DE102019202642A1

DE102019202642A1 - Change of lane of a vehicle convoy with reduced environment sensors

Info

Publication number: DE102019202642A1
Application number: DE102019202642.7A
Authority: DE
Inventors: Micha Muenzenmay; Elmar Staudacher
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-02-27
Filing date: 2019-02-27
Publication date: 2020-08-27

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Durchführen eines Spurwechsels zumindest eines Fahrzeugs eines Fahrzeugkonvois durch mindestens ein Steuergerät, wobei der Spurwechsel von einer ersten Fahrspur auf eine zweite Fahrspur durch einen Fahrer oder durch eine Fahrzeugsteuerung eingeleitet wird, Sensordaten von mindestens einem Steuergerät empfangen werden und basierend auf den empfangenen Sensordaten geprüft wird, ob die zweite Fahrspur durch den Fahrzeugkonvoi befahrbar ist, bei einer befahrbaren zweiten Fahrspur ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur zuerst durch ein Schlussfahrzeug des Fahrzeugkonvois durchgeführt wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät und ein Fahrzeugkonvoi offenbart.Disclosed is a method for carrying out a lane change of at least one vehicle of a vehicle convoy by at least one control unit, the lane change from a first lane to a second lane being initiated by a driver or by a vehicle controller, sensor data being received by at least one control unit and based on the Received sensor data is checked whether the second lane can be driven by the vehicle convoy, if a second lane is drivable, a lane change to the second lane is first carried out by a trailing vehicle of the vehicle convoy. Furthermore, a control device and a vehicle convoy are disclosed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Spurwechsels zumindest eines Fahrzeugs eines Fahrzeugkonvois durch mindestens ein Steuergerät. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät sowie ein Fahrzeugkonvoi.The invention relates to a method for performing a lane change of at least one vehicle in a vehicle convoy by means of at least one control device. The invention also relates to a control device and a vehicle convoy.

Stand der TechnikState of the art

Im Bereich von Lastkraftwagen ist das sogenannte „Platooning“ bekannt. Hierzu bilden mehrere Lastkraftwagen einen Fahrzeugkonvoi, welcher automatisiert eine Route befährt. Bisher wurden derartige Systeme nicht bis zur Serienreife gebracht.So-called "platooning" is known in the truck sector. For this purpose, several trucks form a vehicle convoy, which automatically drives a route. So far, such systems have not been brought to series production.

Zudem wurde in den bisherigen Betrachtungen zumeist ein definiertes Szenario angenommen, bei dem im ersten Schritt des Platoonings, in allen Fahrzeugen immer noch ein Fahrer vorhanden ist. Die Vorteile von Platooning können jedoch erst dann vollständig genutzt werden, wenn die Fahrzeuge fahrerlos betrieben werden.In addition, in the previous considerations, a defined scenario was mostly assumed in which a driver is still present in all vehicles in the first step of platooning. However, the advantages of platooning can only be fully exploited if the vehicles are operated without a driver.

Das Durchführen eines Spurwechsels ist für einen Fahrzeugkonvoi technisch anspruchsvoll. Es sind derzeit Prototypen bekannt, welche mittels einer umfangreichen Umfeldsensorik einen Spurwechsel durchführen können. Hierbei wird eine Vielzahl an Radarsensoren eingesetzt. Die Radarsensoren sind sowohl im Zugfahrzeug als auch am Auflieger bzw. dem Anhänger angeordnet, wodurch ein erhöhter Montage- und Kostenaufwand für das Bilden eines Fahrzeugkonvois entsteht.Changing lanes is technically demanding for a vehicle convoy. There are currently prototypes known which can change lanes using extensive environmental sensors. A large number of radar sensors are used here. The radar sensors are arranged both in the towing vehicle and on the semitrailer or trailer, which results in increased assembly and cost outlay for forming a vehicle convoy.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren sowie ein Steuergerät zum Durchführen eines Spurwechsels bei einem Fahrzeugkonvoi vorzuschlagen, welcher ohne Sensoren im Anhänger oder einem Auflieger durchgeführt werden kann.The object on which the invention is based can be seen in proposing a method and a control device for performing a lane change in a vehicle convoy, which can be performed without sensors in the trailer or a semitrailer.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Durchführen eines Spurwechsels eines Fahrzeugkonvois durch mindestens ein Steuergerät bereitgestellt.According to one aspect of the invention, a method for performing a lane change of a vehicle convoy is provided by at least one control device.

Bei einem Schritt wird der Spurwechsel von einer ersten Fahrspur auf eine zweite Fahrspur durch einen Fahrer oder durch eine Fahrzeugsteuerung eingeleitet.In one step, the lane change from a first lane to a second lane is initiated by a driver or a vehicle controller.

Es werden Sensordaten mittels mindestens eines Steuergeräts des Fahrzeugkonvois, bevorzugt von einem Sensorsystem eines Fahrzeugs des Fahrzeugkonvois und/oder von einem Sensorsystem eines Fremdfahrzeugs und/oder von einem an einer Infrastruktureinrichtung angeordneten Sensorsystem, empfangen. Basierend auf den empfangenen Sensordaten wird geprüft, ob die zweite Fahrspur durch den Fahrzeugkonvoi befahrbar ist. Hierbei kann beispielsweise geprüft werden, ob die Fahrspur „frei“ bzw. ohne andere Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse ist. Des Weiteren kann geprüft werden, ob Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise Fahrzeuge, sich auf der zweiten Fahrspur dem Fahrzeugkonvoi nähern und somit zeitnah die zweite Fahrspur blockieren werden.Sensor data are received by means of at least one control device of the vehicle convoy, preferably from a sensor system of a vehicle of the vehicle convoy and / or from a sensor system of an external vehicle and / or from a sensor system arranged on an infrastructure device. Based on the received sensor data, it is checked whether the second lane can be used by the vehicle convoy. For example, it can be checked whether the lane is "free" or without other road users or obstacles. It can also be checked whether road users, such as vehicles, are approaching the vehicle convoy in the second lane and will therefore block the second lane in a timely manner.

Wird die zweite Fahrspur als befahrbar eingestuft, so kann ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur durch den Fahrzeugkonvoi durchgeführt werden, wobei zuerst ein Schlussfahrzeug bzw. ein in Fahrtrichtung des Fahrzeugkonvois letztes Fahrzeug des Fahrzeugkonvois zuerst bzw. vor allen anderen Fahrzeugen des Konvois einen Spurwechsel durchführt.If the second lane is classified as passable, the vehicle convoy can change lanes to the second lane, with a trailing vehicle or a last vehicle in the convoy changing lanes first or before all other vehicles in the convoy.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. According to a further aspect of the invention, a control device is provided, the control device being set up to carry out the method.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeugkonvoi mit mindestens zwei Fahrzeugen bereitgestellt, wobei mindestens ein Fahrzeug des Fahrzeugkonvois ein derartiges Steuergerät aufweist.According to a further aspect of the invention, a vehicle convoy with at least two vehicles is provided, at least one vehicle of the vehicle convoy having such a control device.

