DE102019120080A1

DE102019120080A1 - Verfahren zum Einstellen eines Erfassungsbereichs einer Fahrzeugkamera, Umfelderfassungssystem sowie Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102019120080A1
Application number: DE102019120080.6A
Authority: DE
Inventors: Denis Garnier; Nicolas Pinchon; Denis Falck
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-07-25
Filing date: 2019-07-25
Publication date: 2021-01-28

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Erfassungsbereichs (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") einer Fahrzeugkamera (4, 5, 6, 7), bei welchem abhängig von einem Fortbewegungszustand, insbesondere der Geschwindigkeit, des Fahrzeugs (1) der Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") der Fahrzeugkamera (4 bis 7) geändert wird, wobei die Fahrzeugkamera (4 bis 7) mit zumindest zwei elektrisch fokussierbaren Linsen (12, 13) bereitgestellt wird und abhängig von zumindest einer spezifischen Umgebungsinformation des Fahrzeugs (1) und/oder abhängig von zumindest einem Fortbewegungszustand des Fahrzeugs (1) zumindest eine elektrisch fokussierbare Linse (12, 13) der Fahrzeugkamera (4 bis 7) bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt wird, so dass der Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") der Fahrzeugkamera (4 bis 7) geändert wird. Weitere Aspekte betreffen auch ein Umfelderfassungssystem (2) und ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Erfassungsbereichs einer Fahrzeugkamera. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Umfelderfassungssystem sowie ein Kraftfahrzeug.
Moderne Fahrzeuge weisen üblicherweise Fahrzeugkameras auf, die zum Erfassen des Umgebungsbereichs angeordnet sind. Beispielsweise ist hier eine Frontkamera genannt, die den Umgebungsbereich vor dem Kraftfahrzeug erfassen kann. Darüber hinaus sind auch Heckkameras bekannt, die den Umgebungsbereich, der sich hinter dem Kraftfahrzeug befindet, erfassen können. Darüber hinaus sind auch Seitenkameras bekannt, die den seitlichen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfassen können. Die mittels dieser Fahrzeugkameras erfassten Umgebungsinformationen können beispielsweise einem Assistenzsystem des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt werden, um abhängig davon dann spezifische Handlungen des Assistenzsystems durchführen zu können.
Herkömmliche Kameras weisen üblicherweise nur einen spezifischen Erfassungsbereich auf. Daher ist es bei derartigen Ausgestaltungen vorgesehen, dass eine Vielzahl von Fahrzeugkameras benötigt wird, um den gesamten Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfassen zu können. So ist es in dem Zusammenhang bekannt, dass beispielsweise vier Kameras angeordnet werden, die einen ersten Erfassungsbereich aufweisen, der beispielsweise ein weiter Erfassungsbereich ist. Um auch den Umgebungsbereich in entsprechend größerer Entfernung zum Fahrzeug ausreichend detektierten zu können, ist es bei solchen Fahrzeugen mit Fahrzeugkameras mit einem jeweils fest eingestellten und unveränderlichen Erfassungsbereich erforderlich, weitere, insbesondere zumindest vier zusätzliche Fahrzeugkameras anzuordnen. Mittels dieser weiteren Fahrzeugkameras wird dann ein entfernterer Umgebungsbereich vom Fahrzeug erfasst. Diese weiteren Fahrzeugkameras weisen auch wiederum jeweils einen fest vorgegebenen und unveränderlichen Erfassungsbereich auf, der ein enger Erfassungsbereich ist.
Bei diesen Ausgestaltungen ist somit die Umfelderfassung eingeschränkt und es wird eine hohe Anzahl von Fahrzeugkameras benötigt.
Darüber hinaus ist aus der GB 2 407 726 A ein Nachtsichtsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt. Dieses Nachtsichtsystem weist eine Fahrzeugkamera auf, die eine Lichtquelle und eine einzige Linse aufweist. Darüber hinaus weist diese Kamera auch eine Lichtstrahlform-Optik auf. Bei dieser Kamera kann ein Erfassungsbereich verändert werden. Dies erfolgt abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Allerdings ist dort die Kamera nur dahingehend ausgebildet, dass diese Veränderung des Erfassungsbereichs ein digitales Zoomen ist.
