DE102019135187A1 - Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für eine Kamera eines Pritschenfahrzeugs durch Bestimmen eines Kreuzprodukts von Ladeflächenkantenlinien, Computerprogrammprodukt, elektronische Recheneinrichtung sowie Kamerasystem - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für eine Kamera (3) eines Kamerasystems (2) eines Pritschenfahrzeugs (1), mit den Schritten: Erfassen einer Ladefläche (5) des Pritschenfahrzeugs (1) in einem mittels der Kamera (3) erfassten Bilds; Detektieren zumindest einer ersten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) der Ladefläche (5) und zumindest einer zweiten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) der Ladefläche (5), wobei die erste Ladeflächenkantenlinie(10a, 10b, 11a, 11b) und die zweite Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) senkrecht zueinander sind, durch optisches Auswerten des erfassten Bilds mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (4) des Kamerasystem (2); Bestimmen eines Kreuzprodukts der ersten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) mit der zweiten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4); und Bestimmen des Korrekturwerts in Abhängigkeit des bestimmten Kreuzprodukts der zumindest zwei bestimmten Ladeflächenkantenlinien (10a, 10b, 11a, 11b). Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung (4) sowie ein Kamerasystem (2).

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für eine Kamera eines Kamerasystems eines Pritschenfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Kamerasystem.
• Aus dem Stand der Technik sind bereits Pritschenfahrzeuge, welche auch als Pickup bezeichnet werden können, bekannt, welche eine Ladefläche aufweisen, wobei die Ladefläche insbesondere durch eine Heckklappe abgeschlossen werden kann. Insbesondere kann die Heckklappe zwischen einer Geschlossenstellung und einer Offenstellung verschwenkt werden. Bei der Geschlossenstellung bildet die Ladefläche einen nach oben geöffneten Laderaum. In der Offenstellung ist zumindest an der Seite der Heckklappe dieser Laderaum geöffnet, sodass ein Beladen von einer Heckseite des Kraftfahrzeugs über die Heckklappe ermöglicht ist. Ferner ist es möglich, dass auf die Ladefläche ein Trailer angeordnet werden kann.
• Ferner ist bekannt, dass an dem Pritschenfahrzeug, insbesondere im Bereich des dritten Rücklichts, eine Kamera angeordnet ist. Diese Kamera wird auch als zentrale hochmontierte Stopplichtkamera bezeichnet (Center High Mount Stop Light Camera - CHMSL-Camera). Diese Kamera ist derart an dem Pritschenfahrzeug angeordnet, dass sie einen Heckbereich des Kraftfahrzeugs erfassen kann. Insbesondere erfasst die Kamera dabei eine Ladefläche des Kraftfahrzeugs.
• Die US 10,304,210 B2 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kalibrieren einer Kamera. Das Verfahren beinhaltet eine Erfassung mindestens einer Kante eines festen Objekts im von einer Kamera empfangenen Bild, ein Bestimmen mindestens eines horizontalen Mittelpunktes der mindestens einen Kante, ein Berechnen eines ersten Pixelabstands zwischen dem bestimmten, mindestens einen horizontalen Mittelpunkt und einem vorab gespeicherten mindestens einen horizontalen Mittelpunkt, ein Berechnen von zweiten Pixelabständen zwischen einer Vielzahl von Punkten auf dem erfassten mindestens einen Rand des festen Objekts und einer vorab gespeicherten Vielzahl von Punkten des mindestens einen Rands des festen Objekts, ein Bestimmen, ob die Kamera basierend auf dem ersten Pixelabstand und dem zweiten Pixelabstand neu kalibriert werden soll und ein Rekalibrieren der Kamera, wenn das Bestimmen bestimmt, die Kamera neu zu kalibrieren.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Kamerasystem zu schaffen, mittels welchen verbessert ein Korrekturwert für eine Kamera eines Pritschenfahrzeugs bestimmt werden kann.
• Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine elektronische Recheneinrichtung, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie durch ein Kamerasystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
• Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für eine Kamera eines Kamerasystems eines Pritschenfahrzeugs. Es erfolgt ein Erfassen einer Ladefläche des Pritschenfahrzeugs in einem mittels der Kamera erfassten Bild. Es erfolgt ein Detektieren zumindest einer ersten Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche und zumindest einer zweiten Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche durch optisches Auswerten des erfassten Bilds mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Kamerasystems, wobei die erste Ladeflächenkantenlinie und die zweite Ladeflächenkantenlinie senkrecht zueinander sind. Es erfolgt ein Bestimmen eines Kreuzprodukts der ersten Ladeflächenkantenlinie mit der zweiten Ladeflächenkantenlinie mittels der elektronischen Recheneinrichtung. Es erfolgt ein Bestimmen des Korrekturwerts in Abhängigkeit des bestimmten Kreuzprodukts der zumindest zwei bestimmten Ladeflächenkantenlinien.
• Dadurch ist es ermöglicht, dass auch bei nur teilweise sichtbaren beziehungsweise teilweise detektierbaren Ladeflächenkanten innerhalb des erfassten Bilds dennoch zuverlässig ein Korrekturwert für die Kamera bestimmt werden kann. Mit anderen Worten ist es nicht notwendig, dass alle vier Kanten der Ladefläche erfasst werden. Somit ist es ermöglicht, dass beispielsweise auch bei einem angehängten Trailer an dem Pritschenfahrzeug beziehungsweise bei unterschiedlichen Empfangsbedingungen zuverlässig der Korrekturwert für die Kamera bestimmt werden kann.
• Bei der Kamera handelt es sich insbesondere um eine zentrale hochmontierte Kamera im Bereich des dritten Bremslichtes des Pritschenfahrzeugs. Diese Kamera wird auch als Center High Mount Stop Light Camera (CHMSL-Camera) bezeichnet. Mittels der Kamera ist es insbesondere ermöglicht, dass eine Ladefläche des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Das Pritschenfahrzeug kann insbesondere auch als Pickup-Fahrzeug bezeichnet werden. Die Kamera ist insbesondere bereits am Kraftfahrzeug verbaut und beispielsweise zur Beobachtung eines an dem Pickup angeordneten Trailers ausgebildet. Zusätzlich kann nun der Zustand der Heckklappe mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens erfasst werden.
• Insbesondere ist es durch die Kamera des Pritschenfahrzeugs ermöglicht, eine sogenannte Top-View-Ansicht, mit anderen Worten eine Draufsicht, auf die Ladefläche zu erzeugen. Aufgrund der Anordnung der Kamera kann es dadurch zu Verzerrungen kommen, welche insbesondere auf Basis des Korrekturwerts ausgeglichen werden können.
• Insbesondere nutzt somit die Erfindung, dass das Kreuzprodukt von zwei koplanaren Vektoren ein Vektor normal zu der jeweiligen Ebene ist. Dadurch kann auf Basis der koplanaren Vektoren die entsprechende Fläche bestimmt werden. Im Folgenden ist insbesondere eine jeweilige Ladeflächenkantenlinie ein entsprechender Vektor, welche senkrecht aufeinander stehen. Somit kann die Fläche der beiden Vektoren bestimmt werden, wobei dann wiederum in Abhängigkeit dieser Fläche der Korrekturwert der Kamera bestimmt werden kann.
• Im Nachfolgenden Text ist in besondere mit links, rechts, frontseitig und heckseitig eine Betrachtung in einer x-Richtung (b_x) des Pritschenfahrzeugs zu verstehen. Die x-Richtung entspricht dabei einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs in Fahrtrichtung des Pritschenfahrzeugs in Vorausrichtung betrachtet. b_y entspricht einer Querrichtung und b_z entspricht einer Hochrichtung des Pritschenfahrzeugs.
• Es wird ferner angenommen, dass die seitlichen Ladeflächenkantenlinien in der Realität parallel zueinander sind und die front- und heckseitigen Ladeflächenkantenlinien in der Realität parallel zueinander sind, wobei ein Winkel θ zwischen den seitlichen und den front- beziehungsweise heckseitigen Ladeflächenkantenlinien als senkrecht angenommen wird. Insbesondere werden innerhalb des Bildes Liniensegmente der Ladeflächenkantenlinien erfasst. Von einem jeweiligen Liniensegment (p₁, p₂) innerhalb des Bilds kann ein jeweiliger Strahl (r₁, r₂) definiert werden. Mittels dieser Strahlen kann eine Ebene erzeugt werden, wobei dann deren Normale durch $$n=r1\Lambda r2$$

