DE102019127407A1 - Method and system for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle - Google Patents

Method and system for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle Download PDF

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DE102019127407A1
DE102019127407A1 DE102019127407.9A DE102019127407A DE102019127407A1 DE 102019127407 A1 DE102019127407 A1 DE 102019127407A1 DE 102019127407 A DE102019127407 A DE 102019127407A DE 102019127407 A1 DE102019127407 A1 DE 102019127407A1
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driving
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Thomas Heitzmann
Benazouz BRADAI
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Ego-Fahrzeugs mit einem fahrzeugintegrierten Fahrunterstützungssystem zum Ausführen mindestens eines Schritts des Verfahrens, das die folgenden Schritte aufweist: Bestimmen eines Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug (100) durch das Fahrunterstützungssystem, Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug (300) durch das Fahrunterstützungssystem, wobei das Fahrverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs durch den Einfluss mindestens eines Faktors angepasst wird, der einem Ego-Fahrzeugfahrer zugeordnet werden kann, gekennzeichnet durch Erfassen einer Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs (200) während des Betriebs des autonomen Ego-Fahrzeugs mit dem bestimmten Fahrverhalten für das autonome Ego-Fahrzeug (100), wobei die Herzfrequenz mindestens ein Faktor zum Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug ist (300). Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem mit einer Einrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit dem Fahrunterstützungssystem. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm mit Anweisungen, die, wenn das Programm durch einen Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens auszuführen. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal und ein computerlesbares Medium.The present invention relates to a method for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle with a vehicle-integrated driving support system for executing at least one step of the method, which has the following steps: determining a driving behavior for the autonomous ego vehicle (100) by the driving support system, adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle (300) by the driving support system, the driving behavior of the autonomous ego vehicle being adapted by the influence of at least one factor that can be assigned to an ego vehicle driver, characterized by detecting a heart rate of the driver of the ego Vehicle (200) during the operation of the autonomous ego vehicle with the determined driving behavior for the autonomous ego vehicle (100), the heart rate being at least one factor for adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle (300). The present invention also relates to a driving support system with a device for carrying out the steps of the method. The present invention also relates to a vehicle with the driving assistance system. The present invention also relates to a computer program with instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method. The present invention also relates to a data carrier signal and a computer-readable medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Ego-Fahrzeugs, das mit einem fahrzeugintegrierten Fahrunterstützungssystem zum Ausführen mindestens eines Schritts des Verfahrens ausgestattet ist, das die folgenden Schritte aufweist:

  • Bestimmen eines Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug durch das Fahrunterstützungssystem, und
  • Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug durch das Fahrunterstützungssystem, wobei das Fahrverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs durch den Einfluss mindestens eines Faktors angepasst wird, der einem Fahrer des Ego-Fahrzeugs zugeordnet werden kann.
The invention relates to a method for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle, which is equipped with a vehicle-integrated driving support system for executing at least one step of the method, which has the following steps:
  • Determining a driving behavior for the autonomous ego vehicle by the driving support system, and
  • Adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle by the driving assistance system, the driving behavior of the autonomous ego vehicle being adapted by the influence of at least one factor that can be assigned to a driver of the ego vehicle.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrunterstützungssystem mit einer Einrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens.The present invention also relates to a driving assistance system having a device for carrying out the steps of the method.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit dem Fahrunterstützungssystem.The present invention also relates to a vehicle with the driving assistance system.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm mit Anweisungen, die, wenn das Programm durch einen Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens auszuführen.The present invention also relates to a computer program with instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method.

Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal, das das Computerprogramm überträgt.The present invention also relates to a data carrier signal which the computer program transmits.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium mit Anweisungen, die, wenn sie durch einen Computer ausgeführt werden, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens auszuführen.The present invention also relates to a computer-readable medium having instructions which, when executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method.

Autonomes Fahrzeug bezeichnet ein Fahrzeug, das vollautomatisch betrieben wird, d.h. das zum Fahren kein menschliches Eingreifen erfordert, oder ein Fahrzeug, das in zwei Modi betreibbar ist, einem herkömmlichen manuellen Modus und einem autonomen Modus. Dies kann daher ein Fahrzeug mit bedingter oder vollständiger Automatisierung (bekannt als Fahrzeug der Stufe 3 oder höher, in Abhängigkeit von der durch das SAE-(Society of Automotive Engineers) Komitee vorgegebenen Klassifizierung, oder ein Kraftfahrzeug mit unterstütztem Fahren beinhalten, bekannt als Fahrzeug der Stufe 2.Autonomous vehicle refers to a vehicle that is operated fully automatically, i.e. that does not require human intervention to drive, or a vehicle that can be operated in two modes, a conventional manual mode and an autonomous mode. This may therefore include a conditionally or fully automated vehicle (known as a level 3 vehicle or higher, depending on the classification given by the SAE (Society of Automotive Engineers) committee, or an assisted driving vehicle known as a vehicle of the Level 2.

Fahrautomatisierung schreitet voran, um viele Herausforderungen wie Sicherheit, Mobilität, umweltfreundliches Fahren und Zugang zum Fahren für alle zu erfüllen.Driving automation is advancing to meet many challenges such as safety, mobility, green driving and access to driving for all.

Fahrunterstützungssysteme für autonome Fahrzeuge kombinieren verschiedene Funktionen, insbesondere Spurwechselunterstützung oder LCC (Lane Change Control), automatische Spurverfolgungsunterstützung, wie beispielsweise die unter Lane Keeping Assistance Systems bekannten Systeme, Geschwindigkeitskontrolle oder ACC (Auto Cruise Control) oder Stoppen und Neustarten des Fahrzeugs entsprechend den Verkehrsbedingungen und/oder Signalen (Ampeln, Stopp, Durchfahrt gewähren).Driving support systems for autonomous vehicles combine various functions, in particular lane change support or LCC (Lane Change Control), automatic lane following support, such as the systems known under Lane Keeping Assistance Systems, speed control or ACC (Auto Cruise Control) or stopping and restarting the vehicle according to the traffic conditions and / or signals (traffic lights, stop, allow passage).

