DE102019001455A1

DE102019001455A1 - Conveyor system for conveying load carriers and their control methods

Info

Publication number: DE102019001455A1
Application number: DE102019001455.3A
Authority: DE
Inventors: Gregor Kolls; Johannes Julius Lutzer
Original assignee: Filics GmbH
Current assignee: FILICS GMBH, DE
Priority date: 2019-03-01
Filing date: 2019-03-01
Publication date: 2020-09-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren für ein Fördersystem zum Fördern von beladenen und unbeladenen Ladungsträgern. Das Fördersystem weist dabei mindestens zwei Fördereinheiten auf, welche unabhängig voneinander verfahren können.Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine erste Fördereinheit (12) und eine zweite Fördereinheit (12), wenn Sie eine Fördereinrichtung (10) zum Fördern von einem Ladungsträger gebildet haben, gleichgestellt sind und jeweils ihre Ist-Position, bezogen auf ihre eigene Soll-Bahnkurve (60a, 60b), selbständig korrigieren, wobei die Soll-Bahnkurve der Fördereinheit (12) aus der Soll-Bahnkurve des Ladungsträgers (16) relativ bestimmt ist.The invention relates to a control method for a conveyor system for conveying loaded and unloaded load carriers. The conveyor system has at least two conveyor units, which can move independently of one another. According to the invention, a first conveyor unit (12) and a second conveyor unit (12), if you have formed a conveyor device (10) for conveying a load carrier, are equivalent and automatically correct their actual position based on their own target trajectory (60a, 60b), the target trajectory of the conveyor unit (12) being relatively determined from the desired trajectory of the load carrier (16).

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Angabe des technischen GebietsSpecification of the technical area

Die Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren für ein Fördersystem zum Fördern von beladenen und unbeladenen Ladungsträgern. Das Fördersystem weist dabei mindestens zwei Fördereinheiten auf, welche unabhängig voneinander verfahren können.The invention relates to a control method for a conveyor system for conveying loaded and unloaded load carriers. The conveyor system has at least two conveyor units that can move independently of one another.

Stand der TechnikState of the art

Innerhalb eines Fördersystems können zwei Fördereinheiten eine Fördereinrichtung bilden, welche aus einer ersten und einer zweiten Fördereinheit bestehen. Dabei können die Fördereinheiten sich jeder Zeit, eigenständig oder gepaart als Fördereinrichtung, autonom beispielsweise innerhalb einer Halle bewegen. Eine solche Fördereinrichtung ist beispielsweise aus der DE 10 2007 046 868 A1 bekannt. Eine derartige Fördereinrichtung ist dazu konzipiert, Ladungsträger, insbesondere Paletten, zu unterfahren, mithilfe einer Hub-/Senkeinheit zu heben, im angehobenen Zustand zu einem Ort zu fördern und wieder dort abzusetzen. Dabei kann jede Fördereinheit in ihrer Dimension so ausgestaltet sein, dass sie das Lichtraumprofil der Ladungsträger unterfahren kann.Within a conveyor system, two conveyor units can form a conveyor device, which consists of a first and a second conveyor unit. The conveyor units can move at any time, independently or paired as a conveyor device, autonomously, for example within a hall. Such a conveyor is for example from the DE 10 2007 046 868 A1 known. Such a conveying device is designed to drive under load carriers, in particular pallets, to lift them with the aid of a lifting / lowering unit, to convey them in the raised state to a location and to set them down again there. The dimensions of each conveyor unit can be designed in such a way that they can pass under the clearance profile of the load carriers.

Aus der DE 10 2008 014 877 A1 ist eine weitere beispielhafte Ausführung der Fördereinrichtung bekannt, wobei dieses System das automatische Verladen von Paletten in Lastkraftwagen ermöglicht. Hierzu bilden zwei Transportwagen ein Transportwagenpaar, welche Paletten unterfahren, diese anheben und fördern kann. Eine derartige Fördereinheit ist mit einem elektrischen Zuleitungskabel zur Energieversorgung versehen, wobei das Kabel auch als Zugseil verwendet werden kann, um Fahrwegkorrekturen vorzunehmen. Dieses Fördersystem ist jedoch aufgrund seiner Ausführung stark in seiner Flexibilität eingeschränkt.From the DE 10 2008 014 877 A1 a further exemplary embodiment of the conveyor device is known, this system enabling the automatic loading of pallets into trucks. For this purpose, two trolleys form a pair of trolleys, which can drive under pallets, lift them and convey them. Such a conveyor unit is provided with an electrical supply cable for the energy supply, wherein the cable can also be used as a pulling rope to make corrections to the route. However, this conveyor system is severely limited in its flexibility due to its design.

Ein kabelloses Fördersystem ist für eine uneingeschränkte Flexibilität notwendig. Dazu müssen alle notwendigen Bestandteile der Fördereinheit, eine Steuerungseinheit, mindestens eine Hub-/Senkeinheit, eine Energieversorgung und mindestens eine Antriebseinheit, bestehend aus mindestens einem angetriebenen Rad, in jede Fördereinheit integriert werden. Somit ist eine hoch integrierte Bauweise erforderlich.A wireless conveyor system is necessary for unrestricted flexibility. For this purpose, all the necessary components of the conveyor unit, a control unit, at least one lifting / lowering unit, an energy supply and at least one drive unit consisting of at least one driven wheel must be integrated into each conveyor unit. A highly integrated design is therefore required.

Für das Fördern eines Ladungsträgers mit einer derartigen Fördereinrichtung müssen dabei die jeweiligen Fördereinheiten exakt parallel verfahren, weshalb ein geeignetes Steuerungsverfahren zwingend notwendig ist.For conveying a load carrier with such a conveying device, the respective conveying units must move exactly in parallel, which is why a suitable control method is absolutely necessary.

