DE102018218845A1

DE102018218845A1 - Motor vehicle

Info

Publication number: DE102018218845A1
Application number: DE102018218845.9A
Authority: DE
Inventors: Henning Volkmar; Bastian Schaar; Oliver Nolte; Arne-Christian Voigt; Bastian Gröger; Marcus Klink; Jörg Kaufmann; Onur Misir; Hannes Jahnke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2018-11-05
Filing date: 2018-11-05
Publication date: 2020-05-07

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (10) mit zumindest einem, zum Erfassen von Umgebungsdaten eingerichteten ersten Sensor (11, 12, 13), zumindest einem, zum Erfassen von Fahrzeugdaten eingerichteten zweiten Sensor (51, 52, 53) und/oder einem Kommunikationsmodul (20), einem zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs eingerichteten Fahrsystem (30); und einer Steuereinheit (40), die dafür eingerichtet ist, eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs (10) durch ein autonomes Umparken des Kraftfahrzeugs (10) zu verhindern. Dafür ist die Steuereinheit (40) insbesondere dazu eingerichtet, basierend auf zumindest einem, von dem zumindest einen ersten Sensor (11, 12, 13), von dem zumindest einen zweiten Sensor (51, 52, 53) oder von dem Kommunikationsmodul (20) empfangenen Gefahrensignal eine Risikobewertung durchzuführen, inwieweit an einer aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist (S400). Basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung gibt die Steuereinheit (40) gegebenenfalls eine Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem aus (S500).The invention relates to a motor vehicle (10) with at least one first sensor (11, 12, 13) set up for recording environmental data, at least one second sensor (51, 52, 53) set up for recording vehicle data and / or a communication module ( 20), a driving system (30) set up for autonomous driving of the motor vehicle; and a control unit (40) which is set up to prevent damage to the motor vehicle (10) by autonomous parking of the motor vehicle (10). For this purpose, the control unit (40) is in particular set up based on at least one of the at least one first sensor (11, 12, 13), of the at least one second sensor (51, 52, 53) or of the communication module (20) received danger signal to carry out a risk assessment of the extent to which damage to the motor vehicle is to be expected at a current parking position (S400). Based on the result of the risk assessment, the control unit (40) may issue driving instructions for leaving the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver to the driving system (S500).

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug mit einer zum Durchführen eines autonomen Umparkvorgangs eingerichteten Steuereinheit.The invention relates to a motor vehicle, in particular a motor vehicle with a control unit set up to carry out an autonomous parking process.

Heutige Fahrzeuge verfügen bereits über eine Vielzahl von Assistenzsystemen, die den Fahrer in einer Vielzahl von Fahrsituationen computerbasiert unterstützen. Solche Assistenzsysteme können auf Sensoren zum Erfassen einer Vielzahl von Messdaten zurückgreifen, welche die Sinnesfähigkeiten des Menschen bei weitem übersteigen. Zudem übertrifft die Geschwindigkeit dieser Assistenzsysteme die menschliche Reaktionszeit signifikant. Bekannte Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise Spurhalteassistenten, Bremsassistenten bei Fußgängererkennung und Abstandsregeltempomaten, insbesondere für Stausituationen.Today's vehicles already have a variety of assistance systems that support the driver in a variety of driving situations using computer technology. Such assistance systems can use sensors to record a large number of measurement data, which far exceed the sensory abilities of humans. In addition, the speed of these assistance systems significantly exceeds the human response time. Known driver assistance systems are, for example, lane keeping assistants, brake assistants for pedestrian detection and cruise control, particularly for traffic jams.

Durch Anwendung solcher Assistenzsysteme geht die Autonomie des Fahrers bezüglich seiner Fahrentscheidungen zunehmend auf das Fahrzeug beziehungsweise in diesem operierende Steuereinheiten über. Am Ende dieser Entwicklungen steht ein autonom fahrendes Fahrzeug, welches vollständig ohne Eingriffe eines Menschen manövrieren kann. Als Projektion von Fahrerassistenzsystemen bleibt autonomes Fahren jedoch stets auf den vollautomatisierten Personentransport beschränkt. Dabei existieren darüber hinaus zahlreiche Anwendungsfälle, in denen die Fähigkeit eines Fahrzeugs zum autonomen Fahren vorteilhaft genutzt werden kann.By using such assistance systems, the driver's autonomy with regard to his driving decisions is increasingly transferred to the vehicle or control units operating in it. At the end of these developments is an autonomously driving vehicle that can maneuver completely without human intervention. As a projection of driver assistance systems, autonomous driving is always limited to fully automated passenger transport. There are also numerous applications in which the ability of a vehicle to drive autonomously can be used to advantage.

Die DE 10 2015 013 318 A1 offenbart ein Verfahren zum Entfernen eines Kraftfahrzeugs von einer Zielfläche, wobei das Kraftfahrzeug in Folge einer Aufforderung durch eine berechtigte, dem Fahrzeug nicht zugeordnete Person, die Zielfläche autonom verlässt. Dieses Verfahren soll beispielsweise Rettungskräften den Zugang zu blockierten Einsatzorten erleichtern.The DE 10 2015 013 318 A1 discloses a method for removing a motor vehicle from a target area, the motor vehicle autonomously leaving the target area following a request from an authorized person not assigned to the vehicle. This procedure is intended, for example, to make it easier for rescue workers to access blocked locations.

Ein ähnliches Verfahren ist in der DE 10 2014 224 454 A1 beschrieben, die darüber hinaus ein automatisches Umparken eines Kraftfahrzeugs offenbart. Dabei verlässt das Kraftfahrzeug seinen Stellplatz, wenn es darüber informiert wird, dass ein weiterer Stellplatz zur Verfügung steht, der näher an einer Ausfahrt, einer Abholposition oder einem Wohnort des Fahrers liegt. Gemäß diesen bekannten Verfahren erfolgt ein Umparken des Kraftfahrzeugs nur infolge des Empfangs einer externen Aufforderung oder einer Information über einen alternativen Parkplatz. A similar procedure is in the DE 10 2014 224 454 A1 described, which also discloses an automatic parking of a motor vehicle. The motor vehicle leaves its parking space when it is informed that an additional parking space is available that is closer to an exit, a pick-up position or a place of residence of the driver. According to these known methods, parking of the motor vehicle takes place only as a result of receiving an external request or information about an alternative parking space.

Die Fähigkeit eines Kraftfahrzeugs zum autonomen Fahren und Umparken wird somit bislang lediglich in sehr spezifischen Situationen eingesetzt, wobei vor allem die Bequemlichkeit eines Fahrers oder die Zugänglichkeit einer Zielfläche durch Dritte im Vordergrund stehen.So far, the ability of a motor vehicle for autonomous driving and parking has only been used in very specific situations, with a particular focus on the convenience of a driver or the accessibility of a target area by third parties.

Insbesondere abgestellte Fahrzeuge sind jedoch regelmäßig Gefahren ausgesetzt, die aus deren Umwelt ausgehen, wie beispielsweise Brand, Hochwasser oder Diebstahl. Dabei treten regelmäßig hohe Sachschäden auf, die, selbst wenn sie reguliert werden, zumindest eine erhöhte Versicherungsprämie und einen volkswirtschaftlichen Schaden nach sich ziehen. Bislang wurde solchen Gefahren vor allem durch passive Sicherheitseinrichtungen begegnet.However, parked vehicles in particular are regularly exposed to dangers from their environment, such as fire, flood or theft. High property damage occurs regularly, which, even if regulated, results in at least an increased insurance premium and economic damage. So far, such dangers have mainly been countered by passive safety devices.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, den Stand der Technik zu bereichern und ein Verfahren zum automatischen Umparken eines Fahrzeugs vorzuschlagen, mit dem Schäden, die auf von der umgebenden Umwelt ausgehenden Gefahren beruhen, minimiert werden.The invention is based on the object of enriching the state of the art and proposing a method for automatically parking a vehicle, with which damage which is based on dangers emanating from the surrounding environment is minimized.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrzeug gemäß den Patentansprüchen und bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der rückbezogenen Unteransprüche.The object of the invention is achieved by a vehicle according to the patent claims and preferred further developments are the subject of the dependent subclaims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen mit Verbrennungs-, Elektro- oder Hybridmotor, welches zumindest einen zum Erfassen von Umgebungsdaten eingerichteten ersten Sensor, zumindest einen zum Erfassen von Fahrzeugdaten eingerichteten zweiten Sensor und ein Kommunikationsmodul, sowie ein zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs eingerichtetes Fahrsystem aufweist. Der zumindest eine erste Sensor ist dabei dazu ausgebildet, die Umgebung des Fahrzeugs betreffende Sensorsignale zu erfassen. Der zumindest eine zweite Sensor ist dabei dazu ausgebildet, das Fahrzeug selbst betreffende Sensorsignale zu erfassen. Das Kommunikationsmodul ist dabei dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug und/oder dessen Umgebung potentiell betreffende Informationen über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen. Ferner weist das Kraftfahrzeug eine erfindungsgemäße Steuereinheit auf.A first aspect of the invention relates to a motor vehicle, in particular a passenger car with a combustion, electric or hybrid motor, which has at least one first sensor set up to record environmental data, at least one second sensor set up to record vehicle data and a communication module, and one for autonomous driving of the motor vehicle equipped driving system. The at least one first sensor is designed to detect sensor signals relating to the surroundings of the vehicle. The at least one second sensor is designed to detect sensor signals relating to the vehicle itself. The communication module is designed to receive information potentially relevant to the motor vehicle and / or its surroundings via a communication network. Furthermore, the motor vehicle has a control unit according to the invention.

Die erfindungsgemäße Steuereinheit ist dafür eingerichtet, einen Parkzustand des Kraftfahrzeugs zu erkennen; zumindest ein, das parkende Fahrzeug selbst oder dessen Umgebung betreffendes Sensorsignal (Gefahrensignal) von dem zumindest einen ersten Sensor, von dem zumindest einen zweiten Sensor und/oder von dem Kommunikationsmodul zu empfangen; basierend auf dem zumindest einen Gefahrensignal eine Risikobewertung durchzuführen, inwieweit an einer aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist; und, basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung, eine Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem auszugeben. Die Steuereinheit stellt dabei hardwareseitig entsprechende Eingänge für die Signale der ersten Sensoren, für die Signale der zweiten Sensoren und für die Signale des Kommunikationsmoduls bereit. Ferner ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die empfangenen Signale der ersten Sensoren, der zweiten Sensoren und des Kommunikationsmoduls in der Risikobewertung als Eingangsgrößen zu berücksichtigen.The control unit according to the invention is set up to recognize a parked state of the motor vehicle; to receive at least one sensor signal (danger signal) relating to the parked vehicle itself or its surroundings from the at least one first sensor, from the at least one second sensor and / or from the communication module; carry out a risk assessment based on the at least one danger signal to what extent damage to the motor vehicle is to be expected at a current parking position; and, based on the result of the risk assessment, a driving instruction to exit the output current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver to the driving system. The control unit provides corresponding inputs on the hardware side for the signals of the first sensors, for the signals of the second sensors and for the signals of the communication module. Furthermore, the control unit is set up to take the received signals from the first sensors, the second sensors and the communication module into account in the risk assessment as input variables.

Die Steuereinheit ist bevorzugt dafür eingerichtet, auf einen Parkzustand des Kraftfahrzeug zu schließen, indem das Vorliegen zumindest einer der folgenden Bedingungen ermittelt wird: ein Motor des Fahrzeugs ist abgestellt, eine Zündung des Fahrzeugs ist abgestellt, es befindet sich kein Fahrer im Fahrzeug, das Fahrzeug ist gegen Wegfahren gesichert oder steht an einer Position, die als designierte Parkposition des Fahrzeugs hinterlegt oder bekannt ist. Besonders bevorzugt ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, einen Parkzustand anhand eines Sensorsignals des zumindest einen zweiten Sensors zu erkennen. Bei dem zweiten Sensor kann es sich dabei beispielsweise um einen Drucksensor im Fahrersitz, um einen Türsensor oder um einen Bewegungssensor handeln. Darüber hinaus kann die Steuereinheit auch den zumindest einen ersten Sensor zum Erkennen einer Parkposition nutzen, beispielsweise indem mittels einer Kamera eine häufig genutzte Parkposition oder die Annäherung eines Fahrers detektiert und erkannt wird. Ebenfalls bevorzugt ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, die Parkposition anhand eines von dem Kommunikationsmoduls empfangenen Signals zu erkennen, beispielsweise indem mittels des Kommunikationsmoduls ein GPS-Signal empfangen wird, von dem auf eine häufig genutzte Parkposition geschlossen wird.The control unit is preferably set up to infer a parked state of the motor vehicle by determining the existence of at least one of the following conditions: an engine of the vehicle is switched off, the ignition of the vehicle is switched off, there is no driver in the vehicle, the vehicle is secured against moving away or is in a position that is stored or known as the designated parking position of the vehicle. The control unit is particularly preferably designed to recognize a parking state on the basis of a sensor signal from the at least one second sensor. The second sensor can be, for example, a pressure sensor in the driver's seat, a door sensor or a motion sensor. In addition, the control unit can also use the at least one first sensor to detect a parking position, for example by using a camera to detect and detect a frequently used parking position or the approach of a driver. The control unit is also preferably designed to recognize the parking position on the basis of a signal received by the communication module, for example by receiving a GPS signal by means of the communication module, from which a frequently used parking position is inferred.

