DE102019205338A1

DE102019205338A1 - Tension wave gear

Info

Publication number: DE102019205338A1
Application number: DE102019205338.6A
Authority: DE
Inventors: Oliver Löchte; Alfred Kienzle
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2020-10-15
Also published as: JP2022526190A; WO2020207765A1; JP7482895B2; CN113661345A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Spannungswellengetriebe (1), umfassend ein Antriebsbauteil (3), ein elastisch verformbares Übertragungsbauteil (4) mit einer Außenverzahnung (5) und ein Getriebebauteil (6) mit einer Innenverzahnung (7). Die Außenverzahnung (5) wird durch das Antriebsbauteil (3) so verformt, dass sie an gegenüberliegenden Eingriffsbereichen mit der Innenverzahnung (7) in Eingriff bringbar ist. Das Übertragungsbauteil (4) und das Getriebebauteil (6) sind mittels eines Hauptlagers (8) relativ zueinander verdrehbar gelagert. Die Innenverzahnung (7) und die Außenverzahnung (5) weisen eine ungleiche Anzahl an Zähnen auf, sodass das Übertragungsbauteil (4) und das Getriebebauteil (6) durch eine Rotationsbewegung des Antriebsbauteils (3) relativ zueinander verdrehbar sind. Das Übertragungsbauteil (4) und das Hauptlager (8) umschließen zumindest teilweise einen Innenraum (12), wobei das Übertragungsbauteil (4) zumindest eine Durchgangsöffnung (13, 26) aufweist, die in den Innenraum (12) mündet

The invention relates to a stress wave transmission (1) comprising a drive component (3), an elastically deformable transmission component (4) with an external toothing (5) and a transmission component (6) with an internal toothing (7). The external toothing (5) is deformed by the drive component (3) in such a way that it can be brought into engagement with the internal toothing (7) at opposite engagement areas. The transmission component (4) and the transmission component (6) are rotatably mounted relative to one another by means of a main bearing (8). The internal toothing (7) and the external toothing (5) have an unequal number of teeth, so that the transmission component (4) and the transmission component (6) can be rotated relative to one another by a rotational movement of the drive component (3). The transmission component (4) and the main bearing (8) at least partially enclose an interior (12), the transmission component (4) having at least one through opening (13, 26) which opens into the interior (12)

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Spannungswellengetriebe gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to a stress wave transmission according to the preamble of claim 1.

Aus der WO 2018/157910 A1 ist ein Spannungswellengetriebe bekannt, das im Wesentlichen aus drei Bauteilen besteht. Das erste Bauteil ist ein elliptisches Antriebsbauteil das auch als Wellengenerator oder Wavegenerator bezeichnet wird. Das zweite Bauteil ist ein flexibles, außenverzahntes Übertragungsbauteil, auch Flexspline genannt. Das dritte Bauteil ist ein Getriebebauteil, das auch Circularspline genannt wird und eine kreisringförmige Innenverzahnung aufweist. Das elliptische Antriebsbauteil verformt das flexible Übertragungsbauteil so in eine elliptische Form, dass sich dessen Außenverzahnung in gegenüberliegenden Bereichen mit der Innenverzahnung des Getriebebauteils im Eingriff befindet. Durch das Drehen des Antriebsbauteils verlagern sich die große Ellipsenachse und der Zahneingriffsbereich zwischen der Außenverzahnung und der Innenverzahnung. Die Innenverzahnung des Getriebebauteils weist weniger Zähne auf als die Außenverzahnung des flexiblen Übertragungsbauteils. Dadurch ergibt sich beim Antrieb des Antriebsbauteils eine Relativbewegung mit einem hohen Übersetzungsverhältnis zwischen dem Antriebsbauteil und dem flexiblen Übertragungsbauteil. Das Übertragungsbauteil dient als Abtrieb und ist beispielsweise mit einer Abtriebswelle verdrehfest verbunden. Mittels eines Drehlagers sind das Antriebsbauteil und das Übertragungsbauteil rotierbar zueinander gelagert. Derartige Spannungswellengetriebe werden beispielsweise in Industrierobotern verwendet, wo sie von elektrischen Antrieben angetrieben zur Bewegung von einzelnen Gliedern von Industrierobotern verwendet werden.From the WO 2018/157910 A1 a stress wave transmission is known which essentially consists of three components. The first component is an elliptical drive component which is also referred to as a wave generator or wave generator. The second component is a flexible, externally toothed transmission component, also known as a flexspline. The third component is a gear component, which is also called a circular spline and has a circular internal toothing. The elliptical drive component deforms the flexible transmission component into an elliptical shape in such a way that its external toothing is in engagement with the internal toothing of the transmission component in opposite areas. By turning the drive component, the large elliptical axis and the tooth engagement area between the external toothing and the internal toothing are shifted. The internal toothing of the transmission component has fewer teeth than the external toothing of the flexible transmission component. This results in a relative movement with a high transmission ratio between the drive component and the flexible transmission component when driving the drive component. The transmission component serves as an output and is, for example, non-rotatably connected to an output shaft. The drive component and the transmission component are rotatably mounted with respect to one another by means of a pivot bearing. Such tension wave gears are used, for example, in industrial robots, where they are driven by electrical drives for moving individual members of industrial robots.

Das Spannungswellengetriebe ist mit einer als Lebensdauerschmierung vorgesehenen Schmiermittelmenge versehen. Diese Schmiermittelmenge ist insbesondere zur Schmierung der Verzahnung und des genannten Wälzlagers vorgesehen. Eine Innendichtung ist dazu vorgesehen, einen an ein Drehlager des Spannungswellengetriebes angrenzenden Raum gegenüber einem Lagerzwischenraum des Drehlagers abzudichten. Auf diese Weise soll das Drehlager vor dem Eintritt schädlicher Stoffe geschützt und eine durch das Drehlager hindurchtretende Leckage verhindert werden. Eine Leckage könnte neben einer Verschmutzung der Umgebung auch zu einem Trockenlauf der Flexspline und daraus folgenden Bauteilschäden führen.The tension wave gear is provided with a lubricant quantity intended for life-time lubrication. This amount of lubricant is intended in particular for lubricating the toothing and the rolling bearing mentioned. An inner seal is provided to seal a space adjoining a rotary bearing of the stress wave transmission from a bearing gap of the rotary bearing. In this way, the pivot bearing should be protected from the entry of harmful substances and leakage through the pivot bearing prevented. In addition to contamination of the environment, a leak could also cause the Flexspline to run dry and result in component damage.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Spannungswellengetriebe der eingangs genannten Art weiter zu verbessern, insbesondere im Hinblick auf eine zuverlässige Schmiermittelversorgung und Funktion des Spannungswellengetriebes über eine möglichst lange Lebensdauer.The object of the present invention is to further improve a stress wave transmission of the type mentioned above, in particular with regard to a reliable lubricant supply and function of the stress wave transmission over the longest possible service life.

