DE102019133715A1

DE102019133715A1 - Remote-controlled training of a driving maneuver

Info

Publication number: DE102019133715A1
Application number: DE102019133715.1A
Authority: DE
Inventors: David Kudlek
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2021-06-10

Abstract

Gemäß einem Verfahren zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (1) wird mittels eines Fernbedienungsgeräts (2) wenigstens ein Eingabesignal basierend auf einer Benutzerinteraktion eines Benutzers (3) erzeugt, das wenigstens eine Eingabesignal wird drahtlos von dem Fernbedienungsgerät (2) an ein Steuerungssystem (4) des Kraftfahrzeugs (1) übertragen, das Fahrmanöver wird abhängig von dem wenigstens einen Eingabesignal durch das Steuerungssystem (4) wenigstens teilweise durchgeführt und eine Trajektorie (5) wird basierend auf dem durchgeführten Fahrmanöver erzeugt.According to a method for remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle (1), at least one input signal is generated by means of a remote control device (2) based on a user interaction of a user (3), the at least one input signal is transmitted wirelessly from the remote control device (2) to a control system ( 4) of the motor vehicle (1), the driving maneuver is at least partially carried out as a function of the at least one input signal by the control system (4) and a trajectory (5) is generated based on the driving maneuver carried out.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zur wenigstens teilweise automatischen Steuerung eines Kraftfahrzeugs, ein Steuerungssystem zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Speichermedium.The present invention relates to a method for remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle, a method for at least partially automatic control of a motor vehicle, a control system for remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle, a motor vehicle, a computer program and a computer-readable storage medium.

Beim automatischen Durchführen vorab trainierter Fahrmanöver, beispielsweise beim automatischen Einparken, kann der Fahrer einen Parkplatz auswählen und das Kraftfahrzeug kann anhand einer vorab trainierten Trajektorie vollständig oder teilweise automatisch einparken.When automatically performing previously trained driving maneuvers, for example when automatically parking, the driver can select a parking space and the motor vehicle can park fully or partially automatically on the basis of a previously trained trajectory.

Um die Trajektorie zu trainieren, fährt der Fahrer das Fahrmanöver manuell und das Kraftfahrzeug beziehungsweise die Sensorsysteme des Kraftfahrzeugs speichern die gefahrene Trajektorie. Dabei ist der Fahrer jedoch darauf angewiesen, sein Fahrzeug sicher zu beherrschen und ständig alle Engstellen im Blick zu haben. Aufgrund der Fahrzeugdimensionen und gegebenenfalls unübersichtlicher Verkehrs- oder Parksituationen ist dies jedoch nicht immer möglich. Beispielsweise ist die Sicht vom Fahrersitz aus in der Regel eingeschränkt, insbesondere durch das Kraftfahrzeug selbst und dadurch, dass keine vollständige Rundumsicht möglich ist. Des Weiteren muss der Fahrer auch ein gutes räumliches Vorstellungsvermögen und entsprechende Erfahrung aufweisen, um die Bewegungen des Kraftfahrzeugs genau und sicher einschätzen zu können.In order to train the trajectory, the driver drives the driving maneuver manually and the motor vehicle or the sensor systems of the motor vehicle store the trajectory driven. In doing so, however, the driver has to rely on being able to control his vehicle safely and constantly having an eye on all bottlenecks. However, due to the vehicle dimensions and possibly confusing traffic or parking situations, this is not always possible. For example, the view from the driver's seat is generally restricted, in particular due to the motor vehicle itself and due to the fact that a complete all-round view is not possible. Furthermore, the driver must also have a good spatial imagination and corresponding experience in order to be able to accurately and reliably assess the movements of the motor vehicle.

Sind diese Voraussetzungen nicht oder nicht vollständig gegeben, so wird keine optimale Trajektorie aufgezeichnet. Mit anderen Worten resultiert eine Trajektorie, die Anfangs- und Endpunkt des Fahrmanövers nicht in der effizientesten Weise verbindet. Eine optimale Trajektorie kann sich beispielsweise dadurch auszeichnen, dass sie möglichst wenige Züge und Rangiermanöver aufweist.If these prerequisites are not or not completely given, no optimal trajectory is recorded. In other words, the result is a trajectory that does not connect the start and end points of the driving maneuver in the most efficient way. An optimal trajectory can be characterized, for example, by the fact that it has as few trains and maneuvers as possible.

Im Dokument DE 10 2005 009 703 A1 wird ein Verfahren zur Parkunterstützung für ein Fahrzeug beschrieben, wobei eine Wegstrecke während einer Fahrt von einem Anfangspunkt zu einem Endpunkt aufgezeichnet wird und im Anschluss daran das Fahrzeug entlang der aufgezeichneten Wegstrecke von dem Endpunkt in Richtung des Anfangspunkts zurückgeführt wird. Dabei kann der Fahrer beispielsweise eine Fernbedienung benutzen, um das Fahrzeug entlang der vorab aufgezeichneten Wegstrecke in Richtung des Anfangspunkts zurückzuführen.In the document DE 10 2005 009 703 A1 a method for parking assistance for a vehicle is described, wherein a route is recorded during a journey from a starting point to an end point and then the vehicle is returned along the recorded route from the end point in the direction of the starting point. The driver can use a remote control, for example, to return the vehicle along the previously recorded route in the direction of the starting point.

Es ist vor diesem Hintergrund eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Konzept zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs anzugeben, durch das eine effizientere Trajektorie zur Durchführung des Fahrmanövers erzielt wird.Against this background, it is an object of the present invention to provide an improved concept for the remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle, by means of which a more efficient trajectory for performing the driving maneuver is achieved.

Diese Aufgabe wird nach dem verbesserten Konzept gelöst durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und weitere Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.According to the improved concept, this object is achieved by the respective subject matter of the independent patent claims. Advantageous developments and further embodiments are the subject of the dependent claims.

