DE102019205331A1

DE102019205331A1 - Method for regulating the speed of a vehicle, device for carrying out such a method and vehicle with such a device

Info

Publication number: DE102019205331A1
Application number: DE102019205331.9A
Authority: DE
Inventors: Werner Poechmueller; Thomas Noserke
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2020-10-15

Abstract

Um ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (10) bereitzustellen, welches die Geschwindigkeit (V) des Fahrzeugs in bestimmten Verkehrssituationen, wie beispielsweise vor einer Kurve oder einem Hügel, derart anpasst, dass die Geschwindigkeit von einem Fahrer subjektiv als angenehm wahrgenommen wird, sodass ein objektiv nicht erforderliches Eingreifen des Fahrers vermieden werden kann, wird vorgeschlagen, dass eine voreingestellte Geschwindigkeit in eine tatsächliche Geschwindigkeit (V, VAS) des Fahrzeugs (10) umgesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die tatsächliche Geschwindigkeit (V, VAS) an eine ermittelte subjektive Geschwindigkeit (Vs), welche vom Fahrer als sicher wahrgenommen wird, angepasst wird, sobald die tatsächliche Geschwindigkeit (V, VAS) die subjektive Geschwindigkeit (Vs) überschreitet.In order to provide a method for regulating the speed of a vehicle (10) which adjusts the speed (V) of the vehicle in certain traffic situations, such as, for example, before a curve or a hill, in such a way that the speed is subjectively perceived as pleasant by a driver, so that an objectively unnecessary intervention by the driver can be avoided, it is proposed that a preset speed is converted into an actual speed (V, VAS) of the vehicle (10), characterized in that the actual speed (V, VAS) is converted to a determined subjective speed (Vs), which is perceived as safe by the driver, is adjusted as soon as the actual speed (V, VAS) exceeds the subjective speed (Vs).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges sowie eine Vorrichtung, welche ausgebildet ist zur Durchführung eines solchen Verfahrens.The invention relates to a method for regulating the speed of a vehicle and a device which is designed to carry out such a method.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit verschiedensten Assistenzsystemen ausgestattet, die den Fahrer bei seiner Fahraufgabe entlasten. Der Automatisierungsgrad solcher Assistenzsysteme variiert dabei, wobei es rein informierende beziehungsweise warnende Assistenten, wie beispielsweise Geschwindigkeitswarner, Kurvenwarner und Ausrollassistenten, automatische Längsführungssysteme, bekannt als Adaptive Cruise Control (ACC), gibt, welche teilweise auch Attribute eines digitalen Kartenhorizonts heranziehen, um die Geschwindigkeit dem Straßenverlauf anzupassen, sowie Systeme zum hochautomatisierten Fahren.Motor vehicles are increasingly being equipped with a wide variety of assistance systems that relieve the driver of his driving task. The degree of automation of such assistance systems varies, although there are purely informative or warning assistants, such as speed warning, curve warning and roll-out assistants, automatic longitudinal guidance systems, known as Adaptive Cruise Control (ACC), which in some cases also use attributes of a digital map horizon in order to determine the speed Adapt the course of the road and systems for highly automated driving.

So ist beispielsweise aus der US 2014/0207307 A1 ein System bekannt, welches den Fahrer eines Fahrzeugs über verdeckte Kurven und Straßenverläufe informiert beziehungsweise warnt, wenn die Fahrersicht verdeckt oder eingeschränkt ist. Die Ermittlung der Sichtweite erfolgt auf Basis einer digitalen Karte, die Auskunft über das Profil (Kurven, Steigung) des vorausliegenden Streckenabschnitts gibt. Das System errechnet demnach, ob die Fahrersicht wegen einer Kurve, eines Hügels oder einer Kuppe oder eines anderen Objektes verdeckt ist und informiert den Fahrer über eine potenzielle Gefahr im nicht einsehbaren Bereich.For example, from the US 2014/0207307 A1 a system is known which informs the driver of a vehicle about hidden curves and road courses or warns if the driver's view is covered or restricted. The range of visibility is determined on the basis of a digital map that provides information on the profile (curves, incline) of the route section ahead. The system then calculates whether the driver's view is obscured by a curve, a hill, a knoll or another object and informs the driver of a potential danger in the non-visible area.

Darüber hinaus ist aus der US 2008/185207 A1 ein System bekannt, das die Fahreraufmerksamkeit ermittelt und bei nicht ausreichender Aufmerksamkeit des Fahrers die Geschwindigkeit eines automatischen Längsführungssystems verringert.In addition, from the US 2008/185207 A1 a system is known which determines the driver's attention and, if the driver does not pay enough attention, reduces the speed of an automatic longitudinal guidance system.