Bei einem digitalen Zoomen werden Motive einer Bildaufnahme stark vergrößert. Dies geschieht, indem in der Kamera der dort eingebaute Prozessor die vorhandenen Bildinformationen quasi hochrechnet. Diese Vorgehensweise geht stets zu Lasten der Bildauflösung und kann nur in sehr begrenztem Rahmen befriedigende Ergebnisse liefern. Eine derartige Ausgestaltung einer Fahrzeugkamera, die zwar einen veränderlichen Erfassungsbereich aufweist, ist daher gerade für den Einsatz für die Umfelderfassung bei einem Fahrzeug nachteilig.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, ein Umfelderfassungssystem sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei welchem mit einer Fahrzeugkamera eine verbesserte Umfelderfassung eines Fahrzeugs durch eine Veränderung eines Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera ermöglicht ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Umfelderfassungssystem und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Erfassungsbereichs einer Fahrzeugkamera, bei welchem abhängig von einem Fortbewegungszustand, insbesondere der Geschwindigkeit, des Fahrzeugs der Erfassungsbereich der Fahrzeugkamera geändert wird. Die Fahrzeugkamera wird mit zumindest zwei separaten elektrisch fokussierbaren Linsen bereitgestellt. Abhängig von zumindest einer spezifischen Umgebungsinformation des Fahrzeugs und/oder abhängig von zumindest einem Fortbewegungszustand des Fahrzeugs wird zumindest eine der beiden elektrisch fokussierbaren Linsen der Fahrzeugkamera bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft eingestellt, sodass dadurch ein optisches Zoomen der Fahrzeugkamera durchgeführt wird und dadurch der Erfassungsbereich der Fahrzeugkamera geändert wird. Durch eine derartige Vorgehensweise ist ermöglicht, dass durch eine einzige Fahrzeugkamera ein Verändern des Erfassungsbereichs bezüglich seiner Winkelweite dieser Fahrzeugkamera einfach ermöglicht ist und dennoch bei allen möglichen einstellbaren Erfassungsbereichen eine sehr hohe Auflösung der Bildaufnahme ermöglicht ist. Indem insbesondere kein digitales Zoomen durchgeführt wird, sondern ein optisches Zoomen erfolgt bleibt die Bildqualität in den unterschiedlichen Erfassungsbereichen erhalten. Dies erfolgt in dem vorliegenden Erfindungsfalle durch eine spezifisch ausgebildete Fahrzeugkamera. Diese weist nämlich nicht nur in sich starre Linsen auf, sondern elektrisch fokussierbare Linsen. Dadurch wird der Aufbau der Fahrzeugkamera insbesondere auch kompakter ermöglicht. Gerade durch derartige spezifische Linsentypen in Verbindung mit dem optischen Zoomen kann eine reduzierte Anzahl von Fahrzeugkameras bei einem Fahrzeug ermöglicht werden, wobei diese spezifischen Fahrzeugkameras mit den elektrisch fokussierbaren Linsen auch noch kompakter aufgebaut werden können und durch das optische Zoomen in allen Erfassungsbereichen, die eingestellt werden können, eine verbesserte Bildqualität ermöglicht ist. Bei einem optischen Zoomen wird die Brennweite, also der Abstand zwischen der Linse der Fahrzeugkamera und dem Brennpunkt beziehungsweise dem Fokus, an dem die Lichtstrahlen zusammenlaufen, verändert. Je größer die Brennweite wird, desto größer ist auch der Zoom.
Ein wesentlicher Vorteil einer elektrisch fokussierbaren Linse ist auch darin zu sehen, dass sie im Vergleich zu herkömmlichen starren Linsen ein ganzes fokussierbares Objektiv ersetzen kann. Bei einer elektrisch fokussierbaren Linse ist es der Fall, dass dann, wenn ein elektrischer Steuerstrom angelegt wird, sich die Form dieser Linse verändert. Durch die elektrische Veränderung des Radius kann somit auch der Brennweitenbereich variiert werden. Es kann vorgesehen sein, dass eine elektrisch fokussierbare Linse aus einem Massivkörpermaterial ausgebildet ist und insbesondere eine spezifische Beschichtung aufweist. Wird der bereits genannte elektrische Steuerstrom an diese elektrische fokussierbare Linse angelegt, erfolgt aufgrund des Beschichtungsmaterials und/oder des Kernmaterials die entsprechend gewünschte Verformung, insbesondere spezifische Radienbildung der Linse, sodass dadurch auch das entsprechende optische Zoomen erfolgt. Ein weiteres Ausführungsbeispiel der elektrisch fokussierbaren Linse ist eine Flüssiglinse. In einer derartige Ausführung kann vorgesehen sein, dass beispielsweise zwei nicht mischbare Flüssigkeiten, die die gleiche Dichte aufweisen, aber einen unterschiedlichen optischen Brechungsindex aufweisen, in einen Linsenbehälter, der beispielsweise aus zwei parallelen transparenten Platten, wie Glasplatten bestehen kann, eingebracht sind. Eine dieser Flüssigkeiten ist elektrisch leitfähig und somit polarisierbar. Die zweite Flüssigkeit weist diese Eigenschaft nicht auf. Darüber hinaus weist eine derartige Linse vorzugsweise noch zwei Elektroden auf. Durch Anlegen einer Spannung beziehungsweise eines entsprechenden Steuerstroms kann dann die Brechzahl der derartigen Flüssiglinse verändert werden. Ebenso ist es möglich, dass eine elektrisch fokussierbare Linse eine dünne Kohlenstoffschicht aufweist, die sich durch Anlegen einer elektrischen Spannung verformt, insbesondere wölbt.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die zumindest eine spezifische Umgebungsinformation aus einer digitalen Karte eines Navigationssystems erhalten wird. Dadurch können die Umgebungsinformationen umfänglich und möglichst frühzeitig vorliegen. Dies ermöglicht eine frühzeitige und genaue Einstellung beziehungsweise Veränderung des Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera. Insbesondere kann zusätzlich oder anstatt dazu auch vorgesehen sein, dass die zumindest eine spezifische Umgebungsinformation durch eine Erfassungseinheit des Fahrzeugs erhalten wird. Beispielsweise kann dies ein Ultraschallsensor oder ein Radarsensor oder ein LIDAR-Sensor oder ein Infrarotsensor oder dergleichen sein. In diesem Ausführungsbeispiel wird somit die spezifische Umgebungsinformation durch eine von der Fahrzeugkamera unterschiedliche andere Erfassungseinheit des Fahrzeugs erhalten. Auch dadurch kann bedarfsabhängig eine schnelle und genaue Erkennung der spezifischen Umgebungsinformation erfolgen. Dies ermöglicht wiederum eine schnelle, frühzeitige und bedarfsgerechte Anpassung des Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera.
Insbesondere ist vorgesehen, dass als zumindest eine Umgebungsinformation eine Begegnung des Fahrzeugs mit einem statischen Objekt im Umgebungsbereich des Fahrzeugs beim Fortbewegen des Fahrzeugs berücksichtigt wird. Als statisches Objekt kann beispielsweise eine Straßenkreuzung und/oder ein Verkehrszeichen und/oder eine Ampel berücksichtigt werden. Anhand dieser spezifischen Umgebungsinformationen kann auf ganz konkrete Verkehrssituationen und/oder Fahrbahnverläufe geschlossen werden. Dadurch kann erkannt werden, ob sich ein Fahrzeug in einem Umgebungsbereich befindet oder sich einem derartigen annähert, oder ob es aufgrund eines Vorhandenseins oder potentiellen Vorhandenseins von anderen Verkehrsteilnehmern zu kritischen Verkehrssituationen kommen kann. In dem Zusammenhang ist es dann auch erforderlich und verbessert ermöglicht, durch die individuelle Einstellung des Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera derartige Situationen verbessert zu erkennen.
