DE102018217932A1 - Method and device for operating an automated vehicle - Google Patents

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DE102018217932A1 DE102018217932.8A DE102018217932A DE102018217932A1 DE 102018217932 A1 DE102018217932 A1 DE 102018217932A1 DE 102018217932 A DE102018217932 A DE 102018217932A DE 102018217932 A1 DE102018217932 A1 DE 102018217932A1
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Abstract

Verfahren (300) zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200), welches sich einem Verkehrsknotenpunkt (220) nähert, umfassend einen Schritt des Empfangens (310) von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung (210) des automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren, wobei die Umgebung (210) den Verkehrsknotenpunkt (220) und Infrastrukturmerkmale (221, 222) des Verkehrsknotenpunkts (220) umfasst, einen Schritt des Bestimmens (320) eines Gefährdungspotentials für Verkehrsteilnehmer ausgehend von dem automatisierten Fahrzeug (200), wenigstens abhängig von den Infrastrukturmerkmalen (221, 222), einen Schritt des Bestimmens (330) einer Fahrstrategie, abhängig von dem Gefährdungspotential, und einen Schritt des Betreibens (340) des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von der Fahrstrategie.A method (300) for operating an automated vehicle (200) approaching a transportation hub (220) comprising a step of receiving (310) environmental data values representing an environment (210) of the automated vehicle (200), the environment (210) comprises the traffic junction (220) and infrastructure features (221, 222) of the traffic junction (220), a step of determining (320) a hazard potential for road users based on the automated vehicle (200), at least depending on the infrastructure features (221, 222), a step of determining (330) a driving strategy, depending on the hazard potential, and a step of operating (340) the automated vehicle (200), depending on the driving strategy.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft wenigstens ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, welches sich einem Verkehrsknotenpunkt nähert, wobei das Verfahren einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, einen Schritt des Bestimmens eines Gefährdungspotentials für Verkehrsteilnehmer ausgehend von dem automatisierten Fahrzeug, einen Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie, abhängig von dem Gefährdungspotential, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie, umfasst.The present invention relates to at least one method for operating an automated vehicle which is approaching a traffic junction, the method comprising a step of receiving environmental data values, a step of determining a hazard potential for road users based on the automated vehicle, a step of determining a driving strategy, depending on the hazard potential, and a step of operating the automated vehicle, depending on the driving strategy.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, welches sich einem Verkehrsknotenpunkt nähert, umfasst einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung des automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung den Verkehrsknotenpunkt und Infrastrukturmerkmale des Verkehrsknotenpunkts umfasst, und einen Schritt des Bestimmens eines Gefährdungspotentials für Verkehrsteilnehmer ausgehend von dem automatisierten Fahrzeug, wenigstens abhängig von den Infrastrukturmerkmalen. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie, abhängig von dem Gefährdungspotential, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie.The method according to the invention for operating an automated vehicle that is approaching a traffic junction comprises a step of receiving environmental data values that represent an environment of the automated vehicle, the environment comprising the traffic junction and infrastructure features of the traffic junction, and a step of determining a hazard potential for Road users based on the automated vehicle, at least depending on the infrastructure features. The method further comprises a step of determining a driving strategy, depending on the hazard potential, and a step of operating the automated vehicle, depending on the driving strategy.

Unter einem Verkehrsknotenpunkt ist beispielsweise eine Straßenkreuzung zu verstehen, wobei die Straßenkreuzung insbesondere einen Radweg und/oder einen Gehweg umfasst.A traffic junction is to be understood, for example, as a crossroads, the crossroads in particular comprising a cycle path and / or a walkway.

Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil- oder hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen. Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc.An automated vehicle is to be understood as a partially or highly or fully automated vehicle. Operating the automated vehicle means that the automated vehicle is operated in a partially, highly or fully automated manner. The operation includes, for example, determining a trajectory for the automated vehicle and / or traversing the trajectory by means of automated lateral and / or longitudinal control and / or performing safety-relevant driving functions etc.

