DE102019108835A1

DE102019108835A1 - Inspection camera for sewer pipe inspection with improved image resolution and several camera and lighting modules

Info

Publication number: DE102019108835A1
Application number: DE102019108835.6A
Authority: DE
Inventors: Tobias Jöckel
Original assignee: JT Elektronik GmbH
Current assignee: JT Elektronik GmbH
Priority date: 2019-04-04
Filing date: 2019-04-04
Publication date: 2020-10-08

Abstract

1. Inspektionskamera für die Kanalinspektion, mit mindestens einem digitalen polygonalen Kameramodul, das ein digitales Abbild eines Kanalbereichs (8, 13, 20) für eine Echtzeitbeobachtung und /oder eine nachgelagerten Auswertung liefert, wobei das Kameramodul eine Vielzahl von auf einer vielflächigen Oberfläche (30) des polygonalen Kamera Kameragehäuses (14a, 14b, 14c, 14') verteilt angeordneten und in alle räumliche Richtungen der Innenfläche eines Rohrs (13) oder eines Kanals erfassenden digitalen Bildaufnehmern (1-5) aufweist, wobei bei insgesamt drei Bildaufnehmern (1, 2, 3, 4, 5), die in den Flächen eines dreiseitigen kugelstumpfförmigen polygonalen Körpers des Kameragehäuses (14a, 14b, 14c, 14')angeordnet sind,1. die Bildachse des deckenseitigen Bildaufnehmers (2) schräg zur Rohrlängsachse gerichtet ist,2. die Bildachse von zwei sohlenseitigen Bildaufnehmern schräg zur Rohrlängsachse nach unten gerichtet ist.1.Inspection camera for sewer inspection, with at least one digital polygonal camera module that provides a digital image of a sewer area (8, 13, 20) for real-time observation and / or a subsequent evaluation, the camera module having a large number of images on a multi-area surface (30 ) of the polygonal camera camera housing (14a, 14b, 14c, 14 ') arranged distributed and in all spatial directions of the inner surface of a pipe (13) or a channel capturing digital image recorders (1-5), with a total of three image recorders (1, 2, 3, 4, 5), which are arranged in the surfaces of a three-sided frusto-spherical polygonal body of the camera housing (14a, 14b, 14c, 14 '), 1. the image axis of the image sensor (2) on the ceiling is directed at an angle to the longitudinal axis of the pipe, 2. the image axis of two image recorders on the sole side is directed downwards at an angle to the longitudinal axis of the pipe.

Description

Gegenstand der Erfindung ist eine Inspektionskamera für die Kanalrohrinspektion nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The subject of the invention is an inspection camera for sewer pipe inspection according to the preamble of patent claim 1.

Es sind eine Reihe von Inspektionskameras für die Kanalrohrinspektion bekannt, wobei jeweils ein Kameramodul an einem Fahrwagen oder an einer Schiebestange angeordnet ist, und wobei im Gehäuse der jeweiligen Inspektionskamera ein oder mehrere digitale, optische Bildaufnehmer angeordnet sind.A number of inspection cameras for sewer pipe inspection are known, one camera module each being arranged on a trolley or on a push rod, and one or more digital, optical image recorders being arranged in the housing of the respective inspection camera.

So ist eine Ausführungsform bekannt, bei der an einem Kameragehäuse jeweils nur frontseitig und rückseitig ein Fischaugenobjektiv angeordnet ist, welches in der Lage ist einen Abbildungsbereich von etwa 190-200° abzubilden. Das eine Fischaugenobjektiv ist nach vorne in Fahrrichtung und das andere Fischaugenobjektiv nach hinten in Gegenrichtung zur Fahrrichtung gerichtet.Thus, an embodiment is known in which a fisheye lens is only arranged on the front and rear of a camera housing, which is able to image an imaging range of approximately 190-200 °. One fisheye lens is directed forward in the direction of travel and the other fisheye lens is directed backward in the direction opposite to the direction of travel.

Bei der Anordnung dieser beiden gegeneinander gerichteten Fischaugenobjektive gibt es den Nachteil, dass nicht gleichzeitig der Zwischenbereich der beiden Kameras aufgenommen wird, die somit zusammengesetzt werden müssen und dadurch mehrere Schnittkanten bilden. Dieser Bereich der Rohrwandung stellt sich in einer späteren Auswertung als abgewickelte Fläche dar.With the arrangement of these two fisheye lenses directed towards one another, there is the disadvantage that the intermediate area of the two cameras is not recorded at the same time, which therefore have to be put together and thus form several cutting edges. This area of the pipe wall is shown as a developed area in a later evaluation.

Nachdem derartige Fischaugenobjektive einen Öffnungswinkel von mindestens 180° aufweisen, ist es notwendig den gesamten Abbildungsbereich über den Öffnungswinkel auf eine relativ kleine Sensorfläche von z. B. 15 MB Pixel abzubilden, was dazu führt, dass die Abbildungsqualität auf der Sensorfläche schlecht und ungenügend ist, weil nur Teile der Rohrwandung abgebildet werden und daher nur ein geringer Teil der Bildinformation nutzbar ist. Demnach ist der Randbereich des Abbildungsbereiches derartiger Fischaugenobjektive für eine Bildinformation nur bedingt nutzbar und auswertbar. Der weitere Bereich ist aufgrund der Objektiveigenschaften gebogen dargestellt und bildet ein verzerrtes Bild.After such fisheye lenses have an opening angle of at least 180 °, it is necessary to cover the entire imaging area over the opening angle on a relatively small sensor area of z. B. 15 MB pixels, which means that the image quality on the sensor surface is poor and inadequate because only parts of the pipe wall are mapped and therefore only a small part of the image information can be used. Accordingly, the edge area of the imaging area of such fisheye lenses can only be used and evaluated to a limited extent for image information. The further area is shown curved due to the lens properties and forms a distorted image.