Das verbesserte Konzept beruht auf der Idee, zum Trainieren des Fahrmanövers eine Benutzerinteraktion mit einem Fernbedienungsgerät beziehungsweise ein daraus resultierendes Eingabesignal drahtlos an ein Steuerungssystem des Kraftfahrzeugs zu übertragen, um das Fahrmanöver wenigstens teilweise durchzuführen.The improved concept is based on the idea of wirelessly transmitting a user interaction with a remote control device or an input signal resulting therefrom to a control system of the motor vehicle for training the driving maneuver in order to at least partially carry out the driving maneuver.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein Verfahren zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs angegeben. Dabei wird mittels eines Fernbedienungsgeräts wenigstens ein Eingabesignal eines Benutzers, insbesondere des Fernbedienungsgeräts, erfasst. Das wenigstens eine Eingabesignal wird drahtlos von dem Fernbedienungsgerät an ein Steuerungssystem des Kraftfahrzeugs übertragen. Das Fahrmanöver wird abhängig von dem übertragenen wenigstens einen Eingabesignal durch das Steuerungssystem wenigstens teilweise durchgeführt. Eine Trajektorie wird, insbesondere mittels des Steuerungssystems, basierend auf dem wenigstens teilweise durchgeführten Fahrmanöver erzeugt und zur wenigstens teilweise automatischen Steuerung des Kraftfahrzeugs gespeichert, beispielsweise auf einem Speicherelement.According to the improved concept, a method for the remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle is specified. In this case, at least one input signal from a user, in particular the remote control device, is recorded by means of a remote control device. The at least one input signal is transmitted wirelessly from the remote control device to a control system of the motor vehicle. The driving maneuver is at least partially carried out by the control system as a function of the transmitted at least one input signal. A trajectory is generated, in particular by means of the control system, based on the at least partially performed driving maneuver and is stored for at least partially automatic control of the motor vehicle, for example on a memory element.

Das Eingabesignal kann dabei auch von dem Fernbedienungsgerät vorverarbeitet sein. In diesem Fall wird basierend auf einer Benutzerinteraktion des Benutzers mittels des Fernbedienungsgeräts ein initiales Eingabesignal erzeugt und das Eingabesignal wird basierend auf dem initiale Eingabesignal durch das Fernbedienungsgerät erzeugt.The input signal can also be preprocessed by the remote control device. In this case, an initial input signal is generated by means of the remote control device based on a user interaction of the user, and the input signal is generated by the remote control device based on the initial input signal.

Das Eingabesignal wird insbesondere von außerhalb des Kraftfahrzeugs an das Steuerungssystem drahtlos übertragen. Mit anderen Worten befindet sich das Fernbedienungsgerät, insbesondere befindet sich der Benutzer, beim Erzeugen des Eingabesignals beziehungsweise während der Benutzerinteraktion außerhalb des Kraftfahrzeugs.The input signal is transmitted wirelessly to the control system, in particular from outside the motor vehicle. In other words, the remote control device, in particular the user, is located outside the motor vehicle when the input signal is generated or during the user interaction.

Die Benutzerinteraktion beinhaltet insbesondere das Betätigen oder Bedienen einer Eingabekomponente des Fernbedienungsgeräts.The user interaction includes in particular the actuation or operation of an input component of the remote control device.

Die Übertragung des Eingabesignals erfolgt beispielsweise über eine entsprechende Schnittstelle des Kraftfahrzeugs, beispielsweise des Steuerungssystems. Die Schnittstelle kann eine Funkschnittstelle, eine WLAN-Schnittstelle, eine Bluetooth-Schnittstelle oder eine Infrarotschnittstelle beinhalten oder eine sonstige Fahrzeug-zu-Infrastruktur, V2I, Schnittstelle des Kraftfahrzeugs oder des Steuerungssystems.The input signal is transmitted, for example, via a corresponding interface of the motor vehicle, for example the control system. The interface can be a Contain radio interface, a WLAN interface, a Bluetooth interface or an infrared interface or another vehicle-to-infrastructure, V2I, interface of the motor vehicle or the control system.

Das Fahrmanöver kann mehrere Teilmanöver beinhalten. Ein Teilmanöver kann beispielsweise einen Zug des Fahrmanövers, ein Rangiermanöver, ein Lenkmanöver, ein Bremsmanöver, ein Antriebs- oder Beschleunigungsmanöver oder dergleichen beinhalten.The driving maneuver can contain several partial maneuvers. A partial maneuver can include, for example, a pull of the driving maneuver, a maneuvering maneuver, a steering maneuver, a braking maneuver, a drive or acceleration maneuver or the like.

Dass das Fahrmanöver durch das Steuerungssystem abhängig von dem wenigstens einen Eingabesignal durchgeführt wird, kann beispielsweise derart verstanden werden, dass das Steuerungssystem basierend auf dem wenigstens einen Eingabesignal wenigstens einen Parameter zur Durchführung des Fahrmanövers beziehungsweise zur Durchführung wenigstens eines Teilmanövers des Fahrmanövers bestimmt und das Fahrmanöver beziehungsweise das Teilmanöver basierend auf dem so bestimmten Parameter durchführt.The fact that the driving maneuver is carried out by the control system as a function of the at least one input signal can be understood, for example, in such a way that the control system, based on the at least one input signal, determines at least one parameter for carrying out the driving maneuver or for carrying out at least one partial maneuver of the driving maneuver and the driving maneuver or performs the partial maneuver based on the parameter thus determined.

Der Parameter kann beispielsweise eine Fahrtrichtung, das Bremsen oder den Vortrieb des Kraftfahrzeugs betreffen.The parameter can relate, for example, to a direction of travel, braking or propulsion of the motor vehicle.

Das Erzeugen der Trajektorie basierend auf dem durchgeführten Fahrmanöver kann beispielsweise das Erzeugen und Speichern einer Vielzahl von räumlichen Koordinaten des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie beinhalten.The generation of the trajectory based on the driving maneuver carried out can include, for example, the generation and storage of a large number of spatial coordinates of the motor vehicle along the trajectory.

Durch ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept wird es dem Benutzer erlaubt, in schwierigen oder unübersichtlichen Situationen aus dem Fahrzeug auszusteigen und die Trajektorie ferngesteuert zu trainieren. Er kann dabei verschiedene Abstände, Hindernisse und dergleichen direkt aus der Nähe betrachten, ohne dass seine Sicht durch seine Sitzposition in dem Kraftfahrzeug beeinträchtigt wäre. Mit anderen Worten kann der Benutzer sowohl die Rolle des Fahrers als auch die Rolle eines Einweisers übernehmen, beispielsweise beim Durchführen eines Parkmanövers.A method according to the improved concept allows the user to get out of the vehicle in difficult or confusing situations and to train the trajectory remotely. He can look at various distances, obstacles and the like directly from close by without his view being impaired by his seated position in the motor vehicle. In other words, the user can take on both the role of the driver and the role of a guide, for example when performing a parking maneuver.