Unter einem Gefährdungspotential ist beispielsweise die Gefahr zu verstehen, welche prinzipiell ausgehend von dem automatisierten Fahrzeug auf weitere Verkehrsteilnehmer besteht, insbesondere dann, wenn das automatisierte Fahrzeug unvermindert - beispielsweise bei gleichbleibender Geschwindigkeit und/oder gleichbleibender Bewegungsrichtung - weiter betrieben bzw. bewegt wird.A hazard potential is understood to mean, for example, the danger that exists in principle from the automated vehicle to other road users, in particular if the automated vehicle continues to be operated or moved - for example at a constant speed and / or constant direction of movement.

Unter einem Verkehrsteilnehmer ist beispielsweise ein weiteres Fahrzeug und/oder ein Fußgänger und/oder ein Radfahrer und/oder allgemein Menschen zu verstehen, welche sich an oder in dem Verkehrsknotenpunkt befinden.A road user is understood to mean, for example, another vehicle and / or a pedestrian and / or a cyclist and / or in general people who are at or in the traffic junction.

Unter einer Fahrstrategie ist beispielsweise eine Geschwindigkeitsvorgabe und/oder eine Geschwindigkeitsänderungsvorgabe und/oder eine Bewegungsrichtung und/oder eine Trajektorie des automatisierten Fahrzeugs zu verstehen.A driving strategy is understood to mean, for example, a speed specification and / or a speed change specification and / or a direction of movement and / or a trajectory of the automated vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhafterweise die Aufgabe, eine Gefährdung von Verkehrsteilnehmern durch ein automatisiertes Fahrzeug zu verhindern und/oder die Auswirkungen solch einer Gefährdung zu minimieren. Das erfindungsgemäße Verfahren löst diese Aufgabe, indem ein Gefährdungspotential für Verkehrsteilnehmer, ausgehend von dem automatisierten Fahrzeug, sowie eine Fahrstrategie, abhängig von dem Gefährdungspotential, bestimmt werden und ein Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von dieser Fahrstrategie, erfolgt. Dabei wird die Fahrstrategie derart abhängig von dem Gefährdungspotential bestimmt, dass die (tatsächliche) Gefahr reduziert bzw. vermieden wird. Dies führt allgemein zu einer größeren Akzeptanz des automatisierten Fahrens.The method according to the invention advantageously achieves the object of preventing road users from being endangered by an automated vehicle and / or of minimizing the effects of such a endangerment. The method according to the invention solves this task by determining a hazard potential for road users based on the automated vehicle and a driving strategy depending on the hazard potential, and operating the automated vehicle depending on this driving strategy. The driving strategy is determined depending on the hazard potential in such a way that the (actual) hazard is reduced or avoided. This generally leads to greater acceptance of automated driving.

Vorzugsweise repräsentieren die Infrastrukturmerkmale einen Fußgängerweg und/oder einen Radfahrerweg, wobei insbesondere der Verkehrsknotenpunkt keine Fußgängerüberquerungseinrichtung und/oder Radfahrerüberquerungseinrichtung umfasst.The infrastructure features preferably represent a pedestrian path and / or a cyclist path, in particular the traffic node not comprising a pedestrian crossing device and / or a cyclist crossing device.

Unter einer Fußgängerüberquerungseinrichtung ist beispielsweise ein Zebrastreifen und/oder ein Fußgängerübergang mit Ampel und/oder eine weitere Ausgestaltung eines eindeutig, durch Baumaßnahmen und/oder Markierungen gekennzeichneten Bereichs zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, Fußgänger eine Überquerung einer Fahrbahn - beispielsweise mittels Reduzierung einer Gefahr durch Fahrzeuge - zu ermöglichen.A pedestrian crossing device is to be understood, for example, as a zebra crossing and / or a pedestrian crossing with traffic lights and / or a further configuration of an area which is clearly identified by construction measures and / or markings and which is designed to enable pedestrians to cross a carriageway - for example by reducing the risk through vehicles - to enable.

