DE102019200986A1

DE102019200986A1 - Method for automated driving of motor vehicles

Info

Publication number: DE102019200986A1
Application number: DE102019200986.7A
Authority: DE
Inventors: Peter Schlicht; Phillip Schmitz
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2019-01-25
Publication date: 2020-07-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb wenigstens zweier Kraftfahrzeuge (12, 14).Es ist vorgesehen, dass eine steuerungstechnische Verschmelzung beider Kraftfahrzeuge (12, 14) zu einem aus Steuerungssicht betrachteten einheitlichen Kraftfahrzeug erfolgt.The invention relates to a method for the automated driving operation of at least two motor vehicles (12, 14). It is provided that both motor vehicles (12, 14) are merged in terms of control technology to form a single motor vehicle viewed from a control point of view.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb wenigstens zweier Kraftfahrzeuge gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, einen Programmcode gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 7, eine Steuerungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 8, ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 9 und ein System gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 10.The invention relates to a method for automated driving operation of at least two motor vehicles according to the preamble of claim 1, a program code according to the preamble of claim 7, a control device according to the preamble of claim 8, a motor vehicle according to the preamble of claim 9 and a system according to the preamble of claim 10.

Auf dem Gebiet der Kraftfahrzeuge besteht ein Trend, Fahrfunktionen zunehmend zu automatisieren.There is a trend in the field of motor vehicles to increasingly automate driving functions.

Für die Bezeichnung des Automatisierungsgrads existieren anerkannte Standards, beispielsweise jener der Society of Automotive Engineers (SAE), der den Automatisierungsgrad in diskrete Ausbaustufen (Levels) einteilt.There are recognized standards for the description of the degree of automation, for example those of the Society of Automotive Engineers (SAE), which divides the degree of automation into discrete expansion levels.

Derzeit sind vor allem Kraftfahrzeuge des Levels 2 verbreitet, bezeichnend für eine Teilautomation. Nach Level 2 erfolgt die Fahrmodus-spezifische Ausführung von Lenk-, Beschleunigungs- und Bremsvorgängen durch ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme unter Verwendung von Informationen über die Fahrumgebung, unter der Voraussetzung, dass ein Mensch alle verbleibenden Aspekte der dynamischen Fahraufgabe ausführt. Hier kontrolliert der Mensch die Umgebungsbedingungen.At the moment, motor vehicles are mainly of the level 2nd widespread, indicative of a partial automation. By level 2nd the driving mode-specific execution of steering, acceleration and braking processes is carried out by one or more driver assistance systems using information about the driving environment, provided that a person carries out all remaining aspects of the dynamic driving task. Here man controls the environmental conditions.

Automatisierungsgrade höherer Levels bis hin zum vollautonomen Fahren stellen noch immer eine technische Herausforderung dar, was sich, sofern überhaupt schon umsetzbar, in hohen Kosten niederschlägt.Levels of automation from higher levels up to fully autonomous driving are still a technical challenge, which, if at all feasible, translates into high costs.

Es ist zu erwarten, dass es entsprechend lange dauern wird, bis sich Kraftfahrzeuge höherer Levels auch im privaten Bereich durchsetzen.It is to be expected that it will take a correspondingly long time for higher-level vehicles to become established in the private sector as well.

Derzeit befindet sich die wirtschaftliche Nutzung im Privatbereich an der Schwelle zu Level-3-Kraftfahrzeugen, was eine bedingte Automatisierung bezeichnet. Dabei erfolgt eine Fahrmodus-spezifische Ausführung aller Aspekte dynamischer Fahraufgaben durch ein automatisiertes Fahrsystem, unter der Voraussetzung, dass ein Mensch auf Anfrage des Systems angemessen reagieren wird. Hier kontrolliert bereits das technische System die Umgebungsbedingungen.Currently, commercial use in the private sector is on the threshold of level 3 vehicles, which means conditional automation. A driving mode-specific execution of all aspects of dynamic driving tasks is carried out by an automated driving system, provided that a person will respond appropriately when requested by the system. The technical system already controls the environmental conditions here.

Ferner sind unterschiedliche Ansätze zur Automatisierung von Fahrfunktionen Stand der Technik.Furthermore, different approaches to automating driving functions are state of the art.

Aus der WO 2017/148516 A1 ist beispielsweise ein Fahrzeug mit autonomer Fahrfunktion bekannt, das in unterschiedlichen Fahrmodi betreibbar ist, wobei die Fahrmodi einen autonomen Fahrmodus umfassen und einen Fahrmodus, in dem das Fahrzeug einem Führungsfahrzeug folgt.From the WO 2017/148516 A1 For example, a vehicle with an autonomous driving function is known which can be operated in different driving modes, the driving modes comprising an autonomous driving mode and a driving mode in which the vehicle follows a leading vehicle.

Die US 2014/0309836 A1 offenbart Techniken zur Positionsbestimmung in einem autonomen Konvoi aus mehreren Fahrzeugen.The US 2014/0309836 A1 discloses techniques for positioning in an autonomous convoy from multiple vehicles.

Weiterhin beschreibt die US 9 355 423 B1 ein System und ein Verfahren, in denen durch Kommunikation zwischen Fahrzeugen bestimmt werden kann, ob die Fahrzeuge in einem autonomen Führungs-Nachfolge-Modus betrieben werden.Furthermore describes the US 9 355 423 B1 a system and method in which communication between vehicles can determine whether the vehicles are operating in an autonomous leadership-follow mode.

Es ist nun Aufgabe der Erfindung eine technische Lösung zu schaffen, mit der die Nutzbarkeit von Fahrfunktionen, die wenigstens Level 3 entsprechen, in einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen ermöglicht und verbessert wird und die technische Komplexität dabei möglichst gering gehalten wird. Insbesondere soll die technische Komplexität geringer sein, als für den Fall, dass alle Kraftfahrzeuge einen entsprechenden Automatisierungsgrad aufweisen.It is an object of the invention to provide a technical solution with which the usability of driving functions, which is at least level 3rd correspond, is made possible and improved in a large number of motor vehicles and the technical complexity is kept as low as possible. In particular, the technical complexity should be less than in the event that all motor vehicles have a corresponding degree of automation.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche 1, 7, 8, 9 und 10 gelöst. Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.The object is solved by the subject matter of independent claims 1, 7, 8, 9 and 10. Further preferred embodiments of the invention result from the other features mentioned in the subclaims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb wenigstens zweier Kraftfahrzeuge, umfassend wenigstens folgende Schritte:

- Kommunikation zwischen einem Führungsfahrzeug und einem Folgefahrzeug unter Austausch von technischen Systeminformationen des jeweiligen Fahrzeugs;
- Steuerung des Fahrbetriebs beider Kraftfahrzeuge durch das Führungsfahrzeug, unter Verarbeitung von Systeminformationen beider Kraftfahrzeuge.

