Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines An- oder Abkoppelvorgangs eines Sattelaufliegers an einer bzw. von einer Zugmaschine.The invention relates to a method for carrying out a coupling or uncoupling operation of a semitrailer on or from a tractor.
Aus der DE 10 2016 011 323 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Ankupplungsvorgangs zwischen einem Zugfahrzeug und einem als Sattelauflieger ausgebildeten Fahrzeuganhänger bekannt, wobei das Zugfahrzeug eine Kupplungsplatte und der Sattelauflieger eine Sattelplatte mit einem Sattelzapfen aufweisen. Dabei ist der Sattelzapfen im gekuppelten Zustand in einer Verriegelungsvorrichtung der Kupplungsplatte fixiert. Ferner weist das Zugfahrzeug eine pneumatische Niveauregelungseinrichtung auf. Mittels der Niveauregelungseinrichtung lässt sich der Abstand zwischen der Hinterachse des Zugfahrzeugs und der Verriegelungsvorrichtung unterschiedlich einstellen. Hierbei ist vorgesehen, dass ein Kontakt der Kupplungsplatte des Zugfahrzeugs mit der Sattelplatte des Sattelaufliegers durch eine Änderung der Stellgeschwindigkeit ermittelt wird, mit welcher der Abstand zwischen der Hinterachse des Zugfahrzeugs und der Verriegelungsvorrichtung der Kupplungsplatte vergrößert wird.From the DE 10 2016 011 323 A1 a method is known for controlling a coupling operation between a towing vehicle and a trailer designed as a semi-trailer, the towing vehicle having a clutch plate and the semi-trailer having a fifth wheel with a kingpin. In this case, the kingpin is fixed in the coupled state in a locking device of the coupling plate. Furthermore, the tractor has a pneumatic level control device. By means of the level control device, the distance between the rear axle of the towing vehicle and the locking device can be set differently. It is provided that a contact of the coupling plate of the towing vehicle with the fifth wheel of the semitrailer is determined by a change in the positioning speed, with which the distance between the rear axle of the towing vehicle and the locking device of the coupling plate is increased.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Verfahren zur Durchführung eines An- oder Abkoppelvorgangs eines Sattelaufliegers an einer bzw. von einer Zugmaschine anzugeben.The invention is based on the object to provide an improved method for performing a coupling or uncoupling operation of a semi-trailer to or from a tractor.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Bei dem Verfahren zur Durchführung eines An- oder Abkoppelvorgangs eines Sattelaufliegers an einer bzw. von einer Zugmaschine, wird erfindungsgemäß die Zugmaschine während des An- oder Abkoppelvorgangs autonom betrieben. Weiterhin werden vor der Durchführung des An- oder Abkoppelvorgangs Positionen vorhandener Sattelstützen mittels einer fahrzeuginternen Sensorik der Zugmaschine detektiert und überwacht. Des Weiteren wird die Zugmaschine vom Sattelauflieger automatisch abgekoppelt, wenn mittels der Sensorik erfasst wird, dass alle vorhandenen Sattelstützen in eine vorgegebene Betriebsposition ausgefahren und arretiert sind. Eine Fahrt der Zugmaschine mit dem Sattelauflieger wird dann freigegeben, wenn nach einem Ankoppeln des Sattelaufliegers mittels der Sensorik erfasst wird, dass alle vorhandenen Sattelstützen in eine Ruheposition eingefahren wurden.In the method for carrying out a coupling or uncoupling operation of a semitrailer on or from a towing vehicle, according to the invention the tractor is operated autonomously during the coupling or uncoupling process. Furthermore, positions of existing seat posts are detected and monitored by means of an in-vehicle sensor system of the tractor before performing the arrival or Abkoppelvorgangs. Furthermore, the tractor is automatically disconnected from the semi-trailer when detected by the sensor that all existing seat posts are extended and locked in a predetermined operating position. A journey of the tractor with the semi-trailer is then released when it is detected by a coupling of the semi-trailer by means of the sensor that all existing seat posts have been retracted to a rest position.