Ihre allgemeine Funktion besteht somit darin, jederzeit die Trajektorie zu definieren, der das autonome Fahrzeug folgen muss, um ein bestimmtes Ziel zu erreichen, und es daher zu ermöglichen, die Lenksteuereinrichtungen des Fahrzeugs und das Bremssystem so zu steuern, dass dieser Trajektorie effektiv gefolgt wird. Die Trajektorie sollte hier in ihrer mathematischen Definition verstanden werden, d.h. als Satz aufeinanderfolgender Positionen, die das autonome Fahrzeug mit der Zeit einnehmen sollte. Fahrunterstützungssysteme definieren also nicht nur den zu verfolgenden Weg, sondern auch das einzuhaltende Geschwindigkeitsprofil. Dazu nutzen sie eine breite Palette von Information über die unmittelbare Umgebung des Fahrzeugs (Vorhandensein von Hindernissen wie Fußgängern, Fahrrädern oder anderen Motorfahrzeugen, Erfassen von Verkehrszeichen, Straßenkonfiguration usw.) von verschiedenen Erfassungseinrichtungen unter Verwendung von Kameras und Radargeräten, z.B. am Fahrzeug angebrachte Lidar-Einrichtungen, sowie Information, die mit dem Fahrzeug selbst in Beziehung steht, wie Geschwindigkeit, Beschleunigung und Position, die beispielsweise durch ein Navigationssystem des GPS-Typs bereitgestellt wird.Its general function is thus to define at any time the trajectory that the autonomous vehicle must follow in order to reach a given destination and therefore make it possible to control the steering controls of the vehicle and the braking system in such a way as to effectively follow this trajectory . The trajectory should be understood here in its mathematical definition, i.e. as a set of consecutive positions that the autonomous vehicle should assume over time. Driving support systems therefore not only define the route to be followed, but also the speed profile to be adhered to. To do this, they use a wide range of information about the immediate surroundings of the vehicle (presence of obstacles such as pedestrians, bicycles or other motor vehicles, detection of traffic signs, road configuration, etc.) from various detection devices using cameras and radar devices, e.g. lidar devices attached to the vehicle. Facilities, as well as information related to the vehicle itself, such as speed, acceleration and position, provided for example by a GPS-type navigation system.

Basierend auf dieser Information bestimmt ein im Fahrunterstützungssystem vorgesehenes Trajektorienplanungsmodul die Trajektorie, der zum Erreichen eines Ziels gefolgt werden soll.Based on this information, a trajectory planning module provided in the driving support system determines the trajectory that is to be followed in order to reach a destination.

Heutzutage konzentrieren sich die meisten Rechenalgorithmen, die durch diesen Typ Planungsmodul verwendet werden, häufig auf Sicherheitsaspekte, auf Kosten anderer Parameter, die berücksichtigt werden sollten, wie Insassenkomfort, Energieeinsparungen oder Fahrtzeit bis zum Ziel.Today, most of the computational algorithms used by this type of planning module often focus on safety aspects at the expense of other parameters that should be taken into account, such as occupant comfort, energy savings or travel time to the destination.

In einigen Situationen werden Fahrer, die an dynamisches Fahren gewöhnt sind, außerdem der Ansicht sein, dass die durch herkömmliche Systeme geplanten Trajektorien nicht denen entsprechen, die sie selbst verfolgen würden, was zu einem Gesamteindruck von Unsicherheit oder Misstrauen gegenüber dem System führen kann.In some situations, drivers who are used to dynamic driving will also find that the trajectories planned by conventional systems do not correspond to those they would follow themselves, which can lead to an overall impression of uncertainty or distrust of the system.

Darüber hinaus gibt es Fahrsituationen, wie beispielsweise der Verkehr in Städten mit hoher Verkehrsdichte, für die Routenplanung wie sie derzeit existiert nicht optimiert ist.In addition, there are driving situations, such as traffic in cities with high Traffic density for which route planning as it currently exists is not optimized.

Eine aggressivere Fahrweise unter Inkaufnahme eines höheren Risikos kann insbesondere in bestimmten sehr komplexen Situationen (typischerweise beim Ein- oder Ausfahren in einen oder von einem Kreisverkehr mit sehr starkem Verkehr) erforderlich sein, um zu vermeiden, dass das Kraftfahrzeug vor Ort stehen bleibt.A more aggressive driving style while accepting a higher risk may be necessary in particular in certain very complex situations (typically when driving into or out of a roundabout with very heavy traffic) in order to avoid the motor vehicle stopping on site.

In jüngerer Zeit sind auch andere Algorithmen entwickelt worden, um das menschliche Verhalten besser anzunähern und es insbesondere einem Fahrzeug zu ermöglichen, sich gemäß einem sogenannten sportlichen Fahrmodus autonom zu bewegen. Bekannt ist auch ein Fahrassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug in einem autonomen Betriebsmodus, bei dem ein Fahrmodus oder Fahrstil aus mindestens einem sogenannten Normal- oder Komfortfahrstil und einem sogenannten sportlichen Fahrstil ausgewählt wird, gemäß dem ausgewählten Fahrstil eine Trajektorie bestimmt wird, der das Kraftfahrzeug folgen muss, um ein bestimmtes Ziel zu erreichen, und das Kraftfahrzeug dann gesteuert wird, um dieser Trajektorie zu folgen.More recently, other algorithms have also been developed in order to better approximate human behavior and, in particular, to enable a vehicle to move autonomously in accordance with a so-called sporty driving mode. Also known is a driving assistance method for a motor vehicle in an autonomous operating mode, in which a driving mode or driving style is selected from at least one so-called normal or comfort driving style and a so-called sporty driving style, according to the selected driving style, a trajectory is determined which the motor vehicle must follow, in order to achieve a certain goal, and the motor vehicle is then controlled to follow this trajectory.

Ein sportlicher Fahrmodus oder Fahrstil als ein Fahrverhalten kann somit über einen Parametersatz definiert werden. Ein möglicher Parameter ist beispielsweise ein Schwellenwert, der eine minimale zulässige Zeitdauer bis zu einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und einem in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassten Hindernis darstellt. Dieser Schwellwert ist bei einem sportlichen Fahrmodus niedriger als bei einem normalen Fahrmodus.A sporty driving mode or driving style as driving behavior can thus be defined via a parameter set. One possible parameter is, for example, a threshold value that represents a minimum permissible time period until a collision between the motor vehicle and an obstacle detected in the vicinity of the motor vehicle. This threshold value is lower in a sporty driving mode than in a normal driving mode.

