DE102019006892A1 - Method for the simplified calibration of a further image acquisition device of a motor vehicle - Google Patents

Method for the simplified calibration of a further image acquisition device of a motor vehicle Download PDF

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Thiemo Frank
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur vereinfachten Kalibrierung einer weiteren Bilderfassungseinrichtung (4) eines Kraftfahrzeugs (1), bei dem- eine kalibrierte erste Bilderfassungseinrichtung (2) mit einem ersten Sichtbereich (3) und die weitere Bilderfassungseinrichtung (4) mit einem weiteren Sichtbereich (5) sich in einem gemeinsamen Sichtbereich (6) überdecken,- die erste Bilderfassungseinrichtung (2) in dem ersten Sichtbereich (3) zumindest eine vordefinierte Bildmarke (8) einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) erfasst und in eine digitale Umfeldkarte einträgt,- die weitere Bilderfassungseinrichtung (4) in dem gemeinsamen Sichtbereich (6) nach der Bildmarke (8) sucht und diese ebenfalls in die Umfeldkarte einträgt,- in der Umfeldkarte ein Lageabgleich der von der ersten Bilderfassungseinrichtung (2) und der von der weiteren Bilderfassungseinrichtung (4) erfassten und eingetragenen Bildmarke (8) erfolgt,- bei lagegleichen Bildmarken (8) keine Kalibrierung der weiteren Bilderfassungseinrichtung (4) erfolgt, wogegen bei lageunterschiedlichen Bildmarken (8) eine Lagedifferenz bestimmt und die weitere Bilderfassungseinrichtung (4) kalibriert wird.The present invention relates to a method for the simplified calibration of a further image acquisition device (4) of a motor vehicle (1), in which a calibrated first image acquisition device (2) with a first field of view (3) and the further image acquisition device (4) with a further field of view ( 5) overlap in a common viewing area (6), - the first image capturing device (2) detects at least one predefined image mark (8) of the surroundings of the motor vehicle (1) in the first viewing area (3) and enters it in a digital map of the surroundings, - the further image capture device (4) searches for the image mark (8) in the common field of vision (6) and also enters this in the map of the surroundings, - a position comparison of the first image capture device (2) and that of the further image capture device (4) in the map of the surroundings detected and registered figurative mark (8) takes place, - with coincident figurative marks (8) no calibration of the other n image acquisition device (4) takes place, whereas in the case of positionally different image marks (8), a positional difference is determined and the further image acquisition device (4) is calibrated.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur vereinfachten Kalibrierung einer weiteren Bilderfassungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einer kalibrierten ersten Bilderfassungseinrichtung und einer weiteren Bilderfassungseinrichtung sowie einer Kalibriereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The present invention relates to a method for the simplified calibration of a further image acquisition device of a motor vehicle. The invention also relates to a motor vehicle with a calibrated first image acquisition device and a further image acquisition device as well as a calibration device for performing the method.

Aus der DE 10 2012 001 858 A1 ist ein Verfahren zur Kalibrierung mehrerer Bilderfassungseinheiten einer Bilderfassungsvorrichtung zur Umgebungserfassung für ein Kraftfahrzeug bekannt, wobei während eines Betriebs der Bilderfassungseinheiten eine Kalibrierung derselben anhand intrinsischer und extrinsischer Parameter der Bilderfassungseinheiten durchgeführt wird. Bei der Kalibrierung werden die intrinsischen Parameter und Abweichungen hinsichtlich einer Orientierung der Bilderfassungseinheiten relativ zur Umgebung von einer Soll-Orientierung mittels eines Tiefpassfilters gefiltert. Bei der Kalibrierung der Bilderfassungseinheiten werden zusätzlich als extrinsischer Parameter eine relative Orientierung der Bilderfassungseinheiten mittels einer Korrespondenzanalyse ermittelt und berücksichtigt, wobei bei der Korrespondenzanalyse innerhalb von jeweils mittels der Bilderfassungseinheiten erfassten Bilddatensätze korrespondierende Bildpunkte identifiziert werden.From the DE 10 2012 001 858 A1 a method for calibrating a plurality of image acquisition units of an image acquisition device for sensing the surroundings for a motor vehicle is known, the image acquisition units being calibrated using intrinsic and extrinsic parameters of the image acquisition units during operation. During the calibration, the intrinsic parameters and deviations with regard to an orientation of the image acquisition units relative to the environment from a target orientation are filtered by means of a low-pass filter. When calibrating the image acquisition units, a relative orientation of the image acquisition units is additionally determined and taken into account as an extrinsic parameter by means of a correspondence analysis, with corresponding image points being identified in the correspondence analysis within image data sets acquired by means of the image acquisition units.

