DE102019119756A1

DE102019119756A1 - Line for stretch bending

Info

Publication number: DE102019119756A1
Application number: DE102019119756.2A
Authority: DE
Inventors: Benedikt Kubitza; Grigorius Dimitriou; Peter Wolf
Original assignee: WKW Engineering GmbH
Current assignee: WKW Engineering GmbH
Priority date: 2019-07-22
Filing date: 2019-07-22
Publication date: 2021-01-28

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Streckbiegen von offenen und geschlossenen Profilen (20), insbesondere aus Aluminium oder einer Aluminiumlegierung, mit einem ortsfesten Biegewerkzeug (12), mit einer Klemmeinrichtung zum Halten eines ersten Profilendes (21) auf einer Seite des Biegewerkzeug (12) und mit einem separaten Industrieroboter (30), der auf der anderen Seite des Biegewerkzeugs (12) das andere Profilende (21) hält. Hiermit wird eine konstruktiv einfach aufgebaute Anlage zum Streckbiegen zur Verfügung gestellt, mit welcher ein einzelner Biegevorgang stark beschleunigt wird.The invention relates to a system for stretch bending open and closed profiles (20), in particular made of aluminum or an aluminum alloy, with a stationary bending tool (12), with a clamping device for holding a first profile end (21) on one side of the bending tool (12) and with a separate industrial robot (30) which holds the other end of the profile (21) on the other side of the bending tool (12). This provides a system for stretch bending with a simple construction and with which a single bending process is greatly accelerated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Streckbiegen von offenen und geschlossenen Profilen, insbesondere aus Aluminium oder einer Aluminiumlegierung.The invention relates to a system for stretch bending open and closed profiles, in particular made of aluminum or an aluminum alloy.

Zier- und Funktionsteile für den Fahrzeugbereich, aber auch Profilbauteile aus Aluminium oder einer Aluminiumlegierung für andere Bereiche wie z.B. Consumer-, Sanitär- oder Architekturprodukte werden, sofern sie eine von der Geraden abweichende Kontur erhalten sollen, üblicherweise mit einem Streckbiegeverfahren bearbeitet. Hierzu wird das das ursprünglich gerade Profil an seinen beiden Profilenden eingespannt und in Längsrichtung eine definierte Zugspannung eingebracht Beim Streckbiegen wird das Profil quer zu seiner Längsachse in einer oder in mehreren Ebenen durch Ziehen um ein konturgebendes Werkzeug verformt. Es ist bekannt dazu einen CNC-gesteuerten Streckbiegeautomaten zu verwenden, der hydraulisch betätigt wird. Durch die Zurverfügungstellung einer Vielzahl erforderlicher Bewegungsachsen ist der Aufbau des Streckbiegeautomaten technisch aufwendig und mit hohen Investitionskosten verbunden. Es wird für den CNC-gesteuerten Streckbiegeautomaten eine große Stellfläche benötigt, aber dennoch ist nur einen sehr begrenzten Arbeitsraum vorhanden. Nachteilig am Stand der Technik ist des Weiteren, die relativ lang Zeit, die für einen Biegevorgang notwendig ist und der hohe Energieverbrauch für den Streckbiegevorgang. Unerwünscht ist des Weiteren die Lärmbelästigung durch die Hydraulik des Streckbiegeautomaten während des Betriebes.Decorative and functional parts for the vehicle sector, but also profile components made of aluminum or an aluminum alloy for other areas such as consumer, sanitary or architectural products are usually processed with a stretch bending process, provided they are to have a contour that deviates from the straight line. For this purpose, the originally straight profile is clamped at its two profile ends and a defined tensile stress is introduced in the longitudinal direction. During stretch bending, the profile is deformed transversely to its longitudinal axis in one or more planes by pulling around a contouring tool. It is known to use a CNC-controlled stretch bending machine that is hydraulically operated. By making available a large number of required axes of movement, the structure of the stretch bending machine is technically complex and associated with high investment costs. A large floor space is required for the CNC-controlled stretch bending machine, but only a very limited work space is available. Another disadvantage of the prior art is the relatively long time that is necessary for a bending process and the high energy consumption for the stretch bending process. Furthermore, the noise nuisance caused by the hydraulics of the stretch bending machine during operation is undesirable.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Anlage zum Streckbiegen zur Verfügung zu stellen.The object of the present invention is to provide a system for stretch bending which is improved over the prior art.