Es sind ferner andere Kameragehäuse mit eingebauten Bildaufnehmern und Optiken bekannt, die direkt mit ihrer Bildachse senkrecht zur untersuchenden Rohrwandung gerichtet sind. Auch hier ist es bekannt, in einem Kameragehäuse mehrere gegeneinander gerichtete Bildaufnehmer anzuordnen, wobei z. B. ein erster Bildaufnehmer direkt nach oben gegen die obere Wandung des Rohrs gerichtet ist und ein weiterer Bildaufnehmer z.B. direkt nach unten gerichtet ist. Ferner ist es bekannt einen weiteren Bildaufnehmer direkt in Fahrrichtung nach vorne anzuordnen.There are also known other camera housings with built-in image recorders and optics, which are directed with their image axis perpendicular to the pipe wall to be examined. Here, too, it is known to arrange several mutually directed image recorders in a camera housing, with z. E.g. a first imager is directed directly upwards against the upper wall of the pipe and a further imager is e.g. is directed straight down. Furthermore, it is known to arrange a further image recorder directly forward in the direction of travel.

Bei diesem Stand der Technik ist es nachteilig, dass der Öffnungswinkel der bekannten Bildaufnehmer in der Regel ebenfalls bis zu 180° beträgt, was mit dem Nachteil verbunden ist, dass ein relativ großer Abbildungsbereich der Rohrwandung auf die kleine Pixelfläche des Bildaufnehmers von z. B. 15 MB konzentriert werden muss. Auch hier leidet die Qualität der Abbildung, weil die Abbildungsdichte wegen des großen Öffnungswinkels und dem großen abgebildeten Rohrwandungsbereich nicht detailliert genug ist. Schmalere Blickwinkel der Objektive generieren jedoch kein flächenhaftes Bild und die Kamera muss ferngesteuert durch den Bediener manuell verschwenkt werden. In this prior art, it is disadvantageous that the opening angle of the known image recorder is usually also up to 180 °, which is associated with the disadvantage that a relatively large imaging area of the pipe wall on the small pixel area of the image recorder of z. B. 15 MB must be concentrated. Here, too, the quality of the image suffers because the image density is not detailed enough because of the large opening angle and the large area of the pipe wall shown. However, narrower viewing angles of the lenses do not generate a flat image and the camera must be manually pivoted by remote control by the operator.

Damit leiden diese bekannten Kameras unter dem Nachteil einer verminderten Abbildungsqualität und im Übrigen besteht der Nachteil, dass die seitlichen Sensorflächen, die in die Rohrachse hinein sehen, für eine Bildauswertung nicht mehr nutzbar sind. Aus diesem Grund kann auch nicht die volle Sensorfläche für die Abbildung der Rohrwandung genutzt, sondern nur ein Teil.These known cameras thus suffer from the disadvantage of a reduced image quality and, moreover, there is the disadvantage that the lateral sensor surfaces that look into the pipe axis can no longer be used for image evaluation. For this reason, the entire sensor surface cannot be used for mapping the pipe wall, but only a part.

Die DE 10 2017 108 053 A1 offenbart eine Inspektionskamera für die Kanalinspektion, mit mindestens einem polygonalen, würfelförmigen digitalen Kameramodul, das über eine Vielzahl von Bildaufnehmern ein digitales Abbild eines Kanalbereichs für eine Echtzeitbeobachtung und /oder eine nachgelagerten Auswertung liefert, wobei das Kameramodul eine Vielzahl von auf einer vielflächigen Oberfläche verteilt angeordneten und in alle räumliche Richtungen der Innenfläche eines Rohrs oder eines Kanals erfassenden digitalen Bildaufnehmern aufweist. Nachteilig an dieser Vorrichtung ist, dass die Bildaufnehmer jeweils eine direkte Abbildung der Rohrwandung in senkrechter Richtung erzeugen, wodurch ungenutzte Bildbereich entstehen. Außerdem sind insgesamt mindestens acht Bildaufnehmer vorhanden, was die Auswertung stark erschwert. Es müssen nämlich alle Kamerabilder aller Bildaufnehmer zu einem dreidimensionalen Kanalbild zusammengesetzt werden, was mit einem hohen Rechenaufwand und einer langsamen Bildauswertung verbunden ist. Eine online-Echtzeit-Darstellung eines 3D-Kanalbildes ist damit nicht möglich.The DE 10 2017 108 053 A1 discloses an inspection camera for sewer inspection, with at least one polygonal, cube-shaped digital camera module that provides a digital image of a sewer area for real-time observation and / or a downstream evaluation via a plurality of image recorders, the camera module having a plurality of distributed over a multi-surface surface and in all spatial directions of the inner surface of a pipe or a channel has digital image recorders. The disadvantage of this device is that the image recorders each generate a direct image of the pipe wall in a vertical direction, which creates unused image areas. In addition, there are a total of at least eight image recorders, which makes the evaluation very difficult. This is because all camera images from all image recorders have to be combined to form a three-dimensional channel image, which is associated with a high computing effort and slow image evaluation. An online real-time display of a 3D sewer image is therefore not possible.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Inspektionskamera für die Kanalrohrinspektion der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass der Abbildungsbereich des Kameramoduls mit einer höheren Auflösung der Kanalwand bei geringerem Rechenaufwand in Echtzeit abgebildet werden kann.The invention is therefore based on the object of developing an inspection camera for sewer pipe inspection of the type mentioned at the outset so that the imaging area of the camera module can be mapped in real time with a higher resolution of the sewer wall with less computational effort.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die Merkmale des Anspruches 1 gekennzeichnet.To solve the problem, the invention is characterized by the features of claim 1.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist es deshalb vorgesehen, dass bei insgesamt 3 Bildaufnehmern, die in den Flächen eines dreiseitigen kugelstumpfförmigen polygonalen Körpers eines Kameragehäuses angeordnet sind

1. die Bildachse des deckenseitigen Bildaufnehmers schräg zur Rohrlängsachse (nach vorne oder hinten in Fahrtrichtung) gerichtet ist,
2. die Bildachse von zwei sohlenseitigen Bildaufnehmern schräg zur Rohrlängsachse (nach vorne oder hinten in Fahrtrichtung) nach unten gerichtet ist,
3. dass der Öffnungswinkel des Bildaufnehmers kleiner als 180° ist und
4. dass die Öffnungswinkel aller Bildaufnehmer sich gegenseitig so ergänzen, dass mindestens der volle Rohrumfang abbildbar ist.