Unter einer Radfahrerüberquerungseinrichtung ist beispielsweise ein Radfahrerübergang mit Ampel und/oder eine weitere Ausgestaltung eines eindeutig, durch Baumaßnahmen und/oder Markierungen gekennzeichneten Bereichs zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, Radfahrer eine Überquerung einer Fahrbahn - beispielsweise mittels Reduzierung einer Gefahr durch Fahrzeuge - zu ermöglichen.A cyclist crossing device is to be understood, for example, as a cyclist crossing with traffic lights and / or a further embodiment of an area which is clearly identified by construction measures and / or markings and which is designed to enable cyclists to cross a carriageway, for example by reducing the danger from vehicles .

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass gerade in diesen Bereichen, die allgemein eine erhöhte Gefahr für Verkehrsteilnehmer, insbesondere Fußgänger und/oder Radfahrer, darstellen, ein Verfahren bereitgestellt wird, das automatisierte Fahrzeug so zu betreiben, dass diese Gefahr reduziert bzw. vermieden wird.This shows the advantage that it is precisely in these areas, which generally pose an increased risk to road users, in particular pedestrians and / or cyclists, that a method is used is provided to operate the automated vehicle so that this risk is reduced or avoided.

Vorzugsweise wird das Gefährdungspotential zusätzlich abhängig von einer Ausgestaltung des Verkehrsknotenpunkts bestimmt.The risk potential is preferably additionally determined as a function of the configuration of the traffic junction.

Unter einer Ausgestaltung des Verkehrsknotenpunkts ist beispielsweise zu verstehen, ob der Verkehrsknotenpunkt einen verkehrsberuhigten Bereich mit einer befahrenen Straße verbindet und/oder ob die Verkehrswege - welche der Verkehrsknotenpunkt verbindet - ein- oder mehrspurig ausgebildet sind und/oder ob die Verkehrswege eine Krümmung im Bereich des Verkehrsknotenpunkts aufweisen etc.An embodiment of the traffic junction is to be understood, for example, as to whether the traffic junction connects a traffic-calmed area with a busy street and / or whether the traffic routes - which the traffic junction connects - are designed in one or more lanes and / or whether the traffic routes are curved in the area of the Have transport hubs etc.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das Gefährdungspotential (gegebenenfalls) noch genauer und/oder schneller bestimmt wird, wodurch die Fahrstrategie genauer und/oder schneller bestimmt wird. Dies erhöht das Maß, indem die Gefahr reduziert wird, wodurch sich auch die Akzeptanz gegenüber dem automatisierten Fahren allgemein erhöht.This shows the advantage that the hazard potential (if applicable) is determined even more precisely and / or faster, as a result of which the driving strategy is determined more precisely and / or faster. This increases the degree by reducing the risk, which also increases the acceptance of automated driving in general.

Vorzugsweise umfasst die Fahrstrategie eine Geschwindigkeitsreduzierung des automatisierten Fahrzeugs derart, dass ein Stillstand des automatisierten Fahrzeugs vor einem Befahren des Verkehrsknotenpunkts ermöglicht wird, wobei die Geschwindigkeitsreduzierung abhängig von dem Gefährdungspotential derart erfolgt, dass ein Mindestkomfort für Insassen des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist. The driving strategy preferably includes a speed reduction of the automated vehicle in such a way that the automated vehicle is able to come to a standstill before driving into the traffic junction, the speed reduction taking place depending on the hazard potential in such a way that a minimum comfort for passengers of the automated vehicle is ensured.

Unter einem Mindestkomfort für Insassen des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise zu verstehen, dass das Betreiben derart erfolgt, dass abrupte Bewegungsänderung des automatisierten Fahrzeugs vermieden werden.Minimum comfort for occupants of the automated vehicle means, for example, that operation takes place in such a way that abrupt changes in movement of the automated vehicle are avoided.