Ein weiterer möglicher Parameter ist ein Schwellenwert, der einen minimalen zulässigen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassten Hindernis darstellt. Auch dieser Schwellwert ist bei einem sportlichen Fahrmodus niedriger als bei einem normalen Fahrmodus.Another possible parameter is a threshold value which represents a minimum permissible distance between the motor vehicle and an obstacle detected in the vicinity of the motor vehicle. This threshold value is also lower in a sporty driving mode than in a normal driving mode.

Bei den vielen im Stand der Technik bekannten Systemen werden die Parameter zum Definieren des sportlichen Fahrstils bereits in der Phase des Systemdesigns festgelegt.In the many systems known in the prior art, the parameters for defining the sporty driving style are already established in the system design phase.

Die Offenlegungsschrift FR 3 073 805 A1 betrifft ein Fahrassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug im autonomen Betriebsmodus, wobei das Verfahren einen Schritt zum Bestimmen einer durch das Kraftfahrzeug zu verfolgenden Trajektorie zum Erreichen eines vorgegebenen Ziels gemäß einem vorgewählten sportlichen Fahrmodus und einen Schritt zum Steuern des Kraftfahrzeugs zum Verfolgen dieser Trajektorie aufweist. Gemäß der Offenlegungsschrift ist der sportliche Fahrmodus durch einen Parametersatz definiert, der gemäß mindestens einer vorgegebenen Präferenz eines Benutzers des Kraftfahrzeugs eingestellt werden kann. Dieses Dokument offenbart auch ein Bild, das auf einem Bildschirm angezeigt wird, auf dem der Benutzer eine Elf-Grad-Skala von 1 bis 11 sehen kann, die sich beispielsweise von links nach rechts erstreckt, wobei der erste Grad 1 ein Untermodus für ein dynamisches Fahrverhalten ist, das dem am wenigsten dynamischen Fahrverhalten entspricht, und der letzte Grad 11 ein Untermodus für ein dynamisches Fahrverhalten ist, das dem dynamischsten Fahrverhalten entspricht. In diesem Fall wird vorgeschlagen, dass der Fahrer den Modus gemäß dem Stand der Technik manuell auswählt. Ein unangenehmes Fahrverhalten des autonomen Fahrzeugs droht, wenn der Fahrer sich selbst falsch einschätzt.The disclosure document FR 3 073 805 A1 relates to a driver assistance method for a motor vehicle in autonomous operating mode, the method having a step for determining a trajectory to be followed by the motor vehicle to reach a predetermined destination in accordance with a preselected sporty driving mode and a step for controlling the motor vehicle in order to follow this trajectory. According to the laid-open specification, the sporty driving mode is defined by a set of parameters that can be set according to at least one predetermined preference of a user of the motor vehicle. This document also discloses an image displayed on a screen on which the user can see an eleven degree scale from 1 to 11 extending, for example, from left to right, with the first degree 1 being a sub-mode for a dynamic one Is driving behavior that corresponds to the least dynamic driving behavior, and the final grade 11 is a dynamic driving behavior sub-mode that corresponds to the most dynamic driving behavior. In this case, it is proposed that the driver manually select the mode according to the prior art. Unpleasant driving behavior of the autonomous vehicle threatens if the driver misjudges himself.

Als weiteres Beispiel betrifft die Offenlegungsschrift DE 10 2011 100 277 A1 ein Verfahren zum Parametrisieren eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem mindestens ein voreingestellter Parameter zum Steuern mindestens einer Assistenzfunktion des Assistenzsystems automatisch an das individuelle Fahrverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs angepasst wird.The laid-open specification relates to a further example DE 10 2011 100 277 A1 a method for parameterizing an assistance system of a motor vehicle, in which at least one preset parameter for controlling at least one assistance function of the assistance system is automatically adapted to the individual driving behavior of a driver of the motor vehicle.

Solche Systeme bieten jedoch nicht immer ein Sicherheitsgefühl für den Benutzer. Ein sportlicher Fahrstil mit festen Parametern wird tatsächlich nicht von allen Nutzern einhellig akzeptiert.However, such systems do not always provide a sense of security for the user. A sporty driving style with fixed parameters is actually not unanimously accepted by all users.

Darüber hinaus hat ein autonomes Fahrzeug eine viel kürzere Reaktionszeit als ein menschlicher Fahrer. Dies bedeutet, dass ein autonomes Fahrzeug im Rahmen eines sicheren Fahrbetriebs andere oder im Vergleich zu einem menschlichen Fahrer präzisere und damit risikoreichere Fahrmanöver und damit ein anderes Fahrverhalten realisieren kann. Somit ermöglicht die Technologie ein risikoreicheres Fahrverhalten des Fahrzeugs bei gleichem Risikograd. Trotzdem legen viele Menschen immer noch ein unsicheres Fahrverhalten an den Tag, was zu bedrohlichen Situationen führen kann, die bei anderen Verkehrsteilnehmer Panik auslösen.In addition, an autonomous vehicle has a much shorter reaction time than a human driver. This means that an autonomous vehicle can implement different driving maneuvers or, compared to a human driver, more precise and therefore riskier driving maneuvers and thus different driving behavior within the framework of safe driving. The technology thus enables riskier driving behavior of the vehicle with the same degree of risk. Nevertheless, many people still drive unsafe driving behavior, which can lead to threatening situations that cause panic among other road users.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Ego-Fahrzeugs, ein Fahrunterstützungssystem, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm, ein Datenträgersignal und ein computerlesbares Medium anzugeben, die die vorstehend dargelegten Nachteile überwinden.The present invention is based on the object of specifying a method for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle, a driving support system, a vehicle, a computer program, a data carrier signal and a computer-readable medium which overcome the disadvantages set out above.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The problem is solved by the independent claims. Advantageous refinements are given in the subclaims.