  

  beschrieben ist. Durch die vier Ladeflächenkantenlinien können somit vier Normalenvektoren n₁, n₂, n₃ und n₄ erzeugt werden. Der erste Normalenvektor n₁ wird der linken Ladeflächenkantenlinie zugeordnet, der zweite Normalenvektor n₂ wird der rechten Ladeflächenkantenlinie zugeordnet, der dritte Normalenvektor n₃ wird der heckseitigen Ladeflächenkantenlinie zugeordnet und der vierte Normalenvektor n₄ wird der frontseitigen Ladeflächenkantenlinie zugeordnet.
• In der Realität, also nicht im Bild, liegen die front- und heckseitigen Ladeflächenkantenlinien in einer entsprechenden Ebene, welche entlang einer Achse b_y ausgerichtet ist. Dies bedeutet, dass die Achse b_y orthogonal zu den n₃ und n₄ ausgerichtet sein muss. Dies kann durch das Vektorprodukt $$u_y=n_3\Lambda n_4$$

  

  ausgedrückt werden. Da das Vektorprodukt ein asymmetrischer Operator ist, ist die Richtung v_y von der Ordnung von n₃ und n₄ abhängig. Da insbesondere die Ladefläche in einem zu der negativen z Koordinate entsprechendem Halbraum liegen muss, kann angenommen werden, dass das Punktprodukt c_x.u_y negativ ist, wodurch $$b_y=-sign\left(u_y.c_x\right)\frac{u_y}{\Vert u_y\Vert }$$

  

  bestimmt werden kann. Es kann dann nach zwei Einheitsvektoren x₁ und x₂ gesucht werden, welche lotrecht zu n₁ und n₂ sind. Ferner kann aus Symmetriegründen angenommen werden, dass x₂ - x₁ lotrecht zu n₃ ist. Der Winkel θ ist der Winkel zwischen x₁ und x₂, wobei $\phi =\frac{\pi -\theta }{2}$

  

  ist.
• Es ergeben sich dann weiter die folgenden Formeln: $$n_1^T{x}_1=0$$

  

  $$n_2^T{x}_2=0$$

  

  $$n_3^T\left(x_2-x_1\right)=0$$

  
• Sowie die Formeln: $$n_2^T{x}_1=\text{cos}\left(\theta \right)$$

  

  $$n_1^T{x}_1=1$$

  

  $$n_2^T{x}_2=1$$

  
• Des Weiteren ist bekannt: $$\frac{x_2-x_1}{\Vert x_2-x_1\Vert }=u_y$$

  

  $$\frac{x_1-x_2}{\sqrt{2-2\text{cos}\left(\theta \right)}}=u_y$$

  

  $$x_2=x_1+\sqrt{2-2\text{cos}\left(\theta \right)u_y}$$

  

  $$u_y^T{x}_1=cos\left(\phi \right)$$

  
• Mit $\phi =\frac{\pi -\theta }{2}$

  

  ergibt sich: $$\sqrt{2-2\text{cos}\left(\theta \right)}=2\text{cos}\left(\phi \right)$$

  
• Es folgen daraus die Formeln: $$n_1^T{x}_1=1$$

  

  $$n_2^T{x}_1=-2cos\left(\phi \right)n_2^T{u}_y=c{n}_2^T{u}_y$$

  
• Unter der Voraussetzung, dass $x_1^T{x}_1=\mathrm{1,}$

  

  ergibt sich: $$x_1=\left[\frac{A+B{x}_{1z}}{E}\frac{C+D{x}_{1z}}{E}{x}_{1z}\right]$$

  

  Mit: $$\text{A}=\text{c}*{\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{x}}*{\text{u}}_{\text{yx}}+\text{c}*{\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{y}*}{\text{u}}_{\text{yy}}+\text{c}*{\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{z}}*{\text{u}}_{\text{yz}}$$

  

  $$\text{B}={\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{z}}-{\text{n}}_{1\text{z}}*{\text{n}}_{2\text{y}}$$

  

  $$\text{C}=-{\text{c*n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{x}}*{\text{u}}_{\text{yx}}-\text{c}*{\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{y}}*{\text{u}}_{\text{yy}}-\text{c}*{\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{z}}*{\text{u}}_{\text{yz}}$$

  

  $$\text{D}=-{\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{z}}+{\text{n}}_{1\text{z}}*{\text{n}}_{2\text{x}}$$

  

  $$\text{E}={\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{y}}-{\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{x}}$$

  

  Unter den Bedingungen $x_1^T{x}_1=x_{1x}^2+x_{1y}^2+x_{1z}^2=1$

  

  kommt man zu der Gleichung zweiten Grades mit der unbekannten x_1z.
• Hier gibt es zwei Lösungen, eine mit einem positiven x_1z und mit einem negativen x_1z. Insbesondere wird hierzu das negative x_1z gewählt.
• Dadurch kann dann bestimmt werden: $$x_1,u_z=x_1\Lambda u_y$$

  

  und $$b_z=sign\left(u_z.c_y\right)\frac{u_z}{\Vert u_z\Vert }$$

  

  $$b_x=b_y\Lambda b_z$$

  
• In den Kamerakoordinaten ausgedrückt als Rotationsmatrix R: $$R=\left[b_x{b}_y{b}_z\right]$$