Mit Hilfe solcher Assistenzsysteme wird der Fahrer während der Fahrt zwar entlastet, muss aber die Fahrt und die Verkehrssituation stets beobachten und gegebenenfalls eingreifen und die Fahraufgabe übernehmen. Zwar kann ein Assistenzsystem über eine vorhandene Sensorik sehr vorausschauend die Geschwindigkeit des Fahrzeugs anpassen, ist die Sichtweite des beobachtenden Fahrers jedoch eingeschränkt, beispielsweise durch eine Kurve oder einen Hügel, kann die Geschwindigkeit vom Fahrer subjektiv als zu schnell wahrgenommen werden und ein Angstgefühl auslösen, das ihn zum Eingreifen bewegt, obwohl es die Situation objektiv nicht erfordert.With the help of such assistance systems, the driver is relieved while driving, but must always observe the journey and the traffic situation and, if necessary, intervene and take over the driving task. Although an assistance system can adjust the speed of the vehicle very proactively using an existing sensor system, if the driver's range of vision is limited, for example due to a curve or a hill, the driver can subjectively perceive the speed to be too fast and trigger a feeling of fear moves him to intervene even though the situation does not objectively require it.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bereitzustellen, welches die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in bestimmten Verkehrssituationen, wie beispielsweise vor einer Kurve oder einem Hügel, derart anpasst, dass die Geschwindigkeit von einem Fahrer subjektiv als angenehm wahrgenommen wird, sodass ein objektiv nicht erforderliches Eingreifen des Fahrers vermieden werden kann. Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß Anspruch 1 und die Vorrichtung, welche ausgebildet ist zur Durchführung eines solchen Verfahrens nach Anspruch 9 sowie durch ein Fahrzeug, welches eine solche Vorrichtung aufweist, nach Anspruch 10 gelöst.It is therefore the object of the present invention to provide a method for regulating the speed of a vehicle which adapts the speed of the vehicle in certain traffic situations, such as for example before a curve or a hill, in such a way that the speed is perceived by a driver subjectively as pleasant so that an objectively unnecessary intervention by the driver can be avoided. This object is achieved by the method for regulating the speed of a vehicle according to claim 1 and the device which is designed to carry out such a method according to claim 9 and by a vehicle having such a device according to claim 10.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Expedient refinements of the invention are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, vorgesehen, wobei eine voreingestellte Geschwindigkeit in eine tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs umgesetzt wird. Die tatsächliche Geschwindigkeit wird an eine ermittelte subjektive Geschwindigkeit, welche von einem Fahrer als sicher wahrgenommen wird, angepasst, sobald die tatsächliche Geschwindigkeit die subjektive Geschwindigkeit überschreitet.According to the invention, a method for regulating the speed of a vehicle, in particular a motor vehicle, is provided, a preset speed being converted into an actual speed of the vehicle. The actual speed is adapted to a determined subjective speed, which is perceived as safe by a driver, as soon as the actual speed exceeds the subjective speed.

Eine solche Anpassung der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs an eine subjektive Geschwindigkeit erfolgt bevorzugt in solchen Fahrsituationen, in denen einem Fahrer die tatsächliche Geschwindigkeit, welche von einer Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit gewählt wird, als zu schnell erscheint, sodass beim Fahrer eine Angst ausgelöst wird, welche ihn zum Eingreifen in die Längsführung des Fahrzeugs bewegt.Such an adaptation of the actual speed of the vehicle to a subjective speed preferably takes place in those driving situations in which the actual speed, which is selected by a device for regulating the speed, appears to a driver to be too fast, so that the driver is afraid, which moves it to engage in the longitudinal guide of the vehicle.

Solche Situationen sind typischerweise Situationen vor einer Kurve oder vor einem Hügel, wo der Fahrer das Verkehrsgeschehen hinter der Kurve oder dem Hügel nicht einsehen kann. Die Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit ist dabei grundsätzlich so ausgelegt, dass der Fahrer eine Geschwindigkeit auswählt, welche von der Vorrichtung umgesetzt wird. Die Vorrichtung passt die Setzgeschwindigkeit dabei bereits basierend auf Daten, welche die Vorrichtung von beispielsweise einem Umfeldsensor oder über unterschiedliche Kommunikationssysteme erhält, an die aktuelle Verkehrssituation an, sodass die Vorrichtung grundsätzlich bereits eine objektiv sichere Geschwindigkeit für jede Fahrsituation wählt, welche ebenfalls bereits an Situationen vor einer Kurve oder einem Hügel angepasst ist.Such situations are typically situations in front of a curve or in front of a hill, where the driver cannot see the traffic situation behind the curve or the hill. The device for regulating the speed is basically designed in such a way that the driver selects a speed which is implemented by the device. The device adapts the setting speed to the current traffic situation based on data that the device receives from, for example, an environment sensor or via different communication systems, so that the device basically already selects an objectively safe speed for each driving situation, which is also already predefined for situations is adapted to a curve or a hill.

