TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
Die Offenbarung betrifft allgemein ein Fahrzeugsteuerungssystem und betrifft insbesondere ein System, das eine Konfigurationskarte für einen bestimmten Ort eines Objektdetektors aktualisiert und das die Aktualisierung als Reaktion auf das menschliche Außerkraftsetzen eines automatischen Betriebsmodus eines Fahrzeugs durchführt.The disclosure generally relates to a vehicle control system, and more particularly to a system that updates a configuration map for a particular location of an object detector and that performs the update in response to the human override of an automatic mode of operation of a vehicle.
Figurenlistelist of figures
Die vorliegende Erfindung wird nun beispielhaft unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, die zeigen:
- 1 ist ein Diagramm eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer Ausführungsform; und
- 2 ist ein Szenarium, wie es von dem System von 1 angetroffen wird, gemäß einer Ausführungsform; und
- 3 ist ein Verfahren zum Betrieb des Systems von 1, gemäß einer Ausführungsform.
The present invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings, in which: - 1 FIG. 10 is a diagram of a vehicle control system according to an embodiment; FIG. and
- 2 is a scenario as it is from the system of 1 according to one embodiment; and
- 3 is a method of operating the system of 1 , according to one embodiment.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Es wurde beobachtet, dass ein Objektdetektor eines automatischen Fahrzeugs an gewissen Orten anders als eine Werkseinstellung konfiguriert sein sollte, um Objekte an dem/nahe dem Ort besser detektieren zu können.It has been observed that an object detector of an automated vehicle should be configured in certain locations other than a factory setting to better detect objects at / near the location.
1 veranschaulicht ein nichtbeschränkendes Beispiel für ein Fahrzeugsteuerungssystem 10, im Folgenden als das System 10 bezeichnet, das selektiv ein Hostfahrzeug 12 in einem automatischen Modus 14 betreibt und eine Konfiguration 16 eines Objektdetektors 18 aktualisiert oder überarbeitet, falls/wenn eine menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 durch einen Insassen 22 des Hostfahrzeugs 12 veranlasst oder ausgeführt wird. Das Hostfahrzeug 12 kann als ein automatisches Fahrzeug charakterisiert sein. So wie er hier verwendet wird, kann der Begriff automatisches Fahrzeug auf Fälle zutreffen, bei denen das Hostfahrzeug 12 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird, d. h. in einem voll-autonomen Modus, bei dem ein menschlicher Bediener (der Insasse 22) des Hostfahrzeugs 12 kaum mehr unternimmt als einen Zielort festzulegen, um das Hostfahrzeug 12 zu betreiben. Allerdings ist Vollautomation keine Anforderung. Es ist angedacht, dass die hier präsentierten Lehren von Nutzen sind, wenn das Hostfahrzeug 12 in einem manuellen Modus 24 betrieben wird, bei dem der Automatisierungsgrad oder das Automatisierungsniveau kaum mehr darstellt als das Bereitstellen einer hörbaren oder visuellen Warnung für den Insassen 22, der allgemein die Kontrolle über die Lenkung, das Fahrpedal und die Bremsen des Hostfahrzeugs 12 ausübt. Das System 10 kann beispielsweise lediglich den Insassen 22 bei Bedarf unterstützen, um Spuren zu wechseln und/oder Behinderung von und/oder eine Kollision mit beispielsweise einem Objekt, wie etwa einem anderen Fahrzeug, einem Fußgänger oder einem Verkehrszeichen zu verhindern. 1 illustrates a non-limiting example of a vehicle control system 10 , hereinafter referred to as the system 10 selectively designates a host vehicle 12 in an automatic mode 14 operates and a configuration 16 an object detector 18 updated or revised if / when a human override 20 of automatic mode 14 by an inmate 22 of the host vehicle 12 is initiated or executed. The host vehicle 12 can be characterized as an automatic vehicle. As used herein, the term automatic vehicle may apply to cases where the host vehicle 12 in the automatic mode 14 operated, ie in a fully autonomous mode in which a human operator (the occupant 22 ) of the host vehicle 12 Doing little more than setting a destination to the host vehicle 12 to operate. However, full automation is not a requirement. It is envisaged that the teachings presented here will be useful if the host vehicle 12 in a manual mode 24 in which the level of automation or level of automation is little more than providing an audible or visual warning to the occupant 22 who generally has control of the host vehicle's steering, accelerator and brakes 12 exercises. The system 10 For example, only the occupants 22 assist as needed to change lanes and / or prevent interference with and / or a collision with, for example, an object such as another vehicle, a pedestrian or a traffic sign.
Wie oben erwähnt beinhaltet das System 10 einen Objektdetektor 18, der an dem Hostfahrzeug 12 montiert ist. Der Objektdetektor 18 ist allgemein ausgelegt zum Detektieren von Instanzen von Objekten 26 (z. B. Fußgänger, andere Fahrzeuge, Baumaschinen oder Bauarbeiter) nahe (z. B. innerhalb von 100 Meter von) dem Hostfahrzeug 12. Der Objektdetektor 18 kann unter anderem eine oder mehrere Instanzen einer Kamera (IR oder sichtbar oder beides), einer Radareinheit, einer Lidareinheit, eines Ultraschallwandlers, einer Trägheitsmesseinheit (IMU) oder eine beliebige Kombination davon beinhalten oder aus solchen bestehen. Die Vorrichtung(en) 28 oder Einheiten, die den Objektdetektor 18 ausbilden, können sich gemeinsam in einem einheitlichen Gehäuse befinden oder an verschiedenen vorteilhaften Stellen über das Hostfahrzeug 12 verteilt sein. Beispielsweise kann der Objektdetektor 18 mehrere Kameras beinhalten, so dass ein 360°-Bild um das Hostfahrzeug 12 herum erstellt, d. h. synthetisiert, werden kann.As mentioned above, the system includes 10 an object detector 18 that is attached to the host vehicle 12 is mounted. The object detector 18 is generally designed to detect instances of objects 26 (eg, pedestrians, other vehicles, construction equipment, or construction workers) near (eg, within 100 meters of) the host vehicle 12 , The object detector 18 may include or consist of, among other things, one or more instances of a camera (IR or visible or both), a radar unit, a lidar unit, an ultrasound transducer, an inertial measurement unit (IMU), or any combination thereof. The device (s) 28 or units containing the object detector 18 can form together in a unitary housing or at various advantageous locations over the host vehicle 12 be distributed. For example, the object detector 18 Several cameras are included, giving a 360 ° image around the host vehicle 12 can be created, ie synthesized, around.