Diese Aufgabe wird durch ein Spannungswellengetriebe mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a stress wave transmission with the features of claim 1. Advantageous designs are given in the dependent claims.

Es wird ein Spannungswellengetriebe vorgeschlagen, das ein Antriebsbauteil, ein elastisch verformbares Übertragungsbauteil mit einer Außenverzahnung und ein Getriebebauteil mit einer Innenverzahnung umfasst. Das Getriebebauteil kann als starres Bauteil ausgeführt sein und an einem Innenumfang die Innenverzahnung aufweisen, welche vorzugsweise kreisringförmig ausgestaltet ist. Das Antriebsbauteil ist insbesondere so ausgestaltet, dass es mit einer elektrischen Maschine als Antrieb verbunden werden kann.A stress wave transmission is proposed which comprises a drive component, an elastically deformable transmission component with external toothing and a transmission component with internal toothing. The transmission component can be designed as a rigid component and have the internal toothing on an inner circumference, which is preferably configured in the shape of a circular ring. The drive component is designed in particular so that it can be connected to an electric machine as a drive.

Das elastische verformbare Übertragungsbauteil wird häufig auch Flexspline genannt und wird in der Regel entweder in einer sogenannten Hutform oder in einer sogenannten Topfform ausgeführt. Bei beiden Formen kann die genannte Außenverzahnung an einem zylindrischen Hülsenabschnitt des Übertragungsbauteils angeordnet sein, wobei der zylindrische Hülsenabschnitt zumindest den größten Teil der elastischen Verformung aufnimmt. Die Außenverzahnung wird durch das Antriebsbauteil so verformt, dass sie partiell mit der Innenverzahnung in Eingriff bringbar ist bzw. im Eingriff steht. Das Übertragungsbauteil wird zumindest im Bereich der Außenverzahnung in der Regel elliptisch verformt, wobei sich zwei gegenüberliegende Eingriffsbereiche zwischen der Innenverzahnung und der Außenverzahnung ergeben, welche auf der Hauptachse der Ellipse liegen. Die Außenverzahnung des Übertragungsbauteils steht also mit der Innenverzahnung des starren Getriebebauteils an zwei Stellen, den Eingriffsbereichen, an dem Umfang der Innenverzahnung in Eingriff.The elastic, deformable transmission component is often also called flexspline and is usually designed either in a so-called hat shape or in a so-called pot shape. In both forms, said external toothing can be arranged on a cylindrical sleeve section of the transmission component, the cylindrical sleeve section absorbing at least the largest part of the elastic deformation. The external toothing is deformed by the drive component in such a way that it can be partially brought into engagement or is in engagement with the internal toothing. The transmission component is generally elliptically deformed, at least in the area of the external toothing, with two opposing areas of engagement between the internal toothing and the external toothing, which lie on the main axis of the ellipse. The external toothing of the transmission component is therefore in engagement with the internal toothing of the rigid transmission component at two points, the engagement areas, on the circumference of the internal toothing.

Das Übertragungsbauteil und das Getriebebauteil sind mittels eines Hauptlagers relativ zueinander verdrehbar gelagert. Das Hauptlager kann vorteilhaft als Wälzlager, beispielsweise als Rollenlager ausgebildet sein.The transmission component and the transmission component are mounted rotatably relative to one another by means of a main bearing. The main bearing can advantageously be designed as a roller bearing, for example as a roller bearing.

Die Innenverzahnung und die Außenverzahnung weisen eine ungleiche Anzahl an Zähnen auf. Dies hat zur Folge, dass das Übertragungsbauteil und das Getriebebauteil durch eine Rotationsbewegung des Antriebsbauteils relativ zueinander verdreht werden. Das Antriebsbauteil ist mit einem Antriebsmotor, insbesondere mit einem Elektromotor, verbindbar. Der Antriebsmotor versetzt das Antriebsbauteil während des Betriebs in eine Rotationsbewegung.The internal toothing and the external toothing have an unequal number of teeth. This has the consequence that the transmission component and the gear component are rotated relative to one another by a rotational movement of the drive component. The drive component can be connected to a drive motor, in particular to an electric motor. The drive motor causes the drive component to rotate during operation.

Die Anzahl an Zähnen der Innenverzahnung und der Außenverzahnung unterscheidet sich nur um eine geringe Differenz, typischerweise um zwei Zähne. Dadurch ergibt sich ein hohes Übersetzungsverhältnis zwischen Antrieb und Abtrieb.The number of teeth of the internal toothing and the external toothing differ only by a small difference, typically by two teeth. This results in a high transmission ratio between drive and output.

Das Übertragungsbauteil und das Hauptlager umschließen zumindest teilweise einen Innenraum. Mit anderen Worten sind das Übertragungsbauteil und das Hauptlager derart zueinander angeordnet, dass sie zwischen sich einen Innenraum bilden.The transmission component and the main bearing at least partially enclose an interior space. In other words, the transmission component and the main bearing are arranged with respect to one another in such a way that they form an interior space between them.

Zur Erfüllung der eingangs genannten Aufgabe weist das Übertragungsbauteil zumindest eine Durchgangsöffnung auf, die in den Innenraum mündet. Mithilfe der einen Durchgangsöffnung oder mehrerer Durchgangsöffnungen ist also der Innenraum mit einem anderen Raum auf der anderen Seite des Übertragungsbauteils verbunden.To fulfill the task mentioned at the outset, the transmission component has at least one through opening which opens into the interior. With the aid of one through opening or several through openings, the interior space is therefore connected to another space on the other side of the transmission component.