Der Empfang des zumindest einen Gefahrensignals bildet bevorzugt eine Vielzahl von Gefahrensituationen ab, wie untenstehend im Detail erläutert wird. Die Gefahrensituationen können sich dabei in einem Zustand der Umgebung des Fahrzeugs, in einem Zustand des Fahrzeugs selbst oder in einer von dem Fahrzeug empfangenen Netzwerknachricht wiederspiegeln. Mithin kann es sich bei dem Gefahrensignal um ein Umgebungssignal, ein Zustandssignal oder ein Netzwerksignal handeln. Dabei versetzt ein mittels des zumindest einen ersten Sensors empfangenes Umgebungssignal das parkende Kraftfahrzeug bevorzugt in die Lage sich über seine Umwelt zu informieren und bildet bevorzugt eine Vielzahl von Umweltinformationen ab. Ein mittels des zumindest einen zweiten Sensors empfangenes Zustandssignal versetzt das parkende Kraftfahrzeug bevorzugt in die Lage sich über seinen Eigenzustand zu informieren und bildet dazu eine Vielzahl von Zustandsinformationen ab. Ein mittels des Kommunikationsmodul empfangenes Netzwerksignal versetzt das parkende Kraftfahrzeug bevorzugt in die Lage sich über prognostizierte, das heißt mittels der ersten und zweiten Sensoren noch nicht unmittelbar erfassbare, Gefahren zu informieren.The reception of the at least one danger signal preferably depicts a large number of dangerous situations, as will be explained in detail below. The dangerous situations can be reflected in a state of the surroundings of the vehicle, in a state of the vehicle itself or in a network message received by the vehicle. The hazard signal can therefore be an environmental signal, a status signal or a network signal. An ambient signal received by means of the at least one first sensor preferably enables the parked motor vehicle to obtain information about its environment and preferably displays a large amount of environmental information. A state signal received by means of the at least one second sensor preferably enables the parked motor vehicle to obtain information about its own state and, for this purpose, displays a large number of state information. A network signal received by means of the communication module preferably enables the parked motor vehicle to inform itself of predicted dangers, that is to say those which are not yet directly detectable by means of the first and second sensors.

Sowohl das Umgebungssignal als auch das Zustandssignal können unmittelbar als solche durch die Steuereinheit empfangen oder von dieser aus zumindest einem zugrundeliegenden Sensorsignal abgeleitet werden. Das Umgebungssignal und/oder das Zustandssignal können darüber hinaus aus einer Kombination mehrerer Sensorsignale oder aus einer Kombination von Sensorsignalen und zusätzlichen Informationen, beispielsweise gespeicherten Informationen oder Netzwerksignalen, abgeleitet werden. Bevorzugt sind die zusätzlichen Informationen in Form einer Landkarte, das heißt mit Bezug zu einer geographischen Position, formatiert. So ist eine Fahrzeugposition vorteilhaft mit zusätzlichen Informationen, insbesondere zu drohenden Gefahren, wie beispielsweise zu stark harzenden Bäumen, Vogelruheplätzen, Zeiten höherer Beschädigungsgefahr, geographische Besonderheiten, etc., verknüpfbar. Das Netzwerksignal wird vom Kommunikationsmodul empfangen und gegebenenfalls verarbeitet, bevor ein Inhalt des Netzwerksignals der Steuereinheit zur Verfügung gestellt wird.Both the environmental signal and the status signal can be received directly as such by the control unit or can be derived from this from at least one underlying sensor signal. The environmental signal and / or the status signal can moreover be derived from a combination of a plurality of sensor signals or from a combination of sensor signals and additional information, for example stored information or network signals. The additional information is preferably formatted in the form of a map, that is to say with reference to a geographical position. For example, a vehicle position can advantageously be linked to additional information, in particular about impending dangers, such as, for example, heavily resinous trees, bird resting places, times of higher risk of damage, geographical particularities, etc. The network signal is received by the communication module and possibly processed before a content of the network signal is made available to the control unit.

Besonders bevorzugt bildet das Gefahrensignal meteorologische Umweltbedingungen ab, wie beispielsweise Sturm, Hagel, starke Niederschläge, Schnee, extreme Hitze oder Kälte. Bevorzugt wird zumindest ein Umgebungssignal mittels Temperatur-, Druck-, und/oder Luftfeuchtigkeitssensoren erfasst oder aus deren Messwerten abgeleitet. Vorteilhaft sind die entsprechenden ersten Sensoren in vielen modernen Kraftfahrzeugen bereits verbaut. Ebenfalls bevorzugt wird eine Information bezüglich einer meteorologischen Gefahr als Netzwerksignal, besonders bevorzugt mit Bezug zu der aktuellen Parkposition des Kraftfahrzeugs, empfangen. Ebenfalls bevorzugt sind Rückschlüsse auf meteorologische Umweltbedingungen auch aus Zustandssignalen der zweiten Sensoren, beispielsweise eines Niederschlagssensors in Kombination mit einem Innenraum- oder Außenthermometer des Fahrzeugs, ableitbar.The hazard signal particularly preferably depicts meteorological environmental conditions, such as storm, hail, heavy precipitation, snow, extreme heat or cold. At least one ambient signal is preferably detected by means of temperature, pressure and / or humidity sensors or derived from their measured values. The corresponding first sensors are advantageously already installed in many modern motor vehicles. Information relating to a meteorological hazard is also preferably received as a network signal, particularly preferably with reference to the current parking position of the motor vehicle. Conclusions about meteorological environmental conditions can also preferably be derived from status signals of the second sensors, for example a precipitation sensor in combination with an interior or exterior thermometer of the vehicle.

Ebenfalls besonders bevorzugt bildet das Gefahrensignal katastrophale Ereignisse, wie beispielsweise Überschwemmungen oder nahendes Feuer ab. Im Fall einer Überschwemmung kann das Gefahrensignal als Umgebungssignal mittels eines Wasserstandsensors, beispielsweise im Unterboden, empfangen werden. Alternativ bevorzugt kann ein entsprechendes Gefahrensignal als Zustandssignal von einem Niederschlagssensor empfangen werden, der eine dauerhafte Wasserbedeckung des Fahrzeugs signalisiert. Im Fall eines nahenden Feuers kann ein Gefahrensignal als Umgebungssignal, beispielsweise mittels einer Außenkamera oder Infrarotkamera, detektiert werden. Alternativ wird ein solches Gefahrensignal auch als ein Zustandssignal zu einer Temperatur des Fahrzeugs selbst empfangen oder aus deren Messwerten abgeleitet. Vorteilhaft können somit für das Kraftfahrzeug besonders gefährliche Situationen mit hoher Sicherheit erkannt werden.The hazard signal also particularly preferably depicts catastrophic events, such as, for example, flooding or approaching fire. In the event of a flood, the hazard signal can be received as an ambient signal by means of a water level sensor, for example in the underbody. Alternatively, a corresponding danger signal can preferably be received as a status signal from a precipitation sensor, which signals permanent water cover of the vehicle. In the event of an approaching fire a hazard signal can be detected as an ambient signal, for example by means of an external camera or infrared camera. Alternatively, such a hazard signal is also received as a status signal for a temperature of the vehicle itself or derived from its measured values. Particularly dangerous situations for the motor vehicle can thus advantageously be detected with a high degree of security.

Besonders bevorzugt bildet das Gefahrensignal zudem menschlichen Einfluss auf das Kraftfahrzeug, wie beispielsweise Vandalismus oder einen nahenden Demonstrationszug, bevorzugt in Form eines Umgebungssignals, ab und wird dazu beispielsweise mittels Mikrofonen und/oder Kameras erfasst oder aus deren Messwerten abgeleitet. Alternativ bevorzugt wird ein solches Gefahrensignal als Zustandssignal, beispielsweise mittels Drucksensoren oder dergleichen, erfasst. Ebenfalls bevorzugt werden Umgebungssignale und/oder Zustandssignale mit empfangenen Netzwerksignalen, beispielsweise einer Polizeimeldung, kombiniert, um auf eine drohende Gefahr an der aktuellen Parkposition zu schließen. Insbesondere bevorzugt bildet das Gefahrensignal erstmals auch Diebstahlversuche, das heißt die Gefahr der Entwendung, ab. Hierzu wird bevorzugt mittels Zustandssignalen, beispielsweise über Drucksensoren, Sensoren an den Türschlössern oder Innenraumbewegungsmeldern etc., ein Einbruchsversuch in das Fahrzeug erkannt. Besonders bevorzugt werden auch Lagesensoren, die ein Anheben oder eine starke Neigung des Fahrzeugs anzeigen, zum Erzeugen eines entsprechenden Zustandssignals genutzt. Vorteilhaft ermöglicht dies erstmalig auch das Erkennen von Gefahren, die von spezifischem menschlichen Verhalten für das Kraftfahrzeug ausgehen können.The hazard signal also particularly preferably depicts human influence on the motor vehicle, such as vandalism or an approaching demonstration, preferably in the form of an ambient signal, and is detected for this purpose, for example, by means of microphones and / or cameras or derived from their measured values. Alternatively, such a hazard signal is preferably detected as a status signal, for example by means of pressure sensors or the like. Ambient signals and / or status signals are also preferably combined with received network signals, for example a police report, in order to infer an impending danger at the current parking position. For the first time, the hazard signal particularly preferably also represents attempts at theft, that is to say the risk of theft. For this purpose, an attempt to break into the vehicle is preferably detected by means of status signals, for example via pressure sensors, sensors on the door locks or interior motion detectors, etc. Position sensors that indicate a lifting or a steep inclination of the vehicle are also particularly preferably used to generate a corresponding status signal. For the first time, this advantageously also enables the detection of dangers that can arise from specific human behavior for the motor vehicle.

Außerdem bevorzugt bildet das Gefahrensignal, insbesondere als Umgebungssignal oder Netzwerksignal, die tatsächliche Umgebung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Bäume oder Gebäude, ab, und wird dazu mittels Kameras oder GPS-Empfänger erfasst, aus deren Messwerten abgeleitet oder in Bezug zu deren Werten aus einem Netzwerk empfangen. Vorteilhaft fließt somit die aktuelle Umgebungssituation des Kraftfahrzeugs in die Gefahrenprognose mit ein. So kann beispielsweise ein Umgebungs- oder Netzwerksignal, das starken Wind an der aktuellen Parkposition anzeigt, in Kombination mit einem Umgebungssignal, das hohen Baumbestand an der aktuellen Parkposition anzeigt, in einer Risikobewertung zum Ermitteln einer für das Fahrzeug drohenden Gefahr führen.In addition, the hazard signal, in particular as an environmental signal or network signal, preferably depicts the actual environment of the motor vehicle, for example trees or buildings, and is recorded for this purpose by means of cameras or GPS receivers, derived from their measured values or received from a network in relation to their values . The current environmental situation of the motor vehicle thus advantageously flows into the hazard forecast. For example, an environmental or network signal, which indicates strong wind at the current parking position, in combination with an environmental signal, which indicates high tree population at the current parking position, can result in a risk assessment to determine a threat to the vehicle.

Gängige Kraftfahrzeuge weisen bereits heute eine Vielzahl von Sensoren auf, welche als erste Sensoren ständig verschiedene Umweltbedingungen, wie Außentemperatur, (Luft)Feuchtigkeit, etc. erfassen. Ferner können Fahrzeuge auch bereits zweite Sensoren, beispielsweise Lagesensoren einer Diebstahlwarnanlage, aufweisen. Moderne Fahrzeuge sind ferner mit leistungsfähigen Kommunikationsmodulen ausgestattet, die den Empfang von Informationen über eine Vielzahl von Kanälen ermöglichen. Somit steht modernen Kraftfahrzeugen bereits eine Vielzahl von Sensordaten zur Verfügung, welche entweder unmittelbar Gefahrensignale im Sinne der vorliegenden Anmeldung darstellen oder zur Ableitung von solchen Gefahrensignalen nutzbar sind. Für den Fachmann stellt das Ableiten von Gefahrensignalen aus den Daten der ersten Sensoren, der zweiten Sensoren und/oder des Kommunikationsmoduls eine übliche Programmieraufgabe dar.Current motor vehicles already have a large number of sensors which are the first sensors to continuously record various environmental conditions, such as outside temperature, (air) moisture, etc. Furthermore, vehicles can also already have second sensors, for example position sensors of an anti-theft alarm system. Modern vehicles are also equipped with powerful communication modules that enable the reception of information via a variety of channels. Thus, a large number of sensor data is already available to modern motor vehicles, which either directly represent danger signals in the sense of the present application or can be used to derive such danger signals. For the person skilled in the art, the derivation of danger signals from the data of the first sensors, the second sensors and / or the communication module represents a normal programming task.

Wie bereits ausgeführt, ist die Steuereinheit bevorzugt dazu eingerichtet, zumindest ein Gefahrensignal von dem Kommunikationsmodul zu empfangen. Besonders bevorzugt empfängt das Kommunikationsmodul hierzu eine gezielt für die Übermittlung von erfindungsgemäßen Gefahrensignalen eingerichtete Signalübertragung. Eine solche Signalübertragung ist bevorzugt als Teil des Verkehrsfunks ausgebildet und/oder verknüpft bestimmte Gebiete oder Positionen mit bestimmten Gefahrensignalen. Vorteilhaft kann das Kraftfahrzeug so anhand seiner Position ein relevantes Gefahrensignal ableiten.As already stated, the control unit is preferably set up to receive at least one danger signal from the communication module. For this purpose, the communication module particularly preferably receives a signal transmission set up specifically for the transmission of hazard signals according to the invention. Such a signal transmission is preferably designed as part of the traffic radio and / or links certain areas or positions with certain hazard signals. The motor vehicle can advantageously derive a relevant hazard signal based on its position.

Alternativ oder ebenfalls bevorzugt greift das Kommunikationsmodul, beispielsweise über das Internet, gezielt auf eine Datenbank zu, um einer aktuellen Parkposition entsprechende Gefahrensignale abzurufen. Vorteilhaft erfolgt somit eine zielgerichtete Abfrage von Netzwerksignalen, wobei die Menge der für eine bestimmte Position oder Region verfügbaren Gefahrensignale durch Übertragungsraten weniger limitiert ist.Alternatively or also preferably, the communication module specifically accesses a database, for example via the Internet, in order to call up corresponding hazard signals for a current parking position. A targeted query of network signals thus advantageously takes place, the amount of the danger signals available for a specific position or region being less limited by transmission rates.