So kann beispielsweise dann, wenn eine Ampel oder ein Verkehrszeichen oder eine Straßenkreuzung erkannt wird, ein möglichst großer und somit weiter Erfassungsbereich eingestellt werden, um mit einer Fahrzeugkamera möglichst umfänglich und insbesondere im nahen Umfeld im Umgebungsbereich detektieren zu können. Damit können auch andere Verkehrsteilnehmer, wie Fußgänger, Radfahrer, Motorradfahrer und andere Fahrzeuge, die sich im nahen, insbesondere auch gegebenenfalls seitlichen Umgebungsbereich des Fahrzeugs befinden, verbessert erfasst und scharf erfasst werden.
Bewegt sich andererseits das Fahrzeug auf einer gradlinigen Straße ohne eine Straßenkreuzung oder dergleichen, kann ein enger Erfassungsbereich vorteilhaft sein, der diesbezüglich dann weiter in die Ferne scharf detektiert. Dies ist beispielsweise auf Autobahnen vorteilhaft. Insbesondere dann, wenn in dem Zusammenhang das Fahrzeug dann auch üblicherweise mit höherer Geschwindigkeit unterwegs ist, ist dann ein diesbezüglich engerer Erfassungsbereich, der im Vergleich zu den beiden Erfassungsbereichen jedoch weiter in die Ferne scharf detektiert vorteilhaft, um auch diesbezüglich weiter entfernte Objekte frühzeitig und scharf erfassen zu können.
Insbesondere erfolgt diese Einstellung des Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera automatisch abhängig von diesbezüglich auftretenden Umgebungsinformationen und/oder dem zumindest einen Fortbewegungszustand des Fahrzeugs. Der Fortbewegungszustand ist insbesondere ein aktueller Fortbewegungszustand.
Es kann auch vorgesehen sein, dass als Umgebungsinformation eine Begegnung des Fahrzeugs mit einem dynamischen Objekt im Umgebungsbereich des Fahrzeugs beim Fortbewegen des Fahrzeugs berücksichtigt wird. Diesbezüglich können auch sich bewegende Fußgänger und/oder ein fahrender Radfahrer und/oder ein sonstiges sich bewegendes Fahrzeug genannt werden.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass bei einem Auftreten der spezifischen Umgebungsinformation ein weiter Erfassungsbereich der Fahrzeugkamera eingestellt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei höheren Geschwindigkeiten ein enger Erfassungsbereich der Fahrzeugkamera eingestellt wird.
Insbesondere wird ein enger Erfassungsbereich der Fahrzeugkamera eingestellt, wenn eine spezifische Umgebungsinformation nicht vorhanden ist beziehungsweise nicht auftritt.
Ein weiter Erfassungsbereich weist insbesondere eine Winkelweite von größer 160°, insbesondere 170°, insbesondere bis zu 180°, auf. Insbesondere ist diese Winkelweite in zumindest eine Raumrichtung eingestellt. Eine derartige Raumrichtung kann die horizontale Raumrichtung und/oder eine vertikale Raumrichtung sein. Ein Erfassungsbereich kann vorzugsweise als Hohlkegel oder hohlkegelartig verstanden werden. Im Hinblick auf die horizontale Weite und die vertikale Weite sind in dem Zusammenhang zwei senkrecht aufeinander stehende Ebenen zu verstehen, die jeweils die Mittellängsachse eines derartigen Kegels aufweisen. Diese Mittellängsachse verläuft somit über ihre gesamte Länge jeweils durch beide Ebenen. Die Mittellängsachse liegt somit in beiden Ebenen.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein enger Erfassungsbereich einer als Front- oder Heckkamera angeordneten Fahrzeugkamera unterschiedlich zu einem engen Erfassungsbereich einer als Seitenkamera angeordneten Fahrzeugkamera eingestellt wird. Insbesondere wird vorgesehen, dass ein enger Erfassungsbereich für eine Front- oder Heckkamera zwischen 20° und 35°, insbesondere zwischen 20° und 30°, insbesondere 25°, beträgt. Insbesondere kann eine derartige Weite beziehungsweise Winkelweite eines engen Erfassungsbereichs bezüglich der horizontalen und/oder vertikalen Weite des Erfassungsbereichs eingestellt werden. Dadurch können Objekte, die sich weiter entfernt im Vorfeld des Fahrzeugs oder weiter entfernt hinter dem Fahrzeug befinden, genau und scharf detektiert werden. Je kleiner der Erfassungsbereich wird und somit je enger er in horizontaler und/oder vertikaler Weite wird, umso weiter entfernt kann scharf detektiert werden. Je weiter ist somit auch die Detektionsreichweite.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass für eine Seitenkamera ein enger Erfassungsbereich mit einer Weite beziehungsweise einer Winkelweite zwischen 75° und 100°, insbesondere zwischen 85° und 95°, insbesondere 90°, eingestellt wird.
Da es, wie bereits oben erwähnt, vorteilhaft ist, gerade an spezifischen Umgebungsinformationen wie Straßenkreuzungen seitlich befindliche oder seitlich herannahende Objekte frühzeitig zu erkennen, um insbesondere eine Kollision zu vermeiden, ist gerade bei derartigen Situationen das Einstellen eines weiten Erfassungsbereichs, insbesondere in horizontaler Weite, vorteilhaft.
