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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und Bewertung eines Zustands von Fahrspurmarkierungen nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung für ein derartiges Verfahren nach der im Oberbegriff von Anspruch 5 näher definierten Art.
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Prinzipiell sind Verfahren zur Bestimmung eines Zustands von Infrastrukturobjekten aus dem Stand der Technik bekannt. Durch Infrastrukturobjekte, wie beispielsweise Fahrspurmarkierungen, ist für alle Verkehrsteilnehmer ein Bewegen in rechtlicher und verkehrssicherheitstechnischer Hinsicht möglich.
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So beschreibt beispielsweise die
DE 10 2018 008 993 A1 ein Verfahren zur Bestimmung eines Zustands von Infrastrukturobjekten. Mit mindestens einem Sensorsignal kann ein sich in der Umgebung des Straßenfahrzeugs befindendes Infrastrukturobjekt erkannt werden. Der Zustand des Infrastrukturobjekts wird mittels einer Analyse des mindestens einen Sensorsignals ermittelt. Das Sensorsignal kann beispielsweise ein Video-Sensorsignal, Radarsensor-Signal oder auch Ultraschall- Sensorsignal sein.
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Insbesondere für autonom fahrende Fahrzeuge ist der Zustand der statischen Infrastruktur von Interesse, wie beispielsweise der Zustand der Straßenoberfläche inklusive der dort angebrachten Markierungen. Die statische Infrastruktur unterliegt einer ständigen Alterung oder kann auch Ziel von Vandalismus sein. Dadurch kommt es vor, dass derartige statische Infrastrukturobjekte in beschädigtem Zustand vorliegen können.
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Straßenbehörden und Kommunen zahlen regelmäßig viel Geld an spezielle Dienstleister, damit diese mit speziellen Messfahrzeugen das jeweilige komplette Straßennetz abfahren und überprüfen. Daraus erhalten die Straßenbehörden und Kommunen Informationen zum Zustand der Straßen, wie beispielsweise vorhandenen Schlaglöchern, Rissen etc. Auch verblasste oder stark verschmutzte Spurmarkierungen können durch diese Dienstleister detektiert werden.
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Im Rahmen der Zustandserfassung und Bewertung von Bundesautobahnen und Landstraßen des Bundes und der Länder wird auch der Zustand der Fahrbahnmarkierungen erfragt. Auch hier erfolgt die Erfassung durch spezielle Messfahrzeuge, die alle Bundes- und Landesstraßen innerhalb von vier Jahren abfahren müssen. Die endgültige Auswertung erfolgt hierbei manuell. Der Zustand der Fahrbahnmarkierungen dient jedoch nur als Orientierungsgröße für die Ortung und Beurteilung von Straßenschäden. Beschädigungen an den Fahrbahnmarkierungen werden hierbei nicht gemeldet und nicht bewertet.
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Weiterhin ist bekannt, beispielsweise für innerstädtische Straßen, neue Einsatzfahrzeuge mit 360°-Kameras in Kombination mit Lidar-Sensoren auszurüsten. Dadurch kann eine Bewertung der Straßenoberfläche erfolgen. Die Auswertung erfolgt jedoch höchst manuell sowie lediglich punktuell.
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Bekannte automatisierte Verfahren zur Erfassung von Fahrbahnmarkierungen beschränken sich meist auf die Erkennung von Merkmalen wie etwa Farbe, Reflexion oder Dicke der Fahrbahnmarkierungen. Die Qualität der Fahrbahnmarkierungen an sich wird hierbei jedoch nicht bewertet.
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Die bekannten Vorrichtungen bzw. Verfahren nehmen keine automatisierte Bewertung der Fahrbahnmarkierungen vor. Hingegen erfolgt die Bewertung auf der Basis von Kamerabildern mit einer anschließenden manuellen Auswertung.
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Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein Verfahren zur Erfassung und Bewertung eines Zustands von Fahrspurmarkierungen zu schaffen, welche die oben genannten Nachteile überwinden.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung mit den Merkmalen im Anspruch 5 und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil der Ansprüche 1 und 5 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen.
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Im Kern der erfindungsgemäßen Vorrichtung erfolgt die Bewertung zunächst in einem Fahrzeug und wird anschließend in einer fahrzeugexternen Rechnereinheit plausibilisiert, wobei der Zustand der Fahrspurmarkierungen mittels Umgebungssensoren einer Fahrzeugflotte plausibilisiert wird, wenn diese eine Beschädigung der Fahrspurmarkierung an einer bestimmten Position detektieren.