Ebenfalls bevorzugt nutzt das Kraftfahrzeug mehrere Datenverbindungen beziehungsweise Informationsquellen, um relevante Gefahrensignale als Netzwerksignale zu ermitteln. Das Kommunikationsmodul weist bevorzugt einen Funk-, Mobilfunk-, WLAN-, und/oder Bluetooth-Transceiver oder alternative Drahtloskommunikationsgeräte auf. Ebenfalls bevorzugt greift das Kraftfahrzeug auf konventionelle Signalübertragungen, wie RDS, zurück und/oder isoliert aus konventionellen Signalübertragungen Gefahrensignale mittels künstlicher Intelligenz (Artificial Intelligence-AI). Ferner bevorzugt ist das Kommunikationsmodul dazu ausgestattet, Gefahrensignale von anderen Fahrzeugen in der Umgebung, das heißt über ein Car-to-Car Kommunikationsnetzwerk, zu empfangen. Somit können die Sensor- und/oder Rechenressourcen von einer Mehrzahl von Fahrzeugen sinnvoll genutzt werden.The motor vehicle also preferably uses several data connections or information sources in order to determine relevant hazard signals as network signals. The communication module preferably has a radio, mobile radio, WLAN, and / or Bluetooth transceiver or alternative wireless communication devices. The motor vehicle also preferably uses conventional signal transmissions, such as RDS, and / or isolates danger signals from conventional signal transmissions by means of artificial intelligence (Artificial Intelligence AI). Furthermore, the communication module is preferably equipped to receive danger signals from other vehicles in the area, that is to say via a car-to-car communication network. The sensor and / or computing resources can thus be used sensibly by a plurality of vehicles.

Auch die vom Kommunikationsmodul empfangenen Gefahrensignale in Form von Netzwerksignalen bilden bevorzugt meteorologische Umweltbedingungen, wie beispielsweise Temperaturen, Niederschläge, Windgeschwindigkeiten, Sturmwarnungen, Hagelwarnung, etc.; katastrophale Ereignisse, wie Überschwemmungen, Waldbrände, etc.; oder menschliches Verhalten, wie beispielsweise nahe Demonstrationen, Großveranstaltungen, Vandalismus, Sportveranstaltungen, etc., ab. Die vorgenannten Vorteile ergeben sich somit auch für die empfangenen Netzwerksignale, entweder isoliert oder in Kombination mit den Umgebungssignalen der ersten Sensoren oder den Zustandssignalen der zweiten Sensoren. Als Netzwerksignale kommen insbesondere Hochwasserwarnungen, Hagelwarnungen und/oder Sturmwarnungen für eine aktuelle Parkposition in Betracht.The hazard signals received by the communication module in the form of network signals also preferably form meteorological ones Environmental conditions such as temperatures, precipitation, wind speeds, storm warnings, hail warnings, etc .; catastrophic events such as floods, forest fires, etc .; or human behavior, such as near demonstrations, major events, vandalism, sporting events, etc. The aforementioned advantages thus also result for the received network signals, either in isolation or in combination with the ambient signals of the first sensors or the status signals of the second sensors. In particular, flood signals, hail warnings and / or storm warnings for a current parking position come into consideration as network signals.

Die Steuereinheit ist ferner dazu ausgebildet, basierend auf dem zumindest einen Gefahrensignal, eine Risikobewertung durchzuführen, inwieweit an einer aktuellen Parkposition des Kraftfahrzeugs eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist. Unter einer Beschädigung des Fahrzeugs ist im Rahmen dieser Anmeldung bevorzugt eine teilweise oder vollständige Zerstörung, oder Unbrauchbarmachung des Kraftfahrzeugs zu verstehen. Ebenfalls bevorzugt ist der Grad der zu vermeidenden Beschädigung durch einen Besitzer, Halter oder Nutzer des Kraftfahrzeugs variabel einstellbar. So können beispielsweise bereits hohe Innenraumtemperaturen, welche sich nachteilig auf die Innenraummaterialien auswirken können, vom Besitzer oder vom Hersteller des Fahrzeugs als Beschädigung des Fahrzeugs definiert werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine zu vermeidende Beschädigung bevorzugt auch in Abhängigkeit eines Fahrzeugtyps werkseitig und/oder durch den Nutzer anpassbar vordefiniert werden, wobei für ein Nutzfahrzeug und ein Oberklassefahrzeug verschiedene Grenzwerte oder dergleichen für die vermeidbaren Beschädigungen gesetzt werden können.The control unit is also designed to carry out a risk assessment based on the at least one danger signal, to what extent damage to the motor vehicle is to be expected at a current parking position of the motor vehicle. In the context of this application, damage to the vehicle is preferably to be understood as partial or complete destruction or rendering the motor vehicle unusable. The degree of damage to be avoided can also be variably adjusted by an owner, holder or user of the motor vehicle. For example, even high interior temperatures, which can have an adverse effect on the interior materials, can be defined by the owner or the manufacturer of the vehicle as damage to the vehicle. Alternatively or additionally, damage to be avoided can preferably be predefined in the factory and / or adaptable by the user, depending on a vehicle type, wherein different limit values or the like can be set for the avoidable damage for a commercial vehicle and a luxury vehicle.

Die erfindungsgemäße Risikobewertung erfolgt bevorzugt datenbankbasiert, beispielsweise indem eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs sowie die Tages- und/oder Jahreszeit mit in einer Datenbank abgelegten Informationen zu stark harzenden Bäumen, Vogelnistplätzen oder dergleichen abgeglichen werden. Ebenfalls bevorzugt werden vom Fahrzeug erfasste Umgebungssignale genutzt, um datenbankbasiert auf meteorologische Gefahren zu schließen. Vorteilhaft kann eine solche Datenbank, insbesondere eine netzwerkbasierte Datenbank, von Kraftfahrzeugnutzern oder automatisch von Kraftfahrzeugen stetig aktualisiert werden.The risk assessment according to the invention is preferably database-based, for example by comparing a current position of the motor vehicle and the time of day and / or time of year with information stored in a database relating to heavily resinous trees, bird nesting sites or the like. Ambient signals detected by the vehicle are also preferably used in order to infer database-based meteorological dangers. Such a database, in particular a network-based database, can advantageously be continuously updated by motor vehicle users or automatically by motor vehicles.

Ebenfalls bevorzugt erfolgt die Risikobewertung durch algorithmische Auswertung der Gefahrensignale, beispielsweise mittels eines bayesianischen Schätzers. So kann beispielsweise anhand meteorologischer Messdaten (Umgebungssignale) prognostisch ermittelt werden, ob mit einer meteorologischen Veränderung, beispielsweise Regen, Hagel oder Schnee, zu rechnen ist. Hierfür kann auf im Fahrzeug gespeicherte Daten und/oder geeignete mathematische Modelle zurückgegriffen werden. Vorteilhaft kann somit die Notwendigkeit zur Datenkommunikation minimiert werden. Ebenfalls bevorzugt kann eine algorithmische Auswertung genutzt werden, um aus Zustandssignalen, beispielsweise zur Neigung des Fahrzeugs, auf eine Gefahrensituation, beispielsweise einen Diebstahl, zu schließen.The risk assessment is likewise preferably carried out by algorithmic evaluation of the hazard signals, for example using a Bayesian estimator. For example, meteorological measurement data (ambient signals) can be used to predict whether a meteorological change, such as rain, hail or snow, can be expected. Data stored in the vehicle and / or suitable mathematical models can be used for this. The need for data communication can thus advantageously be minimized. An algorithmic evaluation can also preferably be used to infer a dangerous situation, for example theft, from state signals, for example to the inclination of the vehicle.

Ferner bevorzugt erfolgt die Risikobewertung grenzwertbasiert, das heißt durch Vergleich von Gefahrensignalen und vorbestimmten oder gelernten Grenzwerten. Beispielsweise kann eine Überschwemmung detektiert werden, sobald ein unter dem Fahrzeug erfasster Wasserstand eine vorbestimmte Pegelhöhe überschreitet. Ebenso kann ein Sturm detektiert werden, sobald eine von ersten Sensoren ermittelte Windgeschwindigkeit einen bestimmten Grenzwert übersteigt. Besonders bevorzugt werden die Grenzwerte durch die Steuereinheit und/oder anhand bereits erfasster Daten angepasst, beispielsweise mittels eines neuronalen Netzwerks. Vorteilhaft ermöglicht dies eine besonders einfache und somit rechentechnisch ressourcenschonende und/oder adaptive und anpassungsfähige Risikobewertung.Furthermore, the risk assessment is preferably based on limits, that is to say by comparing hazard signals and predetermined or learned limit values. For example, a flood can be detected as soon as a water level detected under the vehicle exceeds a predetermined level. A storm can also be detected as soon as a wind speed determined by the first sensors exceeds a certain limit value. The limit values are particularly preferably adjusted by the control unit and / or on the basis of data already acquired, for example by means of a neural network. This advantageously enables a particularly simple and thus computationally resource-saving and / or adaptive and adaptable risk assessment.

Ebenso bevorzugt werden die vorgenannten Methoden zur Risikobewertung kombiniert. Beispielsweise führt das Erkennen eines nahen Baumbewuchs mittels algorithmischer Bilderkennung oder mittels Vergleich der aktuellen Position mit Kartendaten lediglich in Kombination mit dem Empfang eines Gefahrensignals zu einer erhöhten Windgeschwindigkeit, die beispielsweise eine vorbestimmte Windgeschwindigkeit überschreitet, zu dem Ergebnis, dass an der aktuellen Parkposition eine Gefahr für das Kraftfahrzeug zu erwarten ist. Das Gefahrensignal zur Windgeschwindigkeit empfängt die Steuereinheit dabei entweder von einem geeigneten Sensor, beispielsweise einem Drucksensor, in Form eines Umgebungssignals oder von dem Kommunikationsmodul in Form eines Netzwerksignals.The above-mentioned methods for risk assessment are also preferably combined. For example, the detection of nearby tree vegetation by means of algorithmic image recognition or by comparing the current position with map data only in combination with the receipt of a danger signal leads to an increased wind speed, which for example exceeds a predetermined wind speed, with the result that there is a danger at the current parking position the motor vehicle is to be expected. The control unit receives the danger signal for the wind speed either from a suitable sensor, for example a pressure sensor, in the form of an ambient signal or from the communication module in the form of a network signal.

Die erfindungsgemäße Steuereinheit gibt schließlich, basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung, eine Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem aus. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung bezeichnet ein Fahrmanöver dabei das vollständige Verlassen der Parkposition und ist somit von einem reinen Rangieren des Fahrzeugs abzugrenzen. Bevorzugt führt das zumindest eine autonome Fahrmanöver aus einem Bereich heraus, an dem gemäß der Risikobewertung eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist. Ebenfalls bevorzugt führt das zumindest eine autonome Fahrmanöver an eine neue Parkposition, an der gemäß der Risikobewertung eine Beschädigung des Fahrzeugs nicht zu erwarten ist.Finally, based on the result of the risk assessment, the control unit according to the invention issues driving instructions for leaving the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver to the driving system. In the context of the present invention, a driving maneuver denotes the complete leaving of the parking position and is therefore to be distinguished from a pure maneuvering of the vehicle. This preferably leads at least one autonomous driving maneuver out of an area in which, according to the risk assessment, damage to the motor vehicle is to be expected. This also preferably leads at least one autonomous driving maneuver to a new one Parking position at which damage to the vehicle is not expected according to the risk assessment.

Besonders bevorzugt gibt die Steuereinheit, basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung, eine Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen einer Vielzahl autonomer Fahrmanöver, das heißt einer autonomen Fahrt, aus. Die autonome Fahrt ist dabei derart, dass eine Beschädigung des Fahrzeugs dabei nicht zu erwarten ist.Based on the result of the risk assessment, the control unit particularly preferably issues driving instructions for leaving the current parking position and for performing a large number of autonomous driving maneuvers, that is to say an autonomous drive. The autonomous drive is such that damage to the vehicle is not to be expected.

Mit dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug lassen sich somit Beschädigungen oder Verlust desselben während des Parkens vermeiden oder zumindest verringern. Dabei ist die Autonomie des erfindungsgemäßen Fahrzeugs beziehungsweise der von diesem durchgeführten Schritte, ein integraler Bestandteil der Erfindung, da ein parkendes Auto in aller Regel führerlos ist. Bevorzugt wird die Erfindung daher in Fahrzeugen mit Autonomiestufe 4 oder 5 durchgeführt.With the motor vehicle according to the invention, damage or loss thereof during parking can thus be avoided or at least reduced. The autonomy of the vehicle according to the invention or of the steps carried out by it is an integral part of the invention, since a parked car is generally driverless. The invention is therefore preferred in vehicles with an autonomy level 4th or 5 carried out.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist die Steuereinheit ferner dafür eingerichtet, basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung eine Fahranweisung auszugeben, die Informationen über eine alternative Parkposition enthält. Vorteilhaft wird das Fahrsystem so in die Lage versetzt diese Informationen bei der Durchführung des zumindest einen autonomen Fahrmanövers/ der autonomen Fahrt zu berücksichtigen, beispielsweise um eine alternative Parkposition zu ermitteln und/oder zumindest ein autonomes Fahrmanövers/ eine autonome Fahrt durchzuführen, durch das/die eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs mit hoher Sicherheit vermieden wird.According to a preferred embodiment of the motor vehicle according to the invention, the control unit is also set up to issue driving instructions based on the result of the risk assessment, which contains information about an alternative parking position. The driving system is thus advantageously able to take this information into account when performing the at least one autonomous driving maneuver / the autonomous drive, for example in order to determine an alternative parking position and / or to carry out at least one autonomous driving maneuver / an autonomous drive by the / the damage to the motor vehicle is avoided with a high degree of certainty.

Besonders bevorzugt enthalten die Informationen über die alternative Parkposition einen mittels des autonomen Fahrmanövers herzustellenden Abstand zu der aktuellen Parkposition, insbesondere in Form eines horizontalen Abstands und/oder in Form einer Höhenmeterdistanz. Das Fahrsystem kann somit eine alternative Parkposition ermitteln, die diese Bedingung erfüllt. Vorteilhaft wird somit eine einfache Lösung bereitgestellt, um einer lokal begrenzten Umweltgefahr zu entgehen, beispielsweise einer Überschwemmung durch Fahrt auf eine größere Höhe über dem Meeresspiegel oder einer demonstrierenden Menschenansammlung durch Fahrt in eine ausreichende Entfernung von dieser Menschenansammlung.The information about the alternative parking position particularly preferably contains a distance from the current parking position that can be established by means of the autonomous driving maneuver, in particular in the form of a horizontal distance and / or in the form of an altitude difference. The driving system can thus determine an alternative parking position that meets this condition. A simple solution is thus advantageously provided in order to avoid a locally limited environmental risk, for example a flood caused by driving to a greater height above sea level or a demonstration of people gathering by driving a sufficient distance from this group of people.