Insbesondere ist durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Ego-Fahrzeugs angegeben, das mit einem fahrzeugintegrierten Fahrunterstützungssystem zum Ausführen mindestens eines Schritts des Verfahrens ausgestattet ist, das die folgenden Schritte aufweist: Bestimmen eines Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug durch das Fahrunterstützungssystem,
Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug durch das Fahrunterstützungssystem, wobei das Fahrverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs durch den Einfluss mindestens eines Faktors angepasst wird, der einem Fahrer des Ego-Fahrzeugs zugeordnet werden kann, gekennzeichnet durch
Erfassen einer Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs durch ein Erfassungssystem während das autonome Ego-Fahrzeugs mit dem bestimmten Fahrverhalten für das autonome Ego-Fahrzeug betrieben wird, wobei die Herzfrequenz mindestens ein Faktor zum Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug ist.In particular, the present invention specifies a method for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle, which is equipped with a vehicle-integrated driving support system for executing at least one step of the method, which has the following steps: determining a driving behavior for the autonomous ego vehicle the driving assistance system,
Adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle by the driving assistance system, the driving behavior of the autonomous ego vehicle being adapted by the influence of at least one factor that can be assigned to a driver of the ego vehicle, characterized by
Detection of a heart rate of the driver of the ego vehicle by a detection system while the autonomous ego vehicle is being operated with the specific driving behavior for the autonomous ego vehicle, the heart rate being at least one factor for adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle.

Vorzugsweise wird der letzte Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens im Fahrzeug ausgeführt.The last step of the method according to the invention is preferably carried out in the vehicle.

Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Fahrunterstützungssystem angegeben, das eine Einrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens aufweist. Das Fahrunterstützungssystem kann ein Fahrunterstützungssystem zum Unterstützen von autonomem oder teilautonomem Fahren jeweiliger autonomer oder teilautonomer Fahrzeuge oder ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs in verschiedenen Fahrsituationen aufweisen.The present invention also specifies a driving assistance system which has a device for carrying out the steps of the method. The driving support system can have a driving support system for supporting autonomous or partially autonomous driving of respective autonomous or partially autonomous vehicles or a driver assistance system for supporting a driver of the vehicle in different driving situations.

Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Fahrzeug angegeben, das das Fahrunterstützungssystem aufweist. Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Ego-Fahrzeug eines Fahrers des Ego-Fahrzeugs.The present invention also provides a vehicle that has the driving assistance system. The vehicle is preferably an ego vehicle of a driver of the ego vehicle.

Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Computerprogramm angegeben, das Anweisungen enthält, die, wenn das Programm durch einen Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens auszuführen. Ein Computerprogramm ist eine Sammlung von Anweisungen zum Ausführen einer bestimmten Aufgabe, die zum Lösen einer bestimmten Klasse von Problemen konzipiert ist. Die Anweisungen eines Programms sind dafür konzipiert, durch einen Computer ausgeführt zu werden, und es ist erforderlich, dass ein Computer Programme ausführen kann, damit er funktioniert.The present invention also provides a computer program which contains instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method. A computer program is a collection of instructions for performing a specific task, designed to solve a specific class of problems. A program's instructions are designed to be executed by a computer, and it is necessary for a computer to be able to run programs in order for it to function.

Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Datenträgersignal angegeben, das das Computerprogramm überträgt.The present invention also specifies a data carrier signal which the computer program transmits.

Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein computerlesbares Medium angegeben, das Anweisungen enthält, die, wenn sie durch einen Computer ausgeführt werden, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens auszuführen.The present invention also provides a computer readable medium containing instructions which, when executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method.

Grundidee der Erfindung ist es, die Auffassung des Fahrers eines autonomen Ego-Fahrzeugs über die Weise wie das Fahrzeug betrieben werden sollte, automatisch zu bestimmen. Dies wird durch Überwachen der Herzfrequenz des Benutzers erreicht. Durch Überwachen der Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs kann sein Verhalten leicht ermittelt werden. Die Erfindung basiert auf der Annahme, dass im Fall, dass ein vorgegebenes Manöver eines autonomen Fahrzeugs den Fahrer des Ego-Fahrzeugs stört, seine Herzfrequenz zunehmen wird. Wenn der Fahrer des Ego-Fahrzeugs das Fahrverhalten gutheißt, bleibt seine Herzfrequenz dagegen mehr oder weniger auf dem gleichen Niveau. Das Anpassen des Fahrverhaltens ist eher auf den Fahrstil bezogen, d.h. man könnte sagen mehr oder weniger riskant, wobei dies auch als wagemutig bezeichnet werden kann. Dies ermöglicht es, das Fahrverhalten, insbesondere die Wagemutparameter, in Echtzeit anzupassen. Dies gewährleistet ein sicheres Fahrerlebnis für den Fahrer eines autonomen Ego-Fahrzeugs. Ein autonomes Fahrzeug hat normalerweise eine kürzere Reaktionszeit. Dadurch können riskantere Fahrmanöver ausgeführt bzw. ein riskanteres Fahrverhalten eingestellt werden als bei manueller Fahrzeugführung.The basic idea of the invention is to automatically determine the opinion of the driver of an autonomous ego vehicle about the way in which the vehicle should be operated. This is achieved by monitoring the user's heart rate. By monitoring the heart rate of the driver of the ego vehicle, his behavior can easily be determined. The invention is based on the assumption that in the event that a predetermined maneuver of an autonomous vehicle disturbs the driver of the ego vehicle, his heart rate will increase. If the driver of the ego vehicle approves of the driving behavior, on the other hand, his heart rate remains more or less at the same level. The adaptation of the driving behavior is more related to the driving style, i.e. one could say more or less risky, whereby this can also be described as daring. This makes it possible to adapt the driving behavior, in particular the daring parameters, in real time. This ensures a safe driving experience for the driver of an autonomous ego vehicle. An autonomous vehicle usually has a shorter response time. As a result, riskier driving maneuvers can be carried out or riskier driving behavior can be set than with manual vehicle guidance.

Sicherheit hat immer höchste Priorität. Jede Anpassung des Fahrverhaltens erfolgt somit im Sinne der Erfindung jederzeit im Rahmen eines sicheren Fahrbetriebs.Safety is always the top priority. Any adaptation of the driving behavior is therefore carried out at any time in the context of a safe driving operation within the meaning of the invention.

Im vorliegenden Dokument bezieht sich der Begriff „Herzfrequenz“ auch auf „Puls“, und beide Begriffe werden austauschbar verwendet.In this document, the term “heart rate” also refers to “pulse” and the two terms are used interchangeably.