Das System 10 beinhaltet auch einen Ortsdetektor 30 (z. B. einen Empfänger für das Global Positioning System bzw. GPS-Empfänger), der ausgelegt ist zum Angeben von Koordinaten, welche einem Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 in einer digitalen Karte 34 entsprechen. Beispielsweise kann der Standort 32 als Koordinaten (z. B. Breite, Länge, Höhenlage; basierend auf Signalen von Satelliten) spezifiziert sein, die die digitale Karte 34 als einem von dem Hostfahrzeug 12 befahrenen Straßenzug 36 (2) entsprechend anzeigen kann. Die digitale Karte 34 kann fahrzeugintern und/oder in der Cloud gespeichert werden und könnte mit anderen Fahrzeugen geteilt werden.The system 10 also includes a location detector 30 (eg, a receiver for the Global Positioning System or GPS receiver), which is designed to specify coordinates which correspond to a location 32 of the host vehicle 12 in a digital map 34 correspond. For example, the location 32 be specified as coordinates (eg, latitude, longitude, altitude, based on signals from satellites) representing the digital map 34 as one of the host vehicle 12 busy road train 36 ( 2 ) can display accordingly. The digital map 34 can be stored in-vehicle and / or in the cloud and could be shared with other vehicles.
Das System 10 beinhaltet eine Konfigurationskarte 38 ausgelegt zum Angeben oder Spezifizieren der Konfiguration 16 des Objektdetektors 18 für den Standort des Objektdetektors 18 oder des Hostfahrzeugs 12. Das heißt, dass die Konfigurationskarte 38 die zum Konfigurieren des Objektdetektors 18 zu verwendende Konfiguration 16 basierend auf dem oder gemäß dem derzeitigen Standort des Objektdetektors 18 oder des Hostfahrzeugs 12 angibt. Es ist vorgesehen, dass die Konfigurationskarte 38 dieselben oder andere Konfigurationen für den Objektdetektor 18 spezifizieren kann, wenn das Hostfahrzeug 12 gegenüber dem manuellen Modus 24 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird. Die Konfiguration 16 für den Standort 32 kann beispielsweise unter anderem Folgendes spezifizieren: eine Bildwiederholrate 42; ein Sichtfeld 40; eine Scanfrequenz 68; eine Auflösung, ein Fokusgebiet innerhalb eines Bilds, eine Radarkarte oder eine Punktwolke; eine Zoom-Einstellung der Kamera; eine variable Punktwolkendichte; Maximal-/Minimalreichweite von Lidar oder Radar; Schmal-/Weitsicht; und/oder eine Emissionssignalstärke des Radars oder des Lidars.The system 10 includes a configuration card 38 designed to specify or specify the configuration 16 of the object detector 18 for the location of the object detector 18 or the host vehicle 12 , That is, the configuration card 38 to configure the object detector 18 configuration to use 16 based on or according to the current location of the object detector 18 or the host vehicle 12 indicates. It is intended that the configuration card 38 the same or different configurations for the object detector 18 can specify when the host vehicle 12 opposite the manual mode 24 in the automatic mode 14 is operated. The configuration 16 for the location 32 For example, it may specify, among other things, a refresh rate 42 ; a field of vision 40 ; a scanning frequency 68 ; a resolution, a focus area within an image, a radar map, or a point cloud; a zoom setting of the camera; a variable point cloud density; Maximum / minimum range of lidar or radar; Narrow / wide-view; and / or an emission signal strength of the radar or lidar.
Auf beispielhaftem und nicht beschränkendem Wege kann das Radar konfiguriert sein zum Betrieb in einem Schmalsicht-/Langreichweitenmodus, wenn der Standort 32 einer Stadtautobahn, einer Schnellstraße oder einer Autobahn entspricht, wo sich das Hostfahrzeug 12 mit einer relativ hohen Geschwindigkeit fortbewegt; und einem Weitsicht-/Kurzreichweitenmodus, wenn der Standort 32 einem städtischen Gebiet entspricht, wo sich das Hostfahrzeug 12 mit einer relativ geringen Geschwindigkeit fortbewegt. Es sei angemerkt, dass es möglicherweise nicht von Vorteil ist, das Radar immer in einem Weitsicht-/Langreichweitenmodus zu betreiben, da möglicherweise zu viele Informationen für effizientes Verarbeiten gesammelt werden und/oder die gesammelten Informationen können übermäßige Störungen aufweisen, z. B. falsche Ziele. Das heißt, dass es im Allgemeinen eine Optimalkonfiguration für den Objektdetektor 18 gibt, die von der von dem Objektdetektor 18 beobachteten lokalen Umgebung beeinflusst wird oder auf dieser basiert. Das System 10 kann anfangs eine Werks- oder Standardkonfiguration verwenden, es sei denn, dass, aufgrund eines früheren Besuchs einer spezifischen Instanz des Standorts 32, zuvor eine Sonderkonfiguration erstellt wurde, oder dass eine für den Standort 32 empfohlene Konfiguration von einem anderen Fahrzeug empfangen wurde, das zuvor durch die spezifische Instanz des Standorts 32 gefahren ist.By way of example and not limitation, the radar may be configured to operate in a low light / long range mode when the location 32 a city highway, a freeway or a motorway, where the host vehicle is 12 traveling at a relatively high speed; and a far-sighted / short-reach mode when the location 32 corresponds to an urban area where the host vehicle is located 12 moving at a relatively slow speed. It should be noted that it may not be advantageous to always operate the radar in a far-sighted / long-range mode because too much information may be collected for efficient processing and / or the information collected may have excessive interference, e.g. B. wrong goals. That is, it is generally an optimal configuration for the object detector 18 that is from that of the object detector 18 observed local environment is influenced or based on this. The system 10 may initially use a factory or default configuration, unless, due to an earlier visit to a specific instance of the site 32 , previously a special configuration was created, or that one for the location 32 recommended configuration received from another vehicle, previously by the specific instance of the site 32 drove.
