DE102019108739A1

DE102019108739A1 - Method for controlling the movement of a cylinder piston

Info

Publication number: DE102019108739A1
Application number: DE102019108739.2A
Authority: DE
Inventors: Enrico Sperlich; Marko Kral; Arne Mahler
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2019-04-03
Filing date: 2019-04-03
Publication date: 2020-10-08

Abstract

Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Zylinderkolbens eines Hydraulikzylinders bei einem Flurförderzeug, wobei der elektrische Pumpenstrom eines eine Hydraulikpumpe antreibenden elektrischen Antriebs ermittelt und bei Überschreiten eines Grenzwerts Ifür den Pumpenstrom der Antrieb des Zylinderkolbens gestoppt wird, gekennzeichnet durch die Schritte: Bestimmen des aktuellen Pumpenstroms, wenn der Grenzwert Ifür den Pumpenstrom überschritten wurde, Festlegen eines neuen Grenzwerts Ifür den Pumpenstrom, der kleiner ist als der vorherige Grenzwert, I< I, wenn der bestimmte Pumpenstrom kleiner ist als ein unterer Schwellwert S, wobei der untere Schwellwert Skleiner ist als ein Referenzwert X, S< Xoder Festlegen eines neuen Grenzwerts Ifür den Pumpenstrom, der größer ist als der vorherige Grenzwert, I> I, wenn der bestimmte Pumpenstrom größer ist als ein oberer Schwellwert S, wobei der obere Schwellwert Sgrößer ist als der Referenzwert X, S> X, wobei der Referenzwert Xdas Erreichen einer Endlage des Zylinderkolbens im Hydraulikzylinder kennzeichnet.Method for controlling the movement of a cylinder piston of a hydraulic cylinder in an industrial truck, wherein the electric pump current of an electric drive driving a hydraulic pump is determined and the drive of the cylinder piston is stopped when a limit value I for the pump current is exceeded, characterized by the following steps: determining the current pump current, if the limit value I for the pump current has been exceeded, definition of a new limit value I for the pump current that is smaller than the previous limit value, I <I, if the specific pump current is less than a lower threshold value S, the lower threshold value Sk being less than a reference value X , S <X or definition of a new limit value Iffor the pump current that is greater than the previous limit value, I> I, if the determined pump current is greater than an upper threshold value S, the upper threshold value S being greater than the reference value X, S> X , the reference value X reaching a r indicates the end position of the cylinder piston in the hydraulic cylinder.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Zylinderkolbens eines Hydraulikzylinders bei einem Flurförderzeug, wobei der elektrische Pumpenstrom eines eine Hydraulikpumpe antreibenden elektrischen Antriebs ermittelt und bei Überschreiten eines Grenzwerts I_g für den Pumpenstrom der Antrieb des Zylinderkolbens gestoppt wird.The invention relates to a method for controlling the movement of a cylinder piston of a hydraulic cylinder in an industrial truck, the electric pump current of an electric drive driving a hydraulic pump being determined and the drive of the cylinder piston being stopped when a limit value I _g for the pump current is exceeded.

Derartige Steuerverfahren finden insbesondere bei der Hubbewegung eines durch den Hydraulikzylinder bewegten Hubelements Anwendung. Es kann sich also bei dem Hydraulikzylinder insbesondere um einen Hubzylinder handeln. Ein solcher Hubzylinder kann bei einem Flurförderzeug beispielsweise einen Hubmast ausfahren. Über den Hubmast können auf einer Lastgabel des Hubmasts lagernde Lasten in unterschiedliche Höhen verfahren werden. Grundsätzlich soll der Hubvorgang rechtzeitig gestoppt werden, bevor der Zylinderkolben des Hydraulikzylinders seine Endlage erreicht. Die Endlage bezeichnet die maximale Ausfahrposition des Zylinderkolbens aus dem Hydraulikzylinder. Somit kann ein heftiger Anschlag des Zylinderkolbens gegen den Hydraulikzylinder verhindert werden, was ansonsten zu Beschädigungen des Hubzylinders bzw. der damit verbundenen Teile führen kann. Zudem kann ein solches Anschlagen unerwünschte Geräusche und Erschütterungen hervorrufen.Such control methods are used in particular in the lifting movement of a lifting element moved by the hydraulic cylinder. The hydraulic cylinder can therefore in particular be a lifting cylinder. Such a lifting cylinder can extend a lifting mast in an industrial truck, for example. Loads stored on a fork of the lifting mast can be moved to different heights via the lifting mast. Basically, the lifting process should be stopped in good time before the cylinder piston of the hydraulic cylinder reaches its end position. The end position describes the maximum extension position of the cylinder piston from the hydraulic cylinder. A violent impact of the cylinder piston against the hydraulic cylinder can thus be prevented, which can otherwise lead to damage to the lifting cylinder or the parts connected to it. In addition, such hitting can cause undesirable noises and vibrations.

Grundsätzlich sind zur Sensierung der Endlage Endschalter bekannt, die bei Erreichen der Endlage betätigt werden. Derartige Schalter sind jedoch aufwendig im Einbau sowie bei der Wartung. Zudem ist die eingangs erwähnte Sensierung der Endlage über den Pumpenstrom eines die Hydraulikpumpe des Flurförderzeugs antreibenden elektrischen Antriebs bekannt, beispielsweise aus DE 10 2007 051 042 A1 . Gemäß dem dort offenbarten Verfahren wird bei Erreichen der Endlage ein Grenzwert für den Motorstrom festgelegt und in einer Steuerungssoftware abgelegt, wobei der elektrische Antrieb bzw. ein Ventil in der Zuleitung zum Hubzylinder bei Erreichen des Grenzwerts abgeschaltet wird. Aufgrund von Fertigungstoleranzen der Hubantriebe, äußerer Parameter - wie beispielsweise der Umgebungstemperatur - und beispielsweise schwankenden Batteriespannungen der den elektrischen Antrieb mit Leistung versorgenden Batterien kann es dazu kommen, dass eine Abschaltung des Antriebs vorzeitig oder zu spät oder auch gar nicht erfolgt, wie die Erfinder erkannt haben.Basically, limit switches are known for sensing the end position, which are actuated when the end position is reached. However, such switches are complex to install and maintain. In addition, the aforementioned sensing of the end position via the pump current of an electric drive driving the hydraulic pump of the industrial truck is known, for example from DE 10 2007 051 042 A1 . According to the method disclosed there, a limit value for the motor current is set when the end position is reached and stored in control software, the electric drive or a valve in the feed line to the lifting cylinder being switched off when the limit value is reached. Due to manufacturing tolerances of the lifting drives, external parameters - such as the ambient temperature - and, for example, fluctuating battery voltages of the batteries supplying the electric drive with power, the drive may be switched off prematurely, too late or not at all, as the inventors recognized to have.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Zylinderkolbens eines Hydraulikzylinders bei einem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, dass eine sichere Erkennung der Endlage des Zylinderkolbens ermöglicht.The invention is therefore based on the object of providing a method for controlling the movement of a cylinder piston of a hydraulic cylinder in an industrial truck that enables reliable detection of the end position of the cylinder piston.

Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.The invention achieves the object by a method according to claim 1. Advantageous configurations are the subject of the subclaims, the description and the figures.

Für das Verfahren der eingangs genannten Art löst die Erfindung die Aufgabe durch die folgenden Schritte:

- Bestimmen des aktuellen Pumpenstroms, wenn der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom überschritten wurde,
- Festlegen eines neuen Grenzwerts I_g,neu für den Pumpenstrom, der kleiner ist als der vorherige Grenzwert, I_g,neu < I_g, wenn der bestimmte Pumpenstrom kleiner ist als ein unterer Schwellwert S₁, wobei der untere Schwellwert S₁ kleiner ist als ein Referenzwert X₀, S₁ < X₀,
- oder Festlegen eines neuen Grenzwerts I_g,neu für den Pumpenstrom, der größer ist als der vorherige Grenzwert, I_g,neu > I_g, wenn der bestimmte Pumpenstrom größer ist als ein oberer Schwellwert S₂, wobei der obere Schwellwert S₂ größer ist als der Referenzwert X₀, S₂ > X₀,
- wobei der Referenzwert X₀ das Erreichen einer Endlage des Zylinderkolbens im Hydraulikzylinder kennzeichnet.