Ferner bevorzugt enthalten die Informationen über die alternative Parkposition Informationen über eine designierte Parkposition des Kraftfahrzeugs. Dabei handelt es sich besonders bevorzugt um eine Privatgarage oder einen Privatstellplatz eines Fahrzeughalters oder um ein öffentliches Parkhaus oder um eine öffentliche Tiefgarage. Vorteilhaft kann das Fahrsystem die Informationen zu der alternativen Parkposition bei der Durchführung des zumindest einen autonomen Fahrmanövers/ der autonomen Fahrt berücksichtigen, zum Beispiel als Ziel.Furthermore, the information about the alternative parking position preferably contains information about a designated parking position of the motor vehicle. This is particularly preferably a private garage or a private parking space for a vehicle owner or a public parking garage or a public underground car park. The driving system can advantageously take the information about the alternative parking position into account when carrying out the at least one autonomous driving maneuver / autonomous drive, for example as a destination.

Ebenfalls bevorzugt enthalten die Informationen über die alternative Parkposition ein Anforderungsprofil der alternativen Parkposition. Dieses Anforderungsprofil basiert dabei insbesondere auf dem Gefahrensignal und/oder auf dem Ergebnis der Risikobewertung. Beispielsweise kann das Anforderungsprofil die Abwesenheit nahen Baumbestands verlangen, sofern hohe Windgeschwindigkeiten das Risiko einer Fahrzeugbeschädigung begründen. Alternativ kann das Anforderungsprofil Tiefgaragen ausschließen, beispielsweise bei einer Überschwemmung. Vorteilhaft werden dem Fahrsystem somit weitere Bedingungen für das zumindest eine autonome Fahrmanöver/ die autonome Fahrt zur Verfügung gestellt. Diese können dem Fahrsystem auch in Kombination mit anderen Informationen, beispielsweise zu einer designierten Parkposition, übermittelt werden. Beispielsweise wird so ein privater Tiefgaragenplatz im Fall einer Überschwemmung als Ausweichposition ausgeschlossen.The information about the alternative parking position also preferably contains a requirement profile of the alternative parking position. This requirement profile is based in particular on the hazard signal and / or on the result of the risk assessment. For example, the requirement profile may require the absence of nearby trees if high wind speeds justify the risk of vehicle damage. Alternatively, the requirement profile can exclude underground car parks, for example in the event of a flood. The driving system is thus advantageously provided with further conditions for the at least one autonomous driving maneuver / the autonomous driving. These can also be transmitted to the driving system in combination with other information, for example on a designated parking position. For example, a private underground parking space is excluded as an alternative in the event of a flood.

Ebenfalls bevorzugt enthalten die Informationen über die alternative Parkposition die Koordinaten der alternativen Parkposition. Bevorzugt hat die Steuereinheit diese Koordinaten selbst ermittelt oder über das Kommunikationsmodul empfangen. Vorteilhaft kann das Fahrsystem somit unmittelbar mit der Durchführung der autonomen Fahrt zur alternativen Parkposition beginnen. Besonders bevorzugt sind die Koordinaten alternativer Parkpositionen in einer Signalübertragung von Gefahrensignalen bereits enthalten und werden der Steuereinheit vom Kommunikationsmodul bereitgestellt. Vorteilhaft wird so eine zentral gesteuerte situative Parkraumbewirtschaftung unter Berücksichtigung aktueller Umweltereignisse verwirklicht. Beispielsweise kann einer Vielzahl von Fahrzeugen bei Sperrung eines Innenstadtbereichs wegen einer Großveranstaltung von einer zentralen Steuerungsinstanz zumindest zeitweilig eine Vielzahl von Alternativparkplätzen zugewiesen werden.The information about the alternative parking position likewise preferably contains the coordinates of the alternative parking position. The control unit has preferably determined these coordinates itself or received them via the communication module. The driving system can thus advantageously begin immediately with the implementation of the autonomous drive to the alternative parking position. The coordinates of alternative parking positions are particularly preferably already contained in a signal transmission of hazard signals and are provided to the control unit by the communication module. In this way, a centrally controlled situational parking space management is advantageously realized taking current environmental events into account. For example, a large number of vehicles can be assigned a large number of alternative parking spaces at least temporarily when a central area is blocked due to a major event by a central control entity.

Das Fahrsystem des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist bevorzugt dafür eingerichtet, basierend auf der empfangenen Fahranweisung zumindest ein autonomes Fahrmanöver/ eine autonome Fahrt von der aktuellen zu einer alternativen Parkposition durchzuführen. Besonders bevorzugt ist das Fahrsystem zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildet und kann die Längsführung sowie die Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Ferner bevorzugt kann das Fahrsystem auf den zumindest einen ersten Sensor und/oder auf den zumindest einen zweiten Sensor zum Bestimmen von Zustandsinformationen und/oder von Umgebungsinformationen des Kraftfahrzeugs zugreifen. Diese ersten und zweiten Sensoren sind somit bevorzugt von dem Fahrsystem und von der Steuereinheit nutzbar.The driving system of the motor vehicle according to the invention is preferably set up to carry out at least one autonomous driving maneuver / autonomous drive from the current to an alternative parking position based on the received driving instruction. The driving system is particularly preferably designed for fully automatic guidance of the motor vehicle and can control the longitudinal guidance and the transverse guidance of the motor vehicle. Furthermore, the driving system can preferably be based on the at least one first sensor and / or on the access at least one second sensor for determining status information and / or environmental information of the motor vehicle. These first and second sensors can thus preferably be used by the driving system and by the control unit.

Das Fahrsystem ist insbesondere dazu ausgebildet, anhand der Informationen über die alternative Parkposition eine alternative Parkposition und/oder eine Route zur alternativen Parkposition zu bestimmen. Hierfür weist das Fahrsystem bevorzugt ein Navigationsmodul auf, welches auf intern oder extern gespeichertes Kartenmaterial zugreifen kann. Das Navigationsmodul ist ferner dazu eingerichtet, die zum Abfahren einer Route notwendigen Fahrmanöver zu berechnen. Besonders bevorzugt ist das Navigationsmodul dazu eingerichtet, die Gefahrensignale und/oder das Ergebnis der Risikobewertung bei der Bestimmung der alternativen Parkposition und/oder der Route zur alternativen Parkposition zu berücksichtigen. Beispielsweise sollten Küstenstraßen im Fall einer Überschwemmung vermieden werden und sollten Straßen durch Waldgebiete bei Sturmwarnung vermieden werden.The driving system is designed in particular to determine an alternative parking position and / or a route to the alternative parking position on the basis of the information about the alternative parking position. For this purpose, the driving system preferably has a navigation module which can access map material stored internally or externally. The navigation module is also set up to calculate the driving maneuvers necessary to follow a route. The navigation module is particularly preferably set up to take into account the hazard signals and / or the result of the risk assessment when determining the alternative parking position and / or the route to the alternative parking position. For example, coastal roads should be avoided in the event of a flood and roads through forest areas should be avoided in the event of a storm warning.

In einer alternativ bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist das Fahrsystem dafür eingerichtet, basierend auf der empfangenen Fahranweisung ein autonomes Fahrmanöver für eine bestimmte Mindestdauer durchzuführen. Vorteilhaft wird somit die zu erwartende Beschädigung des Kraftfahrzeugs an der aktuellen Parkposition vermieden ohne unmittelbar eine alternative Parkposition ansteuern zu müssen. Dies kann insbesondere in Gegenden mit knappen Parkplatzbestand vorteilhaft sein.In an alternative preferred embodiment of the motor vehicle according to the invention, the driving system is set up to carry out an autonomous driving maneuver for a specific minimum duration based on the received driving instruction. The damage to the motor vehicle to be expected at the current parking position is thus advantageously avoided without having to directly control an alternative parking position. This can be particularly advantageous in areas with limited parking spaces.

Gemäß dieser Ausführungsform ist die Steuereinheit ferner bevorzugt dafür eingerichtet, während des zumindest einen autonomen Fahrmanövers/ der autonomen Fahrt die Risikobewertung für die verlassene Parkposition regelmäßig zu wiederholen. Sofern die Risikobewertung zu dem Ergebnis kommt, dass eine Beschädigung des Fahrzeugs auf der verlassenen Parkposition nicht mehr zu erwarten ist, gibt die Steuereinheit eine weitere Fahranweisung an das Fahrsystem aus. In Reaktion auf diese weitere Fahranweisung führt das Fahrsystem eine autonome Fahrt zurück zu der verlassenen Parkposition durch. Vorteilhaft weicht das Fahrzeug so kurzfristigen Ereignissen, wie Demonstrationszügen, aus, und steht dem Fahrer schließlich wieder an der ursprünglichen Parkposition zur Verfügung.According to this embodiment, the control unit is also preferably set up to regularly repeat the risk assessment for the abandoned parking position during the at least one autonomous driving maneuver / autonomous drive. If the risk assessment comes to the conclusion that damage to the vehicle in the abandoned parking position is no longer to be expected, the control unit issues further driving instructions to the driving system. In response to this further driving instruction, the driving system performs an autonomous drive back to the abandoned parking position. The vehicle advantageously evades such short-term events, such as demonstration trains, and is finally available to the driver at the original parking position.

Sofern die wiederholte Risikobewertung zu dem Ergebnis kommt, dass eine Beschädigung des Fahrzeugs auf der verlassenen Parkposition immer noch zu erwarten ist, gibt die Steuereinheit eine weitere Fahranweisung an das Fahrsystem aus, in Folge dessen das Fahrsystem eine autonome Fahrt zu einer alternativen Parkposition, wie oben beschrieben, durchführt. Diese weitere Fahranweisung wird bevorzugt ausgegeben, sofern das Ergebnis der wiederholten Risikobewertung nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne noch immer negativ ist.If the repeated risk assessment comes to the conclusion that damage to the vehicle in the abandoned parking position is still to be expected, the control unit issues further driving instructions to the driving system, as a result of which the driving system drives an autonomous drive to an alternative parking position, as above described, performs. This further driving instruction is preferably output if the result of the repeated risk assessment is still negative after a predetermined period of time.

Ebenfalls bevorzugt ist eine Kombination der vorbeschriebenen Ausführungsform, wobei das Fahrzeug basierend auf der empfangenen Fahranweisung zunächst eine Fahrt zu der alternativen Parkposition durchführt. In der alternativen Parkposition wiederholt das Fahrzeug bevorzugt die Risikobewertung für die verlassene Parkposition. Sofern die Risikobewertung zu dem Ergebnis kommt, dass eine Beschädigung des Fahrzeugs auf der verlassenen Parkposition nicht mehr zu erwarten ist, gibt die Steuereinheit eine weitere Fahranweisung an das Fahrsystem aus. In Reaktion auf diese weitere Fahranweisung führt das Fahrsystem eine autonome Fahrt zurück zu der verlassenen Parkposition durch. Die Wiederholung der Risikobewertung wird dabei bevorzugt in regelmäßigen Abständen oder zu einem oder mehreren bestimmten Zeitpunkten wiederholt. Somit kann sichergestellt werden, dass der Nutzer sein Fahrzeug so früh wie möglich oder zu einem bestimmten Zeitpunkt an der zunächst verlassenen, das heißt der ursprünglichen, Parkposition in Betrieb nehmen kann. Somit kann ein Nutzer das Fahrzeug dort wieder in Betrieb nehmen, wo er es abgestellt hat.A combination of the above-described embodiment is also preferred, the vehicle first performing a trip to the alternative parking position based on the received driving instruction. In the alternative parking position, the vehicle preferably repeats the risk assessment for the abandoned parking position. If the risk assessment comes to the conclusion that damage to the vehicle in the abandoned parking position is no longer to be expected, the control unit issues further driving instructions to the driving system. In response to this further driving instruction, the driving system performs an autonomous drive back to the abandoned parking position. The repetition of the risk assessment is preferably repeated at regular intervals or at one or more specific times. It can thus be ensured that the user can put his vehicle into operation as early as possible or at a certain point in time in the parking position that was left, that is to say the original. This means that a user can put the vehicle back into operation where he left it.

Ebenfalls bevorzugt greift die Steuereinheit beim Ermitteln der alternativen Parkposition auf eine Liste von durch den Nutzer erstellten bevorzugten Parkpositionen zu. Besonders bevorzugt sind die verschiedenen Parkpositionen dabei durch den Nutzer mit verschiedenen Attributen versehen und werden durch einen Abgleich einer aktuellen Situation mit diesen Attributen ausgewählt. Beispielsweise kann jede Parkposition mit einer Zeit oder einer Zeitspanne verknüpft werden. Handelte es sich bei der ursprünglichen Parkposition beispielsweise um einen Stellplatz an einem Arbeitsplatz des Nutzers, wird während einer Arbeitszeit des Nutzers bevorzugt erneut dieser Stellplatz angefahren, sofern die wiederholte Risikobewertung ergibt, dass die Gefahr einer Beschädigung an diesem Stellplatz nicht mehr besteht. Außerhalb der Arbeitszeit des Nutzers wird hingegen bevorzugt ein Privatstellplatz des Nutzers, oder ein Stellplatz auf einem Park&Ride Parkplatz angefahren, sobald die Gefahr, wie beispielsweise Hagel, vorüber ist. Für den weiteren Stellplatz wird dabei bevorzugt ebenfalls eine Risikobewertung durchgeführt, wobei dies der Wahlfreiheit des Nutzer unterliegt und für einen Privatparkplatz beispielsweise ausgeschlossen werden kann.When determining the alternative parking position, the control unit also preferably accesses a list of preferred parking positions created by the user. The different parking positions are particularly preferably provided with different attributes by the user and are selected by comparing a current situation with these attributes. For example, each parking position can be linked to a time or a period of time. If the original parking position was, for example, a parking space at a user's workplace, this parking space is preferably used again during the user's working hours, provided the repeated risk assessment shows that the risk of damage to this parking space no longer exists. On the other hand, outside the working hours of the user, a private parking space of the user or a parking space in a park and ride parking lot is preferably approached as soon as the danger, such as hail, has passed. A risk assessment is preferably also carried out for the additional parking space, this being subject to the freedom of choice of the user and can be excluded, for example, for a private parking space.