Dadurch kann auch in unübersichtlichen oder schwierigen Situationen beziehungsweise bei eingeschränkter Befahrung des Fahrers eine effizientere Trajektorie zum wenigstens teilweise automatisierten Durchführen des Fahrmanövers zu einem späteren Zeitpunkt trainiert werden.As a result, a more efficient trajectory for the at least partially automated execution of the driving maneuver can be trained at a later point in time, even in confusing or difficult situations or when the driver is driving in restricted areas.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des Verfahrens wird mittels des Fernbedienungsgeräts die Benutzerinteraktion erfasst und das wenigstens eine Eingabesignal wird basierend auf der erfassten Benutzerinteraktion, die auch als Benutzereingabe bezeichnet werden kann, erzeugt.According to at least one embodiment of the method, the user interaction is recorded by means of the remote control device and the at least one input signal is generated based on the recorded user interaction, which can also be referred to as user input.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform werden mittels eines Umfeldsensorsystems des Kraftfahrzeugs, insbesondere des Steuerungssystems, Sensordaten betreffend eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt und das Fahrmanöver wird abhängig von den Sensordaten, insbesondere durch das Steuerungssystem, teilweise automatisch durchgeführt.According to at least one embodiment, sensor data relating to the surroundings of the motor vehicle are generated by means of an environment sensor system of the motor vehicle, in particular the control system, and the driving maneuver is carried out partially automatically depending on the sensor data, in particular by the control system.

Das Trainieren des Fahrmanövers erfolgt in solchen Ausführungsformen durch Kombination der Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs durch den Benutzer mit der teilweise automatisierten Steuerung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Sensordaten. Dadurch können bestimmte Teilaspekte beim Durchführen des Fahrmanövers, für die ausreichend Sensordaten zur Verfügung stehen, automatisiert durchgeführt werden und weitere Informationen können aufgrund des flexiblen Standorts des Benutzers und die entsprechende Fernsteuerung bereitgestellt werden, um so eine noch effizientere Trajektorie zu erzeugen.In such embodiments, the driving maneuver is trained by combining the remote control of the motor vehicle by the user with the partially automated control of the motor vehicle based on the sensor data. As a result, certain partial aspects when performing the driving maneuver, for which sufficient sensor data is available, can be carried out automatically and further information can be provided due to the flexible location of the user and the corresponding remote control in order to generate an even more efficient trajectory.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird basierend auf dem wenigstens einen Eingabesignal, insbesondere mittels des Steuerungssystems, eine Antriebsstärke und/oder eine Bremsstärke für das Kraftfahrzeug bestimmt und das Fahrmanöver wird abhängig von der Antriebsstärke und/oder der Bremsstärke, insbesondere durch das Steuerungssystem, wenigstens teilweise durchgeführt.According to at least one embodiment, a drive strength and / or a braking strength for the motor vehicle is determined based on the at least one input signal, in particular by means of the control system, and the driving maneuver is at least partially carried out depending on the drive strength and / or the braking strength, in particular by the control system .

Die Antriebsstärke kann beispielsweise der Stärke oder einer Leistung eines Vortriebs oder eines Rückwärtsantriebs des Kraftfahrzeugs entsprechen. Insbesondere kann die Antriebsstärke einer Antriebs- oder Motorleistung zum Durchführen des Fahrmanövers beziehungsweise des jeweiligen Teilmanövers entsprechen.The drive strength can correspond, for example, to the strength or an output of a propulsion or a reverse drive of the motor vehicle. In particular, the drive strength can correspond to a drive or motor output for performing the driving maneuver or the respective partial maneuver.

Mit anderen Worten ersetzt das Steuern der Antriebsstärke basierend auf dem Eingabesignal, also insbesondere das Fernsteuern der Antriebsstärke durch den Benutzer, das Bedienen des Fahrpedals oder Gaspedals des Kraftfahrzeugs.In other words, the control of the drive strength based on the input signal, that is to say in particular the remote control of the drive strength by the user, replaces the operation of the accelerator pedal or gas pedal of the motor vehicle.

Die Bremsstärke kann beispielsweise als Bremskraft oder Bremsintensität verstanden werden.The braking strength can be understood as braking force or braking intensity, for example.

Insbesondere ersetzt das Bestimmen der Bremsstärke basierend auf dem wenigstens einen Eingabesignal, also insbesondere das Fernsteuern der Bremsstärke durch den Benutzer, das Bedienen eines Bremspedals des Kraftfahrzeugs während des Fahrmanövers beziehungsweise des entsprechenden Teilmanövers.In particular, determining the braking strength based on the at least one input signal, ie in particular remote control of the braking strength by the user, replaces operating a brake pedal of the motor vehicle during the driving maneuver or the corresponding partial maneuver.

In solchen Ausführungsformen werden also der Vortrieb beziehungsweise das Bremsen des Kraftfahrzeugs ferngesteuert. Andere Parameter zur Steuerung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise betreffend einen Lenkwinkel oder eine Fahrtrichtung, können ebenfalls ferngesteuert basierend auf dem Eingabesignal oder automatisiert basierend auf den Sensordaten durchgeführt werden.In such embodiments, the propulsion or braking of the motor vehicle is controlled remotely. Other parameters for controlling the motor vehicle, for example relating to a steering angle or a direction of travel, can also be carried out remotely based on the input signal or in an automated manner based on the sensor data.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird basierend auf den Sensordaten die Antriebsstärke und/oder die Bremsstärke für das Kraftfahrzeug bestimmt. Das Fahrmanöver wird abhängig von der Antriebsstärke und/oder der Bremsstärke durch das Steuerungssystem teilweise automatisch durchgeführt.According to at least one embodiment, the drive strength and / or the braking strength for the motor vehicle is determined based on the sensor data. The driving maneuver is carried out partially automatically by the control system depending on the drive strength and / or the braking strength.