Aus der DE 10 2014 016 900 A1 ist ein Steuerungsverfahren bekannt, welches der jeweiligen Fördereinheiten der gebildeten Fördereinrichtung jeweils eine übergeordnete Stellung und eine untergeordnete Stellung zuweist. Anhand eines Sensors wird die Erfassung der relativen Lage so genutzt, dass die untergeordnete Fördereinheit Fahrparameter in Abhängigkeit der erfassten Werte anpasst und somit der übergeordneten Fördereinheit folgt. Nachteile dieses Verfahrens sind die mangelnde Synchronisation der Fördereinheiten und damit verbundenen Ungenauigkeiten der Fördereinrichtung, sowie die Nicht-Gleichstellung der Fördereinheiten innerhalb der Fördersystems. Dadurch kann ein Transport eines Ladungsträgers entlang nicht-gradlinigen oder geschwungenen Bahnkurven nicht gewährleistet werden.From the DE 10 2014 016 900 A1 a control method is known which assigns a higher-level position and a subordinate position to the respective conveyor units of the conveyor device formed. With the aid of a sensor, the detection of the relative position is used in such a way that the subordinate conveyor unit adapts travel parameters as a function of the recorded values and thus follows the higher-level conveyor unit. Disadvantages of this method are the lack of synchronization of the conveyor units and the associated inaccuracies of the conveyor device, as well as the non-equalization of the conveyor units within the conveyor system. This means that transport of a load carrier along non-straight or curved trajectories cannot be guaranteed.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Somit ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, für ein Fördersystem, bestehend aus mindestens zwei unabhängigen Fördereinheiten, ein Steuerungsverfahren zu schaffen, welches die Bewegungen der Fördereinheiten so koordiniert und synchronisiert, sodass beladene und unbeladene Ladungsträger gefördert werden können und dieses Steuerungsverfahren das Verfahren auf den gradlinigen Bahnkurven, als auch den komplexen, nicht-gradlinigen Bahnkurven ermöglicht.It is therefore the object of the present invention to create a control method for a conveyor system consisting of at least two independent conveyor units, which coordinates and synchronizes the movements of the conveyor units so that loaded and unloaded load carriers can be conveyed and this control method applies the method to the straight-line trajectories as well as complex, non-straight trajectories.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das die Fördereinheiten innerhalb der Fördereinrichtung gleichstellt werden und jeweils ihre Ist-Position, bezogen auf ihre eigene Soll-Bahnkurve selbständig korrigieren, wobei die Soll-Bahnkurve der Fördereinheit aus der Soll-Bahnkurve des Ladungsträgers relativ bestimmt ist und dementsprechend seine Fahrparameter, welche in der Steuerung verwendet werden, modifiziert, um auf der eigenen vorgesehenen Bahnkurve zu bleiben. Die selbstständige Korrektur der Fördereinheit ist derart definiert, dass die Fördereinheit selbst Information erfasst oder zur Verfügung gestellt bekommt und diese Information derart nutzt, um auf der eigen vorhergesehen Bahnkurve zu bleiben und einen Fehler, zwischen Soll-Position und Ist-Position, auszugleichen.According to the invention, this object is achieved in that the conveyor units within the conveyor are equated and each correct their actual position independently based on their own target trajectory, the target trajectory of the conveyor unit being relatively determined from the target trajectory of the load carrier and accordingly modified its driving parameters, which are used in the control, in order to remain on its own intended trajectory. The independent correction of the conveyor unit is defined in such a way that the conveyor unit itself captures or receives information and uses this information in order to stay on its own foreseen trajectory and to compensate for an error between the target position and the actual position.

Die Erfindung basiert auf der Feststellung, dass hohe Ungenauigkeiten der Positionen der jeweiligen Fördereinheiten unterhalb einer Fördereinrichtung zum Blockieren und somit zum nicht-Fördern des Ladungsträgers führen. Die Ungenauigkeiten beruhen beispielweise auf dem Schlupf der Reifen, welche wiederum aufgrund unterschiedlicher Bodenhaftungen der Bodenrollen entstehen können, welche besonders durch große Lastunterschiede des Ladungsträgers variieren. Diesen Schwierigkeiten gilt es entgegen zu wirken.The invention is based on the finding that high inaccuracies in the positions of the respective conveying units below a conveying device lead to blocking and thus to non-conveying of the load carrier. The inaccuracies are based, for example, on the slip of the tires, which in turn can arise due to the different grip of the floor rollers, which vary particularly due to large differences in the load of the load carrier. It is important to counteract these difficulties.

Die erfindungsgemäße Gleichstellung der Fördereinheiten innerhalb der gebildeten Fördereinrichtung wird dadurch ermöglicht, dass jeweils beide Fördereinheiten Ihre Fahrparameter korrigieren und somit zur Genauigkeit der Fördereinrichtung beitragen. The equation according to the invention of the conveyor units within the conveyor system formed is made possible by the fact that both conveyor units correct their travel parameters and thus contribute to the accuracy of the conveyor system.

Eine verbesserte Gleichstellung könnte erreicht werden, indem beide Fördereinheiten sich jeweils zur Bahnkurve des Ladungsträgers orientieren und korrigieren.An improved equality could be achieved if both conveyor units orientate themselves to the trajectory of the load carrier and correct them.

Eine Gleichstellung könnte derart ausgeführt sein, dass im Falle eines Problems einer Fördereinheit, beispielsweise einer größeren Abweichung von der eigenen Soll-Bahnkurve, beispielsweise aufgrund veränderter Bodeneigenschaften, ein Signal an den Steuerungsleitrechner, welcher das Fördersystem koordiniert, gesendet wird und dieser Steuerungsleitrechner den beiden gleichstellten Fördereinheiten ein Veränderung der Fahrparameter vorschlägt, beispielweise eine Bremsung, welche von den beiden Fördereinheiten ausgeführt werden kann. In einer alternativen Ausführung der Gleichstellung wäre ein direktes Signal an die andere gleichgestellte Fördereinheit der Fördereinrichtung denkbar, woraus ebenfalls eine Änderung der Fahrparameter vorgeschlagen werden kann und gegebenfalls ausgeführt werden kann. Eine derartige Gleichstellung bewirkt eine sehr genaue Abstimmung der jeweiligen Fahrwege und ermöglicht somit das blockadefreie Fördern von Ladungsträgern.Equalization could be implemented in such a way that in the event of a problem with a conveyor unit, for example a major deviation from its own target trajectory, for example due to changed soil properties, a signal is sent to the control host, which coordinates the conveyor system, and this control host equates the two Conveyor units proposes a change in the travel parameters, for example braking, which can be carried out by the two conveyor units. In an alternative embodiment of the equalization, a direct signal to the other equalized conveying unit of the conveying device would be conceivable, from which a change in the travel parameters can also be proposed and, if necessary, carried out. Such equalization results in a very precise coordination of the respective routes and thus enables load carriers to be conveyed without blocking.

Die eigene Orientierung der Fördereinheit wird dabei über ein Sensorsystem erreicht, welches mindestens aus einer Sensoreinheit besteht, welche so innerhalb der Fördereinrichtung angeordnet ist, dass beim Fördern eines Ladungsträgers das gesamte Umfeld erfasst werden kann. Mithilfe geeigneter Methoden, in vorteilhafter Ausführung beispielsweise die SLAM-Methodik (Simultaneous Localization and Mapping), kann sich die Fördereinheit innerhalb des Raumes orientieren und/oder lokalisieren.The conveying unit's own orientation is achieved via a sensor system which consists of at least one sensor unit which is arranged within the conveying device in such a way that the entire environment can be detected when a load carrier is conveyed. With the help of suitable methods, in an advantageous embodiment for example the SLAM methodology (Simultaneous Localization and Mapping), the conveyor unit can orientate and / or localize itself within the space.

Eine besonders vorteilhafte Ausführung liegt vor, wenn die Sensoreinheit eine laserlichtbasierte Sensorik ist, welche durch hohe Abtastraten und Echtzeitfähigkeit eine sehr genaue Ortung ermöglichen.A particularly advantageous embodiment is when the sensor unit is a laser light-based sensor system, which enables very precise localization through high sampling rates and real-time capability.