Die Fahrzeuge des Fahrzeugkonvois können in einem Abstand in Fahrtrichtung von kleiner gleich 50 m, bevorzugt kleiner gleich 25 m, besonders bevorzugt von etwa 15 m hintereinanderfahren, um aufgrund einer reduzierten aerodynamischen Widerstandskraft des Fahrzeugkonvois Antriebsenergie einzusparen. Hierzu können die Fahrzeuge Kommunikationseinheiten aufweisen, die ausgebildet sind, eine drahtlose Kommunikation zwischen den Fahrzeugen zu ermöglichen. Dadurch können die Fahrzeugsteuergeräte der Fahrzeuge miteinander drahtlos verbunden werden, sodass koordinierte bzw. gemeinschaftliche Fahrmanöver der Fahrzeuge, insbesondere das sichere Fahren gemäß den oben beschriebenen räumlichen Abständen, möglich werden.The vehicles of the vehicle convoy can travel one behind the other at a distance in the direction of travel of less than or equal to 50 m, preferably less than or equal to 25 m, particularly preferably about 15 m, in order to save drive energy due to a reduced aerodynamic resistance of the vehicle convoy. For this purpose, the vehicles can have communication units which are designed to enable wireless communication between the vehicles. As a result, the vehicle control units of the vehicles can be connected to one another wirelessly, so that coordinated or joint driving maneuvers of the vehicles, in particular safe driving according to the spatial distances described above, are possible.

Das Einleiten des Spurwechsels kann durch Infrastruktureinheiten, wie beispielsweise Baustellenwarneinheiten oder eine Verkehrszentralen, durchgeführt werden. Dies kann abhängig von den Fahrzeugkoordinaten und/oder einer Entfernung des Fahrzeugkonvois zur Infrastruktureinheit erfolgen. Eine derartige Infrastruktureinheit kann beispielsweise eine Sendevorrichtung sein, welche Daten über die Position und Ausdehnung der Baustelle oder einer Blockade sendet. Alternativ oder zusätzlich kann die Notwendigkeit eines Spurwechsels durch fahrzeugseitige Sensoren des Fahrzeugkonvois, wie beispielsweise Radarsensoren, LIDAR-Sensoren und dergleichen, ermittelt werden. Bei einem manuell gesteuerten Leitfahrzeug des Fahrzeugkonvois kann alternativ oder zusätzlich der Fahrer die Notwendigkeit eines Spurwechsels erkennen und den Spurwechsel manuell einleiten. Dies kann beispielsweise über eine manuell durchgeführte Eingabe des Fahrers erfolgen. Hierbei kann auch die Richtung des Spurwechsels vorgegeben werden.The initiation of the lane change can be carried out by infrastructure units such as construction site warning units or a traffic control center. This can take place as a function of the vehicle coordinates and / or a distance of the vehicle convoy to the infrastructure unit. Such an infrastructure unit can, for example be a transmission device that sends data about the position and extent of the construction site or a blockade. Alternatively or additionally, the necessity of a lane change can be determined by vehicle-side sensors of the vehicle convoy, such as radar sensors, LIDAR sensors and the like. In the case of a manually controlled lead vehicle in the convoy, the driver can alternatively or additionally recognize the need to change lanes and initiate the lane change manually. This can take place, for example, via a manual input by the driver. The direction of the lane change can also be specified here.

Durch das Verfahren kann bei einem Spurwechsel auf eine umfangreiche Umfeldsensorik, insbesondere am Sattelauflieger oder Anhänger, verzichtet werden. Es kann bereits eine reduzierte Umfeldsensorik in Form eines Spiegelersatzsystems und/oder einer Rückfahrkamera ausreichen, um den seitlichen Verkehrsraum und den hinter dem Fahrzeugkonvoi angeordneten Verkehrsraum zu überwachen. Durch das Ausscheren des Schlussfahrzeugs bzw. eines letzten Fahrzeugs des Fahrzeugkonvois kann die zweite Fahrspur blockiert bzw. für den Spurwechsel durch den Fahrzeugkonvoi reserviert werden. The method makes it possible to dispense with extensive environmental sensors, in particular on the semi-trailer or trailer, when changing lanes. A reduced environment sensor system in the form of a mirror replacement system and / or a reversing camera can already be sufficient to monitor the traffic area to the side and the traffic area arranged behind the vehicle convoy. When the rear vehicle or a last vehicle in the vehicle convoy veers out, the second lane can be blocked or reserved for the vehicle convoy to change lanes.

Die übrigen Fahrzeuge des Fahrzeugkonvois können hierdurch gefahrlos die Fahrspur wechseln und sich vor dem Schlussfahrzeug einordnen. Das Schlussfahrzeug bildet vorzugsweise den Schluss des Fahrzeugkonvois. Das erste Fahrzeug bzw. das Leitfahrzeug bildet den Beginn bzw. Anfang des Fahrzeugkonvois.The other vehicles in the vehicle convoy can thus safely change lanes and line up in front of the rear vehicle. The final vehicle preferably forms the end of the vehicle convoy. The first vehicle or the lead vehicle forms the beginning or beginning of the vehicle convoy.

Der Spurwechsel kann zum Ausweichen von gesperrten Fahrspuren oder von Blockaden auf der entsprechenden Fahrspur durchgeführt werden. Des Weiteren kann der Spurwechsel zum Durchführen von Überholmanövern durchgeführt werden. Nach dem erfolgten Spurwechsel kann insbesondere die Geschwindigkeit des Fahrzeugkonvois erhöht oder verringert werden.The lane change can be carried out to avoid blocked lanes or blockages in the corresponding lane. Furthermore, the lane change can be carried out to carry out overtaking maneuvers. After the lane change has taken place, in particular the speed of the vehicle convoy can be increased or decreased.

