DE102018218958A1 - Method for determining the position of a rail vehicle - Google Patents

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DE102018218958A1
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Keiji Mimura
Florian Waldenmaier
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen der Position eines Schienenfahrzeugs, wobei die Position anhand eines Vergleichs von mittels eines Fernwirkungssensors erkannten Landmarken und gespeicherten Landmarken bestimmt wird, wobei der Vergleich von erkannten Landmarken und gespeicherten Landmarken stattfindet, wenn sich das Schienenfahrzeug in einem vorgegebenen Vergleichsbereich befindet.The present invention relates to a method for determining the position of a rail vehicle, the position being determined on the basis of a comparison of landmarks recognized by means of a remote control sensor and stored landmarks, the comparison of recognized landmarks and stored landmarks taking place when the rail vehicle is in a predetermined comparison range located.

Description

Stand der TechnikState of the art

Für den Betrieb eines Schienenfahrzeugs ist Kenntnis über die Position des Schienenfahrzeugs wichtig, da ausgehend von der Position des Schienenfahrzeugs Infrastrukturelemente, wie z.B. Signale oder Schienenschalter, betätigt werden. Darüber hinaus ist die Position des Schienenfahrzeugs für den Fahrer des Schienenfahrzeugs von Interesse, da der Fahrer des Schienenfahrzeugs somit beispielsweise Kenntnis darüber erlangt, ob er an einem kommenden Bahnhof bzw. an einer Haltestelle anhalten muss oder nicht.Knowledge of the position of the rail vehicle is important for the operation of a rail vehicle, since starting from the position of the rail vehicle, infrastructure elements, such as Signals or rail switches are operated. In addition, the position of the rail vehicle is of interest to the driver of the rail vehicle, since the driver of the rail vehicle thus gains knowledge, for example, of whether or not he has to stop at an upcoming train station or a stop.

Eine Möglichkeit zur Bestimmung der Position eines Schienenfahrzeugs ist die Verwendung einer Positionierungsinfrastruktur, die in der Nähe des vom Schienenfahrzeug befahrenen Gleises verbaut wird. Hierbei kann es sich beispielsweise um Balisen handeln.One way of determining the position of a rail vehicle is to use a positioning infrastructure that is installed in the vicinity of the track being traveled by the rail vehicle. These can be balises, for example.

Aus der DE 10 2012 215 533 A1 ist ein Verfahren zum Bestimmen der Position eines Schienenfahrzeugs bekannt. Hierbei wird die Position des Schienenfahrzeugs mit Hilfe des Slam-Verfahrens bestimmt, d. h. die Umgebung des Schienenfahrzeugs wird mittels eines Sensors, beispielsweise einer Kamera, auf die Anwesenheit von charakteristischen Landmarken überwacht, wobei ausgehend von erkannten Landmarken ein Vergleich mit in einer Datenbank abgespeicherten Landmarken stattfindet und somit die Position des Schienenfahrzeugs ermittelt wird. Dabei erfolgt eine Aufnahme der Umgebung des Schienenfahrzeugs kontinuierlich bzw. in fest vorgegebenen Zeitabständen. Die Aufnahmen müssen aufbereitet werden, insbesondere werden basierend auf den aufgenommenen Bildern eine Merkmalsextraktion durchgeführt und Merkmalsvektoren bestimmt. Die bestimmten Merkmalsvektoren werden mit abgespeicherten Merkmalsvektoren verglichen. Dieses Verfahren hat den Nachteil, dass insbesondere bei langen Fahrstrecken eines Schienenfahrzeugs eine erhebliche Anzahl von Landmarken in abgespeicherter Form zur Verfügung gestellt werden muss, was eine entsprechend große Datenbank bedingt. Darüber hinaus ist erheblicher Rechenaufwand zum permanenten Vergleichen von erkannten und abgespeicherten Landmarken erforderlich.From the DE 10 2012 215 533 A1 a method for determining the position of a rail vehicle is known. The position of the rail vehicle is determined using the slam method, ie the surroundings of the rail vehicle are monitored for the presence of characteristic landmarks by means of a sensor, for example a camera, a comparison with landmarks stored in a database taking place on the basis of recognized landmarks and thus the position of the rail vehicle is determined. The surroundings of the rail vehicle are recorded continuously or at fixed predetermined time intervals. The recordings have to be processed; in particular, feature extraction is carried out based on the recorded images and feature vectors are determined. The determined feature vectors are compared with stored feature vectors. This method has the disadvantage that a considerable number of landmarks have to be made available in a stored form, particularly in the case of long travel distances of a rail vehicle, which requires a correspondingly large database. In addition, considerable computing effort is required for the permanent comparison of recognized and stored landmarks.