In solchen Ausführungsformen werden insbesondere weitere Parameter zur Durchführung des Fahrmanövers ferngesteuert, also basierend auf dem wenigstens einen Eingabesignal, durchgeführt, beispielsweise betreffend den Lenkwinkel oder die Fahrtrichtung.In such embodiments, in particular further parameters for carrying out the driving maneuver are remotely controlled, that is to say carried out based on the at least one input signal, for example relating to the steering angle or the direction of travel.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird basierend auf dem wenigstens einen Eingabesignal, insbesondere mittels des Steuerungssystems, der Lenkwinkel für das Kraftfahrzeug bestimmt. Das Fahrmanöver wird abhängig von dem Lenkwinkel, insbesondere durch das Steuerungssystem, wenigstens teilweise durchgeführt.According to at least one embodiment, the steering angle for the motor vehicle is determined based on the at least one input signal, in particular by means of the control system. The driving maneuver is at least partially carried out as a function of the steering angle, in particular by the control system.

Der Lenkwinkel kann beispielsweise als Lenkradwinkel oder als Radlenkwinkel verstanden werden.The steering angle can be understood, for example, as a steering wheel angle or as a wheel steering angle.

In solchen Ausführungsformen erfolgt also insbesondere die Lenkungssteuerung für das Kraftfahrzeug während des Fahrmanövers beziehungsweise des entsprechenden Teilmanövers ferngesteuert.In such embodiments, the steering control for the motor vehicle is carried out remotely during the driving maneuver or the corresponding partial maneuver.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird basierend auf den Sensordaten der Lenkwinkel für das Kraftfahrzeug bestimmt und das Fahrmanöver wird abhängig von dem Lenkwinkel, insbesondere durch das Steuerungssystem, teilweise automatisch durchgeführt.According to at least one embodiment, the steering angle for the motor vehicle is determined based on the sensor data and the driving maneuver is carried out partially automatically as a function of the steering angle, in particular by the control system.

In solchen Ausführungsformen wird die Lenksteuerung also wenigstens teilweise automatisiert durchgeführt, wohingegen weitere Parameter, beispielsweise betreffend das Bremsen, den Vortrieb oder die Fahrtrichtung, ferngesteuert bestimmt werden.In such embodiments, the steering control is carried out at least partially in an automated manner, whereas other parameters, for example relating to braking, propulsion or the direction of travel, are determined remotely.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird basierend auf dem wenigstens einen Eingabesignal, insbesondere mittels des Steuerungssystems, eine Fahrtrichtung und/oder ein Zielbereich für das Kraftfahrzeug bestimmt. Das Fahrmanöver wird abhängig von der Fahrtrichtung und/oder dem Zielbereich, insbesondere durch das Steuerungssystem, wenigstens teilweise durchgeführt.According to at least one embodiment, a direction of travel and / or a target area for the motor vehicle is determined based on the at least one input signal, in particular by means of the control system. The driving maneuver is at least partially carried out as a function of the direction of travel and / or the target area, in particular by the control system.

Die Fahrtrichtung entspricht beispielsweise einer Richtung, in die sich das Kraftfahrzeug während des Fahrmanövers beziehungsweise des entsprechenden Teilmanövers bewegen soll.The direction of travel corresponds, for example, to a direction in which the motor vehicle is to move during the driving maneuver or the corresponding partial maneuver.

Der Zielbereich kann beispielsweise einer finalen Zielposition oder einem finalen Zielbereich, beispielsweise einem Parkbereich oder einer Parkposition, des Kraftfahrzeugs gemäß dem gesamten Fahrmanöver entsprechen.The target area can correspond, for example, to a final target position or a final target area, for example a parking area or a parking position, of the motor vehicle according to the entire driving maneuver.

Der Zielbereich kann aber auch einem Zwischenzielbereich entsprechen, also insbesondere einem Zielbereich eines der Teilmanöver.The target area can, however, also correspond to an intermediate target area, that is to say in particular a target area of one of the partial maneuvers.

Die Parameter zur Durchführung des Fahrmanövers können in verschiedenen Ausführungsformen nicht nur einmalig oder statisch vorgegeben werden, sondern können beispielsweise basierend auf der Benutzerinteraktion während des Fahrmanövers beziehungsweise während des jeweiligen Teilmanövers verändert werden.The parameters for performing the driving maneuver can not only be specified once or statically in various embodiments, but can also be changed, for example, based on the user interaction during the driving maneuver or during the respective partial maneuver.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird als Fernbedienungsgerät ein Mobiltelefon, ein Schlüssel, insbesondere ein Zündschlüssel für das Kraftfahrzeug, ein Eingabegerät mit einem Joystick, ein Eingabegerät mit einem Bedienkreuz oder ein Eingabegerät mit einer berührungsempfindlichen Fläche, beispielsweise einem berührungsempfindlichen Bildschirm, verwendet, um das wenigstens eine Eingabesignal zu erfassen.According to at least one embodiment, a mobile phone, a key, in particular an ignition key for the motor vehicle, an input device with a joystick, an input device with a control cross or an input device with a touch-sensitive surface, for example a touch-sensitive screen, is used as the remote control device to control the at least one Capture input signal.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug durch das Durchführen des Fahrmanövers in eine Parkposition gebracht.According to at least one embodiment, the motor vehicle is brought into a parking position by performing the driving maneuver.

Bei der Trajektorie handelt es sich dann also insbesondere um eine Trajektorie zum automatischen Einparken des Kraftfahrzeugs.The trajectory is then in particular a trajectory for automatic parking of the motor vehicle.

Mit anderen Worten handelt es sich bei dem Verfahren zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers nach dem verbesserten Konzept dann um ein Verfahren zum ferngesteuerten Trainieren eines Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs.In other words, the method for remote-controlled training of a driving maneuver according to the improved concept is then a method for remote-controlled training of a parking maneuver of the motor vehicle.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein Verfahren zur wenigstens teilweise automatischen Steuerung eines Kraftfahrzeugs angegeben. Dabei wird ein Verfahren zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs nach dem verbesserten Konzept durchgeführt, um die Trajektorie zu erzeugen. Die Trajektorie wird auf einem Speicherelement, insbesondere des Kraftfahrzeugs, des Steuerungssystems, des Fernbedienungsgeräts oder eines externen Servercomputers, gespeichert. Das Kraftfahrzeug wird durch das Steuerungssystem basierend auf der gespeicherten Trajektorie teilweise automatisiert oder vollständig automatisiert gesteuert, um das Fahrmanöver zu wiederholen.According to the improved concept, a method for at least partially automatic control of a motor vehicle is also specified. A method for the remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle is carried out according to the improved concept in order to generate the trajectory. The trajectory is on a storage element, in particular the Motor vehicle, the control system, the remote control device or an external server computer. The motor vehicle is partially automated or fully automated controlled by the control system based on the stored trajectory in order to repeat the driving maneuver.