For the method of the type mentioned at the beginning, the invention achieves the object by the following steps:

- Determination of the current pump current if the limit value I _g for the pump current has been exceeded,
- Establishing a new limit value I _{g, new} for the pump current that is smaller than the previous limit value, I _{g, new} <I _g , if the determined pump current is less than a lower threshold value S ₁ , the lower threshold value S ₁ being lower as a reference value X ₀ , S ₁ <X ₀ ,
- Or setting a new limit value I _{g, new} for the pump current that is greater than the previous limit value, I _{g, new} > I _g , if the determined pump current is greater than an upper threshold value S ₂ , the upper threshold value S _{2 being} greater is as the reference value X ₀ , S ₂ > X ₀ ,
- the reference value X ₀ identifying the reaching of an end position of the cylinder piston in the hydraulic cylinder.

Bei dem Hydraulikzylinder kann es sich insbesondere um einen Hubzylinder handeln, wie eingangs bereits erwähnt. Mit dem Hydraulikzylinder kann ein Hubelement, beispielsweise ein Hubmast, eines Flurförderzeugs ausgefahren werden. Der Hydraulikzylinder umfasst dabei einen Zylinderkolben, der durch Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit in den Hydraulikzylinder aus dem Hydraulikzylinder ausgefahren werden kann. Über ein Hydraulikaggregat, das neben der Hydraulikpumpe insbesondere auch einen Hydrauliktank umfassen kann, erfolgt die Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit zu dem Hydraulikzylinder. Das Hydraulikaggregat, also insbesondere die Hydraulikpumpe, wird wiederum durch den elektrischen Antrieb angesteuert. Der elektrische Antrieb kann über eine durch eine Bedienperson zu bedienende Stelleinrichtung angesteuert werden. Überschreitet der Pumpenstrom, mit dem der elektrische Antrieb die Hydraulikpumpe ansteuert, einen zuvor festgelegten Grenzwert I_g, so wird dies Erreichen der Endlage des Zylinderkolbens interpretiert und der Antrieb des Zylinderkolbens entsprechend gestoppt. Das Stoppen des Antriebs bezeichnet das Stoppen einer weiteren Kolbenbewegung des Zylinderkolbens, beispielsweise erreicht durch Abstellen des elektrischen Antriebs und/oder durch Schließen eines Ventils in der hydraulischen Zuleitung zum Hydraulikzylinder. Das Überschreiten des Grenzwerts I_g für den Pumpenstrom bildet somit ein Abschaltkriterium.The hydraulic cylinder can in particular be a lifting cylinder, as already mentioned at the beginning. A lifting element, for example a lifting mast, of an industrial truck can be extended with the hydraulic cylinder. The hydraulic cylinder comprises a cylinder piston, which can be extended from the hydraulic cylinder by supplying hydraulic fluid to the hydraulic cylinder. Hydraulic fluid is supplied to the hydraulic cylinder via a hydraulic unit, which in addition to the hydraulic pump can in particular also include a hydraulic tank. The hydraulic unit, in particular the hydraulic pump, is in turn controlled by the electric drive. The electric drive can be controlled via an actuator to be operated by an operator. If the pump current with which the electric drive controls the hydraulic pump exceeds a previously defined limit value I _g , the reaching of the end position of the cylinder piston is interpreted and the drive of the cylinder piston is stopped accordingly. Stopping the drive refers to the stopping of a further piston movement of the cylinder piston, for example achieved by switching off the electric drive and / or by closing a valve in the hydraulic supply line to the hydraulic cylinder. The Exceeding the limit value I _g for the pump current thus forms a switch-off criterion.

Erfindungsgemäß wird nach Überschreiten des Grenzwerts I_g für den Pumpenstrom der elektrische Antrieb jedoch nicht unmittelbar abgeschaltet, sondern es wird zunächst ein aktueller Wert des Pumpenstroms bestimmt. Dies kann ein aktueller Istwert sein oder auch ein Mittelwert über einen definierten Zeitraum. Anschließend wird ermittelt, wie der zuvor bestimmte Pumpenstrom zu einem Referenzwert X₀ liegt, welcher das Erreichen der Endlage des Zylinderkolbens im Hydraulikzylinder kennzeichnet. Der Referenzwert X₀ entspricht dem Wert für den Pumpenstrom, bei dem die Endlage erreicht wurde. Es handelt sich somit zunächst grundsätzlich um einen Maximalwert des Pumpstroms. X₀ kann beispielsweise ermittelt werden, in dem der Zylinderkolben in seine Endlage verfahren wird und der dann auftretende Stromwert gemessen und gespeichert wird, wie später noch erläutert. Der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom ist kleiner als der Referenzwert X₀. Zudem ist ein unterer Schwellwert S₁ definiert, der ebenfalls kleiner ist als der Referenzwert X₀, jedoch größer als der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom. Unterschreitet der bestimmte Pumpenstrom diesen unteren Schwellwert S₁, so wird erfindungsgemäß ein neuer Grenzwert I_g,neu für den Pumpenstrom festgelegt, der niedriger liegt als der vorherige Grenzwert I_g.According to the invention, however, after the limit value I _g for the pump current is exceeded, the electric drive is not switched off immediately, but rather a current value of the pump current is first determined. This can be a current actual value or an average value over a defined period. It is then determined how the previously determined pump current lies in relation to a reference value X ₀ , which characterizes the reaching of the end position of the cylinder piston in the hydraulic cylinder. The reference value X ₀ corresponds to the value for the pump current at which the end position was reached. It is therefore initially basically a maximum value of the pump current. X ₀ can be determined, for example, by moving the cylinder piston into its end position and measuring and storing the current value that then occurs, as will be explained later. The limit value I _g for the pump current is smaller than the reference value X ₀ . In addition, a lower threshold value S _{1 is} defined, which is also smaller than the reference value X ₀ , but larger than the limit value I _g for the pump current. If the determined pump current falls below this lower threshold value S ₁ , according to the invention a new limit value I _{g, new, is defined} for the pump current which is lower than the previous limit value I _g .

Somit wird der Grenzwert für den Pumpenstrom abhängig von dem aktuellen Pumpenstrom nach unten angepasst. Die Anpassung erfolgt insbesondere abhängig von dem Maß der Überschreitung des Grenzwertes I_g für den Pumpenstrom. Erreicht der aktuelle Pumpenstrom den Grenzwert I_g nicht, so wurde keine Endlage sensiert und es erfolgt auch kein Festlegen eines neuen Grenzwerts. Wird der Grenzwert jedoch durch den aktuellen Pumpenstrom überschritten, so wird geprüft in welchem Maße dieses Überschreiten stattfindet: Wird der untere Schwellwert S₁ ebenfalls überschritten oder erreicht, kann vorgesehen sein, dass ebenfalls kein neuer Grenzwert festgelegt wird. Liegt nämlich der aktuelle Pumpenstrom zwischen dem Referenzwert X₀ und dem unteren Schwellwert S₁ ist eine Anpassung des Grenzwerts nicht notwendig. Unterschreitet jedoch der aktuelle Pumpenstrom den unteren Schwellwert S₁ (überschreitet aber den Grenzwert I_g), so kann daraus gefolgert werden, dass der bisherige Grenzwert für den Pumpenstrom zu hoch liegt und einer Anpassung nach unten bedarf. Es erfolgt also eine Anpassung des Grenzwerts für den Pumpenstrom, der ein Stoppen der Zylinderbewegung zur Folge hat, in Abhängigkeit von dem aktuellen Pumpenstrom. Durch dieses Nachstellen des Grenzwerts kann insbesondere über die gesamte Lebensdauer eines Flurförderzeugs zuverlässig die Endlage des Zylinderkolbens sensiert werden. Insbesondere können so auch Änderungen im hydraulischen System, bedingt beispielsweise durch eine Veränderung der Umgebungstemperatur und/oder der Viskosität der Hydraulikflüssigkeit, berücksichtigt werden. Auch der Effekt schwankender Batteriespannungen durch unterschiedliche Ladezustände oder die Verwendung unterschiedlicher Batterietypen, die ebenfalls einen Einfluss auf den Pumpenstrom haben können, können so berücksichtigt werden. Schließlich führen auch unterschiedliche Fertigungstoleranzen der Hubantriebe dank der erfindungsgemäßen Lösung nicht zu einer Verkennung der Endlage. All diese genannten Einflussfaktoren führen zu unterschiedlichen Stromaufnahmen der elektrischen Antriebe bei gleichen Lastbedingungen. Wie die Erfinder erkannt haben, kann mit einem statischen Grenzwert nicht die Gesamtheit aller dieser Einflussfaktoren berücksichtigt werden. Der erfindungsgemäße dynamische Grenzwert abhängig von dem aktuellen Pumpenstrom kann dies jedoch gewährleisten.The limit value for the pump current is thus adjusted downwards depending on the current pump current. The adaptation takes place in particular as a function of the extent to which the limit value I _g for the pump current is exceeded. If the current pump current does not reach the limit value I _g , no end position has been sensed and no new limit value is set. However, if the limit value is exceeded by the current pump current, a check is made to what extent this overshoot occurs: If the lower threshold value S _{1 is} also exceeded or reached, it can be provided that no new limit value is set either. If the current pump current lies between the reference value X ₀ and the lower threshold value S ₁ , an adjustment of the limit value is not necessary. However, if the current pump current falls below the lower threshold value S ₁ (but exceeds the limit value I _g ), it can be concluded that the previous limit value for the pump current is too high and needs to be adjusted downwards. The limit value for the pump current, which causes the cylinder movement to stop, is therefore adapted as a function of the current pump current. This readjustment of the limit value allows the end position of the cylinder piston to be reliably sensed, in particular over the entire service life of an industrial truck. In particular, changes in the hydraulic system, caused for example by a change in the ambient temperature and / or the viscosity of the hydraulic fluid, can be taken into account. The effect of fluctuating battery voltages due to different states of charge or the use of different battery types, which can also have an influence on the pump current, can also be taken into account. Finally, thanks to the solution according to the invention, different manufacturing tolerances of the lifting drives do not lead to a misunderstanding of the end position. All of these influencing factors lead to different power consumption of the electric drives under the same load conditions. As the inventors have recognized, a static limit value cannot take into account all of these influencing factors. However, the dynamic limit value according to the invention as a function of the current pump current can ensure this.

