DE102019208601A1

DE102019208601A1 - Method for operating a motor vehicle, motor vehicle

Info

Publication number: DE102019208601A1
Application number: DE102019208601.2A
Authority: DE
Inventors: Andreas Posselt; Marko Lorenz; Andreas Gutscher
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-06-13
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2020-12-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das ein Antriebssystem (2) mit zumindest einer Antriebsmaschine (3) aufweist, wobei das Antriebssystem (2) in Abhängigkeit von einem Fahrerwunsch dazu angesteuert wird, das Kraftfahrzeug (1) anzutreiben, wobei das Antriebssystem (2) auf Fehlfunktionen überwacht wird, und wobei bei Erfassen einer Fehlfunktion ein Notfall-Betrieb freigegeben wird. Es ist vorgesehen, dass bei Einleiten des Notfall-Betriebs eine Notfall-Antriebsmaschine (6) eines unabhängig von dem Antriebssystem (2) ausgebildeten Notfall-Antriebssystems (7) des Kraftfahrzeugs (1) dazu angesteuert wird, das Kraftfahrzeug (1) anzutreiben.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1) which has a drive system (2) with at least one drive machine (3), the drive system (2) being controlled to drive the motor vehicle (1) as a function of a driver's request, wherein the drive system (2) is monitored for malfunctions, and an emergency mode is enabled when a malfunction is detected. It is provided that when emergency operation is initiated, an emergency drive machine (6) of an emergency drive system (7) of the motor vehicle (1) that is independent of the drive system (2) is activated to drive the motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das ein Antriebssystem mit zumindest einer Antriebsmaschine aufweist, wobei das Antriebssystem in Abhängigkeit von einem Fahrerwunsch dazu angesteuert wird, das Kraftfahrzeug anzutreiben, wobei das Antriebssystem auf Fehlfunktionen überwacht wird, und wobei bei Erfassen einer Fehlfunktion ein Notfall-Betrieb freigegeben wird.The invention relates to a method for operating a motor vehicle that has a drive system with at least one drive machine, the drive system being controlled as a function of a driver's request to drive the motor vehicle, the drive system being monitored for malfunctions, and when a malfunction is detected Emergency operation is released.

Außerdem betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem Steuergerät zur Durchführung des eingangs genannten Verfahrens.The invention also relates to a motor vehicle with a control device for performing the method mentioned at the beginning.

