DE102019112941A1

DE102019112941A1 - Method and device for setting and / or checking a storage and retrieval unit

Info

Publication number: DE102019112941A1
Application number: DE102019112941.9A
Authority: DE
Inventors: Johannes Kühn; Hans-Joachim Wendt; Oliver Hollmann
Original assignee: Lenze Automation GmbH
Current assignee: Lenze SE
Priority date: 2019-05-16
Filing date: 2019-05-16
Publication date: 2020-11-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen und/oder Überprüfen eines Regalbediengeräts, insbesondere einer Steuerungseinrichtung eines Regalbediengeräts, wobei Bewegungen des Regalbediengeräts, insbesondere einer Lastaufnahmeeinrichtung des Regalbediengeräts, vermessen und Daten über die Bewegungen des Regalbediengeräts erfasst werden.Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Einstellen und/oder Überprüfen eines Regalbediengeräts, insbesondere einer Steuerungseinrichtung eines Regalbediengeräts, wobei die Vorrichtung wenigstens einen Sensor zur Vermessung einer Bewegung des Regalbediengeräts, insbesondere einen Beschleunigungssensor aufweist.The invention relates to a method for setting and / or checking a storage and retrieval device, in particular a control device of a storage and retrieval device, whereby movements of the storage and retrieval device, in particular a load-bearing device of the storage and retrieval device, are measured and data about the movements of the storage and retrieval device are recorded. The invention also relates to a device for setting and / or checking a stacker crane, in particular a control device of a stacker crane, the device having at least one sensor for measuring a movement of the stacker crane, in particular an acceleration sensor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung, die dazu dienen, ein Regalbediengerät, insbesondere eine Steuereinrichtung eines Regalbediengeräts, einzustellen und/oder zu überprüfen.The invention relates to a method and a device which are used to set and / or check a storage and retrieval unit, in particular a control device of a storage and retrieval unit.

Regalbediengeräte der in Rede stehenden Art dienen dazu, mit einer Lastaufnahmeeinrichtung Positionen in Lagerregalen anzufahren, um dort Waren ein- und/oder auszulagern. Die dabei von dem Regalbediengerät zu vollführenden Bewegungen sind hierbei insbesondere dadurch charakterisiert, dass sie in einem zufälligen Muster variieren und eine Vielzahl von Beschleunigungs- und Abbremsvorgängen aufweisen. Die Beschleunigungs- und Abbremsvorgänge der einzelnen Achsen überlagern sich hierbei gegebenenfalls in ihrer Auswirkung auf die Beschleunigungen, die eine zu befördernde Last erfährt. Gleichzeitig ist jedoch die Geschwindigkeit, in der die Einlagerungs- und Auslagerungsvorgänge durchgeführt werden können, ein entscheidender Produktivitätsfaktor für ein solches Regalbediengerät. Daher ist es wünschenswert, hohe Bewegungsgeschwindigkeiten erreichen zu können und im Rahmen des möglichen hohe Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerte zu realisieren. Regalbediengeräte stellen daher im Hinblick auf ihre Antriebstechnik eine Herausforderung dar.Storage and retrieval devices of the type in question are used to move to positions in storage racks with a load suspension device in order to store and / or remove goods there. The movements to be carried out by the storage and retrieval unit are characterized in particular by the fact that they vary in a random pattern and have a large number of acceleration and deceleration processes. The acceleration and braking processes of the individual axes may overlap in their effect on the accelerations experienced by a load to be transported. At the same time, however, the speed at which the storage and retrieval processes can be carried out is a decisive productivity factor for such a storage and retrieval system. It is therefore desirable to be able to achieve high movement speeds and, within the framework of what is possible, to realize high acceleration and deceleration values. Storage and retrieval machines are therefore a challenge in terms of their drive technology.

Regelmäßig weist ein derartiges Regalbediengerät eine Mehrzahl Antriebseinheiten auf. Die Antriebseinheiten dienen dazu, dass das Regalbediengerät bzw. Elemente des Regalbediengerätes, wie beispielsweise eine Lastaufnahmeeinrichtung, entlang der einzelnen Bewegungsachsen des Regalbediengeräts zu bewegen. In der Regel werden die Antriebseinheiten von einer gemeinsamen Steuerungseinrichtung gesteuert. Die Steuerungseinrichtung umfasst hierbei regelmäßig auch Regelungseinheiten zum Regeln der einzelnen Antriebseinheiten. Diese Regelungseinheiten weisen in der Regel einstellbare Regelungsparameter auf, die auf das Regelungsverhalten der einzelnen Antriebseinheiten des jeweiligen Regalbediengeräts abgestimmt werden müssen, um eine, insbesondere stabile, Regelung zu gewährleisten. Darüber hinaus existieren gegebenenfalls auch weitere steuerungstechnische Parameter, die beispielsweise dazu dienen können, ein möglichst ruckfreies Anfahrverhalten des Regalbediengeräts zu realisieren und an die Gegebenheiten des einzelnen Regalbediengeräts und insbesondere an dessen Antriebstechnik angepasst werden müssen. Dies betrifft sogar baugleiche Regalbediengeräte, da hier aufgrund der hohen Leistungsanforderungen bereits die durch Fertigungstoleranzen verursachten Unterschiede zwischen formal baugleichen Regalbediengeräten dazu führen, dass die entsprechenden Einstellungen individuell optimiert werden müssen. Auch kann es sein, dass im Laufe des Betriebs eines Regalbediengeräts Anpassungen der Parameter notwendig werden. Dies kann beispielsweise im Verschleiß von Komponenten des Regalbediengeräts begründet sein. Aus diesen Gründen sind regelmäßige Überprüfungen der Parameter notwendig.Such a storage and retrieval unit regularly has a plurality of drive units. The drive units are used to move the stacker crane or elements of the stacker crane, such as a load-bearing device, along the individual axes of movement of the stacker crane. As a rule, the drive units are controlled by a common control device. The control device here regularly also includes control units for controlling the individual drive units. These control units generally have adjustable control parameters which have to be matched to the control behavior of the individual drive units of the respective storage and retrieval unit in order to ensure, in particular, stable control. In addition, there may also be other control-related parameters that can be used, for example, to achieve the most jerk-free approach possible for the storage and retrieval unit and must be adapted to the conditions of the individual storage and retrieval unit and, in particular, to its drive technology. This even applies to structurally identical storage and retrieval machines, because due to the high performance requirements, the differences between formally identical storage and retrieval systems caused by manufacturing tolerances mean that the corresponding settings have to be optimized individually. It may also be that the parameters need to be adjusted during the operation of a storage and retrieval system. This can be due, for example, to the wear and tear of components of the storage and retrieval system. For these reasons, the parameters must be checked regularly.