Die zumindest eine Durchgangsöffnung ermöglicht es, dass Schmiermittel aus dem Innenraum durch das Übertragungsbauteil hindurchtritt und verhindern damit, dass sich Schmiermittel in dem Innenraum anstaut oder sogar ein Druck im Innenraum aufbaut. Die Ursache eines Schmiermittelflusses in den Innenraum des Spannungswellengetriebes liegt in Walkbewegungen, die sich im Betrieb zwischen der Innenverzahnung und der Außenverzahnung einstellen. Die Walkbewegungen üben eine gewisse Pumpwirkung auf das Schmiermittel aus. Dadurch wird Schmiermittel quasi in den Innenraum gepumpt. Durch die erfindungsgemäße Durchgangsöffnung kann Schmiermittel an anderer Stelle wieder aus dem Innenraum austreten.The at least one through opening enables lubricant to pass from the interior through the transmission component and thus prevent lubricant from accumulating in the interior or even from building up pressure in the interior. The cause of a flow of lubricant into the interior of the stress wave transmission lies in flexing movements that occur between the internal gearing and the external gearing during operation. The flexing movements exert a certain pumping effect on the lubricant. As a result, lubricant is effectively pumped into the interior. Through the passage opening according to the invention, lubricant can escape from the interior again at another point.

Die zumindest eine Durchgangsöffnung verhindert ferner, dass in dem Innenraum aufgestautes Schmiermittel weiter befördert wird bis in das Hauptlager, welches häufig mit einem anderen, speziell für das Hauptlager geeigneten Schmiermittel versehen ist. Eine Vermischung verschiedener Schmiermittel könnte zu einem Verlust der Schmierwirkung in dem Hauptlager und folglich zu dessen Ausfall führen.The at least one through opening also prevents lubricant accumulated in the interior from being conveyed further into the main bearing, which is often provided with a different lubricant that is especially suitable for the main bearing. Mixing different lubricants could lead to a loss of the lubricating effect in the main bearing and consequently to its failure.

Schließlich kann mithilfe der Durchgangsöffnung auch eine Leckage des angestauten Schmiermittels aus dem Spannungswellengetriebe mit unerwünschten Folgen wie Verschmutzung der Umgebung verhindert werden. Beispielsweise weisen herkömmliche Spannungswellengetriebe dieser Bauart häufig einen Dichtring zwischen einem Lageraußenring und einen Lagerinnenring des Hauptlagers auf, mit dem der Austritt von Schmiermittel in die Umgebung verhindert werden soll. In der Praxis hat sich herausgestellt, dass Schmiermittelleckagen an dieser Stelle trotz des genannten Dichtrings nicht vollständig verhindert werden können. Mithilfe der vorliegenden Erfindung ist dies jedoch möglich, da sich in dem Innenraum zumindest nicht so viel Schmiermittel anstauen kann, dass es durch das Hauptlager und den Dichtring bis in die Umgebung gelangt.Finally, the through opening can also be used to prevent the accumulated lubricant from leaking out of the stress wave transmission with undesirable consequences such as contamination of the environment. For example, conventional stress wave transmissions of this type often have a sealing ring between an outer bearing ring and an inner bearing ring of the main bearing, with which the leakage of lubricant into the environment is to be prevented. In practice it has been found that lubricant leaks at this point cannot be completely prevented despite the sealing ring mentioned. However, this is possible with the aid of the present invention, since at least not so much lubricant can accumulate in the interior space that it reaches the surroundings through the main bearing and the sealing ring.

Das elastisch verformbare Übertragungsbauteil kann in seiner Grundform insbesondere rotationssymmetrisch ausgestaltet sein, wobei im eingebauten Zustand die genannte Verformung durch das Antriebsbauteil die Rotationssymmetrie aufhebt. Das Übertragungsbauteil weist vorzugsweise einen Hülsenabschnitt und einen sich in radialer Richtung erstreckenden Flanschabschnitt auf. Der Hülsenabschnitt ist zumindest annähernd zylindrisch geformt. Durch die elastische Verformung mittels des Antriebsteils nimmt der Hülsenabschnitt im zusammengebauten Zustand des Spannungswellengetriebes jedoch zumindest im Bereich der Außenverzahnung eine elliptische Form ein. Der Flanschabschnitt dient vor allem der Verbindung des Übertragungsbauteils mit einem anderen Bauteil, beispielsweise mit einer Abtriebswelle. Durch seine radiale Erstreckung ist der Flanschabschnitt im Wesentlichen scheibenförmig ausgebildet. Ein Teil des Flanschabschnitts kann zu diesem Zweck eine bearbeitete Kontaktfläche aufweisen, über die der Flanschabschnitt beispielsweise an einem Lageraußenring des Hauptlagers befestigbar ist.In its basic shape, the elastically deformable transmission component can in particular be configured to be rotationally symmetrical, with said deformation caused by the drive component canceling the rotational symmetry in the installed state. The transmission component preferably has a sleeve section and a flange section extending in the radial direction. The sleeve section is at least approximately cylindrical in shape. Due to the elastic deformation by means of the drive part, however, the sleeve section assumes an elliptical shape in the assembled state of the stress wave transmission, at least in the area of the external toothing. The flange section primarily serves to connect the transmission component to another component, for example to an output shaft. Due to its radial extension, the flange section is essentially disk-shaped. For this purpose, a part of the flange section can have a machined contact surface via which the flange section can be fastened, for example, to an outer bearing ring of the main bearing.

Gemäß einer Ausführungsform ist die zumindest eine Durchgangsöffnung in dem Hülsenabschnitt angeordnet. Alternativ dazu kann die zumindest eine Durchgangsöffnung auch in dem Flanschabschnitt angeordnet sein. Die Erfindung umfasst daneben auch Ausführungen, bei denen Durchgangsöffnungen in dem Hülsenabschnitt und in dem Flanschabschnitt angeordnet sind. Durch eine bestimme Anordnung, Größe, Form und Anzahl der Durchgangsöffnungen kann die Verteilung und der Fluss des Schmiermittels in dem Spannungswellengetriebe gezielt beeinflusst werden.According to one embodiment, the at least one through opening is arranged in the sleeve section. Alternatively, the at least one through opening can also be arranged in the flange section. The invention also includes embodiments in which through-openings are arranged in the sleeve section and in the flange section. The distribution and flow of the lubricant in the stress wave transmission can be influenced in a targeted manner by a certain arrangement, size, shape and number of the through openings.

Die Anordnung der zumindest einen Durchgangsöffnung in dem Hülsenabschnitt ist besonders dann vorteilhaft, wenn auf der Innenseite des Hülsenabschnitts ein Schmiermittelreservoir vorgesehen ist. In dieser Ausführung kann das aus dem Schmiermittelreservoir durch die Innen- und Außenverzahnung geführte Schmiermittel auf dem kürzesten Weg wieder dem Schmiermittelreservoir zugeführt werden.The arrangement of the at least one through opening in the sleeve section is particularly advantageous when a lubricant reservoir is provided on the inside of the sleeve section. In this embodiment, the lubricant guided from the lubricant reservoir through the internal and external toothing can be returned to the lubricant reservoir by the shortest route.