Der Grenzwert für den Pumpenstrom kann erfindungsgemäß nicht nur nach unten, sondern auch alternativ oder zusätzlich nach oben korrigierbar sein. So kann abhängig von dem bestimmten Pumpenstrom, der den Grenzwert I_g für den Pumpenstrom überschritten hat, auch eine Korrektur des Grenzwerts nach oben erfolgen. Dies geschieht, wenn der bestimmte Pumpenstrom größer ist als ein oberer Schwellwert S₂, welcher wiederum oberhalb des Referenzwerts X₀ liegt. Überschreitet also der aktuelle Pumpenstrom nicht nur den Grenzwert I_g, sondern auch den Referenzwert X₀, sowie den darüber liegenden Schwellwert S₂, wird daraus gefolgert, dass der aktuelle Grenzwert zu niedrig liegt und nach oben korrigiert werden muss. Es wird folglich ein neuer Grenzwert I_g,neu für den Pumpenstrom festgelegt, der größer ist als der vorherige Grenzwert, I_g,neu > I_g. Da der Referenzwert X₀ das Erreichen der Endlage des Zylinderkolbens Hydraulikzylinder kennzeichnet, stellt dieser grundsätzlich einen Maximalwert für den Pumpenstrom dar, wie oben erwähnt. Allerdings kann es insbesondere nach längerfristigem Betrieb des Flurförderzeugs aufgrund der erläuterten Einflussfaktoren dazu kommen, dass trotz Überschreitens des zuvor festgelegten Grenzwerts I_g für den Pumpenstrom die Endlage nicht erreicht wurde. Es ist dann ein höherer Pumpenstrom notwendig als ursprünglich vorgesehen, insbesondere auch ein höherer Pumpenstrom als ursprünglich als Maximalwert erkannt. Beispielsweise kann dies durch einen Druckabfall im hydraulischen System zustande kommen. In solchen Fällen kann die erfindungsgemäße Anpassung des Grenzwerts für den Pumpenstrom nach oben sicherstellen, dass der Zylinderkolben weiterhin in die Nähe seiner Endlage verfahren und damit beispielsweise ein Hubmast in die vorgesehene Höhe ausgefahren werden kann.According to the invention, the limit value for the pump current can be corrected not only downwards, but also alternatively or additionally upwards. Thus, depending on the specific pump current that has exceeded the limit value I _g for the pump current, the limit value can also be corrected upwards. This happens when the specific pump current is greater than an upper threshold value S ₂ , which in turn is above the reference value X ₀ . If the current pump current does not only exceed the limit value I _g , but also the reference value X ₀ and the above threshold value S ₂ , it is concluded that the current limit value is too low and must be corrected upwards. Consequently, a new limit value I _{g, new is established} for the pump current, which is greater than the previous limit value, I _{g, new} > I _g . Since the reference value X _{0 characterizes} the reaching of the end position of the cylinder piston hydraulic cylinder, this basically represents a maximum value for the pump current, as mentioned above. However, especially after long-term operation of the industrial truck, due to the influencing factors explained, it may happen that the end position was not reached despite the previously defined limit value I _g for the pump current being exceeded. A higher pump current than originally provided is then necessary, in particular also a higher pump current than originally recognized as the maximum value. For example, this can result from a pressure drop in the hydraulic system. In such cases, the inventive adjustment of the limit value for the pump flow upwards can ensure that the cylinder piston continues to move close to its end position and thus, for example, a lifting mast can be extended to the intended height.

Bei den erfindungsgemäßen Varianten erfolgt also grundsätzlich abhängig von dem Maß der Überschreitung des ursprünglich festgelegten Grenzwerts I_g für den Pumpenstrom durch den aktuellen Pumpenstrom eine Neufestlegung des Grenzwerts. Sind beide Schwellwerte S₁ und S₂ vorgesehen, so definieren diese einen Toleranzbereich um den Referenzwert X₀, innerhalb dessen keine Neufestlegung des Grenzwerts erfolgt. Überschreitet der aktuelle Pumpenstrom jedoch den oberen Schwellwert S₂ oder unterschreitet er den unteren Schwellwert S₁, so erfolgt eine erfindungsgemäße Korrektur des Grenzwerts nach oben bzw. nach unten. Die Korrektur des Grenzwerts kann dabei um einen zuvor festgelegten fixen Korrekturwert erfolgen. Je geringer dieser Korrekturwert gewählt ist, desto genauer kann die Anpassung erfolgen. Allerdings kann der Korrekturprozess somit auch aufwändiger werden. Unterschreitet beispielsweise der aktuelle Pumpenstrom den unteren Schwellwert S₁ relativ weit, so kann bei einem betragsmäßig geringen Korrekturwert eine mehrfache Anpassung des Grenzwerts nach unten notwendig sein. Das erfindungsgemäße Verfahren kann also insbesondere mehrfach ausgeführt werden. Hierfür werden bevorzugt auch der Referenzwert X₀ sowie die Schwellwerte S₁ und S₂ um den Korrekturwert entsprechend nach unten oder oben versetzt. Wenn der bestimmte Pumpenstrom kleiner ist als der untere Schwellwert S₁, so können also auch ein neuer Referenzwert X_0,neu, ein neuer Schwellwert S_1,neu und S_2,neu festgelegt werden, die um den gleichen Korrekturwert kleiner sind als ihre vorherigen Werte, also X_0,neu < X₀, S_1,neu < S₁, und S_2,neu < S₂. Entsprechendes gilt für eine Korrektur nach oben. Wenn der bestimmte Pumpenstrom also größer ist als der obere Schwellwert S₂, können auch ein neuer Referenzwert X_0,neu, ein neuer Schwellwert S_1,neu und S_2,neu festgelegt werden, die um den gleichen Korrekturwert größer sind als ihre vorherigen Werte, also X_0,neu > X₀, S_1,neu > S₁, und S_2,neu > S₂.In the case of the variants according to the invention, therefore, the amount of the If the originally defined limit value I _g for the pump current is exceeded by the current pump current, the limit value is redefined. If both threshold values S ₁ and S _{2 are} provided, they define a tolerance range around the reference value X ₀ , within which the limit value is not redefined. However, if the current pump current exceeds the upper threshold value S ₂ or falls below the lower threshold value S ₁ , the limit value is corrected upwards or downwards according to the invention. The limit value can be corrected by a previously determined, fixed correction value. The lower this correction value is selected, the more precisely the adaptation can take place. However, the correction process can also be more complex. If, for example, the current pump current falls relatively far below the lower threshold value S ₁ , a multiple downward adjustment of the limit value may be necessary if the correction value is small. The method according to the invention can therefore in particular be carried out several times. For this purpose, the reference value X ₀ and the threshold values S ₁ and S ₂ are preferably also shifted up or down by the correction value. If the specific pump current is smaller than the lower threshold value S ₁ , a new reference value X _{0, new} , a new threshold value S _{1, new} and S _{2, can be newly} established, which are smaller by the same correction value than their previous ones Values, i.e. X _{0, new} <X ₀ , S _{1, new} <S ₁ , and S _{2, new} <S ₂ . The same applies to an upward correction. If the specific pump current is therefore greater than the upper threshold value S ₂ , a new reference value X _{0, new} , a new threshold value S _{1, new} and S _{2, can be newly} established, which are greater than their previous values by the same correction value , so X _{0, new} > X ₀ , S _{1, new} > S ₁ , and S _{2, new} > S ₂ .

