding and subsequently as the data 35 are designated. Such physical quantities or data 35 include in particular a holding and / or pressing force Fs for holding the welding tool 21st on the at least one component 5 , 6th and / or pressing the electrodes 22nd , 23 to the at least one component 5 , 6th when performing a welding operation to produce a welded joint 7th . The detection device thus comprises 30th in particular at least one force sensor.
Die Schweißsteuerung 10 hat ein Auswertemodul 11, ein Kraftregelmodul 12 und ein Speichermodul 13. Das Auswertemodul 11 dient zum Auswerten der Daten 35, die in dem Speichermodul 13 gespeichert werden. Das Ergebnis der Auswertung wird insbesondere bei einer Kraftregelung mit dem Kraftregelmodul 12 verwendet, wie nachfolgend noch genauer beschrieben.The welding control 10 has an evaluation module 11 , a force control module 12th and a memory module 13th . The evaluation module 11 is used to evaluate the data 35 that are in the memory module 13th get saved. The result of the evaluation is particularly useful in the case of force control with the force control module 12th is used as described in more detail below.
Für die Steuerung eines Schweißvorgangs mit dem Schweißwerkzeug 21 sind in der Schweißsteuerung 10, genauer gesagt ihrem Speichermodul 13, zudem interne Grundparameter bzw. Sollwerte 131 gespeichert, die entweder ab Werk oder später mit Hilfe der Bedieneinrichtung 40 von einem Benutzer eingegeben werden können. Die internen Grundparameter oder Sollwerte 131 können Parameter des Schweißwerkzeugs 21 sein. Zudem können die internen Grundparameter oder Sollwerte 131 Parameter der Schweißsteuerung 10 sein, mit welchen das Schweißwerkzeug 21 gesteuert wird. Insbesondere sind die internen Grundparameter oder Sollwerte 131 ein Phasenanschnitt eines Schweißstroms Is und/oder ein Widerstand R des Schweißwerkzeugs 21 und/oder die Halte- und/oder Anpresskraft Fs. Der Schweißstrom Is wird dem Schweißwerkzeug 21 durch einen in 1 nicht dargestellten Schweißtransformator zugeführt. Dies ist in Bezug auf 2 näher beschrieben. Alle internen Grundparameter oder Sollwerte 131 sind als zeitlich abhängige Größen oder Soll-Zeitverläufe der jeweiligen Sollgrößen speicherbar. Somit sind insbesondere ein Is(t) und/oder ein Widerstand R(t) des Schweißwerkzeugs 21 und/oder die Halte- und/oder Anpresskraft Fs(t) speicherbar. Dabei sind kontinuierliche Zeitverläufe oder intermittierend festgelegte Zeitverläufe speicherbar.For controlling a welding process with the welding tool 21st are in the welding control 10 , more precisely your memory module 13th as well as internal basic parameters or setpoints 131 saved, either ex works or later using the control unit 40 can be entered by a user. The internal basic parameters or setpoints 131 can parameters of the welding tool 21st be. In addition, the internal basic parameters or setpoints 131 Welding control parameters 10 be with which the welding tool 21st is controlled. In particular, these are the internal basic parameters or setpoints 131 a phase angle of a welding current Is and / or a resistance R of the welding tool 21st and / or the holding and / or pressing force Fs. The welding current Is is applied to the welding tool 21st through an in 1 not shown welding transformer supplied. This is in relation to 2 described in more detail. All internal basic parameters or setpoints 131 can be stored as time-dependent variables or target-time courses of the respective target variables. Thus in particular an Is (t) and / or a resistance R (t) of the welding tool 21st and / or the holding and / or pressing force Fs (t) can be stored. Continuous time courses or intermittently defined time courses can be saved.
Beim Führen des Schweißwerkzeugs 21 mit einem Arm 24 der Vorrichtung 20 wird die Vorrichtung 20 von ihrer Steuereinrichtung 25 gesteuert. Hierfür ist die Steuereinrichtung 25 mit der Schweißsteuerung 10 über die Kommunikationsleitung 43 verbunden. Optional ist die Steuereinrichtung 25 mit der Bedieneinrichtung 40 über eine Kommunikationsleitung 44 verbunden. Das Öffnen oder Schließen des Schweißwerkzeugs 21 erfolgt durch den Antrieb einer Antriebseinrichtung 26.When guiding the welding tool 21st with one arm 24 the device 20th becomes the device 20th from their control device 25th controlled. The control device is for this 25th with the welding control 10 over the communication line 43 connected. The control device is optional 25th with the control unit 40 via a communication line 44 connected. The opening or closing of the welding tool 21st takes place by driving a drive device 26th .
Zusätzlich oder alternativ ist die Steuereinrichtung 25 direkt mit der Erfassungseinrichtung 30 und/oder den elektrischen Komponenten des Schweißwerkzeugs 21 mit Hilfe einer Kommunikationsleitung 45 verbunden. Besteht kein Redundanzbedarf, ist es möglich, die Kommunikationsleitung 43 wegzulassen.In addition or as an alternative, the control device is 25th directly with the acquisition device 30th and / or the electrical components of the welding tool 21st with the help of a communication line 45 connected. If there is no need for redundancy, it is possible to use the communication line 43 omit.
Über die Kommunikationsleitungen 42 bis 45 können relevante Daten für die Durchführung einer Schweißung mit dem Schweißwerkzeug 21 zwischen der Schweißsteuerung 10 und der Vorrichtung 20, genauer gesagt der Steuereinrichtung 25, und/oder der Bedieneinrichtung 40 ausgetauscht werden. Zudem können in der Steuereinrichtung 25 interne Grundparameter oder Sollwerte 251 der Steuereinrichtung 25 gespeichert sein, mit welchen das Schweißwerkzeug 21, insbesondere für seine Positionierung im Raum und daher an den Bauteilen 5, 6 gesteuert wird.Via the communication lines 42 to 45 can provide relevant data for performing a weld with the welding tool 21st between the welding control 10 and the device 20th , more precisely the control device 25th , and / or the operating device 40 be replaced. In addition, in the control device 25th internal basic parameters or setpoints 251 the control device 25th be saved with which the welding tool 21st , especially for its positioning in space and therefore on the components 5 , 6th is controlled.