Zur Verbesserung der Schmiermittelverteilung und des Schmiermittelflusses sind vorzugsweise mehrere Durchgangsöffnungen verteilt über den Umfang des Übertragungsbauteils angeordnet. Beispielsweise können zwölf Durchgangsöffnungen mit einem Winkelabstand von jeweils 30 Grad über den Umfang des Übertragungsteils angeordnet sein. Vorzugsweise werden die Durchgangsöffnungen durch einfache kreisrunde Bohrungen gebildet. Es sind jedoch auch andere Formen denkbar, beispielsweise Langlöcher.To improve the lubricant distribution and the lubricant flow, a plurality of through openings are preferably arranged distributed over the circumference of the transmission component. For example, twelve through openings can be arranged at an angular distance of 30 degrees each over the circumference of the transmission part. The through openings are preferably formed by simple circular bores. However, other shapes are also conceivable, for example elongated holes.

Zur weiteren Optimierung des Schmiermittelflusses kann nun vorgesehen sein, dass ein an den Innenraum angrenzendes Bauteil eine Kontur aufweist, die den Schmiermittelfluss in die Richtung der zumindest einen Durchgangsöffnung lenkt. Beispielsweise kann dazu ein Lagerinnenring des Hauptlagers einen Vorsprung aufweisen, der den Schmiermittelfluss in die Richtung der zumindest einen Durchgangsöffnung lenkt und so den Schmiermittelfluss durch die zumindest eine Durchgangsöffnung unterstützt. Der Vorsprung kann zu diesem Zweck in den Innenraum hineinragen. To further optimize the flow of lubricant, it can now be provided that a component adjoining the interior has a contour that directs the flow of lubricant in the direction of the at least one through opening. For example, an inner bearing ring of the main bearing can have a projection for this purpose, which directs the flow of lubricant in the direction of the at least one through opening and thus supports the flow of lubricant through the at least one through opening. For this purpose, the projection can protrude into the interior.

Bei einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Hauptlager einen verdrehfest mit dem Übertragungsbauteil verbundenen Lageraußenring und einen verdrehfest mit dem Getriebebauteil verbundenen Lagerinnenring aufweist. Der Lageraußenring kann beispielsweise mit dem Flanschabschnitt des Übertragungsbauteils verschraubt sein. Der Lagerinnenring kann beispielsweise mit dem innenverzahnten Getriebebauteil verschraubt oder gemeinsam mit diesem aus einem Stück hergestellt sein. Bei der erstgenannten Alternative kann zwischen dem Lagerinnenring und dem Getriebebauteil eine Dichtung, beispielsweise ein Papierdichtring, angeordnet werden, um den Innenraum an dieser Stelle zuverlässig abzudichten. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Lagerinnenring auch verdrehfest mit dem Übertragungsbauteil verbunden sein, während der Lageraußenring verdrehfest mit dem Getriebebauteil verbunden ist.In one embodiment it can be provided that the main bearing has an outer bearing ring connected to the transmission component in a rotationally fixed manner and an inner bearing ring connected to the transmission component in a rotationally fixed manner. The bearing outer ring can for example be screwed to the flange section of the transmission component. The inner bearing ring can, for example, be screwed to the internally toothed transmission component or made from one piece together with it. In the first-mentioned alternative, a seal, for example a paper sealing ring, can be arranged between the bearing inner ring and the gear component in order to reliably seal the interior space at this point. In another embodiment, the inner bearing ring can also be connected to the transmission component in a rotationally fixed manner, while the outer bearing ring is connected to the transmission component in a rotationally fixed manner.

Der Vorsprung kann vorteilhaft so an dem Lagerinnenring angeordnet werden, dass er einen möglichen Pfad des Schmiermittels von dem Verzahnungsbereich der Au-ßen- und Innenverzahnung zu einem Lagerzwischenraum blockiert oder zumindest so verengt, dass das Schmiermittel durch die zumindest eine Durchgangsöffnung gelenkt wird. Insbesondere kann der Vorsprung zumindest annähernd gegenüberliegend der zumindest einen Durchgangsöffnung an dem Lagerinnenring angeordnet sein. Der Vorsprung kann dabei so in den Innenraum hineinragen, dass das Schmiermittel durch die Durchgangsöffnung bzw. Durchgangsöffnungen aus dem Innenraum abfließt, weil der Strömungswiderstand auf diesem Pfad geringer ist, als wenn das Schmiermittel weiter in Richtung des Lagerzwischenraums fließen würde. Der Lagerzwischenraum ist beispielsweise der Bereich, in dem die Wälzkörper eines als Wälzlager ausgeführten Hauptlagers angeordnet sind. Bei einer Gleitlagerung wird der Lagerzwischenraum durch die jeweiligen Gleitlagerflächen bzw. Kontaktflächen vorgegeben.The projection can advantageously be arranged on the bearing inner ring in such a way that it blocks a possible path of the lubricant from the toothing area of the external and internal toothing to a bearing gap or at least narrows it so that the lubricant is directed through the at least one through opening. In particular, the projection can be arranged at least approximately opposite the at least one through opening on the bearing inner ring. The projection can protrude into the interior in such a way that the lubricant flows out of the interior through the through opening or openings because the flow resistance on this path is lower than if the lubricant would flow further in the direction of the bearing gap. The bearing gap is, for example, the area in which the rolling elements of a main bearing designed as a rolling bearing are arranged. In the case of a plain bearing, the space between the bearings is predetermined by the respective plain bearing surfaces or contact surfaces.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann der Schmiermittelfluss durch die Durchgangsöffnung dadurch verbessert werden, dass ein Schmiermittelumlenkelement in dem Innenraum angeordnet wird, welches den Schmiermittelfluss in Richtung der Durchgangsöffnung lenkt. Im Gegensatz zu dem davor beschriebenen Vorsprung ist das Schmiermittelumlenkelement ein separates Bauteil. Das Schmiermittelumlenkelement kann beispielsweise scheibenförmig sein, wobei das scheibenförmige Schmiermittelumlenkelement an seinem Außenumfangsbereich zwischen dem Flanschabschnitt des Übertragungsbauteils und dem Lageraußenring eingeklemmt ist. Das scheibenförmige Schmiermittelumlenkelement kann an dem Lagerinnenring anliegen, sodass das Schmiermittel durch das scheibenförmige Schmiermittelumlenkelement in Richtung der zumindest einen Durchgangsöffnung gelenkt wird, welche ebenfalls in dem Flanschabschnitt angeordnet ist.According to another embodiment, the flow of lubricant through the through opening can be improved in that a lubricant deflecting element is arranged in the interior, which directs the flow of lubricant in the direction of the through opening. In contrast to the projection described above, the lubricant deflecting element is a separate component. The lubricant deflecting element can, for example, be disk-shaped, the disk-shaped lubricant deflecting element being clamped at its outer circumferential area between the flange section of the transmission component and the bearing outer ring. The disk-shaped lubricant deflecting element can rest against the bearing inner ring so that the lubricant is directed by the disk-shaped lubricant deflecting element in the direction of the at least one through opening which is also arranged in the flange section.