Nach einer Ausgestaltung wird als aktueller Pumpenstrom ein Mittelwert I_M des Pumpenstroms bestimmt und der jeweilige neue Grenzwert I_g,neu für den Pumpenstrom abhängig von dem Mittelwert I_M festgelegt. Wie bereits angesprochen, kann zunächst der Mittelwert I_M des aktuellen Pumpenstroms bestimmt werden, wenn der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom überschritten wurde, und anschließend ein neuer Grenzwert l_g,neu für den Pumpenstrom festgelegt werden, der kleiner ist als der vorherige Grenzwert, denn der Mittelwert des Pumpenstroms kleiner ist als der untere Schwellwert S₁. Alternativ kann ein neuer Grenzwert I_g,neu für den Pumpenstrom festgelegt werden, der größer ist als der vorherige Grenzwert, wenn der Mittelwert des Pumpenstroms größer ist als der obere Schwellwert S₂. Die Verwendung des Mittelwerts des Pumpenstroms führt zu einem zuverlässigeren Verfahren.According to one embodiment, a mean value I _{M of} the pump current is determined as the current pump current and the respective new limit value I _{g, new} for the pump current is determined as a function of the mean value I _M. As already mentioned, the mean value I _{M of} the current pump current can first be determined if the limit value I _g for the pump current has been exceeded, and then a new limit value l _{g, new} for the pump current, can be determined which is smaller than the previous limit value, because the mean value of the pump current is smaller than the lower threshold value S ₁ . Alternatively, a new limit value I _{g, new can be set} for the pump current, which is greater than the previous limit value if the mean value of the pump current is greater than the upper threshold value S ₂ . Using the mean of the pump current results in a more reliable method.

Nach einer Ausgestaltung umfasst das Verfahren die vorgelagerten Schritte: Festlegen des Referenzwerts X₀ für den Pumpenstrom, Bestimmen des Grenzwerts I_g für den Pumpenstrom als Differenz aus dem Referenzwert X₀ und einem festgelegten Offset O, I_g=X₀- O, Festlegen des unteren Schwellwerts S₁ und/oder Festlegen des oberen Schwellwerts S₂ für den Pumpenstrom. Nach dieser Ausgestaltung wird also zunächst der Referenzwert X₀ festgelegt. Dies kann nach einer Ausgestaltung erfolgen, indem der Zylinderkolben in seine Endlage verfahren wird und anschließend der Wert des Pumpenstroms als Referenzwert X₀ gewählt wird, der bei in der Endlage befindlichem Zylinderkolben vorliegt. Insbesondere kann ein Mittelwert des Pumpenstroms bei in der Endlage befindlichem Zylinderkolben als Referenzwert X₀ gewählt werden. Der Mittelwert kann beispielsweise über eine Länge von mehreren Sekunden, insbesondere 4 bis 5 Sekunden, gebildet werden. Nach einer Ausgestaltung kann der Pumpenstromwert zu einem Zeitpunkt t_m nach Beginn der Ansteuerung des Hydraulikzylinders durch den elektrischen Antrieb erfolgen. Es kann also eine gewisse Zeit t_m nach Beginn der Ansteuerung des Hydraulikzylinders abgewartet werden, bevor der dann vorliegende Wert für den Pumpenstrom als Referenzwert X₀ gewählt wird. Der Wert t_m kann aber insbesondere so gewählt werden, dass die Endlage mit Sicherheit erreicht ist.According to one embodiment, the method comprises the upstream steps: setting the reference value X ₀ for the pump current, determining the limit value I _g for the pump current as the difference between the reference value X ₀ and a defined offset O, I _g = X ₀ - O, setting the lower threshold value S ₁ and / or setting the upper threshold value S ₂ for the pump current. According to this refinement, the reference value X ₀ is therefore initially established. According to one embodiment, this can take place in that the cylinder piston is moved into its end position and then the value of the pump current is selected as the reference value X ₀ , which is present when the cylinder piston is in the end position. In particular, a mean value of the pump current when the cylinder piston is in the end position can be selected as the reference value X ₀ . The mean value can, for example, be formed over a length of several seconds, in particular 4 to 5 seconds. According to one embodiment, the pump current value can take place at a point in time t _m after the start of the activation of the hydraulic cylinder by the electric drive. It is therefore possible to wait a certain time t _m after the start of the activation of the hydraulic cylinder before the then present value for the pump current is selected as the reference value X ₀ . However, the value t _m can in particular be chosen so that the end position is reached with certainty.

Anschließend an das Festlegen des Referenzwerts X₀ wird nach dieser Ausgestaltung der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom festgelegt, wobei der Grenzwert I_g um das Offset niedriger liegt als der Referenzwert X₀. Das Offset wird kann dabei insbesondere derart gewählt werden, dass der Zylinderkolben nach Überschreiten des Grenzwerts für den Pumpenstrom sanft in seine Endlage gelangt. Das Offset kann also beispielsweise derart gewählt werden, dass nach Überschreiten des Grenzwerts I_g durch den aktuellen Pumpenstrom und anschließendem Abschalten des Antriebs das rechtzeitige Stoppen des Zylinderkolbens gewährleistet ist. Abhängig von der Wahl des Offsets O kann auch die Aufnahme von Überlasten durch das Flurförderzeug begrenzt werden. Das Offset kann so gewählt werden, dass der Grenzwert I_g auch bei Aufnahme einer Überlast durch den hierfür notwendigen Pumpenstrom überschritten wird. Hierdurch kann erreicht werden, dass das Flurförderzeug außerhalb seiner normalen Betriebsparameter nicht genutzt werden kann. Zudem wird nach dieser Ausgestaltung der untere Schwellwert S₁ und/oder der obere Schwellwert S₂ festgelegt. Die Schwellwerte S₁ und S₂ können dabei um ein zweites Offset O₂ zu dem Referenzwert X₀ versetzt sein. So kann der untere Schwellwert S₁ als Differenz aus dem Referenzwert X₀ und dem zweiten Offset O₂ bestimmt sein, S ₁= X₀ - O₂. Der obere Schwellwert S₂ kann als Summe aus dem Referenzwert X₀ und dem zweiten Offset O₂ bestimmt sein, S₂ = X₀ + O₂. Der Betrag des zweiten Offsets O₂ ist dabei kleiner als der Betrag des Offsets O, welches als ein erstes Offset O₁ angesehen werden kann. Durch die genannten Verfahrensschritte findet ein sogenannter Teach-In-Prozess statt, also ein Einlernvorgang. Mit einem solchen insbesondere nur einmalig durchzuführenden Teach-In können die für das erfindungsgemäße Verfahren notwendigen Eingangswerte festgelegt werden.Subsequent to the setting of the reference value X _0, the limit value I, wherein the limit value I _g _g of this embodiment set for the pump current lower by the offset is than the reference value X _0th The offset can in particular be selected such that the cylinder piston gently moves into its end position after the limit value for the pump flow has been exceeded. The offset can thus be selected, for example, in such a way that after the current pump current has exceeded the limit value I _g and the drive is subsequently switched off, the cylinder piston is guaranteed to stop in good time. Depending on the choice of offset O, the absorption of overloads by the industrial truck can also be limited. The offset can be selected so that the limit value I _{g is} exceeded by the pump current required for this even when an overload is recorded. This can ensure that the truck cannot be used outside of its normal operating parameters. In addition, according to this embodiment, the lower threshold value S ₁ and / or the upper threshold value S _{2 is} established. The threshold values S ₁ and S ₂ can be offset by a second offset O ₂ from the reference value X ₀ . The lower threshold value S ₁ can thus be determined as the difference between the reference value X ₀ and the second offset O ₂ , S ₁ = X ₀ -O ₂ . The upper threshold value S ₂ can be determined as the sum of the reference value X ₀ and the second offset O ₂ , S ₂ = X ₀ + O ₂ . The amount of the second offset O ₂ is smaller than the amount of the offset O, which is considered a first offset O ₁ can be viewed. A so-called teach-in process, i.e. a learning process, takes place through the process steps mentioned. The input values required for the method according to the invention can be established with such a teach-in, which in particular only has to be carried out once.