In a preferred embodiment, it is therefore provided that with a total of 3 image recorders, which are arranged in the surfaces of a three-sided frusto-spherical polygonal body of a camera housing

1. the image axis of the image sensor on the ceiling is directed at an angle to the pipe's longitudinal axis (forwards or backwards in the direction of travel),
2. the image axis of two image recorders on the sole side is directed downwards at an angle to the longitudinal axis of the pipe (forwards or backwards in the direction of travel),
3. that the opening angle of the image sensor is less than 180 ° and
4. that the opening angles of all image recorders complement each other so that at least the full pipe circumference can be mapped.

Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich der Vorteil, dass nun durch die Schrägstellung der einzelnen Bildaufnehmer in Fahrrichtung oder in Gegenfahrtrichtung nunmehr ein konzentrierter engerer Bereich der Rohrwandung auf die Sensorfläche abgebildet wird, weil eine direkte Abbildung der Rohrwandung in senkrechte Richtung - wie beim Stand der Technik erwähntentfällt und auch die Verwendung von Fischaugen-Objektiven, die direkt in Fahrrichtung nach vorne und hinten blicken, vermieden wird, weil hier ebenfalls ungenutzte Bildbereiche entstehen.With the given technical teaching there is the advantage that now, due to the inclination of the individual image recorders in the direction of travel or in the opposite direction, a more concentrated, narrow area of the pipe wall is mapped onto the sensor surface, because a direct mapping of the pipe wall in a vertical direction - as in the prior art Technology mentioned is omitted and the use of fisheye lenses that look directly in the direction of travel forwards and backwards is avoided, because unused image areas also arise here.

Mit der gegebenen technischen Lehre der Erfindung besteht somit der Vorteil, dass nunmehr Bildaufnehmer verwendet werden können, deren Öffnungswinkel kleiner als 180° sind und die bevorzugt im Bereich zwischen 120° und 150° liegen.With the given technical teaching of the invention, there is thus the advantage that image recorders can now be used whose opening angles are less than 180 ° and which are preferably in the range between 120 ° and 150 °.

Hierauf ist die Erfindung nicht beschränkt.The invention is not restricted to this.

Es kommt bei der Schrägstellung der Bildaufnehmerfläche darauf an, diese Fläche so schräg gegen die Rohrwandung zu richten, dass der gesamte Bereich der Rohrwandung nunmehr in vollem Umfang und ohne Qualitätsverlust auf die volle Pixelfläche des Bildaufnehmers abgebildet wird. Unscharfe und nicht abgebildete oder schlecht abgebildete Bildbereiche gibt es deshalb nicht mehr.When positioning the image sensor surface at an angle, it is important to align this surface obliquely against the pipe wall that the entire area of the pipe wall is now mapped to the full extent and without loss of quality on the full pixel surface of the image sensor. There are therefore no longer any blurred, unimaged or poorly depicted image areas.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass in einem gemeinsamen Gehäuse mehrere gleichmäßig am Umfang verteilt angeordnete Bildaufnehmer platziert sind, wobei die Bildaufnehmer jeweils mit ihren Bildachsen schräg zur Rohrwandung gerichtet sind, was dazu führt, dass jede der Kameras, die im Gehäuse angeordnet sind, schräg auf der Rohrwandung blicken und dass die hieraus sich ergebenden Abbildungsbereiche sich so ergänzen, dass mit einer späteren Verrechnung der einzelnen Abbildungen der Bildaufnehmer nunmehr ein hochqualitatives mit hoher Auflösung bestehendes gesamtheitliches Kamerabild der Rohrwandung erzielt wird. Somit kann die Rohrwandung mit höherer Abbildungsdichte, gleichmäßiger Ausleuchtung und somit mit brillanteren Farben und mit höherer Tiefenschärfe abgebildet werden.In a preferred embodiment of the invention it is provided that several image recorders are placed in a common housing distributed evenly around the circumference, the image recorders each being directed with their image axes obliquely to the pipe wall, which means that each of the cameras in the housing are arranged, look at an angle on the pipe wall and that the resulting imaging areas complement each other in such a way that a high-quality, high-resolution, holistic camera image of the pipe wall is achieved with a later calculation of the individual images of the image recorders. This means that the pipe wall can be displayed with a higher image density, uniform illumination and thus with more brilliant colors and greater depth of field.

In einer ersten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass mindestens drei gleichmäßig am Umfang eines Dreieckskörpers angeordnete Bildaufnehmer vorhanden sind, wobei der Dreieckskörper räumlich gesehen als Kegelstumpf ausgebildet ist und die Bildaufnehmer jeweils in den einzelnen Kegelstumpfseitenflächen angeordnet sind. Damit wird die gewünschte Schrägstellung der Bildachse in Fahrrichtung für jeden einzelnen Bildaufnehmer erreicht und die angestrebte hohe Bildqualität erzielt. Die Winkel der Objektivachsen betragen somit mindestens 120°, so dass der gesamte Umfang des Rohres aufgenommen wird.In a first embodiment of the invention it is provided that there are at least three image recorders arranged uniformly on the circumference of a triangular body, the triangular body being designed as a truncated cone and the image recorders being arranged in the individual truncated cone side surfaces. In this way the desired inclination of the image axis in the direction of travel is achieved for each individual image recorder and the desired high image quality is achieved. The angles of the lens axes are therefore at least 120 °, so that the entire circumference of the tube is recorded.

Selbstverständlich ist es möglich, bei einem solchen kegelstumpfförmigen Kameragehäuse auch einen in Frontrichtung gerichteten Bildaufnehmer anzuordnen, der in diesem Fall dann nicht schräg gegen die Rohrwandung gerichtet ist, sondern in Fahrrichtung nach vorne oder nach hinten blickt.Of course, it is possible with such a frustoconical camera housing to also arrange a front-facing image recorder, which in this case is not directed obliquely against the pipe wall, but looks forwards or backwards in the direction of travel.

Ferner ist es möglich, am Gehäuse des kegelstumpfförmigen Kameragehäuses noch eine Anzahl von Beleuchtungsquellen anzuordnen, wobei diese Beleuchtungsquellen bevorzugt seitlich neben den Bildaufnehmern im Gehäuse der Kamera angeordnet sind.It is also possible to arrange a number of illumination sources on the housing of the frustoconical camera housing, these illumination sources preferably being arranged laterally next to the image recorders in the housing of the camera.