Diese Aufgabe wird mit einer Anlage zum Streckbiegen mit den Merkmalen des Anspruchs 1 erfüllt. Vorteilhafte Ausführungen beschreiben die Unteransprüche.This object is achieved with a system for stretch bending with the features of claim 1. The subclaims describe advantageous designs.

Die neue Anlage zum Streckbiegen von offenen und geschlossenen Profilen, insbesondere aus Aluminium oder einer Aluminiumlegierung, umfasst in bekannter Weise ein Biegewerkzeug, welches ortsfest in einem vorgesehenen Arbeitsraum angeordnet ist. Auf einer Seite des Biegewerkzeugs ist erfindungsgemäß ein Industrieroboter aufgestellt, d.h. dieser ist separat im Arbeitsraum angeordnet. Der Industrieroboter besitzt an einem Roboterarm eine Greifeinrichtung zum Halten eines Profilendes des umzuformenden Profils und hält dieses Profilende während des gesamten Streckbiegevorgangs. Die Bewegung der vorgenannten Greifeinrichtung ist durch den Industrieroboter steuerbar, nämlich einerseits um eine vordefinierte axiale Zugkraft auf das zu biegende Profil auszuüben und während des Streckbiegevorgangs zu halten. Anderseits ist es mittels der steuerbaren Bewegung der Greifvorrichtung möglich, das Profil in mindestens einer weiteren Richtung, nämlich beispielsweise um das Biegewerkzeug herum zu bewegen. Zwischen der Greifeinrichtung und dem Roboterarm ist ein Kraftaufnehmer angeordnet. Dieser Kraftaufnehmer misst die vom Industrieroboter erzeugte und über die Greifeinrichtung auf das Profil einwirkende Zugkraft.The new system for stretch bending open and closed profiles, in particular made of aluminum or an aluminum alloy, comprises, in a known manner, a bending tool which is arranged in a stationary manner in a designated working space. According to the invention, an industrial robot is set up on one side of the bending tool, i.e. it is arranged separately in the work space. The industrial robot has a gripping device on a robot arm for holding a profile end of the profile to be formed and holds this profile end during the entire stretch bending process. The movement of the aforementioned gripping device can be controlled by the industrial robot, namely on the one hand to exert a predefined axial tensile force on the profile to be bent and to hold it during the stretch-bending process. On the other hand, by means of the controllable movement of the gripping device, it is possible to move the profile in at least one further direction, namely, for example, around the bending tool. A force transducer is arranged between the gripping device and the robot arm. This force transducer measures the tensile force generated by the industrial robot and acting on the profile via the gripping device.

Zusätzlich kann die Bewegung in einer weiteren, dritten Bewegungsrichtung dazu dienen, das Profil vor dem Biegen zum Biegewerkzeug hin und nach dem Biegen vom Biegewerkzeug weg, insbesondere auch aus dem Arbeitsraum heraus, zu bewegen. In addition, the movement in a further, third direction of movement can serve to move the profile towards the bending tool before bending and away from the bending tool after bending, in particular also out of the work space.