Das System 10 beinhaltet auch eine Steuerungsschaltung 44, in Kommunikation mit dem Objektdetektor 18 über eine Erstverbindung 46, mit dem Ortsdetektor 30 über eine Zweitverbindung 48 und mit der Konfigurationskarte 38. Die Erstverbindung 46 und die Zweitverbindung 48 können mittels Drahtleitungen, Glasfaser oder einer drahtlosen Verbindung stattfinden. Die Steuerungsschaltung 44, im Folgenden mitunter als der Controller 44 bezeichnet, kann einen Prozessor 50 beinhalten, wie etwa eine oder mehrere Instanzen eines Mikroprozessors oder anderer Steuerungsschaltungsanordnungen, wie etwa analoge und/oder digitale Steuerungsschaltungsanordnungen, einschließlich einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) zum Verarbeiten von Daten, wie dem Fachmann einleuchten sollte. Im Folgenden ist jegliche Bezugnahme darauf, dass der Controller 44 für irgendetwas konfiguriert ist, auch dahingehend zu verstehen, dass unterstellt wird, dass der Prozessor 50 auch für dasselbe Etwas konfiguriert sein kann. Der Controller 44 kann einen Speicher 52 beinhalten, d. h. ein nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium, einschließlich eines nichtflüchtigen Speichers, wie etwa einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EEPROM), zum Speichern einer oder mehrerer Routinen, Schwellen und aufgenommener Daten. Der Speicher 52 kann Teil des Prozessors 50 oder Teil des Controllers 44 oder von dem Controller 44 getrennt sein, wie etwa ein Bordspeicher 52A oder ein abgesetzter Speicher, d. h. ein Cloud-Speicher 52B, gespeichert in der Cloud. Die eine oder die mehreren Routinen können durch den Controller 44 oder den Prozessor 50 ausgeführt werden, um Schritte zum Betreiben des Hostfahrzeugs 12 durchzuführen, basierend auf Signalen, die durch den Controller 44 unter anderem von dem Objektdetektor 18, dem Standortdetektor 30 und der Konfigurationskarte 38 empfangen wurden.The system 10 also includes a control circuit 44 in communication with the object detector 18 over an initial connection 46 , with the location detector 30 over a second connection 48 and with the configuration card 38 , The first connection 46 and the second connection 48 can take place using wire cables, fiber optics or a wireless connection. The control circuit 44 , sometimes referred to as the controller 44 denotes a processor 50 include, such as one or more instances of a microprocessor or other control circuitry, such as analog and / or digital control circuitry, including an application specific integrated circuit (ASIC) for processing data, as would be apparent to those skilled in the art. The following is any reference to the controller 44 is configured for anything, also to understand that it is assumed that the processor 50 can also be configured for the same thing. The controller 44 can a memory 52 that is, a non-transitory computer-readable storage medium, including nonvolatile memory, such as an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), for storing one or more routines, thresholds, and captured data. The memory 52 can be part of the processor 50 or part of the controller 44 or from the controller 44 be disconnected, such as an onboard storage 52A or a remote storage, ie a cloud storage 52B stored in the cloud. The one or more routines may be through the controller 44 or the processor 50 be executed to take steps to operate the host vehicle 12 perform, based on signals generated by the controller 44 among others from the object detector 18 , the location detector 30 and the configuration card 38 were received.
Die Konfigurationskarte 38 kann in dem Speicher 52 oder in dem Bordspeicher 52A oder in dem Cloud-Speicher 52B gespeichert sein oder teilweise in irgendeiner Kombination davon gespeichert sein. Beispielsweise deckt die in dem Bordspeicher 52A gespeicherte Konfigurationskarte 38 möglicherweise nur ein Gebiet innerhalb von beispielsweise einhundert Kilometern (100 km) von dem Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 ab und der Rest der Konfigurationskarte 38 kann in dem Cloud-Speicher 52B gespeichert werden und auf diesen kann bei Bedarf zugegriffen werden. Dementsprechend kann der Controller 44 einen (nicht gezeigten) Transceiver beinhalten, der verwendet wird zum Kommunizieren mit dem oder zum Zugreifen auf den Cloud-Speicher 52B mittels beispielsweise Dedizierte-Kurzreichweitenkommunikation (Dedicated-Short-Range-Communications - DSRC), WiFi-Kommunikation oder Mobilfunknetzkommunikation. Die Steuerungsschaltung 44 ist ausgelegt zum (z. B. programmiert zum oder designt zum) Betreiben des Objektdetektors 18 gemäß der Konfiguration 16 (z. B. der Standardkonfiguration oder einer früher erstellten Sonderkonfiguration) für den Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 oder des Objektdetektors 18. Verarbeiten der Wahrnehmungsdaten von dem Objektdetektor 18 kann durchgeführt werden von dem Controller 44 (d. h. dem Prozessor 50) oder einem Bild-/Datenprozessor (nicht gezeigt) innerhalb des Objektdetektors 18 oder einem separaten Bild-/Datenprozessor (nicht gezeigt) innerhalb des Controllers 44.The configuration card 38 can in the store 52 or in the onboard storage 52A or in the cloud store 52B stored or partially stored in any combination thereof. For example, that covers in the on-board memory 52A saved configuration card 38 possibly only one area within, for example, one hundred kilometers ( 100 km) from the location 32 of the host vehicle 12 off and the rest of the configuration card 38 can in the cloud store 52B are stored and can be accessed if necessary. Accordingly, the controller 44 include a transceiver (not shown) used to communicate with or access the cloud storage 52B by means of, for example, dedicated short-range communications (DSRC), WiFi communication or mobile radio network communication. The control circuit 44 is designed to be (eg, programmed for or designed to) operate the object detector 18 according to the configuration 16 (for example, the default configuration or a custom configuration created earlier) for the site 32 of the host vehicle 12 or the object detector 18 , Processing the perceptual data from the object detector 18 can be done by the controller 44 (ie the processor 50 ) or an image / data processor (not shown) within the object detector 18 or a separate image / data processor (not shown) within the controller 44 ,