Aus der DE 10 2015 212 681 A1 ist bekannt, die Position einer Oberleitung oberhalb eines Schienenfahrzeugs mittels eines nach oben gerichteten Radarsensors zu erfassen.From the DE 10 2015 212 681 A1 is known to detect the position of an overhead line above a rail vehicle by means of an upward-facing radar sensor.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bestimmen der Position eines Schienenfahrzeugs, wobei die Position anhand eines Vergleichs von mittels eines Fernwirkungssensors erkannten Landmarken und gespeicherten Landmarken bestimmt wird, hat demgegenüber den Vorteil, dass der Vergleich von erkannten Landmarken und gespeicherten Landmarken stattfindet, wenn sich das Schienenfahrzeug in einem vorgegebenen Vergleichsbereich befindet.The method according to the invention for determining the position of a rail vehicle, the position being determined on the basis of a comparison of landmarks recognized by means of a remote control sensor and stored landmarks, has the advantage that the comparison of recognized landmarks and stored landmarks takes place when the rail vehicle is in a predetermined comparison range.

Besonders vorteilhaft ist, wenn das Verfahren zum Bestimmen der Position eines Schienenfahrzeugs nur dann durchgeführt wird, wenn sich das Schienenfahrzeug in dem vorgegebenen Vergleichsbereich befindet. Somit kann der Umfang der für das Verfahren benötigten gespeicherten Landmarken deutlich reduziert werden. Ebenso ist somit vorteilhafter Weise möglich, den rechenleistungsaufwändigen Vergleich nur dann durchzuführen, wenn sich das Fahrzeug in dem vorgegebenen Vergleichsbereich befindet.It is particularly advantageous if the method for determining the position of a rail vehicle is only carried out when the rail vehicle is in the predetermined comparison range. The scope of the stored landmarks required for the method can thus be significantly reduced. Likewise, it is thus advantageously possible to carry out the computation-intensive comparison only when the vehicle is in the predetermined comparison range.

Vorteilhaft ist, dass es sich bei dem vorgegebenen Vergleichsbereich um einen Bereich handelt, der einem Bahnhof und/oder einem Haltepunkt zugeordnet ist. Besonders vorteilhaft ist, wenn es sich bei dem Vergleichsbereich um die Umgebung des Bahnhofs und/oder des Haltepunktes handelt. Somit wird der Vergleich vorteilhafter Weise nur dann durchgeführt, wenn sich das Schienenfahrzeug in der Nähe des Bahnhofs bzw. des Haltepunktes befindet und somit in einem Positionsbereich, innerhalb dessen eine genaue Positionierung des Schienenfahrzeugs notwendig ist.It is advantageous that the predetermined comparison area is an area that is assigned to a train station and / or a stopping point. It is particularly advantageous if the comparison area is the area around the train station and / or the stopping point. Thus, the comparison is advantageously carried out only when the rail vehicle is in the vicinity of the station or the stopping point and thus in a position area within which a precise positioning of the rail vehicle is necessary.

Vorteilhaft ist, dass der Vergleich initialisiert wird, wenn ausgehend von einem Lokalisierungshilfssignal erkannt wird, dass sich das Schienenfahrzeug in dem Vergleichsbereich befindet. Bei dem Lokalisierungshilfssignal kann es sich vorteilhafter Weise z. B. um eine grobe Positionsbestimmung des Schienenfahrzeugs, ausgehend von einem Signal eines Satellitennavigationssystems und/oder einer mittels Odometrie bestimmten groben Position des Schienenfahrzeugs handeln. Beispielsweise ist es möglich, die Position des Schienenfahrzeugs grob abzuschätzen, indem ab einem bekannten Startpunkt des Schienenfahrzeugs die Anzahl der Umdrehungen der Räder des Schienenfahrzeugs gezählt werden.It is advantageous that the comparison is initialized if, based on a localization auxiliary signal, it is recognized that the rail vehicle is in the comparison area. In the localization auxiliary signal, it can advantageously z. B. a rough position determination of the rail vehicle, starting from a signal from a satellite navigation system and / or a rough position determined by odometry of the rail vehicle. For example, it is possible to roughly estimate the position of the rail vehicle by counting the number of revolutions of the wheels of the rail vehicle from a known starting point of the rail vehicle.