Stand der TechnikState of the art

Kraftfahrzeuge weisen üblicherweise wenigstens ein Antriebssystem mit zumindest einer Antriebsmaschine auf. Um ein Kraftfahrzeug anzutreiben, wird das Antriebssystem in der Regel in Abhängigkeit von einem Fahrerwunsch, insbesondere Fahrerwunsch-Drehmoment, angesteuert.Motor vehicles usually have at least one drive system with at least one drive machine. In order to drive a motor vehicle, the drive system is usually activated as a function of a driver's request, in particular the driver's torque request.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, das Antriebssystem auf Fehlfunktionen zu überwachen und bei Erfassen einer Fehlfunktion einen Notfall-Betrieb freizugeben, der dann insbesondere autonom, also ohne Zutun eines Fahrers des Kraftfahrzeugs, durch das Kraftfahrzeug eingeleitet wird. Dabei ist es bekannt, die Antriebsmaschine im Notfall-Betrieb des Kraftfahrzeugs mit verringerter Leistung beziehungsweise mit verringerter Drehzahl zu betreiben, um beispielsweise eine Überlastung des Antriebssystems zu verhindern.It is known from the prior art to monitor the drive system for malfunctions and, when a malfunction is detected, to release an emergency mode, which is then initiated by the motor vehicle in particular autonomously, i.e. without the intervention of a driver of the motor vehicle. It is known to operate the drive machine in emergency operation of the motor vehicle with reduced power or at reduced speed in order, for example, to prevent overloading of the drive system.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass ein sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs im Falle des Auftretens einer Fehlfunktion des Antriebssystems gewährleistet ist. Insbesondere ist der sichere Betrieb des Kraftfahrzeugs auch dann gewährleistet, wenn als Fehlfunktion ein Ausfall einer Vorrichtung des Antriebssystems, beispielsweise der Antriebsmaschine, vorliegt. Erfindungsgemäß ist hierzu vorgesehen, dass bei Einleiten des Notfall-Betriebs eine Notfall-Antriebsmaschine eines unabhängig von dem Antriebssystem ausgebildeten Notfall-Antriebssystems des Kraftfahrzeugs dazu angesteuert wird, das Kraftfahrzeug anzutreiben. Bei Erfassen der Fehlfunktion des Antriebssystems und Einleiten des Notfall-Betriebs wird also ein zusätzlich zu dem Antriebssystem vorhandenes Notfall-Antriebssystem dazu angesteuert, das Kraftfahrzeug anzutreiben. Unter einem Kraftfahrzeug ist dabei ein Gefährt mit einer durchgehenden Karosserie zu verstehen, sodass sowohl die Antriebsmaschine als auch die Notfall-Antriebsmaschine an der durchgehenden Karosserie angeordnet sind. Die Antriebsmaschine und die Notfall-Antriebsmaschine sind dann also durch die durchgehende Karosserie fest miteinander verbunden. Insbesondere wird davon ausgegangen, dass es sich bei einem Gefährt, das zwei voneinander lösbare Karosserieteile aufweist, wie dies beispielsweise bei einem Gespann aus Zugmaschine und Anhänger der Fall ist, nur bei der Zugmaschine um ein Kraftfahrzeug handelt. Gemäß dieser Definition ist der Anhänger für den Fall, dass er ebenfalls eine Antriebsmaschine aufweist, ebenfalls als Kraftfahrzeug zu bezeichnen, sodass ein solches Gespann aus zwei Kraftfahrzeugen bestünde. Unter der unabhängigen Ausbildung des Notfall-Antriebssystems ist zu verstehen, dass das Notfall-Antriebssystem durch Vorrichtungen gebildet ist, die unabhängig von Vorrichtungen des Antriebssystems handhabbar sind. Insbesondere sind die Antriebsmaschine und die Notfall-Antriebsmaschine durch einen Untergrund, auf dem Räder des Kraftfahrzeugs aufstehen, miteinander gekoppelt. Allerdings wird auch in diesem Fall davon ausgegangen, dass das Antriebssystem und das Notfall-Antriebssystem unabhängig voneinander ausgebildet sind.The method according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that safe operation of the motor vehicle is ensured in the event of a malfunction of the drive system. In particular, the safe operation of the motor vehicle is also guaranteed if a failure of a device of the drive system, for example the drive machine, is present as a malfunction. According to the invention, it is provided for this purpose that when the emergency operation is initiated, an emergency drive machine of an emergency drive system of the motor vehicle that is designed independently of the drive system is activated to drive the motor vehicle. When the malfunction of the drive system is detected and emergency operation is initiated, an emergency drive system that is present in addition to the drive system is activated to drive the motor vehicle. A motor vehicle is to be understood as a vehicle with a continuous body, so that both the drive machine and the emergency drive machine are arranged on the continuous body. The drive machine and the emergency drive machine are then firmly connected to one another through the continuous body. In particular, it is assumed that a vehicle that has two body parts that can be detached from one another, as is the case, for example, with a combination of tractor and trailer, is only a motor vehicle for the tractor. According to this definition, the trailer is also to be referred to as a motor vehicle in the event that it also has a prime mover, so that such a combination would consist of two motor vehicles. The independent design of the emergency drive system is to be understood as meaning that the emergency drive system is formed by devices that can be handled independently of devices of the drive system. In particular, the prime mover and the emergency prime mover are coupled to one another by a surface on which the wheels of the motor vehicle stand. However, in this case too, it is assumed that the drive system and the emergency drive system are designed independently of one another.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Notfall-Betrieb durch das Kraftfahrzeug autonom eingeleitet wird. Auf eine Eingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs, um den Notfall-Betrieb einzuleiten, wird demnach verzichtet. Für den Fahrer ergibt sich daraus eine besonders komfortable Ausgestaltung des Verfahrens.According to a preferred embodiment it is provided that the emergency mode is initiated autonomously by the motor vehicle. An input from a driver of the motor vehicle in order to initiate emergency operation is accordingly dispensed with. This results in a particularly convenient configuration of the method for the driver.

Alternativ dazu ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Notfall-Betrieb in Abhängigkeit von einer Vorgabe des Fahrers des Kraftfahrzeugs eingeleitet wird. As an alternative to this, it is preferably provided that the emergency operation is initiated as a function of a specification by the driver of the motor vehicle.

Zum Einleiten des Notfall-Betriebs betätigt der Fahrer dann vorzugsweise eine Eingabevorrichtung des Kraftfahrzeugs. Es ergibt sich daraus der Vorteil, dass der Notfall-Betrieb nur dann aktiviert wird, wenn der Fahrer dies tatsächlich wünscht.To initiate emergency operation, the driver then preferably actuates an input device of the motor vehicle. This has the advantage that the emergency mode is only activated when the driver actually wants it.