Die Arbeiten zum Einstellen und/oder Überprüfen eines Regalbediengeräts sind jedoch arbeits- und zeitintensiv. Dies ist nicht nur im Hinblick auf die Ausfallzeiten des Regalbediengeräts ungünstig, auch erfordern die Einstellarbeiten sehr erfahrenes Personal, da zum Auffinden der richtigen Steuerungs- und/oder Regelungsparameter regelmäßig eine hohe Sachkenntnis und Erfahrung, insbesondere ein gutes „Gespür“ für die Bewegungen des Regalbediengeräts benötigt werden. Oftmals ist es sogar nötig, dass Personen auf dem Regalbediengerät „mitfahren“, um einen sensorischen Eindruck von dem Bewegungsverhalten, beispielsweise dem Rucken des Regalbediengeräts beim Stoppen und/oder Starten, zu erhalten. So kann beispielsweise die erste Einstellung der in Rede stehenden Parameter während der Inbetriebnahme eines Regalbediengeräts regelmäßig einen ganzen Tag beanspruchen.However, the work for setting and / or checking a storage and retrieval unit is labor-intensive and time-consuming. This is not only unfavorable with regard to the downtimes of the storage and retrieval machine, the setting work also requires very experienced staff, since a high level of expertise and experience, in particular a good "feel" for the movements of the storage and retrieval unit, is required to find the correct control and / or regulation parameters are needed. Often it is even necessary for people to “ride along” the storage and retrieval unit in order to get a sensory impression of the movement behavior, for example the jerking of the storage and retrieval unit when stopping and / or starting. For example, the first setting of the parameters in question during the start-up of a storage and retrieval unit can regularly take a whole day.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einstellen und/oder Überprüfen eines Regalbediengeräts, insbesondere einer Steuerungseinrichtung eines Regalbediengeräts, aufzuzeigen, die das Einstellen und/oder Überprüfen des Regalbediengeräts vereinfachen.The object of the present invention is therefore to provide a method and a device for setting and / or checking a storage and retrieval unit, in particular a control device of a storage and retrieval unit, which simplify the setting and / or checking of the storage and retrieval unit.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und eine Vorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Die Merkmale der abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Ausführungsformen.The object is achieved by a method and a device with the features of the independent claims. The features of the dependent claims relate to advantageous embodiments.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass Bewegungen des Regalbediengeräts vermessen und Daten über die Bewegungen des Regalbediengeräts erfasst werden.The method according to the invention provides that movements of the storage and retrieval device are measured and data about the movements of the storage and retrieval device are recorded.

Die Vermessung der Bewegungen des Regalbediengeräts und die Erfassung von Daten, die diese Bewegungen betreffen, ermöglichen es, die Auswirkungen der Parametereinstellungen einer Steuerungseinrichtung auf die Bewegungen des Regalbediengeräts quantitativ zu erfassen. Dies ermöglicht es insbesondere, die notwendigen Einstellungen zielgerichteter vorzunehmen und deren Auswirkungen auf das Bewegungsverhalten des Regalbediengeräts unmittelbar und insbesondere quantitativ zu überprüfen. So kann beispielsweise unmittelbar quantitativ erfasst werden, wie sich die Änderung eines Regelungsparameters der Steuerungseinrichtung auf das Ruckverhalten des Regalbediengeräts oder auf die maximalen Beschleunigungen, die eine Last, die von dem Regalbediengerät aufgenommen ist, erfährt, auswirkt. Dadurch, dass diese Daten quantitativ zur Verfügung stehen, können Einstellarbeiten beispielsweise auch von weniger erfahrenem Personal vorgenommen werden, welches dann nicht zwingend über die nötige Erfahrung und insbesondere das sensorische „Gespür“ für die Bewegungen des Regalbediengeräts besitzen muss, wie es bei herkömmlichen Einstellarbeiten der Fall ist. Auch sind derartige quantitative Daten über die Bewegungen des Regalbediengeräts objektiver als der subjektive sensorische Eindruck einer mit der Einstellung betrauten Person und auch reproduzierbarer und zuverlässiger, da beispielsweise nicht von der „Tagesform“ der mit den Arbeiten betrauten Personen abhängig.The measurement of the movements of the storage and retrieval unit and the acquisition of data relating to these movements make it possible to quantitatively record the effects of the parameter settings of a control device on the movements of the storage and retrieval unit. This makes it possible, in particular, to make the necessary settings in a more targeted manner and to check their effects on the movement behavior of the storage and retrieval unit directly and, in particular, quantitatively. For example, it is possible to directly and quantitatively determine how the change in a control parameter of the control device affects the jerk behavior of the storage and retrieval unit or the maximum accelerations that a load that is taken up by the storage and retrieval unit experiences, affects. Because this data is quantitatively available, setting work can also be carried out by less experienced staff, for example, who then do not necessarily need to have the necessary experience and, in particular, the sensory “feel” for the movements of the storage and retrieval unit, as is the case with conventional setting work Case is. Such quantitative data on the movements of the storage and retrieval unit are also more objective than the subjective sensory impression of a person entrusted with the setting and also more reproducible and reliable, since, for example, they do not depend on the “daily form” of the persons entrusted with the work.

Insbesondere werden Bewegungen einer Lastaufnahmeeinrichtung des Regalbediengeräts vermessen und Daten über die Bewegungen der Lastaufnahmeeinrichtung des Regalbediengeräts erfasst. Da die von der Lastaufnahmeeinrichtung aufgenommene Last die gleichen Bewegungen vollführt wie die Lastaufnahmeeinrichtung des Regalbediengeräts selbst, erfährt die Lastaufnahmeeinrichtung entsprechend insbesondere die gleichen Beschleunigungswerte, wie eine von der Lastaufnahmeeinrichtung aufgenommene Last. Daher sind die bei Messung der Bewegungen der Lastaufnahmeeinrichtung gewonnenen Daten von besonderer Relevanz im Hinblick auf die einer aufgenommenen Last „zumutbaren“ Beschleunigungswerte.In particular, movements of a load-bearing device of the storage and retrieval device are measured and data relating to the movements of the load-bearing device of the storage and retrieval device are recorded. Since the load picked up by the load pick-up device performs the same movements as the load pick-up device of the storage and retrieval unit itself, the load pick-up device experiences, in particular, the same acceleration values as a load picked up by the load pick-up device. Therefore, the data obtained when measuring the movements of the load-bearing device are of particular relevance with regard to the acceleration values “reasonable” for a picked-up load.

Beim Vermessen der Bewegungen des Regalbediengeräts werden insbesondere Daten über die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und/oder die Position zumindest eines Punktes des Regalbediengeräts erfasst. Die Erfassung der Daten erfolgt insbesondere in Abhängigkeit von der Zeit. Die Erfassung der Daten in Abhängigkeit von der Zeit ermöglicht es, bei der Auswertung der Daten eine genaue Zuordnung der durch die Vermessung der Bewegungen gewonnenen Daten zu der erfolgten Ansteuerung der Antriebe des Regalbediengeräts vorzunehmen. Beschleunigung, Geschwindigkeit und/oder Position sind hierbei die bevorzugten Parameter, um die Bewegungen des Regalbediengeräts quantitativ zu erfassen.When measuring the movements of the storage and retrieval unit, in particular data on the acceleration, the speed and / or the position of at least one point of the storage and retrieval unit are recorded. The data is recorded in particular as a function of time. The acquisition of the data as a function of the time makes it possible, when evaluating the data, to make an exact assignment of the data obtained by measuring the movements to the actuation of the drives of the storage and retrieval unit that has taken place. Acceleration, speed and / or position are the preferred parameters in order to quantitatively record the movements of the storage and retrieval unit.

Alternativ und/oder ergänzend können jedoch auch andere Daten beim Vermessen der Bewegungen des Regalbediengeräts gewonnen werden. So können beispielsweise Daten über, insbesondere elastische, Verformungen des Regalbediengeräts gewonnen werden. Dies kann insbesondere dann interessant sein, wenn das Regalbediengerät einen Mast aufweist, an dem die Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist. Derartige Masten von Regalbediengeräten können aufgrund der Bewegungen des Regalbediengeräts in Schwingung geraten und sich dabei entsprechend elastisch verformen. Alternatively and / or in addition, however, other data can also be obtained when measuring the movements of the storage and retrieval unit. For example, data on, in particular elastic, deformations of the storage and retrieval unit can be obtained. This can be of particular interest if the storage and retrieval unit has a mast on which the load-bearing device is arranged. Such masts of storage and retrieval units can start to vibrate due to the movements of the storage and retrieval units and can be correspondingly elastically deformed.