Nach einer Ausgestaltung erfolgt die Festlegung des Referenzwerts dann, wenn bisher noch kein Referenzwert festgelegt wurde, also wenn gilt X₀ = 0. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass nur dann eine Festlegung des Referenzwerts erfolgt. Es kann also insbesondere zu Beginn des Verfahrens zunächst geprüft werden, ob ein Referenzwert bereits vorliegt, beispielsweise in einer Steuerung des Flurförderzeugs hinterlegt ist. Dies ist der Fall wenn X₀ ≠ 0. Ist bereits ein Referenzwert hinterlegt, ist also X₀ ≠ 0, so kann vorgesehen sein, dass keine erneute Festlegung eines Referenzwerts erfolgt sondern der aktuelle Referenzwert verwendet wird. Ist jedoch X₀ = 0, wurde also bisher kein Referenzwert festgelegt, so erfolgt eine Festlegung des Referenzwerts wie oben erläutert.According to one embodiment, the reference value is established when no reference value has yet been established, that is, when X ₀ = 0. In particular, it can be provided that the reference value is only established then. It can therefore first of all be checked, particularly at the beginning of the method, whether a reference value is already available, for example is stored in a control of the industrial truck. This is the case when X ₀ ≠ 0. If a reference value is already stored, that is, if X ₀ ≠ 0, then it can be provided that a new reference value is not determined but the current reference value is used. If, however, X ₀ = 0, that is to say no reference value has been established so far, the reference value is established as explained above.

Nach einer Ausgestaltung kann jedoch vorgesehen sein, dass die Festlegung des Referenzwerts erneut erfolgt, wenn nach einer maximalen Zeitdauer tmax nach Beginn der Zylinderkolbenbewegung die Endlage nicht erreicht ist. Ob die Endlage erreicht ist, kann insbesondere dadurch festgestellt werden, dass der aktuelle Pumpenstrom über einen definierten Zeitraum einen im Wesentlichen konstanten Wert beibehält. Ist dies nach Erreichen der maximalen Zeitdauer tmax nicht der Fall, so erfolgt eine erneute Festlegung des Referenzwert X₀ und damit insbesondere ein vollständiger neuer Teach-In-Prozess, wie oben erläutert. Es wird dabei angenommen, dass bei Überschreiten der Zeitdauer tmax sich die oben erläuterten Einflussfaktoren in dem Maße auf das System auswirken, dass ein erneuter Einlernvorgang notwendig ist. Hierdurch kann zum Zeitpunkt tmax insbesondere eine Mittelwertbildung des Pumpenstroms ausgeführt werden und der über einen definierten Zeitraum bestimmte Mittelwert des Pumpenstroms als Referenzwert X₀ festgelegt werden. Hieraus können in der oben erläuterten Weise der Grenzwert und die Schwellwerte bestimmt werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei Unterbrechung der Mittelwertbildung der Referenzwert X₀ und der Grenzwert I_g zurück auf 0 gesetzt werden. Eine solche Unterbrechung der Mittelwertbildung kann auftreten, wenn die Zylinderkolbenbewegung stoppt, beispielsweise weil eine Bedienperson die auf den Antrieb wirkende Stelleinrichtung loslässt. Bei der nächsten Bewegung des Zylinderkolbens kann dann erneut der Teach-In-Vorgang starten.According to one embodiment, however, it can be provided that the reference value is determined again if the end position is not reached after a maximum period of time tmax after the start of the cylinder piston movement. Whether the end position has been reached can be determined in particular by the fact that the current pump current maintains an essentially constant value over a defined period. If this is not the case after the maximum time period tmax has been reached, the reference value X _{0 is determined again} and thus in particular a completely new teach-in process, as explained above. It is assumed here that when the time period tmax is exceeded, the influencing factors explained above have such an effect on the system that a new teaching process is necessary. As a result, at time tmax, in particular, a mean value formation of the pump current can be carried out and the mean value of the pump current determined over a defined period of time can be set as reference value X ₀ . From this, the limit value and the threshold values can be determined in the manner explained above. In particular, it can be provided that the reference value X ₀ and the limit value I _{g are set} back to 0 when the averaging is interrupted. Such an interruption in the averaging can occur when the cylinder piston movement stops, for example because an operator lets go of the actuating device acting on the drive. The teach-in process can then start again the next time the cylinder piston moves.

Nach einer Ausgestaltung wird ein statischer Minimalgrenzwert Imin für den Pumpenstrom festgelegt, bei dessen Überschreiten durch den aktuellen Pumpenstrom der Antrieb des Zylinderkolbens gestoppt wird. Es kann also insbesondere unabhängig von dem in der erfindungsgemäßen Weise dynamisch korrigierten Grenzwert ein statischer Grenzwert für den Pumpenstrom festgelegt sein. Grundsätzlich erfolgt in der oben erläuterten Weise eine dynamische Festlegung des Grenzwert I_g für den Pumpenstrom. Der Grenzwert I_g kann also als dynamischer Grenzwert bezeichnet werden. Beispielsweise aufgrund ungünstiger Lastreihenfolgen kann dabei der dynamische Grenzwert I_g schrittweise derart weit absinken, dass der Hubvorgang nicht mehr zuverlässig ausgeführt werden kann, da bereits aufgrund der aufgenommenen Last der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom überschritten wird. Es kann also fälschlicherweise das Erreichen der Endlage erkannt werden. Dies kann beispielsweise vorkommen, wenn zunächst eine Überlast und anschließend in kleinen Schritten leichter werdende Lasten gehoben werden. Daher ist nach dieser Ausgestaltung ein statischer Minimalgrenzwert Imin für den Pumpenstrom vorgesehen, welcher insbesondere derart gewählt sein kann, dass zumindest immer Nennlast gehoben werden kann. Der Antrieb des Zylinderkolbens kann dabei dann gestoppt werden, wenn der aktuelle Pumpenstrom sowohl den dynamischen Grenzwert I_g als auch den statischen Minimalgrenzwert Imin überschreitet. Der dynamische Grenzwert I_g gilt also insbesondere nur als Abschaltkriterium, wenn I_g > I_min. Ohne den statischen Minimalgrenzwert Imin wäre es unter Umständen nach der erwähnten ungünstigen Lastreihenfolge nicht länger möglich, die Nennlast zu heben. Der Minimalgrenzwert Imin kann insbesondere ebenfalls über den erläuterten teach-in-Vorgang bestimmt werden, also um ein Offset gegenüber dem Referenzwert X₀ nach unten versetzt sein. Sollte die Pumpenstromaufnahme so weit absinken, dass keine Abschaltung mehr durch den Minimalgrenzwert Imin möglich ist (also der aktuelle Pumpenstrom nicht mehr I_min erreichen), kann ein erneuter teach-in-Vorgang erfolgen.According to one embodiment, a static minimum limit value Imin is established for the pump current, and when the current pump current exceeds this, the drive of the cylinder piston is stopped. In particular, a static limit value for the pump current can be established independently of the limit value dynamically corrected in the manner according to the invention. In principle, the limit value I _g for the pump current is dynamically established in the manner explained above. The limit value I _g can therefore be referred to as a dynamic limit value. For example, due to unfavorable load sequences, the dynamic limit value I _{g can} gradually drop so far that the lifting process can no longer be carried out reliably, since the limit value I _g for the pump current is already exceeded due to the load taken. Reaching the end position can therefore be falsely recognized. This can happen, for example, if an overload is lifted first and then loads that are becoming lighter in small steps. Therefore, according to this embodiment, a static minimum limit value Imin is provided for the pump current, which can in particular be selected in such a way that at least the nominal load can always be raised. The drive of the cylinder piston can then be stopped when the current pump current exceeds both the dynamic limit value I _g and the static minimum limit value Imin. The dynamic limit value I _g therefore only applies as a switch-off criterion if I _g > I _min . Without the static minimum limit value Imin, it would possibly no longer be possible to raise the nominal load after the aforementioned unfavorable load sequence. The minimum limit value Imin can in particular also be determined via the explained teach-in process, that is to say it can be offset downwards by an offset with respect to the reference value X ₀ . If the pump current consumption drops so far that it is no longer possible to switch off using the minimum limit value Imin (i.e. the current pump current no longer reaches I _min ), a new teach-in process can take place.