2 zeigt den Aufbau der Elektroden 22, 23 des Schweißwerkzeugs 21 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel genauer. Demzufolge ist die Elektrode 22 als Elektrodenschaft ausgebildet, der an seinem einen Ende mit einer Elektrodenkappe 220 versehen ist. Die Elektrodenkappe 220 ist an der Elektrode 22 an ihrem dem Bauteil 5 zugewandten Ende angeordnet. Außerdem ist die Elektrode 23 als Elektrodenschaft ausgebildet, der mit einer Elektrodenkappe 230 versehen ist. Die Elektrodenkappe 230 ist an der Elektrode 23 an ihrem dem Bauteil 6 zugewandten Ende angeordnet. 2 shows the structure of the electrodes 22nd , 23 of the welding tool 21st in the present embodiment more precisely. As a result, the electrode 22nd designed as an electrode shaft, which at one end with an electrode cap 220 is provided. The electrode cap 220 is on the electrode 22nd on your component 5 arranged facing end. Also is the electrode 23 designed as an electrode shaft with an electrode cap 230 is provided. The electrode cap 230 is on the electrode 23 on your component 6th arranged facing end.
Bei dem vorliegenden Beispiel ist die Elektrode 22 an dem beweglichen Zangenarm des Schweißwerkzeugs 21 montiert. Die Elektrode 23 ist an dem feststehenden Zangenarm des Schweißwerkzeugs 21 montiert.In the present example, the electrode is 22nd on the movable tong arm of the welding tool 21st assembled. The electrode 23 is on the fixed gun arm of the welding tool 21st assembled.
Das Schweißwerkzeug 21 kann mit einer sehr schematisch dargestellten Reinigungseinrichtung 60, die als Fräs- und/oder Schneideinrichtung oder Austauscheinrichtung ausgeführt sein kann, derart bearbeitet werden, dass der verschmutzte Teil einer der Elektrodenkappen 220, 230 bei Bedarf abgeschnitten oder abgefräst wird. Die Elektrodenkappen 220, 230 sind demzufolge Verschleißobjekte.The welding tool 21st can with a cleaning device shown very schematically 60 , which can be designed as a milling and / or cutting device or replacement device, are processed in such a way that the contaminated part of one of the electrode caps 220 , 230 is cut off or milled off if necessary. The electrode caps 220 , 230 are therefore subject to wear.
Im Betrieb des Schweißwerkzeugs 21 werden die Elektroden 22, 23 an einer zu verschweißenden Stelle an das mindestens eine Bauteil 5, 6 angeordnet und mit Hilfe einer Halte- und/oder Anpresskraft Fs an das mindestens eine Bauteil 5,6 angesetzt. Anders ausgedrückt, die beiden Elektroden 22, 23 spannen die Bauteile 5, 6 mit der Kraft Fs ein. Hierbei sind die Elektroden 22, 23 je nach Anzahl der bereits durchgeführten Fräs- und/oder Schneidvorgängen an den Elektrodenkappen 220, 230 unterschiedlich weit an das mindestens eine Bauteil 5, 6 zuzustellen, um die gewünschte Kraft Fs zu erzielen. Anschließend wird den Elektroden 22, 23 mit Hilfe eines Schweißtransformators 27 ein Schweißstrom Is für eine vorbestimmte Zeitdauer T und in einer vorbestimmten Charakteristik zugeführt. Hierfür wird der Strom Is mit definiertem Stromverlauf, insbesondere mindestens teilweise geregelt, zugeführt. In operation of the welding tool 21st become the electrodes 22nd , 23 at a point to be welded to the at least one component 5 , 6th arranged and with the help of a holding and / or pressing force Fs on the at least one component 5 , 6th scheduled. In other words, the two electrodes 22nd , 23 tension the components 5 , 6th with the force Fs. Here are the electrodes 22nd , 23 depending on the number of milling and / or cutting processes already performed on the electrode caps 220 , 230 different distances to the at least one component 5 , 6th in order to achieve the desired force Fs. Then the electrodes 22nd , 23 with the help of a welding transformer 27 a welding current Is is supplied for a predetermined time T and in a predetermined characteristic. For this purpose, the current Is is supplied with a defined current profile, in particular at least partially regulated.
Dadurch entsteht Wärme in dem mindestens einen Bauteil 5, 6, so dass sich eine Schweißlinse ausbildet, die später die Schweißverbindung 7 bildet.This creates heat in the at least one component 5 , 6th so that a weld nugget is formed, which will later be the welded joint 7th forms.
3 veranschaulicht den Aufbau des mit dem Kraftregelmodul 12 gebildeten Regelkreises für die Halte- und/oder Anpresskraft Fs bei einem Schweißvorgang mit dem Schweißwerkzeug 21. Bei dem Schweißvorgang wird eine Schweißverbindung 7 hergestellt. 3 zeigt somit das Kraftregelmodul 12 und seine Verschaltung mit dem Auswertemodul 11, dem Speichermodul 13 und der Erfassungseinrichtung 30 genauer. In dem Speichermodul 13 sind zudem die Daten 35 speicherbar, unter anderem eine von der Erfassungseinrichtung 30 beim Schweißvorgang erfasste Ist-Kraft FS_ACT der Halte- und/oder Anpresskraft Fs. Außerdem sind in dem Speichermodul 13 die Grundparameter und Sollgrößen 131 gespeichert, unter anderem eine zeitabhängige Soll-Kraft FS(t) für die Halte- und/oder Anpresskraft. Noch dazu sind in dem Speichermodul 13 Auswerteergebnisse 132 des Auswertemoduls 11 speicherbar. 3 illustrates the structure of the with the force control module 12th Formed control loop for the holding and / or pressing force Fs during a welding process with the welding tool 21st . During the welding process, a welded connection is made 7th manufactured. 3 thus shows the force control module 12th and its interconnection with the evaluation module 11 , the memory module 13th and the detection device 30th more accurate. In the memory module 13th are also the data 35 storable, including one from the detection device 30th Actual force F S_ACT of the holding and / or pressing force Fs recorded during the welding process. In addition, the storage module 13th the basic parameters and target values 131 stored, including a time-dependent target force F S (t) for the holding and / or pressing force. There are also in the memory module 13th Evaluation results 132 of the evaluation module 11 storable.