Mit geeigneten Sensoren können die elastischen Verformungen ebenfalls gemessen werden. Bei den geeigneten Sensoren kann es sich beispielsweise um Dehnungsmessstreifen handeln. Die Parameter der Steuerungseinrichtung können aufgrund dieser Daten derart eingestellt werden, dass ein bestimmtes zulässiges Maß der Verformungen eines Teils des Regalbediengeräts, insbesondere des Mastes des Regalbediengeräts, nicht überschritten wird.The elastic deformations can also be measured with suitable sensors. The suitable sensors can, for example, be strain gauges. The parameters of the control device can be set on the basis of this data in such a way that a certain permissible amount of deformation of a part of the storage and retrieval device, in particular the mast of the storage and retrieval device, is not exceeded.

Alternativ und/oder ergänzend können aus den durch die Vermessung der Bewegungen des Regalbediengeräts gewonnenen Daten abgeleitete Daten über das Regalbediengerät gewonnen werden. So können beispielsweise Daten über die Eigenfrequenz, eine Schwingungsamplitude und/oder eione Dämpfung eines Teils des Regalbediengeräts, insbesondere eines Mastes des Regalbediengeräts, gewonnen werden. Diese Daten können beispielsweise durch die Auswertung von Daten, die gemessene Beschleunigungswerte betreffen, ermittelt werden.Alternatively and / or in addition, data derived from the storage and retrieval unit can be obtained from the data obtained by measuring the movements of the storage and retrieval unit. For example, data about the natural frequency, an oscillation amplitude and / or damping of a part of the storage and retrieval device, in particular a mast of the storage and retrieval device, can be obtained. These data can be determined, for example, by evaluating data relating to measured acceleration values.

Alternativ und/oder ergänzend können Daten, die eine Temperatur des Regalbediengeräts betreffen, erfasst werden. Bei der Temperatur kann es sich insbesondere um die Temperatur eines Motors und/oder die Temperatur eines Getriebes handeln. Dies ermöglicht es insbesondere, die Parameter der Steuerungseinrichtung so zu wählen, dass maximal zulässige Temperaturen nicht überschritten werden. Auch können gegebenenfalls Fehler bei der thermischen Auslegung einzelner Komponenten des Regalbediengeräts ermittelt werden. So kann gegebenenfalls, beispielsweise bei der Inbetriebnahme, eine thermische Schwachstelle des Regalbediengeräts erkannt und behoben werden, bevor diese im späteren Betrieb zu Problemen führt. Alternativ und/oder ergänzend können Funktionen von Sensoren des Regalbediengeräts überprüft werden. Bei diesen kann es sich beispielsweise um Endlageschalter und/oder andere Positionssensoren, beispielsweise Lasersensoren zur Positionsmessung, handeln. Insbesondere kann auch die Genauigkeit dieser Sensoren überprüft werden.Alternatively and / or in addition, data relating to a temperature of the storage and retrieval unit can be recorded. The temperature can in particular be the temperature of a motor and / or the temperature of a transmission. This makes it possible, in particular, to select the parameters of the control device in such a way that maximum permissible temperatures are not exceeded. Errors in the thermal design of individual components of the storage and retrieval unit can also be determined. In this way, if necessary, for example during commissioning, a thermal weak point in the storage and retrieval unit can be identified and eliminated before it leads to problems in later operation. Alternatively and / or in addition, functions of sensors of the storage and retrieval unit can be checked. These can, for example, be limit switches and / or other position sensors, for example laser sensors for position measurement. In particular, the accuracy of these sensors can also be checked.

Beim Vermessen der Bewegungen des Regalbediengeräts können Daten über den Betrieb der Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts erfasst werden. Die Erfassung der Daten kann insbesondere abhängig von der Zeit erfolgen. Die zeitabhängige Erfassung der Daten hat den Vorteil, dass sich bei der Auswertung der Daten leicht Korrelationen zu anderen zeitabhängig gemessenen Daten, insbesondere zu zeitabhängig gemessenen Daten über die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und/oder die Position zumindest eines Punktes des Regalbediengeräts, hergestellt werden.When measuring the movements of the stacker crane, data about the operation of the control device of the stacker crane can be recorded. In particular, the data can be recorded as a function of time. The time-dependent acquisition of the data has the advantage that when evaluating the data, correlations can easily be established with other time-dependent measured data, in particular with time-dependent measured data on the acceleration, the speed and / or the position of at least one point on the storage and retrieval unit.

Bei den Daten über den Betrieb der Steuereinrichtung kann es sich insbesondere um elektrische Größen, die die Steuerung der Antriebe betreffen, handeln. Hierzu gehören insbesondere Leistungen, Spannungen und Ströme, mit denen die Antriebe von der Steuereinrichtung versorgt werden. Insbesondere handelt es sich um die elektrischen Parameter eines Umrichters der Steuereinrichtung bzw. eines Umrichters, der über die Steuereinrichtung angesteuert wird. Dies ermöglicht es, einen direkten Zusammenhang zwischen der Ansteuerung der Antriebe und der resultierenden Bewegungen des Regalbediengeräts quantitativ zu erfassen und auszuwerten.The data on the operation of the control device can in particular be electrical quantities that relate to the control of the drives. This includes in particular the powers, voltages and currents with which the drives are supplied by the control device. In particular, these are the electrical parameters of a converter of the control device or of a converter that is controlled via the control device. This makes it possible to quantitatively record and evaluate a direct relationship between the activation of the drives and the resulting movements of the storage and retrieval unit.

Das Verfahren kann vorsehen, dass ein vorgegebenes Bewegungsmuster durch das Regalbediengerät ausgeführt wird. Die Ausführung eines vorgegebenen Bewegungsmusters kann dazu dienen, vergleichbare Daten über die Bewegungen des Regalbediengeräts bei der Anwendung unterschiedlicher Parameter der Steuerungseinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Antriebe des Regalbediengeräts zu gewinnen. So kann insbesondere durch wiederholtes Durchlaufen eines vorgegebenen Bewegungsmusters eine schrittweise Optimierung der in Rede stehenden Parameter der Steuerungseinrichtung erfolgen. Insbesondere findet zu diesem Zweck nach und/oder während des Durchlaufens des vorgegebenen Bewegungsmusters eine Analyse der Daten über die Bewegungen des Regalbediengeräts statt. In Abhängigkeit von dem Ergebnis dieser Analyse werden neue Parameter für die Steuerungseinrichtung vorgegeben und mit den neuen Parametern das Bewegungsmuster erneut durchlaufen. Auf diese Weise kann, insbesondere quantitativ, ermittelt werden, wie sich die Änderungen der Parameter der Steuerungseinrichtung auf die Bewegungen des Regalbediengeräts auswirken.The method can provide that a predetermined movement pattern is executed by the storage and retrieval unit. The execution of a predetermined movement pattern can serve to obtain comparable data about the movements of the storage and retrieval unit when using different parameters of the control device for controlling and / or regulating the drives of the storage and retrieval unit. In particular, the parameters of the control device in question can be optimized step-by-step by repeatedly running through a predetermined movement pattern. In particular, for this purpose, an analysis of the data about the movements of the storage and retrieval unit takes place after and / or during the passage through the predetermined movement pattern. Depending on the result of this analysis, new parameters are specified for the control device and the movement pattern is run through again with the new parameters. In this way it can be determined, in particular quantitatively, how the changes in the parameters of the control device affect the movements of the storage and retrieval unit.