  
• Wobei mittels transformieren der Rotationsmatrix die Kameramatrix mit c_x, c_y, c_z erzeugbar ist. Insbesondere kann hierzu die Rückwärtstransformierung R^-1=R^T genutzt werden. Die Eulerwinkel können aus der Rotationsmatrix entsprechend extrahiert werden.
• Bei dem Orientierungsfehler beziehungsweise beim Korrekturwert handelt es sich insbesondere um einen Fehler der Kameraaufstellung. Mit anderen Worten kann die Kamera, beispielsweise bei der Montage der Kamera, insbesondere bezüglich der drei Kraftfahrzeugachsen (Längsachse, Querachse, Hochachse) falsch aufgestellt/montiert worden sein. Insbesondere kann somit die Kamera eine Ist-Lage aufweisen, welche von einer Soll-Lage, insbesondere von einer Referenzkamera, abweicht. Diese Abweichung wird als Orientierungsfehler bezeichnet.
• Insbesondere kann die Kamera bei einem rückwärtsgerichteten Stopplicht/Bremslicht, welches auch als drittes Stopplicht/Bremslicht bezeichnet werden kann, angeordnet sein. Insbesondere kann die Kamera als separates Bauteil zum Stopplicht oder als integraler Bestandteil des Stopplichts ausgebildet sein.
• Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass zum Erkennen der Ladefläche innerhalb des erfassten Bilds eine entsprechende Auswertung des Bilds, beispielsweise mittels eines Bildverarbeitungsprogramms, durchgeführt wird.
• Insbesondere kann vorgesehen sein, dass es sich bei dem Kalibrierungsobjekt um ein Teil des Kraftfahrzeugs handelt und somit nicht um ein separates Bauteil. Somit kann aufwandsreduziert und ohne zusätzliches Bauteil die Bestimmung des Korrekturwerts durchgeführt werden. Des Weiteren kann mittels des Verfahrens innerhalb eines Bilds, mit anderen Worten ohne ein weiteres Bild aufnehmen zu müssen, die Bestimmung des Korrekturwerts durchgeführt werden.
• Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zur Erfassung einer jeweiligen Ladeflächenkantenlinie an ihr jeweils der Ladeflächenkante zugeordnete äußere Ladeflächenlinie und/oder eine innere Ladeflächenlinie im Bild mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert. Mit anderen Worten nutzt die Erfindung ferner, dass eine jeweilige Ladeflächenkantenlinie eine äußere Ladeflächenlinie und eine innere Ladeflächenlinie aufweist. Insbesondere hat dies den Hintergrund darin, dass die Ladeflächenkantenlinie insbesondere eine Ladeflächenkantenfläche ist, welche durch die innere Ladeflächenlinie und die jeweilige äußere Ladeflächenlinie definiert ist.
• Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch die Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie, und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie, mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert wird. Insbesondere sind die jeweils inneren Ladeflächenlinien und äußeren Ladeflächenlinien parallel zueinander. Auf Basis der heckseitigen Ladeflächenlinien kann insbesondere eine y-Richtung der Ladefläche bestimmt werden. Eine jeweilige Ladeflächenkante kann eine Fläche mit dem Kamerazentrum bilden. Eine jeweilige Ladeflächenlinie ist durch zwei Punkte geformt. Es handelt sich dabei um ein Liniensegment. Für jedes Liniensegment, welches insbesondere durch zwei extreme Punkte P₁, P₂ im Bild definiert ist, können jeweils zwei Strahlen r₁, r₂ definiert werden. Von diesen Strahlen kann eine Fläche und deren Normale bestimmt werden mit n = r₁ ∧ r₂. Daraus kann ein u_y bestimmt werden, wobei dieses insbesondere das Kreuzprodukt aus der heckseitigen inneren und der heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie ist. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y.
• Daraus kann x1 als Kreuzprodukt der rechten äußeren Ladeflächenkantenlinie und der rechten inneren Ladeflächenkantenlinie bestimmt werden. Die z-Richtung der Ladefläche kann als Kreuzprodukt von x1 und der y-Richtung (b_y) angesehen werden und die x-Richtung (b_x) kann wiederum als Kreuzprodukt der y-Richtung mit der z-Richtung bestimmt werden.
• Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie, mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert wird. Hierzu kann u_y als Kreuzprodukt äußeren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie bestimmt werden. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₁ kann wiederum als Kreuzprodukt der äußeren rechten Ladeflächenkantenlinie und der inneren rechten Ladeflächenkantenlinie bestimmt werden. b_z ist wiederum das Kreuzprodukt aus x₁ und b_y. b_X ist das Kreuzprodukt aus b_y und b_z.
• Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie und linken äußeren Ladeflächenlinie, und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie, mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert wird. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren heckseitigen und der inneren heckseitigen Ladeflächenkantenlinie. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₂ entspricht dem Kreuzprodukt aus der linken äußeren und der linken inneren Ladeflächenkantenlinie. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₂ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linken Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie und einer linken äußeren Ladeflächenlinie, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie, mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert wird. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren frontseitigen und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₂ entspricht dem Kreuzprodukt aus der linken äußeren und der linken inneren Ladeflächenkantenlinie. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₂ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie, und eine frontseitige innere Ladeflächenlinie einer frontseitigen Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche und eine heckseitige äußere Ladeflächenlinie einer heckseitigen Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren heckseitigen und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₁ entspricht dem Kreuzprodukt aus der rechten äußeren und der rechten inneren Ladeflächenkantenlinie. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₁ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer linken, inneren Ladeflächenlinie oder einer linken äußeren Ladeflächenlinie, und eine rechte Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie oder einer rechten äußeren Ladeflächenlinie, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie, mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert wird. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren heckseitigen und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₂ entspricht dem Kreuzprodukt aus der linken äußeren und der linken inneren Ladeflächenkantenlinie. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₂ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie oder einer linken äußeren Ladeflächenlinie, und eine rechte Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie oder einer rechten äußeren Ladeflächenlinie, und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie, mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert. Bei dieser Ausführung kann insbesondere der Korrekturwert ähnlich bestimmt werden, wie bei einer vierseitig erfassten Ladefläche.
• Anstelle von unteren und oberen Kanten, werden äußere und innere Ladeflächenkantenlinien, vorliegend die frontseitigen, genutzt.
• Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn als Korrekturwert ein Rotationskorrekturwert und/oder ein Translationskorrekturwert für die Kamera mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt werden. Insbesondere können somit extrinsische Parameter der Kamera bestimmt werden. Insbesondere kann dadurch beispielsweise eine Fehlaufstellung der Kamera optisch bestimmt werden, und diese wiederum korrigiert werden, so dass eine verbesserte Draufsicht, welche auch als Top-View bezeichnet werden kann, erzeugt werden. Bei dieser Ausführung kann insbesondere der Korrekturwert ähnlich bestimmt werden, wie bei einer vierseitig erfassten Ladefläche. Anstelle von unteren und oberen Kanten, werden äußere und innere Ladeflächenkantenlinien, vorliegend die heckseitigen, genutzt.
• Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zusätzlich mittels einer Linien-Homography der zumindest eine Korrekturwert bestimmt wird und/oder mit der Linien-Homography ein Rotationskorrekturwert als Korrekturwert mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird. Insbesondere werden bei der Linien-Homography bekannte Informationen bezüglich der Ladefläche, insbesondere bezüglich der Ladeflächengröße genutzt, um entsprechend den Korrekturwert für die Kamera bestimmen zu können. Beispielsweise kann mittels der Schachbrettaufteilung auf der Ladefläche eine entsprechende Größe der Ladefläche bestimmt werden. Ferner kann auch über Linienmarker eine entsprechende Größe der Ladefläche zuverlässig bestimmt werden. Insbesondere werden hierbei die Winkel zwischen den einzelnen Ladeflächenkantenlinien genutzt. Insbesondere werden hierbei zwei parallel zueinander ausgerichtete Ladeflächenkantenlinien genutzt. Insbesondere kann beispielsweise auf Basis eines CAD-Verfahrens die Größenangabe der Ladefläche bestimmt werden. Bei dem CAD-Verfahren handelt es sich insbesondere um ein Computer-Edit-Design-Verfahren. Es kann somit die Anwendung von Liniensegment-basierter Homographie für ein solches Problem genutzt werden. Bei der Liniensegmentbasierten Homographie werden keine realen Entsprechungen genutzt, sondern nur die Winkelbeziehungen zwischen den Linien. Die vorgeschlagene Methode verwendet Liniensegmente, zwei parallel und zwei weitere in einem bekannten Winkel in Bezug auf die beiden anderen Liniensegmente. Die Position jedes dieser Linienabschnitte wird nachfolgend erläutert. Es wird also zusätzlich ein Verfahren zum Kalibrieren einer CHMSL-Kamera vorgeschlagen, bei dem ein externes Kamerakalibrierungsverfahren genutzt wird, bei dem die Hinweise aus der Fahrzeugkarosserie vom CAD-Design (Computer Aided Design) bekannt sind. Ferner können die Hinweise die inneren / äußeren Grenzen des Ladeflächenbegrenzungskastens betreffend genutzt werden, wobei diese den inneren und den äußeren Ladeflächenkantenlinien entsprechen. Hierbei können beispielsweise die Längskanten der Ladefläche sowie Innen und Außenseite nahe der Kante der Ladefläche, also der frontseitigen Ladeflächenkantenlinie sowie weitere Kanten der Ladefläche genutzt werden. Dies kann beispielsweise bei geschlossenen Heckklappen mit Verlängerung durchgeführt werden. Ferner können bei bekannten innere und äußere frontseitigen Ladeflächenkantenlinien sowie den zwei seitlichen Ladeflächenkantenlinien die Homographie genutzt werden. Dieses Szenario eignet sich gut für eine offene Heckklappe, geschlossene Heckklappen, geschlossene Heckklappen mit Verlängerungen und Ladeflächen mit unbekannter Länge. Ferner kann bei Hinweisen aller vier Linien, deren Linienparameter (Steigung und Schnittpunkt) bekannt sind, die Homographie angewendet werden. Ferner kann die Analyse mit Punktkorrespondenzen durchgeführt werden. Es können auch in der Homographie die extrinsischen Parameter der Kamera in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie geschätzt werden. Mittels der Homographie kann auch eine Linienkorrespondenz-basierte Homographie angewendet werden, um die xyz-Rotationen zwischen der Kamera und der Fahrzeugkarosserie zu erhalten.