Nach einer Ausgestaltung führt ein Überschreiten des Grenzwerts I_g für den Pumpenstrom innerhalb einer Maskierungszeit unmittelbar nach Beginn der Ansteuerung des Hydraulikzylinders nicht zu einem Stoppen des Antriebs des Zylinderkolbens. Insbesondere zu Beginn der Ansteuerung eines Hydraulikzylinders, also beim Anfahren des elektrischen Antriebs, kann es zu hohen Strömen kommen. Diese anfänglichen hohen Ströme können dabei insbesondere den Grenzwert überschreiten. Damit diese Ströme nicht zu einer fehlerhaften Sensierung der Endlage führen, können diese nach der vorliegenden Ausgestaltung ignoriert werden. Hierzu wird eine Maskierungszeit gewählt, innerhalb derer diese Startströme üblicherweise auf ein normales Maß abklingen. Die Maskierungszeit kann beispielsweise ein bis zwei Sekunden betragen.According to one embodiment, if the limit value I _g for the pump current is exceeded within a masking time immediately after the activation of the hydraulic cylinder has started, the drive of the cylinder piston is not stopped. In particular, at the beginning of the activation of a hydraulic cylinder, i.e. when starting up the electric drive, high currents can occur. These initially high currents can in particular exceed the limit value. In order that these currents do not lead to incorrect sensing of the end position, they can be ignored according to the present embodiment. For this purpose, a masking time is selected within which these starting currents usually decay to a normal level. The Masking time can be one to two seconds, for example.

Nach einer Ausgestaltung wird der Antrieb des Zylinderkolbens nur dann gestoppt, wenn der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom für eine minimale Zeitdauer t_min überschritten wird. Die minimale Zeitdauer t_min kann beispielsweise 200 bis 800 ms betragen und insbesondere kleiner sein als die Maskierungszeit. Hierdurch können kurzzeitige Stromspitzen im regulären Betrieb ignoriert werden, welche ansonsten zu einer fehlerhaften Sensierung der Endlage und damit einem ungewünschten Stoppen des Zylinderkolbens führen würden.According to one embodiment, the drive of the cylinder piston is only stopped when the limit value I _g for the pump current is exceeded for a minimum period of time t _min . The minimum time duration t _min can be, for example, 200 to 800 ms and in particular be shorter than the masking time. As a result, brief current peaks can be ignored in regular operation, which would otherwise lead to incorrect sensing of the end position and thus an undesired stopping of the cylinder piston.

Nach einer Ausgestaltung wird das Erreichen der Endlage des Zylinderkolbens einer Bedienperson indiziert, insbesondere durch ein Piktogramm. Eine den elektrischen Antrieb über eine Stelleinrichtung ansteuernde Bedienperson erfährt somit in anschaulicher Weise, wann die Endlage erreicht ist.According to one embodiment, the reaching of the end position of the cylinder piston is indicated to an operator, in particular by a pictogram. An operator controlling the electric drive via an actuating device can thus clearly see when the end position has been reached.

Die Erfindung betrifft zudem ein Flurförderzeug umfassend mindestens einen Hydraulikzylinder mit einem Zylinderkolben, einen elektrischen Antrieb, eine durch den elektrischen Antrieb angesteuerte Hydraulikpumpe sowie eine Steuereinheit, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, das zuvor erläuterte Verfahren auszuführen. Die Hydraulikpumpe kann insbesondere Teil eines Hydraulikaggregats sein und kann den Zylinderkolben aus einem Hydrauliktank mit Hydraulikflüssigkeit versorgen, wie oben bereits angesprochen.The invention also relates to an industrial truck comprising at least one hydraulic cylinder with a cylinder piston, an electric drive, a hydraulic pump controlled by the electric drive and a control unit, the control unit being designed to carry out the method explained above. The hydraulic pump can in particular be part of a hydraulic unit and can supply the cylinder piston with hydraulic fluid from a hydraulic tank, as already discussed above.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren erläutert. Es zeigen

1 ein erstes Diagramm des Pumpenstroms über der Zeit,
2 ein zweites Diagramm des Pumpenstroms über der Zeit, und
3 ein drittes Diagramm des Pumpenstroms über der Zeit.

The invention is explained below with reference to figures. Show it

1 a first diagram of the pump flow over time,
2 a second diagram of the pump current over time, and
3 a third diagram of the pump flow over time.

Im Folgenden wird ein Verfahren nach der Erfindung zur Steuerung der Hubbewegung eines Zylinderkolbens eines Hubzylinders erläutert, wobei mit dem hydraulischen Hubzylinder ein Hubvorgang des Flurförderzeugs ausgeführt werden kann. Das Flurförderzeug kann beispielsweise über einen Hubmast verfügen, der über den Hubzylinder ausgefahren wird, was zu einem Anheben einer mit dem Hubmast verbunden Gabel führt. Hierzu kann eine das Flurförderzeug bedienende Bedienperson den Hubvorgang über eine Stelleinrichtung bedienen. Die Stelleinrichtung gibt dabei insbesondere einen Steuerbefehl an eine Steuereinheit, die wiederum den elektrischen Antrieb ansteuert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist hierauf jedoch nicht beschränkt. Auch können anstatt von Hubyzlindern auch andere Hydraulikzylinder mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gesteuert werden.In the following, a method according to the invention for controlling the lifting movement of a cylinder piston of a lifting cylinder is explained, wherein a lifting process of the industrial truck can be carried out with the hydraulic lifting cylinder. The industrial truck can, for example, have a lifting mast which is extended via the lifting cylinder, which results in a fork connected to the lifting mast being raised. For this purpose, an operator operating the industrial truck can operate the lifting process via an actuating device. The actuating device in particular issues a control command to a control unit, which in turn controls the electric drive. However, the method according to the invention is not restricted to this. Instead of Hubyzlinders, other hydraulic cylinders can also be controlled with the method according to the invention.