A first aspect of the invention relates to a method for the automated driving operation of at least two motor vehicles, comprising at least the following steps:

- Communication between a leading vehicle and a following vehicle with the exchange of technical system information of the respective vehicle;
- Control of the driving operation of both motor vehicles by the leading vehicle, processing system information of both motor vehicles.

Mit anderen Worten erfolgt eine steuerungstechnische Verschmelzung beider Kraftfahrzeuge zu einem aus Steuerungssicht betrachteten einheitlichen Kraftfahrzeug.In other words, the control technology merges the two motor vehicles into a single motor vehicle viewed from a control point of view.

Dabei bestimmt das Führungsfahrzeug vorzugsweise alle Steuerungsmaßnahmen, die sich auf das einheitliche Kraftfahrzeug insgesamt auswirken. Als Beispiel kann hier die Trajektorie des einheitlichen Kraftfahrzeugs genannt werden.In this case, the leading vehicle preferably determines all control measures that affect the uniform motor vehicle as a whole. The trajectory of the uniform motor vehicle can be mentioned here as an example.

Steuerungsmaßnahmen, die das einheitliche Kraftfahrzeug nicht insgesamt betreffen, können weiterhin auch eigenständig jeweils durch das Führungsfahrzeug und das Folgefahrzeug bestimmt werden. Als Beispiel kann hier die Steuerung fahrzeuginterner Komfortfunktionen genannt werden.Control measures that do not affect the single motor vehicle as a whole can also be determined independently by the leading vehicle and the following vehicle. The control of in-vehicle comfort functions can be mentioned here as an example.

Als Beispiel für die Verarbeitung von Systeminformationen beider Kraftfahrzeuge kann die Leistungsgrenze des Antriebs des Folgefahrzeugs genannt werden. Das Führungsfahrzeug wird vorzugsweise keine Fahrmanöver vorgeben, die diese Leistungsgrenze überschreiten, selbst wenn es beispielsweise stärker motorisiert ist, als das Folgefahrzeug. Als weiteres Beispiel können gemessene Sensordaten des Folgefahrzeugs bei beispielsweise Überhol- oder Einordnungsmanövern genannt werden. Beispielsweise können Daten rückwärtsgerichteter Abstandssensoren des Folgefahrzeugs vom Führungsfahrzeug ausgewertet werden, um ein Wiedereinscheren nach einem Überholvorgang oder eine Einordnung des einheitlichen Kraftfahrzeugs von einer Beschleunigungsspur in eine Autobahnspur zu steuern. Wird das Folgefahrzeug nachgeführt, so ist das Führungsfahrzeug selbst unter Umständen nicht in der Lage, die Umwelt rückwärtsgerichtet hinreichend sensorisch zu erfassen. Hier weicht es auf die Daten des Folgefahrzeugs aus. Dieses Beispiel unterstreicht gut den Charakter als baulich zwar getrenntes, aber steuerungstechnisch einheitliches Kraftfahrzeug. Die Verschmelzung der Umwelterfassung beider Kraftfahrzeuge für die Steuerung als einheitliches Kraftfahrzeug stellt dabei einen wichtigen Aspekt dar.The power limit of the drive of the following vehicle can be mentioned as an example for the processing of system information of both motor vehicles. The leading vehicle will preferably not specify any driving maneuvers that exceed this performance limit, even if it is, for example, more motorized than the following vehicle. As a further example, measured sensor data of the following vehicle can be mentioned during, for example, overtaking or classification maneuvers. For example, data from rearward-facing distance sensors of the following vehicle can be evaluated by the leading vehicle in order to control re-reeving after an overtaking maneuver or a classification of the uniform motor vehicle from an acceleration lane into a freeway lane. If the following vehicle is to be tracked, the leading vehicle itself may not be able to detect the environment in a sufficiently sensory manner in the rearward direction. Here it switches to the data of the following vehicle. This example well underlines the character as a structurally separate, but technically uniform motor vehicle. The amalgamation of the environmental recording of both motor vehicles for control as a single motor vehicle represents an important aspect.

Das Verfahren der Erfindung bietet den Vorteil, dass beide Kraftfahrzeuge die Fahrfunktionen mit dem höheren Automatisierungsgrad des Führungsfahrzeugs nutzen können, ohne dass auch das Folgefahrzeug selbst einen entsprechenden Automatisierungsgrad aufweisen muss. Auch können sich Kraftfahrzeuge mit jeweils hohem, auch gleich hohem Automatisierungsgrad koppeln und gemeinsam eine verbesserte sensorische Wahrnehmung erreichen. Dadurch ergibt sich beispielsweise auch eine höhere Ausfallsicherheit durch erhöhte Redundanz, Vorhandensein verschiedener Einbauposition der Sensoren und dergleichen.The method of the invention offers the advantage that both motor vehicles can use the driving functions with the higher degree of automation of the leading vehicle without the following vehicle itself also having to have a corresponding degree of automation. Motor vehicles with a high and equally high degree of automation can also couple and together achieve improved sensory perception. This also results in greater reliability, for example, through increased redundancy, the presence of different installation positions of the sensors and the like.

Das Verfahren ist auch besonders sicher, da das Führungsfahrzeug die Steuerung unter Berücksichtigung der Systeminformationen des Folgefahrzeugs vornimmt. Dies stellt einen technischen Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens gegenüber bekannten Verfahren dar, in denen sich ein Fahrzeug beispielsweise lediglich an ein vorausfahrendes Fahrzeug anheftet. Beim Verfahren der Erfindung berücksichtigt das Führungsfahrzeug das Folgefahrzeug und nutzt zugleich dessen technische Ressourcen.The method is also particularly safe since the leading vehicle performs the control taking into account the system information of the following vehicle. This represents a technical advantage of the method according to the invention over known methods in which a vehicle only attaches to a vehicle in front, for example. In the method of the invention, the leading vehicle takes into account the following vehicle and at the same time uses its technical resources.