Vorteilhaft ist, dass das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einem Signal eines Fernwirkungssensors gebildet wird, das eine Eigenschaft einer Bahninfrastruktur repräsentiert. Bei der Bahninfrastruktur kann es sich beispielsweise um Schilder handeln, die an Oberleitungsmasten oder neben einem Gleis angeordnet sind und Informationen über einen Streckenabschnitt bzw. eine Kilometerzählung beinhalten. Bei der Bahninfrastruktur kann es sich auch um das Gleis selber oder eine oberhalb des Gleises befindliche Oberleitung handeln. It is advantageous that the localization auxiliary signal is formed on the basis of a signal from a remote control sensor that represents a property of a railway infrastructure. The railway infrastructure can be, for example, signs that are arranged on overhead line masts or next to a track and contain information about a route section or a mileage count. The rail infrastructure can also be the track itself or an overhead line located above the track.

Vorteilhaft ist, dass das Lokalisierungshilfssignal gebildet wird, wenn mittels eines Fernwirkungssensors erkannt wird, dass eine Oberleitung im Bereich des Schienenfahrzeugs eine Abzweigungsstelle aufweist. Eine Oberleitung im Bereich des Schienenfahrzeugs ist dabei insbesondere eine Oberleitung oberhalb des Schienenfahrzeugs. Unter einer Abzweigungsstelle ist die Stelle zu verstehen, an der die Oberleitung aufgespalten wird, beispielsweise, weil sich unterhalb der Abzweigungsstelle eine Weiche befindet.It is advantageous that the localization auxiliary signal is formed when it is detected by means of a remote control sensor that an overhead line has a branch point in the area of the rail vehicle. An overhead line in the area of the rail vehicle is in particular an overhead line above the rail vehicle. A branch point is to be understood as the point at which the overhead line is split, for example because a switch is located below the branch point.

Vorteilhafter Weise kann das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einer erkannten Krümmung, insbesondere ausgehend von einem erkannten Krümmungsradius, des Gleises gebildet werden.The localization auxiliary signal can advantageously be formed on the basis of a detected curvature, in particular on the basis of a recognized radius of curvature, of the track.

Vorteilhaft ist, dass das Lokalisierungshilfssignal gebildet wird, wenn mittels eines Fernwirkungssensors erkannt wird, dass ein Gleis im Bereich des Schienenfahrzeugs eine Weiche aufweist. Sowohl Abzweigungsstellen von Oberleitungen als auch Weichen sind typischerweise Hinweise darauf, dass sich ein Bahnhof und/oder ein Haltepunkt in der Nähe des Schienenfahrzeugs befindet. Insbesondere wenn eine Vielzahl von Abzweigungsstellen der Oberleitung und/oder eine Vielzahl von Weichen erkannt wird, kann auf die Nähe eines Bahnhofes geschlossen werden. Sollte eine Weiche oder eine Abzweigungsstelle ausnahmsweise keine Bahnhofsnähe signalisieren, beispielsweise, weil es sich bei der Weiche um einen Teil einer Streckenverzweigung handelt, ist dies tolerierbar, da die Anzahl solcher Weichen gering ist.It is advantageous that the localization auxiliary signal is formed when it is recognized by means of a remote control sensor that a track in the area of the rail vehicle has a switch. Both junction points of overhead lines and switches are typically indications that a train station and / or a stopping point is in the vicinity of the rail vehicle. In particular if a large number of junction points of the overhead line and / or a large number of points are recognized, the proximity of a train station can be concluded. If, in exceptional cases, a switch or a junction point does not signal near the station, for example because the switch is part of a route junction, this can be tolerated because the number of such switches is small.

Vorteilhaft ist, dass das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einem Signal des Fernwirkungssensors gebildet wird, dessen Signal zur Erkennung der Landmarken verwendet wird. Somit kann vorteilhafter Weise der gleiche Sensor zur Erkennung der Landmarken als auch zur Bildung des Lokalisierungshilfssignals verwendet werden.It is advantageous that the localization auxiliary signal is formed on the basis of a signal from the remote control sensor, the signal of which is used to recognize the landmarks. Thus, the same sensor can advantageously be used for recognizing the landmarks as well as for forming the localization aid signal.