Gerade Verkehrszeichen, die auf eine Kreuzung hinweisen, wie beispielsweise ein Stoppschild oder ein „Vorfahrt achten“-Schild oder eine Ampel sind in dem Zusammenhang charakteristische Objekte, um eine potentielle Straßenkreuzung zu erkennen. Daher können in diesen vorteilhaften Ausführungen auch derartige Hilfsobjekte, wie sie diese spezifischen Verkehrszeichen und/oder Ampeln darstellen, auch Anhaltspunkte sein, die auf eine vorhandene Straßenkreuzung hinweisen, wenn diese nicht direkt erkannt wird. Auch anhand dieser Situationen kann dann ein weiter Erfassungsbereich eingestellt werden, um schräg vor dem Fahrzeug und seitlich dazu vorhandene Umgebungsbereiche mit dieser Fahrzeugkamera verbessert erkennen zu können und seitlich befindliche Objekte beziehungsweise herannahende Objekte schneller und umfänglicher erkennen zu können.
In einer vorteilhaften Ausführung wird vorgesehen, dass ein enger Erfassungsbereich der Seitenkamera größer eingestellt wird als der enge Erfassungsbereich der Frontkamera oder der Heckkamera. Damit kann die Erfassung von Objekten im seitlichen Umgebungsbereich des Fahrzeugs mit der Seitenkamera umfänglicher erfolgen. Durch diese unterschiedlichen Einstellungen von engen Erfassungsbereichen dieser unterschiedlichen Kameras am Fahrzeug kann in jeweiligen Situationen individuell bedarfsgerechter erfasst werden. Ebenso können entsprechende Verkehrszeichen, die insbesondere auf eine Straßenkreuzung hinweisen, in einer Farbe, insbesondere Orange, blinkende Lichtquellen, sein.
Zusätzlich zu dem oben genannten vorteilhaften Beispiel, bei welchen derartige Kreuzungen anhand digitaler Informationen aus einer digitalen Karte eines Navigationssystems erhalten werden, können durch Erfassungseinheiten des Fahrzeugs, wie sie ebenfalls bereits oben genannt wurden, auch derartige blinkende Lichtquellen präzise erfasst werden. Eine derartige Erfassungseinheit kann jedoch auch eine Kamera sein.
Mit einem weiten Erfassungsbereich können Objekte im unmittelbaren und nahen Bereich des Fahrzeugs in der Umgebung detektiert werden. Es ist auch möglich, dass zusätzlich zu einem engen Erfassungsbereich oder einem weiteren Erfassungsbereich zumindest ein intermediärer Erfassungsbereich der Fahrzeugkamera eingestellt werden kann. Dies erfolgt ebenfalls durch optisches Zoomen, was durch eine optische Abbildungseigenschaft zumindest einer elektrisch fokussierbaren Linse erfolgt. Insbesondere wird auch hier die optische Abbildungseigenschaft durch eine individuelle Formveränderung der zumindest eine elektrisch fokussierbaren Linse beim Anlegen eines Steuerstroms verändert.
Vorzugsweise wird der Erfassungsbereich durch das optische Zoomen zwischen zumindest zwei diskreten Werten für eine Weite eines engen Erfassungsbereichs einerseits und eines weiten Erfassungsbereichs andererseits verstellt. Es können auch, wie dies oben dargestellt wurde, zumindest drei diskrete derartige Werte sein. Dies können Werte für einen engen Erfassungsbereich, einen intermediären Erfassungsbereich und einen weiten Erfassungsbereich sein.
In einer Ausführung kann vorgesehen sein, dass bei dem Einstellen des Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera zwischen einem Erfassungsbereich und zumindest einem anderen Erfassungsbereich mit einer Wechselfrequenz f_FOV = f_c / [N_FOV * (N_si+ 1)] zumindest mehrmals hin und her gewechselt wird. Durch eine derartige Vorgehensweise kann insbesondere in sehr schneller Abfolge zwischen zumindest zwei unterschiedlichen Erfassungsbereichen, beispielsweise einem engen Erfassungsbereich und einem weiten Erfassungsbereich, hin und her geschaltet werden. Dadurch kann in einer weiteren vorteilhaften Ausführung in unterschiedlichen gegebenen Situationen verbessert erfasst werden.
Durch diese gegebenen Zusammenhänge dieser Wechselfrequenz als Funktion der Bildrate der Fahrzeugkamera, der Anzahl an unterschiedlichen diskreten Erfassungsbereichswerten und der Anzahl von geopferten Bildern für einen Wechsel des Erfassungsbereichs kann unterschiedlichen Situationen Genüge getan werden. So kann beispielsweise die Wechselfrequenz größer, gleich oder kleiner der Bildrate der Fahrzeugkamera sein. Die Wechselfrequenz für eine spezifische FoV ist kleiner als die Kamerabildrate Die Wechselfrequenz kann beispielsweise in dem Zusammenhang die Hälfte oder auch doppelt so groß wie die Bildrate der Fahrzeugkamera sein.
Mit der Anzahl an geopferten Bilder für einen Wechsel des Erfassungsbereichs ist insbesondere dasjenige Zeitfenster zu verstehen, welches benötigt wird, um den Erfassungsbereich zu wechseln und in welchem Zeitintervall dann kein Bild von der Fahrzeugkamera aufgenommen werden kann. Diese Anzahl von geopferten Bilder kann auch null sein.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass bei einem Einstellen eines weiten Erfassungsbereichs beide elektrisch fokussierbaren Linsen zumindest zeitweise gleichzeitig bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaften durch ein optisches Zoomen verstellt werden und/oder bei einem Einstellen eines engen Erfassungsbereichs beide elektrisch fokussierbaren Linsen zumindest zeitweise gleichzeitig bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt werden.