Das Verfahren zum Einstellen und/oder Überprüfen eines Regalbediengeräts, insbesondere einer Steuerungseinrichtung eines Regalbediengeräts, kann insbesondere zur Inbetriebnahme des Regalbediengeräts genutzt werden. Gerade bei der Inbetriebnahme eines Regalbediengeräts der in Rede stehenden Art müssen die beschriebenen Arbeiten zum Einstellen und/oder Überprüfen des Regalbediengeräts, insbesondere der Steuereinrichtung des Regalbediengeräts, „von Grund auf“ durchgeführt werden. Dies liegt insbesondere an den eingangs beschriebenen, von Regalbediengerät zu Regalbediengerät unterschiedlichen, Eigenschaften der in Rede stehenden Regalbediengeräte.The method for setting and / or checking a storage and retrieval unit, in particular a control device of a storage and retrieval unit, can in particular be used to start up the storage and retrieval unit. Particularly when a storage and retrieval unit of the type in question is put into operation, the work described for setting and / or checking the storage and retrieval unit, in particular the control device of the storage and retrieval unit, must be carried out “from scratch”. This is due in particular to the properties of the storage and retrieval units in question, which are different from storage and retrieval units to storage and retrieval units, as described at the beginning.

Insbesondere können Daten, die das Regalbediengerät betreffen, mittels einer Datenfernübertragungseinrichtung bezogen und/oder zur Verfügung gestellt werden. Dies bedeutet insbesondere, dass Daten mit einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgetauscht werden, von dieser bezogen werden und/oder dieser zur Verfügung gestellt werden. Die Datenverarbeitungseinrichtung befindet sich insbesondere an einem von dem Regalbediengerät entfernten Ort. Es kann sich dabei beispielsweise um eine Datenverarbeitungseinrichtung in der Sphäre des Herstellers des Regalbediengeräts handeln. Bei der Datenfernübertragungseinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Verbindung über das Internet handeln. Dies ermöglicht es, dass bei der Durchführung des Verfahrens beispielsweise auf Erfahrungswerte, die bei der Durchführung des Verfahrens an anderen Regalbediengeräten gewonnen wurden, zurückgegriffen werden kann. Darüber hinaus können spezifische, das jeweilige Regalbediengerät betreffende Daten bei der Durchführung des Verfahrens vor Ort zur Verfügung gestellt werden. Dies ermöglicht einen flexiblen Einsatz des Verfahrens, da die benötigten Daten über das jeweilige Regalbediengerät nicht vor Ort vorgehalten werden müssen bzw. von dem mit den Arbeiten betrauten Personen, beispielsweise auf einem Datenträger, mitgeführt werden müssen. Hierdurch sind die mit der Durchführung des Verfahrens betrauten Personen, bei denen es sich typischerweise oft um im Außendienst tätige Mitarbeiter handelt, zeitlich und örtlich flexibler im Hinblick auf ihre Einsatzplanung.In particular, data relating to the storage and retrieval unit can be obtained and / or made available by means of a remote data transmission device. This means in particular that data is exchanged with a data processing device, is obtained from it and / or is made available to it. The data processing device is located in particular at a location remote from the storage and retrieval unit. This can, for example, be a data processing device in the sphere of the manufacturer of the storage and retrieval unit. The remote data transmission device can be, for example, a connection via the Internet. This makes it possible, for example, to use empirical values that were obtained when the method was carried out on other storage and retrieval units when carrying out the method. In addition, specific data relating to the respective storage and retrieval unit can be made available on site when the method is carried out. This enables the method to be used flexibly, since the required data do not have to be kept available on site via the respective storage and retrieval unit or have to be carried along by the person entrusted with the work, for example on a data carrier. As a result, the people entrusted with the implementation of the method, who are typically often employees working in the field, are more flexible in terms of time and location with regard to their deployment planning.

Darüber hinaus können während der Durchführung des Verfahrens gewonnene Daten aus einer Vielzahl Anwendungen des Verfahrens an einer Vielzahl unterschiedlicher und/oder gleichartiger Regalbediengeräte der Datenverarbeitungseinrichtung zur Verfügung gestellt werden. Die Datenverarbeitungseinrichtung kann dann insbesondere zur Auswertung dieser, eine Vielzahl Regalbediengeräte betreffende Daten genutzt werden.In addition, data obtained during the implementation of the method from a large number of applications of the method can be made available to a large number of different and / or similar storage and retrieval units of the data processing device. The data processing device can then be used, in particular, to evaluate this data relating to a large number of storage and retrieval units.

Die Daten können insbesondere zur Berechnung und/oder automatisierten Einstellung von Steuer- und/oder Regelparametern genutzt werden. Bei diesen kann es sich insbesondere um PID-Regelparameter handeln. Die Berechnung und/oder automatisierte Einstellung erleichtert die praktische Durchführung des Verfahrens erheblich.The data can be used in particular for the calculation and / or automated setting of control and / or regulating parameters. These can in particular be PID control parameters. The calculation and / or automated setting simplifies the practical implementation of the method considerably.

Es kann insbesondere ein heuristisches Verfahren und/oder ein Approximationsverfahren zur Berechnung und/oder automatisierten Einstellung der Steuer- und/oder Regelparameter genutzt werden. In der Regelungstechnik sind eine Reihe solcher Verfahren bekannt, die auf mehr oder weniger komplexen mathematischen Modellen, Algorithmen und/oder Näherungsformeln basieren. So existiert als heuristisches Verfahren beispielsweise die Methode von Ziegler und Nichols. Alternativ und/oder ergänzend kann auch die Methode des symmetrischen Optimums oder die Methode der Polvorgabe (auch als Eigenwertvorgabe bezeichnet) verwendet werden. Diese Methoden können insbesondere auch experimentelle Schritte enthalten. Dies bedeutet insbesondere, dass Bewegungen des Regalbediengeräts durchgeführt werden und hierbei entsprechende Daten über die Bewegungen und/oder den Betrieb der Steuereinrichtung erfasst werden, um in weiteren Schritten die Steuer- und/oder Regelparameter weiter anzupassen. Es können dabei insbesondere auch Kombinationen und/oder Modifikationen der vorstehend genannten Verfahren zum Einsatz kommen.In particular, a heuristic method and / or an approximation method can be used for calculating and / or automatically setting the control and / or regulating parameters. A number of such methods are known in control engineering, which are based on more or less complex mathematical models, algorithms and / or approximation formulas. For example, the Ziegler and Nichols method exists as a heuristic procedure. As an alternative and / or in addition, the symmetrical optimum method or the pole specification method (also referred to as eigenvalue specification) can be used. In particular, these methods can also contain experimental steps. this means in particular that movements of the storage and retrieval unit are carried out and corresponding data about the movements and / or the operation of the control device are recorded in order to further adapt the control and / or regulating parameters in further steps. In particular, combinations and / or modifications of the aforementioned methods can also be used.

Bei der Berechnung und/oder automatisierten Einstellung der Steuer- und/oder Regelparameter können sowohl Daten über die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und/oder die Position zumindest eines Punktes des Regalbediengeräts als auch Daten über den Betrieb der Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts genutzt werden. Die Nutzung beider Typen von Daten ermöglicht es, Daten, die die tatsächliche Bewegung des Regalbediengeräts betreffen, mit Daten, die die zum Erzeugen dieser Bewegung erfolgte Ansteuerung des Regalbediengeräts durch die Steuerungseinrichtung betreffen, in die Berechnung und/oder automatisierte Einstellung einfließen zu lassen. Dadurch können Verfahren zur Berechnung und/oder automatisierten Einstellung der Steuer- und/oder Regelparameter genutzt werden, die eine quantitative Auswertung beider Sorten von Daten, insbesondere in Abhängigkeit voneinander, nutzen.When calculating and / or automatically setting the control and / or regulating parameters, both data about the acceleration, the speed and / or the position of at least one point of the storage and retrieval unit and data about the operation of the control device of the storage and retrieval unit can be used. The use of both types of data enables data relating to the actual movement of the storage and retrieval device to flow into the calculation and / or automated setting with data relating to the activation of the storage and retrieval device by the control device in order to generate this movement. As a result, methods for calculating and / or automatically setting the control and / or regulating parameters can be used, which use a quantitative evaluation of both types of data, in particular as a function of one another.