Vorteilhaft ist, dass das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einem Signal einer Kamera gebildet wird. Besonders vorteilhaft ist, wenn sowohl das Lokalisierungshilfssignal als auch die Erkennung der Landmarken ausgehend vom Signal ein und derselben Kamera stattfindet.It is advantageous that the localization auxiliary signal is formed on the basis of a signal from a camera. It is particularly advantageous if both the localization auxiliary signal and the recognition of the landmarks take place on the basis of the signal from one and the same camera.

Vorteilhaft ist, dass das Lokalisierungshilfssignal gebildet wird, wenn mittels eines Radarsensors erkannt wird, dass eine Oberleitung im Bereich des Schienenfahrzeugs eine Abzweigungsstelle aufweist. Vorteilhafter Weise kann hierfür ein zur Erkennung der Oberleitung bereits vorhandener Radarsensor verwendet werden.It is advantageous that the localization auxiliary signal is formed if it is detected by means of a radar sensor that an overhead line has a branch point in the area of the rail vehicle. A radar sensor that is already present for detecting the overhead line can advantageously be used for this.

Vorteilhaft ist eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, jeden Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen.A device which is set up to carry out each step of the method according to the invention is advantageous.

Vorteilhaft ist ein Computerprogramm, das eingerichtet ist, jeden Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einer Recheneinheit abläuft sowie ein Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.A computer program which is set up to carry out each step of the method according to the invention is advantageous if the computer program runs on a computing unit and a storage medium on which the computer program is stored.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher vorgestellt. Dabei zeigen:An exemplary embodiment of the invention is presented in more detail below. Show:

FigurenlisteFigure list

  • 1 eine schematische Darstellung eines Schienenfahrzeugs in der Nähe eines Bahnhofs; 1 a schematic representation of a rail vehicle near a train station;
  • 2 eine schematische Darstellung des Ablaufs eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2nd is a schematic representation of the sequence of an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Schienenfahrzeugs (10), das sich in der Nähe eines Bahnhofs (20) befindet. Das Schienenfahrzeug (10) umfasst eine in Fahrtrichtung des Schienenfahrzeugs (10) nach vorne gerichtete Kamera (12), bei der es sich um einen Fernwirkungssensor handelt. Das Schienenfahrzeug (10) umfasst außerdem eine Steuereinheit (13), die wiederum einen Speicher (14) umfasst. Das Schienenfahrzeug (10) umfasst ein Funknavigationsmodul (18), das eingerichtet ist, mittels eines Funkortungsverfahrens, wie beispielsweise GPS, die Position des Schienenfahrzeugs (10) zumindest grob zu bestimmen. Das Schienenfahrzeug (10) umfasst außerdem einen Raddrehzahlsensor (17), der eingerichtet ist, die Drehzahl eines Rades des Schienenfahrzeugs (10) zu erfassen. Das Schienenfahrzeug (10) umfasst außerdem einen Radarsensor (15), der derart an dem Schienenfahrzeug (10) angeordnet ist, dass mittels des Radarsensors (15) die Position einer Oberleitung oberhalb des Schienenfahrzeugs (10) erfasst werden kann. 1 shows a schematic representation of a rail vehicle ( 10th ) located near a train station ( 20th ) is located. The rail vehicle ( 10th ) includes one in the direction of travel of the rail vehicle ( 10th ) front-facing camera ( 12th ), which is a remote control sensor. The rail vehicle ( 10th ) also includes a control unit ( 13 ), which in turn has a memory ( 14 ) includes. The rail vehicle ( 10th ) includes a radio navigation module ( 18th ), which is set up by means of a radio location method, such as GPS, the position of the rail vehicle ( 10th ) to determine at least roughly. The rail vehicle ( 10th ) also includes a wheel speed sensor ( 17th ), which is set up, the speed of a wheel of the rail vehicle ( 10th ) capture. The rail vehicle ( 10th ) also includes a radar sensor ( 15 ) that is attached to the rail vehicle ( 10th ) is arranged that by means of the radar sensor ( 15 ) the position of an overhead line above the rail vehicle ( 10th ) can be recorded.