Um einen Schmiermittelfluss von dem Innenraum in einen Lagerzwischenraum des Hauptlagers vollständig und sicher zu verhindern, kann der Lagerzwischenraum des Hauptlagers durch eine zusätzliche Innendichtung von dem Innenraum abgedichtet sein. Eine solche Innendichtung kann beispielsweise in Form einer sogenannten Z-Scheibe ausgeführt sein, wie sie auch zur Abdichtung von Standardwälzlagern verwendet wird. Eine solche Innendichtung kann den Lagerzwischenraum zwischen dem Lageraußenring und dem Lagerinnenring komplett gegenüber dem Innenraum abdichten. Auf diese Weise ist gewährleistet, dass von dem Innenraum kein Schmiermittel in den Lagerzwischenraum gelangt. Stattdessen wird der gesamte Schmiermittelfluss, der durch die Walkbewegungen zwischen der Innenverzahnung und der Au-ßenverzahnung entsteht, durch die zumindest eine Durchgangsöffnung geführt.In order to completely and reliably prevent a flow of lubricant from the interior into a bearing interspace of the main bearing, the bearing interspace of the main bearing can be sealed off from the interior by an additional inner seal. Such an inner seal can be designed, for example, in the form of a so-called Z-disk, as is also used to seal standard roller bearings. Such an inner seal can completely seal the bearing gap between the bearing outer ring and the bearing inner ring from the interior. In this way, it is ensured that no lubricant gets from the interior into the bearing space. Instead, the entire flow of lubricant that is produced by the flexing movements between the internal toothing and the external toothing is guided through the at least one through opening.

Auf einer Innenseite des Hülsenabschnitts, also im Bereich des Innendurchmessers des Übertragungsbauteils, ist vorzugsweise ein Schmiermittelreservoir angeordnet. Das Schmiermittelreservoir kann sich in axialer Richtung bis zu einem Antriebslager oder durch das Antriebslager hindurch erstrecken. Das Antriebslager ist an einem elliptisch geformten äußeren Umfang des Antriebsbauteils angeordnet und ist vorzugsweise ebenfalls als Wälzlager ausgeführt. Ein Außenring des Antriebslagers liegt an dem inneren Umfang des Übertragungsbauteils an und verformt dieses so, dass die Außenverzahnung des Übertragungsbauteils in die Innenverzahnung des Getriebebauteils gedrückt wird. Das Antriebslager überträgt demnach die elliptische Verformung von dem Antriebsbauteil auf das elastisch verformbare Übertragungsbauteil. Dazu kann das Antriebslager zumindest teilweise elastisch verformbar ausgeführt sein.A lubricant reservoir is preferably arranged on an inner side of the sleeve section, that is to say in the area of the inner diameter of the transmission component. The lubricant reservoir can extend in the axial direction up to a drive bearing or through the drive bearing. The drive bearing is arranged on an elliptically shaped outer circumference of the drive component and is preferably also designed as a roller bearing. An outer ring of the drive bearing rests against the inner circumference of the transmission component and deforms it in such a way that the external toothing of the transmission component is pressed into the internal toothing of the transmission component. The drive bearing accordingly transmits the elliptical deformation from the drive component to the elastically deformable transmission component. For this purpose, the drive bearing can be designed to be at least partially elastically deformable.

Bei geeigneter Anordnung des Schmiermittelreservoirs, der Innenverzahnung, der Außenverzahnung und der zumindest einen Durchgangsöffnung ergibt sich Schmiermittelkreislauf in dem Spannungswellengetriebe. Verursacht durch die Walkbewegungen zwischen der Innenverzahnung und der Außenverzahnung wird Schmiermittel aus dem Schmiermittelreservoir durch ein Antriebslager, die Innen- und Außenverzahnung, den Innenraum und die zumindest eine Durchgangsöffnung hindurch zurück in das Schmiermittelreservoir gefördert. Auf diese Weise ist eine langfristige und zuverlässige Schmiermittelversorgung des Antriebslagers und des Verzahnungsbereichs der Außen- und Innenverzahnung sichergestellt. Ein Schmiermittelmangel in diesem Bereich des Spannungswellengetriebes kann nicht mehr eintreten. Dadurch wird eine kontinuierliche Schmiermittelversorgung des Antriebslagers 23 und des Verzahnungsbereichs 21 gewährleistet, die Lebensdauer des Spannungswellengetriebes verlängert und Schmiermittelleckagen in die Umgebung werden vermieden.With a suitable arrangement of the lubricant reservoir, the internal toothing, the external toothing and the at least one through opening, the lubricant circuit results in the stress wave transmission. Caused by the Flexing movements between the internal toothing and the external toothing, lubricant is conveyed from the lubricant reservoir through a drive bearing, the internal and external toothing, the interior space and the at least one through opening back into the lubricant reservoir. In this way, a long-term and reliable supply of lubricant to the drive bearing and the toothed area of the external and internal toothing is ensured. A lack of lubricant in this area of the stress wave transmission can no longer occur. This ensures a continuous supply of lubricant to the drive bearing 23 and the gear area 21st guaranteed, the service life of the stress wave transmission is extended and lubricant leaks into the environment are avoided.

Schließlich umfasst die Erfindung ein Übertragungsbauteil mit zumindest einer Durchgangsöffnung, das zur Anwendung in dem oben beschriebenen Spannungswellengetriebe geeignet ist.Finally, the invention comprises a transmission component with at least one through opening which is suitable for use in the stress wave transmission described above.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der anliegenden Figuren beispielhaft näher erläutert. Dabei zeigen

1 eine erfindungsgemäße erste Ausführungsform eines Spannungswellengetriebes in einer Schnittdarstellung,
2 das Übertragungsbauteil aus dem Spannungswellengetriebe nach 1,
3 eine erfindungsgemäße zweite Ausführungsform eines Spannungswellengetriebes in einer Schnittdarstellung und
4 das Übertragungsbauteil aus dem Spannungswellengetriebe nach 3.