In einer ebenfalls bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist die Steuereinheit ferner dafür eingerichtet, eine erste Kommunikationsanweisung an das Kommunikationsmodul auszugeben. Gemäß dieser Ausführungsform ist das Kommunikationsmodul ferner dafür eingerichtet, basierend auf der ersten Kommunikationsanweisung, einen Besitzer des Fahrzeugs über das Verlassen der aktuellen Parkposition zu informieren. Vorteilhaft ist der Besitzer des Fahrzeugs somit über dessen autonome Aktionen informiert. Besonders bevorzugt erfolgt die Information des Besitzers über eine Smartphone-App.In a likewise preferred embodiment of the motor vehicle according to the invention, the control unit is also set up to send a first communication instruction to the Output communication module. According to this embodiment, the communication module is further configured to inform an owner of the vehicle of leaving the current parking position based on the first communication instruction. The owner of the vehicle is thus advantageously informed about its autonomous actions. The owner is particularly preferably informed via a smartphone app.

Bevorzugt enthält die erste Kommunikationsanweisung Informationen über die alternative Parkposition und ist das Kommunikationsmodul dazu eingerichtet, den Besitzer des Kraftfahrzeugs über die alternative Parkposition zu informieren. Vorteilhaft kann der Besitzer somit sein Kraftfahrzeug ohne weiteres an der neuen Parkposition auffinden und ist stets über die aktuelle Position seines Kraftfahrzeugs informiert. Bei der Position kann es sich dabei um einen Standort oder auch um eine aktuelle Fahrposition des Kraftfahrzeugs handeln.The first communication instruction preferably contains information about the alternative parking position and the communication module is set up to inform the owner of the motor vehicle about the alternative parking position. The owner can thus advantageously locate his motor vehicle in the new parking position and is always informed about the current position of his motor vehicle. The position can be a location or also a current driving position of the motor vehicle.

Ferner bevorzugt ist das Kommunikationsmodul dazu eingerichtet, basierend auf der ersten Kommunikationsanweisung, dem Besitzer des Fahrzeugs eine erste Bestätigungsaufforderung zu senden, mit der vom Besitzer eine erste Bestätigungsnachricht zum Verlassen der aktuellen Parkposition angefragt wird. Der Besitzer wird somit mittels der ersten Bestätigungsaufforderung aufgefordert, sein Einverständnis zu geben, dass das Kraftfahrzeug die aktuelle Parkposition verlässt, indem er eine entsprechende erste Bestätigungsnachricht an das Fahrzeug zurücksendet.Furthermore, the communication module is preferably set up, based on the first communication instruction, to send the owner of the vehicle a first confirmation request with which the owner requests a first confirmation message for leaving the current parking position. The owner is thus asked by means of the first confirmation request to give his consent that the motor vehicle leaves the current parking position by sending a corresponding first confirmation message back to the vehicle.

Besonders bevorzugt enthält die erste Bestätigungsaufforderung dabei weitere Informationen, beispielsweise zu dem Ergebnis der Risikobewertung, um den Besitzer über die drohende Gefahrensituation zu informieren. Insbesondere bevorzugt enthält die erste Bestätigungsaufforderung Informationen über die Art der an der aktuellen Parkposition drohenden Gefahr zusammen mit dem Ergebnis der Risikobewertung, sprich der Wahrscheinlichkeit der drohenden Gefahr. Der Besitzer kann somit entscheiden, ob er das entsprechende Risiko eingehen möchte oder nicht. Ebenso bevorzugt enthält die erste Bestätigungsaufforderung eine Auswahlmöglichkeit zur automatisierten Rücksendung einer ersten Bestätigungsnachricht, so dass der Besitzer lediglich eine einzelne Auswahl treffen muss, um die automatisierte Rücksendung automatisch zu senden. Ferner bevorzugt enthält die erste Bestätigungsaufforderung weitere Auswahlmöglichkeiten, beispielsweise zwischen einer oder mehreren alternativen Parkpositionen einerseits und einer zeitlich begrenzten autonomen Fahrt mit Rückkehr zur aktuellen Parkposition andererseits.The first confirmation request particularly preferably contains further information, for example on the result of the risk assessment, in order to inform the owner of the impending dangerous situation. The first confirmation request particularly preferably contains information about the type of danger threatening the current parking position together with the result of the risk assessment, that is to say the probability of the threatening danger. The owner can thus decide whether he wants to take the appropriate risk or not. The first confirmation request likewise preferably contains a selection option for the automated return of a first confirmation message, so that the owner only has to make a single selection in order to automatically send the automated return. Furthermore, the first confirmation request preferably contains further selection options, for example between one or more alternative parking positions on the one hand and a time-limited autonomous drive with a return to the current parking position on the other hand.

Ferner bevorzugt ist das Kommunikationsmodul gemäß dieser Ausführungsform dazu eingerichtet, eine erste Bestätigungsnachricht von einem Besitzer des Fahrzeugs zu empfangen. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet, in Reaktion auf die empfangene erste Bestätigungsnachricht, eine Fahranweisung zu der ausgewählten alternativen und/oder designierten Parkposition, oder eine Fahranweisung für eine zeitlich begrenzte autonome Fahrt an das Fahrsystem auszugeben oder zu bestätigen. Ebenfalls bevorzugt kann die Steuereinheit dazu ausgebildet sein, in Reaktion auf die erste Bestätigungsnachricht an der aktuellen Parkposition zu verbleiben. Ansonsten führt das Fahrsystem eine autonome Fahrt zu der ausgewählten alternativen Parkposition oder für eine bestimmte Zeit durch, wie oben beschrieben.Furthermore, the communication module according to this embodiment is preferably configured to receive a first confirmation message from an owner of the vehicle. According to this embodiment, the control unit is further configured to, in response to the received first confirmation message, issue or confirm a driving instruction for the selected alternative and / or designated parking position, or a driving instruction for a time-limited autonomous trip to the driving system. The control unit can also preferably be designed to remain in the current parking position in response to the first confirmation message. Otherwise, the driving system performs an autonomous drive to the selected alternative parking position or for a specific time, as described above.

Ebenfalls bevorzugt ist die Steuereinheit ferner dafür eingerichtet, eine zweite Kommunikationsanweisung an das Kommunikationsmodul auszugeben. Gemäß dieser Ausführungsform ist das Kommunikationsmodul ferner dafür eingerichtet, basierend auf der zweiten Kommunikationsanweisung, Einsatzkräfte, wie beispielsweise die Polizei oder die Feuerwehr, über die an der aktuellen Parkposition drohende Gefahr beziehungsweise die an der aktuellen Parkposition vorliegende Gefahrensituation zu informieren. Somit wird nicht nur die Gefahr für das Fahrzeug selbst minimiert, sondern wird dieser gegebenenfalls auch im Hinblick auf andere Fahrzeuge oder die Allgemeinheit entgegen gewirkt. Ebenfalls bevorzugt ist das Kommunikationsmodul alternativ oder zusätzlich dafür eingerichtet, basierend auf der zweiten Kommunikationsanweisung, auch andere sich in der Gefahrenzone befindlichen Fahrzeuge über die an der aktuellen Parkposition drohende Gefahr, also insbesondere über empfangene Gefahrensignale und/oder das Ergebnis der durchgeführten Risikobewertung, zu informieren. Somit wird es auch diesen anderen Fahrzeugen ermöglicht, sich autonom aus der Gefahrenzone zu bewegen und/oder deren Besitzer über die an deren Parkposition drohende Gefahr zu informieren.The control unit is also preferably configured to output a second communication instruction to the communication module. According to this embodiment, the communication module is further configured, based on the second communication instruction, to inform emergency services, such as the police or the fire brigade, about the danger threatening at the current parking position or the dangerous situation present at the current parking position. This not only minimizes the danger to the vehicle itself, but also counteracts it, if necessary, with regard to other vehicles or the general public. As an alternative or in addition, the communication module is also preferably set up to inform, based on the second communication instruction, also other vehicles located in the danger zone about the danger threatening at the current parking position, i.e. in particular about received danger signals and / or the result of the risk assessment carried out . This also enables these other vehicles to move autonomously out of the danger zone and / or to inform their owners of the danger looming in their parking position.

Ferner bevorzugt ist das Kommunikationsmodul dazu eingerichtet, basierend auf der zweiten Kommunikationsanweisung, dem Besitzer des Fahrzeugs eine zweite Bestätigungsaufforderung zu senden, mit der vom Besitzer eine zweite Bestätigungsnachricht zur Benachrichtigung von Einsatzkräften angefragt wird. Der Besitzer wird somit mittels der zweiten Bestätigungsaufforderung aufgefordert, sein Einverständnis zu geben, dass Einsatzkräfte informiert werden, indem er eine entsprechende zweite Bestätigungsnachricht an das Fahrzeug zurücksendet. Somit kann ein ungewollter oder unbegründeter Einsatz von Einsatzkräften, der im Fall der Feuerwehr signifikante Kosten nach sich ziehen kann, von der zusätzlichen Zustimmung des Besitzers abhängig gemacht werden.Furthermore, the communication module is preferably set up to send the owner of the vehicle a second confirmation request based on the second communication instruction, with which the owner requests a second confirmation message for notifying emergency personnel. The owner is thus asked by means of the second confirmation request to give his consent that emergency personnel are informed by sending a corresponding second confirmation message back to the vehicle. Thus, an unwanted or unfounded deployment of emergency services, which can result in significant costs for the fire brigade, can result from subject to the additional consent of the owner.

Ferner ist das Kommunikationsmodul gemäß dieser Ausführungsform bevorzugt dazu eingerichtet, eine zweite Bestätigungsnachricht von einem Besitzer des Fahrzeugs zu empfangen. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet, in Reaktion auf die empfangene zweite Bestätigungsnachricht, die Einsatzkräfte über die an der aktuellen Parkposition drohende Gefahr zu informieren. Auch die Informierung weiterer Fahrzeuge über die an der aktuellen Parkposition drohende Gefahr kann von der Zustimmung des Besitzers abhängig gemacht werden, wie vorstehend für die Information der Einsatzkräfte beschrieben. In der Regel ist dies jedoch weniger kritisch als die Informierung von Einsatzkräften.Furthermore, the communication module according to this embodiment is preferably set up to receive a second confirmation message from an owner of the vehicle. According to this embodiment, the control unit is also set up to, in response to the second confirmation message received, inform the emergency services of the danger looming at the current parking position. Informing other vehicles of the danger at the current parking position can also be made dependent on the owner's consent, as described above for the information of the emergency services. As a rule, however, this is less critical than informing emergency services.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuereinheit, die dafür eingerichtet ist, mit zumindest einem ersten Sensor zum Erfassen von Umgebungsdaten eines Kraftfahrzeugs, mit zumindest einem zweiten Sensor zum Erfassen von Zustandsdaten des Kraftfahrzeugs und mit einem Kommunikationsmodul eines Kraftfahrzeugs zum Empfangen von Netzwerknachrichten sowie mit einem Fahrsystem zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs zu kommunizieren. Die erfindungsgemäße Steuereinheit ist ferner dafür eingerichtet, einen Parkzustand des Kraftfahrzeugs zu erkennen; zumindest ein, das parkende Kraftfahrzeug oder dessen Umgebung betreffendes Gefahrensignal von dem zumindest einen ersten Sensor, von dem zumindest einen zweiten Sensor und/oder von dem Kommunikationsmodul zu empfangen und basierend auf dem zumindest einen Gefahrensignal eine Risikobewertung durchzuführen, inwieweit an einer aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist. Die Steuereinheit ist ferner dazu eingerichtet, basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung, eine Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem auszugeben. Bevorzugte Ausgestaltungen der Steuereinheit entsprechen den obenstehend mit Bezug zu dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug beschriebenen Ausführungsformen.A further aspect of the invention relates to a control unit which is set up with at least a first sensor for recording ambient data of a motor vehicle, with at least a second sensor for recording status data of the motor vehicle and with a communication module of a motor vehicle for receiving network messages and with a Communicate driving system for autonomous driving of the motor vehicle. The control unit according to the invention is also set up to recognize a parked state of the motor vehicle; to receive at least one danger signal relating to the parked motor vehicle or its surroundings from the at least one first sensor, from the at least one second sensor and / or from the communication module and to carry out a risk assessment based on the at least one danger signal, to what extent damage at a current parking position of the motor vehicle is to be expected. The control unit is also configured to output driving instructions to the driving system based on the result of the risk assessment, for leaving the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver. Preferred configurations of the control unit correspond to the embodiments described above with reference to the motor vehicle according to the invention.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren einer Steuereinheit eines Kraftfahrzeugs, welches zumindest einen zum Erfassen von Umgebungsdaten eingerichteten ersten Sensor, zumindest einen zum Erfassen von Zustandsdaten des Kraftfahrzeugs eingerichteten zweiten Sensor und ein Kommunikationsmodul, ein zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs eingerichtetes Fahrsystem, sowie die Steuereinheit aufweist, wobei das Verfahren zumindest die folgenden Schritte aufweist: Erkennen eines Parkzustands des Kraftfahrzeugs; Empfangen zumindest eines, das parkende Kraftfahrzeug oder dessen Umgebung betreffendes Gefahrensignals von dem zumindest einen ersten Sensor, von dem zumindest einen zweiten Sensor und/oder von dem Kommunikationsmodul; Durchführen einer Risikobewertung, inwieweit an einer aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist, basierend auf dem zumindest einen Gefahrensignal; und Ausgabe einer Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung. Bevorzugte Ausgestaltungen des Verfahrens entsprechen den obenstehend mit Bezug zum erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug beschriebenen Ausführungsformen.A further aspect of the invention relates to a method of a control unit of a motor vehicle, which has at least one first sensor set up for recording environmental data, at least one second sensor set up for recording status data of the motor vehicle and a communication module, a driving system set up for autonomous driving of the motor vehicle, and Control unit, the method comprising at least the following steps: detection of a parking state of the motor vehicle; Receiving at least one hazard signal relating to the parked motor vehicle or its surroundings from the at least one first sensor, from the at least one second sensor and / or from the communication module; Performing a risk assessment of the extent to which damage to the motor vehicle is to be expected at a current parking position based on the at least one danger signal; and outputting a driving instruction for leaving the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver to the driving system based on the result of the risk assessment. Preferred embodiments of the method correspond to the embodiments described above with reference to the motor vehicle according to the invention.