Das Kraftregelmodul 12 hat einen Regler 121 mit speziell eingestellten Reglerparametern 120 und eine Regelstrecke 122. Wie nachfolgend genauer erläutert ist, ist der Regler 121 bei dem vorliegenden Beispiel ein PD-Regler. Der PD-Regler ist eine Kombination aus Proportionalregler und Differentialregler. Die Regelstrecke 112 ist derjenige Teil des mit dem Kraftregelmodul 12 gebildeten Regelkreises, der die zu regelnde physikalische Größe, nämlich hier die Halte- und/oder Anpresskraft Fs, enthält. Zusätzlich oder alternativ sind andere physikalische Größen regelbar. Die aktuell wirkende Kraft FS_ACT wird von der Erfassungseinrichtung 30 erfasst, genauer gesagt ihrem mindestens einen Kraftsensor. Das Erfassungsergebnis der Kraft FS_ACT wird wieder dem PD-Regler 121 zugeführt, wie in 3 gezeigt.The force control module 12th has a regulator 121 with specially set controller parameters 120 and a controlled system 122 . As explained in more detail below, the controller is 121 in the present example a PD controller. The PD controller is a combination of proportional controller and differential controller. The controlled system 112 is the part of the with the force control module 12th formed control loop, which contains the physical variable to be controlled, namely here the holding and / or pressing force Fs. In addition or as an alternative, other physical quantities can be regulated. The currently acting force F S_ACT is from the detection device 30th detected, more precisely their at least one force sensor. The detection result of the force F S_ACT is sent back to the PD controller 121 fed, as in 3 shown.
Der PD-Regler 121 wirkt somit auf die Differenz von Sollgröße, also der Soll-Kraft Fs(t) der Halte- und/oder Anpresskraft Fs, und der erfassten Ist-Kraft FS_ACT der Halte- und/oder Anpresskraft Fs. In Folge dessen stellt sich eine Kraft FS_ACT ein, die beim Schweißvorgang auf die Elektroden 22, 23 und somit auf das mindestens eine Bauteil 5, 6 wirkt. The PD controller 121 thus acts on the difference between the setpoint, i.e. the setpoint force Fs (t) of the holding and / or contact force Fs, and the recorded actual force F S_ACT of the holding and / or contact force Fs. As a result, a force arises F S_ACT one that is applied to the electrodes during the welding process 22nd , 23 and thus on the at least one component 5 , 6th works.
Das Auswertemodul 11 hat eine Modellierungseinheit 111 und eine Auswerteeinheit 112. Die Modellierungseinheit 111 ist ausgestaltet, die Regelstrecke 122 zu modellieren, um die Reglerparameter 120 optimal einzustellen. Hierbei können die Reglerparameter 120 optimiert werden, die für die gewünschte Schweißqualität mit dem derzeit verwendeten Schweißwerkzeug 21 benötigt werden. Mit der Auswerteeinheit 112 können die eingestellten Reglerparameter 120 im laufenden Betrieb der Schweißanlage weiter angepasst werden. Dabei sind außerdem beispielsweise Kraftschwingungen eliminierbar. Hierbei ist zusätzlich eine Analyse der Regelabweichung FS1 = FS(t) - FS_ACT ausführbar.The evaluation module 11 has a modeling unit 111 and an evaluation unit 112 . The modeling unit 111 is designed, the controlled system 122 to model the controller parameters 120 optimally set. The controller parameters 120 can be optimized for the desired welding quality with the welding tool currently in use 21st are needed. With the evaluation unit 112 the set controller parameters 120 can be further adapted during operation of the welding system. For example, force vibrations can also be eliminated. An analysis of the control deviation F S1 = F S (t) - F S_ACT can also be carried out here .
4 zeigt ein Ersatzmodell 210 des Schweißwerkzeugs 21, das von dem Auswertemodul 11, genauer gesagt seiner Modellierungseinheit 111, zur Modellierung der Regelstrecke 122 verwendet wird. Das Ersatzmodell 210 modelliert das Schweißwerkzeug 21 als Feder, genauer gesagt als eine Reihenschaltung von Federn 211, 212, 213. Hierbei ist die Feder 213 zwischen den Federn 211, 212 angeordnet. Die Gesamtfeder, und damit die modellierte Schweißzange 21, ist durch eine Ersatzfederkonstante k_E und eine Totzeit Tt bestimmt. Die Totzeit Tt ist in 5 veranschaulicht, in welcher die Ist-Kraft FS_ACT der Halte- und/oder Anpresskraft Fs über der Zeit t bei einen Eingangssprung der Istgeschwindigkeit der Zangenbewegung VACT veranschaulicht ist. Bei dem Beispiel von 5 ist die Ist-Kraft FS_ACT in der physikalischen Einheit N angegeben und die Zeit t in der physikalischen Einheit ms. 4th shows a substitute model 210 of the welding tool 21st from the evaluation module 11 , more precisely its modeling unit 111 , for modeling the controlled system 122 is used. The replacement model 210 models the welding tool 21st as a spring, more precisely as a series connection of springs 211 , 212 , 213 . Here is the spring 213 between the springs 211 , 212 arranged. The overall spring, and thus the modeled welding gun 21st , is determined by a substitute spring constant k_E and a dead time Tt. The dead time Tt is in 5 illustrates, in which the actual force F S_ACT of the holding and / or pressing force Fs is illustrated over time t with an input jump in the actual speed of the tong movement V ACT . In the example of 5 the actual force F S_ACT is given in the physical unit N and the time t in the physical unit ms.