In besonders vorteilhafter Ausführung bilden mindestens zwei Sensoreinheiten ein Sensorsystem. Dabei könnte vorgesehen sein, dass die Sensoreinheiten punktsymmetrisch oder spiegelsymmetrisch zum Mittelpunkt der Fördereinheit angeordnet sind. Dadurch können die Fördereinheiten orientierungsunabhängig vom Steuerungsverfahren angesteuert werden. Dies hat zur Folge, dass zeit-ineffiziente Drehungen der Fördereinheiten um 180 Grad, zur Ausrichtung in die Fahrtrichtung der Fördereinheit, welche zuvor falsch ausgerichtet war, vermieden werden. Folglich reduziert das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren Gefährdungen durch Vermeidung von nicht notwendigen Bewegungen.In a particularly advantageous embodiment, at least two sensor units form a sensor system. It could be provided that the sensor units are arranged point-symmetrically or mirror-symmetrically to the center of the conveyor unit. As a result, the conveyor units can be controlled by the control method regardless of their orientation. As a result, time-inefficient rotations of the conveyor units by 180 degrees for alignment in the direction of travel of the conveyor unit, which was previously incorrectly aligned, are avoided. Consequently, the control method according to the invention reduces hazards by avoiding unnecessary movements.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn jede Fördereinrichtung selbstständig Ihre Bahnkurve berechnet und ihre Fahrparameter derart bestimmt, dass die Fördereinheiten auf dem Soll-Bahnkurve bleiben. Die Fahrparameter sind dabei als die Größen definiert, welche in der Steuerung verwendet werden. In vorteilhafter Ausführung kann dies mit dem Ansatz der differentiellen Flachheit gelöst werden. In diesem Ansatz werden die geometrischen Gegebenheiten, die relative Anordnung der Bodenrollen innerhalb der Fördereinheit zueinander, sowie eine geschickte Annahme von den Verhältnissen der Fahrparameter zueinander, dazu genutzt, direkt die Fahrparameter, wie beispielsweise Lenkwinkel und Raddrehzahl, aus der Soll-Bahnkurve zu bestimmen. Diese bestimmten Sollwerte könnten durch eine Ist-Werteerfassung von dem Lenkwinkel und Raddrehzahl mithilfe einer stabilen Fehlerdynamik zurückgeführt werden, sodass die jeweilige Bahnkurve, angesichts der Bahnkurve des Ladungsträgers, robust, sicher und genau gefolgt werden kann.It is particularly advantageous if each conveying device independently calculates its trajectory and determines its travel parameters in such a way that the conveying units remain on the target trajectory. The driving parameters are defined as the sizes that are used in the control. In an advantageous embodiment, this can be achieved using the differential flatness approach. In this approach, the geometrical conditions, the relative arrangement of the floor rollers within the conveyor unit and a clever assumption of the relationships between the driving parameters are used to determine the driving parameters, such as steering angle and wheel speed, directly from the target trajectory. These specific setpoint values could be fed back by recording actual values of the steering angle and wheel speed with the aid of stable error dynamics, so that the respective trajectory, given the trajectory of the load carrier, can be followed robustly, safely and precisely.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn bei Kurvenfahrten der Momentanpol der Fördereinheit, der Punkt, um welchem die Fördereinheit sich dreht, bestimmt werden kann und anschließend der Abstand der Bodenrollen zu diesem Momentanpol genutzt werden kann, um die Sollwerte der Fahrparameter der Fördereinheiten rechnerisch zu korrigieren.Furthermore, it is advantageous if the instantaneous pole of the conveyor unit, the point around which the conveyor unit rotates, can be determined when cornering and then the distance between the floor rollers and this instantaneous pole can be used to correct the setpoint values of the travel parameters of the conveyor units mathematically .

In vorteilhafter Ausführung der zu steuernden Fördereinheit sind die Antriebseinheiten, bestehend aus einer Bodenrolle, um 360° drehbar um Ihre Hochachse. Eine Antriebseinheit ist dabei definiert als ein Element mit Antriebsmotor und/oder einer Bremse. In dieser Ausführung kann das Steuerungsverfahren die Fördereinheiten in jede beliebige Fahrrichtung durch die Ausrichtung aller Bodenrollen in jene Fahrtrichtung, sowie die Synchronisation und gleichen Antrieb der Bodenrollen, verfahren. Somit ist die Orientierung der Fördereinheiten unabhängig von der Fahrtrichtung. Dies ermöglicht besonders das Verfahren auf engerem Raum, beispielsweise in schmalen Gassen in einer Lagerhalle.In an advantageous embodiment of the conveyor unit to be controlled, the drive units, consisting of a floor roller, can be rotated through 360 ° around their vertical axis. A drive unit is defined as an element with a drive motor and / or a brake. In this embodiment, the control method can move the conveyor units in any direction of travel by aligning all floor rollers in that direction of travel, as well as synchronizing and driving the floor rollers with the same drive. The orientation of the conveyor units is therefore independent of the direction of travel. This particularly enables the process in confined spaces, for example in narrow alleys in a warehouse.

Wenn im Folgenden von einer Antriebseinheit die Rede ist, ist jene Antriebseinheit definiert als ein Element mit Antriebsmotor und/oder einer Bremse.When a drive unit is referred to below, that drive unit is defined as an element with a drive motor and / or a brake.

In vorteilhafter Ausführung der Fördereinheit sind die Antriebseinheiten frei und unabhängig voneinander drehbar. Dadurch ist ein seitliches Verfahren, senkrecht zur Längsachse der Fördereinheit denkbar. Da jedoch ein dauerhaftes Fördern in diese Fahrtrichtung aufgrund geringerer Kippstabilität nicht erwünscht ist, muss eine Drehung eingeleitet werden. In bekannten, bewährten Steuerungsverfahren wird dies durch eine Drehung auf der Stelle gelöst, welches im gleichen Zuge die Flexibilität der Fördereinrichtung stark einschränkt.In an advantageous embodiment of the conveyor unit, the drive units can be rotated freely and independently of one another. This makes a lateral movement perpendicular to the longitudinal axis of the conveyor unit conceivable. However, there is no permanent conveyance in this direction of travel due to the lower tipping stability rotation must be initiated if desired. In known, proven control methods, this is achieved by turning on the spot, which at the same time severely restricts the flexibility of the conveyor device.

Dies kann ebenfalls durch das erfindergemäße Steuerungsverfahren gelöst werden. Durch eine Raddrehzahldifferenz der linken Antriebsseite der Fördereinrichtung im Vergleich zur rechten Antriebsseite der Fördereinrichtung kann eine Drehung eingeleitet werden. Eine derartige Drehung ermöglicht eine weichen, materialschonenden Überlagerung von zwei Bewegungen, namentlich der translatorischen Bewegung und der rotatorischen Bewegung, und zugleich eine schnelleres Förderverhalten im Vergleich zu einer Drehung auf der Stelle.This can also be achieved by the control method according to the invention. A rotation can be initiated by a wheel speed difference between the left drive side of the conveyor device and the right drive side of the conveyor device. Such a rotation enables a soft, material-saving superposition of two movements, namely the translational movement and the rotary movement, and at the same time a faster conveying behavior compared to a rotation on the spot.