• Es hat sich ferner als vorteilhaft erwiesen, wenn zur Bestimmung des Korrekturwerts zumindest eine vorgegebene Größenangabe der Ladefläche mittels der elektronischen Recheneinrichtung berücksichtigt wird. Bei der vorgegebenen Größe kann es sich insbesondere um entsprechende Längen der Ladeflächenkantenlinien beziehungsweise um eine Breite beziehungsweise Länge der Ladefläche handeln. Ferner kann auch eine Höhe der Ladefläche mitberücksichtigt werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass zuverlässig der Korrekturwert für die Kamera bestimmt werden kann.
• Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.
• Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine elektronische Recheneinrichtung mit einem Computerprogrammprodukt nach dem vorhergehenden Aspekt.
• Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kamerasystem für ein Pritschenfahrzeug mit zumindest einer Kamera und mit einer elektronischen Recheneinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt, wobei das Kamerasystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Kamerasystems durchgeführt.
• Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Pritschenfahrzeug mit einem Kamerasystem nach dem vorhergehenden Aspekt.
• Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, der elektronischen Recheneinrichtung, des Kamerasystems sowie des Pritschenfahrzeugs anzusehen. Die elektronische Recheneinrichtung sowie das Kamerasystem weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
• Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
• Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
• Dabei zeigen:
• 1 eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform eines Pritschenfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Kamerasystems;
• 2 ein erstes aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems;
• 3 ein zweites aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems;
• 4 ein drittes aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems;
• 5 ein viertes aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems;
• 6 ein fünftes aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems;
• 7 ein sechstes aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems;
• 8 ein siebtes aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems;
• 9 ein achtes aufgenommenes Bild mittels des Kamerasystems; und
• 10 eine perspektivische Ansicht des Kamerasystems.
• In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
• 1 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht eine Ausführungsform eines Pritschenfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Kamerasystems 2. Das Pritschenfahrzeug 1 ist insbesondere ein Kraftfahrzeug. Das Kamerasystem 2 weist zumindest eine Kamera 3 sowie eine elektronische Recheneinrichtung 4 auf. Die Kamera 3 ist insbesondere als zentrale hochmontierte Bremslichtkamera ausgebildet. Mit anderen Worten ist insbesondere vorgesehen, dass mittels der Kamera 3 eine Ladefläche 5 des Pritschenfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Die Kamera 3 ist somit in Richtung eines Hecks 6 des Pritschenfahrzeugs 1 ausgerichtet, sodass ein rückwärtiger Raum 7 des Pritschenfahrzeugs 1 erfasst werden kann.
• Bei der Kamera 3 handelt es sich insbesondere um eine zentrale hochmontierte Kamera 3 im Bereich des dritten Bremslichtes des Pritschenfahrzeugs 1. Diese Kamera 3 wird auch als Center High Mount Stop Light Camera (CHMSL-Camera) bezeichnet. Mittels der Kamera 3 ist es insbesondere ermöglicht, dass eine Ladefläche 5 des Pritschenfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Das Pritschenfahrzeug 1 kann insbesondere auch als Pickup-Fahrzeug bezeichnet werden. Die Kamera 3 ist insbesondere bereits am Kraftfahrzeug verbaut und beispielsweise zur Beobachtung eines an dem Pickup angeordneten Trailers ausgebildet. Zusätzlich kann nun der Korrekturwert für die Kamera 3 bestimmt werden.
• Die Ladefläche 5 ist insbesondere durch die vier Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b, begrenzt. Zwei Querkantenlinien 10a und 10b, wobei davon eine frontseitige Querkantenlinie 10a und eine heckseitige Querkantenlinie 10b ausgebildet sind, welche insbesondere im Wesentlichen parallel zu einander sind verlaufen entlang einer y-Richtung des Pritschenfahrzeugs 1. Beispielsweise kann die heckseitige Querkantenlinie 10b als Teil einer Heckklappe 9 ausgebildet sein. Zwei Längskantenlinien 11a, 11b, wobei davon eine rechte Längskantenlinie 11a und eine linke Längskantenlinie 11b ausgebildet sind, welche insbesondere im Wesentlichen parallel zu einander sind verlaufen entlang einer x-Richtung des Pritschenfahrzeugs 1. Ferner weist das Pritschenfahrzeug 1 noch eine Hochachse in einer z-Richtung auf.
• Es ist ein Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für die Kamera 3 des Kamerasystems 2 des Pritschenfahrzeug 1 vorgeschlagen. Es erfolgt ein Erfassen der Ladefläche 5 des Pritschenfahrzeugs 1 in einem mittels der Kamera 3 erfassten Bild. Es erfolgt ein Detektieren zumindest einer ersten Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b der Ladefläche 5 und zumindest einer zweiten Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b der Ladefläche 5 durch optisches Auswerten des erfassten Bilds mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 des Kamerasystems 2, wobei die erste Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b und die zweite Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b senkrecht zueinander sind. Es erfolgt ein Bestimmen eines Kreuzprodukts der ersten Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b mit der zweiten Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4. Es erfolgt ein Bestimmen des Korrekturwerts in Abhängigkeit des bestimmten Kreuzprodukts der zumindest zwei bestimmten Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b.
• Dadurch ist es ermöglicht, dass auch bei nur teilweise sichtbaren beziehungsweise teilweise detektierbaren Ladeflächenkanten innerhalb des erfassten Bilds dennoch zuverlässig ein Korrekturwert für die Kamera 3 bestimmt werden kann. Mit anderen Worten ist es nicht notwendig, dass alle vier Kanten der Ladefläche 5 erfasst werden. Somit ist es ermöglicht, dass beispielsweise auch bei einem angehängten Trailer an dem Pritschenfahrzeug 1 beziehungsweise bei unterschiedlichen Empfangsbedingungen zuverlässig der Korrekturwert für die Kamera 3 bestimmt werden kann.
• Insbesondere ist es durch die Kamera 3 des Pritschenfahrzeugs 1 ermöglicht, eine sogenannte Top-View-Ansicht, mit anderen Worten eine Draufsicht, auf die Ladefläche 5 zu erzeugen. Aufgrund der Anordnung der Kamera 3 kann es dadurch zu Verzerrungen kommen, welche insbesondere auf Basis des Korrekturwerts ausgeglichen werden können.
• Insbesondere nutzt somit die Erfindung, dass das Kreuzprodukt von zwei koplanaren Vektoren ein Vektor normal zu der jeweiligen Ebene ist. Dadurch kann auf Basis der koplanaren Vektoren die entsprechende Fläche bestimmt werden. Im Folgenden ist insbesondere eine jeweilige Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b ein entsprechender Vektor, welche senkrecht aufeinander stehen. Somit kann die Fläche der beiden Vektoren bestimmt werden, wobei dann wiederum in Abhängigkeit dieser Fläche der Korrekturwert der Kamera 3 bestimmt werden kann.
• Im Nachfolgenden Text ist in besondere mit links, rechts, frontseitig und heckseitig eine Betrachtung in einer x-Richtung (b_x) des Pritschenfahrzeugs zu verstehen. Die x-Richtung entspricht dabei einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs in Fahrtrichtung des Pritschenfahrzeugs 1 in Vorausrichtung betrachtet. b_y entspricht einer Querrichtung und b_z entspricht einer Hochrichtung des Pritschenfahrzeugs 1.
• Die nachfolgende mathematische Betrachtung ist insbesondere in der entsprechenden 10 dargestellt. Es wird ferner angenommen, dass die seitlichen Ladeflächenkantenlinien 11a, 11b in der Realität parallel zueinander sind und die front- und heckseitigen Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b in der Realität parallel zueinander sind, wobei ein Winkel θ zwischen den seitlichen und den front- beziehungsweise heckseitigen Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b als senkrecht angenommen wird. Insbesondere werden innerhalb des Bildes Liniensegmente der Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b erfasst. Von einem jeweiligen Liniensegment (p₁, p₂) innerhalb des Bilds kann ein jeweiliger Strahl (r₁, r₂) definiert werden. Mittels dieser Strahlen kann eine Ebene erzeugt werden, wobei dann deren Normale durch $$n=r1\Lambda r2$$