In 1 ist ein Teach-In-Prozess, also ein Einlernvorgang, ersichtlich, mit welchen ein Referenzwert X₀ sowie ein Grenzwert I_g festgelegt werden. Durch Betätigen der Stelleinrichtung löst die Bedienperson den Funktionsstart des Verfahrens aus. Die Steuereinheit des Flurförderzeugs überprüft hierbei zunächst, ob bereits ein Referenzwert X₀ im Speicher der Steuereinheit hinterlegt ist, ob also gilt X₀ ≠ 0. Ist kein Referenzwert vorhanden, gilt also X₀ = 0, wird der Teach-In-Vorgang initiiert. Dies ist insbesondere bei Erstinbetriebnahme des Flurförderzeugs der Fall. Zu einer definierten Zeit t_m nach Beginn der Ansteuerung des Hydraulikzylinders wird ein Mittelwert des Pumpenstroms gebildet und als Referenzwert X₀ festgelegt. Der Mittelwert kann dabei über einen gewissen Zeitraum, beispielsweise vier bis fünf Sekunden, vor Erreichen von t_m gebildet werden, wie durch Bezugszeichen 10 angedeutet. Anschließend wird der Grenzwert I_g für den Pumpenstrom aus dem Referenzwert X₀ und einem zuvor festgelegten ersten Offset O₁ berechnet über I_g = X₀ - O_1. Es wird also ein Grenzwert I_g festgelegt, der um das erste Offset kleiner ist als der Referenzwert X₀. Die Werte X₀, I_g werden in einer Speichereinheit der Steuerung hinterlegt. Darüber hinaus werden Schwellwerte S₁ und S₂ festgelegt und in der Speichereinheit der Steuerung hinterlegt. Ein unterer Schwellwert S₁ ist dabei um ein zweites Offset O₂ kleiner als der Referenzwert X₀ und ein oberer Schwellwert S₂ um das zweite Offset O₂ größer als der Referenzwert X₀. Anschließend wird der Einlernvorgang beendet und die Bewegung des Zylinderkolbens durch Abschaltung der Stromzufuhr zum Antrieb gestoppt. Sollte der Zeitpunkt t_m nicht erreicht werden, sollte also der Pumpenstrom vor Erreichen des Zeitpunkts t_m auf insbesondere 0 abfallen, wird der Teach-In-Vorgang abgebrochen. Das System begibt sich in die Ausgangslage, mit X₀ = 0 und I_g = 0. Dies kann zum Beispiel dann auftreten, wenn die Stelleinrichtung durch die Bedienperson nach einer Zeit t < t_m wieder losgelassen wird. Der Einlernvorgang kann dann erneut begonnen werden.In 1 a teach-in process, i.e. a learning process, can be seen with which a reference value X ₀ and a limit value I _{g are} defined. By actuating the actuating device, the operator triggers the start of the function of the method. The control unit of the industrial truck first checks whether a reference value X _{0 is} already stored in the memory of the control unit, i.e. whether X ₀ ≠ 0. If there is no reference value, i.e. X ₀ = 0, the teach-in process is initiated. This is particularly the case when the truck is started up for the first time. At a defined time t _m after the start of the activation of the hydraulic cylinder, an average value of the pump current is formed and established as the reference value X ₀ . The mean value can be formed over a certain period of time, for example four to five seconds, before reaching t _m , as indicated by reference symbols 10 indicated. The limit value I _g for the pump current is then calculated from the reference value X ₀ and a previously defined first offset O ₁ via I _g = X ₀ - O _1. A limit value I _g is therefore defined which is smaller than the first offset the reference value X ₀ . The values X ₀ , I _g are stored in a memory unit of the control. In addition, threshold values S ₁ and S _{2 are} defined and stored in the memory unit of the controller. A lower threshold value S ₁ is smaller than the reference value X ₀ by a second offset O ₂ and an upper threshold value S ₂ is larger than the reference value X ₀ by the second offset O ₂ . The teach-in process is then ended and the movement of the cylinder piston is stopped by switching off the power supply to the drive. If the point in time t _{m is} not reached, that is to say if the pump current falls to 0 in particular before reaching the point in time t _m , the teach-in process is aborted. The system goes into the starting position, with X ₀ = 0 and I _g = 0. This can occur, for example, when the operator releases the actuating device again after a time t <t _m . The teaching process can then be started again.

Nach erfolgreicher Erstfestlegung des Referenzwerts ist bei darauffolgender Betätigung der Stelleinrichtung, also Bewegung des Zylinderkolbens, der Referenzwert X₀ ≠ 0 und es wird kein Einlernvorgang mehr ausgeführt. Das Betätigen der Stelleinrichtung bei t = t₁ führt zur Ansteuerung des elektrischen Antriebs und damit zu einer Stromspitze 12, wie in 2 ersichtlich. Dieser Anlaufstrom überschreitet den festgelegten Grenzwert I_g und würde somit zu einer fehlerhaften Sensierung der Endlage des Zylinderkolbens führen. Daher wird vorliegend eine Maskierungszeit t_a = t₂ - t₁ für das Verfahren ausgeblendet. Innerhalb der Maskierungszeit t_a auftretende Überschreitungen des Grenzwerts I_g durch den aktuellen Pumpenstrom I werden also ignoriert. Zwischen den Zeitpunkten t₂ und t₃ erfolgt das Ausfahren des Hubzylinders bei relativ konstanter Geschwindigkeit und daher relativ konstantem Strom. Es wird kontinuierlich der Verlauf des Pumpenstroms überwacht, um festzustellen ob die Abschaltkriterium erreicht sind, ob also der Grenzwert I_g überschritten wird. Bei Zeitpunkt t₃ schließlich übersteigt der aktuelle Pumpenstrom den Grenzwert I_g, siehe 2. Dies liegt insbesondere am Erreichen der Endlage.After the reference value has been successfully set for the first time, when the actuating device is subsequently actuated, i.e. the cylinder piston moves, the reference value X ₀ ≠ 0 and no more teach-in process is carried out. The actuation of the adjusting device at t = t ₁ leads to the control of the electric drive and thus to a current peak 12 , as in 2 evident. This starting current exceeds the specified limit value I _g and would therefore lead to incorrect sensing of the end position of the cylinder piston. Therefore, in the present case, a masking time t _a = t ₂ −t _{1 is} masked out for the method. If the limit value I _{g is} exceeded within the masking time t _a by the current pump current I, they are therefore ignored. Between the times t ₂ and t ₃ , the lifting cylinder is extended at a relatively constant speed and therefore a relatively constant current. The course of the pump current is continuously monitored in order to determine whether the switch-off criterion has been reached, i.e. whether the limit value I _{g is} exceeded. Finally, at time t ₃ , the current pump current exceeds the limit value I _g , see FIG 2 . This is particularly due to the reaching of the end position.

Das Abschaltkriterium ist vorliegend jedoch erst dann erreicht, wenn der aktuelle Pumpenstrom für eine minimale Zeitdauer t_min = t₄ - t₃ oberhalb des Grenzwerts I_g liegt. Dies ist zum Zeitpunkt t₄ der Fall. Folglich wird bei t₄ der Antrieb des Zylinderkolbens gestoppt. Durch Verwendung der minimalen Zeit t_min, für die der aktuelle Pumpenstrom oberhalb des Grenzwerts I_g liegen muss, können kurzzeitig auftretende Stromspitzen nach Ablauf der Maskierungszeit t_a ausgeblendet werden und so ein ungewolltes Stoppen des Zylinderkolben vor Erreichen der Endlage verhindert werden. Hierbei ist t_min < t_a. Abhängig von der Wahl des ersten Offsets O₁, also abhängig von dem Abstand des Grenzwerts I_g zu dem Referenzwert X₀, kann die Aufnahme von Überlasten durch das Flurförderzeug begrenzt werden. Das Offset kann also so gewählt werden, dass der Grenzwert I_g auch bei Aufnahme einer Überlast durch den hierfür notwendigen Pumpenstrom überschritten wird. Hierdurch kann erreicht werden, dass das Flurförderzeug außerhalb seiner normalen Betriebsparameter nicht genutzt werden kann.In the present case, however, the switch-off criterion is only achieved when the current pump current is above the limit value I _g for a minimum period of time t _min = t ₄ -t ₃ . This is the case at time t ₄ . Consequently, the drive of the cylinder piston is stopped at t ₄ . By using the minimum time t _min , for which the current pump current must be above the limit value I _g , brief current peaks can be masked out after the masking time t _{a has} elapsed, thus preventing the cylinder piston from stopping before the end position is reached. Here t _min <t _a . Depending on the choice of the first offset O ₁ , that is to say depending on the distance between the limit value I _g and the reference value X ₀ , the absorption of overloads by the industrial truck can be limited. The offset can therefore be selected so that the limit value I _{g is} exceeded even when an overload is picked up by the pump current required for this. This can ensure that the truck cannot be used outside of its normal operating parameters.

In 2 überschreitet der aktuelle Pumpenstrom zwischen den Zeitpunkten t₃ und t₄ nicht nur den Grenzwert I_g sondern auch den unteren Schwellwert S₁. Der Pumpenstrom liegt somit innerhalb des um den Referenzwert X₀ definierten Schwellwertbereichs. Es erfolgt daher hier keine Festlegung eines neuen Grenzwerts. Vielmehr liegt einem weiteren Hubvorgang wiederum der Grenzwert I_g zugrunde.In 2 If the current pump current between times t ₃ and t ₄ exceeds not only the limit value I _g but also the lower threshold value S ₁ . The pump current is therefore within the threshold value range defined around the reference value X ₀ . There is therefore no definition of a new limit value here. Rather, another lifting process is based on the limit value I _g .