Eine weitere vorteilhafte Ausführung des Steuerungsverfahrens ist die Wahl der Fördereinheiten, welche einen neuen Förderauftrag von einem Ladungsträger ausführen möchten. In klassischen Steuerungsverfahren werden die Fördereinheiten über die Distanz, von dem Mittelpunkt der Fördereinheit zum Ladungsträger, bestimmt. Jedoch kann diese Wahl, bezogen auf eine bestmögliche Auslastung des Fördersystems zum zeitnahen Erfüllen möglichst aller Förderaufträge, unvorteilhaft sein.A further advantageous embodiment of the control method is the selection of the conveyor units which want to carry out a new conveying order from a load carrier. In classic control methods, the conveyor units are determined by the distance from the center of the conveyor unit to the load carrier. However, this choice can be disadvantageous in relation to the best possible utilization of the funding system for the prompt fulfillment of as many funding orders as possible.

Dieser Nachteil des Fördersystems wird durch das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren gelöst, dass die Fördereinheiten für einen neuen Förderauftrag derart ausgewählt werden, dass der Zustand der Fördereinheiten im gleichen Maße berücksichtigt wird, wie die Distanz zum Ladungsträger, insbesondere der Zeit bis zum Erreichen des Ladungsträgers. Der Zustand einer Fördereinheit kann dabei beispielsweise durch die Energiekapazität des Energieträgers, in beispielhafter Ausführung der Ladezustand einer Batterie, und/oder durch den Verschleiß der Fördereinheit (12) selbst, beispielsweise der Verschleiß der Antriebseinheiten, bestimmt sein. Diese erfinderische Berücksichtigung hat zufolge, dass das Fördersystem gleichverteilt und somit nachhaltiger ausgelastet ist.This disadvantage of the conveyor system is solved by the control method according to the invention that the conveyor units for a new conveyor order are selected in such a way that the condition of the conveyor units is taken into account to the same extent as the distance to the load carrier, in particular the time until the load carrier is reached. The condition of a conveyor unit can be determined by the energy capacity of the energy carrier, in an exemplary embodiment the charge status of a battery, and / or by the wear and tear of the conveyor unit ( 12 ) itself, for example the wear on the drive units, must be determined. This inventive consideration has the result that the funding system is evenly distributed and is therefore used more sustainably.

Ferner kann in dem Steuerungsverfahren vorgesehen sein, dass mindestens zwei Förderaufträge derart ausgeführt werden können, dass das Steuerungsverfahren die beiden Förderaufträge gemeinsam bearbeiten kann und eine vorteilhafte Kolonnenfahrt vorschlagen kann. Eine derartige Kolonnenfahrt ermöglicht ein raumeffizienten Transport von mindestens zwei Ladungsträgern und strukturiert den Transport derart, dass Gefahren von allein umherfahrender Ladungsträgern und einer Unübersichtlichkeit reduziert werden. Des Weiteren können dadurch priorisierte Förderaufträge gemeinsam abgearbeitet werden. Einen Kolonnenfahrt ist derart definiert, dass sich mindestens 2 Fördereinheiten, welche aufgrund beispielsweise ähnlichen Zielorten und/oder Bahnkurven in ähnliche Richtungen verfahren, voneinander Wissen und hintereinander herfahren. Bei einer vorteilhaften Ausführung der Kolonnenfahrt wäre es denkbar, dass in diesem Fall der Abstand zwischen mindestens zwei Fördereinrichtungen verringert werden kann.In addition, it can be provided in the control method that at least two delivery orders can be executed in such a way that the control method can process the two delivery orders together and suggest an advantageous trip in a convoy. Such a convoy journey enables a space-efficient transport of at least two load carriers and structures the transport in such a way that the dangers of load carriers traveling around alone and a confusion are reduced. Furthermore, prioritized funding orders can be processed together. A convoy is defined in such a way that at least 2 conveyor units, which travel in similar directions due to, for example, similar destinations and / or trajectories, know each other and move one behind the other. In an advantageous embodiment of the procession, it would be conceivable that in this case the distance between at least two conveying devices can be reduced.

Bei der denkbaren Kolonnenfahrt können mindestens zwei Fördereinrichten derart hintereinander verfahren, dass die hintere Fördereinheit Informationen drahtlos von der vorderen Fördereinheit empfängt, um der Bahnkurve, welche die Fördereinheit zuvor gefahren ist, besser zu folgen. Dieses wird ermöglicht, indem die gleichgestellten Fördereinheiten der ersten, vorderen Fördereinheit, jeweils der gleich positionierten Fördereinheiten den hinterherfahrenden Fördereinrichtungen jeweils Informationen zur Verfügung stellen. Das Steuerungsverfahren sieht in diesem Fall eine direkte Kommunikation zwischen zwei, hintereinander herfahrenden Fördereinheiten vor.In the conceivable convoy movement, at least two conveying devices can move one behind the other in such a way that the rear conveyor unit receives information wirelessly from the front conveyor unit in order to better follow the trajectory that the conveyor unit had previously traveled. This is made possible by the fact that the equivalent conveyor units of the first, front conveyor unit, each of the identically positioned conveyor units, make information available to the conveyor devices traveling behind. In this case, the control method provides for direct communication between two conveyor units moving one behind the other.

FigurenlisteFigure list

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen weiter erläutert:

1: eine perspektivische Ansicht einer Fördereinrichtung, bestehend aus zwei unabhängigen Fördereinheiten, welche vor der Einfahrt in den Ladungsträger, beispielsweise in Form einer Palette, dargestellt sind;
2: eine schematische Draufsicht auf eine Fördereinheit, in welchem die Sensoreinheiten mit ihrem erfassten Raumwinkelbereich, sowie die Antriebseinheiten dargestellt sind;
3: eine schematische Draufsicht auf eine Fördereinrichtung, bestehend aus zwei Fördereinheiten, und einen Ladungsträger, wobei jeweils die Bahnkurven eingezeichnet sind;
4: eine der 3 entsprechende Draufsicht auf eine Fördereinrichtung und einen Ladungsträger, mit eingezeichneten Erfassungsbereichen der Sensoreinheiten;
5: eine der 4 entsprechende Draufsicht auf eine Fördereinrichtung und einen Ladungsträger, mit einer anderen Bahnkurve;
6: eine schematische Draufsicht auf eine Fördereinrichtung, welche sich senkrecht zur Längsachse der Fördereinheiten bewegen möchte;
7: eine schematische Draufsicht auf eine Fördereinrichtung, in welcher sich die Fördereinrichtung, nach einem Förderstart senkrecht zur Längsachse der Fördereinheiten, dreht;
8: eine schematische Draufsicht auf einen Wartebereich der Fördersystems;
9: eine schematische Draufsicht auf einen Lagerbereich, wobei eine Fördereinheit auf dem Rückweg in den Wartebereich ist;
10: eine der 9 entsprechenden Ansicht auf einen Lagerbereich, wobei ein neuer Förderauftrag zur Wahl von zwei Fördereinheiten führt und die Bahnkurven der Fördereinheiten berechnet werden.
11: eine der 9 entsprechenden Ansicht auf einen Lagerbereich, wobei ein neuer Förderauftrag von zwei Fördereinheiten ausgeführt werden soll.
12: eine der 9 entsprechenden Ansicht auf einen Lagerbereich, wobei zwei neue Förderaufträge sich auf zwei hintereinander befindlichen Ladungsträgern bezieht und dementsprechend gemeinsam ausgeführt werden können.