Das Wiederholen des Fahrmanövers entspricht dabei insbesondere der Nutzung der trainierten Trajektorie zu einem späteren Zeitpunkt, insbesondere ohne die Fernsteuerung.The repetition of the driving maneuver corresponds in particular to the use of the trained trajectory at a later point in time, in particular without the remote control.

Zum Wiederholen des Fahrmanövers wird das Kraftfahrzeug insbesondere derart gesteuert, dass es der gespeicherten Trajektorie folgt.To repeat the driving maneuver, the motor vehicle is controlled in particular in such a way that it follows the stored trajectory.

Insbesondere kann es sich bei dem Verfahren zur wenigstens teilweise automatischen Steuerung nach dem verbesserten Konzept um ein Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Einparken des Kraftfahrzeugs handeln.In particular, the method for at least partially automatic control according to the improved concept can be a method for at least partially automatic parking of the motor vehicle.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs angegeben. Das Steuerungssystem weist eine Schnittstelle zum drahtlosen Empfang wenigstens eines Eingabesignals eines Benutzers, insbesondere eines Benutzers eines Fernbedienungsgeräts, von dem, insbesondere externen, Fernbedienungsgerät zu erhalten. Das Steuerungssystem weist ein Rechensystem auf, das dazu eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug abhängig von dem wenigstens einen Eingabesignal anzusteuern, um das Fahrmanöver wenigstens teilweise durchzuführen. Das Rechensystem ist dazu eingerichtet, eine Trajektorie basierend auf dem wenigstens teilweise durchgeführten Fahrmanöver zu erzeugen und auf einem Speicherelement zur wenigstens teilweise automatischen Steuerung des Kraftfahrzeugs zu speichern.According to the improved concept, a control system for a motor vehicle for the remote-controlled training of a driving maneuver of the motor vehicle is also specified. The control system has an interface for the wireless reception of at least one input signal from a user, in particular a user of a remote control device, from the, in particular external, remote control device. The control system has a computing system which is set up to control the motor vehicle as a function of the at least one input signal in order to at least partially carry out the driving maneuver. The computing system is set up to generate a trajectory based on the at least partially performed driving maneuver and to store it on a memory element for at least partially automatic control of the motor vehicle.

Das Rechensystem kann dabei eine oder mehrere Prozessoreinheiten, beispielsweise eines oder mehrere elektronische Steuergeräte, beinhalten.The computing system can include one or more processor units, for example one or more electronic control units.

Das Rechensystem steuert das Kraftfahrzeug insbesondere an, indem es ein entsprechendes System, beispielsweise ein Lenksystem, ein Bremssystem und/oder ein Antriebssystem, des Kraftfahrzeugs ansteuert.The computing system controls the motor vehicle in particular in that it controls a corresponding system, for example a steering system, a braking system and / or a drive system, of the motor vehicle.

Das Steuerungssystem kann auch als elektronisches Fahrzeugführungssystem für das Kraftfahrzeug bezeichnet werden.The control system can also be referred to as an electronic vehicle control system for the motor vehicle.

Unter einem elektronischen Fahrzeugführungssystem kann hier und im Folgenden ein elektronisches System verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug vollautomatisch oder vollautonom zu führen oder zu steuern, insbesondere ohne dass ein Eingriff in eine Steuerung durch einen Fahrer erforderlich ist. Das Kraftfahrzeug beziehungsweise das elektronische Fahrzeugführungssystem führt dabei gegebenenfalls erforderliche Lenk-, Brems- und/oder Beschleunigungsmanöver selbsttätig und vollautomatisch durch. Insbesondere kann das elektronische Fahrzeugführungssystem zur Implementierung eines vollautomatischen oder vollautonomen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nach Stufe 5 der Klassifizierung gemäß SAE J3016 dienen. Unter einem elektronischen Fahrzeugführungssystem kann auch ein Fahrerassistenzsystem (englisch: „advanced driver assistance system“, ADAS) verstanden werden, welches den Fahrer bei einer teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs unterstützt. Insbesondere kann das elektronische Fahrzeugführungssystem zur Implementierung eines teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nach einer der Stufen 1 bis 4 gemäß der SAE J3016-Klassifizierung dienen. Hier und im Folgenden bezieht sich „SAE J3016“ auf die entsprechende Norm in der Version vom Juni 2018.An electronic vehicle guidance system can be understood here and below to mean an electronic system that is set up to guide or control the motor vehicle fully automatically or fully autonomously, in particular without the need for a driver to intervene in a control. The motor vehicle or the electronic vehicle control system carries out any necessary steering, braking and / or acceleration maneuvers automatically and fully automatically. In particular, the electronic vehicle guidance system can be used to implement a fully automatic or fully autonomous driving mode of the motor vehicle according to level 5 of the classification according to SAE J3016. An electronic vehicle guidance system can also be understood as an advanced driver assistance system (ADAS) which supports the driver in partially automated or partially autonomous driving of the motor vehicle. In particular, the electronic vehicle guidance system can be used to implement a partially automated or partially autonomous driving mode of the motor vehicle according to one of levels 1 to 4 according to the SAE J3016 classification. Here and in the following, "SAE J3016" refers to the corresponding standard in the version from June 2018.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des Steuerungssystems nach dem verbesserten Konzept weist das Steuerungssystem ein Umfeldsensorsystem auf, das dazu eingerichtet ist, Sensordaten betreffend eine Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erzeugen und das Rechensystem ist dazu eingerichtet, das Fahrmanöver abhängig von den Sensordaten wenigstens teilweise automatisch durchzuführen.According to at least one embodiment of the control system according to the improved concept, the control system has an environment sensor system that is configured to generate sensor data relating to the environment of the motor vehicle and the computing system is configured to at least partially automatically perform the driving maneuver depending on the sensor data.