Das andere Profilende muss während des Streckbiegevorgangs ebenfalls gehalten werden. Hierfür wird bei einer Ausführungsform eine Klemmeinrichtung im Arbeitsraum vorgesehen, die gegenüberliegend zum Industrieroboter, d.h. auf der anderen Seite des Biegewerkzeugs angeordnet ist.The other end of the profile must also be held during the stretch bending process. For this purpose, in one embodiment, a clamping device is provided in the work space, which is arranged opposite the industrial robot, i.e. on the other side of the bending tool.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst die Anlage zum Streckbiegen zwei Industrieroboter. Neben dem bereits genannten Industrieroboter ersetzt eine Greifeinrichtung eines zweiten Industrieroboters die Klemmeinrichtung zum Halten des zweiten Profilendes. Bei dieser Anlage zum Streckbiegen sind das ortsfesten Biegewerkzeug und die zwei separaten Industrieroboter in einer Fertigungszelle, dem Arbeitsraum, angeordnet. In diesem Arbeitsraum sind vorteilhafterweise zur Positionsbestimmung der Profile Lagesensoren vorhanden.In a further embodiment of the invention, the system for stretch bending comprises two industrial robots. In addition to the industrial robot already mentioned, a gripping device of a second industrial robot replaces the clamping device for holding the second profile end. In this stretch bending system, the stationary bending tool and the two separate industrial robots are arranged in a production cell, the work area. In this working space, position sensors are advantageously provided for determining the position of the profiles.

Bei einer weiteren Ausführungsform umfasst die Anlage zum Streckbiegen zusätzlich mindestens eine Abtrenneinrichtung, welche in der Fertigungszelle angeordnet ist und zum Abtrennen der eingespannten und durch das Einspannen verformten Profilenden nach dem Streckbiegevorgang dient. Eine solche Handhabungseinrichtung kann auch eine Bauteilkomponente eines der Industrieroboter sein.In a further embodiment, the system for stretch bending additionally comprises at least one severing device, which is arranged in the production cell and is used to sever the clamped and deformed profile ends after the stretch bending process. Such a handling device can also be a component component of one of the industrial robots.

Mit einer Anlage zum Streckbiegen lassen sich offene und geschlossene Profile umformen, insbesondere Profile aus Aluminium oder einer Aluminiumlegierung. Damit der Profildurchmesser beim Biegevorgang erhalten bleibt, werden in die Profile, wie bekannt ist, vor dem Streckbiegen Biegeeinlagen eingelegt. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst die Anlage zum Streckbiegen in der Fertigungszelle zusätzlich eine Handhabungseinrichtung. Mit dieser Handhabungseinrichtung lassen sich vor dem Biegen solche Biegeeilagen in das umzuformende Profil einsetzen und nach dem Biegen wieder aus dem Profil entfernen.With a system for stretch bending, open and closed profiles can be formed, in particular profiles made of aluminum or an aluminum alloy. As is known, bending inserts are inserted into the profiles before stretch bending so that the profile diameter is retained during the bending process. In an advantageous embodiment of the invention, the system for stretch bending in the production cell additionally comprises a handling device. With this handling device, such bending inserts can be inserted into the profile to be formed before bending and removed from the profile again after bending.

Das Biegewerkzeug, welches vorzugsweise aus Kunststoff ist, muss regelmäßig gesäubert werden, da während des Umformvorganges durch Relativbewegung zwischen dem Biegewerkzeug und dem Profil Metallabrieb erzeugt wird, welcher nicht die Oberfläche der nachfolgend zu bearbeitenden Profile zerstören soll. Bisher erfolgte eine solche Reinigung manuell. Bei einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung umfasst einer der Industrieroboter auch eine Einrichtung zur Reinigung des Streckbiegewerkzeugs.The bending tool, which is preferably made of plastic, has to be cleaned regularly, since metal abrasion is generated during the forming process by relative movement between the bending tool and the profile, which should not destroy the surface of the profiles to be processed subsequently. Up to now, such cleaning has been done manually. In an advantageous embodiment of the invention, one of the industrial robots also comprises a device for cleaning the stretch bending tool.