Das Verfahren führt zu dem Vorteil, dass aufgrund einer Überwachung der Sattelstützen des Sattelaufliegers während des Abkoppelvorgangs des Sattelaufliegers mit der Zugmaschine sichergestellt wird, dass die Sattelstützen in eine vorgegebene Betriebsposition ausgefahren und arretiert sind. Somit kann ein sicherer Stand des Sattelaufliegers sichergestellt werden und insbesondere ein Umkippen des Sattelaufliegers nach einem Wegfahren der Zugmaschine vermieden werden.The method has the advantage that it is ensured that the seatposts are extended and locked in a predetermined operating position due to monitoring of the seatposts of the semi-trailer during the decoupling of the semi-trailer with the tractor. Thus, a secure state of the semitrailer can be ensured and in particular a tip over of the semitrailer are avoided after driving away the tractor.
Das Verfahren führt weiterhin zu dem Vorteil, dass von der Zugmaschine automatisch die Positionen der vorhandenen Sattelstützen des Sattelaufliegers detektiert werden können, sodass ein sicherer Betrieb der Zugmaschine und des Sattelaufliegers im angekoppelten Zustand möglich ist, ein verbessertes An- oder Abkoppeln durchgeführt werden kann und Schäden am Sattelauflieger und/oder an der Zugmaschine während des Ankoppeln und während des Betriebs im angekoppelten Zustand vermieden werden können.The method further provides the advantage that the tractor can automatically detect the positions of the existing seatposts of the semitrailer so that safe operation of the tractor and semitrailer in the coupled state is possible, improved coupling or uncoupling can be performed, and damage can be avoided on the semi-trailer and / or on the tractor during coupling and during operation in the coupled state.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.
Dabei zeigen:
- 1 schematisch eine Darstellung eines Parkplatzes, eines Sattelaufliegers und einer Zugmaschine,
- 2 schematisch eine Darstellung einer Zugmaschine und eines Sattelaufliegers während eines Ankoppelvorgangs,
- 3 schematisch eine Darstellung einer Zugmaschine und eines Sattelaufliegers während eines Ankoppelvorgangs,
- 4 schematisch eine Darstellung einer Zugmaschine und eines Sattelaufliegers während eines Abkoppelvorgangs und
- 5 schematisch ein Schaltbild eines Systems zur Sattelstützenvermessung.
Showing: - 1 schematically a representation of a parking lot, a semi-trailer and a tractor,
- 2 1 is a schematic representation of a tractor and a semitrailer during a coupling process,
- 3 1 is a schematic representation of a tractor and a semitrailer during a coupling process,
- 4 schematically a representation of a tractor and a semi-trailer during a decoupling and
- 5 schematically a circuit diagram of a system for seat post measurement.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
1 zeigt einen Parkplatz 1 mit mehreren Parkflächen 1.1, wobei auf einer der Parkflächen 1.1 ein Sattelauflieger 2 geparkt ist. Eine Zugmaschine 3 nähert sich rückwärtsgerichtet dem Sattelauflieger 2. 1 shows a parking lot 1 with several parking areas 1.1 , being on one of the parking areas 1.1 a semi-trailer 2 parked. A tractor 3 approaches the semi-trailer in reverse direction 2 ,
Der Parkplatz 1 ist beispielsweise ein Parkplatz 1 einer Autobahnraststätte, ein Autobahnparkplatz oder eine Autobahnhauptumschlagsbasis. Weiterhin ist auf dem Parkplatz 1 ein fahrzeugexternes System 1.2 angeordnet. Das fahrzeugexterne System 1.2 ist beispielsweise eine Hauptumschlagsbasis.The parking lot 1 is for example a parking lot 1 a motorway service area, a motorway parking lot or a motorway main trans-shipment base. Furthermore, in the parking lot 1 an off-board system 1.2 arranged. The vehicle-external system 1.2 is, for example, a major turnover base.