Nach einem Ausführungsbeispiel wird nach einem durchgeführten Spurwechsel des Schlussfahrzeugs des Fahrzeugkonvois ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur durch ein erstes Fahrzeug des Fahrzeugkonvois durchgeführt. Unmittelbar nach dem Abschließen des Spurwechsels durch das Schlussfahrzeug kann das Leitfahrzeug ebenfalls die zweite Fahrspur befahren. Hierdurch kann ein Straßenabschnitt auf der zweiten Fahrspur durch das erste und Schlussfahrzeug vorgegeben werden, in den die übrigen Fahrzeuge des Fahrzeugkonvois während des Spurwechsels einfädeln werden. Somit kann der Spurwechsel mit einem reduzierten Unfallrisiko durchgeführt werden.According to one exemplary embodiment, after the rear vehicle of the convoy has changed lanes, a lane change to the second lane is carried out by a first vehicle in the convoy. Immediately after the end vehicle has completed the lane change, the lead vehicle can also drive into the second lane. In this way, a road section in the second lane can be specified by the first and trailing vehicle, into which the other vehicles of the vehicle convoy will thread during the lane change. The lane change can thus be carried out with a reduced risk of an accident.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird nach dem durchgeführten Spurwechsel des ersten Fahrzeugs und des Schlussfahrzeugs der Spurwechsel durch mindestens ein weiteres Fahrzeug des Fahrzeugkonvois durchgeführt. Das mindestens eine noch auf der ersten Fahrspur verbleibende Fahrzeug des Fahrzeugkonvois kann anschließend die freigehaltene Lücke auf der zweiten Fahrspur schließen und den Spurwechsel des Fahrzeugkonvois vervollständigen.According to a further exemplary embodiment, after the first vehicle and the trailing vehicle have changed lanes, the lane change is carried out by at least one further vehicle in the vehicle convoy. The at least one vehicle of the vehicle convoy still remaining in the first lane can then close the gap that has been kept free in the second lane and complete the lane change of the vehicle convoy.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der Spurwechsel bei einer freien zweiten Fahrspur durch mindestens ein weiteres Fahrzeug des Fahrzeugkonvois durchgeführt. Das mindestens eine weitere Fahrzeug wird bei einer blockierten zweiten Fahrspur abgebremst. Der Spurwechsel des mindestens einen weiteren Fahrzeugs von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur wird dabei erst hinter dem letzten Fahrzeug des Fahrzeugkonvois durchgeführt. Hierdurch kann eine nachträglich blockierte zweite Fahrspur ohne zusätzliches Sicherheitsrisiko durch nachträgliches Einfädeln hinter dem Schlussfahrzeug umgangen werden. According to a further exemplary embodiment, the lane change is carried out when a second lane is free by at least one further vehicle in the vehicle convoy. The at least one other vehicle is braked if the second lane is blocked. The lane change of the at least one further vehicle from the first lane to the second lane is only carried out behind the last vehicle of the vehicle convoy. As a result, a subsequently blocked second lane can be bypassed without additional safety risk by subsequently threading behind the trailing vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein Abstand des Fahrzeugkonvois in Fahrtrichtung zwischen dem auf der zweiten Fahrspur fahrenden Schlussfahrzeug und einem auf der ersten Fahrspur vor dem Schlussfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug verringert. Bevorzugterweise kann der Abstand derart verringert werden, dass ein Fahrzeugheck des vorletzten Fahrzeugs auf Höhe einer Fahrzeugfront des Schlussfahrzeugs liegt. Hierdurch kann verhindert werden, dass sich Verkehrsteilnehmer zwischen den letzten Fahrzeugen des Fahrzeugkonvois „drängeln“ und somit ein erhöhtes Unfallrisiko bilden können.According to a further embodiment, a distance of the vehicle convoy in the direction of travel between the trailing vehicle traveling in the second lane and a vehicle traveling ahead of the trailing vehicle in the first lane is reduced. The distance can preferably be reduced in such a way that the rear of the vehicle from the penultimate vehicle is level with a vehicle front of the vehicle behind. This can prevent road users from “jostling” between the last vehicles in the vehicle convoy and thus creating an increased risk of an accident.

Nach einer weiteren Ausführungsform wird ein Bereich auf der ersten Fahrspur neben dem auf der zweiten Fahrspur fahrenden Schlussfahrzeug durch mindestens einen Sensor eines Fahrzeugs des Fahrzeugkonvois, bevorzugt eines Totwinkel-Assistenzsystems, überwacht. Dabei können gemäß einem Ausführungsbeispiel die Sensordaten von mindestens einem Spiegelersatzsystem und/oder dem Totwinkel-Assistenzsystem empfangen werden.According to a further embodiment, an area in the first lane next to the rear vehicle driving in the second lane is monitored by at least one sensor of a vehicle of the vehicle convoy, preferably a blind spot assistance system. According to one exemplary embodiment, the sensor data can be received from at least one mirror replacement system and / or the blind spot assistance system.

Der Sensor des Totwinkel-Assistenzsystems kann vorzugsweise mindestens ein Radarsensor sein. Hierdurch kann eine Redundanz zu den Sensoren des Spiegelersatzsystems geschaffen werden. Des Weiteren kann eine Seitenflankenabsicherung durch den Sensor des Totwinkel-Assistenzsystems ermöglicht werden, welche auch zur Abstandsregelung zwischen den seitlich versetzt fahrenden Fahrzeugen nutzbar ist.The sensor of the blind spot assistance system can preferably be at least one radar sensor. This allows redundancy to the sensors of the mirror replacement system to be created. Furthermore, side flank protection can be made possible by the sensor of the blind spot assistance system, which can also be used for distance control between the laterally offset vehicles.

Das Spiegelersatzsystem bzw. das sogenannte Camera Monitor System hat insbesondere eine anzeigende Aufgabe, indem ein Verkehrsabschnitt auf einem Bildschirm dargestellt wird. Eine Vernetzung der entsprechenden Sensoren mit anderen Systemkomponenten, wie beispielsweise Radar, Video, Zentralrechner bzw. Steuergerät, kann dazu eingesetzt werden, eine Abfrage zum Einleiten des Spurwechsels auszuführen. The mirror replacement system or the so-called camera monitor system has, in particular, a display task in that a section of traffic is displayed on a screen. Networking the corresponding sensors with other system components, such as radar, video, central computer or control device, can be used to carry out a query to initiate the lane change.

Abhängig von der Konfiguration der Fahrzeuge kann optional auch ein Sensor für das Totwinkel-Assistenzsystem neben einer rechten Seite auch auf einer linken Seite des Fahrzeugs ausgerüstet werden. Dies kann beispielsweise für den Einsatz bei Linksverkehr notwendig sein. Derartig vormontierte Sensoren können ebenfalls für die Überwachung eines seitlichen oder rückseitigen Verkehrsraums alternativ oder parallel zu dem Spiegelersatzsystem eingesetzt werden.Depending on the configuration of the vehicle, a sensor for the blind spot assistance system can optionally also be equipped on a left side of the vehicle in addition to a right side. This may be necessary for use in left-hand traffic, for example. Such preassembled sensors can also be used for monitoring a traffic area to the side or to the rear as an alternative to or in parallel with the mirror replacement system.

Nach einer weiteren Ausführungsform wird der Spurwechsel durch den Fahrer oder durch eine Fahrzeugsteuerung eines ersten Fahrzeugs des Fahrzeugkonvois eingeleitet. Hierdurch kann der Spurwechsel sowohl bei einem manuell gesteuerten Leitfahrzeug als auch bei einem autonom gesteuerten Leitfahrzeug durchgeführt werden.According to a further embodiment, the lane change is initiated by the driver or by a vehicle control of a first vehicle of the vehicle convoy. As a result, the lane change can be carried out both in a manually controlled lead vehicle and in an autonomously controlled lead vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird anhand der empfangenen Sensordaten eine Objekterkennung durchgeführt. Die Objekterkennung kann sensorintern oder durch das Steuergerät realisiert werden. Hierdurch können Fahrzeuge und andere Verkehrsteilnehmer ermittelt werden, die die zweite Fahrspur befahren und einen Spurwechsel behindern können.According to a further embodiment, object recognition is carried out on the basis of the received sensor data. The object detection can be implemented within the sensor or by the control unit. In this way, vehicles and other road users who are driving in the second lane and who can impede a lane change can be determined.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine Prüfung der Befahrbarkeit der zweiten Fahrspur mittels eines Steuergeräts eines Fahrzeugs des Fahrzeugkonvois und/oder mittels einer Fahrzeugsteuerung eines Fahrzeugs des Fahrzeugkonvois durchgeführt. Dazu können die Sensordaten des Spiegelersatzsystems, einer Rückfahrkamera, einer Rangierhilfe und dergleichen zum Überwachen des benachbarten Verkehrsbereichs genutzt werden. Jedes Fahrzeug des Fahrzeugkonvois kann somit eine Prüfung durchführen, wodurch die Befahrbarkeit der zweiten Fahrspur redundant erfolgt.According to a further exemplary embodiment, a check of the drivability of the second lane is carried out by means of a control device of a vehicle of the vehicle convoy and / or by means of a vehicle control of a vehicle of the vehicle convoy. For this purpose, the sensor data of the mirror replacement system, a reversing camera, a maneuvering aid and the like can be used to monitor the neighboring traffic area. Each vehicle in the vehicle convoy can therefore carry out a test, which means that the second lane is redundant.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die zweite Fahrspur erst dann befahrbar, wenn die Befahrbarkeit der zweiten Fahrspur durch alle Fahrzeuge des Fahrzeugkonvois bestätigt wird. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass die zweite Fahrspur auf einer für den Fahrzeugkonvoi ausreichenden Länge ungehindert befahrbar ist.According to a further embodiment, the second lane can only be used when all vehicles in the vehicle convoy have confirmed that the second lane can be used. This can ensure that the second lane can be driven on unhindered over a length sufficient for the vehicle convoy.