Mit der Erfindung wird eine konstruktiv einfach aufgebaute Anlage zum Streckbiegen zur Verfügung gestellt, mit welcher ein einzelner Biegevorgang stark beschleunigt wird. Dies wird dadurch erreicht, dass bei dieser Anlage auf die hydraulischen Streckbiegetürme verzichtet werden kann. Die Anlage stellt eine automatisierte Fertigungszelle dar, die bei Bedarf auch Bestandteil einer Transferanlage sein kann.The invention provides a system for stretch bending with a simple construction and with which a single bending process is greatly accelerated. This is achieved in that the hydraulic stretch bending towers can be dispensed with in this system. The system is an automated production cell that can also be part of a transfer system if required.

Weitere Merkmale und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche eine Prinzipskizze einer Anlage 10 zum Streckbiegen darstellt. Das umzuformende Profil 20 ist während des Streckbiegevorgangs gezeigt. Hierbei wird das erste Profilende 21 des Profils 20 von einer Greifeinrichtung 32 eines Industrieroboters 30 gehalten. Das zweite Profilende 22 wird in diesem Beispiel ebenfalls von einer Greifeinrichtung 42 eines zweiten Industrieroboters 40 gehalten. Durch Bewegung des Roboterarms31 und oder des Roboterarms 41 wird in dem Profil 20 entlang seiner Längsachse eine definierte Zugspannung in Zugrichtung Z1, Z2 erzeugt. Üblicherweise liegt hierbei die Längung des Profils 20 dabei im Bereich von 1 bis 2 Prozent. Erreicht wird die notwendige Reckung des Profils 20 beispielsweise über die Vorgabe einer durch den oder die Industrieroboter 30, 40 aufzubringenden Zugkraft. Diese Zugkraft ist abhängig vom Querschnitt eines Profils 20 und wird für die Profile 20 einmal vor dem Streckbiegevorgang ermittelt. Während des Strangbiegevorgangs wird kontinuierlich über einen Kraftaufnehmer 33, 43, welcher sich zwischen dem jeweiligen Roboterarm 31, 41 und der zugehörigen Greifeinrichtung32, 42 befindet, gemessen. Ist die vorgegebene Kraft erreicht, beginnt der oder in diesem Beispiel die Industrieroboter 30, 40 die Profilenden 21, 22 quer zur Profillängsachse, nämlich in Richtung B1, B2 um das Biegewerkzeug 12 herum zu bewegen. Durch die Bewegung der Roboterarme 31, 41 wird das Profil 20 gegen das konturgebende Streckbiegewerkzeug bewegt. Es werden entsprechende Bahnkurven zurückgelegt, bis das Profil 20 am Biegewerkzeug 12 mit der Biegekontur 14 anliegt und das Profil 20 in seine Sollkontur gebracht ist. Die vom Material und der Kontur abhängige Rückfederung wird durch die Werkzeuggeometrie kompensiert.Further features and advantageous refinements of the invention emerge from the following description of the invention with reference to the attached drawing, which is a schematic diagram of a system 10 represents for stretch bending. The profile to be reshaped 20th is shown during the stretch bending process. This is the first end of the profile 21st of the profile 20th from a gripping device 32 an industrial robot 30th held. The second end of the profile 22nd is also in this example by a gripping device 42 a second industrial robot 40 held. By moving the robot arm 31 and or the robot arm 41 is in the profile 20th a defined tensile stress in the tensile direction along its longitudinal axis Z1 , Z2 generated. Usually this is where the elongation of the profile lies 20th in the range of 1 to 2 percent. The necessary stretching of the profile is achieved 20th for example, via the specification of an industrial robot or robots 30th , 40 tensile force to be applied. This tensile force depends on the cross-section of a profile 20th and is used for the profiles 20th determined once before the stretch bending process. During the strand bending process, a force transducer is used continuously 33 , 43 , which is located between the respective robot arm 31 , 41 and the associated gripping device 32 , 42 located, measured. Once the specified force has been reached, the or, in this example, the industrial robot begins 30th , 40 the profile ends 21st , 22nd transverse to the profile longitudinal axis, namely in the direction B1 , B2 around the bending tool 12th moving around. By moving the robot arms 31 , 41 becomes the profile 20th moved against the contouring stretch bending tool. Corresponding trajectories are covered until the profile 20th on the bending tool 12th with the bending contour 14th and the profile 20th is brought into its target contour. The springback, which is dependent on the material and the contour, is compensated for by the tool geometry.