Daher wäre in solchen Situationen objektiv eigentlich kein Eingreifen des Fahrers notwendig, jedoch kann die Situation auftreten, dass die bereits angepasste Setzgeschwindigkeit der Vorrichtung dem Fahrer trotzdem noch als zu schnell erscheint. Um das Sicherheitsgefühl beim Fahrer zu erhöhen und ein objektiv nicht erforderliches Eingreifen durch den Fahrer in solchen Situationen zu verhindern, liegt der erfindungsgemäße Gedanke nun darin, dass die Vorrichtung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren in kritischen Situationen die Setzgeschwindigkeit weiter an eine von dem Fahrer als angenehm und sicher wahrgenommene Geschwindigkeit anpasst.Objectively, therefore, no intervention by the driver would actually be necessary in such situations, but the situation can arise that the already adjusted setting speed of the device still appears to the driver to be too fast. In order to increase the driver's feeling of security and to prevent the driver from intervening, which is objectively not required, the idea according to the invention now lies in the fact that the device according to the method according to the invention in critical situations further adapts the setting speed to a setting that the driver considers comfortable and adapts safely perceived speed.

Dem liegt die Annahme zugrunde, dass die von der Setzgeschwindigkeit vorgegebene tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter Umständen über einer vom Fahrer als sicher wahrgenommener subjektiver Geschwindigkeit liegt.This is based on the assumption that the actual speed of the vehicle predetermined by the set speed may be higher than a subjective speed perceived as safe by the driver.

Bisher bekannte Vorrichtungen zur Regelung der Geschwindigkeit bzw. Assistenzsysteme regeln die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bevorzugt auf Basis verschiedener Parameter, unter anderem auf Basis der Setzgeschwindigkeit, auf Basis des mittels eines Sensors erfassten Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, auf Basis des vorausliegenden geographischen Streckenverlaufs und der Verkehrsregelung (zum Beispiel die Geschwindigkeit begrenzende Verkehrszeichen) oft repräsentiert über einen elektronischen Horizont und/oder auf Basis der aktuellen Verkehrssituation, die dynamisch über verknüpfte Geräte oder über C2X-Kommunikation übertragen wird.Previously known devices for regulating the speed or assistance systems regulate the speed of the vehicle preferably on the basis of various parameters, including the setting speed, on the basis of the distance to a vehicle in front detected by means of a sensor, on the basis of the geographic route ahead and the traffic control (for example traffic signs limiting the speed) often represented via an electronic horizon and / or on the basis of the current traffic situation, which is transmitted dynamically via linked devices or via C2X communication.

Bevorzugt erfolgt die Ermittlung der subjektiven Geschwindigkeit auf Basis der aktuellen Sichtweite des Fahrers. Auf Basis der Sichtweite des Fahrers kann eingeschätzt werden, ob potenziell eine Situation vorliegt, in der die Sichtweite des Fahrers derart eingeschränkt ist, sodass die Geschwindigkeit vom Fahrer als zu schnell wahrgenommen wird. Die Sichtweite kann dabei beispielsweise durch eine Kurve, einen Hügel oder aufgrund der Witterungsverhältnisse, wie beispielsweise Nebel, Schnee oder Regen, eingeschränkt sein. Daher wird auf Basis der aktuellen Sichtweite des Fahrers eine subjektive Geschwindigkeit ermittelt, welche mit der tatsächlichen Geschwindigkeit, welche von der Vorrichtung auf Basis der Setzgeschwindigkeit aktuell umgesetzt wird, verglichen wird, um so festzustellen, ob eine Anpassung der tatsächlichen Geschwindigkeit notwendig ist. Eine Anpassung der tatsächlichen Geschwindigkeit an die subjektive Geschwindigkeit erfolgt dann, wenn die tatsächliche Geschwindigkeit die subjektive Geschwindigkeit überschreitet.The subjective speed is preferably determined on the basis of the driver's current range of vision. On the basis of the driver's range of vision, it can be assessed whether there is potentially a situation in which the driver's range of vision is so restricted that the driver perceives the speed as too fast. The range of vision can be restricted, for example, by a curve, a hill or due to the weather conditions, such as fog, snow or rain. A subjective speed is therefore determined on the basis of the driver's current range of vision, which is compared with the actual speed that is currently being implemented by the device on the basis of the setting speed, in order to determine whether an adjustment of the actual speed is necessary. The actual speed is adjusted to the subjective speed when the actual speed exceeds the subjective speed.

Bevorzugt werden zur Ermittlung der Sichtweite des Fahrers Informationen aus einer digitalen Karte, beispielsweise in Form eines elektronischen Horizonts, herangezogen. Aus einem elektronischen Horizont ist das vorausliegende Streckenprofil ableitbar. Zu der aktuellen Position des Fahrzeugs werden mit Hilfe des elektronischen Horizonts das geometrische Höhenprofil des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder der Kurvenverlauf des vorausliegenden Streckenabschnitts ausgewertet.Information from a digital map, for example in the form of an electronic horizon, is preferably used to determine the driver's range of vision. The route profile ahead can be derived from an electronic horizon. For the current position of the vehicle, the geometric height profile of the route section ahead and / or the curve of the route section ahead are evaluated with the aid of the electronic horizon.