Bei der Ausbildung eines Kameragehäuses ist es nicht unbedingt lösungsnotwendig, ein körperliches Kameragehäuse als Kegelstumpf auszubilden, weil in einer anderen Ausgestaltung es möglich sein kann, das Gehäuse der Kamera aus einzelnen Teilen so auszubilden, die insgesamt einen kegelstumpfförmigen Körper bilden, wobei jedoch in den offen gelassenen oder frei gelassenen Seitenwänden eines solchen Kegelstumpfkörpers die Beleuchtungskörper und die erfindungsgemäßen Bildaufnehmer angeordnet sind und ebenfalls schräg zur Fahrtrichtung oder zur Gegenfahrtrichtung gerichtet sind.When designing a camera housing, it is not absolutely necessary for the solution to design a physical camera housing as a truncated cone, because in another configuration it may be possible to design the housing of the camera from individual parts that overall form a truncated cone-shaped body, although in the open left or left free side walls of such a truncated cone body, the lighting fixture and the image recorder according to the invention are arranged and are also directed obliquely to the direction of travel or to the opposite direction of travel.

In einer dritten Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass statt eines dreieckförmigen Pyramidenstumpfes auch mehreckige Pyramidenstümpfe gewählt werden können, z. B. ein vier Ecken aufweisender polygonaler Körper, dessen vordere Stirnseitenfläche größer ist als die gegenüberliegenden parallele rückseitige Stirnseitenfläche, um so ebenfalls einen kegelstumpfförmigen, jedoch im Querschnitt quadratischen Körper zu erreichen und die Kameraobjektivwinkel sich dadurch auch verringern.In a third embodiment it can be provided that instead of a triangular truncated pyramid, polygonal truncated pyramids can also be selected, e.g. B. a polygonal body having four corners, the front face surface of which is larger than the opposite parallel rear face face, in order to also achieve a frustoconical body, but with a square cross-section, and thereby also reduce the camera lens angle.

In einer Weiterbildung der Erfindung kann es demnach vorgesehen sein, jeden beliebigen polygonalen Körper zu verwenden, unter der Voraussetzung, dass die in den Körperflächen dieses polygonalen Körpers angeordneten Bildaufnehmer mit ihren Bildachsen schräg zur Fahrtrichtung des Kamerawagens oder schräg zur Rohrwandung gerichtet sind. Je mehr Bildaufnehmer, desto geringer können die Blickwinkel der Objektive sein und umso linearer sind die Schärfebereiche der Objektive.In a further development of the invention, it can therefore be provided to use any polygonal body, provided that the image sensors arranged in the body surfaces of this polygonal body are directed with their image axes obliquely to the direction of travel of the camera carriage or obliquely to the pipe wall. The more image recorders, the narrower the viewing angles of the lenses and the more linear the focus areas of the lenses.

In einer Weiterbildung der Erfindung kann es auch vorgesehen sein, dass mehrere derartige kegelstumpfförmige polygonale Körper sich auch gegenseitig ergänzen, wobei ein Teil der Bildaufnehmer in Fahrrichtung nach hinten und ein weiterer Teil der Bildaufnehmer in Fahrrichtung nach vorne gerichtet sind.In a further development of the invention, it can also be provided that several such frustoconical polygonal bodies also complement each other, with some of the image recorders being directed backwards in the direction of travel and a further part of the image recorders facing forward in the direction of travel.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.The subject matter of the present invention results not only from the subject matter of the individual patent claims, but also from the combination of the individual patent claims with one another.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, könnten als erfindungswesentlich beansprucht werden, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind. Die Verwendung der Begriffe „wesentlich“ oder „erfindungsgemäß“ oder „erfindungswesentlich“ ist subjektiv und impliziert nicht, dass die so benannten Merkmale zwangsläufig Bestandteil eines oder mehrerer Patentansprüche sein müssen.All information and features disclosed in the documents, including the summary, in particular the spatial configuration shown in the drawings, could be claimed as being essential to the invention, insofar as they are new, individually or in combination, compared to the state of the art. The use of the terms “essential” or “according to the invention” or “essential to the invention” is subjective and does not imply that the features named in this way must necessarily be part of one or more patent claims.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.In the following, the invention is explained in more detail with reference to drawings showing only one embodiment. Further features and advantages of the invention that are essential to the invention emerge from the drawings and their description.

Es zeigen:

1: ein erstes Ausführungsbeispiel einer Inspektionskamera nach dem Stand der Technik
2: ein zweites Ausführungsbeispiel einer Inspektionskamera nach dem Stand der Technik
3: das Prinzipbild der Erfindung mit einem schräg in Fahrtrichtung nach vorne oder hinten gerichteten Bildaufnehmer
4: ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung in Seitenansicht
5: vergrößerte Darstellung des Kameragehäuses nach 4 mit Darstellung weiterer Einzelheiten
6: die Draufsicht auf das Kameragehäuse in Richtung des Pfeiles VI in 5
7: die Darstellung der Messflächen für Abstandssensoren, welche die Position der Kamera im Rohr für die spätere Berechnung der Bilder definieren
8: ein gegenüber dem Ausführungsbeispiel nach 4 bis 6 abgewandeltes Ausführungsbeispiel mit einer Kegelstumpfform mit quadratischer oder rechteckförmiger Grundfläche
9: die perspektivische Darstellung der Anordnung nach 8
10: eine gegenüber 8 und 9 erweiterte Ausführungsform mit einem kegelstumpfförmigen polygonalen Körper
11: ein weiteres Ausführungsbeispiel im Vergleich zur 10, wobei ein Kameragehäuse aus zwei gegeneinander gerichteten einzelnen Kameragehäusen gebildet ist, wie es beispielsweise in 5 dargestellt ist
12: eine schematisierte Abbildung der Wirkungsweise von 3 Bildaufnehmern nach der Erfindung mit Definition des konzentrieren Abbildungsbereiches an der Rohrwandung

Show it:

1 : a first embodiment of an inspection camera according to the prior art
2 : a second embodiment of an inspection camera according to the prior art
3 : the basic diagram of the invention with an image recorder directed obliquely in the direction of travel forwards or backwards
4th : a preferred embodiment of the invention in side view
5 : enlarged view of the camera housing 4th showing further details
6th : the top view of the camera housing in the direction of arrow VI in 5
7th : the representation of the measuring surfaces for distance sensors, which define the position of the camera in the pipe for the later calculation of the images
8th : a compared to the embodiment according to 4th to 6th Modified embodiment with a truncated cone shape with a square or rectangular base
9 : the perspective view of the arrangement according to 8th
10 : one opposite 8th and 9 extended embodiment with a frustoconical polygonal body
11 : Another embodiment in comparison to 10 , wherein a camera housing is formed from two individual camera housings directed against one another, as is for example in 5 is shown
12 : a schematic illustration of the mode of operation of 3 image recorders according to the invention with definition of the concentrated imaging area on the pipe wall

In 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer Kamera nach dem Stand der Technik gezeigt, wo erkennbar ist, dass ein Bildaufnehmer 1 mit seiner Bildachse 7 etwa senkrecht zur Ebene der Rohrwandung 8 steht und somit einen relativ großen Öffnungswinkel 9 von z. B. 180° aufweist. Hieraus ergibt sich, dass aufgrund des großen Öffnungswinkels 9 ein relativ großflächiger Abbildungsbereich auf die relativ kleine Sensorfläche 6 des Bildaufnehmers 1 abgebildet werden muss, was aufgrund der begrenzten Pixelanzahl 11 von z. B. 15 MB zu einer schlechten Abbildungsqualität führt.In 1 shows a first embodiment of a camera according to the prior art, where it can be seen that an image recorder 1 with its image axis 7th approximately perpendicular to the plane of the pipe wall 8th and thus a relatively large opening angle 9 from Z. B. 180 °. This means that due to the large opening angle 9 a relatively large imaging area on the relatively small sensor area 6th of the imager 1 must be mapped, which is due to the limited number of pixels 11 from Z. B. 15 MB leads to poor image quality.

Ein gegenüber 1 abgewandeltes Ausführungsbeispiel nach dem Stand der Technik zeigt ein an sich bekanntes Kameragehäuse 14, welches an seiner Vorder- und Rückseite jeweils ein Fischaugen-Objektiv 15 trägt, welches mit seiner Bildachse 7 genau parallel zur Rohrlängsachse 12 ausgerichtet ist, was dazu führt, dass nur relativ kleine Abbildungsbereiche 10a, 10b für die Bildauswertung an der Rohrwandung 8 genutzt werden können, während die zentrischen Abbildungsbereiche 10c, die genau in Fahrtrichtung nach vorne und hinten blicken, für die Inspektion der Rohrwandung nicht nutzbar sind.One opposite 1 A modified embodiment according to the prior art shows a camera housing which is known per se 14th , which has a fisheye lens on its front and back 15th which carries its image axis 7th exactly parallel to the pipe's longitudinal axis 12 is aligned, which means that only relatively small imaging areas 10a , 10b for image evaluation on the pipe wall 8th can be used while the centric mapping areas 10c that look exactly forwards and backwards in the direction of travel cannot be used to inspect the pipe wall.

Hier setzt die Erfindung ein, die gemäß 3 in einem schematisierten Ausführungsbeispiel einen Bildaufnehmer 1-5 darstellt, dessen Bildachse 7 im Neigungswinkel 19 zur Rohrlängsachse 12 geneigt ist, wobei es bei der vorliegenden Erfindung offen bleibt, ob der Neigungswinkel 19 nunmehr in Fahrrichtung 16 nach vorne oder in Fahrrichtung 17 nach hinten gerichtet ist. Beide Möglichkeiten werden beansprucht.This is where the invention comes into play 3 in a schematic embodiment an image recorder 1-5 represents whose image axis 7th at the angle of inclination 19th to the pipe's longitudinal axis 12 is inclined, being open in the present invention remains whether the angle of inclination 19th now in the direction of travel 16 forward or in the direction of travel 17th is directed backwards. Both options are claimed.

Es ist in einer späteren Ausführung sogar vorgesehen, dass Bildaufnehmer sowohl mit der Neigung in Fahrtrichtung 16 und andere Bildaufnehmer mit einer Neigung in Fahrtrichtung 17 vorgesehen sind, was zu einer noch verbesserten Abbildungsqualität führt.In a later version it is even provided that the image recorder is inclined both in the direction of travel 16 and other imagers with an inclination in the direction of travel 17th are provided, which leads to an even better image quality.

Im vorliegenden Fall hat jedenfalls die Sensorfläche 6 einen Neigungswinkel 18 zur Rohrlängsachse 12.In the present case, the sensor surface has anyway 6th an angle of inclination 18th to the pipe's longitudinal axis 12 .

Der Abbildungsbereich 10 ist somit konzentriert, und es wird nur ein Teil der Rohrwandung abgebildet, wobei der Abbildungsbereich und der dazugehörende Neigungswinkel 19 im Bereich zwischen 90 bis 160° liegen kann. Die Einrichtung des Neigungswinkels hängt von der Anzahl der Kameras ab, die verwendet werden, wobei bei der Verwendung von zwei am Umfang eines dreieckförmigen Kegelstumpfkörpers angeordnete Bildaufnehmer 1, 2, 3 einen Öffnungswinkel von bevorzugt 140° aufweisen. Die Montage kann aber auch versetzt erfolgen, so dass evtl. entstehende Schnittkanten durch die Überlagerung der Einzelbilder korrigiert werden können.The mapping area 10 is thus concentrated and only part of the pipe wall is shown, with the display area and the associated angle of inclination 19th can be in the range between 90 to 160 °. The establishment of the angle of inclination depends on the number of cameras that are used, with the use of two image recorders arranged on the circumference of a triangular truncated cone 1 , 2 , 3 have an opening angle of preferably 140 °. However, the assembly can also be offset, so that any cut edges can be corrected by superimposing the individual images.

Bei der Verwendung von vier gleichmäßig am Umfang eines quadratförmigen Kegelstumpfkörpers angeordneten Bildaufnehmern 1, 2, 3, 4 würden dann die Öffnungswinkel mindestens 90° betragen.When using four image recorders evenly arranged on the circumference of a square truncated cone 1 , 2 , 3 , 4th the opening angles would then be at least 90 °.