Das Verfahren der Erfindung ist auch besonders flexibel und wirtschaftlich und kann zu einer Einsparung im Ressourcenverbrauch beitragen.The method of the invention is also particularly flexible and economical and can contribute to a saving in resource consumption.

Die Systeminformationen können die Systembeschaffenheit sowie den Systemzustand in der Gegenwart, Vergangenheit sowie Zukunft im Sinne von Plandaten umfassen.The system information can include the system quality and the system status in the present, past and future in the sense of planning data.

Die Systembeschaffenheit kann beispielsweise im jeweiligen Kraftfahrzeug vorhandene Elemente umfassen, wie mechanische, elektrische und Softwarekomponenten. Beispiele hierfür sind vorhandene Arten von Sensorik, Aktorik, Navigationseinrichtungen, Fahrerassistenzsystemen sowie deren technische Spezifikationen. Als konkrete Beispiele können das Leistungsspektrum, die Einbauposition und die Ausrichtung von Sensoren genannt werden sowie das Leistungsspektrum von Antrieben, Fahrwerken und Steuerungsei nri chtungen.The system quality can include, for example, elements present in the respective motor vehicle, such as mechanical, electrical and software components. Examples of this are existing types of sensors, actuators, navigation devices, driver assistance systems and their technical specifications. The range of services, the installation position and the alignment of sensors as well as the range of services of drives, chassis and control devices can be named as concrete examples.

Der Systemzustand kann beispielsweise den Betriebszustand der Systemelemente, wie beispielsweise die Bereitschaft von Sensoren oder auch gemessene Daten umfassen oder auch geplante Trajektorien, Fahrmanöver und Kraftstofffüllstände umfassen. Auch können Benutzervorgaben vom Systemzustand umfasst sein, wie beispielsweise Navigationsdaten in Form von Reiseziel, Geschwindigkeit und Route. Auch können beispielsweise Fehlerereignisse in der Vergangenheit umfasst sein.The system status can include, for example, the operating status of the system elements, such as the readiness of sensors or measured data, or also include planned trajectories, driving maneuvers and fuel levels. The system state can also include user specifications, such as navigation data in the form of travel destination, speed and route. Error events in the past can also be included, for example.

Die Kommunikation zwischen den Kraftfahrzeugen kann unmittelbar oder auch mittelbar, beispielsweise über eine Vermittlungsstelle erfolgen. Während der Steuerung des Fahrbetriebs beider Kraftfahrzeuge durch das Führungsfahrzeug erfolgt die Kommunikation, was auch den Austausch von Steuerungssignalen einschließt, vorzugsweise unmittelbar, beispielsweise durch drahtlose Nahfeldkommunikation.Communication between the motor vehicles can take place directly or indirectly, for example via an exchange. While the driving operation of both motor vehicles is being controlled by the leading vehicle, communication takes place, which also includes the exchange of control signals, preferably directly, for example by wireless near-field communication.

Zum Begriff der Kommunikation sei angemerkt, dass Systeminformationen vom Führungsfahrzeug an das Folgefahrzeug und umgekehrt übertragen werden, wobei der Begriff „Austausch“ nicht impliziert, dass die Systeminformationen zwingend gleichartig sein müssen. So kann das Folgefahrzeug beispielsweise Sensordaten an das Führungsfahrzeug senden und Steuerungssignale vom Führungsfahrzeug empfangen.Regarding the concept of communication, it should be noted that system information is transmitted from the leading vehicle to the following vehicle and vice versa, the term “exchange” not implying that the system information must be of the same type. For example, the following vehicle can send sensor data to the leading vehicle and receive control signals from the leading vehicle.

In bevorzugter Ausgestaltung des Verfahrens der Erfindung ist vorgesehen, dass das Führungsfahrzeug anhand der technischen Systeminformationen des Folgefahrzeugs und wenigstens eines Annahmekriteriums entscheidet, ob es die Steuerung beider Kraftfahrzeuge übernimmt.In a preferred embodiment of the method of the invention it is provided that the leading vehicle decides on the basis of the technical system information of the following vehicle and at least one acceptance criterion whether it takes over the control of both motor vehicles.

Das Annahmekriterium kann beispielsweise die Frage betreffen, ob auf Basis der jeweiligen Navigationsdaten eine gemeinsame Route oder Teilroute mit hinreichender Übereinstimmung ermittelbar ist. Weiterhin kann die Frage von Bedeutung sein, ob das Folgefahrzeug technisch überhaupt in der Lage ist, die geplanten Fahrmanöver des Führungsfahrzeugs auszuführen. Hierbei spielen beispielsweise die Motorisierung, das Fahrwerk und das Vorhandensein bestimmter Assistenzsysteme und verfügbarer Kraftstoff des Folgefahrzeugs eine Rolle. Soll das Führungsfahrzeug beispielsweise auf einem Streckenabschnitt ohne Geschwindigkeitsbegrenzung die höchstmögliche Reisegeschwindigkeit wählen, wäre ein schwächer motorisiertes Folgefahrzeug dabei einschränkend.The acceptance criterion can concern, for example, the question of whether a common route or partial route can be determined with sufficient agreement on the basis of the respective navigation data. The question of whether the following vehicle is technically capable of performing the planned driving maneuvers of the leading vehicle. Here, for example, the engine, the chassis and the presence of certain assistance systems and the available fuel of the following vehicle play a role. If, for example, the leading vehicle were to select the highest possible cruising speed on a section of the route without a speed limit, a weakly motorized following vehicle would be restrictive.

Auch kann anhand von Daten des Fehlerspeichers des Folgefahrzeugs beispielsweise ein Fehlerereignis in der Vergangenheit erkannt werden. Dies kann beispielsweise ein aufgetretener Fehler im Zündverhalten des Folgefahrzeugs sein. Anhand dessen kann durch das Führungsfahrzeugs entschieden werden, ob die Verschmelzung zu einem einheitlichen Kraftfahrzeug sicher genug ist oder das Folgefahrzeug etwa nicht betriebssicher ist.An error event in the past, for example, can also be identified on the basis of data from the error memory of the following vehicle. This can be an error that has occurred in the ignition behavior of the following vehicle, for example. On the basis of this, the leading vehicle can decide whether the merger into a single motor vehicle is safe enough or whether the following vehicle is not operationally reliable.