Das Verfahren kann vorsehen, dass Daten, insbesondere zu Dokumentationszwecken, gespeichert werden. Dies betrifft insbesondere Daten, die bei der Ausführung eines vorgegebenen Bewegungsmusters erfasst wurden. Auf diese Weise lässt sich beispielsweise die Abnahme eines Regalbediengeräts protokollieren. Die Durchführung vorgegebener „Standard-Bewegungsmuster“ führt insbesondere eine Vergleichbarkeit zwischen Daten, die an verschiedenen unterschiedlichen und/oder gleichartigen Regalbediengeräten erfasst worden sind, herbei. Zudem durch die Verwendung vorgegebener Bewegungsmuster eine Wiederholbarkeit zu Überprüfungszwecken sichergestellt werden. Auf diese Weise kann beispielsweise zu einem späteren Zeitpunkt überprüft werden, ob unter ansonsten gleichen Bedingungen die vermessenen Bewegungen des Regalbediengeräts von denen bei der Abnahme abweichen. Bei den gespeicherten Daten kann es sich um sämtliche im Rahmen des Verfahrens erfasste Daten handeln, also Daten über die Bewegung des Regalbediengeräts, aber auch sämtliche andere vorstehend erwähnten Daten wie beispielsweise Temperaturen oder Parameter der Steuerungseinrichtung. Die Speicherung der Daten ermöglicht es in diesem Zusammenhang insbesondere, die Suche nach der Ursache von später im Betrieb des Regalbediengeräts auftauchenden Problemen zu unterstützen. Dies betrifft insbesondere die Frage, ob diese auf nachträgliche Manipulation an dem Regalbediengerät, beispielsweise eigenmächtige Versuche, eingestellte Parameter zu ändern, oder lediglich den Verschleiß von Bestandteilen des Regalbediengeräts zurückzuführen sind.The method can provide that data, in particular for documentation purposes, are stored. This applies in particular to data that were recorded when a specified movement pattern was carried out. In this way, for example, the acceptance of a stacker crane can be logged. The implementation of predefined “standard movement patterns” leads in particular to a comparability between data that have been recorded on different different and / or similar storage and retrieval units. In addition, through the use of predetermined movement patterns, repeatability for checking purposes can be ensured. In this way it can be checked at a later point in time whether, under otherwise identical conditions, the measured movements of the storage and retrieval unit deviate from those during acceptance. The stored data can be all of the data recorded in the context of the method, that is to say data about the movement of the storage and retrieval unit, but also all of the other data mentioned above, such as temperatures or parameters of the control device. In this context, the storage of the data makes it possible, in particular, to support the search for the cause of problems that arise later in the operation of the storage and retrieval unit. This relates in particular to the question of whether these are due to subsequent manipulation of the storage and retrieval unit, for example unauthorized attempts to change set parameters, or merely the wear and tear of components of the storage and retrieval unit.

Die Speicherung der Daten kann insbesondere gegen nachträgliche Manipulationen gesichert erfolgen. Eine derartige Manipulationssicherheit der Daten kann durch bekannte Methoden der Informatik erfolgen. Die Manipulationssicherheit der Daten ist insbesondere im Hinblick auf die Rechtssicherheit vorteilhaft, wenn die zu Dokumentationszwecken gespeicherten Daten im Falle von Streitfällen genutzt werden.The storage of the data can, in particular, be secured against subsequent manipulation. Such security against manipulation of the data can be achieved by known methods of computer science. The security against manipulation of the data is particularly advantageous with regard to legal security if the data stored for documentation purposes is used in the event of a dispute.

Die Vorrichtung zum Einstellen und/oder Überprüfen des Regalbediengeräts weist wenigstens einen Sensor zur Vermessung einer Bewegung des Regalbediengeräts auf. Bei diesem Sensor kann es sich insbesondere um einen Beschleunigungssensor handeln. Beschleunigungssensoren stellen eine kostengünstige und leicht anwendbare Möglichkeit dar, die Bewegungen des Regalbediengeräts zu vermessen. Es versteht sich, dass die Vorrichtung darüber hinaus weitere Sensoren aufweisen kann, beispielsweise Temperatursensoren und/oder Sensoren für die Erfassung mechanischer Verformungen.The device for setting and / or checking the stacker crane has at least one sensor for measuring a movement of the stacker crane. This sensor can in particular be an acceleration sensor. Acceleration sensors are a cost-effective and easy-to-use way of measuring the movements of the storage and retrieval system. It goes without saying that the device can also have further sensors, for example temperature sensors and / or sensors for detecting mechanical deformations.

Die Vorrichtung kann eine Datenverarbeitungseinheit aufweisen. Bei der Datenverarbeitungseinheit kann es sich um eine eigens und zum Zwecke des Einstellens und/oder Überprüfens von Regalbediengeräten geschaffene Datenverarbeitungseinheit oder um eine Datenverarbeitungseinheit handeln, die durch eine entsprechende Software in die Lage versetzt wird, ein Verfahren zum Einstellen und/oder Überprüfen eines Regalbediengeräts, insbesondere wie vorstehend beschrieben, durchzuführen. Bei der Datenverarbeitungseinheit selbst kann es sich um eine für eine Vielzahl Zwecke universell einsetzbare Datenverarbeitungseinheit, mit anderen Worten um Standard-Hardware, handeln. Bei letzterer kann es sich um einen, insbesondere tragbaren, PC, ein Tablet, ein Smartphone und/oder eine ähnliche universell einsetzbare Datenverarbeitungseinheit handeln.The device can have a data processing unit. The data processing unit can be a data processing unit created specifically for the purpose of setting and / or checking storage and retrieval units or a data processing unit that is enabled by appropriate software, a method for setting and / or checking a storage and retrieval unit, in particular as described above. The data processing unit itself can be a data processing unit that can be used universally for a large number of purposes, in other words standard hardware. The latter can be a, in particular a portable, PC, a tablet, a smartphone and / or a similar, universally usable data processing unit.

Insbesondere kann die Vorrichtung eine universell einsetzbare Datenverarbeitungseinheit und eine Zusatzeinheit aufweisen, wobei die Zusatzeinheit wenigstens eine Schnittstelle zu einem Sensor und/oder der Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts aufweist. Dies ermöglicht es insbesondere, „Standardhardware“ wie z.B. handelsübliche Tablet-PCs, über die Zusatzeinheit mit Sensoren und/oder Steuerungseinrichtung zu verbinden, wenn diese keine mit der „Standardharware“ kompatible Schnittstelle (z.B. USB) aufweisen.In particular, the device can have a universally usable data processing unit and an additional unit, the additional unit having at least one interface to a sensor and / or the control device of the storage and retrieval unit. This makes it possible in particular to use "standard hardware" such as Commercially available tablet PCs can be connected to sensors and / or control equipment via the additional unit if these do not have an interface (e.g. USB) that is compatible with the "standard hardware".

Die Datenverarbeitungseinheit kann so, gegebenenfalls unter Verwendung einer Zusatzeinheit, die Messwerte der Sensoren auslesen und auf diese Weise die Daten über die Bewegungen des Regalbediengeräts, insbesondere Daten über die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und/oder die Position zumindest eines Punktes des Regalbediengeräts, erfassen. Alternativ und/oder ergänzend kann die Datenverarbeitungseinheit, gegebenenfalls über die Zusatzeinheit, beim Vermessen der Bewegungen des Regalbediengeräts Daten über den Betrieb der Steuerungseinrichtung, insbesondere Daten über den Betrieb eines Umrichters der Steuerungseinrichtung, erfassen. Insbesondere können die erfassten Daten in der Datenverarbeitungseinheit weiterverarbeitet werden. Beispielsweise kann durch die Datenverarbeitungseinheit eine Berechnung und/oder automatisierte Einstellung der Steuer- und/oder Regelparameter der Steuereinrichtung erfolgen.The data processing unit can read out and record the measured values of the sensors, if necessary using an additional unit in this way, record the data on the movements of the storage and retrieval unit, in particular data on the acceleration, the speed and / or the position of at least one point of the storage and retrieval unit. Alternatively and / or in addition, the data processing unit, possibly via the additional unit, can acquire data on the operation of the control device, in particular data on the operation of a converter of the control device, when measuring the movements of the storage and retrieval unit. In particular, the recorded data can be further processed in the data processing unit. For example, the data processing unit can calculate and / or automatically set the control and / or regulating parameters of the control device.