Das Betreiben des autonomen Ego-Fahrzeugs bedeutet hauptsächlich das autonome Fahren des autonomen Ego-Fahrzeugs entlang einer Fahrzeugtrajektorie.The operation of the autonomous ego vehicle mainly means the autonomous driving of the autonomous ego vehicle along a vehicle trajectory.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten mit zunehmender Herzfrequenz weniger dynamisch wird. Es hat sich herausgestellt, dass die Herzfrequenz in der Regel mit einem weniger dynamischen Fahrverhalten normalisiert bzw. geregelt werden kann.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving behavior becomes less dynamic with increasing heart rate. It has been found that the heart rate can generally be normalized or regulated with less dynamic driving behavior.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten bei niedriger Herzfrequenz dynamischer wird. Diese Logik ermöglicht ein schnelleres und zeitsparenderes Fahren und sorgt dafür, dass sich der Fahrer wohl fühlt.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving behavior becomes more dynamic at a low heart rate. This logic enables a faster and time-saving driving and ensures that the driver feels comfortable.

Wenn das Fahrverhalten mit zunehmender Herzfrequenz weniger dynamisch und mit niedrigerer Herzfrequenz dynamischer wird, kann sichergestellt werden, dass sich der Fahrer zu jedem Zeitpunkt wohl fühlt, d.h. nicht in Panik gerät und dennoch sein Ziel schnell erreicht.If the driving behavior becomes less dynamic with increasing heart rate and more dynamic with lower heart rate, it can be ensured that the driver feels comfortable at all times, i.e. does not panic and still reach his destination quickly.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Ego-Fahrzeug ein Fahrerüberwachungssystem und/oder ein Ultrabreitbandsystem als Erfassungssystem zum Erfassen der Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs aufweist.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the autonomous ego vehicle has a driver monitoring system and / or an ultra-broadband system as a detection system for detecting the heart rate of the driver of the ego vehicle.

Das Fahrerüberwachungssystem, Driver Monitoring System, auch als DMS oder als Driver Attention Monitor bezeichnet, ist ein Fahrzeugsicherheitssystem, das als Erfassungssystem verwendet wird. Die Funktionen des Systems arbeiten insbesondere mit einem Pre-Collision-System, auch bekannt als PCS, zusammen. Das System verwendet vorzugsweise Infrarotsensoren zum Überwachen der Aufmerksamkeit des Fahrers. Insbesondere weist das Fahrerüberwachungssystem eine CCD-Kamera auf, die an der Lenksäule angeordnet ist und über Infrarot-LED-Detektoren eine Blickverfolgung ermöglicht. Wenn der Fahrer beispielsweise seine Aufmerksamkeit nicht auf die vorausliegende Straße richtet und eine gefährliche Situation erfasst wird, wird das System den Fahrer durch Blinklichter und Warntöne warnen. Wenn keine Aktion erfolgt, wird das Fahrzeug beispielsweise die Bremsen betätigen, wobei ein Warnton ertönt, gefolgt von einer kurzen automatischen Betätigung des Bremssystems. Beispielsweise kann das Fahrerüberwachungssystem den Stresspegel des Fahrers über eine optische Kamera unter Verwendung des Gesichtsausdrucks des Fahrers erfassen. Zu diesem Zweck können Daten von einer künstlichen Intelligenz verwendet werden, die für diesen Zweck trainiert worden ist. Das Fahrerüberwachungssystem kann auch eine Infrarotkamera verwenden, um beispielsweise die Gesichts- und/oder Körpertemperatur zu erfassen um daraus zu schließen, dass die Durchblutung infolge einer erhöhten Herzfrequenz oder eines erhöhten Stresspegels zunimmt. Zu diesem Zweck können Daten von einer künstlichen Intelligenz verwendet werden, die für diesen Zweck trainiert wurde.The driver monitoring system, also known as DMS or Driver Attention Monitor, is a vehicle safety system that is used as a detection system. The functions of the system work together in particular with a pre-collision system, also known as PCS. The system preferably uses infrared sensors to monitor the driver's attention. In particular, the driver monitoring system has a CCD camera which is arranged on the steering column and enables eye tracking via infrared LED detectors. For example, if the driver does not pay attention to the road ahead and a dangerous situation is detected, the system will warn the driver with flashing lights and warning tones. If there is no action, the vehicle will, for example, apply the brakes with an audible warning, followed by a brief automatic application of the braking system. For example, the driver monitoring system can detect the stress level of the driver through an optical camera using the driver's facial expression. For this purpose, data can be used by an artificial intelligence that has been trained for this purpose. The driver monitoring system can also use an infrared camera in order to record the face and / or body temperature, for example, in order to conclude therefrom that the blood flow is increasing as a result of an increased heart rate or an increased stress level. For this purpose, data can be used by an artificial intelligence that has been trained for this purpose.