Ein weiterer unabhängiger Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Erfassungsbereichs einer Fahrzeugkamera. Die Fahrzeugkamera wird mit zumindest zwei elektrisch fokussierbaren Linsen bereitgestellt und zumindest eine elektrisch fokussierbare Linse der Fahrzeugkamera wird bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt. Dies erfolgt derart, dass der Erfassungsbereich der Fahrzeugkamera geändert beziehungsweise angepasst wird. Bei dem Einstellen des Erfassungsbereichs wird zumindest mehrmals zwischen einem engen Erfassungsbereich und einem anderen Erfassungsbereich mit einer Wechselfrequenz f_FOV = f_C / [N_FOV * (N_si+1)], mit f_C = Bildrate der Fahrzeugkamera, N_FOV = Anzahl an unterschiedlichen diskreten Erfassungsbereichswerten, N_si = Anzahl von geopferten Bildern für einen Wechsel des Erfassungsbereichs, hin und her gewechselt wird. Es ist bei diesem unabhängigen Aspekt des genannten Verfahrens insbesondere auch möglich, dass ein derartiger Wechsel unabhängig von dem Fortbewegungszustand des Fahrzeugs und/oder unabhängig von spezifischen Umgebungsinformationen des Fahrzeugs durchgeführt wird. Insbesondere kann somit ein derartiger automatischer schneller Wechsel zwischen zumindest einem engen Erfassungsbereich und einem weiten Erfassungsbereich unabhängig von derartigen Kriterien durchgeführt werden. Auch bei diesem Vorgehen kann zwischen mehr als zwei unterschiedlichen Erfassungsbereichen, nämlich zwischen einem weiten Erfassungsbereich, einem intermediären Erfassungsbereich und einem engen Erfassungsbereich abhängig von einer derartigen Wechselfrequenz hin und her gewechselt werden.
Insbesondere erfolgt ein derartiges Wechseln der Erfassungsbereiche auf Basis der Wechselfrequenz kontinuierlich, insbesondere während dem gesamten Betrieb der Fahrzeugkamera. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Wechselfrequenz umfänglich beibehalten wird. Es kann also somit in einer vorteilhaften Ausführung ein Betrieb der Fahrzeugkamera erfolgen, bei welchem auch diese Wechselfrequenz unabhängig von Einflusskriterien gleich bleibt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Umfelderfassungssystem für ein Fahrzeug. Das Umfelderfassungssystem weist zumindest eine Fahrzeugkamera auf, die zumindest zwei separate, elektrisch fokussierbare Linsen aufweist. Insbesondere weist die Fahrzeugkamera auch eine elektrische Energiequelle auf, mit welcher elektrische Energie zur Formveränderung und somit zur Veränderung der optischen Abbildungseigenschaft an zumindest eine der beiden elektrisch fokussierbaren Linsen übertragbar ist. Insbesondere weist die Fahrzeugkamera auch eine Steuereinheit auf. Diese Steuereinheit kann auch als Auswerteeinheit bezeichnet werden. Das Umfelderfassungssystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß den oben genannten Aspekten oder einer jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet. Insbesondere wird dieses Verfahren mit dem Umfelderfassungssystem durchgeführt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, mit einem Umfelderfassungssystem gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausführung davon.
Insbesondere ist das Fahrzeug ein autonom fahrendes Fahrzeug, insbesondere der Autonomiestufe 4 oder der Autonomiestufe 5. Bei einer elektrisch fokussierbaren Linse ist der Detektionsbereich beziehungsweise die Detektionsreichweite umso kleiner, je weiter der Erfassungsbereich ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:

1 eine schematische Draufsichtdarstellung auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Umfelderfassungssystem;
2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugkamera mit zwei elektrisch fokussierbaren Linsen;
3 eine schematische Darstellung eines Beispiels, bei welchem eine Einstellung eines Erfassungsbereichs einer Fahrzeugkamera durchgeführt wird; und
4 eine weitere Darstellung gemäß 3, bei welcher im Unterschied zu 3 eine andere Einstellung eines Erfassungsbereichs durchgeführt wird.

In den Fig. werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist in einer schematischen Draufsichtdarstellung ein Fahrzeug 1 gezeigt, welches ein Kraftfahrzeug ist. Insbesondere ist das Fahrzeug 1 ein Personenkraftwagen. Das Fahrzeug 1 weist ein Assistenzsystem 2 auf. Das Assistenzsystem 2 weist eine Auswerteeinheit 3 auf. Darüber hinaus weist das Assistenzsystem 2 im Ausführungsbeispiel zumindest eine Fahrzeugkamera auf. Insbesondere weist das Fahrzeug 1 mehrere Fahrzeugkameras auf. Im Ausführungsbeispiel sind vier Fahrzeugkameras 4, 5, 6, 7 vorgesehen. Die Fahrzeugkamera 4 ist im Ausführungsbeispiel eine Frontkamera. Die Fahrzeugkamera 5 ist im Ausführungsbeispiel eine Heckkamera. Die Fahrzeugkamera 6 ist eine erste Seitenkamera. Die weitere Fahrzeugkamera 7 ist eine zweite Seitenkamera. Die Fahrzeugkameras 4 bis 7 sind so am Fahrzeug 1 angeordnet, dass sie den Umgebungsbereich 8 des Fahrzeugs 1 detektieren.
In 2 ist in einer vereinfachten Blockbilddarstellung ein Ausführungsbeispiel der Fahrzeugkamera, hier der Fahrzeugkamera 4, gezeigt. Sowohl die Anzahl als auch die Position ist lediglich symbolhaft zu verstehen, in welcher die einzelnen Komponenten der Fahrzeugkamera 4 gezeigt sind. Die Fahrzeugkamera 4 weist insbesondere eine Steuereinheit 9 auf. Darüber hinaus weist die Fahrzeugkamera 4 insbesondere eine elektrische Energiequelle 10 auf. Die Fahrzeugkamera 4 weist darüber hinaus einen Bildwandler 11 auf. Insbesondere weist die Fahrzeugkamera 4 eine erste elektrisch fokussierbare Linse 12 und eine dazu separate zweite elektrisch fokussierbare Linse 13 auf. Insbesondere können diese elektrisch fokussierbaren Linsen 12 und 13 Flüssiglinsen sein. Insbesondere durch die Energiequelle 10 wird elektrische Energie bereitgestellt, die der elektrisch fokussierbaren Linse 12 und/oder 13 zugeführt wird. Dadurch wird die Formgebung der elektrisch fokussierbaren Linse 12 und/oder 13 geändert, wodurch die jeweilige optische Abbildungseigenschaft verändert wird und dadurch ein optisches Zoomen durchgeführt wird. Dadurch wird ein Erfassungsbereich 14 der Fahrzeugkamera 4 individuell verändert. Insbesondere kann dadurch zwischen einem weiten Erfassungsbereich 4' und einem engen Erfassungsbereich 4'''' gewechselt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass zumindest drei unterschiedliche Werte für Erfassungsbereiche eingestellt werden können. Insbesondere kann dann ein weiter Erfassungsbereich 4'''', zumindest ein intermediärer Erfassungsbereich und ein enger Erfassungsbereich 4' eingestellt werden.
