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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Visualisieren von Sensormessdaten durch mindestens ein Steuergerät eines Fahrzeugs, ein Steuergerät sowie ein Computerprogramm.
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Stand der Technik
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Es ist für Fahrer von Fahrzeugen üblich, den Verkehr zu Überwachen und die Steuerung des Fahrzeugs an benachbarte Verkehrsteilnehmer anzupassen. Zum Überwachen des Verkehrs werden beispielsweise die Seitenspiegel, Rückspiegel oder der Schulterblick eingesetzt. Hierdurch wird jedoch die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers von dem vorausliegenden Fahrzeugumfeld abgelenkt. Beispielsweise muss ein Fahrzeugführer vor einem Überholvorgang auf einer Autobahn die Geschwindigkeit benachbarter oder sich nähender Verkehrsteilnehmer einschätzen. Dazu ist ein Beobachten der Verkehrsteilnehmer über eine Zeitspanne notwendig. Während dieser Zeitspanne kann jedoch ein vorausfahrendes Fahrzeug unbemerkt einen Bremsvorgang ausführen.
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In städtischen Gebieten ist, beispielsweise bei einem Überqueren von Kreuzungen, eine erhöhte Aufmerksamkeit notwendig, da ein Vielzahl an Fußgängern, Radfahrern und anderen Verkehrsteilnehmern gleichzeitig berücksichtigt werden. Bei einer zunehmenden Größe des Fahrzeugs sowie bei Lastkraftwagen oder Bussen sind neben den üblichen Seitenspiegeln zusätzliche Spiegel montiert, die durch den Fahrzeugführer gleichzeitig überwacht werden. Das gleichzeitige Überwachen von einer Vielzahl derartiger Faktoren beim Führen eines Fahrzeugs kann problematisch sein und sich negativ auf die Verkehrssicherheit auswirken.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren und Steuergerät vorzuschlagen, welche ein Verkehrsgeschehen gebündelt visualisieren und den Bedarf einer Kopfbewegung eines Fahrzeugführers in unterschiedliche Richtungen zum Überwachen des Fahrzeugumfelds reduzieren können.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Visualisieren von Sensormessdaten durch mindestens ein Steuergerät eines Fahrzeugs bereitgestellt. In einem Schritt werden Sensormessdaten eines Fahrzeugumfelds von mindestens einem fahrzeugseitigen Sensor durch das Steuergerät empfangen. Die empfangenen Sensormessdaten werden durch das Steuergerät verarbeitet und durch mindestens eine Ausgabeeinheit dargestellt.
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Abhängig von den Sensormessdaten können diese auch ohne eine Verarbeitung durch das mindestens eine Steuergerät direkt oder indirekt an die Ausgabeeinheit übermittelt und durch die Ausgabeeinheit dargestellt werden. Die Darstellung der Ausgabeeinheit kann vorzugsweise eine grafische Darstellung sein, welche im Sichtfeld eines Fahrzeugführers angeordnet ist. Insbesondere kann die Ausgabeeinheit als ein Display im Bereich der Fahrzeugarmaturen, als ein Head-Up Display und dergleichen ausgestaltet sein.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt. Das Steuergerät ist dazu eingerichtet, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zumindest teilweise auszuführen. Insbesondere kann das Verfahren auch durch mehrere miteinander gekoppelte Steuergeräte durchführbar sein.
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Das mindestens eine Steuergerät ist mit einem oder mehreren Sensoren eines Fahrzeugs koppelbar. Die Sensormessdaten der Sensoren können direkt oder über Schnittstellen von dem Steuergerät empfangen und ausgewertet werden.
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Dabei ist das mindestens eine Steuergerät auch mit der mindestens einen Ausgabeeinheit datenleitend verbunden. Das Steuergerät kann die Ausgabeeinheit ansteuern und visuelle Darstellungen einleiten. Durch die visuellen Darstellungen können Informationen über das Fahrzeugumfeld dem Fahrzeugführer mitgeteilt werden. Des Weiteren kann der Fahrzeugführer durch die visuelle Darstellung der Ausgabeeinheit benachrichtigt, alarmiert oder gewarnt werden.