Die Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können durch elektrische oder elektronische Bauteile oder Komponenten (Hardware), durch Firmware (ASIC) implementiert sein oder durch beim Ausführen eines geeigneten Programms (Software) verwirklicht werden. Ebenfalls bevorzugt wird das erfindungsgemäße Verfahren durch eine Kombination von Hardware, Firmware und/oder Software verwirklicht, beziehungsweise implementiert. Beispielsweise sind einzelne Komponenten zum Durchführen einzelner Verfahrensschritte als separat integrierter Schaltkreis ausgebildet oder auf einem gemeinsamen integrierten Schaltkreis angeordnet. Einzelne zum Durchführen einzelner Verfahrensschritte eingerichtete Komponenten sind ferner bevorzugt auf einem flexiblen gedruckten Schaltungsträger, einem gedruckten Schaltungsträger (PCB), einem Tape Carrier Package (TCP) oder einem anderen geeigneten Substrat angeordnet.The method steps of the method according to the invention can be implemented by electrical or electronic components or components (hardware), by firmware (ASIC) or by executing a suitable program (software). The method according to the invention is likewise preferably implemented or implemented by a combination of hardware, firmware and / or software. For example, individual components for carrying out individual method steps are designed as separately integrated circuits or arranged on a common integrated circuit. Individual components set up to carry out individual method steps are furthermore preferably arranged on a flexible printed circuit carrier, a printed circuit carrier (PCB), a tape carrier package (TCP) or another suitable substrate.

Die einzelnen Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens sind ferner bevorzugt als ein oder mehrere Prozesse ausgebildet, die auf einem oder mehreren Prozessoren in einem oder mehreren elektronischen Rechengeräten laufen und beim Ausführen von einem oder mehreren Computerprogrammen erzeugt werden. Die Rechengeräte sind dabei bevorzugt dazu ausgebildet, mit anderen Komponenten, beispielsweise einem Projektor des HUD sowie einem oder mehreren Sensoren beziehungsweise Kameras zusammenzuarbeiten, um die hierin beschriebenen Funktionalitäten zu verwirklichen. Die Anweisungen der Computerprogramme sind dabei bevorzugt in einem Speicher abgelegt, wie beispielsweise einem RAM-Element. Die Computerprogramme können jedoch auch in einem nicht-flüchtigen Speichermedium, wie beispielsweise einer CD-ROM, einem Flash-Speicher oder dergleichen abgelegt sein.The individual method steps of the method according to the invention are also preferably designed as one or more processes which run on one or more processors in one or more electronic computing devices and are generated when one or more computer programs are executed. The computing devices are preferably designed to work together with other components, for example a HUD projector and one or more sensors or cameras, in order to implement the functionalities described here. The instructions of the computer programs are preferably stored in a memory, such as a RAM element. However, the computer programs can also be stored in a non-volatile storage medium, such as a CD-ROM, a flash memory or the like.

Dem Fachmann ist ferner ersichtlich, dass die Funktionalitäten von mehreren Computern (Datenverarbeitungsgeräten) kombiniert oder in einem einzigen Gerät kombiniert sein können oder dass die Funktionalität von einem bestimmten Datenverarbeitungsgerät auf eine Vielzahl von Geräten verteilt vorliegen kann, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, ohne vom erfindungsgemäßen Verfahren abzuweichen.The person skilled in the art can also see that the functionalities of several computers (data processing devices) are combined or in one can be combined in a single device or that the functionality of a specific data processing device can be distributed over a large number of devices in order to carry out the steps of the method according to the invention without deviating from the method according to the invention.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer, wie beispielsweise eine Steuereinheit eines Kraftfahrzeugs, diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren, umfassend die Schritte: Erkennen eines Parkzustands des Kraftfahrzeugs; Empfangen zumindest eines, das parkende Kraftfahrzeug oder dessen Umgebung betreffendes Gefahrensignal von dem zumindest einen ersten Sensor, von dem zumindest einen zweiten Sensor und/oder von dem Kommunikationsmodul; Durchführen einer Risikobewertung, inwieweit an einer aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist, basierend auf dem zumindest einen Gefahrensignal; und Ausgabe einer Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung, auszuführen. Bevorzugte Ausgestaltungen des Programms entsprechen den obenstehend mit Bezug zum erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug beschriebenen Ausführungsformen.A further aspect of the invention relates to a computer program, comprising commands which cause the computer to execute the program, such as a control unit of a motor vehicle, to the method according to the invention, comprising the steps: detection of a parked state of the motor vehicle; Receiving at least one danger signal relating to the parked motor vehicle or its surroundings from the at least one first sensor, from the at least one second sensor and / or from the communication module; Performing a risk assessment of the extent to which damage to the motor vehicle is to be expected at a current parking position based on the at least one danger signal; and issue a driving instruction for exiting the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver to the driving system based on the result of the risk assessment. Preferred configurations of the program correspond to the embodiments described above with reference to the motor vehicle according to the invention.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer, wie beispielsweise eine Steuereinheit eines Kraftfahrzeugs, diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren, umfassend die Schritte: Erkennen eines Parkzustands des Kraftfahrzeugs; Empfangen zumindest eines, das parkende Kraftfahrzeug oder dessen Umgebung betreffendes Gefahrensignal von dem zumindest einen ersten Sensor, dem zumindest einen zweiten Sensor und/oder von dem Kommunikationsmodul; Durchführen einer Risikobewertung, inwieweit an einer aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs zu erwarten ist, basierend auf dem zumindest einen Gefahrensignal; und Ausgabe einer Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem basierend auf dem Ergebnis der Risikobewertung, auszuführen. Bevorzugte Ausgestaltungen des Speichermediums entsprechen den oben mit Bezug zum erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug beschriebenen Ausführungsformen.A further aspect of the invention relates to a computer-readable storage medium, comprising commands which, when executed by a computer, such as, for example, a control unit of a motor vehicle, the method according to the invention, comprising the steps: recognizing a parked state of the motor vehicle; Receiving at least one danger signal relating to the parked motor vehicle or its surroundings from the at least one first sensor, the at least one second sensor and / or from the communication module; Performing a risk assessment of the extent to which damage to the motor vehicle is to be expected at a current parking position based on the at least one danger signal; and issue a driving instruction for exiting the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver to the driving system based on the result of the risk assessment. Preferred configurations of the storage medium correspond to the embodiments described above with reference to the motor vehicle according to the invention.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.The various embodiments of the invention mentioned in this application can be combined with one another with advantage, unless otherwise stated in the individual case.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform;
2 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer Durchführungsform; und
3 eine schematische Darstellung der Kommunikation zwischen den Komponenten sowie dem Besitzer eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.

The invention is explained below in exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 a schematic representation of a motor vehicle according to the invention according to one embodiment;
2nd is a schematic representation of a method according to the invention according to an embodiment; and
3rd is a schematic representation of the communication between the components and the owner of a motor vehicle according to the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung, insbesondere ein Blockdiagram eines beispielhaften Kraftfahrzeugs 10, insbesondere eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit Verbrennungs-, Elektro- oder Hybridmotor. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst eine Vielzahl erster Sensoren, insbesondere einen ersten Sensor 11, einen zweiten Sensor 12, und einen dritten Sensor 13. Die ersten Sensoren 11, 12, 13 sind eingerichtet zum Erfassen von Umweltinformationen beziehungsweise Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs 10 und umfassen beispielsweise Temperatursensoren zum Erfassen einer Umgebungstemperatur, eine Kamera zum Erfassen eines Bildes einer das Kraftfahrzeug 10 unmittelbar umgebenden Umwelt, ein Mikrofon zum Erfassen von Geräuschen einer das Kraftfahrzeug 10 unmittelbar umgebenden Umwelt, Abstandssensoren wie beispielsweise Ultraschallsensoren zum Erfassen von Abständen zu das Kraftfahrzeug 10 umgebenden Objekten. Die ersten Sensoren 11, 12, 13 übertragen die von ihnen erfassten Umgebungssignale an eine Steuereinheit 40 des Kraftfahrzeugs 10. 1 shows a schematic representation, in particular a block diagram of an exemplary motor vehicle 10th , in particular a two-lane motor vehicle with a combustion, electric or hybrid engine. The car 10th comprises a large number of first sensors, in particular a first sensor 11 , a second sensor 12th , and a third sensor 13 . The first sensors 11 , 12th , 13 are set up to record environmental information or environmental data of the motor vehicle 10th and include, for example, temperature sensors for detecting an ambient temperature, a camera for recording an image of the motor vehicle 10th immediate surrounding environment, a microphone for recording noises from the motor vehicle 10th immediately surrounding environment, distance sensors such as ultrasonic sensors for detecting distances to the motor vehicle 10th surrounding objects. The first sensors 11 , 12th , 13 transmit the environmental signals detected by them to a control unit 40 of the motor vehicle 10th .

Das Kraftfahrzeug 10 weist ferner eine Mehrzahl zweiter Sensoren, insbesondere einen vierten Sensor 51, einen fünften Sensor 52, und einen sechsten Sensor 53 auf. Bei den zweiten Sensoren 51, 52 ,53 handelt es sich um Sensoren zum Ermitteln von das Kraftfahrzeug 10 selbst betreffenden Zustandsdaten, wie beispielsweise aktuelle Lage- und Bewegungsinformationen des Kraftfahrzeugs. Bei den zweiten Sensoren handelt es sich folglich beispielsweise um Geschwindigkeitssensoren, Beschleunigungssensoren, Neigungssensoren, Innenraumbewegungsmelder, Drucksensoren in den Fahrzeugsitzen oder dergleichen. Die zweiten Sensoren 51, 52, 53 übermitteln die von ihnen erfassten Zustandssignale an die Steuereinheit 40 des Kraftfahrzeugs 10. Darüber hinaus übermitteln die zweiten Sensoren 51, 52, 53 ihre Messergebnisse unmittelbar an ein Fahrsystem 30 vom Kraftfahrzeug.The car 10th also has a plurality of second sensors, in particular a fourth sensor 51 , a fifth sensor 52 , and a sixth sensor 53 on. With the second sensors 51 , 52 , 53 are sensors for determining the motor vehicle 10th state data itself, such as current position and movement information of the motor vehicle. The second sensors are consequently, for example, speed sensors, acceleration sensors, inclination sensors, interior motion detectors, pressure sensors in the vehicle seats or the like. The second sensors 51 , 52 , 53 transmit the status signals detected by them to the control unit 40 of the motor vehicle 10th . The second sensors also transmit 51 , 52 , 53 their measurement results directly to a driving system 30th from the motor vehicle.

Das Kraftfahrzeug weist ferner ein Kommunikationsmodul 20 mit einem Speicher 21 und einem oder mehreren Transpondern beziehungsweise Sendeempfängern 22 auf. Bei den Transpondern 22 handelt es sich um einen Funk- , WLAN-, GPS- oder Bluetooth-Sendeempfänger oder dergleichen. Der Transponder kommuniziert mit dem internen Speicher 21 des Kommunikationsmoduls 20, beispielsweise über einen geeigneten Datenbus. Mittels des Transponders 22 kann beispielsweise die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 10 durch Kommunikation mit einem GPS Satelliten 61 ermittelt und diese im internen Speicher 21 gespeichert werden. Ebenso kann mittels des Transponders 22 eine im Speicher 21 abgelegte Zugangsinformation an einen externen Sendeempfänger einer Zugangskontrollvorrichtung 62 übermittelt werden. Das Kommunikationsmodul 20 kommuniziert auch mit der Steuereinheit 40.The motor vehicle also has a communication module 20th with a memory 21 and one or more transponders or transceivers 22 on. With the transponders 22 it is a radio, WLAN, GPS or Bluetooth transceiver or the like. The transponder communicates with the internal memory 21 of the communication module 20th , for example via a suitable data bus. Using the transponder 22 can, for example, the current position of the motor vehicle 10th through communication with a GPS satellite 61 determined and this in the internal memory 21 get saved. Likewise, using the transponder 22 one in memory 21 filed access information to an external transceiver of an access control device 62 be transmitted. The communication module 20th also communicates with the control unit 40 .

Darüber hinaus ist das Kommunikationsmodul 20 dafür eingerichtet, mit einem persönlichen Kommunikationsgerät (zum Beispiel einem Smartphone oder einem Computer) eines Fahrers, Besitzers oder Halters des Kraftfahrzeugs 10 zu kommunizieren. Beispielsweise ist das Kommunikationsmodul 20 dazu eingerichtet über ein UMTS (Universal Mobile Telecommunication Service) oder, LTE (Long Term Evolution) Mobilfunknetz mit dem Kommunikationsgerät des Besitzers oder Halters des Kraftfahrzeugs 10 zu kommunizieren. Die Kommunikation zwischen dem Kommunikationsgerät des Besitzers oder Halters und dem Kraftfahrzeug 10 ist dabei bevorzugt in eine entsprechende App eingebettet.In addition, the communication module 20th set up for this purpose with a personal communication device (for example a smartphone or a computer) of a driver, owner or owner of the motor vehicle 10th to communicate. For example, the communication module 20th for this purpose set up via a UMTS (Universal Mobile Telecommunication Service) or, LTE (Long Term Evolution) mobile radio network with the communication device of the owner or holder of the motor vehicle 10th to communicate. Communication between the owner's or keeper's communication device and the motor vehicle 10th is preferably embedded in a corresponding app.