Die Feder 211 steht für die mechanischen Eigenschaften des feststehenden Zangenarms des Schweißwerkzeugs 21. Die Feder 212 steht für die mechanischen Eigenschaften des beweglichen Zangenarms des Schweißwerkzeugs 21. Die Feder 213 steht für die mechanischen Eigenschaften des mindestens einen Bauteils 5, 6.The feather 211 stands for the mechanical properties of the fixed gun arm of the welding tool 21st . The feather 212 stands for the mechanical properties of the movable tong arm of the welding tool 21st . The feather 213 stands for the mechanical properties of the at least one component 5 , 6th .
Die Feder 211 hat eine Federkonstante k_F1. Die Feder 212 hat eine Federkonstante k_F2. Die Feder 213 hat eine Federkonstante k_F3. Durch die Reihenschaltung ergibt sich eine Gesamtfederkonstante oder die Ersatzfederkonstante k_E gemäß Gleichung (1)
The feather 211 has a spring constant k_F1. The feather 212 has a spring constant k_F2. The feather 213 has a spring constant k_F3. The series connection results in a total spring constant or the equivalent spring constant k_E according to equation (1)
Die Gesamtfederkonstante oder Ersatzfederkonstante k_E ist somit immer kleiner als jede einzelne Federkonstante k_F1, k_F2 + k_F3. Demzufolge ergibt der Zusammenschluss der Federn 211 bis 213 eine weichere Gesamtfeder. Die Kraft Fs(t) wirkt bei der Reihenschaltung der Federn 211 bis 213 an jeder der Federn 211 bis 213 mit dem gleichen Betrag.The total spring constant or substitute spring constant k_E is therefore always smaller than each individual spring constant k_F1, k_F2 + k_F3. As a result, the feathers come together 211 to 213 a softer overall spring. The force Fs (t) acts when the springs are connected in series 211 to 213 on each of the springs 211 to 213 with the same amount.
Das Auswertemodul 11, genauer gesagt seine Modellierungseinheit 111, ermittelt die Ersatzfederkonstante k_E und die Totzeit Tt gemäß 5 aus Gleichung (2)
The evaluation module 11 , more precisely its modeling unit 111 , determines the substitute spring constant k_E and the dead time Tt according to 5 from equation (2)
Hierbei ist ΔFS_ACT die Differenz der erfassten Kraft, die sich ergibt, wenn die Zangenarme des Schweißwerkzeugs 21 für eine vorbestimmte Zeitdauer Δt mit einer vorbestimmten konstanten Geschwindigkeit VACT angetrieben werden. Dabei werden die Zangenarme, also die Federn 211, 212, und somit auch die Feder 213 um einen Weg ΔSACT zusammengedrückt.Here, ΔF S_ACT is the difference in the detected force that results when the gun arms of the welding tool 21st are driven for a predetermined period of time Δt at a predetermined constant speed V ACT . The tong arms, i.e. the springs 211 , 212 , and thus also the spring 213 compressed by a distance Δ SACT .
Die Regelstrecke 122 ist eine integrierende Strecke (I-Strecke). Außerdem existiert eine Totzeit Tt, die zwischen Einleiten und Wirken der Kraft Fs auf das Schweißwerkzeug 21 wirkt. Bei der Regelstrecke 122 tritt somit eine zeitliche Verzögerung beim Aufbau der Kraft Fs(t) in Form der Totzeit Tt auf.The controlled system 122 is an integrating segment (I segment). There is also a dead time Tt between the introduction and action of the force F s on the welding tool 21st works. With the controlled system 122 there is thus a time delay in the build-up of the force Fs (t) in the form of the dead time Tt.
Bei einem Verfahren zur Modellierung der Regelstrecke 122 geht das Auswertemodul 11, genauer gesagt seine Modellierungseinheit 111, folgendermaßen vor. Das Verfahren ist in 6 veranschaulicht.In a method for modeling the controlled system 122 the evaluation module goes 11 , more precisely its modeling unit 111 , do the following. The procedure is in 6th illustrated.
Das Verfahren von 6 zur Modellierung der Regelstrecke 122 wird bei einem Servicevorgang durchgeführt, also ohne Beaufschlagung mit einem Schweißstrom IS. Alternativ kann das Verfahren von 5 jedoch bei einem Schweißvorgang, also mit Beaufschlagung mit einem Schweißstrom IS durchgeführt werden.The procedure of 6th for modeling the controlled system 122 is carried out during a service process, i.e. without the application of a welding current I S. Alternatively, the method of 5 however, can be carried out during a welding process, that is to say with the application of a welding current I S.
Bei einem Schritt S1 ermittelt das Auswertemodul 11, genauer gesagt seine Modellierungseinheit 111, entweder die Federkonstanten k_F1, k_F2, k_F3 und/oder die Ersatzfederkonstante k_E und/oder die Totzeit Tt. Hat die Schweißsteuerung 10 noch keine Steuerung der Schweißzange 21 vorgenommen, ermittelt das Auswertemodul 11 die Ersatzfederkonstante k_E und/oder die Totzeit Tt bei der Inbetriebnahme der Schweißzange 21 experimentell, wie zuvor in Bezug auf Gleichung (2) beschrieben. Die ermittelte Ersatzfederkonstante k_E und/oder die Totzeit Tt werden in den Daten 35 in dem Speichermodul 13 gespeichert. Daher kann die Modellierungseinheit 111 bei nachfolgenden Schweißvorgängen mit dem Schweißwerkzeug 21 die Ersatzfederkonstante k_E und/oder die Totzeit Tt aus den Daten 35 ermitteln. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S2 weiter.One step S1 determines the evaluation module 11 , more precisely its modeling unit 111 , either the spring constants k_F1, k_F2, k_F3 and / or the substitute spring constant k_E and / or the dead time Tt. Has the welding control 10 No control of the welding gun yet 21st made, the evaluation module determines 11 the substitute spring constant k_E and / or the dead time Tt when starting up the welding gun 21st experimentally, as previously described with respect to equation (2). The determined replacement spring constant k_E and / or the dead time Tt are stored in the data 35 in the memory module 13th saved. Therefore, the modeling unit 111 during subsequent welding processes with the welding tool 21st the substitute spring constant k_E and / or the dead time Tt from the data 35 determine. After that, the flow goes to a step S2 continue.