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Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder durch mindestens ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
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Das Computerprogramm kann beispielsweise in einem maschinenlesbaren Speichermedium hinterlegt sein. Das Speichermedium kann hierbei in dem Steuergerät integriert oder als eine externe Speichereinheit ausgestaltet sein, auf welche das mindestens eine Steuergerät zugreifen kann.
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Das erfindungsgemäße Verfahren kann durch das mindestens eine Steuergerät ausgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren durch ein System mit mindestens einem Fahrzeug ausgeführt werden, bei dem die mindestens eine Ausgabeeinheit im für einen Fahrzeugführer sichtbaren Bereich angeordnet ist. Das Fahrzeug weist vorzugsweise das mindestens eine Steuergerät und mindestens einen Sensor auf. Das Steuergerät ist mit der Ausgabeeinheit und dem mindestens einen Sensor datenleitend verbunden. Insbesondere können durch das Steuergerät Sensormessdaten gesammelt, verarbeitet und/oder für den Fahrzeugführer bzw. Fahrer des Fahrzeugs gebündelt visualisiert werden.
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Durch das Verfahren kann dem Fahrer ein vollständiger Überblick über das Verkehrsgeschehen im Fahrzeugumfeld bereitgestellt werden. Das Fahrzeugumfeld kann hierbei einen Umkreis um das Fahrzeug ausbilden, welcher einen definierten Radius aufweist. Bevorzugterweise kann der Radius oder die Fläche des in der Ausgabeeinheit dargestellten Fahrzeugumfelds variierbar sein. Beispielsweise kann der Radius oder die Fläche mit zunehmender Geschwindigkeit steigen. Alternativ oder zusätzlich kann der Radius oder die Fläche situationsabhängig eingestellt, insbesondere vergrößert oder verringert, werden.
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Durch ein derartiges Bündeln der Verkehrsinformationen auf der Ausgabeeinheit kann die durch den Fahrzeugführer auszuführende Kopfbewegung zum Berücksichtigen der Seitenspiegel, des Rückspiegels oder zum Durchführen eines Schulterblickes, entfallen, da alle relevanten Verkehrsinformationen in der Ausgabeeinheit angezeigt werden. Insbesondere kann die Zeitspanne, während welcher der Fahrer keine Aufmerksamkeit einem vorausliegenden Fahrzeugumfeld widmet, verkürzt werden.
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Der mindestens eine Sensor kann beispielsweise als ein Videosensor bzw. Kamerasensor, Radar-Sensor, LIDAR-Sensor, Ultraschall, Infrarotkamera und dergleichen ausgestaltet sein. Insbesondere können mehrere Sensoren im Fahrzeug angeordnet und miteinander kombiniert werden.
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Ein oder mehrere Steuergeräte können mit dem mindestens einen Sensor datenleitend verbunden sein. Durch das Steuergerät können die Sensormessdaten kombiniert und verarbeitet werden. Vorzugsweise können die Sensormessdaten für eine Visualisierung durch die mindestens eine Ausgabeeinheit und für eine menschliche Wahrnehmung optimiert werden.
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Die Ausgabeeinheit kann in Form eines oder mehrere Displays ausgeführt sein. Die Displays können hierbei nebeneinander positioniert oder voneinander beabstandet sein. Die Ausgabeeinheit kann im Bereich des Armaturenbretts des Fahrzeugs angeordnet und zum Fahrer ausgerichtet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgabeeinheit ein HUD aufweisen. Eine derartige Anordnung der Ausgabeeinheit ermöglicht eine schnelle und vollständige Übersicht über das Verkehrsgeschehen mit einer minimalen Ablenkung von der vorausliegenden Fahrbahn. Dabei kann die benötigte Kopfbewegung reduziert oder vollständig vermieden werden, sodass die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht wird.