In diesem Zusammenhang versteht es sich, dass die Datenverarbeitungseinheit auch über eine Mehrzahl Zusatzeinheiten mit Sensoren und/oder Steuereinrichtung verbunden werden kann, um die jeweilige Schnittstellenkompatibilität sicherzustellen.In this context, it goes without saying that the data processing unit can also be connected to sensors and / or control devices via a plurality of additional units in order to ensure the respective interface compatibility.

Die Datenverarbeitungseinheit verfügt insbesondere über eine oder eine Mehrzahl Schnittstellen, die es erlauben, die Datenverarbeitungseinheit mit den für die Durchführung des Verfahrens benötigten Sensoren und/oder mit dem Regalbediengerät, insbesondere mit der Steuereinrichtung des Regalbediengeräts, zu verbinden.The data processing unit has, in particular, one or a plurality of interfaces that allow the data processing unit to be connected to the sensors required for carrying out the method and / or to the storage and retrieval unit, in particular to the control device of the storage and retrieval unit.

Bei der Schnittstelle kann es sich beispielsweise um eine analoge Schnittstelle zur Übertragung eines analogen Messsignals an die Datenverarbeitungseinheit handeln. Es versteht sich, dass die Datenverarbeitungseinheit in diesem Falle vorteilhafterweise über eine entsprechende Auswerteelektronik zur Auswertung des analogen Messsignals, beispielsweise einen Analog-Digital-Wandler verfügt.The interface can be, for example, an analog interface for transmitting an analog measurement signal to the data processing unit. It goes without saying that in this case the data processing unit advantageously has appropriate evaluation electronics for evaluating the analog measurement signal, for example an analog-digital converter.

Weiterhin kann es sich bei der Schnittstelle um eine kabelgebundene, digitale Schnittstelle handeln. Hierfür kommen beispielsweise Standard-Schnittstellen wie USB, Ethernet und/oder ein Feldbus in Betracht.Furthermore, the interface can be a wired, digital interface. Standard interfaces such as USB, Ethernet and / or a fieldbus can be used for this purpose.

Weiterhin kann es sich bei der Schnittstelle um eine drahtlose, insbesondere drahtlose digitale Schnittstelle, handeln. Auch hierfür kommen Standard-Technologien, beispielsweise WLAN oder Bluetooth, in Betracht.Furthermore, the interface can be a wireless, in particular wireless digital interface. Standard technologies such as WLAN or Bluetooth can also be used for this.

Die Datenverarbeitungseinheit dient insbesondere dazu, die Messsignale und/oder Daten, die die Datenverarbeitungseinheit von den Sensoren und/oder dem Regalbediengerät erhält, auszuwerten. Zu diesem Zweck kann die Vorrichtung, insbesondere die Datenverarbeitungseinheit, eine Datenspeichereinheit aufweisen. Die Datenspeichereinheit dient in diesem Zusammenhang insbesondere dazu, die von der Datenverarbeitungseinheit erfassten Daten sowie die daraus gewonnenen Daten zu speichern.The data processing unit serves in particular to evaluate the measurement signals and / or data that the data processing unit receives from the sensors and / or the storage and retrieval unit. For this purpose, the device, in particular the data processing unit, can have a data storage unit. In this context, the data storage unit serves in particular to store the data recorded by the data processing unit and the data obtained therefrom.

Die Datenverarbeitungseinrichtung kann in diesem Zusammenhang insbesondere dazu ausgebildet sein, Daten mittels einer Datenfernübertragungseinrichtung, beispielsweise über das Internet, zu beziehen und/oder zur Verfügung zu stellen. Insbesondere ist sie dazu ausgebildet, gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren Daten mit einer entfernten Datenverarbeitungseinrichtung, beispielsweise einem Server in der Sphäre des Herstellers des Regalbediengeräts, auszutauschen.In this context, the data processing device can in particular be designed to obtain and / or make available data by means of a remote data transmission device, for example via the Internet. In particular, it is designed to exchange data according to the method described above with a remote data processing device, for example a server in the sphere of the manufacturer of the storage and retrieval unit.

Die Vorrichtung, insbesondere die Datenverarbeitungseinheit, kann dazu ausgebildet sein, mit dem Regalbediengerät, insbesondere mit der Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts, verbunden zu werden, um Bewegungen des Regalbediengeräts zu bewirken und/oder Parameter des Regalbediengeräts, insbesondere der Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts, zu ändern. Hierdurch wird es insbesondere ermöglicht, dass die Vorrichtung bewirkt, dass das Regalbediengerät ein vorgegebenes Bewegungsmuster ausführt.The device, in particular the data processing unit, can be designed to be connected to the stacker crane, in particular to the control device of the stacker crane, in order to effect movements of the stacker crane and / or to change parameters of the stacker crane, in particular the control device of the stacker crane. This makes it possible, in particular, for the device to cause the storage and retrieval unit to carry out a predetermined movement pattern.

Die Verbindung mit dem Regalbediengerät, insbesondere mit der Steuerungseinrichtung, kann beispielsweise über einen Diagnosezugang oder einen Feldbus erfolgen. Ebenfalls ist denkbar, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet ist, die Funktion der Steuerungseinrichtung, zumindest weitgehend, zu übernehmen und die Antriebe bzw. einen die Antriebe mit der elektrischen Leistung versorgenden Umrichter direkt anzusteuern. Die durch die Datenverarbeitungseinheit ermittelten Parameter für die Steuerung und/oder Regelung des Regalbediengeräts können dann manuell oder vorteilhafterweise automatisiert in die Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts übertragen werden. Insbesondere in letzterem Fall kann die Vorrichtung, insbesondere die Datenverarbeitungseinrichtung, dazu ausgebildet sein, Parameter der Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts zu überschreiben. Alternativ und/oder ergänzend ist es möglich, dass die Vorrichtung der Steuerungseinrichtung lediglich die Bewegungsmuster vorgibt, die eigentliche Ansteuerung der Antriebe jedoch über die Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts erfolgt. insbesondere in diesem Fall verfügt die Vorrichtung über eine Schnittstelle, mit der sie sich derart mit der Steuerungseinrichtung verbinden lässt, dass die Vorrichtung die Funktion einer übergeordneten Steuerung in Bezug auf die Steuerungseinrichtung des Regalbediengeräts ausüben kann.The connection with the storage and retrieval unit, in particular with the control device, can take place, for example, via a diagnostic access or a fieldbus. It is also conceivable that the device is set up to take over the function of the control device, at least largely, and to directly control the drives or a converter that supplies the drives with electrical power. The parameters determined by the data processing unit for the control and / or regulation of the storage and retrieval unit can then be transferred manually or advantageously automatically to the control device of the storage and retrieval unit. In the latter case, in particular, the device, in particular the data processing device, can be designed to overwrite parameters of the control device of the storage and retrieval unit. Alternatively and / or in addition, it is possible that the device of the control device merely specifies the movement patterns, but the actual control of the drives takes place via the control device of the storage and retrieval unit. In this case, in particular, the device has an interface with which it can be connected to the control device in such a way that the device can perform the function of a higher-level control in relation to the control device of the storage and retrieval unit.