Der Controller 44 ist auch ausgelegt zum Detektieren einer menschlichen Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus an dem Standort 32, wenn das Hostfahrzeug 12 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird. Auf beispielhafte und nichtbeschränkende Weise kann die menschliche Außerkraftsetzung 20, die von dem Controller 44 detektiert wird, während das Hostfahrzeug 12 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird, Folgendes sein oder beinhalten: ein Einsatz der Fahrzeugbremsen (durch den Insassen 22), manueller Betrieb eines Handrads (d. h. des Lenkrads), Betätigung einer Taste oder eines Schalters zum Abtrennen des automatischen Modus 14 und/oder Ausgeben verbaler Befehle durch den Insassen 22, den automatischen Modus 14 abzutrennen.The controller 44 is also designed to detect a human override 20 the automatic mode at the site 32 when the host vehicle 12 in the automatic mode 14 is operated. In an exemplary and non-limiting way, the human override 20 that from the controller 44 is detected while the host vehicle 12 in that automatic mode 14 be operated, include or include: use of the vehicle brakes (by the occupant 22 ), manual operation of a handwheel (ie the steering wheel), actuation of a button or a switch to disconnect the automatic mode 14 and / or outputting verbal commands by the occupant 22 , the automatic mode 14 separate.
Das System 10 arbeitet im Allgemeinen unter der Voraussetzung, dass eine Instanz des Insassen 22, der eine menschliche Außerkraftsetzung 20 durchführt, eine Angabe dafür ist, dass die Konfiguration 16 des Objektdetektors 18 für den Standort 32 irgendwie für das Detektieren des Objekts 26 ungeeignet war. Die Steuerungsschaltung 44 ist ausgelegt zum Aktualisieren, als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14, der Konfigurationskarte 38 für den Standort, gemäß durch den Objektdetektor 18 zu dem und/oder nach dem Zeitpunkt der menschlichen Außerkraftsetzung 20 detektierter Objekte 26. Das heißt, dass der Controller 44 ausgelegt ist zum Modifizieren einer Standardkonfiguration oder zum weiteren Modifizieren einer zuvor erstellten, in der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gespeicherten Sonderkonfiguration. Beispielsweise kann der Objektdetektor 18 zeitweise umkonfiguriert werden, um bei maximaler Empfindlichkeit/Reichweite betrieben zu werden, um die von dem Objektdetektor 18 detektierten Objekte 26 zu detektieren und eine Aufzeichnung davon zu erstellen, wenn der Insasse 22 die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 einleitet, und um die Konfiguration 16 für den Standort 32 auf eine Weise zu aktualisieren, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass Instanzen der Objekte 26, die nicht detektiert oder genau klassifiziert wurden (was mutmaßlich die menschliche Außerkraftsetzung 20 verursacht hat), früher detektiert und/oder genau klassifiziert werden, wenn das Hostfahrzeug 12 das nächste Mal zu dem/durch den Standort 32 fährt.The system 10 works in general on condition that an instance of the occupant 22 that a human override 20 An indication is that the configuration 16 of the object detector 18 for the location 32 somehow for detecting the object 26 was inappropriate. The control circuit 44 is designed to update, in response to human override 20 of automatic mode 14 , the configuration card 38 for the location, according to the object detector 18 at and / or after the date of human override 20 detected objects 26 , That is, the controller 44 is designed to modify a default configuration or to further modify a previously created one in the configuration card 38 for the location 32 stored special configuration. For example, the object detector 18 be temporarily reconfigured to operate at maximum sensitivity / range, that of the object detector 18 detected objects 26 to detect and record it when the inmate 22 the human override 20 of automatic mode 14 initiates and to the configuration 16 for the location 32 in a way to update the likelihood that instances of the objects 26 that were not detected or accurately classified (which is presumed to be the human override 20 caused earlier) and / or classified accurately when the host vehicle 12 next time to / through the location 32 moves.
2 veranschaulicht ein nichtbeschränkendes Beispiel eines Szenariums 54, bei dem das Hostfahrzeug 12 eine Straße 36 befährt und sich einer Baustelle nähert, die mehrere Instanzen der Objekte 26 beinhaltet, von denen manche möglicherweise nicht detektiert und/oder genau klassifiziert werden, falls die Konfiguration 16 für den Standort 32 vor der Aufnahme von Bauarbeiten in der Baustelle erstellt wurde. Das heißt, dass die in der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gespeicherte Konfiguration 16 möglicherweise eine Werkseinstellung ist, da das Hostfahrzeug 12 niemals zuvor an dem Standort 32 gewesen ist, oder die Konfiguration 16 kann eine früher erstellte, in der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gespeicherte Sonderkonfiguration sein, da der Insasse 22 bei einem früheren Besuch des Standorts eine menschliche Außerkraftsetzung 20 eingeleitet hat. 2 illustrates a non-limiting example of a scenario 54 where the host vehicle 12 A street 36 travels and approaches a construction site, the multiple instances of the objects 26 some of which may not be detected and / or accurately classified if the configuration 16 for the location 32 was created before the start of construction work in the construction site. That is, that in the configuration card 38 for the location 32 saved configuration 16 possibly a factory setting is because the host vehicle 12 never before at the site 32 been, or the configuration 16 can create an earlier, in the configuration card 38 for the location 32 saved special configuration, because the occupant 22 on a previous visit to the site, a human override 20 has initiated.