In dem in 1 dargestellten Beispiel befährt das Schienenfahrzeug (10) ein Gleis (22) und befindet sich in der Nähe eines Bahnhofs (20). Unmittelbar vor dem Schienenfahrzeug (10) befindet sich eine Weiche (24). Zwischen dem Schienenfahrzeug (10) und dem Bahnhof (20) befindet sich eine optische Markierung (26), bei der es sich beispielsweise um ein Schild handeln kann, auf dem der Name des Bahnhofs (20) angeschrieben ist. Die optische Markierung (26) befindet sich derart in der Nähe des Gleises (22), dass die optische Markierung (26) mittels der Kamera (12) erfasst werden kann, wenn das Schienenfahrzeug (10) das Gleis (22) befährt. Im Bereich des Bahnhofs (20) befinden sich Landmarken (28), wobei die Landmarken (28) von der Kamera (12) des Schienenfahrzeugs (10) erfasst werden können, wenn das Schienenfahrzeug (10) das Gleis (22) befährt. Eine zum Gleis gehörige Oberleitung, die im Bereich der Weiche (24) eine Abzweigungsstelle aufweist, ist aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellt.In the in 1 the example shown drives on the rail vehicle ( 10th ) a track ( 22 ) and is located near a train station ( 20th ). Immediately in front of the rail vehicle ( 10th ) there is a switch ( 24th ). Between the rail vehicle ( 10th ) and the train station ( 20th ) there is an optical marking ( 26 ), which can be, for example, a sign with the name of the station ( 20th ) is written. The optical marking ( 26 ) is so close to the track ( 22 ) that the optical marking ( 26 ) using the camera ( 12th ) can be recorded, if the rail vehicle ( 10th ) the track ( 22 ) drives. In the area of the train station ( 20th ) there are landmarks ( 28 ), the landmarks ( 28 ) from the camera ( 12th ) of the rail vehicle ( 10th ) can be recorded if the rail vehicle ( 10th ) the track ( 22 ) drives. An overhead line belonging to the track, which is in the area of the switch ( 24th ) has a branch point is not shown for reasons of clarity.

2 zeigt einen schematischen Ablauf eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2nd shows a schematic flow of an embodiment of the method according to the invention.

Im Schritt 100 startet das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. Im Schritt 100 wird die Kamera (12) des Schienenfahrzeugs (10) ausgelesen und ausgehend von dem von der Kamera (12) erfassten Bild überprüft, ob ein Lokalisierungshilfssignal gebildet werden soll. Ein Lokalisierungshilfssignal wird beispielsweise dann gebildet, wenn mittels der Kamera (12) eine optische Markierung (26) erkannt wird, die die Nähe eines Bahnhofs (20) indiziert. Bei der optischen Markierung (26) kann es sich dabei insbesondere um ein Schild mit dem Namen des Bahnhofs (20) handeln. Zusätzlich oder alternativ kann mittels der Kamera (12) ein Bild des Gleises (22) aufgenommen werden, und das Bild des Gleises (22) auf die Anwesenheit einer Weiche (24) überwacht werden. Das Lokalisierungshilfssignal kann dann gebildet werden, wenn ausgehend vom Bild des Gleises (22) erkannt wird, dass sich vor dem Schienenfahrzeug (10) eine Weiche (24) befindet. Alternativ oder zusätzlich wird ein Signal des Radarsensors (15) des Schienenfahrzeugs (10) ausgewertet, wobei der Radarsensor (15) eine Oberleitung oberhalb des Schienenfahrzeugs (10) überwacht. Wird ausgehend vom Signal des Radarsensors (15) eine Abzweigungsstelle der Oberleitung oberhalb des Schienenfahrzeugs (10) erkannt, wird ebenfalls das Lokalisierungshilfssignal gebildet. Alternativ oder zusätzlich kann das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einer mittels dem Funknavigationsmodul (18) durchgeführten groben Positionsbestimmung des Schienenfahrzeugs (10) erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einem Signal des Raddrehzahlsensors (17) des Schienenfahrzeugs (10) gebildet werden, wobei mittels des Signals des Raddrehzahlsensors (17) die Position des Schienenfahrzeugs (10) grob ermittelt wird. Im Anschluss an Schritt 100 folgt Schritt 110.In step 100 starts the embodiment of the method according to the invention. In step 100 the camera ( 12th ) of the rail vehicle ( 10th ) read out and based on that from the camera ( 12th ) captured image checks whether a localization auxiliary signal should be formed. A localization auxiliary signal is formed, for example, when the camera ( 12th ) an optical marking ( 26 ) that detects the proximity of a train station ( 20th ) indicated. With the optical marking ( 26 ) can in particular be a sign with the name of the station ( 20th ) act. Additionally or alternatively, the camera ( 12th ) a picture of the track ( 22 ) and the picture of the track ( 22 ) on the presence of a switch ( 24th ) be monitored. The localization auxiliary signal can be formed if, based on the image of the track ( 22 ) it is recognized that in front of the rail vehicle ( 10th ) a switch ( 24th ) is located. Alternatively or additionally, a signal from the radar sensor ( 15 ) of the rail vehicle ( 10th ) evaluated, whereby the radar sensor ( 15 ) an overhead line above the rail vehicle ( 10th ) supervised. Based on the signal from the radar sensor ( 15 ) a junction of the overhead line above the rail vehicle ( 10th ) is recognized, the localization auxiliary signal is also formed. As an alternative or in addition, the localization auxiliary signal can be started on the basis of a radio navigation module ( 18th ) carried out rough position determination of the rail vehicle ( 10th ) respectively. Alternatively or additionally, the localization auxiliary signal can be started on the basis of a signal from the wheel speed sensor ( 17th ) of the rail vehicle ( 10th ) are formed, the signal from the wheel speed sensor ( 17th ) the position of the rail vehicle ( 10th ) is roughly determined. Following step 100 follows step 110 .