Im Gegensatz zur Frequenzspreizung erfolgt die Übertragung im Ultrabreitband, auch als UWB bekannt, auf eine Weise, die die herkömmliche Schmalband- und Trägerwellenübertragung im gleichen Frequenzband nicht stört. Ultrabreitband beschreibt einen Ansatz für eine Kurzstreckenfunkkommunikation für den kommerziellen Massenmarkt. Das wichtigste Merkmal ist die Verwendung extrem großer Frequenzbereiche mit einer Bandbreite von mindestens 500 MHz oder mindestens 20% des arithmetischen Mittels der unteren und der oberen Grenzfrequenz des verwendeten Frequenzbandes. Es hat sich herausgestellt, dass ein Ultrabreitbandsystem besonders geeignet ist, um die menschliche Herzfrequenz, insbesondere berührungslos, innerhalb eines Fahrzeugs zuverlässig und konstant zu erfassen.In contrast to frequency spreading, ultra-broadband transmission, also known as UWB, takes place in a way that does not interfere with conventional narrowband and carrier wave transmission in the same frequency band. Ultra-broadband describes an approach to short-range radio communication for the commercial mass market. The most important feature is the use of extremely large frequency ranges with a bandwidth of at least 500 MHz or at least 20% of the arithmetic mean of the lower and upper limit frequencies of the frequency band used. It has been found that an ultra-broadband system is particularly suitable for reliably and constantly detecting the human heart rate, in particular without contact, within a vehicle.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Ultrabreitbandsystem zur Herzfrequenzerfassung bei etwa 8 GHz arbeitet. Dies bedeutet, dass Frequenzbereiche in einer Umgebung von einschließlich 20 Prozent, aber mindestens einschließlich 10 Prozent nach oben oder unten ebenfalls beansprucht werden. Es hat sich herausgestellt, dass in diesem Frequenzbereich eine zuverlässige Erfassung der Herzfrequenz möglich ist.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the ultra-broadband system for heart rate detection operates at approximately 8 GHz. This means that frequency ranges in an environment of 20 percent inclusive, but at least 10 percent inclusive upwards or downwards are also claimed. It has been found that a reliable detection of the heart rate is possible in this frequency range.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten die Beschleunigung, das Bremsverhalten, die Geschwindigkeit, das Design der Fahrzeugtrajektorie und/oder das Schaltverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs beinhaltet. Dies sind Einflüsse, die das Wohlbefinden eines Fahrers beeinflussen können. Es ist auch möglich, dass nur die Beschleunigung angepasst wird. Es ist außerdem möglich, dass nur das Bremsverhalten angepasst wird. Es ist außerdem möglich, dass nur die Geschwindigkeit angepasst wird. Es ist außerdem möglich, dass nur das Design der Fahrzeugtrajektorie angepasst wird. Es ist außerdem möglich, dass nur das Schaltverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs angepasst wird.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving behavior includes the acceleration, the braking behavior, the speed, the design of the vehicle trajectory and / or the switching behavior of the autonomous ego vehicle. These are influences that can affect a driver's wellbeing. It is also possible that only the acceleration is adjusted. It is also possible that only the braking behavior is adjusted. It is also possible that only the speed is adjusted. It is also possible that only the design of the vehicle trajectory is adapted. It is also possible that only the switching behavior of the autonomous ego vehicle is adapted.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass weitere Vitalfunktionen, insbesondere eine Atemfrequenz oder der Gesichtsausdruck des Fahrers des Ego-Fahrzeugs, Faktoren zum Anpassen des Fahrverhaltens sind. Dies erhöht die Genauigkeit der Faktoren, so dass die Zuverlässigkeit des Betriebs des Fahrunterstützungssystems erhöht wird. Beispielsweise könnte ein erhöhter Puls auf eine andere Stresssituation oder beispielsweise auf erhöhte Umgebungstemperaturen zurückzuführen sein.According to a modified embodiment of the invention it is provided that further vital functions, in particular a breathing rate or the facial expression of the driver of the ego vehicle, are factors for adapting the driving behavior. This increases the accuracy of the factors, so that the reliability of the operation of the driving support system is increased. For example, an increased pulse could be due to another stressful situation or, for example, to increased ambient temperatures.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass Vitalfunktionen, insbesondere eine Herzfrequenz und/oder eine Atemfrequenz von Insassen des Ego-Fahrzeugs, Faktoren zum Anpassen des Fahrverhaltens sind. Somit kann berücksichtigt werden, dass sich nicht nur der Fahrer des Ego-Fahrzeugs wohlfühlt, sondern auch alle Personen innerhalb des autonomen Ego-Fahrzeugs.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that vital functions, in particular a heart rate and / or a breathing rate of occupants of the ego vehicle, are factors for adapting the driving behavior. It can thus be taken into account that not only the driver of the ego vehicle feels comfortable, but also all persons within the autonomous ego vehicle.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrunterstützungssystem die Herzfrequenz zum Anpassen des Fahrverhaltens in mindestens zwei Zustände, nämlich ruhig und gestresst, klassifiziert, wobei das Fahrunterstützungssystem die Herzfrequenz zum Anpassen des Fahrverhaltens bevorzugt in mindestens vier Zustände klassifiziert, nämlich schlafend, ruhig, gestresst und in Panik, wobei die einzelnen Zustände innerhalb eines definierten Schwellenwertbereichs liegen. Die Bereiche können entweder in gleich große Segmente oder in unterschiedlich große Herzfrequenzintervalle unterteilt werden. Es kann daher sinnvoll sein, eine bevorstehende oder bereits bestehende Paniksituation frühzeitig zu erfassen und diese durch ein ruhigeres Fahrverhalten zu vermindern. Es kann auch sinnvoll sein, dass das autonome Fahrzeug ruhig fährt, wenn es erfasst, dass der Fahrer offensichtlich schläft. Dies verhindert, dass der Fahrer aufwacht. Die Struktur der Intervalle kann je nach Fall variieren, beispielsweise in Abhängigkeit vom Fahrer, beispielsweise in Abhängigkeit von seinem Alter oder von seinem Krankheitsbild.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving support system increases the heart rate Adapting the driving behavior in at least two states, namely calm and stressed, classified, the driving support system preferably classifying the heart rate for adapting the driving behavior into at least four states, namely sleeping, calm, stressed and in panic, the individual states being within a defined threshold value range . The areas can either be divided into segments of the same size or into heart rate intervals of different sizes. It can therefore make sense to detect an impending or already existing panic situation at an early stage and to reduce it by driving more calmly. It can also make sense for the autonomous vehicle to drive quietly when it detects that the driver is obviously asleep. This prevents the driver from waking up. The structure of the intervals can vary depending on the case, for example depending on the driver, for example depending on his age or on his clinical picture.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Anpassung von der Herzfrequenz unter Berücksichtigung des Alters oder des Krankheitsbildes des Fahrers des Ego-Fahrzeug abhängt. Dies ermöglicht eine individuelle und damit optimale Anpassung des Fahrverhaltens, um sicherzustellen, dass sich der Fahrer immer wohlfühlt und sein Ziel schnell erreicht.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the adaptation depends on the heart rate, taking into account the age or the clinical picture of the driver of the ego vehicle. This enables an individual and therefore optimal adaptation of the driving behavior to ensure that the driver always feels comfortable and reaches his destination quickly.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Herzfrequenz durch das Erfassungssystem berührungslos und/oder mit Kontakt gemessen wird. Eine berührungslose Erfassung ermöglicht eine komfortable Messung der Herzfrequenz. Andererseits kann die Genauigkeit einer Kontaktmessung höher sein. Durch eine Kombination beider Methoden können Messfehler besser vermieden werden, so dass unter den möglichen Bedingungen des Fahrers eine komfortable und dennoch schnelle Fahrt möglich ist.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the heart rate is measured by the detection system without contact and / or with contact. A contactless recording enables a comfortable measurement of the heart rate. On the other hand, the accuracy of a contact measurement can be higher. By combining both methods, measurement errors can be better avoided, so that a comfortable yet fast journey is possible under the possible conditions of the driver.

Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargestellt sind, können für sich alleine oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.These and other aspects of the invention will be apparent and illustrated in the embodiments described below. Individual features that are shown in the embodiments can form an aspect of the present invention on their own or in combination. Features of the various embodiments can be transferred from one embodiment to another embodiment.