In the following, the invention is explained in more detail using the attached figures. Show it

1 a first embodiment of a stress wave transmission according to the invention in a sectional view,
2 the transmission component from the stress wave transmission 1 ,
3 an inventive second embodiment of a stress wave transmission in a sectional view and
4th the transmission component from the stress wave transmission 3 .

In der 1 gezeigten ersten Ausführungsform ist nur eine Hälfte des Spannungswellengetriebes 1 dargestellt. Das Spannungswellengetriebe 1 ist im Wesentlichen rotationssymmetrisch zur Rotationsachse 2 aufgebaut. Die in diesem Dokument verwendeten Richtungsangaben radial, axial und in Umfangsrichtung beziehen sich auf die Rotationsachse 2, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben. Die wesentlichen Bauteile des Spannungswellengetriebes 1 sind ein Antriebsbauteil 3, ein elastisch verformbares Übertragungsbauteil 4 mit einer Außenverzahnung 5 und ein Getriebebauteil 6 mit einer Innenverzahnung 7.In the 1 The first embodiment shown is only one half of the stress wave transmission 1 shown. The tension wave gear 1 is essentially rotationally symmetrical to the axis of rotation 2 built up. The directions used in this document, radial, axial and circumferential, refer to the axis of rotation 2 unless expressly stated otherwise. The essential components of the stress wave gear 1 are a drive component 3 , an elastically deformable transmission component 4th with an external toothing 5 and a transmission component 6th with internal teeth 7th .

Die Außenverzahnung 5 des elastisch verformbares Übertragungsbauteils 4 wird durch das Antriebsbauteil 3 so zu einer Ellipse verformt, dass die Außenverzahnung 5 an zwei sich gegenüberliegenden Eingriffsbereichen mit der Innenverzahnung 7 des starren Getriebebauteils 6 im Eingriff steht. Bei der Schnittdarstellung in der 1 ist das Spannungswellengetriebe 1 entlang der Hauptachse der genannten Ellipse geschnitten, wodurch in der Schnittebene ein Eingriffsbereich in dem durch die Innenverzahnung 7 und die Außenverzahnung 5 gebildeten Verzahnungsbereich 21 sichtbar ist. Zu dem Antriebsbauteil 3 gehört ein Antriebslager 23, welches an dem Außenumfang des Antriebsbauteils 3 angeordnet ist. Das Antriebslager 23 ist als Wälzlager, vorliegend als Kugellager, ausgebildet. Ein Antriebslageraußenring 24 wird bei der Rotation des Antriebsbauteils 3 elliptisch verformt, wodurch die radial außen anliegende Innenverzahnung 7 des Übertragungsbauteils 4 ebenfalls elliptisch verformt wird.The external toothing 5 of the elastically deformable transmission component 4th is made by the drive component 3 so deformed into an ellipse that the external teeth 5 on two opposing areas of engagement with the internal teeth 7th the rigid transmission component 6th is engaged. With the sectional view in the 1 is the tension wave gear 1 cut along the main axis of said ellipse, as a result of which in the plane of section there is an area of engagement in that through the internal toothing 7th and the external gearing 5 formed toothed area 21st is visible. To the drive component 3 includes a drive bearing 23 , which is on the outer circumference of the drive component 3 is arranged. The drive bearing 23 is designed as a roller bearing, in the present case as a ball bearing. A drive bearing outer ring 24 becomes with the rotation of the drive component 3 elliptically deformed, whereby the internal toothing lying radially on the outside 7th of the transmission component 4th is also deformed elliptically.

Das Übertragungsbauteil 4 und das Getriebebauteil 6 sind mittels eines Hauptlagers 8 relativ zueinander verdrehbar gelagert. Das Hauptlager 8 ist als Wälzlager, genauer als ein Kreuzrollenlager mit zylindrischen Wälzkörpern 9, ausgeführt. Das Hauptlager 8 weist ferner einen Lageraußenring 10 und einen Lagerinnenring 11 auf. Der Lageraußenring 10 ist im Ausführungsbeispiel an dem Übertragungsbauteil 4 befestigt, sodass die beiden Bauteile verdrehfest zueinander angeordnet sind. Der Lagerinnenring 11 ist verdrehfest an dem Getriebebauteil 6 befestig. Zwischen dem Lagerinnenring 11 und dem Getriebebauteil 6 ist ein Dichtring angeordnet, wodurch der Innenraum 12 zuverlässig abgedichtet ist. Ein solcher Dichtring kann vorzugsweise als O-Ring ausgeführt sein, der beispielsweise in einer dafür vorgesehenen Nut in dem Getriebebauteil 6 angeordnet ist.The transmission component 4th and the transmission component 6th are by means of a main warehouse 8th mounted rotatably relative to each other. The main camp 8th is as a rolling bearing, more precisely than a crossed roller bearing with cylindrical rolling elements 9 , executed. The main camp 8th also has an outer bearing ring 10 and a bearing inner ring 11 on. The bearing outer ring 10 is in the exemplary embodiment on the transmission component 4th attached so that the two components are arranged non-rotatably to each other. The bearing inner ring 11 is torsion-proof on the transmission component 6th fasten. Between the bearing inner ring 11 and the transmission component 6th a sealing ring is arranged, whereby the interior 12 is reliably sealed. Such a sealing ring can preferably be designed as an O-ring, which is for example in a groove provided for this in the transmission component 6th is arranged.

Das Übertragungsbauteil 4 und das Hauptlager 8 umschließen einen Innenraum 12. Der Innenraum 12 ist also zwischen dem Übertragungsbauteil 4 und dem Hauptlager 8 angeordnet. Der Innenraum 12 erstreckt sich ausgehend von dem Verzahnungsbereich 21 zunächst in axialer Richtung bis zum Ende eines zylindrischen Hülsenabschnitts 14 des Übertragungsbauteils 4 und verläuft von dort aus in radialer Richtung nach außen bis an einen Lagerzwischenraum 19 des Hauptlagers 8.The transmission component 4th and the main camp 8th enclose an interior 12 . The interior 12 is therefore between the transmission component 4th and the main camp 8th arranged. The interior 12 extends starting from the toothed area 21st first in the axial direction up to the end of a cylindrical sleeve section 14th of the transmission component 4th and runs from there in the radial direction outwards to a bearing gap 19th of the main camp 8th .