Generell sind in modernen Kraftfahrzeugen eine Vielzahl von Kamerasystemen verbaut, wie beispielsweise Nahbereichskamerasysteme oder Rückfahrkameras, Multi-Purpose-Kameras in Mono- oder Stereoausführung, sowohl vorne als auch hinten am Kraftfahrzeug, Außenspiegelkameras, etc.. Um ein fehlerfreies Ineinandergreifen und/oder Vernetzen einzelner Kameras gewährleisten zu können, werden üblicherweise alle eingesetzten Kamerasysteme einzeln für sich kalibriert. Hierfür sind jeweils individuelle Kalibriersysteme bzw. Kalibrieraufbauten erforderlich, was nicht nur aufwendig, sondern auch teuer ist.In general, a large number of camera systems are installed in modern motor vehicles, such as close-range camera systems or reversing cameras, multi-purpose cameras in mono or stereo design, both at the front and rear of the motor vehicle, exterior mirror cameras, etc .. In order to ensure error-free interlocking and / or networking of individuals To be able to guarantee cameras, all camera systems used are usually individually calibrated. Individual calibration systems or calibration structures are required for this, which is not only complex but also expensive.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich damit mit dem Problem, ein Verfahren zur vereinfachten Kalibrierung zumindest einer weiteren Bilderfassungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs anzugeben, das insbesondere die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile überwindet.The present invention is concerned with the problem of specifying a method for the simplified calibration of at least one further image acquisition device of a motor vehicle, which in particular overcomes the disadvantages known from the prior art.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matter of independent claim 1. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, zur vereinfachten Kalibrierung einer weiteren Bilderfassungseinrichtung eine bereits kalibrierte erste Bilderfassungseinrichtung zu nutzen und die weitere Bilderfassungseinrichtung anhand der von der ersten, kalibrierten Bilderfassungseinrichtung erfassten und in eine digitale Umfeldkarte eingetragene Bildmarken zu kalibrieren. Hierdurch ist lediglich eine einzige aufwendige Kalibrierung einer Bilderfassungseinrichtung, nämlich hier der ersten Bilderfassungseinrichtung, erforderlich, während sämtliche weitere Bilderfassungseinrichtungen mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens vergleichsweise einfach und damit auch kostengünstig kalibriert werden können, wobei als einzige Bedingung ein Überschneiden der Sichtbereiche zwischen der ersten und der weiteren Bilderfassungseinrichtung erforderlich ist. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden somit eine erste kalibrierte Bilderfassungseinrichtung mit einem ersten Sichtbereich und die weitere Bilderfassungseinrichtung mit dem weiteren Bildbereich am Kraftfahrzeug angebracht, wobei sich der erste Sichtbereich und der weitere Sichtbereich zumindest teilweise in einem gemeinsamen Sichtbereich überdecken. Die erste Bilderfassungseinrichtung erfasst nun in dem ersten Sichtbereich zumindest eine vordefinierte, insbesondere markante, Bildmarke einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und trägt diese in eine digitale Umfeldkarte ein. Die weitere Bilderfassungseinrichtung erfasst anschließend in dem gemeinsamen Sichtbereich, in welchem sich der weitere Sichtbereich der weiteren Bilderfassungseinrichtung mit dem ersten Sichtbereich der ersten Bilderfassungseinrichtung überdeckt nach der zumindest einen dort von der ersten Bilderfassungseinrichtung erfassten, vordefinierten Bildmarke und trägt diese ebenfalls in die digitale Umfeldkarte ein. Anschließend erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Lageabgleich der von der ersten Bilderfassungseinrichtung und der von der weiteren Bilderfassungseinrichtung erfassten und eingetragenen Bildmarke in der Umfeldkarte, wobei bei lagegleichen Bildmarken keine Kalibrierung der weiteren Bilderfassungseinrichtung erfolgen muss, da diese bereits analog zur ersten Bilderfassungseinrichtung kalibriert ist. Bei lageunterschiedlichen Bildmarken, das heißt bei einer Lagedifferenz zwischen der von der ersten Bilderfassungseinrichtung erfassten Bildmarke und derselben von der weiteren Bilderfassungseinrichtung erfassten Bildmarke, wird eine Lagedifferenz bestimmt und anhand dieser Lagedifferenz die weitere Bilderfassungseinrichtung kalibriert. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist also somit möglich, nur noch eine einzige Kamera eines Kamerasystems in einem Kraftfahrzeug aufwendig, insbesondere mittels entsprechender Kalibriersysteme, kalibrieren zu müssen, wogegen sämtliche weitere Kameras bzw. Bilderfassungseinrichtungen durch einen Vergleich mit der ersten Kamera bzw. der ersten Bilderfassungseinrichtung einfach und damit kostengünstig, insitu und schnell kalibriert werden können. Dies ermöglicht auch eine deutlich schnellere Montage des Kraftfahrzeugs, da nur noch eine einzige Kamera kalibriert werden muss.The present invention is based on the general idea of using an already calibrated first image capturing device for the simplified calibration of a further image capturing device and of calibrating the further image capturing device on the basis of the image marks captured by the first, calibrated image capturing device and entered in a digital map of the surroundings. As a result, only a single, complex calibration of an image acquisition device, namely the first image acquisition device, is required, while all further image acquisition devices can be calibrated comparatively easily and thus inexpensively using the method according to the invention, the only condition being that the viewing areas between the first and the further one should overlap Image capture device is required. In the method according to the invention, a first calibrated image capturing device with a first viewing area and the further image capturing device with the further image area are attached to the motor vehicle, the first viewing area and the further viewing area at least partially overlapping in a common viewing area. The first image capturing device now captures at least one predefined, in particular distinctive, image mark of the surroundings of the motor vehicle in the first field of view and enters this into a digital map of the surroundings. The further image capturing device then captures in the common field of view in which the further field of view of the further image capturing device overlaps the first field of view of the first image capturing device according to the at least one predefined image mark captured there by the first image capturing device and also enters this into the digital map of the surroundings. In the method according to the invention, the position of the image mark captured and entered by the first image acquisition device and the other image acquisition device is then carried out in the map of the surroundings, with the further image acquisition device not having to be calibrated in the case of coincident image marks, since it is already calibrated analogously to the first image acquisition device. In the case of positionally different figurative marks, that is, a positional difference between the figurative mark captured by the first image capturing device and the same figurative mark captured by the further image capturing device, a positional difference is determined and the further image capturing device is calibrated using this positional difference. With the method according to the invention, it is thus possible to have to calibrate only a single camera of a camera system in a motor vehicle in a laborious manner, in particular by means of corresponding calibration systems, whereas all other cameras or image capturing devices can be simply compared with the first camera or the first image capturing device and can therefore be calibrated cost-effectively, in situ and quickly. This also enables the assembly of the Motor vehicle, since only a single camera has to be calibrated.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung werden als erste Bilderfassungseinrichtung eine linke oder rechte Außenspiegelkamera und als weitere Bilderfassungseinrichtung eine linke oder rechte Nahbereichskamera verwendet. Bei derart nah am Kraftfahrzeug beieinander liegenden Bilderfassungseinrichtungen ist eine Überdeckung der jeweiligen Sicht- bzw. Erfassungsbereiche gegeben, sodass hier das erfindungsgemäße Verfahren in besonders günstiger Weise eingesetzt werden kann. Ist die zumindest eine weitere Bilderfassungseinrichtung kalibriert, so kann diese in einem nachfolgenden Verfahrensschritt als erste, kalibrierte Bilderfassungseinrichtung verwendet werden, sodass vorzugsweise eine Rundumkalibrierung sämtlicher im Kraftfahrzeug verbauter Bilderfassungseinrichtungen über lediglich eine einzige tatsächlich über ein entsprechendes Kalibriersystem kalibrierten Bilderfassungseinrichtung erfolgen kann. Das erfindungsgemäße Verfahren kann dabei selbstverständlich entweder nur zu Beginn, das heißt kurz vor einer Auslieferung des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden, aber auch während des Betriebs des Kraftfahrzeugs, wodurch eine permanente Kalibrierung möglich ist. Rein theoretisch muss in diesem Fall selbstverständlich zumindest in gewissen Zeitabschnitten eine kraftfahrzeugunabhängige Kalibrierung zumindest einer Bilderfassungseinrichtung erfolgen, um nicht sich fortpflanzende Fehler zu erzeugen.In an advantageous development of the solution according to the invention, a left or right exterior mirror camera is used as the first image acquisition device, and a left or right close-range camera is used as the further image acquisition device. In the case of image capturing devices that are so close to one another on the motor vehicle, the respective viewing or capturing areas are covered, so that the method according to the invention can be used here in a particularly advantageous manner. If the at least one further image capturing device is calibrated, it can be used in a subsequent method step as the first, calibrated image capturing device, so that all of the image capturing devices installed in the motor vehicle can preferably be calibrated using only one image capturing device actually calibrated using a corresponding calibration system. The method according to the invention can of course be used either only at the beginning, that is to say shortly before delivery of the motor vehicle, but also during operation of the motor vehicle, whereby permanent calibration is possible. In purely theoretical terms, in this case, of course, a vehicle-independent calibration of at least one image acquisition device must take place at least in certain time segments in order not to generate propagating errors.