Vorzugsweise wird das Kraftfahrzeug in dem Notfall-Betrieb dazu angesteuert, eine vorgegebene Halteposition vollautonom anzufahren. Hierzu werden zumindest ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs, ein Lenksystem des Kraftfahrzeugs und die Notfall-Antriebsmaschine derart automatisiert angesteuert, dass das Kraftfahrzeug die vorgegebene Halteposition anfährt beziehungsweise an der vorgegebenen Halteposition anhält. Durch das Verfahren wird demnach eine Safe-Stop-Funktion für das Kraftfahrzeug bereitgestellt. Das Kraftfahrzeug wird vorzugsweise ohne Vorliegen einer Betätigung eines Beschleunigungsstellelements durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs, ohne Vorliegen einer Betätigung eines Verzögerungsstellelements durch den Fahrer und/oder ohne Vorliegen einer Betätigung einer Lenkhandhabe durch den Fahrer dazu angesteuert, die vorgegebene Halteposition anzufahren. Vorzugsweise wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs erfasster Daten dazu angesteuert, die Halteposition anzufahren. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass Behinderungen von weiteren Verkehrsteilnehmern durch das Gespann und Kollisionen mit den weiteren Verkehrsteilnehmern und/oder Gegenständen vermieden werden. Unter einer Halteposition ist eine Position in einem insbesondere geozentrischen Koordinatensystem zu verstehen, an der das Kraftfahrzeug sicher anhalten kann. Beispielsweise handelt es sich bei der Halteposition um eine Standspur einer Straße oder um eine Nothaltebucht.In the emergency mode, the motor vehicle is preferably controlled to approach a predetermined stop position fully automatically. For this purpose, at least one braking system of the motor vehicle, a steering system of the motor vehicle and the emergency drive machine are controlled in an automated manner in such a way that the motor vehicle moves to the predetermined stop position or stops at the predetermined stop position. The method accordingly provides a safe stop function for the motor vehicle. The motor vehicle is preferably operated without an actuation of an acceleration control element by the driver of the motor vehicle, without an actuation of a deceleration control element by the driver and / or controlled without the presence of an actuation of a steering handle by the driver to approach the predetermined stop position. The motor vehicle is preferably actuated to move to the stopping position as a function of data recorded by means of an environment sensor system of the motor vehicle. This has the advantage that hindrances to other road users due to the combination and collisions with other road users and / or objects are avoided. A stopping position is to be understood as a position in a particularly geocentric coordinate system at which the motor vehicle can safely stop. For example, the stopping position is a hard shoulder on a street or an emergency stopping area.

Alternativ dazu ist vorzugsweise vorgesehen, dass in dem Notfall-Betrieb eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einem Fahrwunsch des Fahrers gesteuert werden. Der Notfall-Betrieb unterscheidet sich dann von einem Normal-Betrieb des Kraftfahrzeugs vorzugsweise lediglich dadurch, dass im Normal-Betrieb die Antriebsmaschine dazu angesteuert wird, das Kraftfahrzeug anzutreiben. Es ergibt sich daraus der Vorteil, dass der Fahrer selbst entscheiden kann, ob beziehungsweise wo das Kraftfahrzeug bei Erfassen einer Fehlfunktion und Einleiten des Notfall-Betriebs angehalten werden soll.As an alternative to this, it is preferably provided that in the emergency mode a direction of travel of the motor vehicle and / or a travel speed of the motor vehicle are controlled as a function of a driving request by the driver. The emergency operation then differs from normal operation of the motor vehicle, preferably only in that, in normal operation, the drive machine is activated to drive the motor vehicle. This results in the advantage that the driver can decide for himself whether or where the motor vehicle should be stopped when a malfunction is detected and the emergency operation is initiated.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 6 durch ein Antriebssystem, das zumindest eine Antriebsmaschine aufweist, ein unabhängig von dem Antriebssystem ausgebildetes Notfall-Antriebssystem, das zumindest eine Notfall-Antriebsmaschine aufweist, und durch ein Steuergerät aus, das speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.The motor vehicle according to the invention is characterized with the features of claim 6 by a drive system that has at least one drive machine, an emergency drive system that is designed independently of the drive system and that has at least one emergency drive machine, and by a control unit that is specially designed for this purpose to carry out the method according to the invention when used as intended. This also results in the advantages already mentioned. Further preferred features and combinations of features emerge from what has been described above and from the claims.