Die zuvor genannten Parameter können ebenfalls von einem Server eines Kommunikationssystems ermittelt werden. Daher werden bevorzugt von einem Server bereitgestellte Informationen zur Ermittlung der Sichtweite des Fahrers herangezogen. Insbesondere kann ein C2X Kommunikationssystem verwendet werden, um diese Informationen zur Verfügung zu stellen.The aforementioned parameters can also be determined by a server of a communication system. Therefore, information provided by a server is preferably used to determine the driver's range of vision. In particular, a C2X communication system can be used to make this information available.

Bevorzugt wird zur Ermittlung einer Sichtweite des Fahrers wenigstens ein fahrzeugspezifischer Parameter herangezogen. So kann bevorzugt die Augenhöhe des Fahrers, welche Einfluss auf die Sichtweite des Fahrers hat, aus der Art des Fahrzeugs abgeleitet werden. In einer beispielhaften Ausführung kann so für ein größeres Fahrzeug, beispielsweise einen SUV, eine Augenhöhe von 1,5 m angenommen werden. Für eine Limousine kann bevorzugt eine Augenhöhe von 1,2 m angenommen werden.At least one vehicle-specific parameter is preferably used to determine the driver's range of vision. The driver's eye level, which influences the driver's range of vision, can thus preferably be derived from the type of vehicle. In an exemplary embodiment, an eye level of 1.5 m can be assumed for a larger vehicle, for example an SUV. An eye level of 1.2 m can preferably be assumed for a limousine.

Zur Ermittlung der Sichtweite des Fahrers wird bevorzugt die Augenhöhe des Fahrers als ein konstanter Wert angenommen, welcher beispielsweise 1,2 m oder 1,5 m betragen kann. Das Steigungsprofil des vorausliegenden Streckenabschnitts wird entlang des elektronischen Horizonts als Funktion der Entfernung vom Ursprung des Horizonts angenommen. Kurven und Steigungen sind dabei vorteilhaft zum Beispiel über B-Splines, Cub-Splines oder Bezier-Kurven beschrieben. Anschließend wird die Berechnung einer Tangente gestartet, welche am Steigungsprofil der Straße anliegt und welche durch die angenommene Augenposition des Fahrers verläuft. Ist das Bilden einer solchen Tangente möglich, ist die Sichtweite des Fahrers begrenzt. Die Sichtweite ist dann die Entfernung zwischen der Augenposition des Fahrers und dem Berührungspunkt der Tangente mit dem Steigungsprofil der Straße. Die so ermittelte Sichtweite kann verwendet werden, um die subjektive Geschwindigkeit des Fahrers zu ermitteln.To determine the driver's visibility, the driver's eye level is preferably assumed to be a constant value, which can be 1.2 m or 1.5 m, for example. The gradient profile of the route section ahead is assumed along the electronic horizon as a function of the distance from the origin of the horizon. Curves and slopes are advantageously described, for example, using B-splines, Cub-splines or Bezier curves. Then the calculation of a tangent is started, which is applied to the gradient profile of the road and which runs through the assumed eye position of the driver. If such a tangent can be formed, the driver's range of vision is limited. The visual range is then the distance between the driver's eye position and the point of contact of the tangent with the gradient profile of the road. The visibility range determined in this way can be used to determine the subjective speed of the driver.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung können zur Ermittlung der Sichtweite des Fahrers von wenigstens einem Umgebungssensor bereitgestellte Informationen herangezogen werden. Durch einen solchen Umgebungssensor können beispielsweise Abstände zu vorausfahrenden Fahrzeugen ermittelt werden. Ferner kann bevorzugt mittels eines weiteren Umgebungssensors die Fahrspurbreite ermittelt werden. Je breiter die Fahrspur ist, desto subjektiv geringer wird in der Regel die Geschwindigkeit vom Fahrer wahrgenommen. Ist die Fahrspurbreite daher beispielsweise sehr gering, kann auch der ermittelte Wert für die subjektive Geschwindigkeit geringer angesetzt werden, sodass eine frühere Anpassung der tatsächlichen Geschwindigkeit an die subjektive Geschwindigkeit erfolgt.According to a further advantageous embodiment, information provided by at least one environmental sensor can be used to determine the driver's range of vision. Such an environment sensor can be used, for example, to determine distances to vehicles driving ahead. Furthermore, the lane width can preferably be determined by means of a further environmental sensor. The wider the lane, the subjectively lower the speed is generally perceived by the driver. Is the If the lane width is therefore very small, for example, the determined value for the subjective speed can also be set lower, so that the actual speed is adapted to the subjective speed earlier.