Die vorliegende Erfindung beruht weiter auf dem allgemeinen Gedanken, ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Elektro- oder Hybridfahrzeug, mit einer kalibrierten ersten Bilderfassungseinrichtung mit einem ersten Sichtbereich und zumindest einer weiteren Bilderfassungseinrichtung mit einem weiteren Sichtbereich anzugeben, wobei sich die beiden Sichtbereiche zumindest teilweise in einem gemeinsamen Sichtbereich überdecken. Ebenfalls weist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug eine Kalibriereinrichtung auf, mittels welcher das in den vorherigen Absätzen beschriebene Verfahren durchgeführt werden kann. Mittels eines derartigen Kraftfahrzeugs ist somit ein deutlich vereinfachtes Kalibrieren zumindest einer weiteren Bilderfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs möglich, wobei ausschließlich zu Beginn ein einziges Mal ein aufwendiges, insbesondere mittels eines Kalibriersystems, erfolgendes Kalibrieren der ersten Bilderfassungseinrichtung erfolgen muss. Anhand dieser ersten kalibrierten Bilderfassungseinrichtung kann dann mit der Kalibriereinrichtung und der Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens die zumindest eine weitere Bilderfassungseinrichtung kalibriert werden.The present invention is further based on the general idea of specifying a motor vehicle, in particular an electric or hybrid vehicle, with a calibrated first image capturing device with a first viewing area and at least one further image capturing device with a further viewing area, the two viewing areas at least partially in a common area Cover the viewing area. The motor vehicle according to the invention also has a calibration device by means of which the method described in the previous paragraphs can be carried out. A significantly simplified calibration of at least one further image capturing device of the motor vehicle is thus possible by means of such a motor vehicle, wherein a complex calibration of the first image capturing device, in particular by means of a calibration system, has to take place only at the beginning. On the basis of this first calibrated image acquisition device, the at least one further image acquisition device can then be calibrated with the calibration device and the application of the method according to the invention.