In the following, exemplary embodiments of the invention are further explained with the aid of drawings:

1 : a perspective view of a conveying device, consisting of two independent conveying units, which are shown before the entry into the load carrier, for example in the form of a pallet;
2 : a schematic plan view of a conveyor unit, in which the sensor units with their detected solid angle range, and the drive units are shown;
3 : a schematic plan view of a conveying device, consisting of two conveying units, and a load carrier, the trajectories being shown in each case;
4th : one of the 3 Corresponding top view of a conveyor device and a load carrier, with detection areas of the sensor units shown;
5 : one of the 4th corresponding plan view of a conveyor device and a load carrier, with a different trajectory;
6th : a schematic plan view of a conveyor device which would like to move perpendicular to the longitudinal axis of the conveyor units;
7th : a schematic top view of a conveyor in which the conveyor rotates perpendicular to the longitudinal axis of the conveyor units after a conveyor start;
8th : a schematic plan view of a waiting area of the conveyor system;
9 : a schematic plan view of a storage area, wherein a conveyor unit is on the way back to the waiting area;
10 : one of the 9 corresponding view of a storage area, whereby a new conveying order leads to the selection of two conveying units and the trajectories of the conveying units are calculated.
11 : one of the 9 Corresponding view of a storage area, with a new conveying order to be carried out by two conveying units.
12 : one of the 9 Corresponding view of a storage area, whereby two new conveying orders relate to two load carriers located one behind the other and can accordingly be carried out together.

BESCHREIBUNG EINES AUSFÜHRUNGSBEISPIELS ANHAND DER ZEICHNUNGENDESCRIPTION OF AN EXAMPLE OF EMBODIMENT USING THE DRAWINGS

1 zeigt eine Fördereinrichtung (10), besteht aus zwei unabhängigen Fördereinheiten (12). Beide Fördereinheiten (12) fahren unter den jeweiligen Freilichtraum (24, 26) des Ladungsträgers (16), welcher in diesem Fall in Form einer Palette dargestellt ist. Die Fördereinrichtung (10) kann den Ladungsträger (16) durch die Hub-/Senkeinrichtung anheben und im angehobenen Zustand den Ladungsträger (16) zu einem Zielort verfahren. Dabei ist eine nicht dargestellte Hub-/Senkeinheit für das Anheben und Absenken des Trägerelementes vorgesehen und kann unabhängig vom Antriebselement arbeiten. Es ist denkbar, dass das Tragelement im Querschnitt als T- Profil oder L-Profil ausgeprägt ist. 1 shows a conveyor ( 10 ), consists of two independent funding units ( 12 ). Both funding units ( 12 ) drive under the respective open-air space ( 24 , 26th ) of the load carrier ( 16 ), which in this case is shown in the form of a pallet. The funding facility ( 10 ) the load carrier ( 16 ) with the lifting / lowering device and lift the load carrier ( 16 ) to a destination. A lifting / lowering unit, not shown, is provided for lifting and lowering the carrier element and can work independently of the drive element. It is conceivable that the cross-section of the support element is shaped as a T-profile or L-profile.

Mindestens zwei Fördereinheiten bilden ein Fördersystem, wobei sich jeweils zwei beliebige Fördereinheiten zu einer Fördereinrichtung synchronisieren können.At least two conveyor units form a conveyor system, and any two conveyor units can be synchronized to form a conveyor device.

Jede Fördereinheit (12) kann frei und unabhängig voneinander verfahren. Somit kann jede Fördereinheit (12) sich eigenständig bewegen und bei einem Förderauftrag sich an einer beliebigen Stelle mit einer beliebigen anderen Fördereinheit des Fördersystems zu einer Fördereinheit (12) synchronisieren.Each delivery unit ( 12 ) can move freely and independently of each other. Thus each conveyor unit ( 12 ) move independently and, in the case of a conveying order, move at any point with any other conveying unit of the conveying system to a conveying unit ( 12 ) synchronize.

2 zeigt die Fördereinheit (12) schematisch von oben. Eine Fördereinheit (12) besitzt mindestens zwei Sensoreinheiten (40, 41), welche gemeinsam ein Sensorsystem (25) bilden, wobei ihre jeweiligen Detektionsbereiche dargestellt sind. Diese sind gekennzeichnet durch die Bereiche (40a) und (41a). Des Weiteren ist das Antriebssystem (30) eingezeichnet, welches in dieser vorteilhaften Ausführung aus vier einzelnen Antriebseinheiten (51, 52, 53, 54) besteht. In bevorzugter Bauweise bestehen diese Antriebseinheiten jeweils aus einer Bodenrolle, welche um eine Hochachse, bestenfalls sich um den Mittelpunkt der Antriebseinheit in der perspektiven Ansicht der 2 befindend, frei drehbar sind. 2 shows the delivery unit ( 12 ) schematically from above. A conveyor unit ( 12 ) has at least two sensor units ( 40 , 41 ), which together form a sensor system ( 25th ), their respective detection areas being shown. These are identified by the areas ( 40a) and ( 41a ). Furthermore, the drive system ( 30th ), which in this advantageous version consists of four individual drive units ( 51 , 52 , 53 , 54 ) consists. In a preferred construction, these drive units each consist of a floor roller, which rotates around a vertical axis, at best around the center of the drive unit in the perspective view of 2 located, are freely rotatable.