  

  beschrieben ist. Durch die vier Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b können somit vier Normalenvektoren n₁, n₂, n₃ und n₄ erzeugt werden. Der erste Normalenvektor n₁ wird der linken Ladeflächenkantenlinie 11b zugeordnet, der zweite Normalenvektor n₂ wird der rechten Ladeflächenkantenlinie 11a zugeordnet, der dritte Normalenvektor n₃ wird der heckseitigen Ladeflächenkantenlinie 10b zugeordnet und der vierte Normalenvektor n₄ wird der frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10a zugeordnet.
• In der Realität, also nicht im Bild, liegen die front- und heckseitigen Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b in einer entsprechenden Ebene, welche entlang einer Achse b_y ausgerichtet ist. Dies bedeutet, dass die Achse b_y orthogonal zu den n₃ und n₄ ausgerichtet sein muss. Dies kann durch das Vektorprodukt $$u_y=n_3\Lambda n_4$$

  

  ausgedrückt werden. Da das Vektorprodukt ein asymmetrischer Operator ist, ist die Richtung v_y von der Ordnung von n₃ und n₄ abhängig. Da insbesondere die Ladefläche 5 in einem zu der negativen z Koordinate entsprechendem Halbraum liegen muss, kann angenommen werden, dass das Punktprodukt c_x.u_y negativ ist, wodurch $$b_y=-sign\left(u_y.c_x\right)\frac{u_y}{\Vert u_y\Vert }$$

  

  bestimmt werden kann. Es kann dann nach zwei Einheitsvektoren x₁ und x₂ gesucht werden, welche lotrecht zu n₁ und n₂ sind. Ferner kann aus Symmetriegründen angenommen werden, dass x₂ - x₁ lotrecht zu n₃ ist. Der Winkel θ ist der Winkel zwischen x₁ und x₂, wobei $\phi =\frac{\pi -\theta }{2}$