Aus dem Vergleich der Öffnungswinkel der Erfindung mit den Öffnungswinkeln nach dem Stand der Technik von 180° ergibt sich, dass nunmehr mit der technischen Lehre der Erfindung ein konzentrierter Abbildungsbereich 10 auf die Sensorfläche 6 abgebildet werden kann, wie vergleichsweise beim Stand der Technik, wo wesentlich größere Abbildungsbereiche auf die gleiche Sensorfläche abgebildet werden mussten.A comparison of the opening angles of the invention with the opening angles according to the prior art of 180 ° shows that the technical teaching of the invention now results in a concentrated imaging area 10 on the sensor surface 6th can be mapped, as in the case of the prior art, where significantly larger mapping areas had to be mapped onto the same sensor surface.

Die 4 zeigt als praktisches Ausführungsbeispiel einen Fahrwagen 21 in einem Abwasserrohr 13, der mit Hilfe von Rädern 24 auf der Sohle 20 in Fahrtrichtung 17 bewegt wird.The 4th shows a trolley as a practical embodiment 21st in a sewer pipe 13 that with the help of wheels 24 on the sole 20th in the direction of travel 17th is moved.

Statt eines Fahrwagens 21 kann selbstverständlich auch jede andere Vorschubeinrichtung verwendet werden, wie z. B. eine Schiebestange, eine Spüldüse oder ein Schlitten-Seilzug.Instead of a cart 21st can of course also be used any other feed device, such as. B. a push rod, a flushing nozzle or a slide cable pull.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist am Fahrwagen 21 ein Messgehäuse 22 angeordnet, in welches ein Signalkabel 23 einmündet, welches in das Kameragehäuse 14 einmündet.In the embodiment shown is on the trolley 21st a measuring housing 22nd arranged in which a signal cable 23 opens into the camera body 14th joins.

Im Bereich, wo das Signalkabel 23 in das Kameragehäuse 14 einmündet, ist ein Halteflansch 29 angeordnet, an dessen Außenumfang eine Anzahl von Abstandsensoren 28a, 28b, 28c angeordnet sind, die in der Lage sind, den jeweiligen Abstand zur Rohrwandung 8 zu erfassen. Damit kann bei der späteren Berechnung des Kamerabildes im Messgehäuse 22 auch die Orientierung des Kameragehäuses 14 in Richtung zur Rohrlängsachse 12 und zur Rohrwandung 8 mit in die Rechnung einbezogen werden.In the area where the signal cable 23 into the camera body 14th opens is a retaining flange 29 arranged, on the outer circumference of a number of distance sensors 28a , 28b , 28c are arranged, which are able to the respective distance to the pipe wall 8th capture. This enables the later calculation of the camera image in the measuring housing 22nd also the orientation of the camera body 14th in the direction of the pipe's longitudinal axis 12 and to the pipe wall 8th be included in the bill.

Das Kameragehäuse 14 ist im Übrigen mit einem parallellogrammartigen Schwenkgestell 25 heb- und senkbar an der Vorderseite des Fahrwagens 21 angeordnet. Es kann auch bei Bedarf drehbar ausgebildet sein.The camera body 14th is also with a parallelogram-like swivel frame 25th can be raised and lowered on the front of the trolley 21st arranged. It can also be designed to be rotatable if required.

Das Kameramodul 14 weist eine Vielzahl von auf einer vielflächigen Oberfläche 30 des polygonalen Kameragehäuses 14 verteilt angeordneten und in aller räumlichen Richtungen der Innenfläche eines Rohrs 13 oder eines Kanals erfassenden digitalen BiJdaufnehmern 1-3 auf.The camera module 14th exhibits a multitude of on a polyhedral surface 30th of the polygonal camera body 14th distributed and arranged in all spatial directions of the inner surface of a pipe 13 or a digital image recorder 1-3 capturing channels.

In den Oberflächen 30 des Kameragehäuses, welches als Kegelstumpfkörper ausgebildet ist, ist eine Anzahl von Beleuchtungsquellen 27 angeordnet, die bevorzugt als LED ausgebildet sind.In the surfaces 30th of the camera housing, which is designed as a truncated cone body, is a number of lighting sources 27 arranged, which are preferably designed as an LED.

Es ist erkennbar, dass die dort gezeigten Bildaufnehmer 1, 2 mit ihren Bildachsen 7b und 7c (siehe 5) nunmehr schräg in Fahrrichtung nach hinten gegen die Rohrwandung 8 gerichtet sind. Damit ergibt sich ein konzentrierter Abbildungsbereich 10c für den Bildaufnehmer 2 und ein etwa gleicher Abbildungsbereich 10b für den Bildaufnehmer 1. Der in Frontrichtung ausgerichtete Bildaufnehmer 3 hat einen üblichen Abbildungsbereich 10a, der jedoch nur begrenzt für die Inspektion der Rohrwandung genutzt wird.It can be seen that the image recorder shown there 1 , 2 with their image axes 7b and 7c (please refer 5 ) now obliquely in the direction of travel backwards against the pipe wall 8th are directed. This results in a concentrated imaging area 10c for the imager 2 and approximately the same imaging area 10b for the imager 1 . The front-facing imager 3 has a common imaging area 10a , which is only used to a limited extent for inspecting the pipe wall.

Der weitere, an der Rückseite des Kameragehäuses 14 angeordnete Bildaufnehmer 4 ist hier nicht abgebildet.The other one on the back of the camera housing 14th arranged image recorders 4th is not shown here.

Es wird noch nachgeholt, dass das parallellogrammartige Schwenkgestell 25 an einer Halterung 26 am Kameragehäuse 14 ansetzt.It will be made up that the parallelogram-like swivel frame 25th on a bracket 26th on the camera body 14th starts.

Aus 5 und 6 gehen weitere Einzelheiten der Ausbildung des kegelstumpfförmigen, in der Grundfläche dreiecksförmigen Kameragehäuses 14 hervor, welches auf den Oberflächen 30 verteilt angeordnete und in aller räumlichen Richtungen der Innenfläche eines Rohrs 13 oder eines Kanals erfassenden digitalen Bildaufnehmern 1-3 aufweist.Out 5 and 6th go to further details of the formation of the frustoconical camera housing which is triangular in its base 14th indicate which one is on the surfaces 30th distributed arranged and in all spatial directions of the inner surface of a pipe 13 or a channel-capturing digital image recorder 1-3 having.