In diesem nichtbeschränkenden Beispiel ist die Sichtlinie des Objektdetektors 18 an dem Hostfahrzeug 12 zu einem Fußgänger 56 teilweise durch eine Baustellenabsperrung 58 blockiert. Falls die Konfiguration 16 vor Baubeginn erstellt wurde, es beispielsweise keine Instanzen der Baustellenabsperrung 58 in den Objekten 26 gab als der Standort 32 früher besucht wurde, ist der Objektdetektor 18 möglicherweise nicht in der Lage zum Detektieren oder richtigen Klassifizieren einer Instanz der Objekte 26, wobei die Instanz der Fußgänger 56 ist. Der Insasse 22 in dem Hostfahrzeug 12 kann den Fußgänger 56 als sich der Straße 36 in einer Richtung annähernd sehen, die den Fahrweg des Hostfahrzeugs 12 kreuzen wird, so dass der Insasse 22 die Bremsen des Hostfahrzeugs 12 betätigen kann, wodurch eine menschliche Außerkraftsetzung 20 eingeleitet wird. Als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20, kann der Controller 44 von dem Objektdetektor 18 gesammelte Daten aufzeichnen, so dass die Daten später nach der Ursache der menschlichen Außerkraftsetzung 20 durchforstet werden können, und kann die Konfiguration des Objektdetektors 18 ändern, so dass das, was die menschliche Außerkraftsetzung 20 verursacht hat, beim nächsten Mal, wenn das Hostfahrzeug 12 zu dem Standort 32 oder durch diesen hindurch fährt, detektiert und klassifiziert werden kann. Nichtbeschränkende Beispiele dafür, wie eine Aktualisierung 60 an der Konfiguration 16 für den Standort 32 bestimmt und in der Konfigurationskarte 38 für zukünftige Nutzung gespeichert werden kann, werden nachstehend beschrieben.In this non-limiting example, the line of sight of the object detector 18 at the host vehicle 12 to a pedestrian 56 partly through a construction site shut-off 58 blocked. If the configuration 16 was created before the start of construction, for example, no instances of Baustellenabsperrung 58 in the objects 26 gave as the location 32 was visited earlier, is the object detector 18 may not be able to detect or properly classify an instance of the objects 26 , where the instance of the pedestrian 56 is. The inmate 22 in the host vehicle 12 can the pedestrian 56 as the street 36 approximate in one direction, the travel path of the host vehicle 12 will cross, leaving the passenger 22 the brakes of the host vehicle 12 can trigger, causing a human override 20 is initiated. In response to the human override 20 , the controller can 44 from the object detector 18 Record collected data so that the data later looks for the cause of human override 20 can be crawled, and can the configuration of the object detector 18 change, so that's what the human override 20 caused, next time, when the host vehicle 12 to the location 32 or can travel through it, be detected and classified. Non-limiting examples of how an update 60 at the configuration 16 for the location 32 determined and in the configuration card 38 for future use, are described below.
Bei einer Ausführungsform des Systems 10 beinhaltet der Objektdetektor eine Vorrichtung 28 (z. B. eine Kamera, ein Lidar oder ein Radar), charakterisiert als ein variables Sichtfeld 40 aufweisend. Die Konfigurationskarte 38 kann ein Erstsichtfeld 62A für den Standort 32 zum Betrieb der Vorrichtung 28 vor der menschlichen Außerkraftsetzung 20 spezifizieren. Die Aktualisierung 60 an der Konfigurationskarte 38 kann ein Zweitsichtfeld 62B zum Betrieb der Vorrichtung 28 spezifizieren, das sich, als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 von dem Erstsichtfeld 62A unterscheidet (weiter/schmaler oder in einer anderen Richtung zentriert). Somit kann das System 10 für den nächsten Besuch des Standorts 32 ein anderes Sichtfeld verwenden.In one embodiment of the system 10 The object detector includes a device 28 (eg, a camera, a lidar, or a radar) characterized as a variable field of view 40 having. The configuration card 38 can be an initial field of view 62A for the location 32 for operation of the device 28 before the human override 20 specify. The update 60 on the configuration card 38 can be a secondary field of view 62B for operation of the device 28 specify that, in response to human override 20 of automatic mode 14 from the first field of view 62A different (further / narrower or centered in another direction). Thus, the system can 10 for the next visit to the site 32 use a different field of view.