Das Übertragungsbauteil 4 weist einen Hülsenabschnitt 14 und einen sich in radialer Richtung erstreckenden Flanschabschnitt 15 auf. Der Hülsenabschnitt 14 weist eine zylindrische Grundform auf. In dem Hülsenabschnitt 14 sind mehrere Durchgangsöffnungen 13 angeordnet, die in den Innenraum 12 münden. Die Durchgangsöffnungen 13 verbinden so den Innenraum 12 mit dem Raum auf der Innenseite des Hülsenabschnitts 14. In diesem Raum auf der Innenseite des Hülsenabschnitts 14 ist ein Schmiermittelreservoir 20 vorgesehen.The transmission component 4th has a sleeve portion 14th and a flange portion extending in the radial direction 15th on. The sleeve section 14th has a cylindrical basic shape. In the sleeve section 14th are several through openings 13 arranged in the interior 12 flow out. The through openings 13 thus connect the interior 12 with the space on the inside of the sleeve section 14th . In this space on the inside of the sleeve section 14th is a lubricant reservoir 20th intended.

Der Flanschabschnitt 15 schließt an einem Ende des Hülsenabschnitts 14 an und verläuft radial nach außen. Diese Form des elastisch verformbaren Übertragungsbauteils 4 wird auch Hutform genannt. Der Flanschabschnitt 15 ist in seinem radial äußeren Bereich verstärkt ausgeführt, wodurch sich ein Befestigungsflansch zur Befestigung an einem Lageraußenring 10 ergibt. Zur Abdichtung des Kontaktbereichs zwischen dem Befestigungsflansch und dem Lageraußenring 10 ist ein Dichtring 22 vorgesehen. Der Dichtring 22 in Form eines O-Ringes ist in einer Nut in dem Lageraußenring 10 angeordnet.The flange section 15th closes at one end of the sleeve section 14th and runs radially outwards. This form of the elastically deformable transmission component 4th is also called hat shape. The flange section 15th is in its radially outer Reinforced area, creating a mounting flange for attachment to an outer bearing ring 10 results. For sealing the contact area between the mounting flange and the bearing outer ring 10 is a sealing ring 22nd intended. The sealing ring 22nd in the form of an O-ring is in a groove in the bearing outer ring 10 arranged.

Die gezeigte Anordnung bewirkt, dass sich im Betrieb des Spannungswellengetriebes 1 ein Schmiermittelkreislauf ergibt, bei dem das Schmiermittel durch Walkbewegungen zwischen der Innenverzahnung 7 und der Außenverzahnung 5 von dem Schmiermittelreservoir 20 durch das Antriebslager 23, die Innen- und Außenverzahnung 5, 7, durch den Innenraum 12 und durch die zumindest eine Durchgangsöffnung 13 hindurch zurück in das Schmiermittelreservoir 20 gefördert wird.The arrangement shown has the effect that during operation of the stress wave transmission 1 a lubricant circuit results in which the lubricant by flexing movements between the internal teeth 7th and the external toothing 5 from the lubricant reservoir 20th through the drive bearing 23 , the internal and external gearing 5 , 7th , through the interior 12 and through the at least one through opening 13 through back into the lubricant reservoir 20th is promoted.

Der Lagerzwischenraum 19 wird zur Umgebung hin durch einen Radialwellendichtring 25 abgedichtet. Dazu ist auf der dem Innenraum 12 gegenüberliegenden Seite des Lagerzwischenraums 19 der Radialwellendichtring 25 zwischen dem Lageraußenring 10 und dem Lagerinnenring 11 angeordnet.The storage space 19th is towards the environment through a radial shaft seal 25th sealed. This is on the interior 12 opposite side of the bearing space 19th the radial shaft seal 25th between the bearing outer ring 10 and the bearing inner ring 11 arranged.

In der 2 ist das Übertragungsbauteil 4 der ersten Ausführungsform aus der 1 in perspektivischer Ansicht dargestellt. Dabei ist erkennbar, dass mehrere Durchgangsöffnungen 13 gleichmäßig verteilt um den Umfang des Hülsenabschnitts 14 in dem Übertragungsbauteil 4 angeordnet sind.In the 2 is the transmission component 4th the first embodiment from 1 shown in perspective view. It can be seen that several through openings 13 evenly distributed around the circumference of the sleeve section 14th in the transmission component 4th are arranged.

Die 3 zeigt eine zweite Ausführungsform des Spannungswellengetriebes 1 in einer Schnittdarstellung, wobei ebenfalls nur eine Hälfte des im Wesentlichen rotationssymmetrischen Spannungswellengetriebes 1 dargestellt ist. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform nur in wenigen Bauteilen. Deshalb sind gleiche Bauteile in der 1 und der 3 mit denselben Bezugszeichen versehen. Im Folgenden werden vor allem die sich unterscheidenden Merkmale der zweiten Ausführungsform näher erläutert.The 3 shows a second embodiment of the stress wave transmission 1 in a sectional view, likewise only one half of the essentially rotationally symmetrical stress wave transmission 1 is shown. The second embodiment differs from the first embodiment only in a few components. Therefore, the same components are in the 1 and the 3 provided with the same reference numerals. Above all, the different features of the second embodiment are explained in more detail below.

Die Durchgangsöffnungen 26 sind bei der zweiten Ausführungsform in dem Flanschabschnitt 15 angeordnet, der sich in radialer Richtung erstreckt. Dadurch wird das von dem Verzahnungsbereich 21 in den Innenraum 12 geförderte Schmiermittel nach der Passage des Innenraums 12 in axialer Richtung in radialer Richtung nach außen geführt, bevor es den Innenraum 12 durch die Durchgangsöffnungen 26 verlassen kann.The through openings 26th are in the flange portion in the second embodiment 15th arranged, which extends in the radial direction. This will affect the gear area 21st in the interior 12 pumped lubricant after the passage of the interior 12 out in the axial direction in the radial direction before it enters the interior 12 through the through openings 26th can leave.