  

  ist.
• Es ergeben sich dann weiter die folgenden Formeln: $$n_1^T{x}_1=0$$

  

  $$n_2^T{x}_2=0$$

  

  $$n_3^T\left(x_2-x_1\right)=0$$

  
• Sowie die Formeln: $$n_2^T{x}_1=\text{cos}\left(\theta \right)$$

  

  $$n_1^T{x}_1=1$$

  

  $$n_2^T{x}_2=1$$

  
• Des Weiteren ist bekannt: $$\frac{x_2-x_1}{\Vert x_2-x_1\Vert }=u_y$$

  

  $$\frac{x_1-x_2}{\sqrt{2-2cos\left(\theta \right)}}=u_y$$

  

  $$x_2=x_1+\sqrt{2-2cos\left(\theta \right)u_y}$$

  

  $$u_y^T{x}_1=\text{cos}\left(\theta \right)$$

  
• Mit $\phi =\frac{\pi -\theta }{2}$

  

  ergibt sich: $$\sqrt{2-2\text{cos}\left(\theta \right)}=2\text{cos}\left(\phi \right)$$

  
• Es folgen daraus die Formeln: $$n_1^T{x}_1=1$$

  

  $$n_2^T{x}_1=-2\text{cos}\left(\phi \right)n_2^T{u}_y=c{n}_2^T{u}_y$$

  
• Unter der Voraussetzung, dass $x_1^T{x}_1=\mathrm{1,}$

  

  ergibt sich: $$x_1=\left[\frac{A+B{x}_{1z}}{E}\frac{C+D{x}_{1z}}{E}{x}_{1z}\right]$$

  
• Mit: $$\text{A}=\text{c}*{\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{x}}*{\text{u}}_{\text{yx}}+\text{c}*{\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{y}}\ast {\text{u}}_{\text{yy}}+\text{c}*{\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{z}}*{\text{u}}_{\text{yz}}$$

  

  $$\text{B}={\text{n}}_{1\text{y}}*{\text{n}}_{2\text{z}}-{\text{n}}_{1\text{z}}*{\text{n}}_{2\text{y}}$$

  

  $$\text{C}=-\text{c}*{\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{x}}*{\text{u}}_{\text{yx}}-\text{c}*{\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{y}}*{\text{u}}_{\text{yy}}-\text{c}*{\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{z}}*{\text{u}}_{\text{yz}}$$

  

  $$\text{D}=-{\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{z}}+{\text{n}}_{1\text{z}}*{\text{n}}_{2\text{x}}$$

  

  $$\text{E}={\text{n}}_{1\text{x}}*{\text{n}}_{2\text{z}}{\text{-n}}_{1\text{z}}*{\text{n}}_{2\text{x}}$$

  
• Unter den Bedingungen $x_1^T{x}_1=x_{1x}^2+x_{1y}^2+x_{1z}^2=1$

  

  kommt man zu der Gleichung zweiten Grades mit der unbekannten x_1z.
• Hier gibt es zwei Lösungen, eine mit einem positiven x_1z und mit einem negativen x_1z. Insbesondere wird hierzu das negative x_1z gewählt.
• Dadurch kann dann bestimmt werden: $$x_1,u_z=x_1\Lambda u_y$$

  

  und $$b_z=sign\left(u_z,c_y\right)\frac{u_z}{\Vert u_z\Vert }$$

  

  $$b_x=b_y\Lambda b_z$$

  
• In den Kamerakoordinaten ausgedrückt als Rotationsmatrix R: $$R=\left[b_x{b}_y{b}_z\right]$$