Der Sattelauflieger 2 umfasst manuell oder automatisch ausfahrbare Sattelstützen 2.1 zur Stützung des Sattelaufliegers 2 und einen Sattelzapfen 2.2 zu einer Kopplung des Sattelaufliegers 2 mit der Zugmaschine 3 The semi-trailer 2 includes manually or automatically extendable seatposts 2.1 to support the semi-trailer 2 and a saddle pin 2.2 to a coupling of the semitrailer 2 with the tractor 3
Die Zugmaschine 3 ist beispielsweise eine autonom fahrende Zugmaschine 3 oder zumindest eine Zugmaschine 3, welche während eines An- oder Abkoppelvorgangs des Sattelaufliegers 2 an der bzw. von der Zugmaschine 3 autonom betrieben werden kann.The tractor 3 is for example an autonomously moving tractor 3 or at least a tractor 3 during a coupling or uncoupling process of the semitrailer 2 at or from the tractor 3 can be operated autonomously.
Die Zugmaschine 3 umfasst zur Überwachung und Detektion von Positionen vorhandener Sattelstützen 2.1 eine fahrzeuginterne Sensorik 3.1. Des Weiteren umfasst die Zugmaschine 3 eine fahrzeuginterne Recheneinheit 3.2, eine fahrzeuginterne Sendeeinheit 3.3 und eine Kupplungsplatte 3.4 zu einer Kopplung der Zugmaschine 3 mit dem Sattelzapfen 2.2 des Sattelaufliegers 2.The tractor 3 includes for monitoring and detecting positions of existing seatposts 2.1 an in-vehicle sensor system 3.1 , Furthermore, the tractor includes 3 an in-vehicle arithmetic unit 3.2 , an in-vehicle transmission unit 3.3 and a clutch plate 3.4 to a coupling of the tractor 3 with the saddle pin 2.2 of the semitrailer 2 ,
Die fahrzeuginterne Sensorik 3.1 umfasst beispielsweise eine Kamera und/oder einen Lidarsensor. Die Sensorik 3.1 ist beispielsweise als eine rückwärtsgerichtete Vermessungssensorik ausgebildet, sodass ein Bereich hinter der Zugmaschine 3 überwacht werden kann.The in-vehicle sensors 3.1 includes, for example, a camera and / or a lidar sensor. The sensors 3.1 is designed, for example, as a rear-facing surveying sensor, so that an area behind the tractor 3 can be monitored.
Fährt die Zugmaschine 3 beispielsweise rückwärts in Richtung des Sattelaufliegers 2 wird die fahrzeuginterne Sensorik 3.1 aktiviert und detektiert und überwacht die Positionen aller vorhandener Sattelstützen 2.1 des Sattelaufliegers 2 vor und während einem An- oder Abkoppelvorgang.Drives the tractor 3 for example, backwards in the direction of the semitrailer 2 becomes the in-vehicle sensor technology 3.1 Activates and detects and monitors the positions of all existing seatposts 2.1 of the semitrailer 2 before and during a coupling or uncoupling process.
Die Zugmaschine 3 wird vom Sattelauflieger 2 automatisch abgekoppelt, wenn mittels der Sensorik 3.1 erfasst wird, dass alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 in eine vorgegebene Betriebsposition BP ausgefahren und arretiert sind.The tractor 3 is from the semi-trailer 2 automatically decoupled when using the sensors 3.1 It captures that all existing seatposts 2.1 extended and locked in a predetermined operating position BP.
Eine Fahrt der Zugmaschine 3 mit dem Sattelauflieger 2 wird dann freigegeben, wenn nach einem Ankoppeln des Sattelaufliegers 2 mittels der Sensorik 3.1 erfasst wird, dass alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 in eine, wie in 2 gezeigte, Ruheposition RP eingefahren wurden.A ride of the tractor 3 with the semi-trailer 2 is then released when after coupling the semitrailer 2 by means of the sensor system 3.1 It captures that all existing seatposts 2.1 in one, as in 2 shown, rest position RP were retracted.