Zweckmäßig sind die erste Bilderfassungseinrichtung eine linke oder rechte Außenspiegelkamera und die weitere Bilderfassungseinrichtung eine linke oder rechte Nahbereichskamera. Diese beiden Bilderfassungseinrichtungen liegen dabei vergleichsweise nah beieinander, sodass sich deren Sichtbereiche vergleichsweise weit in einem gemeinsamen Sichtbereich überdecken. Ein derartiger gemeinsamer Sichtbereich ist zwingend erforderlich zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Über die Außenspiegelkamera bzw. die Nahbereichskamera können selbstverständlich weitere Bilderfassungseinrichtungen, beispielsweise ein Rückfahrkamera, kalibriert werden, sofern sich deren Sichtbereiche zumindest teilweise mit einem Sichtbereich der zuvor kalibrierten Bilderfassungseinrichtung überdecken.The first image capturing device is expediently a left or right exterior mirror camera and the further image capturing device is a left or right close-range camera. These two image capturing devices are comparatively close to one another so that their viewing areas overlap comparatively far in a common viewing area. Such a common field of vision is absolutely necessary for carrying out the method according to the invention. Of course, further image capturing devices, for example a reversing camera, can be calibrated via the exterior mirror camera or the close-range camera, provided that their viewing areas at least partially overlap with a viewing area of the previously calibrated image capturing device.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus der Zeichnung und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnung.Further important features and advantages of the invention emerge from the dependent claims, from the drawing and from the associated description of the figures with reference to the drawing.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the present invention.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.A preferred embodiment of the invention is shown in the drawing and is explained in more detail in the following description.