Darüber hinaus kann bevorzugt die Distanz von Objekten zum Fahrspurrand mittels eines Umgebungssensors ermittelt werden. Je weiter Objekte vom Fahrspurrand entfernt sind, desto subjektiv geringer wird die Geschwindigkeit vom Fahrer wahrgenommen. So kann beispielsweise auch die subjektive Geschwindigkeit in Tunneln geringer angesetzt werden, da die Geschwindigkeit in einem Tunnel von einem Fahrer in der Regel als höher wahrgenommen wird.In addition, the distance between objects and the edge of the lane can preferably be determined by means of an environmental sensor. The further away objects are from the edge of the lane, the subjectively lower the speed is perceived by the driver. For example, the subjective speed in tunnels can also be set lower, since the speed in a tunnel is generally perceived as higher by a driver.

Neben dem Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug kann bevorzugt ferner das Vorhandensein von Gegenverkehr mittels eines Umgebungssensors ermittelt werden. Ist die Verkehrsdichte hoch, wird die Geschwindigkeit von einem Fahrer subjektiv häufig als höher empfunden. Auch kann bevorzugt die Blendung eines Fahrers, beispielsweise durch tiefen Sonnenstand oder einen aufgeblendeten Scheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs, detektiert werden mittels eines Umgebungssensors, da in einer solchen Situation die Geschwindigkeit von einem Fahrer ebenfalls häufig als zu schnell wahrgenommen wird und ein Fahrer in einer solchen Situation die Geschwindigkeit verringern würde.In addition to the distance to the vehicle traveling ahead, the presence of oncoming traffic can preferably also be determined by means of an environment sensor. If the traffic density is high, a driver often subjectively perceives the speed to be higher. The dazzling of a driver, for example due to the low position of the sun or a headlight of an oncoming vehicle, can preferably be detected by means of an environment sensor, since in such a situation the speed is also often perceived by a driver as too fast and a driver in such a situation the speed would decrease.

Die oben angeführten Situationen können bevorzugt mit typischen Sensoren erkannt werden, wie beispielsweise einem Radarsensor, einem LIDAR-Sensor oder einem weiteren aus dem Stand der Technik bekannten Umfeldsensor, welcher die Daten entweder in Form von Bildern oder Videos bereitstellt. Insbesondere können Informationen aus derart bereitgestellten Bildern und Videos mittels eines Bildverarbeitungsverfahrens aufbereitet werden, um die Sichtweite des Fahrers abzuleiten. So ist es insbesondere vorteilhaft möglich, dass auch bei schlechten Witterungsverhältnissen, wie beispielsweise Nebel, Regen oder Schnee, eine Sichtweitenabschätzung erfolgen kann.The situations listed above can preferably be recognized with typical sensors, such as a radar sensor, a LIDAR sensor or another environment sensor known from the prior art, which provides the data either in the form of images or videos. In particular, information from images and videos provided in this way can be processed by means of an image processing method in order to derive the driver's range of vision. In this way, it is particularly advantageously possible that an estimate of the visibility can be made even in poor weather conditions, such as fog, rain or snow.

Bevorzugt werden körperspezifische und/oder physiologische Parameter des Fahrers zur Ermittlung der subjektiv angemessenen Geschwindigkeit herangezogen. Solche körperspezifischen und/oder physiologischen Parameter können beispielsweise der Puls, die Körpertemperatur, der Oberflächenwiderstand der Haut und/oder der Blutdruck sein, deren Änderungen ein Hinweis auf Stress beim Fahrer sein können. Steht der Fahrer unter Stress, kann die gefahrene Geschwindigkeit möglicherweise als höher angenommen werden. Ferner kann bevorzugt die Müdigkeit des Fahrers überwacht werden, beispielsweise indem die Augenbewegung des Fahrers und/oder die Blinzelrate des Fahrers überwacht wird. Zur Fahrerbeobachtung können bevorzugt weitere Sensoren, wie beispielsweise eine Überwachungskamera, ein Radarsensor oder vom Fahrer getragene Geräte vorgesehen sein, welche mittels EEG (Elektroenzephalografie), EKG (Elektrokardiographie), einer Hautfeuchtigkeitsmessvorrichtung oder einer Körpertemperaturmessvorrichtung die entsprechenden Parameter ermitteln.Body-specific and / or physiological parameters of the driver are preferably used to determine the subjectively appropriate speed. Such body-specific and / or physiological parameters can be, for example, the pulse, the body temperature, the surface resistance of the skin and / or the blood pressure, the changes of which can be an indication of stress for the driver. If the driver is under stress, the driven speed can possibly be assumed to be higher. Furthermore, the driver's fatigue can preferably be monitored, for example by monitoring the driver's eye movement and / or the driver's blink rate. For driver observation, further sensors such as a surveillance camera, a radar sensor or devices worn by the driver can preferably be provided, which determine the corresponding parameters by means of EEG (electroencephalography), EKG (electrocardiography), a skin moisture measuring device or a body temperature measuring device.