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Gemäß einer Ausführungsform wird das Fahrzeugumfeld in der Ausgabeeinheit visuell dargestellt. Es werden Ergebnisse von Auswertungen der Sensormessdaten in der Ausgabeeinheit innerhalb des dargestellten Fahrzeugumfelds visualisiert. Hierdurch kann der Fahrer eine intuitiv verständliche Darstellung der Verkehrssituation erhalten, innerhalb welcher die Verkehrssituation gezeigt ist. Der Fahrer kann somit eine Übersicht über das Verkehrsgeschehen erhalten und die potentiellen Gefahren einschätzen. Für den Fahrer relevante Ereignisse oder Objekte können hierbei in Form einer Ebene die Darstellung des Fahrzeugumfelds überlagern. Das Fahrzeugumfeld kann somit in Form einer Karte bzw. der geografischen Umgebung mit allen relevanten Objekten und Verkehrsteilnehmern ausgeführt sein.
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Nach einer weiteren Ausführungsform werden durch Auswerten der Sensormessdaten ermittelte Objekte relativ zum Fahrzeug ortsaufgelöst in der Ausgabeeinheit dargestellt. Statische und/oder dynamische Objekte werden in der Ausgabeeinheit visualisiert. Hierbei kann die Position aller beweglichen, unbeweglichen und bewegbaren bzw. veränderlichen Objekte durch die Ausgabeeinheit veranschaulicht werden. Beispielsweise können sensorbasiert detektiert Verkehrshindernisse relativ zur Ego-Position des Fahrzeugs visualisiert werden. Des Weiteren können andere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise Fahrzeuge, Fußgänger, Tiere, Fahrradfahrer, Motorradfahrer und dergleichen, durch die Ausgabeeinheit dem Fahrer angezeigt werden.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeugumfeld in Form einer Vogelperspektive oder in Form einer Draufsicht durch die Ausgabeeinheit dargestellt. Hierdurch können die ermittelten Objekte besonders übersichtlich für den Fahrer dargestellt werden. Somit kann eine schnelle und effiziente Beurteilung der gesamten Verkehrssituation im Fahrzeugumfeld durch den Fahrer erfolgen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform wird durch Auswerten der Sensormessdaten eine Eigenbewegung des Fahrzeugs innerhalb des Fahrzeugumfelds ermittelt und durch die Ausgabeeinheit dargestellt. Es werden die Relativbewegungen von Objekten im Fahrzeugumfeld ermittelt und durch die Ausgabeeinheit angezeigt. Beispielsweise kann in der Ausgabeeinheit eine Navigationskarte des Fahrzeugumfelds in Echtzeit dargestellt und alle benachbarten Objekte und alle relevanten Informationen in der Karte für den Fahrer veranschaulicht werden. Somit kann eine realitätsnahe Abbildung des Verkehrsgeschehens dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden die Relativbewegungen von Objekten im Fahrzeugumfeld durch Symbole und/oder durch Zahlen angezeigt. Hierdurch können unterschiedliche Informationen kompakt und übersichtlich durch die Ausgabeeinheit visualisiert werden. Beispielsweise können die Geschwindigkeiten bzw. Relativgeschwindigkeiten von Verkehrsteilnehmern durch unterschiedlich lange Pfeile oder durch Zahlen dargestellt werden. Nähert sich ein Verkehrsteilnehmer mit einer hohen Relativgeschwindigkeit, so kann beispielsweise ein Überholverbotszeichen durch die Ausgabeeinheit eingeblendet werden, um den Fahrer zu Warnen oder an einem Ausscheren zu hindern. Ist beispielsweise eine Fahrspur für einen Überholvorgang frei, so kann ein entsprechendes Symbol eingeblendet werden, wodurch ein Wechseln der Fahrspur unterstützt wird.