Das Biegewerkzeug 12 ist in diesem Beispiel an einem Gestell 13 angebracht, welches sich in der Fertigungszelle 11 befindet. Beidseitig vom Biegewerkzeug 12 sind die beiden Industrieroboter 30, 40 angeordnet. Das Biegewerkzeug 12 ist in vorteilhafter Weise aus Kunststoff, was zu einer deutlichen Verkürzung der Werkzeugerstellungszeit und somit zu Kostenreduzierung führt. Abhängig vom umzuformenden Profilquerschnitt und den für die Umformung notwendigen Kräften kann auch ein für eine Serienfertigung vorgesehenes Biegewerkzeug 12 aus Kunststoff ausgeführt sein. Neben den geringeren Kosten und der kürzeren Erstellungszeit hat ein Biegewerkzeug 12 aus Kunststoff den weiteren Vorteil, dass auf Schmiermittel verzichtet werden kann, da der Reibkoeffizient zwischen Kunststoff und Metall gering ist.The bending tool 12th is on a frame in this example 13 attached, which is in the manufacturing cell 11 is located. On both sides of the bending tool 12th are the two industrial robots 30th , 40 arranged. The bending tool 12th is advantageously made of plastic, which leads to a significant shortening of the tool creation time and thus to a reduction in costs. Depending on the profile cross-section to be formed and the forces required for the forming, a bending tool intended for series production can also be used 12th be made of plastic. In addition to the lower costs and the shorter creation time, a bending tool has 12th made of plastic has the further advantage that lubricants can be dispensed with, since the coefficient of friction between plastic and metal is low.

Nach dem Streckbiegevorgang werden die durch die Greifeinrichtungen 32, 42 deformierten Profilenden 21, 22 des umgeformten Profils 20 abgetrennt, beispielsweise durch Sägen entfernt und das Profil einem nachfolgenden Bearbeitungsschritt zugeführt bzw. abgelegt.After the stretch bending process, the gripping devices 32 , 42 deformed profile ends 21st , 22nd of the formed profile 20th separated, for example removed by sawing, and the profile is supplied to or deposited in a subsequent processing step.