In 1 ist beispielhaft gezeigt, dass die als Frontkamera ausgebildete Fahrzeugkamera 4 einen weiten Erfassungsbereich 4' und einen dazu engen Erfassungsbereich 4'''' aufweist. Insbesondere können auch mehrere dazwischen liegende intermediäre Erfassungsbereiche 4" und 4''' vorgesehen sein. In der Draufsicht in 1 ist die Begrifflichkeit bezüglich eines „engen“ beziehungsweise eines „weiten“ Erfassungsbereichs und somit bezüglich der Winkelweite des jeweiligen Erfassungsbereichs in der Horizontalebene zu sehen. Zusätzlich oder stattdazu kann auch vorgesehen sein, dass sich die Begrifflichkeiten „eng“ und „weit“ auf die vertikale Winkelweite eines Erfassungsbereichs beziehen. Die vertikale Erstreckung ist in 1 in einer Ebene zu sehen, die senkrecht zur Figurenebene orientiert ist. Bei der Fahrzeugkamera 4 verläuft diese vertikale Ebene so, dass sich eine Längsachse A des Erfassungsbereichs in dieser Vertikalebene erstreckt. Entsprechend erstreckt sich diese Längsachse A auch in der Horizontalebene, in der sich die Winkelweiten der in 1 gezeigten unterschiedlichen möglichen einstellbaren Erfassungsbereiche 4', 4'', 4''' und 4'''' erstrecken.
Beispielhaft ist vorgesehen, dass die als Heckkamera ausgebildete Fahrzeugkamera 5 im Ausführungsbeispiel zwei mögliche Erfassungsbereiche einstellen kann. Dies ist ein weiter Erfassungsbereich 5' und ein enger Erfassungsbereich 5". Insbesondere sind die weiteren Fahrzeugkameras 5, 6 und 7 entsprechend der Erläuterung in 2 zur Fahrzeugkamera 4 ausgebildet.
Beispielhaft ist vorgesehen, dass auch die beiden Seitenkameras 6, 7 hier zumindest zwei unterschiedliche Erfassungsbereiche 6' und 6'' sowie 7' und 7'' aufweisen. Die Erfassungsbereiche 5', 6' und 7' betreffen jeweils weite Erfassungsbereiche und die Erfassungsbereiche 5'', 6'' und 7'' betreffen enge Erfassungsbereiche.
Zumindest eine spezifische Umgebungsinformation kann aus einer digitalen Karte eines Navigationssystems 14 des Fahrzeugs 1 erhalten werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann eine derartige spezifische Umgebungsinformation durch eine weitere Erfassungseinheit 15 des Fahrzeug 1 erhalten werden. Die weitere Erfassungseinheit 15 kann beispielsweise ein LIDAR-Sensor oder ein Radarsensor oder ein Ultraschallsensor oder eine Kamera sein.
Als zumindest eine Umgebungsinformation kann eine Begegnung des Fahrzeugs 1 mit einem statischen Objekt im Umgebungsbereich 8 des Fahrzeugs 1 beim Fortbewegen des Fahrzeugs 1 berücksichtigt werden. Als statisches Objekt kann beispielsweise eine Straßenkreuzung und/oder ein Verkehrszeichen und/oder eine Ampel berücksichtigt werden. Ein Verkehrszeichen kann beispielsweise ein statisches Verkehrszeichen, wie ein Stoppschild, ein „Vorfahrt achten“-Schild oder ein Verkehrsschild, welches eine nahende Kreuzung symbolisiert, sein. Ein Verkehrszeichen kann jedoch auch eine dynamisch blinkende Lichtquelle sein.
Insbesondere wird vorgesehen, dass bei einem Erkennen eines derartigen Objekts, insbesondere eines statischen Objekts, welches insbesondere auf eine nahende Straßenkreuzung beziehungsweise Verkehrskreuzung hinweist, ein weiter Erfassungsbereich 4', 5', 6', 7' zumindest einer Fahrzeugkamera 4, 5, 6, 7 eingestellt wird. Insbesondere wird ein derartiges Einstellen eines weiten Erfassungsbereichs vorzugsweise bei derjenigen Fahrzeugkamera durchgeführt, die in Fahrtrichtung in die Richtung detektiert, in welcher diese Straßenkreuzung sich befindet.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Verändern des Erfassungsbereichs bei zumindest zwei Fahrzeugkameras 4 bis 7 gleichzeitig erfolgt. Es kann jedoch auch ein zeitlich gestaffeltes Verändern der Erfassungsbereiche erfolgen. Beispielsweise kann dann, wenn vor einem sich vorwärts bewegenden Fahrzeug 1 eine Straßenkreuzung liegt zunächst die als Frontkamera ausgebildete Fahrzeugkamera 4 von einem engen oder intermediären Erfassungsbereich auf den weiten Erfassungsbereich geändert wird und zeitlich nachfolgend dann die Erfassungsbereiche der als Seitenkameras ausgebildeten Fahrzeugkameras 6 und 7 verändert werden. Insbesondere erfolgt eine derartige Änderung des Erfassungsbereichs zusätzlich oder alternativ auch abhängig von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1. Beispielsweise kann ein weiter Erfassungsbereich oder ein intermediärer Erfassungsbereich dann eingestellt werden, wenn das Fahrzeug 1 eine Geschwindigkeit kleiner oder gleich 100 km/h aufweist. Bei Geschwindigkeiten darüber kann ein intermediärer Erfassungsbereich oder ein enger Erfassungsbereich eingestellt werden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass bei einem Einstellen eines weiten Erfassungsbereichs eine diesbezügliche Weite beziehungsweise Winkelweite auf größer 160°, insbesondere größer 170°, insbesondere 180°, eingestellt wird. Beim Einstellen eines engen Erfassungsbereichs können hier Weiten beziehungsweise Winkelweiten zwischen 20° und 100° eingestellt werden.