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Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel werden voraussichtliche Trajektorien von Objekten im Fahrzeugumfeld anhand der Sensormessdaten ermittelt. Die möglichen Trajektorien können beispielsweise eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen. Insbesondere können die Objekte im Abtastbereich von Sensoren über eine definierte Zeitspanne beobachtet und anschließend die voraussichtliche Bewegung abgeschätzt werden. Diese Abschätzung kann vorzugsweise durch das mindestens eine Steuergerät erfolgen. Neben der Beobachtung der Geschwindigkeit und der Richtung können weitere Merkmale in die Vorhersage der Trajektorie einbezogen werden. Beispielsweise können Blinklichter als Richtungsindikatoren Aufschluss über einen geplanten Abbiegevorgang oder einen Spurwechsel liefern. Die voraussichtlichen Trajektorien werden durch die bzw. in der Ausgabeeinheit dargestellt. Insbesondere können die Trajektorien als Pfeile oder Linien, welche von den jeweiligen Objekten ausgehen in dem durch die Ausgabeeinheit dargestellten Fahrzeugumfeld visualisiert werden.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Entfernung vom Fahrzeug in der Ausgabeeinheit linear oder nicht-linear dargestellt wird. Das durch die Ausgabeeinheit dargestellte Fahrzeugumfeld kann insbesondere skaliert dargestellt werden. Bevorzugterweise wird die Skalierung der Darstellung des Fahrzeugumfelds des Fahrzeugs abhängig von einer Verkehrssituation und/oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. Die Verkehrssituation kann dem Fahrer in städtischen Verkehrsgebieten detaillierter dargestellt werden. Bei höheren Geschwindigkeiten oder beispielsweise auf Schnellstraßen kann die Skalierung nicht-linear, wie beispielsweise logarithmisch, reduziert werden, sodass ein größeres Verkehrsgebiet durch den Fahrer einsehbar ist. Hierdurch kann der Fahrer abhängig von der Verkehrssituation und der Fahrzeuggeschwindigkeit ein vergrößertes oder ein verkleinertes Verkehrsgebiet auf der Ausgabeeinheit sehen.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden durch Auswerten der Sensormessdaten potentiell gefährliche Objekte ermittelt und innerhalb einer Darstellung der Ausgabeeinheit optische markiert. Beispielsweise können die Objekte, von welchen ein potentielles Risiko für die Verkehrssicherheit des Fahrzeugs ausgeht, farbig markiert oder farbig umrahmt werden. Hierdurch kann der Fahrer das Risiko schnell und intuitiv wahrnehmen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Ausgabeeinheit zum Visualisieren von mindestens einer Fahrassistenzfunktion des Fahrzeugs eingesetzt. Hierdurch kann die Ausgabeeinheit mit bestehenden Assistenzsystemen des Fahrzeugs kombiniert werden. Beispielsweise können bei einem Einparkassistent die Platzverhältnisse um Umkreis des Fahrzeugs in überlagerter Form parallel zum Fahrzeugumfeld durch die Ausgabeeinheit dargestellt werden. Des Weiteren können Spurhalteassistenten, Tote-Winkel-Assistenten, Notbremssysteme, automatisierte Fahrfunktionen und dergleichen auf die Ausgabeeinheit zugreifen und zusätzliche Informationen bereitstellen oder den Fahrer über bevorstehende Aktionen informieren.
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Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugsystems mit einem Steuergerät und einer Ausgabeeinheit gemäß einer Ausführungsform,
- 2 eine in der Ausgabeeinheit dargestellte Verkehrssituation zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
- 3 eine weitere in der Ausgabeeinheit dargestellte Verkehrssituation zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
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Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugsystems 1 mit einem Steuergerät 2 und einer Ausgabeeinheit 4 gemäß einer Ausführungsform.