Weitere Ausführungsformen des Steuerungssystems ergeben sich unmittelbar aus den verschiedenen Ausgestaltungsformen des Verfahrens zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers nach dem verbesserten Konzept beziehungsweise des Verfahrens zur wenigstens teilweise automatischen Steuerung eines Kraftfahrzeugs nach dem verbesserten Konzept und jeweils umgekehrt. Insbesondere kann das Steuerungssystem nach dem verbesserten Konzept dazu eingerichtet oder programmiert sein, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept durchzuführen oder das Steuerungssystem führt ein solches Verfahren durch.Further embodiments of the control system result directly from the various embodiments of the method for remote-controlled training of a driving maneuver according to the improved concept or the method for at least partially automatic control of a motor vehicle according to the improved concept and vice versa. In particular, the control system according to the improved concept can be set up or programmed to carry out a method according to the improved concept, or the control system carries out such a method.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch eine Steuerungsanordnung aufweisend ein Steuerungssystem nach dem verbesserten Konzept sowie das Fernbedienungsgerät angegeben.According to the improved concept, a control arrangement having a control system according to the improved concept and the remote control device are also specified.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform der Anordnung ist das Fernbedienungsgerät als Mobiltelefon, als Schlüssel für das Kraftfahrzeug, als Eingabegerät mit einem Joystick, als Eingabegerät mit einem Bedienkreuz oder als Eingabegerät mit einer berührungsempfindlichen Fläche ausgestaltet.According to at least one embodiment of the arrangement, the remote control device is a mobile phone, a key for the motor vehicle, an input device with a joystick, an input device designed with a control cross or as an input device with a touch-sensitive surface.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein Kraftfahrzeug mit einem Steuerungssystem oder einer Steuerungsanordnung nach dem verbesserten Konzept angegeben.According to the improved concept, a motor vehicle with a control system or a control arrangement according to the improved concept is also specified.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein Computerprogramm mit Befehlen angegeben, die, wenn das Computerprogramm beziehungsweise die Befehle durch ein Steuerungssystem nach dem verbesserten Konzept ausgeführt werden, das Steuerungssystem dazu veranlassen, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept auszuführen.According to the improved concept, a computer program is specified with instructions which, when the computer program or the instructions are executed by a control system according to the improved concept, cause the control system to carry out a method according to the improved concept.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein computerlesbares Speichermedium angegeben, auf dem ein Computerprogramm nach dem verbesserten Konzept gespeichert ist.According to the improved concept, a computer-readable storage medium is also specified on which a computer program according to the improved concept is stored.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als erfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von denen abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the specified combination, but also in other combinations without departing from the scope of the invention . Embodiments of the invention that are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge and can be generated from the explained embodiments by means of separate combinations of features, are thus also to be regarded as covered and disclosed. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, designs and combinations of features, in particular through the statements set out above, are to be regarded as disclosed that go beyond the combinations of features set forth in the back-references of the claims or differ from them.

In den Figuren zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform eines Steuerungssystems nach dem verbesserten Konzept;
2 eine erste Situation gemäß einer beispielhaften Ausführungsform eines Verfahrens nach dem verbesserten Konzept;
3 eine zweite Situation gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform eines Verfahrens nach dem verbesserten Konzept;
4 eine dritte Situation gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform eines Verfahrens nach dem verbesserten Konzept; und
5 eine vierte Situation gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform eines Verfahrens nach dem verbesserten Konzept.

In the figures show:

1 a motor vehicle having an exemplary embodiment of a control system according to the improved concept;
2 a first situation according to an exemplary embodiment of a method according to the improved concept;
3rd a second situation according to a further exemplary embodiment of a method according to the improved concept;
4th a third situation according to a further exemplary embodiment of a method according to the improved concept; and
5 a fourth situation according to a further exemplary embodiment of a method according to the improved concept.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, das ein Steuerungssystem 4 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform nach dem verbesserten Konzept enthält.In 1 is a motor vehicle 1 shown that a control system 4th according to an exemplary embodiment of the improved concept.

Das Steuerungssystem 4 weist eine Schnittstelle 9 auf, beispielsweise eine Funkschnittstelle. Außerdem weist das Steuerungssystem 4 ein Rechensystem 10 auf, das beispielsweise als elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 ausgestaltet sein kann. Das Steuerungssystem 4 weist außerdem ein Speicherelement 8 auf, auf das das Rechensystem 10 insbesondere schreibend und lesend zugreifen kann.The control system 4th assigns an interface 9 on, for example a radio interface. In addition, the control system 4th a computing system 10 on, for example, as an electronic control unit of the motor vehicle 1 can be designed. The control system 4th also has a storage element 8th on to which the computing system 10 especially read and write access.

Optional weist das Steuerungssystem 4 ein Umfeldsensorsystem 6 auf, das beispielsweise eine oder mehrere Kameras, eines oder mehrere Ultraschallsensorsysteme, eines oder mehrere Radarsysteme und/oder eines oder mehrere Lidarsysteme aufweisen kann.Optionally, the control system 4th an environment sensor system 6th which can for example have one or more cameras, one or more ultrasonic sensor systems, one or more radar systems and / or one or more lidar systems.

Zudem ist in 1 ein externes Fernbedienungsgerät 2 dargestellt, beispielsweise ein Mobiltelefon eines Benutzers, das sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet.In addition, in 1 an external remote control device 2 shown, for example, a mobile phone of a user who is outside of the motor vehicle 1 is located.

Das Steuerungssystem 4 ist insbesondere dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug 1 teilweise oder vollständig automatisch zu steuern, insbesondere das Kraftfahrzeug 1 entlang einer auf dem Speicherelement 8 gespeicherten und trainierten Trajektorie 5 (vergleiche 2 bis 5) zu führen. Die Trajektorie 5 kann beispielsweise anhand eines Verfahrens zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs 1 gemäß dem verbesserten Konzept erzeugt und gespeichert worden sein.The control system 4th is set up in particular to the motor vehicle 1 partially or completely automatically to control, in particular the motor vehicle 1 along one on the storage element 8th stored and trained trajectory 5 (compare 2 to 5 ) respectively. The trajectory 5 can, for example, using a method for remote-controlled training of a driving maneuver of the motor vehicle 1 have been generated and stored according to the improved concept.