Die einzige 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur vereinfachten Kalibrierung einer weiteren Bilderfassungseinrichtung.The only 1 shows a motor vehicle according to the invention for carrying out a method according to the invention for the simplified calibration of a further image acquisition device.

Entsprechend der 1, weist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1 eine kalibrierte erste Bilderfassungseinrichtung 2 mit einem ersten Sichtbereich 3 sowie zumindest eine weitere Bilderfassungseinrichtung 4 mit einem weiteren Sichtbereich 5 auf. Die erste Bilderfassungseinrichtung 2 kann dabei extern, beispielsweise über ein separates Kalibriersystem, kalibriert werden. Die beiden Sichtbereiche 3, 5 überdecken sich dabei in einem gemeinsamen Sichtbereich 6, der gemäß der 1 dem zweiten Sichtbereich 5 entspricht, dies jedoch nicht muss. Ebenfalls vorgesehen in dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 1 ist eine Kalibriereinrichtung 7 zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, welches nachfolgend erläutert wird:According to the 1 , has a motor vehicle according to the invention 1 a calibrated first image capture device 2 with a first field of vision 3 and at least one further image acquisition device 4th with a wider field of vision 5 on. The first image capture device 2 can be calibrated externally, for example using a separate calibration system. The two viewing areas 3 , 5 overlap in a common field of vision 6th , which according to the 1 the second viewing area 5 corresponds, but does not have to. Also provided in the motor vehicle according to the invention 1 is a calibration device 7th for carrying out a method according to the invention, which is explained below:

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur vereinfachten Kalibrierung zumindest einer weiteren Bilderfassungseinrichtung 4 werden zunächst eine kalibrierte erste Bilderfassungseinrichtung 2 mit ihrem ersten Sichtbereich 3 und zusätzlich die weitere Bilderfassungseinrichtung 4 mit dem weiteren Sichtbereich 5 am Kraftfahrzeug 1 angebracht. Wie bereits erwähnt, überdecken sich dabei der erste Sichtbereich 3 der ersten und kalibrierten Bilderfassungseinrichtung 2 und der weitere Sichtbereich 5 der zumindest einen weiteren Bilderfassungseinrichtung 4 in dem gemeinsamen Sichtbereich 6.In the method according to the invention for the simplified calibration of at least one further image acquisition device 4th are first a calibrated first image acquisition device 2 with their first field of vision 3 and additionally the other Image capture device 4th with the wider field of vision 5 on the motor vehicle 1 appropriate. As already mentioned, the first viewing area overlap 3 the first and calibrated image capture device 2 and the wider field of vision 5 the at least one further image acquisition device 4th in the common viewing area 6th .