Vorzugsweise sind die Antriebsmaschine und die Notfall-Antriebsmaschine mit unterschiedlichen Rädern des Kraftfahrzeugs drehfest verbunden oder verbindbar. Die Räder, die durch die Notfall-Antriebsmaschine antreibbar sind, unterscheiden sich demnach von den Rändern, die durch die Antriebsmaschine antreibbar sind. Dabei wird davon ausgegangen, dass die mit der Antriebsmaschine verbundenen Räder Teil des Antriebssystems sind und die mit der Notfall-Antriebsmaschine verbundenen Räder Teil des Notfall-Antriebssystems. Es ergibt sich daraus der Vorteil, dass der Notfall-Betrieb auch dann durchführbar ist, wenn die Fehlfunktion eines der Räder des Antriebssystems oder eine Welle zum Antreiben eines dieser Räder betrifft.The drive machine and the emergency drive machine are preferably connected or connectable to different wheels of the motor vehicle in a rotationally fixed manner. The wheels that can be driven by the emergency drive machine therefore differ from the rims that can be driven by the drive machine. It is assumed that the wheels connected to the drive machine are part of the drive system and the wheels connected to the emergency drive machine are part of the emergency drive system. This results in the advantage that the emergency operation can also be carried out if the malfunction affects one of the wheels of the drive system or a shaft for driving one of these wheels.

Vorzugsweise weist das Notfall-Antriebssystem als Notfall-Antriebsmaschine einen Elektromotor, einen Hydraulikspeicher und/oder einen pneumatischen Speicher auf. Diese Antriebsmaschinen sind raumsparend und von geringem Gewicht ausbildbar und deshalb als Notfall-Antriebsmaschine besonders geeignet.The emergency drive system preferably has an electric motor, a hydraulic accumulator and / or a pneumatic accumulator as the emergency drive machine. These drive machines are space-saving and can be designed to be light and therefore particularly suitable as emergency drive machines.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Notfall-Antriebssystem einen elektrischen Notfall-Energiespeicher zur Energieversorgung der als Elektromotor ausgebildeten Notfallantriebsmaschine aufweist. Das Notfall-Antriebssystem ist dann modular aufgebaut und somit einfach in ein Kraftfahrzeug integrierbar. Auf eine elektrische Verbindung der Notfall-Antriebsmaschine mit einem weiteren elektrischen Energiespeicher, der nicht Teil des Notfall-Antriebssystems ist, wird vorzugsweise verzichtet. Als Teil des Notfall-Antriebssystems ist der Notfall-Energiespeicher lediglich mit Vorrichtungen des Notfall-Antriebssystems zur Energieversorgung dieser Vorrichtungen verbunden.According to a preferred embodiment it is provided that the emergency drive system has an electrical emergency energy store for supplying energy to the emergency drive machine, which is designed as an electric motor. The emergency drive system then has a modular structure and can therefore be easily integrated into a motor vehicle. An electrical connection between the emergency drive machine and a further electrical energy store which is not part of the emergency drive system is preferably dispensed with. As part of the emergency drive system, the emergency energy store is only connected to devices of the emergency drive system for supplying energy to these devices.

Vorzugsweise ist ein Bordnetz des Kraftfahrzeugs dazu ausgebildet, elektrische Energie für die als Elektromotor ausgebildete Notfall-Antriebsmaschine bereitzustellen. Auf den Notfall-Energiespeicher zur Energieversorgung der Notfall-Antriebsmaschine wird dann vorzugsweise verzichtet. Dadurch wird die Anzahl der für die Ausbildung des Notfall-Antriebssystems benötigten Vorrichtungen verringert.An on-board network of the motor vehicle is preferably designed to provide electrical energy for the emergency drive machine designed as an electric motor. The emergency energy store for supplying energy to the emergency drive machine is then preferably dispensed with. This reduces the number of devices required to form the emergency drive system.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Steuergerät dazu ausgebildet ist, die Notfall-Antriebsmaschine und die Antriebsmaschine anzusteuern. Auch daraus ergibt sich der Vorteil, dass die Anzahl an Vorrichtungen, die für die Ausbildung des Notfall-Antriebssystems benötigt werden, gering ist.According to a preferred embodiment, it is provided that the control device is designed to control the emergency drive machine and the drive machine. This also results in the advantage that the number of devices that are required for the construction of the emergency drive system is small.