Es zeigen:

  • 1 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
  • 2 ein herkömmliches Bild, auf dem der Benutzer eine Elf-Grad-Skala von 1 bis 11 gemäß seinem bevorzugten und frei wählbaren Fahrverhalten sehen kann.
Show it:
  • 1 a flow chart of the method according to the invention; and
  • 2 a conventional image on which the user can see an eleven degree scale from 1 to 11 according to his preferred and freely selectable driving behavior.

1 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Ego-Fahrzeugs mit einem fahrzeugintegrierten Fahrunterstützungssystem zum Ausführen mindestens eines Schritts des Verfahrens, das die folgenden Schritte aufweist:

  • Bestimmen eines Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug 100 durch das Fahrunterstützungssystem,
  • Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug 300 durch das Fahrunterstützungssystem, wobei das Fahrverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs durch den Einfluss mindestens eines Faktors angepasst wird, der einem Ego-Fahrzeugfahrer zugeordnet werden kann, gekennzeichnet durch
  • Erfassen einer Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs durch ein Erfassungssystem 200 während des Betriebs, was auch das Fahren des autonomen Ego-Fahrzeugs mit dem bestimmten Fahrverhalten für das autonome Ego-Fahrzeug 100 bedeutet, wobei die Herzfrequenz mindestens ein Faktor zum Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug 300 ist.
1 shows an exemplary flowchart of the method according to the invention for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle with a vehicle-integrated driving support system for executing at least one step of the method, which has the following steps:
  • Determining a driving behavior for the autonomous ego vehicle 100 through the driving assistance system,
  • Adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle 300 by the driving support system, the driving behavior of the autonomous ego vehicle being adapted by the influence of at least one factor that can be assigned to an ego vehicle driver, characterized by
  • Detecting a heart rate of the driver of the ego vehicle by a detection system 200 during operation, which also means driving the autonomous ego vehicle with the specific driving behavior for the autonomous ego vehicle 100 means where the heart rate is at least one factor for adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle 300 is.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten mit zunehmender Herzfrequenz weniger dynamisch wird.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving behavior becomes less dynamic with increasing heart rate.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten mit niedrigerer Herzfrequenz dynamischer wird.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving behavior becomes more dynamic with a lower heart rate.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Ego-Fahrzeug ein Fahrerüberwachungssystem und/oder ein Ultrabreitbandsystem als ein Erfassungssystem zum Erfassen der Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs 200 aufweist.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the autonomous ego vehicle has a driver monitoring system and / or an ultra-broadband system as a detection system for detecting the heart rate of the driver of the ego vehicle 200 having.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Ultrabreitbandsystem zum Erfassen der Herzfrequenz bei etwa 8 GHz arbeitet.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the ultra-broadband system for detecting the heart rate operates at approximately 8 GHz.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrverhalten die Beschleunigung, das Bremsverhalten, die Geschwindigkeit, das Design der Fahrzeugtrajektorie und/oder das Schaltverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs aufweist.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving behavior includes the acceleration, the braking behavior, the speed, the design of the vehicle trajectory and / or the switching behavior of the autonomous ego vehicle.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass weitere Vitalfunktionen, insbesondere eine Atemfrequenz oder der Gesichtsausdruck des Fahrers des Ego-Fahrzeugs, Faktoren zum Anpassen des Fahrverhaltens sind.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that further vital functions, in particular a respiratory rate or The facial expression of the driver of the ego vehicle are factors for adapting the driving behavior.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass Vitalfunktionen, insbesondere eine Herzfrequenz und/oder eine Atemfrequenz von Insassen des Ego-Fahrzeugs, Faktoren zum Anpassen des Fahrverhaltens sind.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that vital functions, in particular a heart rate and / or a breathing rate of occupants of the ego vehicle, are factors for adapting the driving behavior.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrunterstützungssystem die Herzfrequenz zum Anpassen des Fahrverhaltens in mindestens zwei Zustände klassifiziert, nämlich ruhig und gestresst, wobei das Fahrunterstützungssystem die Herzfrequenz zum Anpassen des Fahrverhaltens vorzugsweise in mindestens vier Zustände klassifiziert, nämlich schlafend, ruhig, gestresst und in Panik, wobei die einzelnen Zustände innerhalb eines definierten Schwellenwertbereichs liegen.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the driving support system classifies the heart rate for adapting the driving behavior into at least two states, namely calm and stressed, the driving support system preferably classifying the heart rate for adapting the driving behavior into at least four states, namely sleeping, calm , stressed and in panic, whereby the individual states are within a defined threshold range.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Anpassen vom Herzschlag unter Berücksichtigung des Alters oder des Krankheitsbildes des Fahrers des Ego-Fahrzeug abhängt.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the adaptation depends on the heartbeat, taking into account the age or the clinical picture of the driver of the ego vehicle.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Herzfrequenz durch das Erfassungssystem berührungslos und/oder mit Kontakt gemessen wird.According to a modified embodiment of the invention, it is provided that the heart rate is measured by the detection system without contact and / or with contact.

2 zeigt ein Beispiel des Stands der Technik gemäß der Offenbarung der FR 3 073 805 A1 eines Bildes, das auf einem nicht dargestellten Bildschirm angezeigt wird, auf dem der Benutzer eine Elf-Grad-Skala von 1 bis 11 sehen kann, die sich beispielsweise von links nach rechts erstreckt, wobei davon ausgegangen wird, dass der erste Grad 1 ein Untermodus für ein dynamisches Fahrverhalten ist, das dem am wenigsten dynamischen Fahrverhalten entspricht, und dass der letzte Grad 11 ein Untermodus für ein dynamisches Fahrverhalten ist, das dem dynamischsten Fahrverhalten entspricht. In diesem Fall wird vorgeschlagen, dass der Fahrer den Modus nach dem Stand der Technik manuell auswählt. Ein unangenehmes Fahrverhalten des autonomen Fahrzeugs droht, wenn der Fahrer sich selbst falsch einschätzt. Dieses Risiko wird durch das erfindungsgemäße Verfahren vermieden. 2 FIG. 10 shows an example of the prior art in accordance with the disclosure of FIG FR 3 073 805 A1 of an image displayed on a screen, not shown, on which the user can see an eleven degree scale from 1 to 11, for example extending from left to right, it being assumed that the first degree 1 is a sub-mode is for a dynamic driving behavior which corresponds to the least dynamic driving behavior, and that the last degree 11 is a sub-mode for a dynamic driving behavior which corresponds to the most dynamic driving behavior. In this case, it is proposed that the driver manually select the prior art mode. Unpleasant driving behavior of the autonomous vehicle threatens if the driver misjudges himself. This risk is avoided by the method according to the invention.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100
Bestimmen eines Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug durch das FahrunterstützungssystemDetermining a driving behavior for the autonomous ego vehicle by the driving support system
200200
Erfassen einer Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs durch ein ErfassungssystemDetecting a heart rate of the driver of the ego vehicle by a detection system
300300
Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug durch das FahrunterstützungssystemAdapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle through the driving support system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • FR 3073805 A1 [0020, 0063]FR 3073805 A1 [0020, 0063]
  • DE 102011100277 A1 [0021]DE 102011100277 A1 [0021]