Die erste Bilderfassungseinrichtung 2 erfasst nun in dem ersten Sichtbereich 3 zumindest eine vordefinierte und insbesondere markante Bildmarke 8, hier beispielsweise eine Kirchturmspitze, und trägt diese in eine digitale, nicht gezeigte Umfeldkarte ein. Die weitere Bilderfassungseinrichtung 4 sucht nun in dem gemeinsamen Sichtbereich 6 nach der dort von der ersten Bilderfassungseinrichtung 2 zumindest einen erfassten, vordefinierten Bildmarke 8 und trägt diese ebenfalls in die digitale Umfeldkarte ein. Anschließend erfolgt in dieser Umfeldkarte ein Lageabgleich der von der ersten Bilderfassungseinrichtung 2 und der von der weiteren Bilderfassungseinrichtung 4 erfassten und eingetragenen Bildmarke 8. Bei lagegleichen Bildmarken 8 erfolgt nun keine Kalibrierung der weiteren Bilderfassungseinrichtung 4, da diese nicht mehr kalibriert werden muss. Bei lageunterschiedlichen Bildmarken 8 wird von der Kalibriereinrichtung 7 eine Lagedifferenz bestimmt und anhand dieser Lagedifferenz die weitere Bilderfassungseinrichtung 4 kalibriert.The first image capture device 2 now captured in the first field of view 3 at least one predefined and, in particular, distinctive figurative mark 8th , here, for example, a church spire, and enters this in a digital map of the surroundings, not shown. The further image acquisition device 4th is now looking in the common viewing area 6th after there by the first image capture device 2 at least one recorded, predefined figurative mark 8th and also enters this in the digital environment map. A position comparison of the first image acquisition device then takes place in this environment map 2 and that of the further image acquisition device 4th captured and registered figurative mark 8th . With coincident figurative marks 8th there is now no calibration of the further image acquisition device 4th , since it no longer needs to be calibrated. With different figurative marks 8th is used by the calibration device 7th a position difference is determined and the further image acquisition device is determined on the basis of this position difference 4th calibrated.

Mit dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 1 und dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es somit möglich, lediglich nur noch eine einzige Bilderfassungseinrichtung, hier die erste Bilderfassungseinrichtung 2, kalibrieren zu müssen, insbesondere über ein nicht näher gezeigtes Kalibriersystem, während alle weiteren Bilderfassungseinrichtungen 4 über das erfindungsgemäße Verfahren und über die erste kalibrierte Bilderfassungseinrichtung 2 kalibriert werden können.With the motor vehicle according to the invention 1 and with the method according to the invention it is thus possible to use only a single image acquisition device, here the first image acquisition device 2 to have to calibrate, in particular via a calibration system not shown in detail, while all other image acquisition devices 4th via the method according to the invention and via the first calibrated image acquisition device 2 can be calibrated.

Die erste Bilderfassungseinrichtung 2 kann beispielsweise eine linke oder eine rechte Außenspiegelkamera sein, während die weitere Bilderfassungseinrichtung 4 eine linke oder rechte Nahbereichskamera sein kann. Selbstverständlich ist dabei klar, dass die weitere Bilderfassungseinrichtung 4 auch noch weitere Kameras, beispielsweise eine Rückfahrkamera oder ähnliches, sein kann, sodass mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sämtliche weiteren Bilderfassungseinrichtungen 4 in dem Kraftfahrzeug 1 anhand der ersten Bilderfassungseinrichtung 2 kalibriert werden können. Das Kalibrieren kann dabei selbstverständlich auch während des Betriebs des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen.The first image capture device 2 can be, for example, a left or a right exterior mirror camera, while the further image capturing device 4th can be a left or right close-range camera. Of course, it is clear that the further image acquisition device 4th can also be further cameras, for example a reversing camera or the like, so that all further image capturing devices can be used with the method according to the invention 4th in the motor vehicle 1 based on the first image capture device 2 can be calibrated. The calibration can of course also be carried out during operation of the motor vehicle 1 respectively.