Alternativ dazu ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Steuergerät als Notfall-Steuergerät des Notfall-Antriebssystems dazu ausgebildet ist, die Notfall-Antriebsmaschine anzusteuern, wobei ein weiteres Steuergerät vorhanden ist, das Teil des Antriebssystems und dazu ausgebildet ist, die Antriebsmaschine anzusteuern. Der Antriebsmaschine und der Notfall-Antriebsmaschine ist also jeweils ein anderes Steuergerät zugeordnet. Es ergibt sich daraus der Vorteil, dass das Kraftfahrzeug auch dann im Notfall-Betrieb betreibbar ist, wenn die Fehlfunktion das die Antriebsmaschine ansteuernde Steuergerät betrifft.As an alternative to this, it is preferably provided that the control device is designed as an emergency control device of the emergency drive system to control the emergency drive machine, a further control device being present which is part of the drive system and is designed to control the drive machine. The drive machine and the emergency drive machine are each assigned a different control device. This results in the advantage that the motor vehicle can also be operated in emergency mode if the malfunction affects the control device controlling the drive machine.

Vorzugsweise weist das Notfall-Antriebssystem eine Notfall-Umfeldsensorik auf. Durch die Notfall-Umfeldsensorik wird im Notfall-Betrieb ein sicherer vollautonomer oder teilautonomer Betrieb des Kraftfahrzeugs gewährleistet. Unter der Notfall-Umfeldsensorik ist dabei eine Sensorik des Notfall-Antriebssystems zu verstehen, die dazu ausgebildet ist, Daten bezüglich eines Umfelds des Kraftfahrzeugs zu erfassen und/oder zu empfangen. Hierzu weist die Notfall-Umfeldsensorik beispielsweise zumindest eine Sensoreinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen, und/oder zumindest eine Kommunikationseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, Daten bezüglich des Umfelds des Kraftfahrzeugs zu empfangen. Vorzugsweise weist das Kraftfahrzeug zusätzlich zu der Notfall-Umfeldsensorik eine weitere Umfeldsensorik auf, durch die im Normal-Betrieb des Kraftfahrzeugs der sichere vollautonome oder teilautonome Betrieb des Kraftfahrzeugs gewährleistet ist. Vorzugsweise ist die Notfall-Umfeldsensorik mit dem Notfall-Steuergerät signaltechnisch verbunden und die weitere Umfeldsensorik mit dem weiteren Steuergerät. Gemäß einer alternativen Ausführungsform weist das Kraftfahrzeug eine einzige Umfeldsensorik auf, durch die im Normal-Betrieb und im Notfall-Betrieb der sichere vollautonome oder teilautonome Betrieb des Kraftfahrzeugs gewährleistet ist.The emergency drive system preferably has an emergency environment sensor system. Through the Emergency environment sensors ensure safe fully autonomous or partially autonomous operation of the motor vehicle in emergency operation. The emergency environment sensor system is to be understood as a sensor system of the emergency drive system which is designed to record and / or receive data relating to an environment of the motor vehicle. For this purpose, the emergency environment sensor system has, for example, at least one sensor device that is designed to detect the environment of the motor vehicle, and / or at least one communication device that is designed to receive data relating to the environment of the motor vehicle. In addition to the emergency environment sensor system, the motor vehicle preferably has a further environment sensor system, by means of which the safe, fully autonomous or partially autonomous operation of the motor vehicle is ensured during normal operation of the motor vehicle. The emergency environment sensor system is preferably connected to the emergency control device for signaling purposes and the further environment sensor system is preferably connected to the further control device. According to an alternative embodiment, the motor vehicle has a single environment sensor system, by means of which the safe, fully autonomous or partially autonomous operation of the motor vehicle is ensured in normal operation and in emergency operation.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dazu zeigen

1 ein Kraftfahrzeug mit einem Notfall-Antriebssystem in einer vereinfachten Darstellung und
2 ein Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs.

The invention is explained in more detail below with reference to the drawings. To show

1 a motor vehicle with an emergency drive system in a simplified representation and
2 a method for operating the motor vehicle.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Antriebssystem 2 mit einer Antriebsmaschine 3 auf. Bei der Antriebsmaschine 3 handelt es sich vorliegend um eine Brennkraftmaschine 3. Diese ist mit Rädern 4 einer Vorderradachse 5 des Kraftfahrzeugs 1 verbunden und dazu ausgebildet, die Räder 4 der Vorderradachse 5 anzutreiben. 1 shows a simplified representation of a motor vehicle 1 . The car 1 exhibits a drive system 2 with a prime mover 3 on. At the prime mover 3 in the present case it is an internal combustion engine 3 . This one is with wheels 4th a front wheel axle 5 of the motor vehicle 1 connected and trained to the wheels 4th the front wheel axle 5 to drive.