Bei dem Schritt S2 bestimmt das Auswertemodul 11, genauer gesagt seine Modellierungseinheit 111, aus den Daten 35 die passenden Reglerparameter 120. Hierbei können die Daten 35 die passenden Reglerparameter 120 beispielsweise in einer Matrix aufweisen oder in einer Datenbank in dem Speichermodul 13 gespeichert sein. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S3 weiter.At the step S2 determines the evaluation module 11 , more precisely its modeling unit 111 , from the data 35 the appropriate controller parameters 120 . The data 35 the appropriate controller parameters 120 for example in a matrix or in a database in the memory module 13th be saved. After that, the flow goes to a step S3 continue.
Bei dem Schritt S3 stellt das Auswertemodul 11, genauer gesagt seine Modellierungseinheit 111, bei dem Regler 121 die speziellen Reglerparameter 120 ein, die bei dem Schritt S2 bestimmt wurden. Danach ist das Verfahren beendet.At the step S3 provides the evaluation module 11 , more precisely its modeling unit 111 , at the controller 121 the special controller parameters 120 one that at the step S2 were determined. The procedure is then ended.
Das zuvor beschriebene Verfahren von 6 kann entweder vor jedem Schweißvorgang ausgeführt werden, oder nach jedem Reinigungsvorgang mit der Reinigungsvorrichtung 60.The previously described procedure of 6th can either be carried out before each welding process or after each cleaning process with the cleaning device 60 .
Zusätzlich ist es möglich, dass das Auswertemodul 11, genauer gesagt seine Auswerteeinheit 112, ausgestaltet ist, Kraftschwingungen durch Analyse der Regelabweichung FS1 = FS(t) - FS_ACT zu erkennen. Hierbei geht das Auswertemodul 11, genauer gesagt seine Auswerteeinheit 112, bei einem Verfahren zur Erkennung der Kraftschwingungen folgendermaßen vor. Das Verfahren ist in 7 veranschaulicht.It is also possible that the evaluation module 11 , more precisely its evaluation unit 112 , is designed to recognize force oscillations by analyzing the control deviation F S1 = F S (t) - F S_ACT . The evaluation module goes here 11 , more precisely its evaluation unit 112 , proceed as follows in a method for detecting the force oscillations. The procedure is in 7th illustrated.
Das Verfahren zur Erkennung der Kraftschwingungen wird bei einem Schweißvorgang durchgeführt, also mit Beaufschlagung mit einem Schweißstrom IS. Alternativ kann das Verfahren bei einem Servicevorgang, also ohne Beaufschlagung mit einem Schweißstrom Is, durchgeführt werden. Die Verfahren gemäß 6 und 7 können, nach bereits erfolgter erster Einstellung der Reglerparameter 120, zumindest zweitweise gleichzeitig ablaufen.The method for detecting the force oscillations is carried out during a welding process, that is to say with the application of a welding current I S. Alternatively, the method can be carried out during a service process, that is to say without the application of a welding current Is. The procedures according to 6th and 7th after the first setting of the controller parameters 120 run simultaneously at least twice.
Bei einem Schritt S5 prüft die Auswerteeinheit 112, ob die Regelabweichung FS1 immer nach der gleichen Zeit t1 eine Nullstelle hat. Die Zeit t1 ist insbesondere die halbe Periodendauer einer Schwingung. Werden Nullstellen erkannt, geht der Fluss zu einem Schritt S6 weiter.One step S5 checks the evaluation unit 112 whether the control deviation F S1 always has a zero after the same time t1. The time t1 is in particular half the period of an oscillation. If zeros are detected, the flow goes to a step S6 continue.
Bei dem Schritt S6 prüft die Auswerteeinheit 112, ob der Betrag |FS1| der Regelabweichung FS1 erhöht ist oder nicht. Somit führt das Auswertemodul 11 eine Prüfung der Amplitude der Schwingung durch. Ist der Betrag |FS1| der Regelabweichung FS1 erhöht, erkennt das Auswertemodul 11 eine Schwingung, was als Auswerteergebnis 132 in dem Speichermodul 13 gespeichert werden kann. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S7 weiter.At the step S6 checks the evaluation unit 112 whether the amount | F S1 | the control deviation F S1 is increased or not. Thus the evaluation module leads 11 a test of the amplitude of the oscillation. Is the amount | F S1 | the control deviation F S1 increases, the evaluation module detects 11 an oscillation, what as an evaluation result 132 in the memory module 13th can be saved. After that, the flow goes to a step S7 continue.
Bei dem Schritt S7 bricht die Schweißsteuerung 10, insbesondere ihr Auswertemodul 11 bzw. die Auswerteeinheit 112, den derzeit durchgeführten Schweißvorgang ab. Außerdem gibt die Schweißsteuerung 10, insbesondere ihr Auswertemodul 11, optional eine Fehlermeldung als Meldung 48 aus, die mit der Bedieneinrichtung 40 angezeigt werden kann. Die Anzeige kann insbesondere optisch und/oder akustisch erfolgen. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S8 weiter.At the step S7 breaks the welding control 10 , especially your evaluation module 11 or the evaluation unit 112 , the currently performed welding process. There is also the welding control 10 , especially your evaluation module 11 , optionally an error message as a message 48 from that with the operating device 40 can be displayed. The display can in particular take place optically and / or acoustically. After that, the flow goes to a step S8 continue.