Ferner kann das Annahmekriterium Umweltbedingungen wie Witterung, Tageszeit, Lichtverhältnisse und dergleichen berücksichtigen. So kann Glättegefahr oder schlechte Sicht beispielsweise ein zu großes Risiko für die Verschmelzung zu einem einheitlichen Kraftfahrzeug bergen, dies gegebenenfalls auch im Kontext mit den technischen Voraussetzungen des Folgefahrzeugs, wie beispielsweise den Fahrbetrieb stabilisierender Assistenzsysteme. Ferner kann auch ein Nutzer des Führungsfahrzeugs durch eine manuelle Eingabe über die Annahme entscheiden.Furthermore, the acceptance criterion can take environmental conditions such as weather, time of day, lighting conditions and the like into account. For example, the risk of slippage or poor visibility can pose too great a risk of merging into a single motor vehicle, possibly also in the context of the technical requirements of the following vehicle, such as assistance systems that stabilize the driving operation. Furthermore, a user of the leading vehicle can also decide on the acceptance by manual input.

All dies erhöht weiterhin die Sicherheit und Flexibilität des Verfahrens.All of this further increases the security and flexibility of the process.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung des Verfahrens der Erfindung ist vorgesehen, dass das Führungsfahrzeug zu Beginn des Verfahrens anhand wenigstens eines Bereitschaftskriteriums festlegt, ob die Kommunikation mit dem Folgefahrzeug zugelassen werden soll.In a further preferred embodiment of the method of the invention, it is provided that the leading vehicle determines at the beginning of the method on the basis of at least one standby criterion whether communication with the following vehicle is to be permitted.

Dabei wird einseitig bestimmt, ob das Führungsfahrzeug überhaupt bereit ist, eine Kommunikation mit einem Folgefahrzeug herzustellen. Das Bereitschaftskriterium kann beispielsweise das Vorliegen einer Nutzerzustimmung des Führungsfahrzeugs umfassen.It is unilaterally determined whether the leading vehicle is even ready to establish communication with a following vehicle. The readiness criterion can include, for example, the existence of a user agreement of the leading vehicle.

Auf diese Weise werden technische Ressourcen des Führungsfahrzeugs nicht für die Kommunikation belegt, wenn eine Übernahme der Steuerung von vorn herein nicht in Betracht kommt.In this way, technical resources of the lead vehicle are not used for communication if taking control is out of the question.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung des Verfahrens der Erfindung ist vorgesehen, dass im Falle einer Erfüllung des Bereitschaftskriteriums unmittelbar oder mittelbar ein Bereitschaftssignal ausgegeben wird und im Falle einer Nichterfüllung des Bereitschaftskriteriums ein Nichtverfügbarkeitssignal ausgegeben wird oder die Möglichkeit zur Kommunikation deaktiviert wird.In a further preferred embodiment of the method of the invention, it is provided that if the readiness criterion is met, a ready signal is output directly or indirectly, and if the readiness criterion is not met, an unavailability signal is issued or the possibility of communication is deactivated.

Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug unmittelbar, beispielsweise durch drahtlose Nahfeldkommunikation, seine Bereitschaft zur Kommunikation an in der Nähe befindliche Folgefahrzeuge signalisieren.For example, the leading vehicle can signal its readiness for communication to nearby vehicles located nearby, for example by wireless near-field communication.

Auch kann das Bereitschaftssignal mittelbar, beispielsweise über eine zentrale Vermittlungsstelle außerhalb der Kraftfahrzeuge, an das Folgefahrzeug vermittelt werden. Das Folgefahrzeug kann über die Vermittlungsstelle beispielsweise gezielt nach Bereitschaft signalisierenden Führungsfahrzeugen auf seiner Route suchen. Über die Vermittlungsstelle kann die Kommunikation und Verschmelzung zu einem einheitlichen Kraftfahrzeug geplant, ganz oder teilweise gesteuert werden oder beispielsweise auch eine Warteschlage für mehrere Folgefahrzeuge erzeugt werden, die beispielsweise auf unterschiedlichen Streckenabschnitten vom Führungsfahrzeug nachgeführt werden möchten. Die Vermittlungsstelle kann beispielsweise einen stationärer Server mit entsprechenden Steuerungsfunktionen umfassen, der drahtlos, gegebenenfalls auch über größere Distanzen, mit den Kraftfahrzeugen kommuniziert.The readiness signal can also be conveyed indirectly to the following vehicle, for example via a central switching center outside the motor vehicles. The following vehicle can use the exchange, for example, to specifically search for guidance vehicles signaling readiness on its route. Via the switching center, communication and amalgamation to form a uniform motor vehicle can be planned, controlled in whole or in part, or, for example, a queue can be generated for several following vehicles which, for example, want to be tracked by the leading vehicle on different route sections. The switching center can comprise, for example, a stationary server with corresponding control functions, which communicates wirelessly with the motor vehicles, possibly also over longer distances.

Grundsätzlich ist vom Erfindungsgedanken umfasst, dass die Kommunikation und zwischen einem oder mehreren potentiellen oder tatsächlichen Führungsfahrzeugen und einem oder mehreren potentiellen oder tatsächlichen Folgefahrzeugen jederzeit ermöglicht werden kann. Entsprechendes gilt für die Übernahme der Steuerung durch ein Führungsfahrzeug. Somit können Folgefahrzeuge jederzeit auch nach besser geeigneten Führungsfahrzeugen suchen und diese wechseln und ein solcher Wechsel zu einem anderen Führungsfahrzeug beispielsweise bereits vorbereitet werden, während das betreffende Folgefahrzeug noch von einem Führungsfahrzeug gesteuert wird.Basically, the concept of the invention encompasses that communication and between one or more potential or actual lead vehicles and one or more potential or actual follow-up vehicles can be made possible at any time. The same applies to the takeover of control by a leading vehicle. Follow-on vehicles can thus also search for better-suited lead vehicles at any time and change them, and such a change to another lead vehicle may already be prepared, for example, while the lead vehicle in question is still being controlled by a lead vehicle.

Offenbart wird im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung weiterhin eine Geschäftsmethode. Bei dieser wird erfasst, über welche Zeit, Strecke oder dergleichen das Führungsfahrzeug die Führung eines Folgefahrzeugs übernommen hat und darauf basierend ein Gratifikationsmodell angewandt. Entsprechendes kann auch in Bezug auf das Folgefahrzeug erfolgen, anhand der Zeit, Strecke oder dergleichen, die das Folgefahrzeug sich hat führen lassen.A business method is also disclosed in connection with the present invention. This records the time, distance or the like over which the leading vehicle has taken over the leadership of a following vehicle and uses a gratification model based thereon. The same can also be done in relation to the following vehicle, based on the time, distance or the like that the following vehicle has driven.