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Mit dem Verfahren zur Erfassung und Bewertung eines Zustands von Fahrspurmarkierungen können alle Arten von Linientypen erfasst und bewertet werden. Diese Linientypen können beispielsweise durchgezogene Markierungen oder auch gestrichelte Markierungen sein. Im Fahrzeug selbst findet dabei bevorzugt die Bewertung der Fahrbahnmarkierungsqualität an sich statt. Dies bedeutet, dass eine Abnutzung, Beschädigung, eine nicht vorhandene Markierung o. Ä. detektiert werden können. Zur weiteren Plausibilisierung kann eine Bewertung anhand mehrerer Fahrzeuge, welche dieselbe Position befahren haben, erfolgen. Demnach kann sozusagen eine Sensorfusion zur weiteren Plausibilisierung herangezogen werden.
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Wird in einem Fahrzeug eine Auffälligkeit in den Fahrspurmarkierung detektiert, kann das Fahrzeug das Datenpaket an die fahrzeugexterne Rechnereinheit senden. In diesem Datenpaket können beispielsweise GPS-Daten, aufgenommene Bilder oder Videos sowie andere Informationen zur Fahrspurmarkierung umfasst sein.
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In der fahrzeugexternen Rechnereinheit kann eine Plausibilisierung der gemeldeten Daten anhand von beispielsweise Vergleichen unterschiedlicher Fahrzeuge der Fahrzeugflotte und/oder anhand eines Vergleichs mit einer Datenbank erfolgen. So kann beispielsweise durch eine Anzahl der Fahrzeuge, die an einer bestimmten Position eine Beschädigung der Fahrspurmarkierung ermittelt haben, eine Korrektheit der ermittelten Daten und damit eine Korrektheit der Fahrspurmarkierungsqualität bestimmt werden.
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Es ist weiterhin denkbar, die Datenpakete an Straßenbauämter, Städte, etc. weiterzuleiten, damit dort vor Ort eine Bewertung vorgenommen oder die Auswertung in die eigene Erfassung aufgenommen werden kann. Es ist Beispielsweise denkbar eine interaktive Karte mit der Fahrspurmarkierungsqualität bereitzustellen, die über eine Homepage und/oder ein Tool bereitgestellt werden kann. In einem Geschäftsmodell könnten beispielsweise die Informationen zur Qualität der Fahrspurmarkierung aus Kundenfahrzeugen, Straßenbehörden und/oder Kommunen verkauft werden.
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Bevorzugt kann eine Steuerung der Fahrzeugflotte kampagnenbasiert erfolgt. Dabei können Datenpaket der einzelnen Fahrzeuge beispielsweise kontinuierlich und/oder kampagnenbasiert gesendet werden. Bei einer kampagnenbasierten Steuerung ist es beispielsweise möglich, dass von Fahrzeugen nur in bestimmten Gebieten und/oder in einem definierten Zeitraum sowie über bestimmte Markierungen Informationen gesammelt werden. Möchte beispielsweise das Land Baden-Württemberg alle durchgezogenen Markierungen auf Landstraßen überprüfen, kann in der fahrzeugexternen Rechnereinheit eine Kampagne angestoßen werden. In dieser Kampagne können beispielsweise für alle Landstraßen in Baden-Württemberg nur die Auffälligkeiten der durchgezogenen Markierungen von zumindest einem Fahrzeug an die fahrzeugexterne Recheneinheit, beispielsweise das Backend, gesendet werden.
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Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee kann es dabei vorgesehen sein, dass die Bewertung im Fahrzeug mithilfe verbauter Sensorik, insbesondere mit zumindest einer Kamera und/oder zumindest einem Lidar, erfolgt. So kann für die Bewertung die bereits verbaute Sensorik verwendet werden, wodurch keine weiteren Elemente notwendig sind.
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Dabei kann es gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung vorgesehen sein, dass die Plausibilisierung in der fahrzeugexternen Rechnereinheit mithilfe von Plausibilisierungs-Daten erfolgt, wobei insbesondere andere Einflussfaktoren, wie beispielsweise Schnee, berücksichtigt werden. So kann bewertet werden, ob aufgrund anderer Einflussfaktoren, beispielsweise wetterbedingter Einflussfaktoren und/oder Straßenklassen, der gemeldete Fehler einer Fahrspurmarkierung plausibel oder zu ignorieren ist.