Vorzugsweise weist ein enger Erfassungsbereich einer Frontkamera einen unterschiedlichen Winkelwert als ein enger Erfassungsbereich einer Seitenkamera auf. Vorzugsweise ist ein enger Erfassungsbereich einer Seitenkamera größer als ein enger Erfassungsbereich einer Frontkamera. Beispielsweise kann ein enger Erfassungsbereich eine Winkelweite zwischen 20° und 30° aufweisen. Ein enger Erfassungsbereich einer Seitenkamera kann insbesondere zwischen 85° und 95°, insbesondere 90°, aufweisen.
Insbesondere kann eine kontinuierliche Verstellung des Erfassungsbereichs zwischen einem engen Erfassungsbereich und einem weiten Erfassungsbereich erfolgen. Ein enger Erfassungsbereich stellt eine erste Grenze eines einstellbaren Werts für einen Erfassungsbereich dar. Ein weiter Erfassungsbereich stellt ein diesbezüglich anderes Ende eines einstellbaren Werts für eine Winkelweite eines Erfassungsbereichs dar. Dazwischenliegend können weitere Winkelwerte, insbesondere diskrete intermediäre Winkelwerte, vorgegeben und eingestellt werden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass beim Einstellen des Erfassungsbereichs zwischen einem Erfassungsbereich und einem anderen Erfassungsbereich mit einer Wechselfrequenz f_FOV = f_C/ [N_FOV * (N_si+1)], zumindest mehrmals hin und her gewechselt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein derartiges Wechseln dauerhaft und insbesondere auch unverändert während eines aktiven Betriebs der Fahrzeugkamera durchgeführt wird. Ein derartiges schnelles hin und her Wechseln zwischen zumindest zwei unterschiedlichen diskreten Werten für Erfassungsbereiche kann somit auch mit gleich bleibender Wechselfrequenz erfolgen. Es kann in dem Zusammenhang auch eine entsprechende Wechselfrequenz für ein entsprechend automatisches hin und her Wechseln zwischen einem engen Erfassungsbereich und einem intermediären Erfassungsbereich oder zwischen einem intermediären Erfassungsbereich und einem weiten Erfassungsbereich oder zwischen einem engen Erfassungsbereich und einem weiten Erfassungsbereich durchgeführt werden.
Insbesondere kann eine derartige Vorgehensweise auch unabhängig von einem Fortbewegungszustand des Fahrzeugs und/oder unabhängig von einer spezifischen Umgebungsbedingung des Fahrzeugs durchgeführt werden.
In 3 ist in dem Zusammenhang ein einfacher Zeitstrahl dargestellt. Hat eine Fahrzeugkamera beispielsweise eine Bildrate von einer Frequenz f = 60 Hz, so beträgt die Zeit für eine Bildaufnahme T=1/f = ungefähr 16 ms. Die Zeitdauer vom Zeitpunkt 0 bis zum Zeitpunkt T_i betrifft die Integrationszeit der Fahrzeugkamera. Die Integrationszeit beschreibt die reale Zeit für die Bildaufnahme. Die restliche Zeit ist in dem Zusammenhang nur für das Auslesen und das Auswerten vorgesehen.
Bei dem Beispiel in 3 betrifft die Zeitdauer T_R, die sich vom Zeitpunkt T_i bis zum Zeitpunkt bei etwa 16 ms erstreckt, die Antwortzeit der elektrisch fokussierbaren Linse 12 und/oder 13. Die Zeitdauer T_R betrifft also die Zeitdauer, um die Fokuslänge dieser elektrisch fokussierbaren Linse 12 und/oder 13 zu ändern.
In dem Beispiel gemäß 3 wird die Änderung der Fokuslänge während der Auslesezeit durchgeführt. Die Auslesezeit betrifft nun wie bereits oben erwähnt das Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt T_i und dem Zeitpunkt bei 16 ms. Bei diesem Beispiel sind dann der Erfassungsbereich FOV1 des ersten Bildes und der Erfassungsbereich FOV2 des nachfolgenden Bildes eingestellt. Die Bildrate ist bei beiden Erfassungsbereichen FOV1 und FOV2 gleich und beträgt im Beispiel 30 Hz. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Umschaltfrequenz beziehungsweise Wechselfrequenz gleich derjenigen der Fahrzeugkamera. Das Umschalten wird bei jeder Bildaufnahme während und/oder nach der Integrationszeit durchgeführt.