Zur Umsetzung der Geschäftsmethode kann eine Vermittlungsstelle verwendet werden. Beispielsweise kann eine Art Meilenkonto geführt werden, ähnlich wie es von Fluggesellschaften her bekannt ist, in dem vorliegenden Anwendungsfall jedoch neuartig ist.An exchange can be used to implement the business method. For example, a type of mileage account can be similar to what is known from airlines, but is new in the present application.

Auch kann zur Umsetzung der Geschäftsmethode eine unmittelbare Kommunikation zwischen den Kraftfahrzeugen erfolgen und beispielsweise neue Technologien wie das Bitcoin unmittelbar für eine Vergütung verwendet werden. Enthält die Gratifikation eine monetäre Leistung, so kann diese quantitativ beispielsweise nach der vom Folgefahrzeug eingesparten Zeit, dem eingesparten Kraftstoff oder dem zusätzlichen Komfort bemessen werden. Auch ist eine Einbindung weiterer Dienstanbieter möglich, beispielsweise durch vergünstigte Konditionen zum Bezug multimedialer Unterhaltungsangebote, die im Folgefahrzeug nutzbar sind.Direct communication between the motor vehicles can also take place to implement the business method and, for example, new technologies such as Bitcoin can be used directly for remuneration. If the bonus contains a monetary benefit, it can be quantified, for example, according to the time saved by the following vehicle, the fuel saved or the additional comfort. It is also possible to integrate other service providers, for example through discounted conditions for the purchase of multimedia entertainment offers that can be used in the following vehicle.

Solche Gratifikationsmodelle können serverbasierten zentral vermittelt werden oder über einen gegebenenfalls cloudbasierten peer-2-peer-Ansatz dezentral zwischen den einzelnen Kraftfahrzeugen und deren Insassen ausgehandelt werden. Letzteres ist bevorzugt , da geringere Markteintrittsbarrieren bestehen.Such gratification models can be mediated server-based or negotiated decentrally between the individual motor vehicles and their occupants via a possibly cloud-based peer-2-peer approach. The latter is preferred because there are lower barriers to entry.

Dabei können die entstehenden Kosten, beispielsweise die Einschränkung der Fahrfunktion des Führungsfahrzeugs, der Mehraufwand an Kommunikation, gegebenenfalls Nicht-Verfügbarkeit einzelner Funktionen gegenüber dem Nutzen, woe beispielsweise erhöhter Sicherheit, Energieersparnis, bessere Sensorsicht, Entbindung des Fahrers von der Fahraufgabe oder auch Fahrzeiteinsparung spezifisch, kontextsensitiv und individuell in Betracht gezogen werden, beispielsweise abhängig von Ort, Zeit, Witterung, Verkehr, Anzahl und Präferenzen der Insassen, Verfügbarkeit anderer Fahrsysteme und dergleichen.The costs incurred, for example the restriction of the driving function of the lead vehicle, the additional communication effort, possibly non-availability of individual functions compared to the benefits, such as increased safety, energy savings, better sensor view, releasing the driver from the driving task or also saving travel time specifically, context-sensitive and individually considered, for example depending on location, time, weather, traffic, number and preferences of the occupants, availability of other driving systems and the like.

Die gewährleisteten Gratifikationen können Incentivierungen seitens des Herstellers selbst umfassen, beispielsweise functions on demand, Bereitstellung von Informationen oder Onlinediensten, bevorzugter Kundendienst, günstigere Leasing-, Versicherungs- oder Maintainancebedingungen, mobility-as-a-service-Angebote, Mobilitätssystemangebote, wie beispielsweise Zugang zu Ladeinfrastruktur, Nutzung reglementierter Straßen wie beispielsweise „Car Pool Lanes“, Zugang zu Parkinfrastruktur, Nahverkehrsangebote und dergleichen sowie auch digitale Unterhaltungs- und Büroangebote, wie beispielsweise Video- oder Audiodiensleister, Nachrichtendienste, Spielangebote, Zugang zu Office-Anwendungen, Videotelefonie und dergleichen.The guaranteed bonuses can include incentives on the part of the manufacturer itself, for example functions on demand, provision of information or online services, preferred customer service, cheaper leasing, insurance or maintenance terms, mobility-as-a-service offers, mobility system offers, such as access to Charging infrastructure, use of regulated roads such as "car pool lanes", access to parking infrastructure, local transport services and the like as well as digital entertainment and office offers such as video or audio service providers, news services, games, access to office applications, video telephony and the like.

Die gewährleisteten Gratifikationen können auch private Dienste umfassen, wie beispielsweise Bereitstellung eigener Dienste für das andere Fahrzeug, Angebot des eigenen Parkraums, wie beispielsweise einen Stellplatz in einer Tiefgarage , Nutzungsrecht eigener mobility-as-serviceLeistungen für Dritte sowie auch Angebote weiterer Dienstleister, beispielsweise Telefondienstleister, online-Shops, Event-agenturen, Versicherungsunternehmen und dergleichen.The guaranteed bonuses can also include private services, such as providing your own services for the other vehicle, offering your own parking space, such as a parking space in an underground garage, the right to use your own mobility-as-service services for third parties, as well as offers from other service providers, such as telephone service providers, online shops, event agencies, insurance companies and the like.

Weiterhin ist im Rahmen der Peer-2-Peer-Plattform eine spielerische Anwendung der Geschäftsmethode und des erfindungsgemäßen Verfahrens („Gamifizierung“) möglich:

Teilnehmer, die viele Fahrten anbieten oder annehmen können beispielsweise bessere Stati (Level) erhalten, die beispielsweise wiederum mit Zugang zu neuen Funktionen der Plattform belohnt werden können (z. B. Vermittlung und gemeinsame Planung von Fahrten, bessere Gratifikationen, etc.). Es ist weiter möglich, die Plattform zu einem sozialen Netzwerk zu erweitern, in dem einzelne Mitglieder sich zu Interessengruppen vereinigen können, um sich bestimmte Gratifikationsbedingungen einzuräumen oder Daten zu teilen.