2 zeigt die Zugmaschine 3 und den Sattelauflieger 2 mit automatisch einziehbaren Sattelstützen 2.1 während eines Ankoppelvorgangs. 2 shows the tractor 3 and the semi-trailer 2 with automatically retractable seatposts 2.1 during a coupling process.
Fährt die Zugmaschine 3 rückwärts in Richtung des Sattelaufliegers 2, wird die Sensorik 3.1 aktiviert, um die Positionen aller vorhandener Sattelstützen 2.1 vor und während des Ankoppelvorgangs zu detektieren und zu überwachen. Alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 befinden sich vor und während des Ankoppelvorgangs in Betriebsposition BP, um den Sattelauflieger 2 abzustützen.Drives the tractor 3 backwards in the direction of the semitrailer 2 , the sensors will 3.1 activated to the positions of all existing seatposts 2.1 to detect and monitor before and during the coupling process. All existing seatposts 2.1 are in operating position before and during the coupling process BP to the semi-trailer 2 support.
Mittels des Sattelzapfens 2.2 und der Kupplungsplatte 3.4 wird der Sattelauflieger 2 mit der Zugmaschine 3 gekoppelt. Mittels einer mechanischen, hydraulischen und/oder elektrischen Schnittstelle wird nach dieser Ankopplung beispielsweise eine die Ankopplung betreffende Information an einen nicht gezeigten Aktuator aller vorhandenen einziehbaren Sattelstützen 2.1 übermittelt. Mittels des Aktuators werden alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 automatisch eingefahren und von der Betriebsposition BP in eine Ruheposition RP überführt.By means of the saddle pin 2.2 and the clutch plate 3.4 becomes the semi-trailer 2 with the tractor 3 coupled. By means of a mechanical, hydraulic and / or electrical interface after this coupling, for example, a coupling information relating to an actuator not shown all existing retractable seat posts 2.1 transmitted. By means of the actuator, all existing seat posts 2.1 automatically retracted and transferred from the operating position BP in a rest position RP.
Eine Fahrt der Zugmaschine 3 mit dem Sattelauflieger 2 wird freigegeben, wenn nach dem Ankoppeln des Sattelaufliegers 2 mittels der Sensorik 3.1 erfasst wird, dass alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 in die Ruheposition RP eingefahren wurden. In der Ruheposition RP sind alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 beispielsweise in einer oberen Position arretiert, sodass diese nicht in Kontakt mit einer Fahrbahnoberfläche kommen kann.A ride of the tractor 3 with the semi-trailer 2 is released when after coupling the semitrailer 2 by means of the sensor system 3.1 It captures that all existing seatposts 2.1 moved into the resting position RP. In the rest position RP are all existing seatposts 2.1 locked in an upper position, for example, so that it can not come into contact with a road surface.
Erfasst die Sensorik 3.1, dass alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 in der Ruheposition RP arretiert sind, werden Umgebungsdaten an die fahrzeuginterne Recheneinheit 3.2 übermittelt. Mittels der Recheneinheit 3.2 werden die Umgebungsdaten derart ausgewertet und verarbeitet, dass eine Fahrt der Zugmaschine 3 freigegeben wird.Captures the sensors 3.1 that all existing seat posts 2.1 are locked in the rest position RP, environmental data to the in-vehicle arithmetic unit 3.2 transmitted. By means of the arithmetic unit 3.2 the environment data are evaluated and processed such that a drive of the tractor 3 is released.
3 zeigt die Zugmaschine 3 und den Sattelauflieger 2 wie in 2, wobei einziehbare Sattelstützen 2.1 manuell einfahrbar oder nicht automatisch einfahrbar sind. Beispielsweise sind alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 nicht automatisch einziehbar, weil eine automatische Ansteuerung defekt ist oder nicht vorhanden ist. 3 shows the tractor 3 and the semi-trailer 2 as in 2 , with retractable seat posts 2.1 manually retractable or not automatically retractable. For example, all existing seatposts 2.1 not automatically retractable, because an automatic control is defective or not available.