3 zeigt die Fördereinrichtung (10) schematisch von oben. Die Fördereinrichtung (10) besteht aus zwei Fördereinheiten (12), die sich jeweils in den Freilichträumen (24, 26) unterhalb des Ladungsträgers (16) befinden. Bei einem gegeben Förderauftrag wird mindestens der Zielort des Ladungsträgers (16) und mindestens die Relativposition innerhalb des Ladungsträgers (16) jeweils den beiden Fördereinheiten (12) drahtlos mitgeteilt. Anhand Ihrer jeweiligen Positionen innerhalb des Ladungsträgers (16) kann jede Fördereinheit (12) die Bahnkurve (60) des Ladungsträgers (16), sowie Ihre eigene jeweilige Bahnkurve (60a) oder (60b) berechnen. In jedem Fall ist die Bahnkurve des Ladungsträgers (16) entscheidend und kann als Master-Bahnkurve angesehen werden. Des Weiteren sind die jeweiligen Sensoreinheiten (40, 41) und (42, 43) von den jeweiligen Fördereinheiten (12) dargestellt. 3 shows the conveyor ( 10 ) schematically from above. The funding facility ( 10 ) consists of two funding units ( 12 ), which are located in the open-air rooms ( 24 , 26th ) below the load carrier ( 16 ) are located. For a given conveyance order, at least the destination of the load carrier ( 16 ) and at least the relative position within the load carrier ( 16 ) each of the two delivery units ( 12 ) communicated wirelessly. Based on your respective positions within the load carrier ( 16 ) each delivery unit ( 12 ) the trajectory ( 60 ) of the load carrier ( 16 ), as well as your own respective trajectory ( 60a) or ( 60b ) to calculate. In any case the trajectory of the load carrier is ( 16 ) is crucial and can be viewed as a master trajectory. Furthermore, the respective sensor units ( 40 , 41 ) and ( 42 , 43 ) from the respective funding units ( 12 ) shown.

4 entspricht einer perspektivischen Draufsicht von oben, wie in 3. In dieser Darstellung ist ebenfalls die Fördereinrichtung (10) und ein Ladungsträger (16) zu sehen, welche entlang der Bahnkurve (60) verfahren möchte. Die Fördereinheiten (12) sind mit den jeweiligen Sensoreinheiten (40, 41) und (42, 43) dargestellt, welche jeweils einen Erfassungsbereich (40a, 41a, 42a, 43a) haben. Anhand umliegender Objekte (66) kann die eigene Lage genau erfasst werden, und somit zur Positionskorrektur der jeweiligen Bahnkurve (60a) oder (60b) relativ zur Master-Bahnkurve (60) verwendet werden. 4th corresponds to a perspective top view from above, as in FIG 3 . This illustration also shows the conveyor system ( 10 ) and a load carrier ( 16 ) to see which along the trajectory curve ( 60 ) want to proceed. The funding units ( 12 ) are with the respective sensor units ( 40 , 41 ) and ( 42 , 43 ), each of which has a detection area ( 40a , 41a , 42a , 43a) to have. Based on surrounding objects ( 66 ) the own position can be recorded exactly, and thus for the position correction of the respective trajectory ( 60a) or ( 60b ) relative to the master trajectory ( 60 ) be used.

Eine andere vorteilhafte Ausführung wäre gegebenen, wenn die Fördereinheit (12) sich unterhalb des Ladungsträger (16) zusätzlich, neben der Gewichtskraft des Ladungsträgers (16) und der Ladung, kraftschlüssig verbindet und somit auch bei geringer Last auf dem Ladungsträger (16) eine starre Verbindungen garantiert, sodass die Relativbewegung zwischen Fördereinheit und Ladungsträger verringert. In vorteilhafter Ausführung könnte die kraftschlüssige Verbindung durch ein Festklemmen unterhalb des Ladungsträgers realisiert werden.Another advantageous embodiment would be given if the conveyor unit ( 12 ) below the load carrier ( 16 ) in addition to the weight of the load carrier ( 16 ) and the load, frictionally connected and thus also with a low load on the load carrier ( 16 ) guarantees a rigid connection so that the relative movement between the conveyor unit and the load carrier is reduced. In an advantageous embodiment, the non-positive connection could be implemented by clamping underneath the load carrier.

In einer besonders vorteilhaften Ausführung des Fördersystems und deren Steuerungsverfahren werden beide Methoden, zu einem das Festklemmen unterhalb des Ladungsträgers (16) zur Minimierung der Relativbewegung, zum anderen die Erfassung von Objekten (66) im Umfeld zur Ist-Positionierung, angewandt.In a particularly advantageous embodiment of the conveyor system and its control method, both methods are used, one being clamping underneath the load carrier ( 16 ) to minimize the relative movement, on the other hand the detection of objects ( 66 ) in the context of actual positioning.

Bei besonders vorteilhafter Ausführung des Antriebsystems, beschrieben in [025], sind die Bodenrollen der Fördereinheiten (12) frei drehbar. In dieser beispielhaften Ausführung sind daher insgesamt acht Antriebseinheiten, jeweils vier Antriebseinheiten in jeder Fördereinheit (12), vorhanden. In a particularly advantageous design of the drive system, described in [025], the floor rollers of the conveyor units ( 12 ) freely rotatable. In this exemplary embodiment, there are therefore a total of eight drive units, four drive units in each conveyor unit ( 12 ), available.

Jene Ausführung, kombiniert mit der erfinderischen Steuerungsverfahren, ermöglicht komplexe, nicht-gradlinige Bahnkurven.That execution, combined with the inventive control method, enables complex, non-straight path curves.

5 entspricht einer perspektivischen Draufsicht von oben, wie in 4. In dieser Darstellung ist ebenfalls die Längsachse (22) jeder Fördereinheit (12) eingezeichnet. In dieser Situation hat das Steuerungsverfahren, beispielsweise aufgrund anderer Bodenrollenausrichtungen, insbesondere jener, in welchem alle Bodenrollen senkrecht zu Längsachse (22) ausgereichtet sind, eine andere Bahnkurve (60) zum Fördern des Ladungsträgers (12) vorgegeben. 5 corresponds to a perspective top view from above, as in FIG 4th . The longitudinal axis ( 22nd ) each delivery unit ( 12 ). In this situation the control method has, for example, due to different bottom roller orientations, in particular the one in which all ground rollers are perpendicular to the longitudinal axis ( 22nd ) are aligned, another trajectory ( 60 ) for conveying the load carrier ( 12 ) specified.

6 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Fördereinrichtung (10), welche sich senkrecht zu der Längsachse (22) bewegen möchte. Da jedoch ein dauerhaftes Fördern in diese Fahrtrichtung aufgrund geringerer Kippstabilität nicht erwünscht ist, muss eine Drehung eingeleitet werden. In bekannten Steuerungsverfahren wird dies durch eine Drehung auf der Stelle gelöst. Es sind die Antriebseinheiten (51-54) von der einen Fördereinheit (12), sowie die Antriebseinheiten (55-58) der anderen Fördereinheit (12) eingezeichnet. Zum tieferen Verständnis sind in diesem Fall die Antriebseinheiten bezogen auf die Fördereinheit (12) gruppiert. Die Antriebseinheiten (51, 52, 55, 56) bilden die, in dieser dargestellten, beispielhaften Situation, linke Antriebseite (31) der Fördereinrichtung (10), wohingegen die Antriebseinheiten (53, 54, 57, 58) die rechte Antriebsseite (32) der Fördereinrichtung abbilden. 6th shows a schematic top view of a conveyor ( 10 ), which is perpendicular to the longitudinal axis ( 22nd ) want to move. However, since permanent conveyance in this direction of travel is not desired due to the lower tipping stability, a rotation must be initiated. In known control methods, this is achieved by turning on the spot. It is the drive units ( 51-54 ) from one conveyor unit ( 12 ), as well as the drive units ( 55-58 ) the other liquid end ( 12 ). For a deeper understanding, in this case the drive units are related to the conveyor unit ( 12 ) grouped. The drive units ( 51 , 52 , 55 , 56 ) form the left drive side in this exemplary situation shown ( 31 ) of the funding facility ( 10 ), whereas the drive units ( 53 , 54 , 57 , 58 ) the right drive side ( 32 ) of the conveyor.