Ferner ist bei der zweiten Ausführungsform ein Schmiermittelumlenkelement 18 in dem Innenraum 12 angeordnet, welches den Schmiermittelfluss in Richtung der Durchgangsöffnung 26 lenkt. Das Schmiermittelumlenkelement 18 ist als Umlenkscheibe ausgeführt, die an ihrem Außenumfang zwischen dem Flanschabschnitt 15 des Übertragungsbauteils 4 und dem Lageraußenring 10 eingeklemmt ist. In radialer Richtung nach innen liegt das scheibenförmige Schmiermittelumlenkelement 18 an dem Lagerinnenring 11 an. Auf diese Weise wird das Schmiermittel durch das Schmiermittelumlenkelement 18 in Richtung der Durchgangsöffnungen 26 gelenkt und durch diese hindurch gedrückt. In dem Innenraum 12 kann sich somit kein Schmiermittel soweit anstauen, dass es durch den Lagerzwischenraum 19 gedrückt wird. Damit kann beispielsweise eine Trennung von verschiedenen Schmiermitteln in dem Antriebslager 23 und in dem Hauptlager 8 erreicht und beibehalten werden.Furthermore, in the second embodiment there is a lubricant deflecting element 18th in the interior 12 arranged, which the flow of lubricant in the direction of the passage opening 26th directs. The lubricant deflector 18th is designed as a deflection disk, which is on its outer circumference between the flange section 15th of the transmission component 4th and the bearing outer ring 10 is jammed. The disk-shaped lubricant deflecting element lies in the radial direction inward 18th on the bearing inner ring 11 on. In this way, the lubricant is passed through the lubricant deflecting element 18th in the direction of the through openings 26th steered and pushed through them. In the interior 12 This means that no lubricant can accumulate to such an extent that it can penetrate the space between the bearings 19th is pressed. This allows, for example, a separation of different lubricants in the drive bearing 23 and in the main camp 8th can be achieved and maintained.

Schließlich zeigt die 4 das Übertragungsbauteil 4 der zweiten Ausführungsform aus der 3 in perspektivischer Ansicht dargestellt. Dabei ist erkennbar, dass zwölf Durchgangsöffnungen 26 gleichmäßig verteilt um den Umfang des Flanschabschnitts 15 in dem Übertragungsbauteil 4 angeordnet sind. Durch einen Absatz 27 ergibt sich ein Raum, in dem das aus den Durchgangsöffnungen 26 austretende Schmiermittel radial nach innen zu einem Schmiermittelreservoir 20 an der Innenseite des Hülsenabschnitts 14 zurückströmen kann.Finally shows the 4th the transmission component 4th the second embodiment from 3 shown in perspective view. It can be seen that twelve passage openings 26th evenly distributed around the circumference of the flange section 15th in the transmission component 4th are arranged. By a paragraph 27 there is a space in which the through openings 26th exiting lubricant radially inward to a lubricant reservoir 20th on the inside of the sleeve section 14th can flow back.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: SpannungswellengetriebeTension wave gear
22: RotationsachseAxis of rotation
33: AntriebsbauteilDrive component
44th: ÜbertragungsbauteilTransmission component
55: AußenverzahnungExternal toothing
66th: GetriebebauteilTransmission component
77th: InnenverzahnungInternal gearing
88th: HauptlagerMain camp
99: WälzkörpernRolling elements
1010: LageraußenringBearing outer ring
1111: LagerinnenringBearing inner ring
1212: Innenrauminner space
1313: DurchgangsöffnungThrough opening
1414th: HülsenabschnittSleeve section
1515th: FlanschabschnittFlange section
1616: Konturcontour
1717th: Vorsprunghead Start
1818th: SchmiermittelumlenkelementLubricant deflector
1919th: LagerzwischenraumStorage space
2020th: SchmiermittelreservoirLubricant reservoir
2121st: EingriffsbereichIntervention area
2222nd: DichtringSealing ring
2323: AntriebslagerDrive bearing
2424: AntriebslageraußenringDrive bearing outer ring
2525th: WellendichtringShaft seal
2626th: DurchgangsöffnungThrough opening
2727: Absatzparagraph

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

WO 2018/157910 A1 [0002]

Claims

Stress wave transmission (1), comprising a drive component (3), an elastically deformable transmission component (4) with external toothing (5) and a transmission component (6) with internal toothing (7), the external toothing (5) being replaced by the drive component (3) is deformed so that it can be partially brought into engagement with the internal toothing (7), the transmission component (4) and the gear component (6) being rotatably mounted relative to one another by means of a main bearing (8), the internal toothing (7) and the External teeth (5) have an unequal number of teeth, so that the transmission component (4) and the transmission component (6) can be rotated relative to one another by a rotational movement of the drive component (3), the transmission component (4) and the main bearing (8) having an interior space (12) at least partially, characterized in that the transmission component (4) has at least one through opening (13, 26) which opens into the interior (12).

Tension wave gear (1) Claim 1 , characterized in that the transmission component (4) has a sleeve section (14) and a flange section (15) extending in the radial direction, and that the at least one through opening (13) is arranged in the sleeve section (14).

Tension wave gear (1) Claim 1 or 2 , characterized in that the transmission component (4) has a sleeve section (14) and a flange section (15) extending in the radial direction, and that the at least one through opening (26) is arranged in the flange section (15).

Stress wave transmission (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of through openings (13, 26) are arranged uniformly distributed over a circumference of the transmission component (4).

Stress wave transmission (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a component adjoining the interior (12) has a contour (16) which directs the flow of lubricant in the direction of the at least one passage opening (13, 26).

Tension wave gear (1) Claim 5 , characterized in that an inner bearing ring (11) of the main bearing (8) has a projection (17) which directs the flow of lubricant in the direction of the at least one through opening (13, 26).

Stress wave transmission (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a lubricant deflecting element (18) is arranged in the interior (12), which directs the flow of lubricant in the direction of the through opening (13, 26).

Stress wave transmission (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a bearing gap (19) of the main bearing (8) is sealed off from the interior (12) by at least one inner seal.

Stress wave gear (1) according to one of the Claims 2 to 8th , characterized in that a lubricant reservoir (20) is arranged on an inside of the sleeve section (14).

Stress wave transmission (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the internal toothing, the external toothing (5), the at least one passage opening (13) and a lubricant reservoir (20) are arranged in such a way that a lubricant circuit results during operation in which Lubricant by flexing movements between the internal teeth (7) and the external teeth (5) from the lubricant reservoir (20) through the internal and external teeth (5, 7), the interior (12) and the at least one through opening (13, 26) is conveyed into the lubricant reservoir (20).

Transmission component (4) with at least one through opening (13, 26), the transmission component (4) being suitable for use in a stress wave transmission (1) according to one of the preceding claims.