Furthermore, a playful application of the business method and the method according to the invention (“gamification”) is possible as part of the peer-2-peer platform:

Participants who offer or accept many journeys can, for example, receive better statuses (levels), which in turn can be rewarded with access to new functions of the platform (e.g. arranging and joint planning of journeys, better bonuses, etc.). It is also possible to expand the platform to a social network, in which individual members can unite to form interest groups in order to grant themselves certain bonus conditions or to share data.

Diese Plattformen steigern die Attraktivität des erfindungsgemäßen Verfahrens und öffnen gleichermaßen einen Lock-In-Effekt, bei dem es attraktiver wird, sich konsequent auf Produkte des gleichen Anbieters festzulegen. Dadurch wird eine erhöhte Verkehrsdurchdringung mit Funktionen gesteigerter Sicherheit und Effizienz gefördert und motiviert.These platforms increase the attractiveness of the method according to the invention and likewise open a lock-in effect in which it becomes more attractive to consistently commit oneself to products from the same provider. This promotes and motivates increased traffic penetration with functions of increased safety and efficiency.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung des Verfahrens der Erfindung ist vorgesehen, dass das Führungsfahrzeug wenigstens ein bedingt automatisiertes Kraftfahrzeug ist und das Folgefahrzeug einen geringeren Automatisierungsgrad aufweist.In a further preferred embodiment of the method of the invention, it is provided that the leading vehicle is at least a partially automated motor vehicle and the following vehicle has a lower degree of automation.

Vorzugsweise kann das Führungsfahrzeug einen noch höheren Automatisierungsgrad aufweisen, bis hin zu einem vollautonomen Kraftfahrzeug. In dieser Konstellation wirkt sich das Verfahren der Erfindung zunehmend vorteilhaft aus, mit Hinblick auf die Nutzung höher automatisierter Fahrfunktionen durch das Folgefahrzeug. Angemerkt sei aber, dass das Verfahren der Erfindung technisch selbstverständlich auch bei einem Automatisierungsgrad des Führungsfahrzeugs unterhalb von Level 3 ausführbar ist und auch dieser Gedanke von der Erfindung umfasst ist.The leading vehicle can preferably have an even higher degree of automation, up to a fully autonomous motor vehicle. In this constellation, the method of the invention has an increasingly advantageous effect with regard to the use of more automated driving functions by the following vehicle. It should be noted, however, that the method of the invention is of course technically also the level of automation of the guide vehicle below level 3rd is executable and this idea is also encompassed by the invention.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung des Verfahrens der Erfindung ist vorgesehen, dass bei Auftreten eines Fehlers bei der Steuerung des Fahrbetriebs beider Kraftfahrzeuge durch das Führungsfahrzeug in dem Folgefahrzeug vorhandene automatisierte Fahrfunktionen als Rückfallebene verwendet werden.In a further preferred embodiment of the method of the invention, it is provided that when an error occurs in the control of the driving operation of both motor vehicles by the leading vehicle, automated driving functions present in the following vehicle are used as the fallback level.

Ein solcher Fehler kann beispielsweise in einem unerwarteten Abbruch der Kommunikationsverbindung bestehen. Vorzugsweise nach einer Übergabezeit oder auch sequentiell, kann das Folgefahrzeug dann auch wieder manuell bedient werden. Such an error can consist, for example, of an unexpected termination of the communication connection. The following vehicle can then again be operated manually, preferably after a transfer time or also sequentially.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen Programmcode, der auf einer Steuerungseinrichtung installierbar ist und Algorithmen enthält, mit denen ein erfindungsgemäßes Verfahren gemäß der vorhergehenden Beschreibung ausführbar ist.Another aspect of the invention relates to a program code which can be installed on a control device and contains algorithms with which a method according to the invention can be carried out according to the preceding description.

Vorzugsweise befindet sich der Programmcode auf einem digitalen Datenträger.The program code is preferably located on a digital data carrier.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuerungseinrichtung, umfassend einen erfindungsgemäßen Programmcode gemäß der vorhergehenden Beschreibung.Another aspect of the invention relates to a control device comprising a program code according to the invention as described above.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend eine Steuerungseinrichtung gemäß der vorhergehenden Beschreibung.Another aspect of the invention relates to a motor vehicle, comprising a control device according to the preceding description.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System, umfassend wenigstens zwei erfindungsgemäße Kraftfahrzeuge gemäß der vorhergehenden Beschreibung, wobei eine Steuerungsreinrichtung des einen Kraftfahrzeugs derart konfiguriert ist, dass das eine Kraftfahrzeug als Führungsfahrzeug betreibbar ist und eine Steuerungsreinrichtung des anderen Kraftfahrzeugs derart konfiguriert ist, dass das andere Kraftfahrzeug als Folgefahrzeug des Führungsfahrzeugs betreibbar ist.Another aspect of the invention relates to a system comprising at least two motor vehicles according to the preceding description, wherein a control device of one motor vehicle is configured such that one motor vehicle can be operated as a lead vehicle and a control device of the other motor vehicle is configured such that the other Motor vehicle can be operated as the following vehicle of the leading vehicle.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred embodiments of the invention result from the other features mentioned in the subclaims.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.Unless otherwise stated in the individual case, the various embodiments of the invention mentioned in this application can advantageously be combined with one another.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigt:

1 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens anhand eines erfindungsgemäßen Systems.

The invention is explained below in exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings. It shows:

1 a schematic sequence of a method according to the invention using a system according to the invention.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes System 10. Das System 10 umfasst in diesem Beispiel zwei Kraftfahrzeuge 12, 14, gemäß der Erfindung. Die Kraftfahrzeuge 12, 14 weisen jeweils eine erfindungsgemäße Steuerungsreinrichtung 16 auf. Das eine Kraftfahrzeug übernimmt hier die Rolle eines Führungsfahrzeugs 12, während das andere Kraftfahrzeug als ein Folgefahrzeug 14 fungiert. 1 shows a system according to the invention 10th . The system 10th comprises two motor vehicles in this example 12th , 14 , according to the invention. The motor vehicles 12th , 14 each have a control device according to the invention 16 on. One motor vehicle takes on the role of a leading vehicle here 12th while the other motor vehicle as a follow-up vehicle 14 acts.