Bei dem Schritt S8 passt die Schweißsteuerung 10, insbesondere ihr Auswertemodul 11, die Reglerparameter 120 des Kraftregelmoduls 12 bzw. des Reglers 121 an, um in der Zukunft bei einem Schweißvorgang Schwingungen der Halte- und/oder Anpresskraft Fs zu vermeiden. Hierbei wird insbesondere die Proportionalverstärkung des PD-Reglers 121 reduziert. Somit findet eine automatische Anpassung der Reglerparameter 120 des Kraftregelmoduls 12, insbesondere des Reglers 121, statt. Danach ist das Verfahren beendet.At the step S8 fits the welding control 10 , especially your evaluation module 11 , the controller parameters 120 of the force control module 12th or the controller 121 in order to avoid oscillations of the holding and / or pressing force Fs in the future during a welding process. In particular, the proportional gain of the PD controller is used here 121 reduced. This means that the controller parameters are automatically adjusted 120 of the force control module 12th , especially the controller 121 , instead of. The procedure is then ended.
Bei dem nächsten Schweißablauf führt die Schweißsteuerung 10 die Regelung der Halte- und/oder Anpresskraft Fs mit den Reglerparametern 120 des Kraftregelmoduls 12, insbesondere des PD-Reglers 121, aus, die nun aufgrund des zuvor beschriebenen Verfahrens eingestellt sind. Bestenfalls sind die Reglerparameter 120 des Kraftregelmoduls 12, insbesondere des PD-Reglers 121, nun bereits optimal eingestellt. Somit ist die zuvor in Bezug auf Schritt S4 beschriebene Anpassung der Reglerparameter 120 bereits beim nächsten Schweißvorgang der Schweißanlage 2 wirksam.The welding control will lead the next welding sequence 10 the regulation of the holding and / or pressing force Fs with the controller parameters 120 of the force control module 12th , especially the PD controller 121 , which are now set due to the procedure described above. At best are the controller parameters 120 of the force control module 12th , especially the PD controller 121 , now optimally adjusted. Thus, the above is in terms of step S4 described adaptation of the controller parameters 120 during the next welding process of the welding system 2 effective.
Die Schritte S5 und S6 des zuvor beschriebenen Verfahrens können zumindest zeitweise gleichzeitig durchgeführt werden. Alternativ dazu und zu dem zuvor beschriebenen Verfahren ist es möglich, den Schritt S5 nach dem Schritt S6 durchzuführen.The steps S5 and S6 of the method described above can be carried out at least temporarily at the same time. As an alternative to this and to the method described above, it is possible to carry out step S5 after the step S6 perform.
Gemäß einer Modifikation des vorangehenden Ausführungsbeispiels kann die Modellierungseinheit 111 bei den Schritten S1 und S2 des Verfahrens von 6 berücksichtigen.According to a modification of the preceding exemplary embodiment, the modeling unit 111 at the steps S1 and S2 of the procedure of 6th consider.
Das Auswertemodul 11, insbesondere ihre Modellierungseinheit 111, nimmt die Federkonstante k_F1 des feststehenden Zangenarms für das jeweilige Schweißwerkzeug 21 als konstant an. Die Federkonstante k_F1 des feststehenden Zangenarms kann jedoch für die verschiedenen Schweißwerkzeuge 21 während der Lebensdauer des Schweißwerkzeugs 21 durch mechanische Abnutzungserscheinungen variieren. Außerdem kann es durch das Erwärmen des Schweißwerkzeugs 21 während des Schweißens zu einer Änderung der Federkonstante k_F1 kommen.The evaluation module 11 , especially their modeling unit 111 , takes the spring constant k_F1 of the fixed gun arm for the respective welding tool 21st as constant. The spring constant k_F1 of the fixed gun arm can, however, be used for the various welding tools 21st during the life of the welding tool 21st vary due to mechanical wear and tear. It can also be achieved by heating the welding tool 21st A change in the spring constant k_F1 occurs during welding.
Außerdem nimmt das Auswertemodul 11, insbesondere ihre Modellierungseinheit 111, die Federkonstante k_F2 des beweglichen Zangenarms für das jeweilige Schweißwerkzeug 21 als konstant an. Die Federkonstante k_F2 des beweglichen Zangenarms kann jedoch für die verschiedenen Schweißwerkzeuge 21 während der Lebensdauer des Schweißwerkzeugs 21 durch mechanische Abnutzungserscheinungen variieren. Außerdem kann es durch das Erwärmen des Schweißwerkzeugs 21 während des Schweißens zu einer Änderung der Federkonstante k_F2 kommen.In addition, the evaluation module 11 , especially their modeling unit 111 , the spring constant k_F2 of the movable gun arm for the respective welding tool 21st as constant. The spring constant k_F2 of the movable gun arm can, however, be used for the various welding tools 21st during the life of the welding tool 21st vary due to mechanical wear and tear. It can also be achieved by heating the welding tool 21st A change in the spring constant k_F2 occurs during welding.
Dagegen berücksichtigt das Auswertemodul 11, insbesondere ihre Auswerteeinheit 112, dass sich die Federkonstante k_F3 des mindestens einen Bauteils 5, 6 in einer Zeitspanne zwischen den Reinigungsvorgängen mit der Reinigungsvorrichtung 60 Zeit t ändert. Die Änderung der Federkonstante k_F3 tritt bei Durchführung eines Schweißvorgangs auf. Beispielsweise tritt eine Änderung aufgrund des wärmebedingten Ausdehnens und aufgrund des Aufschmelzens der Bauteile 5, 6 auf.In contrast, the evaluation module takes into account 11 , especially their evaluation unit 112 that the spring constant k_F3 of the at least one component 5 , 6th in a period of time between cleaning processes with the cleaning device 60 Time t changes. The change in the spring constant k_F3 occurs when a welding process is carried out. For example, there is a change due to thermal expansion and due to the melting of the components 5 , 6th on.