Das Kraftfahrzeug 1 weist außerdem ein Notall-Antriebssystem 6, also ein weiteres Antriebssystem, mit einer Notfall-Antriebsmaschine 7 auf. Das Notfall-Antriebssystem 6 ist unabhängig von dem Antriebssystem 2 ausgebildet. Hierzu weist das Notfall-Antriebssystem 6 zumindest die unabhängig von der Antriebsmaschine 3 handhabbare und unabhängig von der Antriebsmaschine 3 ansteuerbare Notfall-Antriebsmaschine 7 auf. Die Notfall-Antriebsmaschine 7 ist vorliegend als Elektromotor 7 ausgebildet. Gemäß weiterer, nicht dargestellter Ausführungsbeispiele, ist die Notfall-Antriebsmaschine 7 als Hydraulikspeicher oder als pneumatischer Speicher ausgebildet. Zum Antreiben des Kraftfahrzeugs 1 ist die Notfall-Antriebsmaschine 7 mit Rädern 8 einer Hinterradachse 9 des Kraftfahrzeugs 1 verbunden und dazu ausgebildet, die Räder 8 anzutreiben.The car 1 also has an emergency propulsion system 6th , so another drive system with an emergency drive machine 7th on. The emergency propulsion system 6th is independent of the drive system 2 educated. The emergency drive system 6th at least independent of the prime mover 3 manageable and independent of the prime mover 3 controllable emergency drive machine 7th on. The emergency prime mover 7th is present as an electric motor 7th educated. According to further exemplary embodiments, not shown, is the emergency drive machine 7th designed as a hydraulic accumulator or as a pneumatic accumulator. For driving the motor vehicle 1 is the emergency prime mover 7th with wheels 8th a rear axle 9 of the motor vehicle 1 connected and trained to the wheels 8th to drive.

Das Notfall-Antriebssystem 6 weist außerdem einen Notfall-Energiespeicher 10 auf, der zur Energieversorgung der Notfall-Antriebsmaschine 7 elektrisch mit der Notfall-Antriebsmaschine 7 verbunden ist. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Notfall-Antriebsmaschine 7 elektrisch mit einem nicht dargestellten Bordnetz des Kraftfahrzeugs 1 verbunden, wobei dann das Bordnetz dazu ausgebildet ist, elektrische Energie für die Notfall-Antriebsmaschine 7 bereitzustellen.The emergency propulsion system 6th also has an emergency energy store 10 on that for the energy supply of the emergency prime mover 7th electrically with the emergency prime mover 7th connected is. According to a further embodiment, the emergency prime mover 7th electrically with an on-board network, not shown, of the motor vehicle 1 connected, with the electrical system then being designed to provide electrical energy for the emergency drive machine 7th to provide.

Das Notfall-Antriebssystem 6 weist außerdem ein Notfall-Steuergerät 11 auf, das mit der Notfall-Antriebsmaschine 7 verbunden ist. Das Notfall-Steuergerät 11 ist dazu ausgebildet, die Notfall-Antriebsmaschine 7 derart anzusteuern, dass durch die Notfall-Antriebsmaschine 7 ein das Kraftfahrzeug 1 antreibendes Drehmoment erzeugt wird. Das Kraftfahrzeug 1 weist außerdem ein weiteres Steuergerät 12 auf. Das weitere Steuergerät 12 ist mit der Antriebsmaschine 3 verbunden und dazu ausgebildet, die Antriebsmaschine 3 derart anzusteuern, dass durch die Antriebsmaschine 3 ein das Kraftfahrzeug 1 antreibendes Drehmoment erzeugt wird. Der Antriebsmaschine 3 und der Notfall-Antriebsmaschine 7 sind demnach jeweils unterschiedliche Steuergeräte 11 beziehungsweise 12 zugeordnet. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist ein einziges Steuergerät vorhanden, das dazu ausgebildet ist, sowohl die Antriebsmaschine 3 als auch die Notfall-Antriebsmaschine 7 zum Erzeugen eines Drehmoments anzusteuern.The emergency propulsion system 6th also has an emergency control unit 11 on that with the emergency prime mover 7th connected is. The emergency control unit 11 is designed to be the emergency prime mover 7th to be controlled in such a way that by the emergency prime mover 7th a the motor vehicle 1 driving torque is generated. The car 1 also has another control unit 12 on. The other control unit 12 is with the prime mover 3 connected and designed to the prime mover 3 to be controlled in such a way that by the prime mover 3 a the motor vehicle 1 driving torque is generated. The prime mover 3 and the emergency prime mover 7th are therefore each different control units 11 respectively 12 assigned. According to a further exemplary embodiment, there is a single control device which is designed to control both the drive machine 3 as well as the emergency prime mover 7th to control to generate a torque.