Das Führungsfahrzeug 12 weist einen Automatisierungsgrad des Levels 3 nach SAE-Standard auf. In anderen Ausführungsbeispielen kann der Automatisierungsgrad auch höher sein. Das Folgefahrzeug 14 weist in diesem Beispiel einen Automatisierungsgrad des Levels 2 auf. Die Kraftfahrzeuge 12, 14 umfassen jeweils eine nicht dargestellte Kommunikationsschnittstelle, die systematisch der Steuerungseinrichtung 16 zugeordnet ist. Mit der Kommunikationsschnittstelle können die Kraftfahrzeuge 12, 14, über die Steuerungseinrichtung 16 gesteuert, im Nahbereich miteinander kommunizieren. Der Nahbereich kann sich beispielsweise auf bis zu 100 m erstrecken.The lead vehicle 12th has a level of automation 3rd according to the SAE standard. In other exemplary embodiments, the degree of automation can also be higher. The following vehicle 14 shows a level of automation in this example 2nd on. The motor vehicles 12th , 14 each include a communication interface, not shown, which systematically controls the control device 16 assigned. The motor vehicles can use the communication interface 12th , 14 , via the control device 16 controlled, communicate with each other at close range. The close range can extend, for example, up to 100 m.

Beide Kraftfahrzeuge 12, 14 umfassen eine Vielzahl an Sensoren zur Umwelterfassung, unter anderem Nahbereichssensoren 20 und Fernbereichssensoren 22, in der Figur angedeutet durch deren Wirkrichtungen. Dabei handelt es sich um dem Fachmann an sich bekannte Sensoren bei Kraftfahrzeugen mit dem benannten Automatisierungsgrad, beispielsweise Abstandssensoren, Helligkeitssensoren, Fahrspurerkennung, Verkehrszeichenerkennung, Objekterkennung und dergleichen. Auch umfassen die Kraftfahrzeuge 12, 14 für mit ihrem Automatisierungsgrad korrespondierende Fahrassistenzsysteme, wie beispielsweise einen Spurassistenten, einen Abstandsassistenten, eine automatisierte Routenführung und dergleichen.Both motor vehicles 12th , 14 include a variety of sensors for environmental detection, including short-range sensors 20 and long-range sensors 22 , indicated in the figure by their directions of action. These are sensors known per se to the person skilled in the art in motor vehicles with the named degree of automation, for example distance sensors, brightness sensors, lane recognition, traffic sign recognition, object recognition and the like. Also include the motor vehicles 12th , 14 for driver assistance systems corresponding to their degree of automation, such as a lane assistant, a distance assistant, automated route guidance and the like.

Das System 10 umfasst im vorliegenden Beispiel weiterhin eine Vermittlungsstelle 18, die stationär in größerer Entfernung lokalisiert ist. Die Kommunikationsschnittstellen des Führungsfahrzeugs 12 und des Folgefahrzeugs 4 können mit der Vermittlungsstelle 18 kommunizieren. In anderen Beispielen kann auf die Kommunikationsschnittstelle auch verzichtet werden.The system 10th in the present example also includes a switching center 18th , which is localized at a greater distance. The communication interfaces of the lead vehicle 12th and the following vehicle 4th can with the exchange 18th communicate. In other examples, the communication interface can also be omitted.

Die Steuerungseinrichtungen 16 der Kraftfahrzeuge 12, 14 umfassen einen erfindungsgemäßen Programmcode, der Algorithmen enthält, mit denen die Kraftfahrzeuge 12, 14 unter entsprechender Konfiguration der Steuerungseinrichtungen 16 in einem erfindungsgemäßen Verfahren als Führungsfahrzeug 12 und Folgefahrzeug 14 betrieben werden.The control devices 16 of motor vehicles 12th , 14 comprise a program code according to the invention which contains algorithms with which the motor vehicles 12th , 14 with appropriate configuration of the control devices 16 in a method according to the invention as a lead vehicle 12th and follow-up vehicle 14 operate.

In einem ersten Verfahrensschritt wird durch das Führungsfahrzeug 12 anhand eines Bereitschaftskriteriums überprüft, ob es grundsätzlich bereit ist die Führung eines Folgefahrzeugs zu übernehmen. Das Bereitschaftskriterium umfasst vorliegend rein exemplarisch ein Vorliegen geeigneter Umweltbedingungen, Straßenbedingungen sowie die Zustimmung eines Nutzers des Führungsfahrzeugs 12. Das Bereitschaftskriterium ist hier exemplarisch erfüllt. Somit wird die Kommunikationsschnittstelle aktiviert und erlaubt es einem Folgefahrzeug eine Kommunikation mit dem Führungsfahrzeug 12 herzustellen. Ferner wird in diesem Beispiel ein Bereitschaftssignal 26 an die Vermittlungsstelle 18 gesendet und über die Vermittlungsstelle 18 mittelbar an potentielle Folgefahrzeuge gesendet. Potentielle Folgefahrzeuge können beispielsweise bei der Vermittlungsstelle 18 anfragen, ob auf ihrer geplanten Route ein Führungsfahrzeug mit aktivem Bereitschaftssignal 26 vorliegt.In a first step, the leader vehicle 12th based on a readiness criterion, checks whether it is basically ready to take over the driving of a following vehicle. In the present case, the readiness criterion includes, by way of example, the existence of suitable environmental conditions, road conditions and the consent of a user of the lead vehicle 12th . The readiness criterion is fulfilled here as an example. The communication interface is thus activated and allows a following vehicle to communicate with the leading vehicle 12th to manufacture. Furthermore, in this example, a ready signal 26 to the exchange 18th sent and through the exchange 18th indirectly sent to potential follow-up vehicles. Potential follow-up vehicles can, for example, at the exchange 18th inquire whether a leading vehicle with an active ready signal is on your planned route 26 is present.

Sobald sich das Führungsfahrzeug 12, wie in der Figur gezeigt, im Nahbereich des Folgefahrzeugs 14 befindet, wird in einem zweiten Verfahrensschritt eine in diesem Beispiel unmittelbare Kommunikation 24 zwischen den Kraftfahrzeugen 12, 14 über die Kommunikationsschnittstellen hergestellt. In dem vorliegenden Beispiel hat sich das Folgefahrzeug 14 vorab über die Vermittlungsstelle 18 beim Führungsfahrzeug 14 angekündigt und sendet nun unmittelbar ein Signal, um sich als das angekündigte Folgefahrzeug 14 zu identifizieren.As soon as the lead vehicle 12th , as shown in the figure, in the vicinity of the following vehicle 14 is located, in a second method step there is direct communication in this example 24th between the motor vehicles 12th , 14 established via the communication interfaces. In the present example, the following vehicle has 14 in advance through the exchange 18th in the lead vehicle 14 announced and now immediately sends a signal to prove itself as the announced follow-up vehicle 14 to identify.