  
• Wobei mittels transformieren der Rotationsmatrix die Kameramatrix mit c_x, c_y, c_z erzeugbar ist. Insbesondere kann hierzu die Rückwärtstransformierung R^-1=R^T genutzt werden. Die Eulerwinkel können aus der Rotationsmatrix entsprechend extrahiert werden.
• Bei dem Orientierungsfehler beziehungsweise beim Korrekturwert handelt es sich insbesondere um einen Fehler der Kameraaufstellung. Mit anderen Worten kann die Kamera 3, beispielsweise bei der Montage der Kamera 3, insbesondere bezüglich der drei Kraftfahrzeugachsen (Längsachse, Querachse, Hochachse) falsch aufgestellt/montiert worden sein. Insbesondere kann somit die Kamera 3 eine Ist-Lage aufweisen, welche von einer Soll-Lage, insbesondere von einer Referenzkamera, abweicht. Diese Abweichung wird als Orientierungsfehler bezeichnet.
• Insbesondere wird zur Erfassung einer jeweiligen Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b eine jeweils der Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b zugeordnete äußere Ladeflächenlinie und/oder eine innere Ladeflächenlinie im Bild mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert. Mit anderen Worten nutzt die Erfindung ferner, dass eine jeweilige Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b eine äußere Ladeflächenlinie und eine innere Ladeflächenlinie aufweist. Insbesondere hat dies den Hintergrund darin, dass die Ladeflächenkantenlinie 10a, 10b, 11a, 11b insbesondere eine Ladeflächenkantenfläche ist, welche durch die innere Ladeflächenlinie und die jeweilige äußere Ladeflächenlinie definiert ist.
• 2 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie 11a der Ladefläche 5, durch die Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie 11ab und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie 11aa, und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie 10b der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie 10bb und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie 10ba, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert wird. Insbesondere sind die jeweils inneren Ladeflächenlinien und äußeren Ladeflächenlinien parallel zueinander. Auf Basis der heckseitigen Ladeflächenlinien 10ba, 10bb kann insbesondere eine y-Richtung der Ladefläche 5 bestimmt werden. Eine jeweilige Ladeflächenkante kann eine Fläche mit dem Kamerazentrum bilden. Eine jeweilige Ladeflächenlinie ist durch zwei Punkte geformt. Es handelt sich dabei um ein Liniensegment. Für jedes Liniensegment, welches insbesondere durch zwei extreme Punkte P₁, P₂ im Bild definiert ist, können jeweils zwei Strahlen r₁, r₂ definiert werden. Von diesen Strahlen kann eine Fläche und deren Normale bestimmt werden mit n = r₁ ∧ r₂. Daraus kann ein u_y bestimmt werden, wobei dieses insbesondere das Kreuzprodukt aus der heckseitigen inneren und der heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie 10ba, 10bb ist. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. Daraus kann x1 als Kreuzprodukt der rechten äußeren Ladeflächenkantenlinie 11aa und der rechten inneren Ladeflächenkantenlinie 11ab bestimmt werden. Die z-Richtung der Ladefläche 5 kann als Kreuzprodukt von x1 und der y-Richtung (b_y) angesehen werden und die x-Richtung (b_x) kann wiederum als Kreuzprodukt der y-Richtung mit der z-Richtung bestimmt werden.
• 3 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie 11a der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie 11 ab und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie 11aa, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie 10a der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie 11ab und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie 11aa, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert wird. Hierzu kann u_y als Kreuzprodukt äußeren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10aa und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10ab bestimmt werden. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₁ kann wiederum als Kreuzprodukt der äußeren rechten Ladeflächenkantenlinie 11aa und der inneren rechten Ladeflächenkantenlinie 11ab bestimmt werden. b_z ist wiederum das Kreuzprodukt aus x₁ und b_y. b_x ist das Kreuzprodukt aus b_y und b_z.
• 4 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie 11b der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie 11bb und linken äußeren Ladeflächenlinie 11ba, und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie 10b der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie 10bb und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie 10ba, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert wird. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren heckseitigen und der inneren heckseitigen Ladeflächenkantenlinie 10bb, 10ba. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₂ entspricht dem Kreuzprodukt aus der linken äußeren und der linken inneren Ladeflächenkantenlinie 11ba, 11bb. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₂ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• 5 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linken Ladeflächenkantenlinie 11b der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie 11bb und einer linken äußeren Ladeflächenlinie 11ba, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie 10a der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie 10ab und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie 10aa, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert wird. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren frontseitigen und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10aa, 10ab. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₂ entspricht dem Kreuzprodukt aus der linken äußeren und der linken inneren Ladeflächenkantenlinie 11ba, 11bb. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₂ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• 6 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie 11a der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie 11 ab und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie 11aa, und eine frontseitige innere Ladeflächenlinie 10ab einer frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10a der Ladefläche 5 und eine heckseitige äußere Ladeflächenlinie 10ba einer heckseitigen Ladeflächenkantenlinie 10b der Ladefläche 5 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren heckseitigen 10ba und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10ab. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₁ entspricht dem Kreuzprodukt aus der rechten äußeren und der rechten inneren Ladeflächenkantenlinie 11aa, 11ab. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₁ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• 6 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie 11b der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie 11bb oder einer linken äußeren Ladeflächenlinie 11ba, und eine rechte Ladeflächenkantenlinie 11a der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie 11 ab oder einer rechten äußeren Ladeflächenlinie 11aa, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie 10a der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie 10ab und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie 10aa, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert wird. u_y entspricht dem Kreuzprodukt aus der äußeren heckseitigen und der inneren frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10ba, 10ab. b_y entspricht dann wiederum einer Bildkorrektur zu u_y. x₂ entspricht dem Kreuzprodukt aus der linken äußeren und der linken inneren Ladeflächenkantenlinie 11ba, 11bb. b_z wird aus dem Kreuzprodukt aus x₂ und b_y ermittelt. b_x wird aus dem Kreuzprodukt aus b_y und b_z ermittelt.
• 7 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie 11b der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie 11bb oder einer linken äußeren Ladeflächenlinie 11ba, und eine rechte Ladeflächenkantenlinie 11a der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie 11 ab oder einer rechten äußeren Ladeflächenlinie 11aa, und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie 10b der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie 10bb und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie 10ba, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert. Bei dieser Ausführung kann insbesondere der Korrekturwert ähnlich bestimmt werden, wie bei einer vierseitig erfassten Ladefläche 5. Anstelle von unteren und oberen Kanten, werden äußere und innere Ladeflächenkantenlinien, genutzt.
• 8 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie 11b der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie 11bb, und eine rechte Ladeflächenkantenlinie 11a der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung rechten äußeren Ladeflächenlinie 11aa, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie 10a der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie 10ab und einer frontseitige äußeren Ladeflächenlinie 10aa, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert. Bei dieser Ausführung kann insbesondere der Korrekturwert ähnlich bestimmt werden, wie bei einer vierseitig erfassten Ladefläche 5. Anstelle von unteren und oberen Kanten, werden äußere und innere Ladeflächenkantenlinien, genutzt.
• 9 zeigt, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie 11b der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie 11bb, und eine rechte Ladeflächenkantenlinie 11a der Ladefläche 5, durch eine Bestimmung rechten äußeren Ladeflächenlinie 11aa, und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie 10b der Ladefläche 5, durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie 10bb und einer heckseitige äußeren Ladeflächenlinie 10ba, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 detektiert. Bei dieser Ausführung kann insbesondere der Korrekturwert ähnlich bestimmt werden, wie bei einer vierseitig erfassten Ladefläche 5. Anstelle von unteren und oberen Kanten, werden äußere und innere Ladeflächenkantenlinien, genutzt.
• Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Rotationskorrekturwert und/oder ein Translationskorrekturwert für die Kamera 3 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 bestimmt werden können. Insbesondere können somit extrinsische Parameter der Kamera 3 bestimmt werden. Insbesondere kann dadurch beispielsweise eine Fehlaufstellung der Kamera 3 optisch bestimmt werden, und diese wiederum korrigiert werden, so dass eine verbesserte Draufsicht, welche auch als Top-View bezeichnet werden kann, erzeugt werden.
• Weiterhin kann vorgesehen sein, dass zusätzlich mittels einer Linien-Homography der zumindest eine Korrekturwert bestimmt wird und/oder mit der Linien-Homography ein Rotationskorrekturwert als Korrekturwert mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 bestimmt wird. Insbesondere werden bei der Linien-Homography bekannte Informationen bezüglich der Ladefläche 5, insbesondere bezüglich der Ladeflächengröße genutzt, um entsprechend den Korrekturwert für die Kamera 3 bestimmen zu können. Beispielsweise kann mittels der Schachbrettaufteilung auf der Ladefläche 5 eine entsprechende Größe der Ladefläche 5 bestimmt werden. Ferner kann auch über Linienmarker eine entsprechende Größe der Ladefläche 5 zuverlässig bestimmt werden. Insbesondere werden hierbei die Winkel Θ zwischen den einzelnen Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b genutzt. Insbesondere werden hierbei zwei parallel zueinander ausgerichtete Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b genutzt. Insbesondere kann beispielsweise auf Basis eines CAD-Verfahrens die Größenangabe der Ladefläche 5 bestimmt werden. Bei dem CAD-Verfahren handelt es sich insbesondere um ein Computer-Edit-Design-Verfahren. Es kann somit die Anwendung von Liniensegment-basierter Homographie für ein solches Problem genutzt werden. Bei der Liniensegmentbasierten Homographie werden keine realen Entsprechungen genutzt, sondern nur die Winkelbeziehungen zwischen den Linien. Die vorgeschlagene Methode verwendet Liniensegmente, zwei parallel und zwei weitere in einem bekannten Winkel in Bezug auf die beiden anderen Liniensegmente. Die Position jedes dieser Linienabschnitte wird nachfolgend erläutert. Es wird also zusätzlich ein Verfahren zum Kalibrieren einer CHMSL-Kamera vorgeschlagen, bei dem ein externes Kamerakalibrierungsverfahren genutzt wird, bei dem die Hinweise aus der Fahrzeugkarosserie vom CAD-Design (Computer Aided Design) bekannt sind.
• Ferner können die Hinweise die inneren / äußeren Grenzen des Ladeflächenbegrenzungskastens, mit anderen Worten den Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b, betreffend genutzt werden, wobei diese den inneren und den äußeren Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b entsprechen. Hierbei können beispielsweise die Längskanten der Ladefläche 5 sowie Innen und Außenseite nahe der Kante der Ladefläche 5, also der frontseitigen Ladeflächenkantenlinie 10a sowie weitere Kanten der Ladefläche 5 genutzt werden. Dies kann beispielsweise bei geschlossenen Heckklappen 9 mit Verlängerung durchgeführt werden. Ferner können bei bekannten inneren und äußeren frontseitigen Ladeflächenkantenlinien 10aa, 10ab sowie den zwei seitlichen Ladeflächenkantenlinien 11a, 11b die Homographie genutzt werden. Dieses Szenario eignet sich gut für eine offene Heckklappe 9, geschlossene Heckklappen 9, geschlossene Heckklappen 9 mit Verlängerungen und Ladeflächen 5 mit unbekannter Länge. Ferner kann bei Hinweisen aller vier Linien, deren Linienparameter (Steigung und Schnittpunkt) bekannt sind die Homographie angewendet werden. Ferner kann die Analyse mit Punktkorrespondenzen durchgeführt werden. Es können auch in der Homographie die extrinsischen Parameter der Kamera 3 in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie geschätzt werden. Mittels der Homographie kann auch eine Linienkorrespondenz-basierte Homographie angewendet werden, um die xyz-Rotationen zwischen der Kamera 3 und der Fahrzeugkarosserie zu erhalten.
• Ferner kann vorgesehen sein, dass zur Bestimmung des Korrekturwerts zumindest eine vorgegebene Größenangabe der Ladefläche 5 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 berücksichtigt wird. Bei der vorgegebenen Größe kann es sich insbesondere um entsprechende Längen der Ladeflächenkantenlinien 10a, 10b, 11a, 11b beziehungsweise um eine Breite beziehungsweise Länge der Ladefläche 5 handeln. Ferner kann auch eine Höhe der Ladefläche 5 mitberücksichtigt werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass zuverlässig der Korrekturwert für die Kamera 3 bestimmt werden kann.
• 10 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht die Ladefläche 5. Insbesondere ist in der 10 gezeigt, wie geometrisch die einzelnen Parameter zur Bestimmung des Korrekturwerts zusammenhängen.
• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• US 10304210 B2 [0004]