Das Notfall-Antriebssystem 6 weist außerdem eine Notfall-Umfeldsensorik 13 auf. Die Notfall-Umfeldsensorik 13 ist dazu ausgebildet, Daten bezüglich eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 1 zu empfangen und/oder zu erfassen. Hierzu weist die Notfall-Umfeldsensorik 13 vorliegend eine erste Sensoreinrichtung 14 und eine zweite Sensoreinrichtung 15 auf, wobei es sich bei den Sensoreinrichtungen 14 und 15 beispielsweise um Laser-Sensoren, Kamera-Sensoren oder Radar-Sensoren handelt. Außerdem weist die Umfeldsensorik 13 eine Kommunikationseinrichtung 16 auf, die dazu ausgebildet ist, beispielsweise von weiteren Kraftfahrzeugen im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 ausgesendete Daten bezüglich des Umfelds des Kraftfahrzeugs 1 zu empfangen. Die Sensoreinrichtungen 14 und 15 und die Kommunikationseinrichtung 16 sind jeweils mit dem Notfallsteuergerät 11 verbunden und dazu ausgebildet, dem Notfall-Steuergerät 11 die empfangenen beziehungsweise erfassten Daten bereitzustellen. Unter Berücksichtigung der bereitgestellten Daten ist das Notfall-Steuergerät 11 dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug 1 vollautonom zu steuern. Hierzu ist das Notfall-Steuergerät 11 dazu ausgebildet, automatisiert zumindest die Notfall-Antriebsmaschine 7, ein Lenksystem des Kraftfahrzeugs 1 sowie ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs 1 anzusteuern.The emergency propulsion system 6th also has an emergency environment sensor system 13th on. The emergency environment sensors 13th is designed to collect data relating to the surroundings of the motor vehicle 1 to receive and / or capture. The emergency environment sensors 13th in the present case a first sensor device 14th and a second sensor device 15th on, whereby it is the sensor devices 14th and 15th for example laser sensors, camera sensors or radar sensors. In addition, the environment sensors 13th a communication device 16 which is designed for this purpose, for example from other motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle 1 transmitted data relating to the surroundings of the motor vehicle 1 to recieve. The sensor devices 14th and 15th and the communication device 16 are each with the emergency control unit 11 connected and designed to the emergency control unit 11 provide the received or recorded data. Taking into account the data provided, the emergency control unit is 11 designed to the motor vehicle 1 fully autonomous control. The emergency control unit is used for this 11 trained to automate at least the emergency prime mover 7th , a steering system of the motor vehicle 1 and a braking system of the motor vehicle 1 head for.

Das Kraftfahrzeug 1 weist außerdem eine weitere Umfeldsensorik 17 auf. Analog zu der Notfall-Umfeldsensorik 13 weist die weitere Umfeldsensorik 17 zwei Sensoreinrichtungen, nämlich eine dritte Sensoreinrichtung 18 und eine vierte Sensoreinrichtung 19 und eine weitere Kommunikationseinrichtung 20 auf, wobei die Sensoreinrichtungen 18, 19 und die weitere Kommunikationseinrichtung 20 mit dem weiteren Steuergerät 12 verbunden sind.The car 1 also has another environment sensor system 17th on. Analogous to the emergency environment sensors 13th indicates the further environment sensors 17th two sensor devices, namely a third sensor device 18th and a fourth sensor device 19th and another communication device 20th on, the sensor devices 18th , 19th and the further communication device 20th with the other control unit 12 are connected.

Im Folgenden wird ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs 1 anhand eines Flussdiagramms erläutert. In einem Schritt S1 wird das Antriebssystem 2 in Abhängigkeit von einem Fahrerwunsch dazu angesteuert, das Kraftfahrzeug 1 anzutreiben. Unter einem Fahrerwunsch ist beispielsweise die Betätigung eines Beschleunigungs-Stellelements des Kraftfahrzeugs 1 durch den Fahrer zu verstehen.The following is an advantageous method for operating the motor vehicle 1 explained using a flow chart. In one step S1 becomes the drive system 2 controlled as a function of a driver's request, the motor vehicle 1 to drive. A driver's request includes, for example, the actuation of an acceleration control element of the motor vehicle 1 understood by the driver.

In einem Schritt S2 wird das Antriebssystem 3 laufend auf Fehlfunktionen überwacht. Fehlfunktionen betreffen beispielsweise die Antriebsmaschine 3, das weitere Steuergerät 12 oder die Umfeldsensorik 17.In one step S2 becomes the drive system 3 continuously monitored for malfunctions. Malfunctions affect the prime mover, for example 3 , the further control unit 12 or the environment sensors 17th .