In dem in 2 gezeigten nichtbeschränkenden Beispiel ist das Erstsichtfeld 62A als weiter als das Zweitsichtfeld 62B charakterisiert. Alternativ oder zusätzlich kann das Erstsichtfeld 62A als in eine Erstrichtung 64A gerichtet charakterisiert sein und das Zweitsichtfeld 62B ist als in eine Zweitrichtung 64B gerichtet charakterisiert, die sich von der Erstrichtung 64A unterscheidet. Verwendung des Zweitsichtfelds 62B, welches schmaler und/oder in einer anderen Richtung als das Erstsichtfeld 62A zentriert ist, kann die Gesamtmenge der von dem Objektdetektor 18 gesammelten Daten reduzieren, allerdings können die gesammelten Daten relevanter oder nützlicher sein, so dass sie härter analysiert werden können, um Instanzen der Objekte 26, die die menschliche Außerkraftsetzung 20 verursacht haben können, zu detektieren und zu charakterisieren.In the in 2 The non-limiting example shown is the initial field of view 62A as farther than the secondary field of vision 62B characterized. Alternatively or additionally, the Erstsichtfeld 62A as in an achievement 64A be characterized directionally and the secondary field of view 62B is as in a twofold direction 64B characterized characterized by the achievement 64A different. Use of the secondary field of view 62B , which is narrower and / or in a different direction than the Erstsichtfeld 62A is centered, can the total amount of the object detector 18 However, the collected data may be more relevant or useful so that they can be analyzed harder to instances of the objects 26 that human override 20 may have caused to detect and characterize.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Systems 10 beinhaltet der Objektdetektor eine Vorrichtung 28 (z. B. eine Kamera oder ein Radar), charakterisiert als eine variable Bildwiederholrate 42 aufweisend. Die Konfigurationskarte 38 kann eine Erstbildwiederholrate 66A zum Betreiben der Vorrichtung 28 vor der menschlichen Außerkraftsetzung 20 spezifizieren und die Aktualisierung 60 der Konfigurationskarte 38 kann eine Zweitbildwiederholrate 66B zum Betreiben der Vorrichtung 28, die sich von der Erstbildwiederholrate 66A unterscheidet, spezifizieren, wobei die Aktualisierung 60 als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 stattfindet. Das heißt, dass die Konfigurationskarte 38 aktualisiert werden kann, damit eine andere Bildwiederholrate (schneller oder langsamer) für den nächsten Besuch des Standorts 32 verwendet wird. Beispielsweise kann die Erstbildwiederholrate 66A als geringer als (d. h. langsamer als) die Zweitbildwiederholrate 66B charakterisiert sein. Durch Erhöhen der Bildwiederholrate der Kamera und/oder des Radars können mehr Daten durch den Objektdetektor 18 gesammelt werden, was frühere Detektion des Fußgängers 56 ermöglichen kann, selbst dann, wenn ein Teil des Fußgängers 56 durch die Baustellenabsperrung 58 vor Sicht verborgen ist.In a further embodiment of the system 10 The object detector includes a device 28 (eg, a camera or radar), characterized as a variable refresh rate 42 having. The configuration card 38 can be a first frame refresh rate 66A for operating the device 28 before the human override 20 specify and update 60 the configuration card 38 can have a second frame refresh rate 66B for operating the device 28 that differ from the first frame refresh rate 66A differs, specify, and update 60 in response to human override 20 of automatic mode 14 takes place. That is, the configuration card 38 can be updated to allow a different refresh rate (faster or slower) for the next visit to the site 32 is used. For example, the Erstbildwiederholrate 66A less than (ie, slower than) the second frame refresh rate 66B be characterized. Increasing the refresh rate of the camera and / or the radar allows more data through the object detector 18 be collected, resulting in earlier detection of the pedestrian 56 can allow, even if a part of the pedestrian 56 through the construction site barrier 58 is hidden from view.
Bei einer anderen Ausführungsform beinhaltet der Objektdetektor 18 eine Licht-Detektions-und-Entfernungsmessungs-Vorrichtung 28A (LIght-Detection-And-Ranging - Lidar 28A), die als eine variable Scanfrequenz 68 aufweisend charakterisiert ist. Das Lidar 28A kann mit verschiedenen Scanfrequenzen betrieben werden, um den internen Lasersensor schneller zu scannen, was zu einer geringeren Auflösung führt, oder langsamer zu scannen, was zu einer höheren Auflösung führt. Wann immer es ein Fokusgebiet mit Auflösungserscheinungen gibt, können manche Lidars dafür konfiguriert werden, einen Ablenkspiegel langsamer zu drehen, was für eine Punktwolke erhöhter Dichte des Sensors sorgt, was hilft, mehr Objekte zu detektieren. Beispielsweise spezifiziert die Konfigurationskarte 38 eine Erstscanfrequenz 70A (z. B. 25 Hz) zum Betrieb des Lidars 28A vor der menschlichen Außerkraftsetzung 20. Die Aktualisierung 60 der Konfigurationskarte 38 spezifiziert eine Zweitscanfrequenz 70B (z. B. 12,5 Hz) zum Betrieb des Lidars 28A, die sich von der Erstscanfrequenz 70A unterscheidet, als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14. In diesem Beispiel ist die Erstscanfrequenz 70A als größer als die Zweitscanfrequenz 70B charakterisiert.In another embodiment, the object detector includes 18 a light detection and distance measuring device 28A (LIght-Detection-And-Ranging - Lidar 28A) which is considered a variable scanning frequency 68 having characterized. The lidar 28A can operate at various scan frequencies to scan the internal laser sensor faster, resulting in lower resolution, or scanning slower, resulting in a higher resolution. Whenever there is a focus area with dissolution phenomena, some lidars can be configured to rotate a deflection mirror more slowly, providing a point cloud of increased density of the sensor, which helps to detect more objects. For example, the configuration card specifies 38 a first scan frequency 70A (eg 25 Hz) to operate the lidar 28A before the human override 20 , The update 60 the configuration card 38 specifies a secondary scan frequency 70B (eg 12.5 Hz) to operate the lidar 28A that differ from the first scan frequency 70A different, in response to human override 20 of automatic mode 14 , In this example, the first scan frequency is 70A as greater than the secondary scan frequency 70B characterized.
3 veranschaulicht ein nichtbeschränkendes Beispiel für ein Verfahren 100 zum Betrieb des Fahrzeugsteuerungssystems 10. 3 illustrates a non-limiting example of a method 100 for operation of the vehicle control system 10 ,
Der Schritt 105, BESTIMMEN DES STANDORTS, kann Bestimmen eines Standorts 32 eines Hostfahrzeugs auf einer digitalen Karte 34 basierend auf Koordinaten des Hostfahrzeugs 12 (oder des Objektdetektors 18), die von dem Ortsdetektor 30 bereitgestellt wurden, beinhalten. Der Standort 32 kann auch dafür verwendet werden, die Konfiguration 16 (beispielsweise das Sichtfeld 40 und/oder die Bildwiederholrate 42) für den Objektdetektor 18 basierend auf Informationen aus der Konfigurationskarte 38 zu bestimmen.The step 105 , DETERMINE THE LOCATION, can determine a location 32 a host vehicle on a digital map 34 based on coordinates of the host vehicle 12 (or the object detector 18 ), by the location detector 30 provided. The site 32 can also be used for the configuration 16 (for example, the field of view 40 and / or the refresh rate 42 ) for the object detector 18 based on information from the configuration card 38 to determine.