Nach einer weiteren Ausführungsform werden Sensordaten fahrzeugintern und/oder fahrzeugübergreifend über mindestens eine Kommunikationsverbindung empfangen. Durch einen fahrzeugübergreifenden Austausch der Sensordaten kann die Prüfung der freien Befahrbarkeit der zweiten Fahrspur zentral von nur einem Steuergerät durchgeführt werden. Hierdurch kann die Anzahl an notwendigen Steuergeräten im Fahrzeugkonvoi reduziert werden.According to a further embodiment, sensor data are received within the vehicle and / or across vehicles via at least one communication connection. By exchanging the sensor data across all vehicles, the checking of the free drivability of the second lane can be carried out centrally by just one control unit. This allows the number of necessary control units in the vehicle convoy to be reduced.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1 schematische Darstellung eines Fahrzeugkonvois gemäß einer Ausführungsform,
2-9 schematische Draufsichten auf eine zweispurige Fahrbahn zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel,
10-13 schematische Draufsichten auf eine zweispurige Fahrbahn zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel,
14-16 schematische Draufsichten auf eine dreispurige Fahrbahn zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
17-20 schematische Draufsichten auf eine dreispurige Fahrbahn zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.

In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with the aid of greatly simplified schematic representations. Show here

1 schematic representation of a vehicle convoy according to an embodiment,
2-9 schematic top views of a two-lane roadway to illustrate the method according to an exemplary embodiment,
10-13 schematic top views of a two-lane roadway to illustrate the method according to a further exemplary embodiment,
14-16 schematic top views of a three-lane roadway to illustrate the method according to an embodiment, and
17-20 schematic top views of a three-lane roadway to illustrate the method according to a further exemplary embodiment.

Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugkonvois 1 gemäß einer Ausführungsform. Der Fahrzeugkonvoi 1 besteht hier beispielhaft aus drei Fahrzeugen 2, 4, 6.The 1 shows a schematic representation of a vehicle convoy 1 according to one embodiment. The vehicle convoy 1 consists of three vehicles, for example 2 , 4th , 6th .

Insbesondere weist das Fahrzeug 1 ein Leitfahrzeug 2 bzw. ein erstes Fahrzeug des Fahrzeugkonvois 1 auf. Das Leitfahrzeug 2 bildet hier den Beginn des Fahrzeugkonvois 1. Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist das Leitfahrzeug 2 manuell durch einen Fahrer gesteuert. Dabei kann das Leitfahrzeug 2 gemäß der SAE J3016 Norm teilautomatisiert, bedingt automatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.In particular, the vehicle has 1 a lead vehicle 2 or a first vehicle of the vehicle convoy 1 on. The lead vehicle 2 forms the start of the vehicle convoy here 1 . According to the exemplary embodiment, the lead vehicle is 2 controlled manually by a driver. The lead vehicle can 2 be partially automated, conditionally automated, highly automated and / or fully automated or driverless according to the SAE J3016 standard.

Des Weiteren weist der Fahrzeugkonvoi 1 ein letztes Fahrzeug 6 bzw. ein Schlussfahrzeug auf. Das Schlussfahrzeug 6 bildet das Ende des Fahrzeugkonvois 1. Zwischen dem Leitfahrzeug 2 und dem Schlussfahrzeug 6 ist mindestens ein weiteres Konvoifahrzeug 4 angeordnet. Der Fahrzeugkonvoi 1 kann beliebig viele weitere Fahrzeuge 4 aufweisen, welche zwischen dem Leitfahrzeug 1 und dem Schlussfahrzeug 6 positioniert sind.Furthermore, the convoy of vehicles 1 one last vehicle 6th or a final vehicle. The final vehicle 6th forms the end of the vehicle convoy 1 . Between the lead vehicle 2 and the final vehicle 6th is at least one other convoy vehicle 4th arranged. The vehicle convoy 1 can add any number of additional vehicles 4th have which between the lead vehicle 1 and the final vehicle 6th are positioned.

Die Fahrzeuge 2, 4, 6 des Fahrzeugkonvois 1 weisen ein Spiegelersatzsystem auf, welches mindestens zwei Kamerasensoren 8 aufweist. Mittels der Kamerasensoren 8 kann ein Verkehrsbereich seitlich der Fahrzeuge 2, 4, 6 und hinter den Fahrzeugen 2, 4, 6 überwacht werden. The vehicles 2 , 4th , 6th of the vehicle convoy 1 have a mirror replacement system that has at least two camera sensors 8th having. Using the camera sensors 8th can be a traffic area to the side of the vehicles 2 , 4th , 6th and behind the vehicles 2 , 4th , 6th be monitored.

Des Weiteren weisen die Fahrzeuge 2, 4, 6 des Fahrzeugkonvois 1 einen optionalen Totwinkel-Assistenten auf, welcher auf Sensordaten eines Radarsensors 10 zugreifen kann. Der Radarsensor 10 dient zum Absichern eines seitlichen Bereichs der Fahrzeuge 2, 4, 6.Furthermore show the vehicles 2 , 4th , 6th of the vehicle convoy 1 an optional blind spot assistant, which uses sensor data from a radar sensor 10 can access. The radar sensor 10 serves to secure a side area of the vehicles 2 , 4th , 6th .

Die Fahrzeuge 2, 4, 6 bestehen gemäß dem Ausführungsbeispiel jeweils aus einem angetriebenen Zugfahrzeug 12 und einem nicht angetriebenen Sattelauflieger 14 bzw. Anhänger. Die Sensoren 8, 10 der Assistenzsysteme sind vorzugsweise im bzw. am jeweiligen Zugfahrzeug 12 angeordnet.The vehicles 2 , 4th , 6th consist according to the embodiment each of a driven towing vehicle 12 and a non-powered semi-trailer 14th or trailer. The sensors 8th , 10 the assistance systems are preferably in or on the respective towing vehicle 12 arranged.