In 3 ist die erfindungsgemäße Korrektur des Grenzwerts dargestellt. Auch hier startet wiederum bei t₁ der Hubvorgang, endet bei t₂ die Maskierungszeit und folgt anschließend zwischen t₂ und t₃ ein recht konstanter Hubvorgang. Anschließend wird wiederum für t_min = t₄ - t₃ über den definierten Zeitraum der Grenzwert I_g überschritten und damit das Abschaltkriterium erreicht. In diesem Fall unterschreitet jedoch der aktuelle Pumpenstrom den unteren Schwellwert S₁. Zur Nachkorrektur des Schwellwerts wird daher anschließend an den Zeitpunkt t₄ erfindungsgemäß ein neuer Grenzwert I_g,neu festgelegt, der kleiner ist als der vorherige Grenzwert I_g, es gilt also I_g,neu < I_g, wie in 3 ersichtlich.In 3 the correction of the limit value according to the invention is shown. Here again starts at t _1, the lifting process, ends at t _2, the masking time and then followed between _t2 and _t3 a fairly constant lifting. Subsequently, the limit value I _{g is} exceeded again for t _min = t ₄ −t ₃ over the defined period of time and the switch-off criterion is thus reached. In this case, however, the current pump current falls below the lower threshold value S ₁ . For post-correction of the threshold value, a new limit value I _{g, newly} established at time t ₄ according to the invention, which is smaller than the previous limit value I _g , so I _{g, new} <I _g applies, as in FIG 3 evident.

Für einen darauffolgenden Hubvorgang, also einer darauffolgenden Bewegung des Zylinderkolbens, ist nun dieser neue Grenzwert I_g,neu maßgebend. Überschreitet der Pumpenstrom den Grenzwert I_g,neu wird die kurz bevorstehende Erreichen der Endlage erkannt und die Bewegung gestoppt. Die Korrektur des Grenzwerts erfolgt dabei um einen festen Korrekturwert K, es gilt also l_g,neu = I_g - K. Um denselben Korrekturwert K werden auch Referenzwert X₀ und die Schwellwerte S₁, S₂ nach unten korrigiert. Es ergeben sich X_0,neu = X₀ - K, S _1,neu = S₁ - K und S_2,neu = S₂ - K. Sollte nun beim nächsten Hubvorgang, also bei der nächsten Zylinderkolbenbewegung, der Pumpenstrom für die Zeit t_min wieder den gleichen Wert I_a für den Abschaltstrom erreichen, so liegt dieser immer noch unterhalb des neuen unteren Schwellwerts S_1,neu. Somit würde anschließend wiederum eine Korrektur des Grenzwerts sowie von Referenzwert und Schwellwerten nach unten erfolgen. Dies geschieht so lange, bis der Abschaltstrom I_a wieder innerhalb des Schwellwertbereichs zwischen S₁ und S₂ liegt.For a subsequent stroke process, that is to say a subsequent movement of the cylinder piston, this new limit value I _g is now decisive. If the pump current exceeds the limit value I _g, the imminent reaching of the end position is recognized and the movement is stopped. The limit value is corrected by a fixed correction value K, so I _{g, new} = I _g − K applies. The reference value X ₀ and the threshold values S ₁ , S ₂ are also corrected downwards by the same correction value K. The result is X _{0, new} = X ₀ - K, S _{1, new} = S ₁ - K and S _{2, new} = S ₂ - K. Should now be the pump current for the time during the next stroke, i.e. the next cylinder piston movement t _min again reach the same value I _a for the cut-off current, then this is still below the new lower threshold value S _{1, new} . Thus, the limit value and the reference value and threshold values would then be corrected downwards again. This continues until the switch-off current I _{a is} again within the threshold value range between S ₁ and S ₂ .

Ebenso kann eine Korrektur des Grenzwerts I_g nach oben erfolgen. Dies geschieht dann, wenn der Abschaltstrom I_a für eine Zeit t_min den oberen Schwellwert S₂ überschreitet.The limit value I _g can also be corrected upwards. This happens when the switch-off current I _a exceeds the upper threshold value S ₂ for a time t _min .

In 3 ist zudem ein statischer Minimalgrenzwert Imin für den Pumpenstrom ersichtlich. Dabei wird der Antrieb des Zylinderkolbens gestoppt, wenn auch der Minimalgrenzwert Imin überschritten ist. In dem Beispiel in 3 hat der statische Minimalgrenzwert somit zwar keine Auswirkungen. Sollte jedoch, beispielsweise aufgrund einer ungünstigen Lastreihenfolge, der dynamische Grenzwert I_g unter den statischen Minimalgrenzwert Imin fallen, bildet der Minimalgrenzwert Imin die untere Grenze für das Abschaltkriterium. Der dynamische Grenzwert I_g gilt also nur als Abschaltkriterium, wenn I_g > I_min. Somit ist eine untere Grenze für den dynamischen Grenzwert I_g festgelegt. Ohne den statischen Minimalgrenzwert Imin wäre es unter Umständen nach der erwähnten ungünstigen Lastreihenfolge nicht länger möglich, die Nennlast zu heben, da bereits das Anheben der Nennlast fälschlicherweise als Erreichen der Endlage erkannt würde. Der statische Minimalgrenzwert I_min kann daher bevorzugt derart gewählt sein, dass zumindest immer Nennlast gehoben werden kann.In 3 a static minimum limit value Imin for the pump current can also be seen. The drive of the cylinder piston is stopped when the minimum limit value Imin is exceeded. In the example in 3 the static minimum limit value has no effect. However, should the dynamic limit value I _g fall below the static minimum limit value Imin, for example due to an unfavorable load sequence, the minimum limit value Imin forms the lower limit for the switch-off criterion. The dynamic limit value I _g therefore only applies as a switch-off criterion if I _g > I _min . A lower limit for the dynamic limit value I _g is thus established. Without the static minimum limit value Imin it would possibly no longer be possible to raise the nominal load after the above-mentioned unfavorable load sequence, since the raising of the nominal load would already be wrongly recognized as reaching the end position. The static minimum limit value I _min can therefore preferably be chosen such that at least the nominal load can always be raised.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102007051042 A1 [0003]

Claims

A method for controlling the movement of a cylinder piston of a hydraulic cylinder in an industrial truck, the electrical pump current of an electrical drive driving a hydraulic pump being determined and the drive of the cylinder piston being stopped when a limit value I _g for the pump current is exceeded, characterized by the following steps: Pump current, if the limit value I _g for the pump current has been exceeded, - definition of a new limit value I _{g, new} for the pump current, which is less than the previous limit value, I _{g, new} <I _g , if the determined pump current is less than a lower threshold value S ₁ , whereby the lower threshold value S _{1 is} smaller than a reference value X ₀ , S ₁ <X ₀ , - or definition of a new limit value I _{g, new} for the pump current which is higher than the previous limit value, I _{g, new} > I _g if the determined pump current is greater than an upper threshold value S ₂ , the upper threshold value S _{2 being} greater than the reference value X ₀ , S ₂ > X ₀ , - the reference value X ₀ identifying the reaching of an end position of the cylinder piston in the hydraulic cylinder.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that a mean value I _{M of} the pump current is determined as the current pump current and the respective new limit value I _{g, new} for the pump current is determined as a function of the mean value I _M.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized by the preceding steps: determining the reference value X ₀ for the pump current, determining the limit value I _g for the pump current as the difference between the reference value X ₀ and a defined offset O, I _g = X ₀ - O, determining the lower threshold value S. ₁ and / or the upper threshold value S ₂ for the pump current.

Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized by setting the reference value X ₀ for the pump current by moving the cylinder piston into the end position, selecting the pump current value as the reference value X ₀ when the cylinder piston is in the end position.

Procedure according to Claim 4 , characterized by selecting the pump current value as the reference value X ₀ at a time t _M after the start of the actuation of the hydraulic cylinder by the electric drive.

Method according to one of the Claims 3 to 5 , characterized in that the reference value is defined when no reference value has yet been defined, i.e. when X ₀ = 0.

Method according to one of the Claims 3 to 6th , characterized in that the reference value X _{0 is determined} again if the end position is not reached after a maximum period of time tmax after the start of the cylinder piston movement.

Method according to one of the preceding claims, characterized by establishing a static minimum limit value Imin for the pump current, if the current pump current exceeds this limit, the drive of the cylinder piston is stopped.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that if the limit value I _g for the pump current is exceeded within a masking time t _a immediately after the start of the activation of the hydraulic cylinder, the drive of the cylinder piston does not stop.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the drive of the cylinder piston is only stopped when the limit value I _g for the pump current is exceeded for a minimum period t _min .

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reaching of the end position of the cylinder piston is indicated to an operator, in particular by a pictogram.

Industrial truck comprising at least one hydraulic cylinder with a cylinder piston, an electric drive, a hydraulic pump controlled by the electric drive, and a control unit, the control unit being designed to carry out the method according to one of the Claims 1 to 12 execute.