In Schritt 110 wird überprüft, ob in Schritt 100 ein Lokalisierungshilfssignal gebildet wurde. Ist dies der Fall, wird davon ausgegangen, dass das Schienenfahrzeug (10) sich im Vergleichsbereich aufhält und im Anschluss an Schritt 110 Schritt 120 durchgeführt. Ist dies nicht der Fall, folgt Schritt 100 erneut auf Schritt 110.In step 110 it is checked whether in step 100 a location aid signal has been formed. If this is the case, it is assumed that the rail vehicle ( 10th ) is in the comparison area and after step 110 step 120 carried out. If this is not the case, step follows 100 again on step 110 .

Im Schritt 120 wird mittels der Kamera (12) mindestens eine Landmarke (28) erfasst. Im Anschluss an Schritt 120 folgt Schritt 130.In step 120 is using the camera ( 12th ) at least one landmark ( 28 ) detected. Following step 120 follows step 130 .

In Schritt 130 werden Daten zu Landmarken aus einer Datenbank ausgelesen. Die ausgelesenen Daten der gespeicherten Landmarken werden mit der oder den in Schritt 120 erkannten Landmarken verglichen, um so die Position des Schienenfahrzeugs (10) zu bestimmen. Im Anschluss an Schritt 130 wird Schritt 140 durchgeführt.In step 130 Landmark data is read from a database. The read out data of the saved landmarks are marked with the step (s) 120 recognized landmarks in order to determine the position of the rail vehicle ( 10th ) to determine. Following step 130 will step 140 carried out.

In Schritt 140 wird die Position des Schienenfahrzeugs (10) ausgegeben.In step 140 the position of the rail vehicle ( 10th ) issued.

Das vorgestellte Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens bietet somit die Möglichkeit, die Präzision der Positionsbestimmung mittels eines Slam-Algorithmus mit den ressourcensparenden Eigenschaften einer groben Positionsbestimmung zu verbinden, ohne dass hierfür eine gesonderte Hardware verbaut werden müsste.The presented exemplary embodiment of the method according to the invention thus offers the possibility of combining the precision of the position determination by means of a slam algorithm with the resource-saving properties of a rough position determination, without the need to install special hardware for this.

Besonders vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Verfahren im Zusammenhang mit einer Zielbremsung des Schienenfahrzeugs angewendet werden. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahren wird dann laufend die Position des Schienenfahrzeugs ermittelt und mit einer vorgegebenen Halteposition verglichen um das Schienenfahrzeug an der vorgegebenen Halteposition zum Stehen zu bringen. Die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens im Zusammenhang mit einer Zielbremsung ist besonders dann vorteilhaft, wenn es sich bei dem Schienenfahrzeug um ein Schienenfahrzeug des öffentlichen Personenverkehrs, wie z.B. eine U-Bahn, eine Straßenbahn oder einen Peoplemover, handelt, da so ein positionsgenaues Anhalten des Schienenfahrzeugs ermöglicht wird, wie es z.B. zum Ausrichten von Einstiegstüren des Schienenfahrzeugs mit Einstiegsbereichen an einem Bahnsteig nötig ist.The method according to the invention can be used particularly advantageously in connection with target braking of the rail vehicle. With the aid of the method according to the invention, the position of the rail vehicle is then continuously determined and compared with a predetermined stop position in order to bring the rail vehicle to a stop at the predetermined stop position. The application of the method according to the invention in connection with target braking is particularly advantageous if the rail vehicle is a rail vehicle for public transport, such as e.g. a subway, a tram or a people mover, as this enables the rail vehicle to be stopped in a precise position, as is the case e.g. to align entrance doors of the rail vehicle with entrance areas on a platform.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102012215533 A1 [0003]DE 102012215533 A1 [0003]
  • DE 102015212681 A1 [0004]DE 102015212681 A1 [0004]