Weitere praktische Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung sind nachfolgend im Zusammenhang mit den Zeichnungen beschrieben. Es zeigt:

1 eine schematische Darstellung der Betriebsweise einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Further practical embodiments and advantages of the invention are described below in connection with the drawings. It shows:

1 a schematic representation of the operation of a device according to the invention.

Die beispielhafte Vorrichtung 10 zum Einstellen und/oder Überprüfen eines Regalbediengeräts 12 weist Schnittstellen auf, mit denen sie Messsignale der Sensoren 14, 16, 18 empfangen kann. Diese Messsignale werden in Daten umgewandelt, die die Bewegungen des Regalbediengeräts betreffen und von der Vorrichtung 10 erfasst werden.The exemplary device 10 for setting and / or checking a storage and retrieval system 12 has interfaces with which they can receive measurement signals from the sensors 14th , 16 , 18th can receive. These measurement signals are converted into data relating to the movements of the stacker crane and the device 10 are recorded.

Beispielhaft kann es sich bei dem Sensor 14 um einen Beschleunigungssensor 14 handeln, der beispielsweise am oberen Ende des Mastes 20 des Regalbediengeräts 12 angebracht sein kann. Wie im gezeigten Beispiel kann der Sensor 16 ein Biegesensor 16 sein, der eine elastische Verformung des Mastes 20 erfasst. Beispielhaft kann es sich bei dem Sensor 18 um einen Positionssensor 18 handeln. Dieser kann beispielsweise - wie im gezeigten Beispiel - die Position des Regalbediengeräts 12 entlang einer horizontalen Richtung, beispielsweise entlang einer Führungsschiene des Regalbediengeräts 12, erfassen.The sensor can be exemplary 14th an accelerometer 14th act, for example at the top of the mast 20th of the stacker crane 12 may be appropriate. As in the example shown, the sensor 16 a bending sensor 16 be that of an elastic deformation of the mast 20th detected. The sensor can be exemplary 18th a position sensor 18th act. This can for example - as in the example shown - the position of the stacker crane 12 along a horizontal direction, for example along a guide rail of the storage and retrieval unit 12 , capture.

Die Vorrichtung 10 kann wie im gezeigten Beispiel mit einer Steuerungseinrichtung 22 des Regalbediengeräts 12 über eine geeignete Datenschnittstelle verbunden sein. Die Steuerungseinrichtung 22 kann insbesondere einen Umrichter zur Versorgung eines Antriebs 24 des Regalbediengeräts 12 mit elektrischer Energie aufweisen.The device 10 can as in the example shown with a control device 22nd of the stacker crane 12 be connected via a suitable data interface. The control device 22nd can in particular a converter to supply a drive 24 of the stacker crane 12 with electrical energy.

Die Vorrichtung 10 kann nun Daten über die Bewegungen des Regalbediengeräts 12 erfassen, die aus der Vermessung von Bewegungen des Regalbediengeräts 12 mit den Sensoren 14, 16, 18 gewonnen werden. Die Daten können durch die Vorrichtung 10 ausgewertet und Steuer- und oder Regelparameter, die aufgrund dieser Auswertung ermittelt werden, können durch die Vorrichtung 10 in der Steuerungseinrichtung 22 eingestellt werden. Hierfür kann die Vorrichtung 10 insbesondere bewirken, dass durch das durch die Steuerungseinrichtung 22 gesteuerte Regalbediengerät 12 vorgegebene Bewegungsmuster ausgeführt werden. Gleichzeitig können Messsignale und/oder Daten, die von der Steuerungseinrichtung 22 stammen, von der Vorrichtung 10 erfasst und ebenfalls ausgewertet und/oder gespeichert werden.The device 10 can now provide data on the movements of the storage and retrieval system 12 capture that from the measurement of movements of the storage and retrieval unit 12 with the sensors 14th , 16 , 18th be won. The data can pass through the device 10 evaluated and control and / or regulating parameters that are determined on the basis of this evaluation, can by the device 10 in the control device 22nd can be set. For this, the device 10 in particular cause that by the control device 22nd controlled storage and retrieval unit 12 predetermined movement patterns are executed. At the same time, measurement signals and / or data received from the control device 22nd originate from the device 10 recorded and also evaluated and / or stored.

Ein beispielhaftes Verfahren, welches insbesondere mit der beispielhaften Vorrichtung 10 durchgeführt werden kann, kann beispielsweise vorsehen, dass die Vorrichtung 10, insbesondere eine Datenverarbeitungseinheit der Vorrichtung 10, mit der Steuerungseinrichtung 22 und/oder einer von dem Regalbediengerät 12 entfernten Datenverarbeitungseinrichtung verbunden wird. Von der Datenverarbeitungseinrichtung können Referenzwerte für die Steuer- und/oder Regelparameter, beispielsweise Erwartungswerte und/oder Katalogwerte, bezogen werden. Eine bestehende Parametrierung und/oder der Fehlerstatus der Steuerungseinrichtung 22 können ausgelesen werden und von der Vorrichtung 10, insbesondere von der Datenverarbeitungseinheit mit den Referenzwerten für die Steuer- und/oder Regelparameter verglichen werden. Bei einer derartigen Vorgehensweise könnte ein falsch parametrierter Antrieb des Regalbediengeräts 12 bereits identifiziert werden.An exemplary method, which in particular with the exemplary device 10 can be performed, for example, provide that the device 10 , in particular a data processing unit of the device 10 , with the control device 22nd and / or one of the stacker crane 12 remote data processing device is connected. Reference values for the control and / or regulating parameters, for example expected values and / or catalog values, can be obtained from the data processing device. An existing parameterization and / or the error status of the control device 22nd can be read out and from the device 10 , in particular are compared by the data processing unit with the reference values for the control and / or regulating parameters. With such a procedure, an incorrectly parameterized drive of the storage and retrieval unit could be 12 already identified.

Vor, nach oder während der vorstehend beschriebenen Verfahrensschritte kann insbesondere auch eine Verbindung der Datenverarbeitungseinheit mit Sensoren, beispielsweise den Sensoren 14 16 und/oder 18 erfolgen. Die Verbindung kann insbesondere über eine Zusatzeinheit erfolgen.Before, after or during the method steps described above, the data processing unit can also be connected to sensors, for example the sensors 14th 16 and or 18th respectively. The connection can in particular take place via an additional unit.

In einem Verfahrensschritt, der insbesondere auf die vorstehend beschriebenen Verfahrensschritte folgt, können der Steuerungseinrichtung 22 Ausgangswerte für die Steuer- und/oder Regelparameter vorgegeben werden. Bei den Ausgangswerten kann es sich um die zuvor bezogenen Referenzwerte handeln. Diese können insbesondere von der Datenverarbeitungseinrichtung bezogen werden. Die Ausgangswerte sind insbesondere so gewählt, dass ein hinreichender Abstand von den Stabilitätsgrenzen der Regelung gewahrt ist. Der Fachmann spricht auch von einer „weichen“ Regelung.In a method step, which in particular follows the method steps described above, the control device 22nd Output values for the control and / or regulating parameters are specified. The initial values can be the reference values obtained previously. These can in particular be obtained from the data processing device. In particular, the output values are selected in such a way that a sufficient distance from the stability limits of the regulation is maintained. The expert also speaks of a "soft" regulation.

In einem weiteren Verfahrensschritt, der insbesondere auf das Vorgeben der Ausgangswerte für die Steuer- und/oder Regelparameter folgt, wird die Stabilität der Steuerung und/oder Regelung durch die Steuerungseinrichtung 22 überprüft.In a further method step, which in particular follows the specification of the output values for the control and / or regulating parameters, the stability of the control and / or regulation is determined by the control device 22nd checked.