Das Auswertemodul 11, insbesondere ihre Auswerteeinheit 112, ändert die Federkonstante k_F3 und damit die Ersatzfederkonstante k_E und somit die Reglerparametrierung 120 abhängig von dem Fortschritt des Schweißvorgangs. Hierbei verwendet das Auswertemodul 11 mindestens ein Erfassungsergebnis der Erfassungseinrichtung 30. Das mindestens eine Erfassungsergebnis der Erfassungseinrichtung 30 kann aus den Daten 35 in dem Speichermodul 13 bezogen werden. Beispielsweise verwendet das Auswertemodul 11 als Erfassungsergebnis die erfasste Temperatur des mindestens einen Bauteils 5, 6 an dem Schweißpunkt für eine Schweißverbindung 7. Zusätzlich oder alternativ kann das Auswertemodul 11 als Erfassungsergebnis den erfassten Schweißstrom Is verwenden, der beim Schweißvorgang fließt. Zusätzlich oder alternativ kann das Auswertemodul 11 als Erfassungsergebnis die Kraft FS_ACT verwenden, die beim Schweißvorgang an den Bauteilen 5, 6 gemessen wird.The evaluation module 11 , especially their evaluation unit 112 , changes the spring constant k_F3 and thus the substitute spring constant k_E and thus the controller parameterization 120 depending on the progress of the welding process. Here the evaluation module uses 11 at least one detection result of the detection device 30th . The at least one detection result of the detection device 30th can from the data 35 in the memory module 13th be obtained. For example, the evaluation module uses 11 the detected temperature of the at least one component as the detection result 5 , 6th at the weld point for a welded joint 7th . Additionally or alternatively, the evaluation module 11 Use the recorded welding current Is that flows during the welding process as the recording result. Additionally or alternatively, the evaluation module 11 Use the force F S_ACT as the detection result that is applied to the components during the welding process 5 , 6th is measured.
8 veranschaulicht den Aufbau eines mit dem Kraftregelmodul 12 gebildeten Regelkreises für die Halte- und/oder Anpresskraft Fs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel bei einem Schweißvorgang mit dem Schweißwerkzeug 21 und Verwendung einer Schweißsteuerung 100 und ihres Auswertemoduls 110. 8th illustrates the structure of a with the force control module 12th formed control loop for the holding and / or pressing force F s according to a second embodiment in a welding process with the welding tool 21st and use a welding control 100 and its evaluation module 110 .
Die Schweißsteuerung 100 ist in weiten Teilen auf die gleiche Weise ausgeführt, wie für die Schweißsteuerung 10 gemäß dem vorangehenden Ausführungsbeispiel beschrieben. Daher sind im Folgenden nur die Unterschiede der Schweißsteuerung 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zu der Schweißsteuerung 10 gemäß dem vorangehenden Ausführungsbeispiel beschrieben.The welding control 100 is largely designed in the same way as for the welding control 10 described in accordance with the preceding embodiment. Therefore, the following are only the differences in the welding control 100 according to the present embodiment to the welding control 10 described in accordance with the preceding embodiment.
Das Auswertemodul 110 wertet mit seiner Auswerteeinheit 112 nicht die Regelabweichung FS1 aus, wie für das Auswertemodul 10 zuvor beschrieben. Stattdessen wertet die Schweißsteuerung 100, insbesondere ihr Auswertemodul 110, das Frequenzspektrum der Ist-Kraft FS_ACT aus. Somit führt die Schweißsteuerung 100, insbesondere ihr Auswertemodul 110, ein Verfahren zum Erkennen von Kraftschwingungen aus, wie in 9 gezeigt.The evaluation module 110 evaluates with its evaluation unit 112 the control deviation F S1 , as for the evaluation module 10 previously described. Instead, the welding control evaluates 100 , especially your evaluation module 110 , the frequency spectrum of the actual force F S_ACT . Thus the welding controller leads 100 , especially your evaluation module 110 , a method for detecting force vibrations, as in 9 shown.
Wie in 9 gezeigt, führt die Schweißsteuerung 100, insbesondere ihr Auswertemodul 110, einen Schritt S10 anstelle der Schritte S5 und S6 von 7 aus. Bei dem Schritt S10 führt die Schweißsteuerung 100, insbesondere ihr Auswertemodul 110, eine Erkennung von Kraftschwingungen der Halte- und/oder Anpresskraft FS durch Analyse des Frequenzspektrums der Ist-Kraft FS_ACT aus. Hierbei verwendet die Schweißsteuerung 100, insbesondere ihr Auswertemodul 110, eine FFT-Analyse (FFT = Fast Fourier Transformation). Sind in dem Frequenzspektrum der Ist-Kraft FS_ACT Maxima erkennbar, dann deutet dies auf eine Schwingung hin. Somit wertet das Auswertemodul 110 die Maxima als ein Vorliegen einer Kraftschwingung. Zudem geht der Fluss, wenn in dem Frequenzspektrum der Ist-Kraft FS_ACT Maxima erkennbar sind, zu dem Schritt S7 weiter.As in 9 shown, the welding control performs 100 , especially your evaluation module 110 , one step S10 instead of the steps S5 and S6 of 7th out. At the step S10 runs the welding control 100 , especially your evaluation module 110 , a detection of force oscillations of the holding and / or pressing force F S by analyzing the frequency spectrum of the actual force F S_ACT . Here the welding control uses 100 , especially your evaluation module 110 , an FFT analysis (FFT = Fast Fourier Transformation). If maxima can be recognized in the frequency spectrum of the actual force F S_ACT , then this indicates an oscillation. The evaluation module thus evaluates 110 the maxima as a presence of a force oscillation. In addition, when maxima can be recognized in the frequency spectrum of the actual force F S_ACT , the flow goes to the step S7 continue.
Bei dem nachfolgenden Schritt S7 und dem daran anschließenden Schritt S8 wird wieder vorgegangen, wie zuvor in Bezug auf 7 beschrieben.In the next step S7 and the next step S8 proceed as before with respect to 7th described.