Claims (15)

1. Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für eine Kamera (3) eines Kamerasystems (2) eines Pritschenfahrzeugs (1), mit den Schritten: - Erfassen einer Ladefläche (5) des Pritschenfahrzeugs (1) in einem mittels der Kamera (3) erfassten Bild; - Detektieren zumindest einer ersten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) der Ladefläche (5) und zumindest einer zweiten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) der Ladefläche (5), wobei die erste Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) und die zweite Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) senkrecht zueinander sind, durch optisches Auswerten des erfassten Bilds mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (4) des Kamerasystem (2); - Bestimmen eines Kreuzprodukts der ersten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) mit der zweiten Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4); und - Bestimmen des Korrekturwerts in Abhängigkeit des bestimmten Kreuzprodukts der zumindest zwei bestimmten Ladeflächenkantenlinien (10a, 10b, 11a, 11b) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung einer jeweiligen Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) eine jeweils der Ladeflächenkantenlinie (10a, 10b, 11a, 11b) zugeordnete äußere Ladeflächenlinie und/oder eine innere Ladeflächenlinie im Bild mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie (11a) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie (11ab) und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie (11aa), und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie (10b) der Ladefläche (5), durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie (10bb) und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie (10ba), mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie (11a) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie (11ab) und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie (11aa), und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie (10a) der Ladefläche (5), durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie (10ab) und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie (10aa), mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie (11b) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie (11 bb) und einer linken äußeren Ladeflächenlinie (11ba), und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie (10b) der Ladefläche (5), durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie (10bb) und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie (10ba), mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie (11b) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie (11 bb) und einer linken äußeren Ladeflächenlinie (11ba), und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie (10a) der Ladefläche (5), durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie (10ab) und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie (10aa), mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine rechte Ladeflächenkantenlinie (11a) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie (11ab) und einer rechten äußeren Ladeflächenlinie (11aa), und eine frontseitige innere Ladeflächenlinie (10b) einer frontseitigen Ladeflächenkantenlinie (10a) der Ladefläche (5) und einen heckseitige äußere Ladeflächenlinie (10ba) einer heckseitigen Ladeflächenkantenlinie (10b) der Ladefläche (5) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie (11b) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie oder einer linken äußeren Ladeflächenlinie, und eine rechte Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie oder einer rechten äußeren Ladeflächenlinie, und eine frontseitige Ladeflächenkantenlinie der Ladefläche, durch Bestimmung einer frontseitigen inneren Ladeflächenlinie und einer frontseitigen äußeren Ladeflächenlinie, mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des Korrekturwerts eine linke Ladeflächenkantenlinie (11b) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer linken inneren Ladeflächenlinie (11 bb) oder einer linken äußeren Ladeflächenlinie (11ba), und eine rechte Ladeflächenkantenlinie (11a) der Ladefläche (5), durch eine Bestimmung einer rechten inneren Ladeflächenlinie (11ab) oder einer rechten äußeren Ladeflächenlinie (11aa), und eine heckseitige Ladeflächenkantenlinie (10b) der Ladefläche (5), durch Bestimmung einer heckseitigen inneren Ladeflächenlinie (10bb) und einer heckseitigen äußeren Ladeflächenlinie (10ba), mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) detektiert wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Korrekturwert ein Rotationskorrekturwert und/oder ein Translationskorrekturwert für die Kamera (3) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) bestimmt wird.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich mittels einer Linien-Homography der zumindest eine Korrekturwert bestimmt wird und/oder mittels der Linien-Homography ein Rotationskorrekturwert als Korrekturwert mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) bestimmt wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet zur Bestimmung des Korrekturwerts zumindest eine vorgegebene Größenangabe der Ladefläche (5) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) berücksichtigt wird.
13. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (4) abgearbeitet wird.
14. Elektronische Recheneinrichtung (4) mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13.
15. Kamerasystem (2) für ein Pritschenfahrzeug (1) mit zumindest einer Kamera (3) und mit einer elektronischen Recheneinrichtung (4) nach Anspruch 14, wobei das Kamerasystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 ausgebildet ist.

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