Das Kraftfahrzeug 10 weist ferner das Fahrsystem 30 auf, das zum vollständig autonomen Fahrbetrieb, insbesondere zur Längs- und Querführung, des Kraftfahrzeugs 10 eingerichtet ist. Das Fahrsystem 30 weist ein Navigationsmodul 32 auf, das zum Berechnen von Routen zwischen einem Start- und einem Zielpunkt und zum Ermitteln der entlang dieser Route vom Kraftfahrzeug 10 durchzuführenden Manöver eingerichtet ist. Darüber hinaus umfasst das Fahrsystem 30 einen internen Speicher 31, beispielsweise für Kartenmaterialien, der mit dem Navigationsmodul 32 kommuniziert, beispielsweise über einen geeigneten Datenbus.The car 10th also shows the driving system 30th on that for fully autonomous driving, in particular for longitudinal and transverse guidance, of the motor vehicle 10th is set up. The driving system 30th has a navigation module 32 on that for calculating routes between a start and a destination and for determining the route along this route from the motor vehicle 10th maneuvers to be performed is set up. In addition, the driving system includes 30th an internal memory 31 , for example for map materials, with the navigation module 32 communicates, for example via a suitable data bus.

Zumindest ein Teil der zweiten Sensoren 51, 52, 53, des Kraftfahrzeugs übermittelt seine Messergebnisse direkt an das Fahrsystem 30. Bei diesen unmittelbar an das Fahrsystem übermittelten Daten handelt es sich insbesondere um die aktuelle Lage- und Bewegungsinformationen des Kraftfahrzeugs. Diese werden bevorzugt von Geschwindigkeitssensoren, Beschleunigungssensoren, Neigungssensoren, etc. erfasst.At least part of the second sensors 51 , 52 , 53 , the motor vehicle transmits its measurement results directly to the driving system 30th . This data transmitted directly to the driving system is, in particular, the current position and movement information of the motor vehicle. These are preferably detected by speed sensors, acceleration sensors, inclination sensors, etc.

Das Kraftfahrzeug 10 weist ferner eine erfindungsgemäße Steuereinheit 40 auf, welche zum Durchführen der erfindungsgemäßen Verfahren, wie im Folgenden im Detail erläutert, eingerichtet ist. Hierzu verfügt die Steuereinheit 40 über einen internen Speicher 41 und eine CPU 42, welche miteinander kommunizieren, beispielsweise über einen geeigneten Datenbus. Darüber hinaus steht die Steuereinheit in Kommunikationsverbindung mit zumindest den ersten Sensoren 11, 12, 13, den zweiten Sensoren 51, 52, 53, dem Kommunikationsmodul 20 und dem Fahrsystem 30, beispielsweise über eine oder mehrere jeweilige CAN-Verbindungen, eine oder mehrere jeweilige SPI-Verbindungen oder andere geeignete Datenverbindungen.The car 10th also has a control unit according to the invention 40 which is set up to carry out the method according to the invention, as explained in detail below. The control unit has this 40 via an internal memory 41 and a CPU 42 which communicate with each other, for example via a suitable data bus. In addition, the control unit is in communication with at least the first sensors 11 , 12th , 13 , the second sensors 51 , 52 , 53 , the communication module 20th and the driving system 30th , for example via one or more respective CAN connections, one or more respective SPI connections or other suitable data connections.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines vom erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 10 durchgeführten erfindungsgemäßen Verfahrens. 2nd shows a schematic flow diagram of a motor vehicle according to the invention 10th performed inventive method.

Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt in Schritt S100 mit dem Erkennen eines Parkzustandes durch die Steuereinheit 40. Hierzu kann die Steuereinheit auf Sensorsignale der ersten Sensoren 11, 12, 13 sowie der zweiten Sensoren 51, 52, 53 zugreifen. Dabei können die zweiten Sensoren 51, 52, 53 beispielsweise Drucksensoren im Fahrersitz sein. Sofern die Steuereinheit 40 einen Parkzustand des Kraftfahrzeugs 10 detektiert, schreitet das Verfahren fort, sonst endet es nach Schritt S100.The method according to the invention begins in step S100 with the detection of a parking state by the control unit 40 . For this purpose, the control unit can use sensor signals from the first sensors 11 , 12th , 13 and the second sensors 51 , 52 , 53 access. The second sensors can 51 , 52 , 53 for example, pressure sensors in the driver's seat. Unless the control unit 40 a parked state of the motor vehicle 10th detected, the method continues, otherwise it ends after step S100 .

In einem nächsten Schritt werden Gefahrensignale in einem Schritt S210 in Form von Umweltinformationen als Umgebungssignale mittels der ersten Sensoren 11, 12, 13 erfasst, in Schritt S220 in Form von Zustandsinformationen des Kraftfahrzeugs 10 als Zustandssignale mittels der zweiten Sensoren 51, 52, 53 erfasst oder in Schritt S230 in Form von Netzwerknachrichten als Netzwerksignale mittels des Kommunikationsmoduls 20, insbesondere einem Transponder 22, empfangen. Die empfangenen, detektierten oder aus detektierten oder empfangenen Umgebungs-, Zustands- oder Netzwerksignalen abgeleiteten Gefahrensignale werden schließlich in Schritt S300 zu der Steuereinheit 40 übertragen.In a next step, danger signals are in one step S210 in the form of environmental information as environmental signals using the first sensors 11 , 12th , 13 captured in step S220 in the form of status information of the motor vehicle 10th as status signals by means of the second sensors 51 , 52 , 53 captured or in step S230 in the form of network messages as network signals by means of the communication module 20th , especially a transponder 22 , received. The received, detected, or derived from detected or received environmental, status, or network signals are finally in step S300 to the control unit 40 transfer.

In einem nächsten Schritt S400 führt die Steuereinheit 40 anhand der empfangenen Gefahrensignale eine Risikobewertung durch, ob an einer aktuellen Parkposition des Kraftfahrzeugs 10 eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs 10 zu erwarten ist. Beispielsweise verknüpft die Steuereinheit 40 die aktuelle Parkposition des Kraftfahrzeugs 10 mit einem Maß, welches die Gefahr einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs 10 zum Ausdruck bringt. Darüber hinaus ermittelt die Steuereinheit 40 bevorzugt weitere Informationen, beispielsweise zu der Art der drohenden Beschädigung, zu den Gründen der drohenden Beschädigung oder zu der Dauer der Gefährdung. Ferner bevorzugt ermittelt die Steuereinheit 40 weitere Informationen zur Gefährdung des Kraftfahrzeugs 10 an alternativen Parkpositionen, also die Gefahr an alternativen Parkpositionen beschädigt zu werden. Die Risikobewertung in Schritt S400 erfolgt dabei bevorzugt Datenbank-, Algorithmus- und/oder Grenzwert-basiert, wie bereits erläutert.In a next step S400 leads the control unit 40 a risk assessment based on the received danger signals, whether at a current parking position of the motor vehicle 10th damage to the motor vehicle 10th is to be expected. For example, the control unit links 40 the current parking position of the motor vehicle 10th with a measure of the risk of damage to the motor vehicle 10th expresses. The control unit also determines 40 prefers further information, for example on the type of impending damage, the reasons for the impending damage or the duration of the risk. The control unit also preferably determines 40 further information on the hazard to the motor vehicle 10th in alternative parking positions, i.e. the risk of being damaged in alternative parking positions. The risk assessment in step S400 is done preferably based on database, algorithm and / or limit value, as already explained.

Ergibt die Risikobewertung in Schritt S400, dass aktuell keine Gefahr einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs 10 an der aktuellen Parkposition besteht, so kehrt das erfindungsgemäße Verfahren an den Anfang, beispielsweise an den Schritt S100 zurück. Dabei kann das Ablaufen eines Timers abgewartet werden, bevor die Schritte S100 bis S400 erneut durchgeführt werden. Ergibt die Risikobewertung in Schritt S400 hingegen, dass aktuell eine Gefahr einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs 10 an der aktuellen Parkposition besteht, so gibt die Steuereinheit 40 in Schritt S500 eine Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem 30 aus.Returns the risk assessment in step S400 that currently no risk of damage to the motor vehicle 10th at the current parking position, the method according to the invention returns to the beginning, for example to the step S100 back. You can wait for a timer to expire before taking the steps S100 to S400 be performed again. Returns the risk assessment in step S400 however, that currently there is a risk of damage to the motor vehicle 10th at the current parking position, the control unit gives 40 in step S500 a driving instruction for leaving the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver on the driving system 30th out.

In Reaktion auf und in Abhängigkeit von der in Schritt S500 empfangenen Fahranweisung, kann das Fahrsystem 30 in Schritt S510 unmittelbar eine autonome Fahrt zu einer alternativen Parkposition durchführen. Dies ist insbesondere der Fall, wenn die Steuereinheit 40 mit der Fahranweisung in Schritt S500 bereits konkrete Informationen zu einer alternativen Parkposition übermittelt hat. Alternativ kann das Fahrsystem in Schritt S520 zunächst eine autonome Fahrt, beispielsweise ohne konkretes Ziel, für eine erste vorbestimmte Zeitspanne Δt1 durchführen. Dies kann insbesondere bei erkannten kurzzeitigen Gefahren, wie beispielsweise einem vorbeiziehenden Demonstrationszug oder einer über Netzwerksignale erfassten Großveranstaltung in einem bestimmten Bereich, angebracht sein und daher von der Steuereinheit 40 in der Fahranweisung in Schritt S500 gefordert werden.In response to and depending on the step S500 received driving instructions, the driving system 30th in step S510 immediately perform an autonomous drive to an alternative parking position. This is particularly the case when the control unit 40 with the driving instructions in step S500 has already transmitted specific information about an alternative parking position. Alternatively, the driving system in step S520 first carry out an autonomous drive, for example without a specific destination, for a first predetermined time period Δt1. This can be appropriate in particular when short-term dangers are detected, such as a passing demonstration train or a large event in a certain area, which is detected by network signals, and therefore by the control unit 40 in the driving instruction in step S500 be required.

Nach Ablauf der ersten vorbestimmten Zeitspanne Δt1 führt die Steuereinheit 40 die Risikobewertung von Schritt S400 erneut durch. Vor der erneuten Durchführung der Überprüfung von Schritt S400 prüft die Steuereinheit in Schritt S530 zusätzlich, ob eine zweite vorbestimmte Zeitspanne Δt2 bereits abgelaufen ist. Dabei ist die zweite vorbestimmte Zeitspanne Δt2 größer als die erste vorbestimmte Zeitspanne Δt1 und definiert die Zeit, für die ein autonomes Herumfahren ohne konkretes Ziel und mit regelmäßig wiederholter Risikobewertung erlaubt ist. Hier können beispielsweise wirtschaftliche Gesichtspunkte wie der Kraftstoffverbrauch sowie Präferenzen eines Besitzers des Fahrzeugs berücksichtig werden. Ist die zweite vorbestimmte Zeitspanne Δt2 noch nicht abgelaufen, wird die Risikobewertung in Schritt S400 tatsächlich wiederholt. Ist die zweite vorbestimmte Zeitspanne Δt2 hingegen bereits abgelaufen, geht das Verfahren zum Schritt S510 über, sprich führt das Fahrsystem 30 in Schritt S510 eine autonome Fahrt zu einer alternativen Parkposition durch.After the first predetermined time period Δt1 has elapsed, the control unit performs 40 the risk assessment of step S400 again. Before rechecking step S400 the control unit checks in step S530 in addition, whether a second predetermined time period Δt2 has already expired. The second predetermined time period Δt2 is greater than the first predetermined time period Δt1 and defines the time for which autonomous driving around without a specific goal and with regularly repeated risk assessment is permitted. Here, for example, economic aspects such as fuel consumption and the preferences of a vehicle owner can be taken into account. If the second predetermined time period Δt2 has not yet expired, the risk assessment is carried out in step S400 actually repeated. If, on the other hand, the second predetermined time period Δt2 has already expired, the method goes to step S510 over, i.e. the driving system leads 30th in step S510 an autonomous drive to an alternative parking position.

3 zeigt in schematischer Form ebenfalls den Ablauf eines vom erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 10 durchgeführten erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere im Hinblick auf die Kommunikation zwischen den Komponenten sowie einem Besitzer des Kraftfahrzeugs 10. 3rd also shows in schematic form the sequence of a motor vehicle according to the invention 10th performed inventive method, in particular with regard to the communication between the components and an owner of the motor vehicle 10th .

Das in der 3 schematisch dargestellte Verfahren beginnt ebenfalls mit dem Erkennen eines Parkzustands des Kraftfahrzeugs 10 durch die Steuereinheit 40 in Schritt S100 wie oben beschrieben.That in the 3rd The schematically illustrated method also begins with the detection of a parked state of the motor vehicle 10th by the control unit 40 in step S100 as described above.

Daraufhin empfängt die Steuereinheit 40 in Schritt S210/300 von den ersten Sensoren 11, 12, 13 (stellvertretend dargestellt durch den ersten Sensor 11) und/oder von den zweiten Sensoren 51, 52, 53 (stellvertretend dargestellt durch den vierten Sensor 51) erfasste Gefahrensignale, also ein Umgebungssignal von dem ersten Sensor 11 oder ein Zustandssignal von dem zweiten Sensor 51 oder ein aus diesen abgeleitetes Gefahrensignal. Alternativ oder zusätzlich empfängt die Steuereinheit 40 in Schritt S220/300 ein Gefahrensignal in Form eines Netzwerksignals von Kommunikationsmodul 20 oder ein daraus abgeleitetes Gefahrensignal.The control unit then receives 40 in step S210 / 300 from the first sensors 11 , 12th , 13 (Represented by the first sensor 11 ) and / or from the second sensors 51 , 52 , 53 (Represented by the fourth sensor 51 ) detected danger signals, that is, an environmental signal from the first sensor 11 or a status signal from the second sensor 51 or a hazard signal derived from these. Alternatively or additionally, the control unit receives 40 in step S220 / 300 a danger signal in the form of a network signal from the communication module 20th or a hazard signal derived from it.