Dabei ist selbstverständlich klar, dass das Verfahren nicht zwingend mit einer linken oder rechten (Außen-)Spiegelkamera als erste Bilderfassungseinrichtung 2 und einer linken oder rechten Nahbereichskamera als weitere Bilderfassungseinrichtung 4 durchgeführt werden muss. Vielmehr kann das erfindungsgemäße Verfahren mit jeder beliebigen Kamera als erster Erfassungseinrichtung beginnen und mit jeder beliebigen weiteren Kamera fortfahren, wenn sich die Sichtbereiche 3, 5 überdecken.It is of course clear that the method does not necessarily have to use a left or right (outside) mirror camera as the first image capturing device 2 and a left or right close-range camera as a further image capture device 4th must be carried out. Rather, the method according to the invention can begin with any camera as the first detection device and continue with any other camera when the viewing areas are 3 , 5 cover.

Selbstverständlich kann auch eine vordere Multipurposekamera (üblicherweise im Umfeld eines Innenspiegels angebracht und nach vorne blickend) als erste Bilderfassungseinrichtung 2 verwendet werden. Nachdem diese kalibriert ist und zumindest eine Bildmarke 8 eingetragen ist, kann jede beliebige weitere Bilderfassungseinrichtung 5, deren Sichtbereich 5 sich mit dem ersten Sichtbereich 3 überschneidet, kalibriert werden (z. B. rechte Nahbereichskamera, linke Nahbereichskamera, vordere Nahbereichskamera ... usw.) Ist die weitere Bilderfassungseinrichtung 4 kalibriert, so kann diese wiederum erneut weitere Bildmarken in die Umfeldkarte eintragen, die dann wiederum von einer weiteren dritten Bilderfassungseinrichtung erfasst werden und somit für diese zur Kalibrierung verwendet werden können usw..It goes without saying that a front multipurpose camera (usually attached in the vicinity of an interior mirror and looking forward) can also be used as the first image capturing device 2 be used. After this is calibrated and at least one figurative mark 8th is entered, any other image capture device can 5 , their field of view 5 with the first field of vision 3 overlaps, are calibrated (e.g. right close-range camera, left close-range camera, front close-range camera ... etc.) is the further image capture device 4th calibrated, this in turn can again enter further image marks in the map of the surroundings, which are then in turn recorded by a further third image acquisition device and can thus be used for calibration, etc.

So kann man nach und nach alle Bilderfassungseinrichtungen (Kameras) um das Kraftfahrzeug 1 kalibrieren, wobei mittels einer Kettenkalibrierung nur zu Beginn die erste Bilderfassungseinrichtung 2 ein definiertes Target (Bildmarke 8) zur Verfügung haben muss. So you can gradually all image capture devices (cameras) around the motor vehicle 1 calibrate, with the first image acquisition device only at the beginning by means of a chain calibration 2 a defined target (figurative mark 8th ) must have available.

Danach können alle weiteren Bilderfassungseinrichtungen 4, sobald sie kalibriert sind, ihre Bildmarken in die Umfeldkarte eintragen, die wiederum für noch weitere Bilderfassungseinrichtungen als Basis dienen.All other image capture devices can then 4th As soon as they are calibrated, enter their image marks in the map of the surroundings, which in turn serve as a basis for further image acquisition devices.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102012001858 A1 [0002]DE 102012001858 A1 [0002]

Claims (4)