2 bis 5 zeigen verschiedene Situationen eines Verfahrens zum ferngesteuerten Trainieren eines Fahrmanövers nach dem verbesserten Konzept. 2 to 5 show different situations of a method for the remote-controlled training of a driving maneuver according to the improved concept.

In der Ausgangssituation der 2 hat der Benutzer 3 das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise zu einem Anfangspunkt der Trajektorie 5 gesteuert und das Kraftfahrzeug 1 dann abgestellt und verlassen.In the initial situation of the 2 has the user 3rd the car 1 for example to a starting point of the trajectory 5 controlled and the motor vehicle 1 then parked and left.

Der Benutzer 3 möchte beispielsweise eine Trajektorie 5 trainieren, um das Kraftfahrzeug 1 in eine Parkposition 7 zu steuern. Aufgrund der engen und unübersichtlichen Gesamtsituation und diverser Hindernisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise der Parkposition 7 ist es vorteilhaft, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept anzuwenden, bei dem der Benutzer 3 von außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 mittels des Fernbedienungsgeräts 2 das Kraftfahrzeug 1 wenigstens teilweise fernsteuern kann, um die Trajektorie 5 zu trainieren.The user 3rd want a trajectory, for example 5 train to the motor vehicle 1 in a parking position 7th to control. Due to the tight and confusing overall situation and various obstacles in the vicinity of the motor vehicle 1 or the parking position 7th it is advantageous to use a method according to the improved concept, in which the user 3rd from outside the motor vehicle 1 using the remote control device 2 the car 1 can at least partially remotely control the trajectory 5 to train.

Dazu führt der Benutzer 3 beispielsweise eine Benutzerinteraktion mit entsprechenden Eingabeelementen des Fernbedienungsgeräts 2 durch, beispielsweise im Falle eines Mobiltelefon mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm. Durch die Benutzerinteraktion kann der Benutzer 3 einen oder mehrere für das Fahrmanöver oder ein Teilmanöver des Fahrmanövers relevante Steuerungsparameter vorgeben. Die Steuerungsparameter können beispielsweise eine Fahrtrichtung, einen Lenkwinkel und/oder einen Antrieb oder Vortrieb des Kraftfahrzeugs 1 betreffen.To do this, the user guides 3rd for example a user interaction with corresponding input elements of the remote control device 2 through, for example in the case of a mobile phone with a touch-sensitive screen. Through user interaction, the user can 3rd specify one or more control parameters relevant to the driving maneuver or a partial maneuver of the driving maneuver. The control parameters can, for example, be a direction of travel, a steering angle and / or a drive or propulsion of the motor vehicle 1 affect.

In verschiedenen Ausführungsformen kann der Benutzer 3 nur einzelne Parameter mittels der Fernsteuerung über das Fernbedienungsgerät 2 vorgeben und das Kraftfahrzeug 1, insbesondere das Steuerungssystem 4, kann, beispielsweise basierend auf von dem Umfeldsensorsystem 6 erzeugten Umfelddaten oder Sensordaten, und basierend auf einem Eingabesignal, das abhängig von der Benutzerinteraktion durch das Fernbedienungsgerät 2 erzeugt wird, teilweise automatisch und teilweise ferngesteuert steuern.In various embodiments, the user can 3rd only individual parameters by means of the remote control via the remote control device 2 pretend and the motor vehicle 1 , especially the control system 4th , can, for example, based on the environment sensor system 6th generated environment data or sensor data, and based on an input signal that depends on the user interaction through the remote control device 2 can be controlled partly automatically and partly remotely.

In verschiedenen Ausführungsformen kann dabei die Fernsteuerung auf eine Grobsteuerung beschränkt sein, bei der dem Kraftfahrzeug 1 lediglich die Fahrtrichtung und/oder Zielbereiche, also entsprechende Quadranten in einer Umgebungskarte des Kraftfahrzeugs 1, und/oder die Betätigung von Gas- und Bremssteuerung durch das Eingabesignal vorgegeben werden. In solchen Ausführungsformen würde das Steuerungssystem 4 beispielsweise Radlenkwinkel und gegebenenfalls den Vortrieb mithilfe der Sensordaten ermitteln und einstellen.In various embodiments, the remote control can be limited to a coarse control in the case of the motor vehicle 1 only the direction of travel and / or target areas, i.e. corresponding quadrants in a map of the surroundings of the motor vehicle 1 , and / or the actuation of accelerator and brake controls can be specified by the input signal. In such embodiments, the control system would 4th For example, determine and set the wheel steering angle and, if necessary, the propulsion using the sensor data.

In anderen Ausführungsformen kann eine Feinsteuerung durch die Fernsteuerung basierend auf den Eingabesignalen erfolgen, sodass beispielsweise Vortrieb, Bremse und Radlenkwinkel direkt über das Eingabesignal durch das Fernbedienungsgerät 2 gesteuert werden können.In other embodiments, fine control can be performed by the remote control based on the input signals, so that, for example, propulsion, brake and wheel steering angle directly via the input signal by the remote control device 2 can be controlled.

Basierend auf der Benutzerinteraktion erzeugt das Fernbedienungsgerät 2 insbesondere das wenigstens eine Eingabesignal und überträgt es drahtlos an die Schnittstelle 9. Das Rechensystem steuert das Kraftfahrzeug 1 dann abhängig von dem wenigstens einen Eingabesignal und gegebenenfalls von den Sensordaten, um ein Teilmanöver des Fahrmanövers durchzuführen.Based on the user interaction, the remote control device generates 2 in particular the at least one input signal and transmits it wirelessly to the interface 9 . The computing system controls the motor vehicle 1 then depending on the at least one input signal and possibly on the sensor data in order to carry out a partial maneuver of the driving maneuver.

In 3 ist eine Situation zu sehen, in der das Kraftfahrzeug 1 auf diese Weise aus der Ausgangsposition in eine erste Zwischenposition gesteuert wurde.In 3rd a situation can be seen in which the motor vehicle 1 was steered in this way from the starting position to a first intermediate position.