Im Schritt S400 führt die Steuereinheit 40, basierend auf den tatsächlich empfangenen Gefahrensignalen, eine Risikobewertung durch, ob an der aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs 10 zu erwarten ist. In dem in 3 dargestellten Ablauf kommt die Steuereinheit 40 zu dem Schluss, dass an der aktuellen Parkposition eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs 10 tatsächlich zu erwarten ist.In step S400 leads the control unit 40 , based on the danger signals actually received, a risk assessment by whether there is damage to the motor vehicle at the current parking position 10th is to be expected. In the in 3rd shown sequence comes the control unit 40 concluded that damage to the motor vehicle at the current parking position 10th is actually to be expected.

In einem nächsten Schritt S500 übermittelt die Steuereinheit 40 eine Fahranweisung zum Verlassen der aktuellen Parkposition und zum Durchführen zumindest eines autonomen Fahrmanövers an das Fahrsystem 30. Die Fahranweisung in Schritt S500 ist dabei derart, dass das Fahrzeug 30 in Schritt S520 zunächst eine autonome Fahrt ohne konkretes Ziel durchführt.In a next step S500 transmits the control unit 40 a driving instruction for leaving the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver on the driving system 30th . The driving instruction in step S500 is such that the vehicle 30th in step S520 First, carry out an autonomous journey without a specific destination.

Zeitgleich mit Schritt S500 übermittelt die Steuereinheit 40 in Schritt S610 eine erste Kommunikationsanweisung an das Kommunikationsmodul 20. Die erste Kommunikationsanweisung aus Schritt S610 beauftragt das Kommunikationsmodul 20, einen Besitzer des Fahrzeugs über das Verlassen der aktuellen Parkposition zu informieren. Darüber hinaus enthält die erste Kommunikationsanweisung an das Kommunikationsmodul 20 die Information, dass in der gegebenen Situation (beispielsweise Gewitter mit Starkregen und Hagelgefahr) ein Umparken in eine Privatgarage des Besitzes des Fahrzeugs bevorzugt ist. Ferner übermittelt die Steuereinheit 40 zeitglich in Schritt S620 eine zweite Kommunikationsanweisung an das Kommunikationsmodul 20. Die zweite Kommunikationsanweisung aus Schritt S620 beauftragt das Kommunikationsmodul 20, Einsatzkräfte 80 oder andere Fahrzeuge 90 über die an der aktuellen Parkposition bestehende Gefahr zu informieren.Simultaneously with step S500 transmits the control unit 40 in step S610 a first communication instruction to the communication module 20th . The first communication instruction from step S610 instructs the communication module 20th to notify an owner of the vehicle of leaving the current parking position. In addition, the first communication instruction to the communication module contains 20th the information that in the given situation (for example thunderstorms with heavy rain and risk of hail) it is preferable to park in a private garage owned by the vehicle. The control unit also transmits 40 timed in step S620 a second communication instruction to the communication module 20th . The second communication instruction from step S620 instructs the communication module 20th , Emergency services 80 or other vehicles 90 to inform about the danger at the current parking position.

In Folge der ersten Kommunikationsanweisung übermittelt das erste Kommunikationsmodul 20 in Schritt S710 eine erste Bestätigungsaufforderung an ein Smartphone 70 des Besitzers des Fahrzeugs 10. Diese erste Bestätigungsaufforderung informiert den Besitzer über das Verlassen der aktuellen Parkposition des Kraftfahrzeugs 10, über die Gründe dafür beziehungsweise die drohende Gefahr (und gegebenenfalls das Risiko der drohenden Gefahr, beispielsweise in %) und über die präferierte autonome Fahrt in die Privatgarage des Besitzers. Nachdem der Besitzer die erste Bestätigungsaufforderung auf seinem Smartphone gelesen hat, übermittelt er in Schritt S720 eine erste Bestätigungsnachricht von seinem Smartphone 70 an das Kommunikationsmodul 20. Mit der ersten Bestätigungsnachricht gibt der Besitzer seine Zustimmung zur autonomen Fahrt seines Kraftfahrzeugs 10 in seine Privatgarage. Die Benachrichtigung der Einsatzkräfte 80 und/oder der anderen Fahrzeuge 90 erfolgt durch das Kommunikationsmodul 20 in Schritt S800 ohne eine zusätzliche Zustimmung des Besitzers einzuholen. Jedoch ist das Benachrichtigen zumindest der Einsatzkräfte 80 an die Zustimmung des Besitzers zum Verlassen der aktuellen Parkposition aus Schritt S720 geknüpft. Somit kann ein unnötiges Alarmieren zumindest der Einsatzkräfte 80 an die Zustimmung des Besitzers geknüpft werden. Sofern dieser der Risikobewertung der Steuereinheit 40 nicht zustimmt und sein eigenes Fahrzeug 10 nicht von der aktuellen Parkposition entfernt, wird mithin angenommen, dass die Benachrichtigung von Einsatzkräften 80 in diesem Fall unnötig ist.As a result of the first communication instruction, the first communication module transmits 20th in step S710 a first confirmation request to a smartphone 70 the owner of the vehicle 10th . This first confirmation request informs the owner of leaving the current parking position of the motor vehicle 10th , about the reasons for this or the impending danger (and possibly the risk of the impending danger, for example in%) and about the preferred autonomous drive to the owner's private garage. After reading the first confirmation prompt on his smartphone, the owner sends in step S720 a first confirmation message from his smartphone 70 to the communication module 20th . With the first confirmation message, the owner gives his consent to the autonomous driving of his motor vehicle 10th in his private garage. Notification of the emergency services 80 and / or the other vehicles 90 is done by the communication module 20th in step S800 without obtaining additional approval from the owner. However, the notification is at least the emergency services 80 to the owner's consent to leave the current parking position from step S720 knotted. This can unnecessarily alert at least the emergency services 80 subject to the owner's consent. If this is the risk assessment of the control unit 40 disagrees and his own vehicle 10th not removed from the current parking position, it is therefore assumed that the notification of emergency services 80 is unnecessary in this case.

In Schritt S730 leitet das Kommunikationsmodul 20 die erste Bestätigungsnachricht oder die daraus extrahierte Zustimmung des Besitzers an die Steuereinheit 40 weiter. In Reaktion auf die Zustimmung des Besitzers übermittelt die Steuereinheit 40 in Schritt S740 eine weitere Fahranweisung an das Fahrsystem 30. Dabei beinhaltet die Fahranweisung in Schritt S740 die Aufforderung, das Kraftfahrzeug 10 autonom in die Privatgarage des Besitzers zu fahren. Die Koordinaten der Privatgarage sind dabei im Speicher 41 der Steuereinheit 40 abgelegt und in der Fahranweisung aus Schritt S740 enthalten oder im Speicher 31 des Fahrsystems 30 abgelegt. Das Fahrsystem 30 errechnet in Reaktion auf die Fahranweisung aus Schritt S740 eine Route von der aktuellen Position zu der Privatgarage des Besitzers als alternative Parkposition und führt in Schritt S510 eine autonome Fahrt zu dieser Privatgarage durch.In step S730 manages the communication module 20th the first confirmation message or the owner's consent extracted from it to the control unit 40 continue. In response to the owner's approval, the control unit communicates 40 in step S740 a further driving instruction to the driving system 30th . The driving instructions include step S740 the request to the motor vehicle 10th drive autonomously into the owner's private garage. The coordinates of the private garage are in the memory 41 the control unit 40 filed and in the driving instructions from step S740 included or in memory 31 of the driving system 30th filed. The driving system 30th calculated in response to the driving instruction from step S740 a route from the current position to the owner's private garage as an alternative parking position and leads in step S510 an autonomous drive to this private garage.

Sofern das Kraftfahrzeug 10 seine autonome Fahrt an der Privatgarage 30 des Besitzers beendet hat (beispielsweise über einen Vergleich der aktuellen Position mit gespeicherten GPS-Koordinaten der Privatgarage), übermittelt es in Schritt S910 eine Nachricht an die Steuereinheit 40, um diese über die Ankunft an der Privatgarage des Besitzers zu informieren. Bevorzugt fordert die Steuereinheit 40 daraufhin das Kommunikationsmodul 20 in Schritt S920 zum Öffnen der Privatgarage auf, woraufhin das Kommunikationsmodul 20 in Schritt S930 Zugangsinformationen an einen Sendeempfänger eines Garagentors übermittelt. In Schritt S940 informiert das Kommunikationsmodul 20 die Steuereinheit 40 über das erfolgreiche Öffnen des Garagentors. Die Steuereinheit 40 gibt daraufhin in Schritt S950 eine weitere Fahranweisung an das Fahrsystem 30, dass daraufhin in Schritt S530 in die Garage einfährt. Zum Einfahren in die Garage kann das Fahrsystem einige oder alle der ersten Sensoren 11, 12, 13 sowie einige oder alle der zweiten Sensoren 51, 52, 53, beispielsweise eine Kamera und Ultraschallabstandssensoren (nicht dargestellt), verwenden. Nach erfolgreicher Einfahrt in die Privatgarage in Schritt S530 übermittelt das Kraftfahrzeug 10 in Schritt S960 seinen aktuellen Standort beziehungsweise seine Ankunft in der Privatgarage an das Smartphone 70 des Besitzers. Somit ist das Kraftfahrzeug 10 vor Beschädigung, beispielsweise durch Hagel geschützt und kann vom Besitzer ohne weiteres in seiner Privatgarage aufgefunden werden.Unless the motor vehicle 10th his autonomous drive in the private garage 30th the owner has finished (for example by comparing the current position with saved GPS coordinates of the private garage), it transmits in step S910 a message to the control unit 40 to notify them of arrival at the owner’s private garage. The control unit preferably requests 40 then the communication module 20th in step S920 to open the private garage, whereupon the communication module 20th in step S930 Access information transmitted to a transceiver of a garage door. In step S940 informs the communication module 20th the control unit 40 about successfully opening the garage door. The control unit 40 then gives in step S950 a further driving instruction to the driving system 30th that then in step S530 drives into the garage. To drive into the garage, the driving system can use some or all of the first sensors 11 , 12th , 13 as well as some or all of the second sensors 51 , 52 , 53 , for example, use a camera and ultrasonic distance sensors (not shown). After successful entry into the private garage in step S530 transmits the motor vehicle 10th in step S960 his current location or his arrival in the private garage on the smartphone 70 of the owner. So the motor vehicle 10th protected from damage, for example by hail, and can easily be found by the owner in his private garage.

BezugszeichenlisteReference list

1010th: KraftfahrzeugMotor vehicle
1111: erster Sensorfirst sensor
1212th: zweiter Sensorsecond sensor
1313: dritter Sensorthird sensor
2020th: KommunikationsmodulCommunication module
2121: SpeicherStorage
2222: TransponderTransponder
3030th: FahrsystemDriving system
3131: SpeicherStorage
3232: NavigationsmodulNavigation module
4040: SteuereinheitControl unit
4141: SpeicherStorage
4242: CPUCPU
5151: vierter Sensorfourth sensor
5252: fünfter Sensorfifth sensor
5353: sechster Sensorsixth sensor
6161: Satellitsatellite
6262: Sendeempfänger einer ZugangskontrollvorrichtungTransceiver of an access control device
70 70: SmartphoneSmartphone
8080: EinsatzkräfteEmergency services
9090: andere Fahrzeugeother vehicles

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102015013318 A1 [0004]
DE 102014224454 A1 [0005]

Claims

Motor vehicle (10), comprising: - at least one first sensor (11, 12, 13) set up for acquiring environmental data, at least one second sensor (51, 52, 53) set up for acquiring vehicle data and a communication module (20); - A driving system (30) set up for autonomous driving of the motor vehicle; and - A control unit (40) which is set up for this: Recognize a parked state of the motor vehicle (S100), • to receive at least one danger signal relating to the parked motor vehicle or its surroundings from the at least one first sensor (11, 12, 13), from the at least one second sensor (51, 52, 53) and / or from the communication module (20) (S300), Based on the at least one danger signal, carry out a risk assessment of the extent to which damage to the motor vehicle is to be expected at a current parking position (S400), and • based on the result of the risk assessment, to issue driving instructions for leaving the current parking position and for performing at least one autonomous driving maneuver to the driving system (30) (S500).

Motor vehicle (10) after Claim 1 , wherein the at least one first sensor (11, 12, 13) and / or the at least one second sensor (51, 52, 53) for detecting an attempted break-in into the motor vehicle (10) and / or for detecting a fire near the motor vehicle ( 10) is formed.

Motor vehicle (10) after Claim 1 or 2nd , wherein the control unit (40) is further configured to output a driving instruction based on the result of the risk assessment, which contains information about an alternative parking position.

Motor vehicle (10) after Claim 3 , the information about the alternative parking position including at least one of the following information: a distance to the current parking position to be established by means of the at least one autonomous driving maneuver, information about a designated parking position of the motor vehicle, a requirement profile of the alternative parking position, and coordinates of the alternative Parking position.

Motor vehicle (10) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (30) is further configured to carry out at least one autonomous driving maneuver from the current to an alternative parking position based on the received driving instruction (S510).

Motor vehicle (10) according to one of the Claims 3 to 5 The driving system (30) is also set up to determine an alternative parking position and / or a route to the alternative parking position on the basis of the information about the alternative parking position.

Motor vehicle (10) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (30) is set up to carry out an autonomous drive for a specific minimum duration based on the received driving instruction (S520).

Motor vehicle (10) according to one of the Claims 3 to 7 , wherein the control unit (40) is set up to carry out a risk assessment for the original parking position again at the alternative parking position or during the autonomous drive, and, based on the result of this renewed risk assessment, to issue driving instructions for the autonomous drive back to the original parking position.

Motor vehicle (10) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (40) is further configured to output a first communication instruction to the communication module (20) (S610), which is configured based on the first communication instruction, an owner of the vehicle to inform about leaving the current parking position, and wherein the communication module (20) is preferably also set up, based on the first communication instruction (S610), to inform the owner of the vehicle about the coordinates of an alternative parking position.

Motor vehicle (10) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (40) is further configured to output a second communication instruction to the communication module (20) (S620), which is set up based on the second communication instruction (S620), emergency personnel (80) and / or other vehicles (90) to inform about the existence of a dangerous situation at the current parking position.