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Das Fahrzeugsystem 1 besteht aus mindestens einem Fahrzeug 6. Das Fahrzeug 6 ist hierbei ein Personenkraftwagen, in welchem das Steuergerät 2 eingebaut ist. Das Steuergerät 2 ist datenleitend mit der Ausgabeeinheit 4 verbunden. Die Verbindung kann beispielsweise überein BUS-System oder eine Netzwerkverbindung erfolgen.
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Das Fahrzeug 6 weist darüber hinaus eine Vielzahl an Sensoren auf. Beispielsweise weist das Fahrzeug 6 einen Frontradar-Sensor 8 auf. Der Frontradar-Sensor 8 kann beispielsweise ein Sensor eines Notbremsassistenten sein und durch das erfindungsgemäße Verfahren mitgenutzt werden. Des Weiteren weist das Fahrzeug 6 vier Kamerasensoren 10, 12 auf. Es sind beispielhaft jeweils zwei seitlich an einer Fahrzeugfront und einem Fahrzeugheck angeordnete Kamerasensoren 10, 12 vorgesehen. Des Weiteren kann das Fahrzeug eine Frontkamera 14 zusätzlich zum Frontradar-Sensor 8 und eine Rückfahrkamera 16 aufweisen.
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Die Sensoren 8, 10, 12, 14, 16 sind derart mit dem Steuergerät 2 verbunden, dass die ermittelten Sensormessdaten der Sensoren 8, 10, 12, 14, 16 durch das Steuergerät 2 empfangen und ausgewertet oder weitergeleitet werden können.
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Das Steuergerät 2 kann die ausgewerteten oder nichtausgewerteten Sensormessdaten der Sensoren 8, 10, 12, 14, 16 an die Ausgabeeinheit 4 weiterleiten. Insbesondere kann das Steuergerät 2 die Ausgabeeinheit 4 ansteuern.
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Die Ausgabeeinheit 4 dient zur Visualisierung der Sensormessdaten. Dabei ist die Ausgabeeinheit 4 gemäß dem Ausführungsbeispiel als ein Display ausgestaltet, welches im Sichtbereich eines Fahrers des Fahrzeugs 6 befindet. Mittels der Ausgabeeinheit 4 können die Sensormessdaten der Sensoren 8, 10, 12, 14, 16 übersichtlich und für eine menschliche Wahrnehmung durch das Steuergerät 2 optimiert dargestellt werden.
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Die 2 zeigt eine in der Ausgabeeinheit 4 dargestellte Verkehrssituation zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Ausgabeeinheit 4 ist als ein LCD-Display, als ein OLED-Display und dergleichen des Fahrzeugs 6 oder als ein tragbares Gerät ausgestaltet, welches mit dem Fahrzeug 6 koppelbar ist. Das tragbare Gerät kann beispielsweise ein Smartphone, ein Tablet, ein Notebook bzw. ein sogenanntes Convertible und dergleichen sein.
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Dargestellt ist in der Ausgabeeinheit 4 ein Fahrzeugumfeld 18. In der Figur ist ein Stadtgebiet, insbesondere eine Kreuzung, gezeigt. Das Fahrzeug 6 möchte nach rechts abbiegen. Das Fahrzeug 6 bzw. das Ego-Fahrzeug wird in dem Fahrzeugumfeld 18 dargestellt, sodass eine schnelle Einschätzung von Entfernungen und möglichen Gefahren durch den Fahrer durchführbar ist.
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Anhand der Sensoren 8, 10, 12, 14, 16 können verschiedene Objekte 20, 22, 24 detektiert und in der Ausgabeeinheit 4 dargestellt werden. Die Objekte 20, 22, 24 können beispielsweise durch einen Objekterkennungsalgorithmus des Steuergeräts 2 ermittelt und entsprechend ihrer Relativposition zum Fahrzeug 6 in dem Fahrzeugumfeld 18 durch die Ausgabeeinheit 4 dargestellt werden.