In einer Ausführungsform der Erfindung findet der Streckbiegeprozess in einer vollautomatisierten Fertigungszelle 11 statt. Diese Fertigungszelle 11 umfasst in diesem Beispiel zusätzlich eine automatische Erkennung der Profilposition im Arbeitsraum, z.B. Profillage und/oder Profilorientierung. Die Positionsbestimmung erfolgt über Lagesensoren. Dies unterstützt das automatische Herausnehmen der Profile 20 beispielsweise aus einem Behälter für Langgut, in dem die geraden Profile 20 für den Streckbiegeprozess bereitgestellt werden oder von einer Zuführeinrichtung und nachfolgend das Einstecken in die Greifeinrichtungen 32, 42. Ebenfalls beinhaltet die Fertigungszelle 11 einen solchen Lagesensor, beispielsweise Lasersensor, um das Ablegen des umgeformten Profils 20 gesteuert durch die Bewegung eines oder beider Industrieroboter 30, 40 in einen dafür vorgesehenen Behälter oder eine Einrichtung zum Abtransport des Profils 20 zu gewährleisten. Auf diese Weise kann das Profil 20 vollautomatisiert für nachfolgende Bearbeitungsschritte definiert positioniert werden. Neben der beschriebenen Automatisierungsmöglichkeit ist aber auch eine einfache robotergestützte Anlage 10 mit manueller Zu- und Abfuhr der Profile 20 möglich. Dies ist für kleine Serien oder Prototypen sinnvoll.In one embodiment of the invention, the stretch bending process takes place in a fully automated production cell 11 instead of. This manufacturing cell 11 In this example, it also includes automatic recognition of the profile position in the work area, eg profile position and / or profile orientation. The position is determined using position sensors. This supports the automatic removal of the profiles 20th for example from a container for long goods in which the straight profiles 20th for the stretch bending process or by a feed device and then the insertion into the gripping devices 32 , 42 . Also includes the manufacturing cell 11 such a position sensor, for example a laser sensor, to store the deformed profile 20th controlled by the movement of one or both industrial robots 30th , 40 into a container provided for this purpose or a device for removing the profile 20th to guarantee. This way the profile can 20th be positioned fully automatically and in a defined position for subsequent processing steps. In addition to the automation option described, there is also a simple robot-supported system 10 with manual feed and discharge of the profiles 20th possible. This is useful for small series or prototypes.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst die Anlage 10 zum Streckbiegen eine des Biegewerkzeuges 12. In einfachster Ausführung wird diese Einrichtung zur Reinigung über eine einfache Kinematik gesteuert. In bevorzugter Ausführung umfasst ein Industrieroboter 30, 40 eine solche Einrichtung, so dass ebenfalls die regelmäßige Reinigung vom Industrieroboter 30, 40 übernommen wird und der entsprechende manuelle Arbeitsgang entfällt. Hierzu wird ein Industrieroboter 30, 40 beispielsweise mit einer geeigneten Rolle ausgerüstet, mit welcher die Biegekontur 14 des Biegewerkzeugs 12 abgefahren wird. Es ist auch möglich, für diesen Reinigungsvorgang einen separaten Roboter in der Fertigungszelle 11 vorzusehen.In a further embodiment of the invention, the system comprises 10 for stretch bending one of the bending tool 12th . In the simplest version, this device for cleaning is controlled via simple kinematics. In a preferred embodiment it comprises an industrial robot 30th , 40 such a facility, so that also the regular cleaning of the industrial robot 30th , 40 is adopted and the corresponding manual operation is omitted. An industrial robot is used for this 30th , 40 for example equipped with a suitable roller with which the bending contour 14th of the bending tool 12th is departed. It is also possible to have a separate robot in the production cell for this cleaning process 11 to be provided.

Auch die gegebenenfalls notwendigen Biegeeinlagen können robotergestützt in das Profil 20 eingelegt und nach der Umformung diesem wieder entnommen werden. Hierfür wird an einem Industrieroboter 30, 40 eine entsprechende Handhabungseinrichtung vorgesehen, deren Bewegung vom Industrieroboter 30, 40 gesteuert wird. Je nach Geometrie ist auch hier alternativ eine Kinematik mit weniger Freiheitsgraden ausreichend.Any bending inserts that may be required can also be inserted into the profile with the aid of a robot 20th inserted and removed again after forming. This is done on an industrial robot 30th , 40 a corresponding handling device is provided whose movement is controlled by the industrial robot 30th , 40 is controlled. Alternatively, depending on the geometry, kinematics with fewer degrees of freedom are sufficient.

Der Vorteil der vorliegenden Erfindung ist die Steigerung der Wirtschaftlichkeit des Streckbiegeprozesses, da eine Verkürzung der Taktzeit auf 50%, sogar auf 30% und weniger möglich ist. Die tatsächlich erreichte Zeiteinsparung ist dabei abhängig vom Querschnitt des umzuformenden Profils 20.The advantage of the present invention is the increase in the economic efficiency of the stretch bending process, since the cycle time can be shortened to 50%, even to 30% and less. The time saving actually achieved depends on the cross-section of the profile to be formed 20th .