Aus 5 ergibt sich, dass nunmehr die beiden Abbildungsbereiche 10c und 10b in sich konzentriert sind und aufgrund der Schrägstellung der Bildachsen 7c und 7b nunmehr sich jeweils ein Neigungswinkel 18c und 18b in Richtung zur Rohrlängsachse 12 ergibt.Out 5 the result is that now the two mapping areas 10c and 10b are concentrated in themselves and due to the inclination of the Image axes 7c and 7b now there is an angle of inclination 18c and 18b in the direction of the pipe's longitudinal axis 12 results.

Soweit drei Bildaufnehmer 1, 2, 4 verwendet werden, ergibt sich somit ein Neigungswinkel der unter 90° liegt.So much for three image recorders 1 , 2 , 4th are used, the resulting angle of inclination is less than 90 °.

Die 6 zeigt die Draufsicht auf das Kameragehäuse 14 in Pfeilrichtung VI, wo ebenfalls die dreiecksförmige Kegelstumpfausbildung des Kameragehäuses 14 erkennbar ist und hierbei nunmehr auch der rückseitig angeordnete Bildaufnehmer 4 sichtbar ist, der schräg gegenüber dem Bildaufnehmer 1 an einer Kegelstumpffläche des Kameragehäuses 14 sitzt.The 6th shows the top view of the camera housing 14th in the direction of the arrow VI, where the triangular truncated cone formation of the camera housing is also located 14th can be seen and here now also the image recorder arranged on the rear 4th is visible, which is diagonally opposite the image sensor 1 on a frustoconical surface of the camera housing 14th sits.

Die 7 zeigt eine Anordnung von Messfeldern 31a, b, c, d, die von Abstandssensoren 28a, b, c, d erzeugt werden, die im Bereich des Halteflansches 29 angeordnet sind.The 7th shows an arrangement of measuring fields 31a , b , c , d by distance sensors 28a , b , c , d are generated in the area of the retaining flange 29 are arranged.

Mit diesen Abstandsensoren wird somit der jeweilige aktuelle Abstand 32 a, b, c des jeweiligen Abstandssensors und somit auch des Halteflansches 29 zur Rohrlängsachse festgestellt. Somit wird eine einwandfreie Lagenermittlung der Lage des Kameragehäuses 14 im Innenraum des Abwasserrohres 13 festgestellt.With these distance sensors, the respective current distance is thus obtained 32 a , b , c of the respective distance sensor and thus also of the retaining flange 29 determined to the pipe's longitudinal axis. This enables the position of the camera housing to be determined correctly 14th in the interior of the sewer pipe 13 detected.

Die 8 und 9 zeigen als weitere Ausführungsform ein Kegelstumpfgehäuse als Kameragehäuse 14a, dessen Grundfläche etwa quadratförmig oder rechteckförmig ist, wobei auch in diesem Fall gleichmäßig am Umfang verteilt angeordnete Bildaufnehmer 2, 4, 5 angeordnet sind und der Bildaufnehmer 3 in Fahrrichtung nach vorne blickt.The 8th and 9 show as a further embodiment a truncated cone housing as a camera housing 14a , the base of which is approximately square or rectangular, and in this case too, image recorders arranged evenly distributed around the circumference 2 , 4th , 5 are arranged and the image sensor 3 looks forward in the direction of travel.

Es ist selbstverständlich in allen Ausführungsbeispielen möglich, noch zusätzlich einen in Gegenrichtung zur Fahrrichtung blickenden weiteren Bildaufnehmer vorzusehen.It is of course possible in all exemplary embodiments to additionally provide a further image recorder looking in the opposite direction to the direction of travel.

Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Kegelstumpfflächen des hieraus gebildeten Kegelstumpfkörpers schräg zur Rohrlängsachse 12 gerichtet, wo die Erläuterung für das Prinzipbild nach 3 anwendbar ist.In this embodiment, the frustoconical surfaces of the frustoconical body formed therefrom are inclined to the longitudinal axis of the pipe 12 directed where the explanation for the principle picture after 3 is applicable.

Die 10 zeigt als weiteres Ausführungsbeispiel einen mehr-polygonalen Körper als Kameragehäuse 14b, das hier als sechseckförmiger Kegelstumpfkörper ausgebildet ist.The 10 shows as a further embodiment a multi-polygonal body as a camera housing 14b , which is designed here as a hexagonal truncated cone body.

Bei allen hier angegebenen Kegelstumpfkörpern wird bevorzugt, wenn die vordere in Fahrtrichtung gerichtete Stirnfläche einen größeren Flächenumfang aufweist als die direkt in Fahrrichtung nach hinten gerichtete Stirnfläche einen größeren Flächenumfang aufweist als die direkt in Fahrrichtung nach hinten gerichtete Stirnfläche, um so einen kegelstumpfförmigen Körper zu bilden.For all of the truncated cone bodies specified here, it is preferred if the front end face directed in the direction of travel has a larger surface area than the end face directed directly backwards in the direction of travel has a larger surface area than the end face directed directly backwards in the direction of travel, in order to form a frustoconical body.

Im Bereich der Verbindungsflächen dieser beiden gegeneinander gerichteten und bevorzugt parallelen Stirnflächen sind dann die schräg gerichteten Bildaufnehmer 1, 2, 4, 5 angeordnet.The obliquely directed image recorders are then located in the area of the connecting surfaces of these two mutually directed and preferably parallel end surfaces 1 , 2 , 4th , 5 arranged.

Somit ist auch ein Ausführungsbeispiel nach 11 möglich, bei dem zwei Kameragehäuse 14, 14', wie es in 5 und 6 dargestellt wurde, gegeneinander gerichtet sind, so dass ein Teil der Bildaufnehmer 1, 2 und 4 in Fahrtrichtung nach hinten und ein anderer Teil der Bildaufnehmer 1', 2', 4' in Fahrtrichtung nach vorne gerichtet sind, um so noch eine bessere Bildauflösungsqualität und einen noch konzentrierteren Abbildungsbereich zu ergeben.An exemplary embodiment is thus also shown in FIG 11 possible with the two camera bodies 14th , 14 ' as it is in 5 and 6th are directed against each other, so that part of the image sensor 1 , 2 and 4th in the direction of travel to the rear and another part of the image recorder 1' , 2 ' , 4 ' are directed forward in the direction of travel in order to produce an even better image resolution quality and an even more concentrated imaging area.