Auf diese Weise kann die Schweißsteuerung 100 bei dem nächsten Schweißablauf die Regelung der Halte- und/oder Anpresskraft Fs mit den Reglerparametern 120 des Kraftregelmoduls 12, insbesondere des PD-Reglers 121, ausführen, die nun aufgrund des zuvor beschriebenen Verfahrens eingestellt sind. Bestenfalls sind die Reglerparameter 120 des Kraftregelmoduls 12, insbesondere des PD-Reglers 121, nun bereits optimal eingestellt.In this way the welding controller can 100 the control of the holding and / or pressing force Fs with the controller parameters for the next welding sequence 120 of the force control module 12th , especially the PD controller 121 , which are now set based on the procedure described above. At best are the controller parameters 120 of the force control module 12th , especially the PD controller 121 , now optimally adjusted.
Somit ist es auch mit der Schweißsteuerung 100 möglich, die zuvor in Bezug auf Schritt S4 beschriebene Anpassung der Reglerparameter 120 bereits beim nächsten Schweißvorgang der Schweißanlage 2 wirksam werden zu lassen.So it is with the welding control 100 possible that previously in terms of step S4 described adaptation of the controller parameters 120 during the next welding process of the welding system 2 to take effect.
Gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel hat die Schweißsteuerung 10 sowohl ein Auswertemodul 11 als auch ein Auswertemodul 110. Durch die Kombination der Auswertungen der Module 11, 110 ist eine noch bessere und/oder sicherere Erkennung und Reaktion auf Kraftschwingungen durchführbar.According to a third embodiment, the welding controller 10 both an evaluation module 11 as well as an evaluation module 110 . By combining the evaluations of the modules 11 , 110 an even better and / or more reliable detection and reaction to force vibrations can be carried out.
Gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel ist das Schweißwerkzeug 21 als eine X-Zange ausgebildet. Die Elektroden 22, 23 sind bei den genannten Schweißzangen vorzugsweise als wassergekühlte Elektrodenschäfte ausgeführt.According to a fourth embodiment, the welding tool is 21st designed as an X-pliers. The electrodes 22nd , 23 are preferably designed as water-cooled electrode shafts for the welding guns mentioned.
Alle zuvor beschriebenen Ausgestaltungen der Schweißanlage 2, der Schweißsteuerungen 10, 100, der Auswertemodule 11, 110, des Kraftregelmoduls 12 und der Verfahren können einzeln oder in allen möglichen Kombinationen Verwendung finden. Insbesondere können alle Merkmale und/oder Funktionen der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele beliebig kombiniert werden. Zusätzlich sind insbesondere folgende Modifikationen denkbar.All of the configurations of the welding system described above 2 , the welding controls 10 , 100 , the evaluation modules 11 , 110 , the force control module 12th and the methods can be used individually or in all possible combinations. In particular, all of the features and / or functions of the exemplary embodiments described above can be combined as desired. In addition, the following modifications in particular are conceivable.
Die in den Figuren dargestellten Teile sind schematisch dargestellt und können in der genauen Ausgestaltung von den in den Figuren gezeigten Formen abweichen, solange deren zuvor beschriebenen Funktionen gewährleistet sind.The parts shown in the figures are shown schematically and may differ in the exact configuration from the forms shown in the figures, as long as their functions described above are guaranteed.
Mit der Schweißsteuerungen 10, 100 ist eine simulative Reglerparametrierung möglich. Die Reglerparametrierung kann für einen Kraftregler und/oder einen Drehzahlregler erfolgen. Insbesondere kann das Kraftregelmodul 12 mindestens einen Drehzahlsollwert n_S an die Antriebseinrichtung 26 des Schweißwerkzeugs 21 ausgeben, um den Antrieb des Schweißwerkzeugs 21 zum Aufbringen der Kraft FS(t), FS_ACT mit einem Drehzahlregler der Antriebseinrichtung 26 zu regeln. Alternativ ist die Regelung einer anderen physikalischen Größe möglich.With the welding controls 10 , 100 a simulative controller parameterization is possible. The controller parameters can be set for a force controller and / or a speed controller. In particular, the force control module 12th at least one speed setpoint n_S to the drive device 26th of the welding tool 21st output to drive the welding tool 21st for applying the force F S (t), F S_ACT with a speed controller of the drive device 26th to regulate. Alternatively, another physical variable can be controlled.
Die Simulation der Reglerparametrierung kann mit MATLAB Simulink unterstützt werden.The simulation of the controller parameterization can be supported with MATLAB Simulink.
Das Schweißwerkzeug 21 muss nicht als Schweißzange ausgeführt sein, sondern kann auch nur eine Schweißelektrode 22 oder 23 usw. aufweisen.The welding tool 21st does not have to be designed as welding tongs, but can also only be a welding electrode 22nd or 23 etc. have.
Optional kann auf beiden Seiten, also nicht nur bei der Elektrode 22 oder nur bei der Elektrode 23, sondern über die beiden Elektroden 22, 23 eine entsprechende Einleitung von Kräften Fs erfolgen.Optionally on both sides, not just for the electrode 22nd or only with the electrode 23 , but via the two electrodes 22nd , 23 a corresponding introduction of forces F s take place.
Möglich ist außerdem, einen anderen Regler 121 als einen PD-Regler zu verwenden. In diesem Fall werden andere Reglerparameter des Reglers 121 geändert, um die Schwingungen der Kraft Fs zu vermeiden. Hierbei ist es alternativ möglich, dass mehrere Regler 121 hintereinandergeschaltet sind. Wird beispielsweise ein Zweipunktregler anstelle eines PD-Reglers verwendet, würde eine weniger dynamische und regelungstechnisch weniger vorteilhafte Lösung als die zuvor beschriebene Lösung mit PD-Regler geschaffen. Hier müssten dann die für den Zweipunktregler passenden Parameter angepasst werden, um Schwingungen zu vermeiden.It is also possible to use a different controller 121 to use as a PD controller. In this case, other controller parameters of the controller are used 121 changed to avoid the oscillations of the force Fs. It is alternatively possible that several controllers 121 are connected in series. If, for example, a two-position controller is used instead of a PD controller, a less dynamic and less advantageous solution in terms of control technology than the solution with PD controller described above would be created. The parameters suitable for the two-position controller would then have to be adapted in order to avoid oscillations.