Das Streckbiegen mit Hilfe eines oder mehrerer Industrieroboter 30, 40 hat den weiteren Vorteil, dass die notwendige Stellfläche für die gesamte Anlage 10 zum Streckbiegen deutlich reduziert werden kann. Die Investitionskosten für eine solche Anlage 10 und die Anlagenerstellungszeiten sind niedriger. Die Anlagenverfügbarkeit ist durch die deutlich geringere Komplexität des Aufbaus der Anlage 10 höher. Positiv ist dabei auch, dass die Lärmbelästigung durch den Entfall von Hydraulikaggregaten geringer ist.Stretch bending with the help of one or more industrial robots 30th , 40 has the further advantage that it has the necessary floor space for the entire system 10 for stretch bending can be significantly reduced. The investment costs for such a plant 10 and the plant creation times are lower. The system availability is due to the significantly lower complexity of the structure of the system 10 higher. It is also positive that the noise pollution is lower due to the elimination of hydraulic units.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: Anlage zum StreckbiegenLine for stretch bending
1111: FertigungszelleManufacturing cell
1212: BiegewerkzeugBending tool
1313: Gestellframe
1414th: BiegekonturBending contour
2020th: Profilprofile
2121st: erstes Profilendefirst end of profile
2222nd: zweites Profilendesecond end of profile
30, 4030, 40: IndustrieroboterIndustrial robots
31, 4131, 41: RoboterarmRobotic arm
32, 4232, 42: GreifeinrichtungGripping device
33, 4333, 43: Kraftaufnehmer Force transducers
B1, B2B1, B2: BiegerichtungBending direction
Z1, Z2Z1, Z2: ZugrichtungDirection of pull

Claims

System for stretch bending open and closed profiles (20), in particular made of aluminum or an aluminum alloy, with a stationary bending tool (12), with a clamping device for holding a first profile end (21) on one side of the bending tool (12) and with a separate industrial robot (30) which is arranged on the other side of the bending tool (12), wherein the industrial robot (30) on a robot arm (31) has a gripping device (32) for holding a second profile end (22) and the movement of the gripping device (32) can be controlled, on the one hand by a predefined axial tensile force on the profile (50) to be bent ) and on the other hand to move the profile (50) in at least one further direction around the bending tool (12), wherein a force transducer (33) is arranged between the gripping device (32) and the robot arm (31), which measures the tensile force generated by the industrial robot (30) and acting on the profile (50) via the gripping device (32).

Plant after Claim 1 , characterized in that the clamping device for holding the first profile end (21) is a gripping device (42) of an industrial robot (40).

Plant after Claim 1 or 2 , characterized in that at least one gripping device (32, 42) can also be moved in a controlled manner in a third direction of movement in order to move the profile (50) towards the bending tool (12) before bending and away from the bending tool (12) after bending.

Plant after Claim 2 or 3 , characterized in that the stationary bending tool (12) and the two separate industrial robots (30, 40) are arranged in a production cell (11), the work space, with position sensors being present in this work space to determine the position of the profiles (20).

Plant after Claim 4 , characterized in that at least one separating device is additionally arranged in the production cell (11), which separates the clamped profile ends (21, 22) after the stretch bending process.

Plant after Claim 4 or 5 , characterized in that a handling device for inserting bending inserts into the profile (20) before bending and for removing bending inserts from the profile (20) after bending is additionally arranged in the production cell (11).

Plant after Claim 6 , characterized in that the handling device is a component of one of the industrial robots (30, 40).

Plant according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that the production cell (11) comprises a device for cleaning the bending tool (12), which is preferably provided on one of the industrial robots (30, 40) and is moved in a controlled manner by this.

Plant according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the industrial robots (30, 40) have a payload of at least 300 kg.

Plant according to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the bending tool (12) consists of plastic.