Wird in dem Schritt S2 erfasst, dass eine Fehlfunktion des Antriebssystems 2 vorliegt, so wird in einem Schritt S3 ein Notfall-Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 eingeleitet. Der Notfall-Betrieb wird entweder autonom durch das Kraftfahrzeug 1 selbst, beispielsweise durch das Notfall-Steuergerät 11, eingeleitet oder in Abhängigkeit von einer Vorgabe des Fahrers.Will be in the step S2 detects that a malfunction of the drive system 2 is present, then in one step S3 an emergency operation of the motor vehicle 1 initiated. The emergency operation is either autonomous by the motor vehicle 1 itself, for example through the emergency control unit 11 , initiated or depending on a specification from the driver.

In einem Schritt S4 wird das Kraftfahrzeug 1 dann im Notfall-Betrieb betrieben. Hierzu wird durch das Notfall-Steuergerät 11 die Notfall-Antriebsmaschine 7 dazu angesteuert, das Kraftfahrzeug 1 anzutreiben. Vorzugsweise steuert das Notfall-Steuergerät 11 das Kraftfahrzeug 1 in dem Schritt S4 dazu an, eine vorgegebene Halteposition vollautonom anzufahren. Hierzu steuert das Notfall-Steuergerät 11 automatisiert zumindest die Notfall-Antriebseinrichtung 7, das Bremssystem des Kraftfahrzeugs und das Lenksystem des Kraftfahrzeugs 1 derart an, dass das Kraftfahrzeug 1 die Halteposition anfährt und dort anhält. Alternativ dazu wird in dem Schritt S4 eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 und eine Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 in Abhängigkeit von einem Fahrwunsch des Fahrers gesteuert.In one step S4 becomes the motor vehicle 1 then operated in emergency mode. This is done by the emergency control unit 11 the emergency prime mover 7th controlled to the motor vehicle 1 to drive. The emergency control device preferably controls 11 the car 1 in the step S4 to approach a specified stop position fully automatically. The emergency control unit controls this 11 automates at least the emergency propulsion device 7th , the braking system of the motor vehicle and the steering system of the motor vehicle 1 in such a way that the motor vehicle 1 moves to the stop position and stops there. Alternatively, in step S4 a direction of travel of the motor vehicle 1 and a traveling speed of the motor vehicle 1 controlled as a function of a driving request of the driver.

Claims

A method for operating a motor vehicle (1) which has a drive system (2) with at least one drive machine (3), the drive system (2) being controlled as a function of a driver's request to drive the motor vehicle (1), the drive system ( 2) is monitored for malfunctions, and if a malfunction is detected, an emergency operation is enabled, characterized in that when the emergency operation is initiated, an emergency drive machine (7) of an emergency drive system (2) formed independently of the drive system (2) 6) of the motor vehicle (1) is controlled to drive the motor vehicle (1).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the emergency operation is initiated autonomously by the motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the emergency operation is initiated as a function of a specification by a driver of the motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle (1) is activated in the emergency mode to approach a predetermined stop position fully autonomously.

Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that in the emergency mode, a direction of travel of the motor vehicle (1) and / or a travel speed of the motor vehicle (1) are controlled as a function of a driving request by the driver.

Motor vehicle (1) with a drive system (2) which has at least one drive machine (3), with an emergency drive system (6) which is designed independently of the drive system (2) and which has at least one emergency drive machine (7), and with a control device (11), which is specially designed for the purpose of using the method according to one of the Claims 1 to 5 perform.

Motor vehicle after Claim 6 , characterized in that the drive machine (3) and the emergency drive machine (7) are non-rotatably connected or connectable to different wheels (4, 8) of the motor vehicle (1).

Motor vehicle according to one of the Claims 6 and 7th , characterized in that the emergency drive system (6) has an electric motor (7), a hydraulic accumulator and / or a pneumatic accumulator as the emergency drive machine (7).

Motor vehicle after Claim 8 , characterized in that the emergency drive system (6) an electrical emergency energy store (10) for Has energy supply to the emergency drive machine (7) designed as an electric motor (7).

Motor vehicle according to one of the Claims 8 and 9 , characterized in that an on-board network of the motor vehicle (1) is designed to provide electrical energy for the emergency drive machine (7) designed as an electric motor (7).

Motor vehicle according to one of the Claims 6 to 10 , characterized in that the control device is designed to control the emergency drive machine (7) and the drive machine (3).

Motor vehicle according to one of the Claims 6 to 10 , characterized in that the control device (11) is designed as an emergency control device (11) of the emergency drive system (6) to control the emergency drive machine (7), a further control device (12) being present which is part of the Drive system (2) and is designed to control the drive machine (3).

Motor vehicle according to one of the Claims 6 to 12 , characterized in that the emergency drive system (6) has an emergency environment sensor system (13).