In 4 ist in einer entsprechenden Darstellung wie in 3 ein dazu unterschiedliches Beispiel gezeigt. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Erfassungsbereich des ersten Bildes ein Erfassungsbereich FOV1. Das zweite Bild ist für die Veränderung der Fokuslänge genutzt. Die Zeitdauer T_R beträgt hier 16 ms, was jedoch nur beispielhaft zu verstehen ist. Dieses Bild wird daher bei diesem Ausführungsbeispiel geopfert, um die Veränderung des Erfassungsbereichs durchzuführen. Der Erfassungsbereich des dritten Bildes ist hier der Erfassungsbereich FOV2. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Umschaltfrequenz beziehungsweise die Wechselfrequenz die Hälfte der Bildrate der Fahrzeugkamera. Ein derartiges Umschalten erfolgt daher in diesem Ausführungsbeispiel in dem zweiten Bild. Die Bildrate des ersten Erfassungsbereichs FOV1 ist hier beispielhaft 15 Hz und diejenige des zweiten Erfassungsbereichs FOV2 15 Hz.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

GB 2407726 A [0005]

Claims

Verfahren zum Einstellen eines Erfassungsbereichs (4', 4", 4"', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") einer Fahrzeugkamera (4, 5, 6, 7), bei welchem abhängig von einem Fortbewegungszustand, insbesondere der Geschwindigkeit, des Fahrzeugs (1) der Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''' , 5', 5", 6', 6", 7', 7") der Fahrzeugkamera (4 bis 7) geändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugkamera (4 bis 7) mit zumindest zwei elektrisch fokussierbaren Linsen (12, 13) bereitgestellt wird und abhängig von zumindest einer spezifischen Umgebungsinformation des Fahrzeugs (1) und/oder abhängig von zumindest einem Fortbewegungszustand des Fahrzeugs (1) zumindest eine elektrisch fokussierbare Linse (12, 13) der Fahrzeugkamera (4 bis 7) bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt wird, so dass der Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") der Fahrzeugkamera (4 bis 7) geändert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine spezifische Umgebungsinformation aus einer digitalen Karte eines Navigationssystems (14) erhalten wird und/oder durch eine Erfassungseinheit (15) des Fahrzeugs (1) erhalten wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als zumindest eine Umgebungsinformation eine Begegnung des Fahrzeugs (1) mit einem statischen Objekt im Umgebungsbereich (8) des Fahrzeugs (1) beim Fortbewegen des Fahrzeugs (1) berücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als statisches Objekt eine Straßenkreuzung und/oder ein Verkehrszeichen und/oder eine Ampel berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsinformation eine Begegnung des Fahrzeugs (1) mit einem dynamischen Objekt im Umgebungsbereich (8) des Fahrzeugs (1) beim Fortbewegen des Fahrzeugs (1) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Auftreten der spezifischen Umgebungsinformation ein intermediärer oder weiter Erfassungsbereich (4', 4", 4'", 5', 6', 7') der Fahrzeugkamera (4 bis 7) eingestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein enger Erfassungsbereich (4'''', 5") einer als Front- oder Heckkamera angeordneten Fahrzeugkamera (4, 5) unterschiedlich zu einem engen Erfassungsbereich (6", 7") einer als Seitenkamera angeordneten Fahrzeugkamera (6, 7) eingestellt wird, insbesondere der enge Erfassungsbereich der Seitenkamera größer eingestellt wird, als der enge Erfassungsbereich der Front- oder Heckkamera.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsbereich (4', 4", 4"', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") durch das optische Zoomen zwischen zumindest zwei diskreten Werten für eine Winkelweite eines engen Erfassungsbereichs (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") und eines weiten Erfassungsbereichs (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") verstellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") in horizontaler Richtung und/oder in vertikaler Richtung verstellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Einstellen eines weiten Erfassungsbereich (4', 5', 6', 7') die Weite auf größer 160°, insbesondere größer 170°, insbesondere 180°, eingestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Einstellen des Erfassungsbereichs (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") zwischen einem Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") und einem anderen Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") mit einer Wechselfrequenz f_FOV = f_C / [N_FOV * (N_si+1)], mit f_C = Bildrate der Fahrzeugkamera, N_FOV = Anzahl an unterschiedlichen diskreten Erfassungsbereichswerten, N_si = Anzahl von geopferten Bildern für einen Wechsel des Erfassungsbereichs, zumindest mehrmals hin und her gewechselt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Einstellen eines weiten Erfassungsbereichs (4', 5', 6', 7') beide elektrisch fokussierbaren Linsen (12, 13) bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt werden und/oder bei einem Einstellen eines engen Erfassungsbereichs (4'''', 5", 6", 7") beide elektrisch fokussierbaren Linsen (12, 13) bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt werden und/oder bei einem Einstellen eines intermediären Erfassungsbereichs (4", 4''') beide elektrisch fokussierbaren Linsen (12, 13) bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt werden.
Verfahren zum Einstellen eines Erfassungsbereich (4', 4", 4"', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") einer Fahrzeugkamera (4 bis 7), dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugkamera (4 bis 7) mit zumindest zwei elektrisch fokussierbaren Linsen (12, 13) bereitgestellt wird und zumindest eine elektrisch fokussierbare Linse (12, 13) der Fahrzeugkamera (4 bis 7) bezüglich ihrer optischen Abbildungseigenschaft durch ein optisches Zoomen verstellt wird, so dass der Erfassungsbereich (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") der Fahrzeugkamera (4 bis 7) geändert wird, wobei bei dem Einstellen des Erfassungsbereichs (4', 4", 4''', 4'''', 5', 5", 6', 6", 7', 7") zumindest mehrmals zwischen einem Erfassungsbereich und einem anderen Erfassungsbereich mit einer Wechselfrequenz f_FOV = f_C / [N_FOV * (N_si+1)], mit f_C = Bildrate der Fahrzeugkamera, N_FOV = Anzahl an unterschiedlichen diskreten Erfassungsbereichswerten, N_si = Anzahl von geopferten Bildern für einen Wechsel des Erfassungsbereichs, hin und her gewechselt wird.
Umfelderfassungssystem (2) für ein Fahrzeug (1), mit zumindest einer Fahrzeugkamera (4 bis 7), die zumindest zwei separate elektrisch fokussierbare Linsen (12, 13) aufweist, und mit einer Auswerteeinheit (3), wobei das Umfelderfassungssystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der oben genannten Ansprüche ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug (1), mit einem Umfelderfassungssystem (2) nach Anspruch 14.