Der Ankopplungsvorgang wird wie in 2 beschrieben durchgeführt, wobei mittels der Sensorik 3.1 erfasst wird, dass alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 nicht automatisch in die Ruheposition RP überführt werden. Mittels der Sensorik 3.1 werden entsprechende Umgebungsdaten an die fahrzeuginterne Recheneinheit 3.2 übermittelt.The coupling process is as in 2 described performed by means of the sensor 3.1 It captures that all existing seatposts 2.1 not automatically in the rest position RP be transferred. By means of the sensors 3.1 will be appropriate Environmental data to the in-vehicle arithmetic unit 3.2 transmitted.
Beispielsweise erfasst die Sensorik 3.1, dass alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 nicht automatisch in die Ruheposition RP überführt werden, wenn eine vorher hinterlegte Zeitdauer zum Einfahren aller vorhandener Sattelstützen 2.1 überschritten wird. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass mittels der Sensorik 3.1 und der fahrzeuginternen Recheneinheit 3.2 direkt detektiert wird, dass alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 beispielsweise aufgrund eines Defekts oder eines Fehlens der automatischen Ansteuerung nicht automatisch einfahrbar sind, sodass Umgebungsdaten an die fahrzeuginterne Recheneinheit 3.2 übermittelt und von dieser ausgewertet werden können, ohne dass eine vorher hinterlegte Zeitdauer überschritten werden muss.For example, the sensors are detected 3.1 that all existing seat posts 2.1 not automatically in the rest position RP be transferred if a previously stored time for retracting all existing seat posts 2.1 is exceeded. Alternatively or additionally, it is possible that by means of the sensor 3.1 and the in-vehicle arithmetic unit 3.2 is detected directly that all existing seat posts 2.1 For example, due to a defect or a lack of automatic control are not automatically retractable, so environmental data to the in-vehicle computing unit 3.2 can be transmitted and evaluated by this without a previously stored time period must be exceeded.
Mittels der fahrzeuginternen Recheneinheit 3.2 werden die Umgebungsdaten ausgewertet und ausgewertete Daten werden an die fahrzeuginterne Sendeeinheit 3.3 übermittelt.By means of the in-vehicle arithmetic unit 3.2 the environmental data are evaluated and evaluated data are sent to the in-vehicle transmitter unit 3.3 transmitted.
Mittels der fahrzeuginternen Sendeeinheit 3.3 werden die ausgewerteten Daten an das fahrzeugexterne System 1.2 übermittelt. Empfängt das fahrzeugexterne System 1.2 die ausgewerteten Daten, werden bzw. wird mittels des fahrzeugexternen Systems 1.2 beispielsweise ein menschlicher Operator 4 und/oder eine Serviceeinheit 5 instruiert, alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 einzufahren. Alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 werden vom menschlichen Operator 4 oder mittels der Serviceeinheit 5 daraufhin in die Ruheposition RP eingefahren, sodass eine Fahrt der Zugmaschine 3 gemeinsam mit dem angekoppelten Sattelauflieger 2 möglich ist.By means of the in-vehicle transmission unit 3.3 The evaluated data are sent to the vehicle-external system 1.2 transmitted. Receives the off-board system 1.2 The evaluated data is or will be determined by the vehicle external system 1.2 for example, a human operator 4 and / or a service unit 5 instructed, all existing seatposts 2.1 retract. All existing seatposts 2.1 be from the human operator 4 or by means of the service unit 5 then retracted to the rest position RP, so that a drive the tractor 3 together with the attached semi-trailer 2 is possible.
Der menschliche Operator 4 ist beispielsweise ein Angestellter der Hauptumschlagbasis oder eines Parkplatzbetreibers.The human operator 4 is, for example, an employee of the main transshipment base or a parking lot operator.
Die Serviceeinheit 5 ist beispielsweise als ein Serviceroboter ausgebildet.The service unit 5 is designed, for example, as a service robot.