Bevorzugt ist weiter vorgesehen, dass die Beschleunigung, mit welcher die Anpassung der aktuellen Geschwindigkeit an die subjektive Geschwindigkeit erfolgt, an die Fahrerbedürfnisse angepasst werden kann und/oder dass die Anpassung der aktuellen Geschwindigkeit an die subjektive Geschwindigkeit durch ein Ausrollen des Fahrzeugs erfolgen kann.It is preferably further provided that the acceleration with which the current speed is adapted to the subjective speed can be adapted to the driver's needs and / or that the current speed can be adapted to the subjective speed by coasting the vehicle.

Dazu kann die Sensitivität der Geschwindigkeitsbegrenzung beziehungsweise Anpassung in Abhängigkeit von der Sichtweite des Fahrers einstellbar sein, sodass die Regelung zu den subjektiven Nutzerbedürfnissen passt. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die Bremsverzögerung bei der Geschwindigkeitsanpassung individuell eingestellt werden kann. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die subjektive Geschwindigkeit derart gebildet wird, dass das Fahrzeug ohne Bremsen oder mit einer geringen Bremsverzögerung von beispielsweise 1,5 m/s² auf den Berührungspunkt der Tangente an dem Steigungsprofil der Straße zurollt. Dabei wird die Sichtweite ständig beziehungsweise zyklisch neu berechnet und die subjektive Geschwindigkeit ständig angepasst, da sich der Berührungspunkt der Tangente mit dem Steigungsprofil beim Annähern an einen Hügel ständig weiter hinausschiebt, bis zu dem Punkt, an dem wieder die vollständige Sicht für den Fahrer gegeben ist. An diesem Punkt ist die Sichtweite des Fahrers nicht weiter eingeschränkt, sodass die subjektive Geschwindigkeit wieder gleich oder größer einer zuvor gewählten Setzgeschwindigkeit sein sollte. Daher wird in diesem Fall die tatsächliche Geschwindigkeit wieder an die Setzgeschwindigkeit angepasst.For this purpose, the sensitivity of the speed limit or adjustment can be adjusted as a function of the driver's range of vision, so that the regulation matches the subjective user needs. This can be done, for example, in that the braking deceleration can be set individually when adapting the speed. This can be done, for example, in that the subjective speed is formed in such a way that the vehicle rolls towards the point of contact of the tangent on the gradient profile of the road without braking or with a slight braking deceleration of, for example, 1.5 m / s ² . The range of vision is constantly or cyclically recalculated and the subjective speed is constantly adjusted, since the point of contact of the tangent with the gradient profile is constantly pushed out when approaching a hill, up to the point at which the driver has complete visibility again . At this point, the driver's range of vision is no longer restricted, so that the subjective speed should again be equal to or greater than a previously selected setting speed. In this case, the actual speed is therefore adapted to the setting speed again.

Bevorzugt wird ferner die Berechnung der subjektiven Geschwindigkeit sowie die Berechnung bzw. Bestimmung der dazu verwendeten Parameter zyklisch wiederholt, um die subjektive Geschwindigkeit vorlaufend an den sich ändernden vorausliegenden Streckenabschnitt anzupassen.Furthermore, the calculation of the subjective speed and the calculation or determination of the parameters used for this are preferably repeated cyclically in order to adapt the subjective speed to the changing route section ahead in advance.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung, welche ausgebildet ist zur Durchführung eines Verfahrens mit den zuvor genannten Merkmalen. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, welches eine solche Vorrichtung aufweist.The invention also relates to a device which is designed to carry out a method having the aforementioned features. The invention also relates to a vehicle which has such a device.

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELE DER ERFINDUNGPREFERRED EMBODIMENTS OF THE INVENTION

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1: eine schematische Darstellung der Sichtweitenermittlung in einer Fahrsituation eines Fahrzeugs vor einem Hügel, und
2: eine schematische Darstellung des Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens.

An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the drawings. Show it:

1 : a schematic representation of the determination of the visibility in a driving situation of a vehicle in front of a hill, and
2 : a schematic representation of the sequence of the method according to the invention.