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Durch Auswerten der Sensormessdaten der Sensoren 8, 10, 12, 14, 16 wurden benachbarte Fahrzeuge 20, Zweiradfahrer 22 und Fußgänger 24 im Fahrzeugumfeld 18 erkannt und durch die Ausgabeeinheit visuell dargestellt. Dabei sind die Objekte 20, 22, 24 als dynamische Objekte ausgestaltet. Statische Objekte, wie beispielsweise Gebäude, Baustellen und dergleichen, sind der Einfachheit halber nicht dargestellt.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel sind die voraussichtlichen Trajektorien 26 der Objekte 20, 22, 24 ebenfalls durch die Ausgabeeinheit 4 veranschaulicht. Die Trajektorien 26 sind hier als Pfeile illustriert und ermöglichen dem Fahrer des Fahrzeugs 6 Aufschluss über das künftige Verhalten der Verkehrsteilnehmer 20, 22, 24.
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Einige der Objekte 22, 24 kreuzen unmittelbar die Fahrbahn des Fahrzeugs 6 und weisen einen geringen Abstand zum Fahrzeug 6 auf. Diese Objekte 22, 24 stellen ein erhöhtes Risiko dar und sind mit einem farbigen Rahmen markiert. Hierdurch kann der Fahrer des Fahrzeugs 6 intuitiv mögliche Gefahrenquellen erkennen und seinen Fahrstil anpassen.
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Zum Unterstützen des Fahrers können Empfehlungen 28 durch die Ausgabeeinheit 4 dargestellt werden, um den Fahrer zu unterstützen. In der gezeigten Verkehrssituation wird dem Fahrer das Anhalten des Fahrzeugs 6 empfohlen, da kein gefahrloses Weiterfahren bzw. Abbiegen möglich ist.
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In der der 3 ist eine weitere in der Ausgabeeinheit 4 dargestellte Verkehrssituation zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel gezeigt. Dabei befindet sich das Fahrzeug 6 auf einer Autobahn. Das entsprechende Fahrzeugumfeld 18 wird durch die Ausgabeeinheit 4 visualisiert.
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Es sind mehrere Fahrzeuge 20 im Fahrzeugumfeld 18 angeordnet. Die voraussichtlichen Trajektorien 26 der Fahrzeuge 20 bzw. der Verkehrsteilnehmer sind ebenfalls visualisiert. Dem Fahrer des Fahrzeugs 6 wird durch die Empfehlung 28 vorgeschlagen seine Spur zu halten.
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Die Empfehlung 28 wird eingeblendet, obwohl ein vorausfahrendes Fahrzeug 20 auf seine Fahrspur wechseln möchte. Da jedoch ein auf der linken Fahrspur herannahendes Fahrzeugs 20 einen Spurwechsel des Fahrzeugs 6 verhindert, wird ein Halten der Fahrspur bevorzugt. Die Empfehlungen 28 können ebenfalls durch das Steuergerät 2 generiert werden.
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Das Verfahren kann hierbei in Form einer System-Plattform ausgestaltet sein, welche in die Fahrassistenzsysteme integrierbar ist. Derartige Fahrassistenzsysteme können beispielsweise für automatisierbare oder teilautomatisierbare Funktionen des Fahrzeugs 6 zuständig sein. Das Verfahren ist hierbei nicht auf bestimmte Stufen des autonomen Fahrens beschränkt.
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Die System-Plattform kann durch Module oder Pakete erweiterbar sein. Dabei können auch Module, welche für bestimmte Funktionalitäten, wie beispielsweise Empfehlungen 28 oder Trajektorien 26, zuständig sind gesperrt oder freigeschaltet werden. Die System-Plattform kann auch durch Updates aktualisiert werden. Das Durchführen von Updates kann auch im Betrieb des Fahrzeugs 6 bzw. der System-Plattform erfolgen.
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Die jeweiligen Funktionen der System-Plattform können durch Gebührenzahlung aktivierbar und/oder betreibbar sein.