4 zeigt die Zugmaschine 3 und den Sattelauflieger 2 während eines Abkoppelvorgangs, wobei alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 automatisch ausfahrbar sind. Die Zugmaschine 3 und der angekoppelte Sattelauflieger 2 stehen auf einer der Parkflächen 1.1 des Parkplatzes 1. 4 shows the tractor 3 and the semi-trailer 2 during a decoupling process, with all existing seatposts 2.1 are automatically extendable. The tractor 3 and the coupled semi-trailer 2 stand on one of the parking areas 1.1 of the parking lot 1 ,
Die Sensorik 3.1 wird automatisch aktiviert, wenn ein Abkopplungsvorgang eingeleitet wird. Mittels der Sensorik 3.1 werden die Positionen aller vorhandener Sattelstützen 2.1 detektiert und überwacht.The sensors 3.1 is automatically activated when a decoupling process is initiated. By means of the sensors 3.1 become the positions of all existing seatposts 2.1 detected and monitored.
Alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 werden nach Einleitung des Abkopplungsvorgangs automatisch in eine vorgegebene Betriebsposition BP ausgefahren und in dieser arretiert. Werden alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 nicht automatisch ausgefahren und eine vorher hinterlegte Zeitdauer zum Ausfahren überschritten, übermittelt die Sensorik 3.1 eine Information und Umgebungsdaten an die fahrzeuginterne Recheneinheit 3.2. Beispielsweise werden alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 nicht automatisch ausgefahren, weil eine automatische Ansteuerung der Sattelstützen 2.1 defekt ist.All existing seatposts 2.1 are automatically extended to initiation of the decoupling process in a predetermined operating position BP and locked in this. Will all existing seatposts 2.1 not automatically extended and exceeded a previously stored time for extension, transmits the sensors 3.1 an information and environment data to the in-vehicle arithmetic unit 3.2 , For example, all existing seatposts 2.1 not automatically extended, because an automatic control of the seat posts 2.1 is defective.
Mittels der fahrzeuginternen Recheneinheit 3.2 werden dann die Umgebungsdaten und die Information ausgewertet und ausgewertete Daten werden an die fahrzeuginterne Sendeeinheit 3.3 übermittelt.By means of the in-vehicle arithmetic unit 3.2 then the environment data and the information are evaluated and evaluated data are sent to the in-vehicle transmission unit 3.3 transmitted.
Mittels der fahrzeuginternen Sendeeinheit 3.3 werden die ausgewerteten Daten an das fahrzeugexterne System 1.2 übermittelt. Empfängt das fahrzeugexterne System 1.2 die ausgewerteten Daten, werden bzw. wird beispielsweise ein menschlicher Operator 4 und/oder eine Serviceeinheit 5 instruiert, alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 auszufahren. Alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 werden daraufhin durch den menschlichen Operator 4 oder die Serviceeinheit 5 in die Betriebsposition BP ausgefahren und in dieser arretiert, sodass ein Abkoppeln des Sattelaufliegers 2 möglich ist.By means of the in-vehicle transmission unit 3.3 The evaluated data are sent to the vehicle-external system 1.2 transmitted. Receives the off-board system 1.2 the evaluated data becomes, for example, a human operator 4 and / or a service unit 5 instructed, all existing seatposts 2.1 extend. All existing seatposts 2.1 are then by the human operator 4 or the service unit 5 extended into the operating position BP and locked in this, so that uncoupling of the semi-trailer 2 is possible.
Sind alle vorhandenen Sattelstützen 2.1 ausgefahren und wurden diese von der Sensorik 3.1 erfasst, wird mittels des Sattelzapfens 2.2 und der Kupplungsplatte 3.4 der Sattelauflieger 2 von der Zugmaschine 3 abgekoppelt. Des Weiteren wird die Sensorik 3.1 ausgeschaltet und die Zugmaschine 3 kann losfahren.Are all existing seatposts 2.1 extended and these were from the sensor 3.1 is detected by means of the saddle pin 2.2 and the clutch plate 3.4 the semi-trailer 2 from the tractor 3 decoupled. Furthermore, the sensors 3.1 switched off and the tractor 3 can start.