Der Benutzer 3 kann dann eine weitere Benutzerinteraktion mit dem Fernbedienungsgerät 2 durchführen, um weitere Eingabesignale zu erzeugen und dem Rechensystem 10 bereitzustellen, damit dieses weitere Fahrmanöver oder Teilmanöver basierend auf dem weiteren Eingabesignal und gegebenenfalls den Sensordaten durchführen kann. Entsprechend sind in 4 und 5 weitere Situationen des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt, nachdem es in die Endposition oder Parkposition 7 der Trajektorie 5 gesteuert wurde.The user 3rd can then have further user interaction with the remote control device 2 perform in order to generate further input signals and the computing system 10 provide so that this further driving maneuver or partial maneuver based on the further input signal and possibly the sensor data can be carried out. Accordingly, in 4th and 5 other situations of the motor vehicle 1 shown after it is in the end position or park position 7th the trajectory 5 was controlled.

Während das Kraftfahrzeug 1 durch das Steuerungssystem 4 entlang der Trajektorie 5 geführt wird, wird die Trajektorie 5 aufgezeichnet und auf dem Speicherelement 8 gespeichert.While the motor vehicle 1 through the control system 4th along the trajectory 5 is guided, becomes the trajectory 5 recorded and stored on the storage element 8th saved.

Zu einem späteren Zeitpunkt kann sich das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise wiederum an der Ausgangsposition der Trajektorie 5 befinden. In einer solchen Situation kann das Steuerungssystem 4 die vorab aufgezeichnete und in dem Speicherelement 8 gespeicherte Trajektorie 5 automatisch abfahren, um das Fahrmanöver zu wiederholen, ohne dass diesmal der Benutzer 3 das Fahrzeug verlassen oder steuern muss.At a later point in time, the motor vehicle can 1 for example again at the starting position of the trajectory 5 are located. In such a situation, the control system 4th the prerecorded and stored in the storage element 8th stored trajectory 5 automatically drive off to repeat the driving maneuver without the user this time 3rd has to leave or steer the vehicle.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird es also wie beschrieben ermöglicht, eine Trajektorie zum automatischen oder teilweise automatischen Durchführen eines Fahrmanövers, insbesondere eines Einparkmanövers, besonders effizient und ohne Sichteinschränkungen des Benutzers 3 zu erzeugen. Wie in 2 bis 5 gezeigt, kann sich der Benutzer 3 während des Erzeugens der Trajektorie 5 an unterschiedlichen Positionen befinden und die entsprechenden relevanten Abstände direkt und genau abschätzen.According to the improved concept, it is thus possible, as described, to create a trajectory for automatically or partially automatic execution of a driving maneuver, in particular a parking maneuver, particularly efficiently and without impairing the user's view 3rd to create. As in 2 to 5 shown, the user can 3rd while generating the trajectory 5 are in different positions and estimate the relevant relevant distances directly and precisely.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102005009703 A1 [0005]

Claims

Method for the remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle (1), characterized in that - by means of a remote control device (2) at least one input signal is generated based on a user interaction of a user (3); - The at least one input signal is wirelessly transmitted from the remote control device (2) to a control system (4) of the motor vehicle (1); - the driving maneuver is carried out at least partially as a function of the at least one input signal by the control system (4); and - a trajectory (5) based on the driving maneuver carried out is generated and stored for at least partially automatic control of the motor vehicle (1).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that - by means of an environment sensor system (6) of the motor vehicle (1), sensor data relating to an environment of the motor vehicle (1) are generated; and the driving maneuver is carried out partially automatically as a function of the sensor data.

Method according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that - based on the at least one input signal, a drive strength and / or a braking strength for the motor vehicle (1) is determined; and - the driving maneuver is carried out at least partially as a function of the drive strength and / or the braking strength.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that - based on the sensor data, a drive strength and / or a braking strength for the motor vehicle (1) is determined; and - the driving maneuver is carried out partially automatically as a function of the drive strength and / or the braking strength.

Method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that - based on the at least one input signal, a steering angle for the motor vehicle (1) is determined; and the driving maneuver is carried out at least partially as a function of the steering angle.

Method according to one of the Claims 2 or 4th , characterized in that - based on the sensor data, a steering angle for the motor vehicle (1) is determined; and the driving maneuver is carried out partially automatically as a function of the steering angle; - The method in particular additionally includes the method steps of Claim 3 having.

Method according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that - based on the at least one input signal, a direction of travel and / or a target area for the motor vehicle (1) is determined; and the driving maneuver is carried out at least partially as a function of the direction of travel and / or the target area.

Method according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that a mobile phone, a key for the motor vehicle, an input device with a joystick, an input device with a control cross or an input device with a touch-sensitive surface is used as the remote control device in order to detect the at least one input signal.

Method according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the motor vehicle (1) is brought into a parking position (7) by performing the driving maneuver.

Method for at least partially automatic control of a motor vehicle (1), characterized in that - a trajectory (5) according to a method according to one of the Claims 1 to 9 is generated and stored on a storage element (8); and - the motor vehicle (1) is controlled partially or fully automatically by the control system (4) based on the trajectory (5) in order to repeat the driving maneuver.

Control system for the remote-controlled training of a driving maneuver of a motor vehicle (1), characterized in that - the control system (4) receives an interface (9) for wirelessly receiving at least one input signal from a user from a remote control device (2); - The control system (4) has a computing system (10) which is set up to - control the motor vehicle (1) as a function of the at least one input signal in order to at least partially carry out the driving maneuver; and - to generate a trajectory (5) based on the driving maneuver carried out and to store it on a memory element (8) for at least partially automatic control of the motor vehicle (1).

Control system according to Claim 11 , characterized in that - the control system (4) has an environment sensor system (6), set up to provide sensor data relating to an environment of the motor vehicle (1) to be generated; and - the computing system (10) is set up to partially automatically carry out the driving maneuver as a function of the sensor data.

Motor vehicle with a control system (4) according to one of the Claims 11 or 12th .

Computer program with instructions which, when the computer program is executed by a control system (4) according to one of the Claims 11 or 12th is executed, cause the control system (4) to implement a method according to one of the Claims 1 to 10 to execute.

Computer-readable storage medium on which a computer program is based Claim 14 is stored.