In einem dritten Verfahrensschritt werden im Zuge der Kommunikation 24 zwischen dem Führungsfahrzeug 12 und dem Folgefahrzeug 14 eine Vielzahl an technischen Systeminformationen ausgetauscht, die das jeweilige Kraftfahrzeug 12, 14 betreffen. So teilt das Folgefahrzeug 14 dem Führungsfahrzeug 12 beispielsweise seine technische Beschaffenheit, den geplanten gemeinsam zurückzulegenden Streckenabschnitt sowie seine aktuelle Position, Geschwindigkeit und dergleichen mit.In a third step, the communication 24th between the lead vehicle 12th and the following vehicle 14 a lot of technical system information exchanged that the respective motor vehicle 12th , 14 affect. So the following vehicle shares 14 the lead vehicle 12th for example, its technical nature, the planned route section to be covered together, as well as its current position, speed and the like.

Das Führungsfahrzeug 12 überprüft beispielsweise die technischen Systeminformationen des Folgefahrzeugs 14, verifiziert die Umweltbedingungen und entscheidet anhand eines Annahmekriteriums, das beispielsweise die technisch Kompatibilität der Kraftfahrzeuge 12, 14 sowie umweltbezogene Sicherheitsaspekte umfassen kann, ob es eine gemeinsame Steuerung beider Kraftfahrzeuge 12, 14 übernehmen möchte.The lead vehicle 12th checks, for example, the technical system information of the following vehicle 14 , verifies the environmental conditions and decides on the basis of an acceptance criterion, for example the technical compatibility of the motor vehicles 12th , 14 as well as environmental safety aspects may include whether there is a common control of both motor vehicles 12th , 14 want to take over.

Fällt die Entscheidung positiv aus, so übernimmt das Führungsfahrzeug 12 die Steuerung des Fahrbetriebs beider Kraftfahrzeuge 12, 14. Dabei erfolgt unter permanenter Kommunikation 24 eine fortlaufende Verarbeitung der Systeminformationen beider Kraftfahrzeuge 12, 14. Insbesondere stellt das Folgefahrzeug 14 dem Führungsfahrzeug 12 sensorische Daten bereit, so dass das Führungsfahrzeug 12 seine Wahrnehmung um die des Folgefahrzeugs 14 erweitern kann. Das Führungsfahrzeug 12 stellt dem Folgefahrzeug 14 insbesondere Steuerungssignale zu Verfügung, mit denen die Fahrassistenzsysteme des Folgefahrzeugs 14 die durch das Führungsfahrzugs 12 vorgegebenen Manöver ausführt.If the decision is positive, the lead vehicle takes over 12th the control of the driving of both motor vehicles 12th , 14 . This takes place under permanent communication 24th continuous processing of the system information of both motor vehicles 12th , 14 . In particular, the following vehicle represents 14 the lead vehicle 12th sensory data ready so the lead vehicle 12th his perception around that of the following vehicle 14 can expand. The lead vehicle 12th represents the following vehicle 14 in particular control signals are available with which the driver assistance systems of the following vehicle 14 by the lead vehicle 12th executes predetermined maneuvers.

Solange das Führungsfahrzeug 12 und das Folgefahrzeug 14 in dieser Weise als steuerungstechnisch einheitliches Kraftfahrzeug betrieben werden, stellt das Führungsfahrzeug 12 ein Nichtverfügbarkeitssignal 28 an die Vermittlungsstelle 18 bereit. Andere Folgefahrzeuge können somit die Information erhalten, dass das Führungsfahrzeug 12 derzeit nicht zur Verfügung steht.As long as the lead vehicle 12th and the following vehicle 14 In this way, the lead vehicle is operated as a control-technically uniform motor vehicle 12th an unavailability signal 28 to the exchange 18th ready. Other following vehicles can thus receive the information that the leading vehicle 12th is not currently available.

BezugszeichenlisteReference list

1010th: Systemsystem
1212th: FührungsfahrzeugLeader vehicle
1414: FolgefahrzeugFollowing vehicle
1616: SteuerungseinrichtungControl device
1818th: VermittlungsstelleExchange
2020: NahbereichssensorenShort-range sensors
2222: FernbereichssensorenLong-range sensors
2424th: Kommunikationcommunication
2626: BereitschaftssignalReady signal
2828: NichtverfügbarkeitssignalUnavailability signal

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

WO 2017/148516 A1 [0009]
US 2014/0309836 A1 [0010]
US 9355423 B1 [0011]

Claims

Method for the automated driving operation of at least two motor vehicles (12, 14), comprising at least the following steps: - Communication (24) between a leading vehicle (12) and a following vehicle (14) while exchanging technical system information of the respective motor vehicle (12, 14); - Control of the driving operation of both motor vehicles (12, 14) by the leading vehicle (12), processing system information of both motor vehicles (12, 14).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the leading vehicle (12) decides on the basis of the technical system information of the following vehicle (14) and at least one acceptance criterion whether it takes over the control of both motor vehicles (12, 14).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, at the beginning of the method, the leading vehicle (12) determines at least one standby criterion as to whether communication with the following vehicle (14) should be permitted.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that if the readiness criterion is met, a readiness signal (26) is output directly or indirectly, and if the readiness criterion is not met, an unavailability signal (28) is issued or the possibility of communication (24) is deactivated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the leading vehicle (12) is at least a conditionally automated motor vehicle and the following vehicle (14) has a lower degree of automation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when an error occurs in the control of the driving operation of both motor vehicles (12, 14) by the leading vehicle (12) in the following vehicle (14) existing automated driving functions are used as the fallback level.

Program code which can be installed on a control device (16) and contains algorithms with which a method according to one of the preceding claims can be carried out.

Control device (16) comprising a program code according to Claim 7 .

Motor vehicle (12, 14) comprising a control device (16) according to Claim 8 .

System (10) comprising at least two motor vehicles (12, 14) according to Claim 9 , wherein a control device (16) of the one motor vehicle (12, 14) is configured such that the one motor vehicle (12) can be operated as a leading vehicle (12) and a control device (16) of the other motor vehicle (14) is configured such that the other motor vehicle (14) can be operated as the follower vehicle (14) of the leading vehicle (12).