Claims (12)

Verfahren zum Bestimmen der Position eines Schienenfahrzeugs (10), wobei die Position anhand eines Vergleichs von mittels eines Fernwirkungssensors (12) erkannten Landmarken (28) und gespeicherten Landmarken bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich von erkannten Landmarken (28) und gespeicherten Landmarken stattfindet, wenn sich das Schienenfahrzeug (10) in einem vorgegebenen Vergleichsbereich befindet.Method for determining the position of a rail vehicle (10), the position being determined on the basis of a comparison of landmarks (28) recognized by means of a remote control sensor (12) and stored landmarks, characterized in that the comparison of recognized landmarks (28) and stored landmarks takes place when the rail vehicle (10) is in a predetermined comparison range. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem vorgegebenen Vergleichsbereich um einen Bereich handelt, der einem Bahnhof (20) und/oder einem Haltepunkt zugeordnet ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the predetermined comparison area is an area which is assigned to a train station (20) and / or a stopping point. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich initialisiert wird, wenn ausgehend von einem Lokalisierungshilfssignal erkannt wird, dass sich das Schienenfahrzeug (10) in dem Vergleichsbereich befindet.Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that the comparison is initialized if, based on a localization auxiliary signal, it is recognized that the rail vehicle (10) is in the comparison area. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einem Signal eines Fernwirkungssensors (12, 15) gebildet wird, das eine Eigenschaft einer Bahninfrastruktur repräsentiert.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the localization auxiliary signal is formed on the basis of a signal from a remote control sensor (12, 15) which represents a property of a railway infrastructure. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Lokalisierungshilfssignal gebildet wird, wenn mittels eines Fernwirkungssensors (12, 15) erkannt wird, dass eine Oberleitung im Bereich des Schienenfahrzeugs eine Abzweigungsstelle aufweist.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the localization auxiliary signal is formed when it is detected by means of a remote control sensor (12, 15) that an overhead line has a branch point in the area of the rail vehicle. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Lokalisierungshilfssignal gebildet wird, wenn mittels eines Fernwirkungssensors (12, 15) erkannt wird, dass ein Gleis im Bereich des Schienenfahrzeugs eine Weiche aufweist.Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that the localization auxiliary signal is formed when it is detected by means of a remote control sensor (12, 15) that a track in the area of the rail vehicle has a switch. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einem Signal des Fernwirkungssensors (12) gebildet wird, dessen Signal zur Erkennung der Landmarken (28) verwendet wird.Procedure according to Claim 5 or 6 , characterized in that the localization auxiliary signal is formed on the basis of a signal from the remote control sensor (12), the signal of which is used to recognize the landmarks (28). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Lokalisierungshilfssignal ausgehend von einem Signal einer Kamera (12) gebildet wird.Procedure according to Claim 7 , characterized in that the localization auxiliary signal is formed on the basis of a signal from a camera (12). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Lokalisierungshilfssignal gebildet wird, wenn mittels eines Radarsensors (15) erkannt wird, dass eine Oberleitung im Bereich des Schienenfahrzeugs (10) eine Abzweigungsstelle aufweist.Procedure according to Claim 5 , characterized in that the localization auxiliary signal is formed when it is detected by means of a radar sensor (15) that an overhead line in the area of the rail vehicle (10) has a branch point. Vorrichtung, eingerichtet jeden Schritt des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen.Device, set up every step of the method according to one of the Claims 1 to 9 perform. Computerprogramm, dass eingerichtet ist, jeden Schritt des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einer Recheneinheit abläuft.Computer program that is set up every step of the process according to one of the Claims 1 to 9 to be carried out when the computer program runs on a computing unit. Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.Storage medium on which the computer program for Claim 11 is saved.
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