Je mehr Bildaufnehmer in der erfindungsgemäßen Kamera angeordnet werden, desto höher werden die Bildqualität und die Auflösung.The more image recorders are arranged in the camera according to the invention, the higher the image quality and the resolution.

Die 12 zeigt als Funktionsbild schematisiert die Aufteilung der Abbildungsbereiche 10, wo erkennbar ist, dass aufgrund der Schrägstellung der jeweiligen Bildaufnehmer - hier des Bildaufnehmers 2 - nur noch ein Abbildungsbereich 10 mit einem Tiefenbereich 33 abgebildet wird, was einen relativ schmalen Bereich darstellt, so dass jeweils nur ein Teilmantelstück der Rohrwandung 8 - wie gezeigt - abgebildet wird, was die Qualität der Bildaufnahme wesentlich verbessert.The 12 shows the division of the mapping areas as a function diagram 10 , where it can be seen that due to the inclination of the respective image recorder - here the image recorder 2 - only one image area 10 with a depth range 33 is mapped, which represents a relatively narrow area, so that only a partial jacket piece of the pipe wall 8th - as shown - is mapped, which significantly improves the quality of the image recording.

So ergänzen sich die Abbildungsbereiche 10b, 10c, 10d zu einem 360° Umfangsbereich, so dass alle Bereiche mit insgesamt drei Bildaufnehmern 1, 2, 4 abgebildet werden.This is how the mapping areas complement each other 10b , 10c , 10d to a 360 ° circumferential area, so that all areas with a total of three image recorders 1 , 2 , 4th be mapped.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: BildaufnehmerImager
22: BildaufnehmerImager
33: BildaufnehmerImager
44th: BildaufnehmerImager
55: BildaufnehmerImager
66th: SensorflächeSensor area
77th: Bildachse 7b, 7c Image axis 7b , 7c
88th: RohrwandungPipe wall
99: ÖffnungswinkelOpening angle
1010: Abbildungsbereich 10a, b, c, d Mapping area 10a , b , c , d
1111: Pixel-AnzahlNumber of pixels
1212: Rohr-LängsachseLongitudinal pipe axis
1313: AbwasserrohrSewer pipe
1414th: Kameragehäuse 14a, 14b, 14c, 14' Camera body 14a , 14b , 14c , 14 '
1515th: Fischaugen-ObjektivFisheye lens
1616: FahrtrichtungDirection of travel
1717th: FahrtrichtungDirection of travel
1818th: Neigungswinkel (Sensorflansch)Inclination angle (sensor flange)
1919th: Neigungswinkel (Bildachse)Tilt angle (image axis)
2020th: Sohlesole
2121st: FahrwagenTrolley
2222nd: MessgehäuseMeasuring housing
2323: SignalkabelSignal cable
2424: Radwheel
2525th: SchwenkgestellSwivel frame
2626th: Halterungbracket
2727: BeleuchtungsquelleLighting source
2828: Abstandssensor a, b, c, d Distance sensor a , b , c , d
2929: HalteflanschRetaining flange
3030th: Oberflächesurface
3131: Messfelder a, b, c, d Measuring fields a , b , c , d
3232: Abstanddistance
3333: Tiefenbereich (von 10)Depth range (from 10 )

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102017108053 A1 [0009]

Claims

Inspection camera for sewer inspection, with at least one digital polygonal camera module that provides a digital image of a sewer area (8, 13, 20) for real-time observation and / or subsequent evaluation, the camera module having a large number of on a multi-area surface (30) of the polygonal camera housing (14a, 14b, 14c, 14 ') arranged distributed and in all spatial directions of the inner surface of a pipe (13) or a channel capturing digital image recorders (1-5), characterized in that with a total of three image recorders (1, 2, 3, 4, 5), which are arranged in the surfaces of a three-sided frusto-spherical polygonal body of the camera housing (14a, 14b, 14c, 14 '), 1. the image axis of the image sensor (2) on the ceiling is directed obliquely to the longitudinal axis of the pipe, 2 The image axis of two image recorders on the sole side is directed downwards at an angle to the longitudinal axis of the pipe.

Inspection camera after Claim 1 , characterized in that the angle of inclination (19) of the ceiling-side image recorder (2) in the direction of travel (16, 17) is directed to the front and / or counter to the direction of travel (16, 17) to the rear.

Inspection camera after Claim 1 or 2 , characterized in that the camera housing (14a, 14b, 14c, 14 ') is triangular in the base and that the image recorders (2, 4, 5) are arranged evenly distributed around the circumference.

Inspection camera after Claim 1 or 2 , characterized in that the camera housing (14a, 14b, 14c, 14 ') is rectangular in the base and that the image recorders (2, 4, 5) are arranged evenly distributed around the circumference.

Inspection camera after one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the frustoconical surfaces of the truncated cone body are directed obliquely to the pipe longitudinal axis (12).

Inspection camera after one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the image recorders (1, 2) with their image axes (7b, 7c) are directed obliquely in the direction of travel backwards against the pipe wall (8), and that there is a concentrated imaging area (10c) for the image recorder (2) and an approximately identical imaging area (10b) for the image recorder (1) results.

Inspection camera after one of the Claims 1 to 6th , characterized in that due to the inclination of the image axes (7c) and (7b) there is an angle of inclination (18c) and (18b) in the direction of the pipe's longitudinal axis (12).

Inspection camera after one of the Claims 1 to 7th , characterized in that if three image recorders (1, 2, 4) are used, an angle of inclination which is less than 90 ° results.

Inspection camera after one of the Claims 1 to 8th , characterized in that a number of lighting sources (27) are arranged in the side walls of the camera housing (14a, 14b, 14c, 14 '), which are preferably designed as LEDs.

Inspection camera after one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the camera housing (14a, 14b, 14c, 14 ') with a parallelogram-like swivel housing (25) is arranged on the front of the carriage 21 so that it can be raised and lowered.

Inspection camera after the Claims 1 to 10 , characterized in that the camera housing (14a, 14b, 14c, 14 ') with a further similar or similarly constructed camera housing are mounted against one another, so that a full-area image recording is guaranteed.