7 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Fördereinrichtung (10), welche sich nun in Bewegung befindet, ausgehend von der in 6 dargestellten Situation. Die Drehung der Fördereinheit (12) wurde derart eingeleitet, dass alle Antriebseinheiten der rechten Antriebsseite (32) eine erhöhte Raddrehzahl aufweisen, verglichen zu den Antriebseinheiten der linken Antriebsseite (31). Aufgrund der beispielhaften Drehung der Fördereinrichtung (10) lassen sich die individuellen Bahnkurven (60a) und (60b) der einzelnen Fördereinheiten (12) einzeichnen. Dies entspricht einer Überlagerung von zwei Bewegungen, namentlich der translatorischen Bewegung und der rotatorischen Bewegung. 7th shows a schematic top view of a conveyor ( 10 ), which is now in motion, starting from the in 6th presented situation. The rotation of the conveyor unit ( 12 ) was initiated in such a way that all drive units on the right drive side ( 32 ) have an increased wheel speed compared to the drive units on the left drive side ( 31 ). Due to the exemplary rotation of the conveyor device ( 10 ) the individual trajectories ( 60a) and ( 60b ) of the individual funding units ( 12 ). This corresponds to a superposition of two movements, namely the translational movement and the rotary movement.

8 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Wartezone (70). Die Wartezone (70) hat mindestens einen Stellplatz für eine Fördereinheit (12), bei vorteilhafter Ausführung für mehrere Fördereinheiten (12). Die Wartezone (70) ist bestenfalls umrandet von Objekten (66), die die Wartezone absichern. Beispielsweise könnte diese in Form von Barrieren ausgeprägt sein. Jedoch kann auch eine Wartezone (70) ohne jegliche Umrandung mittels Objekten (66) auskommen. Somit sind Objekte (66) nicht zwingend erforderlich zur Bildung einer Wartezone (70). Des Weiteren besitzt eine Wartezone (70) einen Einfahrtsbereich (71), quer schraffiert, und einen Ausfahrtsbereich (72), längs schraffiert, über welchen die Fördereinheiten in die Wartezone (70) eintreten oder die Wartezone (70) verlassen können. Ferner ist denkbar, dass die Fördereinheiten innerhalb der Wartezone aufgeladen werden. 8th shows a schematic top view of a waiting area ( 70 ). The waiting area ( 70 ) has at least one space for a conveyor unit ( 12 ), with an advantageous design for several delivery units ( 12 ). The waiting area ( 70 ) is at best framed by objects ( 66 ) that secure the waiting area. For example, this could take the form of barriers. However, a waiting area ( 70 ) without any border using objects ( 66 ) get by. Thus objects ( 66 ) not absolutely necessary to create a waiting area ( 70 ). Furthermore, there is a waiting area ( 70 ) an entrance area ( 71 ), hatched across, and an exit area ( 72 ), hatched lengthways over which the conveyor units in the waiting zone ( 70 ) or the waiting area ( 70 ) being able to leave. It is also conceivable that the conveyor units are charged within the waiting zone.

9 zeigt schematische Draufsicht auf einen Lagerbereich, in welchem drei Ladungsträger (16), eine Wartezone (70) mit vier Fördereinheiten (12) und eine freie, beispielweise auf dem Rückweg befindliche, Fördereinheit dargestellt sind. Die Bahnkurve (60) zeigt den geplanten Rückweg der Fördereinheit (12). 9 shows a schematic top view of a storage area in which three load carriers ( 16 ), a waiting area ( 70 ) with four conveyor units ( 12 ) and a free conveyor unit, for example on the way back, are shown. The trajectory ( 60 ) shows the planned return path of the conveyor unit ( 12 ).

10 zeigt ebenfalls den Lagerbereich, eine der 9 entsprechende Perspektive, bei dem nun das Fördersystem mit einem neuen Förderauftrag beauftragt worden ist. In diesem Fall wählt das Steuerungsverfahren zwei Fördereinheiten (12) aus, welche den Förderauftrag durchführen sollen. In diesem Fall wird die auf dem Rückweg befindliche Fördereinheit (12), sowie eine Fördereinheit (12) aus der Wartezone (70) ausgewählt. Das intelligente erfindungsgemäße Steuerungsverfahren könnte jedoch beispielsweise aufgrund eines geringen Energiestatus der sich auf dem Rückweg befindlichen Fördereinheit (12), trotz der geringen Distanz zum Ladungsträger (16), verzichten und zum Durchführen des Förderauftrags die ersten beiden Fördereinheiten (12) aus der Wartezone (70) wählen. In diesen Fall würde die auf dem Rückweg befindliche Fördereinheit (12) zur Wartezone (70) zurückkehren und könnte dort aufgeladen werden. 10 also shows the storage area, one of the 9 corresponding perspective, in which the conveyor system has now been commissioned with a new funding order. In this case, the control method selects two conveyor units ( 12 ) which should carry out the funding order. In this case, the conveyor unit on the way back ( 12 ), as well as a conveyor unit ( 12 ) from the waiting area ( 70 ) selected. However, the intelligent control method according to the invention could, for example, due to a low energy status of the conveyor unit on the way back ( 12 ), despite the short distance to the load carrier ( 16 ), waive the first two conveyor units ( 12 ) from the waiting area ( 70 ) choose. In this case, the conveyor unit on the way back ( 12 ) to the waiting area ( 70 ) and could be charged there.

Beide ausgewählten Fördereinheiten (12) fahren nun eigenständig in die vom Steuerungsverfahren bestimmte Förderposition in den Freileichtraum (24, 26) unter dem Ladungsträger (16). Spätestens beim Erreichen der Förderpositionen bilden die beiden Fördereinheiten (12) eine Fördereinrichtung (10).Both selected funding units ( 12 ) now move independently to the conveying position determined by the control process in the open air space ( 24 , 26th ) under the load carrier ( 16 ). When the delivery positions are reached at the latest, the two delivery units ( 12 ) a conveyor ( 10 ).