1 zeigt ein Fahrzeug 10, welches sich entlang eines Streckenverlaufs mit dem Steigungsprofil 11 bewegt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich einem einsehbaren Bereich A auf einen Hügel zu, wobei sich das Fahrzeug 10 mit einer Geschwindigkeit V bewegt, welche entsprechend einer voreingestellten Geschwindigkeit Vmax von der Vorrichtung 100 zur Regelung der Geschwindigkeit umgesetzt wurde. Hinter dem Hügel befinden sich in einem nicht einsehbaren Bereich B potentiell weitere Fahrzeuge 13, deren Anwesenheit bereits in der von der Vorrichtung umgesetzten Geschwindigkeit V berücksichtigt wurde, sodass ein rechtzeitiges Bremsen bei Sichtung der Fahrzeuge auf dem Hügel jederzeit möglich wäre. Diese Geschwindigkeit ist in einer solchen Situation unter Umständen nicht die Geschwindigkeit, die ein Fahrer von sich aus wählen würde, um sich sicher zu fühlen. 1 shows a vehicle 10 , which is located along a route with the gradient profile 11 emotional. The vehicle 10 moves towards a viewable area A towards a hill, with the vehicle moving 10 moves at a speed V which corresponds to a preset speed Vmax of the device 100 to regulate the speed was implemented. Behind the hill there are potentially further vehicles in a non-visible area B. 13 whose presence has already been taken into account in the speed V converted by the device, so that braking in good time when the vehicles are sighted on the hill would be possible at any time. In such a situation, this speed may not be the speed that a driver would choose to feel safe.

Der Vorrichtung 100 wird nun zur Ermittlung einer subjektiven Geschwindigkeit V_s , welche vom Fahrer als sicher angenommen wird, das vorausliegende Streckenprofil, beispielsweise in Form eines elektronischen Horizonts, von einem Server bereitgestellt. Anhand der aktuellen Position des Fahrzeugs 10 und des vorausliegenden Streckenabschnitts kann kontinuierlich die subjektive Geschwindigkeit Vs ermittelt werden, bevorzugt unter Heranziehung der Sichtweite des Fahrers sowie weiterer körperspezifischer, physiologischer, umfeldspezifischer und/oder fahrzeugspezifischer Parameter. Auf Basis der ermittelten Sichtweite wird kontinuierlich die subjektive Geschwindigkeit Vs ermittelt und für den Fall, dass die ermittelte subjektive Geschwindigkeit Vs geringer ist als die Geschwindigkeit V_AS , welche die Vorrichtung basierend auf der Geschwindigkeit VMAX als aktuell objektiv sichere Geschwindigkeit gewählt hat, die tatsächliche Geschwindigkeit V an die subjektive Geschwindigkeit angepasst werden. V_AS ist jene Geschwindigkeit, die ohne die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsanpassung von der Vorrichtung 100 zu Regelung der Geschwindigkeit gewählt werden würde.The device 100 is now used to determine a subjective speed V _s which is assumed to be safe by the driver, the route profile ahead, for example in the form of an electronic horizon, is provided by a server. Based on the current position of the vehicle 10 and the route section ahead can continuously change the subjective speed Vs are determined, preferably using the driver's range of vision and further body-specific, physiological, environment-specific and / or vehicle-specific parameters. The subjective speed is continuously calculated based on the determined visibility Vs determined and in the event that the determined subjective speed Vs is less than the speed V _AS which the device has selected based on the speed VMAX as the currently objectively safe speed, the actual speed V can be adapted to the subjective speed. V _AS is the speed that would be achieved by the device without the inventive speed adjustment 100 would be chosen to control the speed.

Ob die Sichtweite des Fahrers eingeschränkt ist, kann beispielsweise ermittelt werden, indem festgestellt wird, ob das vorausliegende Streckenprofil eine Tangente 12 aufweist, welche mit der Position der Augenhöhe des Fahrers 16, welche beispielsweise als konstanter Wert von 1,2 m über der Fahrbahn angenommen werden kann, existiert. Ist eine solche Tangente 12 ermittelbar, wird als Sichtweite der Abstand zwischen der Position der Augenhöhe des Fahrers 16 und dem Berührungspunkt 14 der Tangente mit dem Streckenprofil angenommen.Whether the driver's range of vision is restricted can be determined, for example, by determining whether the route profile ahead is a tangent 12 having which with the position of the driver's eye level 16 , which can be assumed to be a constant value of 1.2 m above the roadway, for example. Is such a tangent 12 can be determined, the distance between the position of the driver's eye level is used as the visual range 16 and the point of contact 14th assumed the tangent with the route profile.

Würde eine Anpassung der tatsächlichen Geschwindigkeit V an eine subjektive Geschwindigkeit Vs, welche vom Fahrer als angenehm wahrgenommen wird, nicht erfolgen, würde ein Fahrer, welcher sich auf den Hügel zubewegt, an einer Position 15 möglicherweise ein Angstgefühl entwickeln, welches ihn dazu bewegt, in das Fahrgeschehen einzugreifen und die Geschwindigkeit zu reduzieren, obwohl objektiv keine Gefahrenlage vorliegt, da die Vorrichtung 100 bereits eine an die aktuelle Fahrsituation angepasste Geschwindigkeit V_AS gewählt hat.Would an adaptation of the actual speed V to a subjective speed Vs , which is perceived as pleasant by the driver, would not take place if a driver who was moving towards the hill would be at one position 15th possibly develop a feeling of fear, which prompts him to intervene in the driving process and reduce the speed, although there is objectively no danger, because the device 100 already a speed adapted to the current driving situation V _AS has chosen.