Der Schritt 110, KONFIGURIEREN DES OBJEKTDETEKTORS, kann Einstellen der Konfiguration 16 der Vorrichtung 28 des Objektdetektors 18 (z. B. Einstellen des Sichtfelds 40 und/oder der Bildwiederholrate 42) basierend auf Informationen aus der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 beinhalten. Beispielsweise kann das Sichtfeld 40 des Objektdetektors 18 auf das Erstsichtfeld 62A (z. B. 90° Sichtwinkel) und/oder die Erstrichtung 64A (z. B. an der Längsachse, d. h. der Fahrtrichtung, des Hostfahrzeugs 12 ausgerichtet) eingestellt werden und/oder die Bildwiederholrate 42 kann auf die Erstbildwiederholrate 66A (z. B. zehn Bilder pro Sekunde) eingestellt werden.The step 110 , CONFIGURE THE OBJECT DETECTOR, can set the configuration 16 the device 28 of the object detector 18 (eg setting the field of view 40 and / or the refresh rate 42 ) based on information from the configuration card 38 for the location 32 of the host vehicle 12 include. For example, the field of view 40 of the object detector 18 on the Erstsichtfeld 62A (eg 90 ° viewing angle) and / or the grounding 64A (eg on the longitudinal axis, ie the direction of travel, of the host vehicle 12 aligned) and / or the refresh rate 42 can to the Erstbildwiederholrate 66A (eg ten frames per second).
Der Schritt 115, BETREIBEN DES OBJEKTDETEKTORS, kann Betreiben eines Objektdetektors 18 zum Detektieren von Instanzen der Objekte 26 nahe einem Hostfahrzeug 12 gemäß der von der Konfigurationskarte 38 spezifizierten Konfiguration 16, beinhalten.The step 115 OPERATING THE OBJECT DETECTOR may operate an object detector 18 for detecting instances of the objects 26 near a host vehicle 12 according to the configuration card 38 specified configuration 16 , include.
Der Schritt 120, BETREIBEN DES HOSTFAHRZEUGS IN EINEM AUTOMATISCHEN MODUS, kann beinhalten, dass der Controller 44 oder der Prozessor 50 die Lenkung und/oder die Bremsen und/oder das Fahrpedal des Hostfahrzeugs 12 betätigen, um die Bewegung des Hostfahrzeugs 12 zu kontrollieren.The step 120 OPERATING THE STATIONARY VEHICLE IN AN AUTOMATIC MODE, MAY CONTAIN THE CONTROLLER 44 or the processor 50 the steering and / or brakes and / or accelerator pedal of the host vehicle 12 Press to control the movement of the host vehicle 12 to control.
Der Schritt 125, DETEKTIEREN MENSCHLICHER AUSSERKRAFTSETZUNG, kann Detektieren beinhalten, dass eine Instanz des Insassen 22 ein oder mehrere der Fahrzeugsteuerungselemente betätigt, z. B. Drücken des Bremspedals oder des Fahrpedals, und/oder Betätigen des Handrads des Hostfahrzeugs 12 als Anzeige für eine menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 an dem Standort 32.The step 125 , DETECTING HUMAN OUTDOOR ASSISTANCE, may include detecting that an instance of the occupant 22 one or more of the vehicle control elements actuated, e.g. B. pressing the brake pedal or the accelerator pedal, and / or operating the handwheel of the host vehicle 12 as an indication of a human override 20 of automatic mode 14 at the location 32 ,
Der Schritt 130, BETREIBEN DES HOSTFAHRZEUGS IN EINEM MANUELLEN MODUS, kann beinhalten, dass der Controller 44 (und der Prozessor 50) allgemein damit aufhören, die Lenkung, die Bremsen und das Fahrpedal des Hostfahrzeugs 12 zu betätigen, womit die Kontrolle dieser Funktionen dem Insassen 22 überlassen wird. Allerdings ist angedacht, dass gewisse Sicherheits-/Kollisionsvermeidungsfunktionen, die derzeit die Lenkung, die Bremsen und/oder das Fahrpedal betätigen, um eine Kollision zu vermeiden, weiterhin aktiv bleiben.The step 130 OPERATING THE STATIONARY VEHICLE IN A MANUAL MODE, MAY CONTAIN THAT THE CONTROLLER 44 (and the processor 50 ) generally stop the steering, brakes and accelerator pedal of the host vehicle 12 to operate, whereby the control of these functions to the occupant 22 is left. However, it is envisaged that certain safety / collision avoidance functions that currently operate the steering, brakes and / or accelerator pedal to avoid a collision remain active.
Der Schritt 135, SPEZIFIZIEREN EINES ZWEITSICHTFELDS, kann Spezifizieren oder Bestimmen eines Zweitsichtfelds 62B zum Betreiben der Vorrichtung beinhalten, wobei sich das Zweitsichtfeld 62B von einem Erstsichtfeld 62A unterscheidet. Beispielsweise kann das Sichtfeld 40 des Objektdetektors 18 auf das Zweitsichtfeld 62B, z. B. 35° Sichtwinkel, und/oder die Zweitrichtung 64BA, z. B. auf Instanzen der Objekte zentriert, die sich relativ dicht an dem Fahrweg des Hostfahrzeugs 12 befinden, eingestellt werden.The step 135 , SPECIFYING A TWO-FIELD FIELD, may specify or determine a secondary visual field 62B for operating the device, wherein the secondary field of view 62B from an initial field of view 62A different. For example, the field of view 40 of the object detector 18 to the secondary field of view 62B , z. B. 35 ° viewing angle, and / or the second direction 64BA, z. B. centered on instances of the objects that are relatively close to the travel path of the host vehicle 12 be set.