Verfahren zur vereinfachten Kalibrierung einer weiteren Bilderfassungseinrichtung (4) eines Kraftfahrzeugs (1), bei dem - eine kalibrierte erste Bilderfassungseinrichtung (2) mit einem ersten Sichtbereich (3) und die weitere Bilderfassungseinrichtung (4) mit einem weiteren Sichtbereich (5) am Kraftfahrzeug (1) angebracht werden, wobei sich der erste Sichtbereich (3) und der weitere Sichtbereich (5) zumindest teilweise in einem gemeinsamen Sichtbereich (6) überdecken, - die erste Bilderfassungseinrichtung (2) in dem ersten Sichtbereich (3) zumindest eine vordefinierte Bildmarke (8) einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) erfasst und in eine digitale Umfeldkarte einträgt, - die weitere Bilderfassungseinrichtung (4) in dem gemeinsamen Sichtbereich (6) nach der dort von der ersten Bilderfassungseinrichtung (2) erfassten vordefinierten Bildmarke (8) sucht und diese ebenfalls in die digitale Umfeldkarte einträgt, - in der Umfeldkarte ein Lageabgleich der von der ersten Bilderfassungseinrichtung (2) und der von der weiteren Bilderfassungseinrichtung (4) erfassten und eingetragenen Bildmarke (8) erfolgt, - bei lagegleichen Bildmarken (8) keine Kalibrierung der weiteren Bilderfassungseinrichtung (4) erfolgt, wogegen bei lageunterschiedlichen Bildmarken (8) eine Lagedifferenz bestimmt und anhand der Lagedifferenz die weitere Bilderfassungseinrichtung (4) kalibriert wird.Method for the simplified calibration of a further image acquisition device (4) of a motor vehicle (1), in which - A calibrated first image acquisition device (2) with a first field of view (3) and the further image acquisition device (4) with a further field of view (5) are attached to the motor vehicle (1), the first field of view (3) and the further field of view ( 5) cover at least partially in a common viewing area (6), - The first image capturing device (2) captures at least one predefined image mark (8) of the surroundings of the motor vehicle (1) in the first field of view (3) and enters it into a digital map of the surroundings, - The further image capture device (4) searches in the common viewing area (6) for the predefined image mark (8) captured there by the first image capture device (2) and also enters this into the digital map of the surroundings, - a position comparison of the image mark (8) acquired and entered by the further image acquisition device (4) by the first image acquisition device (2) takes place in the environment map, - In the case of coincident image marks (8), the further image acquisition device (4) is not calibrated, whereas in the case of positionally different image marks (8), a position difference is determined and the further image acquisition device (4) is calibrated on the basis of the position difference. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als erste Bilderfassungseinrichtung (2) eine linke oder rechte Außenspiegelkamera und als weitere Bilderfassungseinrichtung (4) eine linke oder rechte Nahbereichskamera verwendet werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a left or right exterior mirror camera is used as the first image acquisition device (2) and a left or right close-range camera is used as the further image acquisition device (4). Kraftfahrzeug (1) mit einer kalibrierten ersten Bilderfassungseinrichtung (2) mit einem ersten Sichtbereich (3) und einer weiteren Bilderfassungseinrichtung (4) mit einem weiteren Sichtbereich (5), deren Sichtbereiche (3,5) sich zumindest teilweise in einem gemeinsamen Sichtbereich (6) überdecken, und mit einer Kalibriereinrichtung (7) zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2.Motor vehicle (1) with a calibrated first image capturing device (2) with a first viewing area (3) and a further image capturing device (4) with a further viewing area (5), the viewing areas (3, 5) of which are at least partially in a common viewing area (6 ) cover, and with a calibration device (7) to carry out the method Claim 1 or 2 . Kraftfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Bilderfassungseinrichtung (2) eine linke oder rechte Außenspiegelkamera und die weitere Bilderfassungseinrichtung (4) eine linke oder rechte Nahbereichskamera sind.Motor vehicle after Claim 3 , characterized in that the first image capturing device (2) is a left or right exterior mirror camera and the further image capturing device (4) is a left or right close-range camera.
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