2 zeigt die Vorrichtung 100, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Das erfindungsgemäße Verfahren erweitert eine im Wesentlichen aus dem Stand der Technik bekannte Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung 22, beispielsweise eine ACC-Regelung, mittels welcher ein Fahrer eine Geschwindigkeit VMAX vorgibt, woraufhin die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung 22 mittels Informationen über den vorliegenden Streckenverlauf, welche die Einrichtung über einen elektronischen Horizont 21 und/oder über Umweltsensoren 20 erhält, eine an die Verkehrssituation angepasste Geschwindigkeit V_AS ermittelt. 2 shows the device 100 , which is designed to carry out the method according to the invention. The method according to the invention extends a device for automatic speed control which is essentially known from the prior art 22nd , for example an ACC control, by means of which a driver specifies a speed VMAX, whereupon the device for automatic speed control 22nd by means of information about the current route, which the facility has on an electronic horizon 21st and / or via environmental sensors 20th receives a speed adapted to the traffic situation V _AS determined.

Ferner umfasst die Vorrichtung 100 eine Einrichtung zur Sichtweitenermittlung 23, welche ebenfalls Informationen aus einer digitalen Karte in Form eines elektronischen Horizonts erhält und daraus die Sichtweite und die subjektive Geschwindigkeit Vs ermittelt. In der Einrichtung zur Sichtweitenermittlung 23 kann ferner die Sensitivität S der Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit von der ermittelten Sichtweite vom Fahrer eingestellt werden, sodass die Regelung zu den subjektiven Bedürfnissen des Fahrers passt. Der Fahrer hat somit die Möglichkeit, selbst zu entscheiden, wie stark das Verfahren die Geschwindigkeit in kritischen Situationen anpassen soll. Dies kann beispielsweise durch eine variable Bremsverzögerung erfolgen.The device further comprises 100 a device for determining the visibility 23 , which also receives information from a digital map in the form of an electronic horizon and from this the range of vision and the subjective speed Vs determined. In the facility for determining visibility 23 Furthermore, the sensitivity S of the speed limit can be set as a function of the determined visibility range from the driver, so that the regulation fits the subjective needs of the driver. The driver thus has the opportunity to decide for himself how much the method should adapt the speed in critical situations. This can be done, for example, by a variable braking delay.

Die ermittelte Geschwindigkeit V_AS und die ermittelte subjektive Geschwindigkeit V_s werden mittels einer Vergleichseinrichtung, beispielsweise eines Komparators, miteinander verglichen. Ist die mittels der Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung ermittelte Geschwindigkeit V_AS größer als die subjektive Geschwindigkeit V_s , wird das Ergebnis 25 des Vergleichs an die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung 22 zurückgemeldet und die tatsächliche Geschwindigkeit V an die subjektive Geschwindigkeit Vs angepasst. Ist die Geschwindigkeit V_AS geringer als die ermittelte subjektive Geschwindigkeit, wird als tatsächliche Geschwindigkeit V die Geschwindigkeit V_AS umgesetzt.The determined speed V _AS and the determined subjective speed V _s are compared with one another by means of a comparison device, for example a comparator. Is the speed determined by the device for automatic speed control V _AS greater than the subjective speed V _s , the result will be 25th of comparison to the facility for automatic cruise control 22nd reported back and the actual speed V to the subjective speed Vs customized. Is the speed V _AS lower than the determined subjective speed, the actual speed V becomes the speed V _AS implemented.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 2014/0207307 A1 [0003]
US 2008185207 A1 [0004]

Claims

Method for regulating the speed (V) of a vehicle (10), a preset speed (V _MAX ) being converted into an actual speed (V, V _AS ) of the vehicle (10), characterized in that the actual speed (V) is adapted to a determined subjective speed (Vs), which is perceived as safe by a driver, as soon as the actual speed (V, V _AS ) exceeds the subjective speed Vs.

Procedure according to Claim 1 , the subjective speed (Vs) being determined on the basis of the driver's current range of vision.

Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein information from a digital map is used to determine the driver's range of vision.

Method according to one of the preceding claims, wherein information provided by a server is used to determine a visibility range of the driver.

Method according to one of the preceding claims, wherein at least one vehicle-specific parameter is used to determine a visibility range of the driver.

Method according to one of the preceding claims, wherein information provided by at least one environmental sensor is used to determine a visibility of the driver.

Method according to one of the preceding claims, wherein physiological and / or body-specific parameters of the driver are used to determine the driver's range of vision.

Method according to one of the preceding claims, wherein the acceleration with which the adaptation of the actual speed (V, V _AS ) to the subjective speed (Vs) takes place can be adapted to the driver's needs and / or wherein the adaptation of the current speed to the subjective speed can be done by rolling the vehicle (10).

Device (100) for regulating the speed of a vehicle, which is designed to carry out a method according to at least one of the preceding claims.

Vehicle (10), having a device according to Claim 9 .