Die Zugfahrzeuge 12 der Fahrzeuge 2, 4, 6 sind darüber hinaus mit einem Steuergerät 16 ausgerüstet. Dabei sind die Sensoren 8, 10 datenleitend mit dem Steuergerät 16 verbunden.The towing vehicles 12 of the vehicles 2 , 4th , 6th are also equipped with a control unit 16 equipped. There are the sensors 8th , 10 data transfer with the control unit 16 connected.

Gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die beiden hinter dem Leitfahrzeug 1 positionierten Fahrzeuge 4, 6 fahrerlos betriebene Fahrzeuge. Die Fahrzeuge 4, 6 weisen eine autonome Fahrzeugsteuerung 18 auf, welche mit dem Steuergerät 16 datenleitend verbunden ist. Alternativ kann das Steuergerät 16 in die Fahrzeugsteuerung 18 oder die Fahrzeugsteuerung 18 in das Steuergerät 16 integriert sein. Die Fahrzeugsteuerung 18 kann hierbei auf eine weitere, nicht dargestellte, Sensorik zugreifen, welche zum Navigieren und Steuern des jeweiligen Fahrzeugs 4, 6 notwendig ist. Diese Sensorik kann beispielsweise LIDAR-Sensoren, Radarsensoren, Kamerasensoren und dergleichen aufweisen.According to the illustrated embodiment, the two are behind the lead vehicle 1 positioned vehicles 4th , 6th driverless vehicles. The vehicles 4th , 6th have an autonomous vehicle control 18th on which one with the control unit 16 is connected to conduct data. Alternatively, the control unit 16 into the vehicle control 18th or the vehicle control 18th into the control unit 16 be integrated. The vehicle control 18th can access another sensor system, not shown, which is used to navigate and control the respective vehicle 4th , 6th necessary is. This sensor system can have, for example, LIDAR sensors, radar sensors, camera sensors and the like.

Die Fahrzeuge 2, 4, 6 sind über Kommunikationsverbindungen 20 datenleitend miteinander verbunden. Insbesondere sind die Steuergeräte 16 der Fahrzeuge 2, 4, 6 datenleitend miteinander gekoppelt. Die Kommunikationsverbindung 20 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel als eine drahtlose Car-to-Car Kommunikationsverbindung ausgeführt.The vehicles 2 , 4th , 6th are via communication links 20th connected to each other via data transmission. In particular, the control units 16 of the vehicles 2 , 4th , 6th coupled to each other for data transmission. The communication link 20th is designed according to the embodiment as a wireless car-to-car communication link.

Die Kommunikationsverbindung 20 kann darüber hinaus zu fahrzeugexternen Einheiten, wie beispielsweise Infrastruktureinheiten hergestellt werden und somit als eine Car-to-Infrastructure Kommunikationsverbindung 22 ausgestaltet sein.The communication link 20th can also be established to units external to the vehicle, such as infrastructure units, and thus as a car-to-infrastructure communication link 22nd be designed.

Die 2 bis 9 zeigen schematische Draufsichten auf das Fahrzeugkonvoi 1 aus der 1, welches eine zweispurige Fahrbahn 24 befährt, zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Fahrzeuges 2, 4, 6 des Fahrzeugkonvois 1 weisen jeweils lediglich das Spiegelersatzsystem mit Kamerasensoren 8 auf. Die durch die Kamerasensoren 8 überwachten Bereiche 9 sind schematisch dargestellt.The 2 to 9 show schematic top views of the vehicle convoy 1 from the 1 , which is a two-lane carriageway 24 travels, to illustrate the method according to an embodiment. The vehicle 2 , 4th , 6th of the vehicle convoy 1 each only have the mirror replacement system with camera sensors 8th on. The one through the camera sensors 8th monitored areas 9 are shown schematically.

Die Fahrbahn 24 weist eine erste Fahrspur 26 und eine zweite Fahrspur 28 auf. Abhängig davon, auf welcher Fahrspur der Fahrzeugkonvoi 1 fährt, kann können die Fahrspuren 26, 28 auch vertauscht sein. Dabei ist die erste Fahrspur 26 eine Fahrspur von welcher der Fahrzeugkonvoi 1 wechselt und die zweite Fahrspur 28 eine Fahrspur, auf welche der Fahrzeugkonvoi 1 wechselt.The roadway 24 has a first lane 26th and a second lane 28 on. Depending on which lane the vehicle convoy is in 1 drives, can can the lanes 26th , 28 also be swapped. This is the first lane 26th a lane from which the vehicle convoy 1 changes and the second lane 28 a lane on which the vehicle convoy 1 changes.

In der 2 wird über die Car-to-Infrastructure Kommunikationsverbindung 22 das Leitfahrzeug 2 des Fahrzeugkonvois 1 darüber benachrichtigt, dass in Fahrtrichtung F die erste Fahrspur 26 durch eine Baustelle 30 blockiert ist. Die Benachrichtigung erfolgt mittels einer Infrastruktureinheit 32. Alternativ kann der Fahrer des Leitfahrzeugs 2 die Baustelle 30 visuell wahrnehmen.In the 2 is via the car-to-infrastructure communication link 22nd the lead vehicle 2 of the vehicle convoy 1 notified that in the direction of travel F the first lane 26th through a construction site 30th is blocked. The notification takes place via an infrastructure unit 32 . Alternatively, the driver of the lead vehicle 2 the construction site 30th perceive visually.

Gemäß der dargestellten Ausführungsform wird ein Spurwechsel von der ersten Fahrspur 26 auf die zweite Fahrspur 28 durch den Fahrer eingeleitet. Dies kann beispielsweise durch eine Spracheingabe, haptische Eingabe, Menüeingabe und dergleichen erfolgen.According to the embodiment shown, a lane change is made from the first lane 26th into the second lane 28 initiated by the driver. This can be done, for example, by voice input, haptic input, menu input and the like.

Nach dem Einleiten des Spurwechsels findet eine Auswertung der Sensordaten durch die Steuergeräte 16 statt. Hierzu werden die Sensordaten der Kamerasensoren 8 von den jeweiligen fahrzeuginternen Steuergeräten 16 empfangen und ausgewertet. Die Sensordaten werden im Hinblick auf Verkehrsteilnehmer geprüft.After initiating the lane change, the sensor data are evaluated by the control units 16 instead of. For this purpose, the sensor data of the camera sensors 8th from the respective vehicle-internal control units 16 received and evaluated. The sensor data is checked with regard to road users.

Insbesondere kann eine Objekterkennung anhand der Sensordaten durchgeführt werden. Die Objekterkennung kann durch die Steuergeräte 16 oder durch die Assistenzsysteme der Fahrzeuge 2, 4, 6 durchgeführt werden, wobei beispielsweise Fahrzeuge identifiziert werden können.In particular, an object detection can be carried out using the sensor data. The object detection can be done by the control units 16 or through the assistance systems of the vehicles 2 , 4th , 6th be performed, for example vehicles can be identified.