11 zeigt ebenfalls den Lagerbereich, eine der 9 entsprechende Perspektive, bei dem nun die Fördereinheiten (12) sich unterhalb des Ladungsträgers (16) befinden und eine Fördereinheit (10) gebildet haben. Beide Fördereinheiten bekommen drahtlos die Zielposition (67) des Ladungsträgers (16), sowie Ihre Position innerhalb des Freilichtraumes (24) oder (26) vom nichtdargestellten Steuerungsleitrechner zugeschickt, sodass nun beide Fördereinheiten (12) jeweils die eigenen Bahnkurve (60a) und (60b), sowie die Bahnkurve (60) des Ladungsträgers berechnen können. 11 also shows the storage area, one of the 9 corresponding perspective in which the funding units ( 12 ) below the load carrier ( 16 ) and a conveyor unit ( 10 ) have formed. Both conveyor units receive the target position wirelessly ( 67 ) of the load carrier ( 16 ), as well as your position within the open-air space ( 24 ) or (26) sent by the control computer, not shown, so that now both conveyor units ( 12 ) each their own Trajectory curve ( 60a) and ( 60b ), as well as the trajectory ( 60 ) of the load carrier.

12 zeigt ebenfalls in einer Draufsicht einen beispielhaften Lagerbereich. In der dargestellten Situation können zwei Förderaufträge derart ausgeführt werden, dass das Steuerungsverfahren die beiden Förderaufträge gemeinsam bearbeiten und eine vorteilhafte Kolonnenfahrt vorschlagen kann. In diesem Fall bilden die Fördereinrichtung (10a), bestehend aus den Fördereinheiten (12a) und (12b), und die Fördereinrichtung (10b), bestehend aus den Fördereinheiten (12c) und (12d), einen Förderkolonne (15). In dieser Förderkolonne (15) ist die nachfolgende Fördereinheit (10b) dazu bestrebt, der ersten, vorderen Fördereinheit (10a) auf der Bahnkurve (60) zu folgen. Bei vorteilhafter Ausführung des Steuerungsverfahrens wird dies dadurch ermöglicht, dass die Fördereinheiten (12c) und (12d) der hinteren Fördereinrichtung (10b) Informationen zu besseren Folge Ihrer Bahnkurven (60a) und (60b) drahtlos von Ihrer vorausfahrenden Fördereinrichtung (10a) empfangen. In der beispielhaften, vorteilhaften Ausführung des Steuerungsverfahren, bezogen auf die in 12 dargestellten Situation, würde die Fördereinheit (12a) der Fördereinheit (12c) und/oder die Fördereinheit (12b) der Fördereinheit (12d) Information zur besseren Folge der Bahnkurven (60a) und (60b) zur Verfügung stellten. Diese Informationen können beispielsweise Informationen über Bodenunebenheiten oder stark variierende Reibwerte des Bodens sein. 12 also shows a plan view of an exemplary storage area. In the situation shown, two delivery orders can be carried out in such a way that the control method can process the two delivery orders together and suggest an advantageous trip in a procession. In this case the conveyor ( 10a) , consisting of the delivery units ( 12a) and ( 12b ), and the conveyor ( 10b) , consisting of the delivery units ( 12c) and ( 12d ), a conveyor column ( 15th ). In this delivery column ( 15th ) is the following delivery unit ( 10b) endeavors to use the first, front conveyor unit ( 10a) on the trajectory ( 60 ) to follow. If the control method is carried out advantageously, this is made possible by the fact that the conveyor units ( 12c) and ( 12d ) the rear conveyor ( 10b) Information on how to better follow your trajectories ( 60a) and ( 60b ) wirelessly from your preceding conveyor system ( 10a) receive. In the exemplary, advantageous embodiment of the control method, based on the in 12 situation shown, the conveyor unit ( 12a) the delivery unit ( 12c) and / or the conveyor unit ( 12b) the delivery unit ( 12d ) Information to better follow the trajectories ( 60a) and ( 60b ) made available. This information can, for example, be information about uneven floors or strongly varying coefficients of friction of the floor.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102007046868 A1 [0002]
DE 102008014877 A1 [0003]
DE 102014016900 A1 [0006]

Claims

Control method for a conveyor system for conveying loaded and unloaded load carriers (16), in which at least two conveyor units (12) form a conveyor device (10), each conveyor unit consisting of a chassis, at least one support element, at least one lifting / lowering unit for lifting and lowering Lowering the support element, a sensor system (25) and at least one drive system, which consists of at least one driven floor roller, characterized in that a first conveyor unit (12) and a second conveyor unit (12), if you have a conveyor device (10) for conveying have formed a load carrier, are equated and each correct their actual position, based on their own target trajectory (60a, 60b), the target trajectory of the respective conveyor unit (12) from the target trajectory of the load carrier (16 ) is relatively certain.

Control procedure according to Claim 1 , characterized in that the actual position of the conveyor unit (12) is determined from at least one optical sensor unit (41, 42), and in particular when the actual position is determined from at least two sensor units (41, 42) that the sensor units are point-symmetrical are arranged to the center point (13) or mirror-symmetrically to the central axis (14).

Control method according to one of the preceding Claims 1 or 2 , characterized in that at least two delivery orders can be carried out in such a way that the control method can process the two delivery orders together and suggest an advantageous trip in a convoy.

Control method according to one of the preceding Claims 1 to 3 , characterized in that a following conveyor device (10b) receives information on better sequence of your trajectories (60a) and (60b) wirelessly from a conveyor device (10a) traveling ahead.

Control method according to one of the preceding Claims 1 to 4th , characterized in that the conveyor units (12) can be controlled in an orientation-independent manner and that the individual conveyor units (12) receive, among other things, the destination and the relative position below the load carrier (16) from a control host computer, so that the conveyor units (12) each track the curve ( 60) of the load carrier (16), as well as their own trajectories (60a, 60b).

Control method according to one of the preceding Claims 1 to 5 , characterized in that the travel parameters used in the control of the conveyor unit (12) are determined in that the respective trajectories are converted to the travel parameters of the conveyor units by means of differential flatness.

Control method according to one of the preceding Claims 1 to 6th , characterized in that the conveyor units (12) are selected for a new conveyor order in such a way that the condition of the conveyor units (12) is taken into account to the same extent as the distance to the load carrier (16), in particular the time until the load carrier (16) is reached ), in particular the state of a conveyor unit (12) being determined, for example, by the energy capacity of the energy carrier and / or by the wear and tear of the conveyor unit (12).

Control method according to one of the preceding Claims 1 to 7th , characterized in that the relative movement between the load carrier (16) and the conveying unit (12) is negligible for the control method, characterized in that the conveying unit (12) with the load carrier (16) in addition to the weight of the load carrier (16) and the load, frictionally connects.

Control method according to one of the preceding Claims 1 to 8th , characterized in that when the conveyor (10) is intended to travel perpendicular to the longitudinal axis (22) of the conveyor units (12), a rotation of the conveyor for traveling in the direction of travel is initiated in such a way that the drive units on one side of the conveyor, for example the left drive side (31), have a difference in wheel speeds compared to the other side, for example the right drive side (32) of the conveyor.

Control method according to one of the preceding Claims 1 to 9 , characterized in that the control method takes into account the wheel spacings of the drive units from one another in such a way that wheel speeds and steering angles of the drive modules are adapted so that no slip occurs.