In einem weiteren Verfahrensschritt, der insbesondere auf das Vorgeben der Ausgangswerte fr die Steuer- und/oder Regelparameter folgt, können zur Überprüfung und/oder Berechnung und/oder automatisierten Einstellung der Steuer- und/oder Regelparameter Bewegungen des Regalbediengeräts 12 durchgeführt werden. Dabei kann insbesondere die Geschwindigkeit der Bewegungen gesteigert werden, um in einem schrittweisen Herantasten die Steuer- und/oder Regelparameter zu optimieren und/oder zu überprüfen. Im Zusammenhang mit den Bewegungen des Regalbediengeräts 12 können insbesondere auch weitere Parameter, die insbesondere in die Berechnungs- und/oder Einstellungsmodelle einfließen, wie beispielsweise Reibungen und/oder Übersetzungsverhältnisse, berücksichtigt werden. Auch können insbesondere Trägheiten und/oder Eigenfrequenzen im Rahmen der Testfahrten, insbesondere im Rahmen der Testfahrten, die mit vergleichsweise höheren Geschwindigkeiten durchgeführt werden, gemessen werden.In a further method step, which in particular follows the specification of the output values for the control and / or regulating parameters, movements of the storage and retrieval unit can be used for checking and / or calculating and / or automatically setting the control and / or regulating parameters 12 be performed. In particular, the speed of the movements can be increased in order to optimize and / or check the control and / or regulating parameters in a step-by-step approach. In connection with the movements of the stacker crane 12 In particular, further parameters that flow into the calculation and / or setting models, such as, for example, friction and / or transmission ratios, can also be taken into account. Inertia and / or natural frequencies, in particular, can also be measured within the framework of the test drives, in particular within the framework of the test drives that are carried out at comparatively higher speeds.

Insbesondere nachdem bei den Bewegungen bestimmte vorgegebene Geschwindigkeiten erreicht wurden, die insbesondere den maximalen Geschwindigkeiten des Regalbediengeräts 12 bzw. den maximalen Geschwindigkeiten, für die das Regalbediengerät 12 ausgelegt ist, entsprechen, kann eine Überprüfung des Regalbediengeräts , insbesondere bei maximaler Bewegungsgeschwindigkeit, erfolgen. Dabei können insbesondere das Schwingungsverhalten eines Mastes, dessen Amplitude, Dämpfung und Eigenfrequenz überprüft werden. Auch können Sensoren, wie beispielsweise ein Lasersensor zur Positionsmessung und/oder andere funktionale Bestandteile des Regalbediengeräts, beispielsweise Endlagenschalter, Temperaturen von Motoren und/oder Getrieben, überwacht werden.In particular after certain predetermined speeds have been reached during the movements, in particular the maximum speeds of the stacker crane 12 or the maximum speeds for which the storage and retrieval unit 12 is designed, correspond, the storage and retrieval unit can be checked, in particular at maximum movement speed. In particular, the vibration behavior of a mast, its amplitude, damping and natural frequency can be checked. Sensors such as a laser sensor for position measurement and / or other functional components of the storage and retrieval unit, for example limit switches, temperatures of motors and / or gears, can also be monitored.

Das Verfahren kann vorsehen, insbesondere nach Durchführung der vorstehenden Verfahrensschritte oder einer Auswahl aus den vorstehend beschriebenen Verfahrensschritten, ein vorgegebenes Bewegungsmuster durchzuführen und hierbei erfasste Daten zu protokollieren. Bei einem derartigen vorgegebenen Bewegungsmuster handelt es sich insbesondere um eine sogenannte Abnahmetrajektorie, die zu Zwecken der Abnahme des Regalbediengeräts dient. Die Dokumentation der dabei erfassten Daten erfolgt in diesem Zusammenhang insbesondere in Gestalt einer dauerhaften Speicherung. Auf diese Weise kann beispielsweise der ordnungsgemäße Zustand des Regalbediengeräts 12 bei der Abnahme, beispielsweise im Rahmen der Übergabe an einen Kunden, dokumentiert werden.The method can provide, in particular after carrying out the above method steps or a selection from the method steps described above, to carry out a predetermined movement pattern and to log the data acquired in the process. Such a predetermined movement pattern is in particular a so-called acceptance trajectory which is used for the purpose of accepting the storage and retrieval unit. In this context, the data collected is documented in particular in the form of permanent storage. In this way, for example, the proper condition of the storage and retrieval unit 12 be documented during acceptance, for example as part of the handover to a customer.

Es versteht sich, dass bei der vorstehend beschriebenen Reihenfolge der Verfahrensschrittte auch weitere Zwischenschritte zwischen den einzelnen vorstehend beschriebenen Verfahrensschritten ausgeführt werden können.It goes without saying that in the sequence of the method steps described above, further intermediate steps can also be carried out between the individual method steps described above.

Die in der vorliegenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein. Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Sie kann im Rahmen der Ansprüche und unter Berücksichtigung der Kenntnisse des zuständigen Fachmanns variiert werden.The features of the invention disclosed in the present description, in the drawings and in the claims can be essential both individually and in any combination for the implementation of the invention in its various embodiments. The invention is not restricted to the embodiments described. It can be varied within the scope of the claims and taking into account the knowledge of the competent specialist.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: Vorrichtungcontraption
1212: RegalbediengerätStorage and retrieval unit
1414th: BeschleunigungssensorAccelerometer
1616: BiegesensorBending sensor
1818th: PositionssensorPosition sensor
2020th: Mastmast
2222nd: SteuerungseinrichtungControl device
2424: Antriebdrive

Claims

A method for setting and / or checking a storage and retrieval unit (12), in particular a control device (22) of a storage and retrieval unit (12), wherein movements of the storage and retrieval unit (12), in particular a load-bearing device of the storage and retrieval unit (12), measure and data about the movements of the storage and retrieval unit (12) can be recorded.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that when the movements of the stacker crane (12) are measured, data on the acceleration, the speed and / or the position of at least one point of the stacker crane (12), in particular as a function of time, are recorded.

Procedure according to Claim 1 or 2 characterized in that when the movements of the storage and retrieval unit (12) are measured, data about the operation of the control device (22) of the storage and retrieval unit (12), which in particular has a converter, are recorded, in particular as a function of time.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a predetermined movement pattern is carried out by the storage and retrieval unit (12) and the functionality of sensors (14, 16, 18) of the storage and retrieval unit (12) is checked.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is used to start up the storage and retrieval unit (12).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that data relating to the storage and retrieval unit (12) are obtained and / or made available, in particular exchanged with a data processing device, by means of a remote data transmission device, in particular via the Internet.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the data are used for the calculation and / or automated setting of control and / or regulating parameters, in particular PID regulating parameters,

Procedure according to Claim 7 , characterized in that a heuristic method and / or an approximation method for calculating and / or automated setting of the control and / or regulating parameters is used.

Procedure according to Claim 7 or 8th , characterized in that during the calculation and / or automated setting of the control and / or regulating parameters, both data on the acceleration, the speed and / or the position of at least one point of the storage and retrieval unit (12) and data on the operation of the control device ( 22) of the storage and retrieval unit (12), in particular the operation of the converter, is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a predetermined movement pattern is carried out by the storage and retrieval unit (12) and the data recorded in the process are stored for documentation purposes, in particular secured against subsequent manipulation.

Device (10) for setting and / or checking a stacker crane (12), in particular a control device (22) of a stacker crane (12), in particular according to a method according to one of the preceding claims, characterized in that the device (10) has at least one sensor (14, 16, 18) for measuring a movement of the storage and retrieval unit (12), in particular an acceleration sensor (14).

Device (10) after Claim 11 , characterized in that the device (10) has an interface for connecting the device (10) to a computer network, in particular an Ethernet or WLAN interface.