Die Sensordaten werden zum Prüfen einer Befahrbarkeit der zweiten Fahrspur 28 eingesetzt. Dabei wird geprüft, ob die zweite Fahrspur 28 frei von anderen Verkehrsteilnehmern ist. Des Weiteren kann durch das Steuergerät 16 geprüft werden, ob Verkehrsteilnehmer auf der zweiten Fahrspur 28 sich dem Fahrzeugkonvoi 1 nähern. Abhängig von einer Relativgeschwindigkeit können derartige Verkehrsteilnehmer abgewartet werden, bevor der Spurwechsel durch den Fahrzeugkonvoi 1 durchgeführt wird.The sensor data are used to check whether the second lane can be driven on 28 used. It is checked whether the second lane 28 is free from other road users. Furthermore, the control unit 16 it is checked whether road users are in the second lane 28 join the convoy of vehicles 1 approach. Depending on a relative speed, such road users can be waited before the vehicle convoy changes lanes 1 is carried out.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird von allen Fahrzeugen 2, 4, 6 des Fahrzeugkonvois 1 eine ungehinderte Befahrbarkeit der zweiten Fahrspur 28 ermittelt.According to the exemplary embodiment, all vehicles 2 , 4th , 6th of the vehicle convoy 1 unimpeded access to the second lane 28 determined.

In der 3 wird der Spurwechsel eingeleitet, bei dem der Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 28 zuerst durch das letzte Fahrzeug 6 des Fahrzeugkonvois 1 durchgeführt wird. Die ersten beiden Fahrzeuge 2, 4 befinden sich hierbei noch auf der ersten Fahrspur 26. Das Schlussfahrzeug 6 blockiert bzw. reserviert somit die zweite Fahrspur 28 für den restlichen Teil des Fahrzeugkonvois 1 und kann somit einen sicheren Spurwechsel des Fahrzeugkonvois 1 sicherstellen. In the 3 the lane change is initiated with the lane change to the second lane 28 first by the last vehicle 6th of the vehicle convoy 1 is carried out. The first two vehicles 2 , 4th are still in the first lane 26th . The final vehicle 6th blocks or reserves the second lane 28 for the rest of the vehicle convoy 1 and can therefore safely change lanes of the vehicle convoy 1 to ensure.

Die 4 zeigt, die Situation vor der Baustelle 30, bei der nach einem durchgeführten Spurwechsel des letzten Fahrzeugs 6 des Fahrzeugkonvois 1 ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 28 durch das Leitfahrzeug 2 des Fahrzeugkonvois 2 durchgeführt wurde.The 4th shows the situation in front of the construction site 30th after the last vehicle has changed lanes 6th of the vehicle convoy 1 a lane change to the second lane 28 by the lead vehicle 2 of the vehicle convoy 2 was carried out.

Ein in 3 gezeigte Abstand A in Fahrtrichtung F zwischen dem letzten auf der zweiten Fahrspur 28 fahrenden Fahrzeug 6 und dem auf der ersten Fahrspur 26 vor dem letzten Fahrzeug 6 vorausfahrenden Fahrzeug 4 wird hierbei verringert und vorzugsweise minimiert. Hierdurch kann verhindert werden, dass sich andere Verkehrsteilnehmer 34 zwischen den Fahrzeugen 4, 6 fahren können. Der Abstand A wird hier durch Abbremsen des Fahrzeugs 4 verringert.An in 3 Distance A shown in the direction of travel F between the last one on the second lane 28 moving vehicle 6th and the one in the first lane 26th before the last vehicle 6th vehicle ahead 4th is reduced and preferably minimized here. This can prevent other road users from approaching 34 between vehicles 4th , 6th can drive. The distance A is determined here by braking the vehicle 4th decreased.

In der 5 ist der abgeschlossene Spurwechsel des Fahrzeugkonvois 1 dargestellt. Nach dem durchgeführten Spurwechsel des letzten Fahrzeugs 6 und des ersten Fahrzeugs 2 wird der Spurwechsel durch das zweite Fahrzeug 4 des Fahrzeugkonvois 1 ebenfalls durchgeführt. Vor dem Wechseln der Fahrspur beschleunigt das Fahrzeug 4, um einen regulären Platoonabstand zum vorausfahrenden 2 und zum letzten Fahrzeug 6 einzustellen. Somit befindet sich der vollständige Fahrzeugkonvoi 1 auf der zweiten Fahrspur 28.In the 5 is the completed lane change of the vehicle convoy 1 shown. After the last vehicle has changed lanes 6th and the first vehicle 2 the lane change is made by the second vehicle 4th of the vehicle convoy 1 also carried out. The vehicle accelerates before changing lanes 4th to maintain a regular platoon distance from the 2 vehicle in front and the last vehicle 6th adjust. The complete vehicle convoy is now in place 1 on the second lane 28 .

Durch das in 4 beschriebene Reduzieren des Abstands A kann der nachfolgende Verkehr 34 ebenfalls abgebremst und zum ordnungsgemäßen Wechseln der Fahrspur geführt werden.The in 4th The following traffic can reduce the distance A as described 34 can also be braked and guided to properly change lanes.

Die 6 bis 9 zeigen den Spurwechsel von einer linken Fahrbahn auf eine rechte Fahrbahn nach dem Passieren der Baustelle 30. Gemäß der bereits beschriebenen Definition der ersten Fahrspur 26 und der zweiten Fahrspur 28, wird die linke Fahrspur als die erste Fahrspur 26 und die rechte Fahrspur, auf welche ein Spurwechsel ausgeführt wird, als die zweite Fahrspur 28 betrachtet. Der Spurwechsel erfolgt hier analog zu den 2 bis 5.The 6th to 9 show the lane change from a left lane to a right lane after passing the construction site 30th . According to the definition of the first lane already described 26th and the second lane 28 , the left lane becomes the first lane 26th and the right lane to which a lane change is being carried out as the second lane 28 considered. The lane change is analogous to the 2 to 5 .

Der Spurwechsel kann hier ebenfalls durch den Fahrer des Leitfahrzeugs 2 getriggert bzw. ausgelöst werden. Dabei wechselt das Schlussfahrzeug 6 erst dann die Fahrspur, wenn basierend auf Sensordaten aller Kamerasensoren 8 eine ungehinderte Befahrbarkeit der zweiten Fahrspur 28 ermittelt bzw. bestätigt wurde. In der 7 hat das Schlussfahrzeug 6 bereits den Spurwechsel ausgeführt und blockiert somit die zweite Fahrspur 28 für den restlichen Fahrzeugkonvoi 1. Das Schlussfahrzeug 6 beschleunigt hierbei geringfügig und verringert somit den in 6 gezeigten Abstand A zum vorausfahrenden Fahrzeug 4 auf der ersten Fahrbahn 26. Dabei kann der Abstand A derart verringert werden, dass die Fahrzeugfront des Schlussfahrzeugs 6 auf gleicher Höhe wie das Fahrzeugheck des vorausfahrenden Fahrzeugs 4 ist.The driver of the lead vehicle can also change lanes here 2 triggered or triggered. The final vehicle changes 6th only then the lane if based on sensor data from all camera sensors 8th unimpeded access to the second lane 28 has been determined or confirmed. In the 7th has the final vehicle 6th the lane change has already been carried out and thus blocks the second lane 28 for the rest of the vehicle convoy 1 . The final vehicle 6th accelerates slightly and thus reduces the in 6th distance A to the vehicle in front shown 4th on the first lane 26th . The distance A can be reduced in such a way that the front of the vehicle is the vehicle behind 6th at the same height as the rear of the vehicle in front 4th is.