Schritt 140, SPEZIFIZIEREN EINER ZWEITBILDWIEDERHOLRATE, kann Spezifizieren einer Zweitbildwiederholrate zum Betreiben der Vorrichtung, die sich von der Erstbildwiederholrate unterscheidet, beinhalten. Beispielsweise kann die Bildwiederholrate 42 auf die Zweitbildwiederholrate 66B eingestellt werden, welche zwanzig Bilder pro Sekunde betragen kann.step 140 , SPECIFYING A SECOND IMAGE REBATE, may include specifying a second frame refresh rate for operating the device that is different than the first frame repetition rate. For example, the refresh rate 42 on the second frame refresh rate 66B can be set, which can be twenty frames per second.
Schritt 145, SPEZIFIZIEREN EINER ZWEITSCANFREQUENZ, kann Spezifizieren einer Zweitscanfrequenz 70B zum Betreiben des Lidars 28A, die sich von einer Erstscanfrequenz 70A unterscheidet, beinhalten. Beispielsweise kann die Erstscanfrequenz 70A 25 Hertz betragen und die Zweitscanfrequenz 70B kann 12,5 Hertz betragen.step 145 , SPECIFYING A SECOND SCAN FREQUENCY, may specify a secondary scan frequency 70B to operate the lidar 28A , which differ from a first scan frequency 70A distinguishes, include. For example, the first scan frequency 70A 25 Hertz and the secondary scan frequency 70B can be 12.5 hertz.
Der Schritt 150, DETEKTIEREN VON OBJEKTEN, kann beinhalten, dass der Controller 44 Wahrnehmungsdaten von dem Objektdetektor 18 aufzeichnet, so dass eine detailliertere Nachanalyse der Wahrnehmungsdaten durchgeführt werden kann, um jegliche Instanzen der Objekte 28, die anfangs nicht detektiert oder klassifiziert wurden, zu detektieren/zu klassifizieren. Dies setzt voraus, dass der Insasse 22 irgendein Problem mit dem Betrieb des Hostfahrzeugs 12 in dem automatischen Modus 14 wahrgenommen hat und sich zum Durchführen der menschlichen Außerkraftsetzung 20 genötigt sah.The step 150 , DETECTING OBJECTS, may involve the controller 44 Perception data from the object detector 18 records, so that a more detailed post-analysis of the perceptual data can be performed to any instances of the objects 28 which were initially not detected or classified, to detect / classify. This assumes that the inmate 22 any problem with the operation of the host vehicle 12 in the automatic mode 14 has perceived and to carry out the human override 20 looked forced.
Schritt 155, AKTUALISIEREN DER KONFIGURATIONSKARTE, kann Aktualisieren der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gemäß den detektierten Objekten 28 und als Reaktion auf Detektieren der menschlichen Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 beinhalten. Falls die Nachanalyse der Wahrnehmungsdaten eine Instanz der Objekte 28 aufzeigt, z. B. den Fußgänger 56, der zuvor nicht detektiert oder klassifiziert wurde, und erwartet wird, dass eine andere Konfiguration (z. B. das Zweitsichtfeld 62B und/oder die Zweitrichtung 64 und/oder die Zweitbildwiederholrate 66B) den Fußgänger 56 detektiert/klassifiziert haben würde, kann dann die Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 aktualisiert werden, so dass der Fußgänger 56 beim nächsten Mal, wenn das Hostfahrzeug 12 zu dem/durch den Standort 32 fährt, detektiert/klassifiziert wird.step 155 , UPDATING THE CONFIGURATION CARD, may update the configuration card 38 for the location 32 according to the detected objects 28 and in response to detecting the human override 20 of automatic mode 14 include. If the post-analysis of the perceptual data is an instance of the objects 28 shows, for. B. the pedestrian 56 which has not previously been detected or classified, and is expected to have a different configuration (eg, the secondary visual field 62B and / or the second direction 64 and / or the second frame refresh rate 66B) the pedestrian 56 could have detected / classified then the configuration card 38 for the location 32 be updated so that the pedestrian 56 next time, when the host vehicle 12 to / by the location 32 drives, detects / classifies.
Hier wird eine erste Vorrichtung 44 beschrieben, die einen oder mehrere Prozessoren 50, einen Speicher 52 und ein oder mehrere in dem Speicher 52 gespeicherte Programme 100 beinhaltet. Das eine oder die mehreren Programme beinhalten Anweisungen zum Durchführen des gesamten Verfahrens 100 oder eines Teils davon. Hier wird auch ein nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium 52 beschrieben, das ein oder mehrere Programme 100 zur Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren 50 einer ersten Vorrichtung 44 beinhaltet. Das eine oder die mehreren Programme beinhalten Anweisungen, welche, wenn sie von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden, die erste Vorrichtung 44 veranlassen zum Durchführen des gesamten Verfahrens 100 oder eines Teils davon.Here is a first device 44 described the one or more processors 50 , a store 52 and one or more in the memory 52 stored programs 100 includes. The one or more programs include instructions for performing the entire procedure 100 or part of it. This is also a non-transitory computer-readable storage medium 52 described that one or more programs 100 for execution by one or more processors 50 a first device 44 includes. The one or more programs include instructions that, when executed by the one or more processors, the first device 44 to perform the entire procedure 100 or part of it.
Demgemäß werden ein Fahrzeugsteuerungssystem (das System 10), ein Controller 44 für das System 10 und ein Verfahren 100 zum Betreiben des Systems 10 bereitgestellt.Accordingly, a vehicle control system (the system 10 ), a controller 44 for the system 10 and a procedure 100 to operate the system 10 provided.
Obgleich diese Erfindung in Form der bevorzugten Ausführungsformen davon beschrieben wurde, ist nicht beabsichtigt, dass sie derart beschränkt wird, sondern lediglich in dem Ausmaß, das in den folgenden Ansprüchen dargelegt ist.While this invention has been described in terms of the preferred embodiments thereof, it is not intended to be so limited, but to the extent only, as set forth in the claims which follow.