Claims (16)

Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Ego-Fahrzeug mit einem fahrzeugintegrierten Fahrunterstützungssystem zum Ausführen mindestens eines Schritts des Verfahrens, das die folgenden Schritte aufweist: - Bestimmen eines Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug (100) durch das Fahrunterstützungssystem; - Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug (300) durch das Fahrunterstützungssystem, wobei das Fahrverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs durch den Einfluss mindestens eines Faktors angepasst wird, der einem Fahrer des Ego-Fahrzeugs zugeordnet werden kann, gekennzeichnet durch - Erfassen einer Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs durch ein Erfassungssystem (200) während des Betriebs des autonomen Ego-Fahrzeugs mit dem bestimmten Fahrverhalten für das autonome Ego-Fahrzeug (100), wobei die Herzfrequenz mindestens ein Faktor zum Anpassen des Fahrverhaltens für das autonome Ego-Fahrzeug (300) ist.A method for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle with a vehicle-integrated driving support system for carrying out at least one step of the method, comprising the following steps: determining a driving behavior for the autonomous ego vehicle (100) by the driving support system; - Adapting the driving behavior for the autonomous ego vehicle (300) by the driving assistance system, the driving behavior of the autonomous ego vehicle being adapted by the influence of at least one factor that can be assigned to a driver of the ego vehicle, characterized by Heart rate of the driver of the ego vehicle by a detection system (200) during the operation of the autonomous ego vehicle with the specific driving behavior for the autonomous ego vehicle (100), the heart rate at least one factor for adapting the driving behavior for the autonomous ego Vehicle (300) is. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten mit zunehmender Herzfrequenz weniger dynamisch wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the driving behavior becomes less dynamic with increasing heart rate. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten mit niedriger Herzfrequenz dynamischer wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the driving behavior becomes more dynamic with a lower heart rate. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Ego-Fahrzeug ein Fahrerüberwachungssystem und/oder ein Ultrabreitbandsystem als ein Erfassungssystem zum Erfassen der Herzfrequenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs (200) aufweist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the autonomous ego vehicle has a driver monitoring system and / or an ultra-broadband system as a detection system for detecting the heart rate of the driver of the ego vehicle (200). Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Ultrabreitbandsystem zur Herzfrequenzerfassung mit ca. 8 GHz arbeitet.Method according to the preceding claim, characterized in that the ultra-broadband system for heart rate detection operates at approximately 8 GHz. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten die Beschleunigung, das Bremsverhalten, die Geschwindigkeit, das Design der Fahrzeugtrajektorie und/oder das Schaltverhalten des autonomen Ego-Fahrzeugs aufweist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the driving behavior includes the acceleration, the braking behavior, the speed, the design of the vehicle trajectory and / or the switching behavior of the autonomous ego vehicle. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass weitere Vitalfunktionen, insbesondere eine Atemfrequenz oder der Gesichtsausdruck des Fahrers des Ego-Fahrzeugs, Faktoren zum Anpassen des Fahrverhaltens sind.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that further vital functions, in particular a breathing rate or the facial expression of the driver of the ego vehicle, are factors for adapting the driving behavior. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Vitalfunktionen, insbesondere eine Herzfrequenz und/oder eine Atemfrequenz von Insassen des Ego-Fahrzeugs, Faktoren zum Anpassen des Fahrverhaltens sind.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that vital functions, in particular a heart rate and / or a breathing rate of occupants of the ego vehicle, are factors for adapting the driving behavior. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem die Herzfrequenz zum Anpassen des Fahrverhaltens in mindestens zwei Zustände klassifiziert, nämlich ruhig und gestresst, wobei das Fahrunterstützungssystem die Herzfrequenz zum Anpassen des Fahrverhaltens vorzugsweise in mindestens vier Zustände klassifiziert, nämlich eingeschlafen, ruhig, gestresst und in Panik, wobei die einzelnen Zustände innerhalb eines definierten Schwellenwertbereichs liegen.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the driving support system classifies the heart rate for adapting the driving behavior into at least two states, namely calm and stressed, wherein the driving support system classifies the heart rate for adapting the driving behavior preferably into at least four states, namely asleep, calm, stressed and in panic, whereby the individual states lie within a defined threshold value range. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung von der Herzfrequenz unter Berücksichtigung des Alters oder des Krankheitsbildes des Fahrers des Ego-Fahrzeugs abhängt.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the adaptation depends on the heart rate, taking into account the age or the clinical picture of the driver of the ego vehicle. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Herzfrequenz durch das Erfassungssystem berührungslos und/oder mit Kontakt gemessen wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the heart rate is measured by the detection system without contact and / or with contact. Fahrunterstützungssystem mit einer Einrichtung zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Ego-Fahrzeugs zum Ausführen mindestens eines Schritts des Verfahrens nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche.Driving assistance system with a device for adapting a driving behavior of an autonomous ego vehicle for carrying out at least one step of the method according to at least one of the preceding claims. Autonomes Ego-Fahrzeug mit einem Fahrunterstützungssystem nach dem vorhergehenden Anspruch.Autonomous ego vehicle with a driving support system according to the preceding claim. Computerprogramm mit Anweisungen, die, wenn das Programm durch einen Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.Computer program with instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method according to at least one of the preceding claims. Datenträgersignal, das das Computerprogramm nach dem vorhergehenden Anspruch überträgt.Data carrier signal which the computer program according to the preceding claim transmits. Computerlesbares Medium mit Anweisungen, die, wenn sie durch einen Computer ausgeführt werden, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.Computer-readable medium containing instructions which, when executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method according to at least one of the preceding claims.
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