Die 8 zeigt die Situation, bei der das Leitfahrzeug 2 ebenfalls die Fahrspur gewechselt hat. In der 9 haben alle Fahrzeuge 2, 4, 6 des Fahrzeugkonvois 1 den Spurwechsel ausgeführt und befinden sich auf der zweiten Fahrspur 28. Das benachbarte Fahrzeuge 34 bzw. der Verkehrsteilnehmer kann auf der ersten Fahrspur 26 bzw. der linken Fahrspur anschließend den Fahrzeugkonvoi 1 überholen oder sich hinter dem Fahrzeugkonvoi 1 einordnen.The 8th shows the situation in which the lead vehicle 2 has also changed lanes. In the 9 have all vehicles 2 , 4th , 6th of the vehicle convoy 1 The lane change is carried out and you are in the second lane 28 . The neighboring vehicles 34 or the road user can use the first lane 26th or the left lane then the vehicle convoy 1 overtake or get behind the convoy of vehicles 1 classify.

In den 10 bis 13 sind schematische Draufsichten auf eine zweispurige Fahrbahn 24 zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel gezeigt. Der Fahrzeugkonvoi 1 entspricht hier dem in 1 gezeigten Fahrzeugkonvoi 1. Im Unterschied zu den 2 bis 9, weist der Fahrzeugkonvoi 1 hier neben dem Spiegelersatzsystem mit den Kamerasensoren 8 ein Totwinkel-Assistenzsystem mit mindestens einem Radarsensor 10 auf.In the 10 to 13 are schematic top views of a two-lane carriageway 24 shown to illustrate the method according to a further embodiment. The vehicle convoy 1 corresponds here to in 1 vehicle convoy shown 1 . In contrast to the 2 to 9 , instructs the convoy of vehicles 1 here next to the mirror replacement system with the camera sensors 8th a blind spot assistance system with at least one radar sensor 10 on.

Das Totwinkel-Assistenzsystem ist gemäß dem Ausführungsbeispiel ein sogenanntes Blind Spot Information System. Der durch den Radarsensor 10 abgetastete Bereich 11 ist beispielhaft veranschaulicht.According to the exemplary embodiment, the blind spot assistance system is a so-called blind spot information system. The one through the radar sensor 10 scanned area 11 is illustrated by way of example.

In der 10 ist hier die Ausgangsituation gezeigt. Nach dem Einleiten des Spurwechsels durch den Fahrer werden die Sensordaten der Sensoren 8, 10 auf eine frei befahrbare zweite Fahrspur 28 hin geprüft.In the 10 the initial situation is shown here. After the driver has initiated the lane change, the sensor data is sent to the sensors 8th , 10 on a freely passable second lane 28 checked out.

Wird kein herannahender Verkehrsteilnehmer 34 durch die Sensoren 8, 10 detektiert, so erfolgt ein in 11 gezeigter Spurwechsel durch das Schlussfahrzeug 6 des Fahrzeugkonvois 1.Will not be an approaching road user 34 through the sensors 8th , 10 is detected, an in 11 shown lane change by the final vehicle 6th of the vehicle convoy 1 .

Vor dem Durchführen des Spurwechsels können alle Fahrzeuge 2, 4, 6 des Fahrzeugkonvois entsprechenden Spurwechsel durch Aktivieren von Blinklichtern anderen Verkehrsteilnehmern 34 signalisieren. Dies kann beispielsweise 3 Sekunden vor dem Spurwechsel durch das Schlussfahrzeug 6 erfolgen.Before changing lanes, all vehicles can 2 , 4th , 6th of the vehicle convoy corresponding lane change by activating flashing lights for other road users 34 signal. This can be done, for example, 3 seconds before the end vehicle changes lane 6th respectively.

Anschließend erfolgt ein in 12 gezeigter Spurwechsel durch das Leitfahrzeug 2. Dieser Vorgang kann durch den Fahrer manuell oder zumindest teilautomatisiert durch das Steuergerät 16 ausgeführt werden.This is followed by an in 12 lane change shown by the lead vehicle 2 . This process can be performed manually by the driver or at least partially automated by the control unit 16 are executed.

Das zweite Fahrzeug 4 kann hierbei die Geschwindigkeit reduzieren, um einen Abstand A zum Schlussfahrzeug 6 zu verringern. Der Bereich 11 hinter dem zweiten Fahrzeug 4 kann durch das Schlussfahrzeug 6 mittels des Radarsensors 10 redundant zum Spiegelersatzsystem bzw. dem Kamerasensoren 8 überwacht werden. Hierdurch wird verhindert, dass sich Verkehrsteilnehmer 34 zwischen das Schlussfahrzeug 6 und das zweite Fahrzeug 4 positionieren und somit ein Unfallrisiko hervorrufen können.The second vehicle 4th can reduce the speed by a distance A from the rear vehicle 6th to reduce. The area 11 behind the second vehicle 4th can through the final vehicle 6th by means of the radar sensor 10 redundant to the mirror replacement system or the camera sensors 8th be monitored. This prevents road users from getting 34 between the final vehicle 6th and the second vehicle 4th position and thus cause an accident risk.

Kurz vor Beginn der Baustelle 30 kann das zweite Fahrzeug 4 beschleunigen und gleichmäßig in die Lücke zwischen dem Leitfahrzeug 2 und dem Schlussfahrzeug 6 auf die zweite Fahrspur 28 fahren und somit ebenfalls den Spurwechsel durchführen. Dieser Schritt des Verfahrens ist in der 13 gezeigt. Hierdurch bleibt nur ein kurzer Streckenabschnitt bis zum Beginn der Baustelle 30, sodass nachfolgende Fahrzeuge 34 gezwungen sind ebenfalls die Fahrspur zu wechseln. Es können somit gefährliche Überholmanöver unterbunden werden.Just before the start of the construction site 30th can the second vehicle 4th accelerate and evenly into the gap between the lead vehicle 2 and the final vehicle 6th into the second lane 28 drive and thus also change lanes. This step of the procedure is in the 13 shown. This leaves only a short section of the route to the start of the construction site 30th so that following vehicles 34 are also forced to change lanes. Dangerous overtaking maneuvers can thus be prevented.

In den 14 bis 16 sind schematische Draufsichten auf eine dreispurige Fahrbahn 24 zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel gezeigt. Insbesondere kann hierdurch die Anwendung des Verfahrens zum Durchführen eines Spurwechsels bei mehr als zwei Fahrspuren 26, 28 veranschaulicht werden. Im Unterschied zu den bereits gezeigten Ausführungsbeispielen, weist die Fahrbahn 24 hier eine dritte Fahrspur 36 auf.In the 14th to 16 are schematic top views of a three-lane carriageway 24 shown to illustrate the method according to an embodiment. In particular, this makes it possible to use the method for performing a lane change in the case of more than two lanes 26th , 28 illustrated. In contrast to the exemplary embodiments already shown, the roadway 24 here a third lane 36 on.