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Im Kern der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind eine Fahrzeugflotte mit einer Anzahl von Fahrzeugen sowie in den Fahrzeugen verbaute Sensorik und eine fahrzeugexterne Rechnereinheit umfasst. Die verbaute Sensorik kann beispielsweise zumindest eine Kamera, zumindest ein Lidar o. Ä. sein. Für die Vorrichtung ergeben sich dieselben Vorteile wie bereits anhand des Verfahrens erläutert.
Weitere Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich ferner aus den restlichen abhängigen Unteransprüchen und werden anhand des Ausführungsbeispiels deutlich, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur näher beschrieben wird.
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Dabei zeigt:
- 1 eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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In der Darstellung der 1 ist eine schematische Darstellung einer möglichen Ausführungsform eines Verfahrens 1 zu erkennen. Die Erfassung und Bewertung einer Fahrspurmarkierung 2 kann zunächst in einem Fahrzeug 3 erfolgen. Das Fahrzeug 3 kann dafür nun Umgebungssensoren, wie beispielsweise zumindest eine Kamera 6 und/oder ein Lidar 7 aufweisen. Zusätzlich können Satellitendaten 11 hinzugezogen werden. Die Daten können in einem Steuergerät 14 im Fahrzeug 3 ausgewertet werden. So kann mit einem Fahrzeug 3 eine Beschädigung der Fahrspurmarkierung 2 an einer bestimmten Position detektiert werden. Dabei können Fahrspurmarkierungen 2 in Form von durchgezogenen Markierungen 10 oder auch gestrichelten Markierungen 9 erkannt und bewertet werden. In einer fahrzeugexternen Rechnereinheit 4 können die Daten plausibilisiert werden. Dafür können die Daten des Fahrzeugs 3 an ein Backend 15, beispielsweise ein Vehicle Backend, gesendet werden. Ebenso kann ein Datenaustausch zwischen dem Backend 15 und dem Fahrzeug 3 erfolgen. Dadurch kann eine Beschädigung der Fahrspurmarkierung 2 an einer bestimmten Position plausibilisiert werden, die von mehreren Fahrzeugen 3 einer Fahrzeugflotte 5 befahren wurde.
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Die Daten können beispielsweise GPS-Daten, aufgenommene Bilder oder Videos sowie andere Informationen zur Fahrspurmarkierung 2 umfassen. Dabei kann die Position der Beschädigung sowie eine Breite bzw. Länge der Fahrspurmarkierung 2 ermittelt werden. Ebenso kann die Farbe der Fahrspurmarkierung 2 angegeben werden.
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In der fahrzeugexternen Rechnereinheit 4 kann eine Plausibilisierung der gemeldeten Daten anhand von beispielsweise Vergleichen unterschiedlicher Fahrzeuge 3 der Fahrzeugflotte 5 und/oder anhand eines Vergleichs mit einer Datenbank erfolgen. So kann beispielsweise durch eine Anzahl der Fahrzeuge 3, die an einer bestimmten Position eine Beschädigung der Fahrspurmarkierung 2 ermittelt haben, eine Korrektheit der ermittelten Daten und damit eine Korrektheit der Fahrspurmarkierungsqualität bestimmt werden. Weiterhin kann ein Abgleich mit Plausibilisierungs-Daten, wie beispielsweise Wetter, Sonnenaufgang-/Untergang, Straßenklassen, Baustelleninformationen, Fahrzeuggeschwindigkeit, erlaubte Maximalgeschwindigkeit, Informationen der Bundesanstalt für Straßenwesen über Fahrspuren oder die Aktivierung von automatisierten Fahrfunktionen erfolgen.
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Die Datenpakete können an Straßenbauämter, Städte, etc. weitergeleitet werden, damit dort vor Ort eine Bewertung vorgenommen oder die Auswertung in die eigene Erfassung aufgenommen werden kann. Es ist Beispielsweise denkbar eine interaktive Karte oder eine Landkarte 12 mit der Fahrspurmarkierungsqualität bereitzustellen, die über eine Homepage und/oder ein Tool in einem Interface 13 bereitgestellt werden kann.
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Selbstverständlich könne die Merkmale auch anders kombiniert werden, sodass verschiedene Möglichkeiten entstehen, beispielsweise muss das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung kein Interface 13 aufweisen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018008993 A1 [0003]