5 zeigt eine System zur Durchführung eines Verfahrens zur Durchführung eines An- oder Abkoppelvorgangs des Sattelaufliegers 2 an einer bzw. von der Zugmaschine 3. 5 shows a system for carrying out a method for performing a coupling or uncoupling operation of the semi-trailer 2 at or from the tractor 3 ,
Das System umfasst die fahrzeuginterne Sensorik 3.1, die fahrzeuginterne Recheneinheit 3.2 und die fahrzeuginterne Sendeeinheit 3.3. Weiterhin ist das System mit einem fahrzeuginternen Aktuator zum An- oder Abkoppeln des Sattelaufliegers 2 gekoppelt. Mittels der Sensorik 3.1 werden im dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Sattelstützen 2.1 erfasst und Umgebungsdaten an die Recheneinheit 3.2 übermittelt.The system includes the in-vehicle sensors 3.1 , the in-vehicle arithmetic unit 3.2 and the in-vehicle transmission unit 3.3 , Furthermore, the system with an in-vehicle actuator for coupling or uncoupling of the semi-trailer 2 coupled. By means of the sensors 3.1 be in the illustrated embodiment, two seatposts 2.1 captured and environmental data to the arithmetic unit 3.2 transmitted.
Die Recheneinheit 3.2 umfasst beispielsweise ein Verarbeitungsmodul 3.2.1 und ein Planungsmodul 3.2.2. Mittels des Verarbeitungsmoduls 3.2.1 werden die Umgebungsdaten verarbeitet. Beispielsweise vermisst das Verarbeitungsmodul 3.2.1 die Sattelstützen 2.1 und bestimmt deren Zustand anhand der Umgebungsdaten. Beispielsweise werden 2D- oder 3D-Messverfahren und/oder ein trainierbares Neuronales Netz eingesetzt, um die Sattelstützen 2.1 und deren Zustand zu ermitteln. Nach Ermittlung der Zustände der Sattelstützen 2.1 werden den Zustand der Sattelstützen 2.1 betreffende Daten an das Planungsmodul 3.2.2 übermittelt.The arithmetic unit 3.2 includes, for example, a processing module 3.2.1 and a planning module 3.2.2 , By means of the processing module 3.2.1 the environment data is processed. For example, the processing module misses 3.2.1 the seatposts 2.1 and determines their condition based on the environment data. For example, 2D or 3D measuring methods and / or a trainable neural network are used to seatposts 2.1 and to determine their condition. After determination of the conditions of the seatposts 2.1 be the condition of the seatposts 2.1 relevant data to the planning module 3.2.2 transmitted.
Mittels des Planungsmoduls 3.2.2 werden die den Zustand der Sattelstützen 2.1 betreffenden Daten derart ausgewertet, dass beispielsweise Sicherheitsrandbedingungen der Sattelstützen 2.1 überprüft werden können. Beispielsweise übermittelt das Planungsmodul 3.2.2 mittels der Sendeeinheit 3.3 einen Hinweis an das fahrzeugexterne System 1 :2, wenn die Sicherheitsrandbedingungen nicht eingehalten werden. Beispielsweise übermittelt das Planungsmodul 3.2.2 ein Steuerungssignal an einen fahrzeuginternen Aktuator, welcher beispielsweise eine Fahrt der Zugmaschine 3 steuert.By means of the planning module 3.2.2 become the condition of the seatposts 2.1 relevant data evaluated such that, for example, safety conditions of the seat posts 2.1 can be checked. For example, the planning module transmits 3.2.2 by means of the transmitting unit 3.3 a note to the vehicle-external system 1 : 2, if safety constraints are not met. For example, the planning module transmits 3.2.2 a control signal to a In-vehicle actuator, which, for example, a drive of the tractor 3 controls.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 102016011323 A1 [0002]DE 102016011323 A1 [0002]