Die erste Fahrspur 26 und die zweite Fahrspur 28 bilden hier einen durch die Sensoren 8 überwachten Bereich 38 aus. Die dritte Fahrspur 38 wird hingegen nicht durch die Sensoren überwacht 40. Somit läuft das Verfahren auf den beiden rechten Fahrspuren 26, 28 ab. Die dritte Fahrspur 36 bleibt unbeeinflusst.The first lane 26th and the second lane 28 form one here through the sensors 8th monitored area 38 out. The third lane 38 is, however, not monitored by the sensors 40. The method thus runs in the two right-hand lanes 26th , 28 from. The third lane 36 remains unaffected.

In den 15 und 16 läuft das Verfahren, wie bereits beschrieben, ab. Dabei wird die zweite Fahrspur 28 durch das Schlussfahrzeug 6 blockiert. Nach dem Schlussfahrzeug 6 wechselt das Leitfahrzeug 2 die Fahrspur 26, 28 und zum Schluss können alle Fahrzeuge 4 zwischen dem Leitfahrzeug 2 und dem Schlussfahrzeug 6 den Spurwechsel durchführen.In the 15th and 16 the procedure runs as already described. This will be the second lane 28 by the final vehicle 6th blocked. After the final vehicle 6th changes the lead vehicle 2 the lane 26th , 28 and finally all vehicles can 4th between the lead vehicle 2 and the final vehicle 6th perform the lane change.

In den 17 bis 20 sind schematische Draufsichten auf die dreispurige Fahrbahn 24 zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel gezeigt. Insbesondere wird beschrieben, wie das Verfahren abläuft, wenn sich in die Lücke 42 auf der zweiten Fahrspur 28 zwischen dem Leitfahrzeug 2 und dem Schlussfahrzeug 6 ein anderer Verkehrsteilnehmer 34 einordnet.In the 17th to 20th are schematic top views of the three-lane carriageway 24 shown to illustrate the method according to a further embodiment. In particular, it describes how the procedure works when there is a gap 42 on the second lane 28 between the lead vehicle 2 and the final vehicle 6th another road user 34 classifies.

Insbesondere in der 19 ordnet sich ein Personenkraftwagen 34 in die für das zweite Fahrzeug 4 vorgesehene Lücke 42 ein. Der Personenkraftwagen 34 kann durch die Sensoren 8 des Leitfahrzeugs 2 detektiert werden. Hierdurch kann dem zweiten Fahrzeug 4 ein Spurwechsel unterbunden werden, da die zweite Fahrspur 28 nicht mehr frei befahrbar ist. Diese Information wird dem zweiten Fahrzeug 4, insbesondere dem Steuergerät 16, über die Kommunikationsverbindung 20 übermittelt.Especially in the 19th a passenger car arranges itself 34 in for the second vehicle 4th intended gap 42 a. The car 34 can through the sensors 8th of the lead vehicle 2 can be detected. This allows the second vehicle 4th a lane change can be prevented because the second lane 28 is no longer freely passable. This information is sent to the second vehicle 4th , especially the control unit 16 over the communication link 20th transmitted.

Durch das Steuergerät 16 kann das zweite Fahrzeug 4 anschließend abgebremst werden, so dass es sich in Fahrtrichtung F hinter dem bisherigen Schlussfahrzeug 6 auf der zweiten Fahrspur 28 einordnen kann.Through the control unit 16 can the second vehicle 4th are then braked so that it is in the direction of travel F behind the previous rear vehicle 6th on the second lane 28 can classify.

Das zweite Fahrzeug 4 kann hierbei bis zum Stillstand vor der Baustelle 30 abbremsen, sofern dieses Manöver für die Verkehrssicherheit notwendig ist. Alternativ oder zusätzlich können die bereits auf der zweiten Fahrspur 28 fahrenden Fahrzeuge 2, 6 ihre Geschwindigkeit erhöhen, um dem zweiten Fahrzeug 4 einen schnelleren Fahrspurwechsel zu ermöglichen.The second vehicle 4th can be stopped in front of the construction site 30th brake if this maneuver is necessary for road safety. Alternatively or additionally, they can already be in the second lane 28 moving vehicles 2 , 6th increase their speed to the second vehicle 4th to enable a faster lane change.

Claims

Method for changing lanes of at least one vehicle (2, 4, 6) of a vehicle convoy (1) by at least one control device (16), wherein - the lane change from a first lane (26) to a second lane (28) by a driver of a vehicle (2, 4, 6) of the vehicle convoy (1) or by a vehicle controller (18) for a vehicle (2, 4, 6 ) of the vehicle convoy (1) is initiated, - Sensor data are received and, based on the received sensor data, it is checked whether the second lane (28) can be driven by the vehicle convoy (1), - In the case of a second traffic lane (28), a lane change to the second lane (28) is first carried out by a trailing vehicle (6) of the vehicle convoy (1).

Procedure according to Claim 1 , after a lane change of a trailing vehicle (6) of the vehicle convoy (1), a lane change to the second lane (28) is carried out by a first vehicle (2) of the vehicle convoy (1).

Procedure according to Claim 2 , wherein after the first vehicle (2) and the trailing vehicle (6) have changed lanes, the lane change is carried out by at least one further vehicle (4) of the vehicle convoy (1).

Procedure according to Claim 3 , the lane change in the case of a second lane (28) being passable by at least one further vehicle (4) of the vehicle convoy (1), the at least one further vehicle (4) being braked and activated in the case of a blocked second lane (28) The other vehicle (4) changes lanes from the first lane (26) to the second lane (28) behind the rear vehicle (6) of the vehicle convoy (1).

Method according to one of the Claims 1 to 4th , wherein a distance (A) in a direction of travel (F) of the vehicle convoy (1) between the rear vehicle (6) traveling on the second lane (28) and a vehicle (6) ahead of the rear vehicle (6) in the first lane (26) 4) is decreased.

Procedure according to Claim 5 wherein an area (11) on the first lane (26) next to the final vehicle (6) driving on the second lane (28) is monitored by at least one sensor (10) of a blind spot assistance system.

Method according to one of the Claims 1 to 6th wherein the lane change is initiated by the driver of a first vehicle (2) of the vehicle convoy (1) or by a vehicle controller (18) of a first vehicle (2) of the vehicle convoy (1).

Method according to one of the Claims 1 to 7th , the sensor data being received by a sensor system of a vehicle (2, 4, 6) of the vehicle convoy (1), preferably by at least one mirror replacement system and / or a blind spot assistance system.

Method according to one of the Claims 1 to 8th , object recognition being carried out on the basis of the received sensor data.

Method according to one of the Claims 1 to 9 , whereby a test of the drivability of the second lane (28) is carried out by means of a control device (16) and / or by means of a vehicle control (18) of at least one vehicle (2, 4, 6) of the vehicle convoy (1).

Method according to one of the Claims 1 to 10 wherein the second lane (28) can only be driven on when all vehicles (2, 4, 6) of the vehicle convoy (1) confirm that the second lane (28) can be driven.

Method according to one of the Claims 1 to 11 , the sensor data being received within the vehicle and / or across vehicles by means of at least one communication link.

Control device (16), wherein the control device (16) is set up to implement the method according to one of the Claims 1 to 12 execute.

Vehicle convoy (1) with at least two vehicles (2, 4, 6), at least one vehicle (2, 4, 6) of the vehicle convoy (1) having a control device (16) according to Claim 13 having.