Dies steigert vorteilhafterweise das Wohlbefinden der Insassen des automatisierten Fahrzeugs und somit auch die Akzeptanz des automatisierten Fahrens allgemein.This advantageously increases the well-being of the occupants of the automated vehicle and thus also the acceptance of automated driving in general.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung, insbesondere eine Recheneinheit, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.The device according to the invention, in particular a computing unit, is set up to carry out all steps of the method according to one of the method claims.

Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.Furthermore, a computer program is claimed, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to execute a method according to one of the method claims.

Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.A machine-readable storage medium on which the computer program is stored is also claimed.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims and listed in the description.

FigurenlisteFigure list

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung; und
  • 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
Embodiments of the invention are shown in the drawings and are explained in more detail in the following descriptions. Show it:
  • 1 an embodiment of the method according to the invention or the device according to the invention; and
  • 2nd an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. 1 shows an embodiment of the method according to the invention 300 .

Dabei nähert sich das automatisierte Fahrzeug 200, welches die Vorrichtung 110 umfasst, einem Verkehrsknotenpunkt 220. Weiterhin umfasst das automatisierte Fahrzeug 200 beispielsweise eine Umfeldsensorik, welche dazu ausgebildet ist, die Umgebung 210 des automatisierten Fahrzeugs 200 in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen und an die Vorrichtung 110 derart zu übertragen, dass die Vorrichtung 110 diese Umgebungsdatenwerte empfängt. Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder Radar- und/oder Lidar- und/oder Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor, welcher zum Erfassen einer Umgebung in Form von Umgebungsdatenwerten ausgebildet ist, zu verstehen. Die Vorrichtung 110 ist beispielsweise als Steuergerät ausgebildet.The automated vehicle approaches 200 the device 110 comprises a transport hub 220 . The automated vehicle also includes 200 For example, an environment sensor system, which is designed to the environment 210 of the automated vehicle 200 in the form of environmental data values and to the device 110 to be transferred in such a way that the device 110 receives these environmental data values. An environment sensor system is to be understood as meaning at least one video and / or radar and / or lidar and / or ultrasound and / or at least one further sensor which is designed to detect an environment in the form of environment data values. The device 110 is designed, for example, as a control device.

Die Umgebung 210 des automatisierten Fahrzeugs 200 umfasst dabei den Verkehrsknotenpunkt 220 sowie Infrastrukturmerkmale 221, 222. Diese sind hier beispielsweise als Bereiche von Fußgängerwegen gekennzeichnet, welche den Verkehrswegen, die in dem Verkehrsknotenpunkt 220 zusammenlaufen, folgen. In einer weiteren Ausführungsform werden beispielsweise ein Infrastrukturmerkmal oder mehr als zwei Infrastrukturmerkmale von dem Verkehrsknotenpunkt 220 umfasst und mittels der Umfeldsensorik erfasst.The environment 210 of the automated vehicle 200 includes the transportation hub 220 as well as infrastructure features 221 , 222 . These are marked here, for example, as areas of pedestrian paths, which are the traffic routes that are in the traffic junction 220 converge, follow. In a further embodiment, for example, an infrastructure feature or more than two infrastructure features from the traffic hub 220 includes and recorded by means of the environment sensors.

Wenigstens abhängig von den Infrastrukturmerkmalen 221, 222 wird nun ein Gefährdungspotential für Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Fußgänger, bestimmt, welche beispielsweise den Fußgängerweg nutzen und aufgrund der baulichen Ausgestaltung des Verkehrsknotenpunkt 220 - hier in Form einer nicht vorhandenen Fußgängerüberquerungseinrichtung (mit oder ohne Ampel, Zebrastreifen, etc.) des Verkehrsweges in dem sich das automatisierte Fahrzeug 200 dem Verkehrsknotenpunkt 220 nähert - gezwungen sind den Verkehrsknotenpunkt 220 zwischen den beiden Infrastrukturmerkmalen 221, 222 ohne baulichen Unterstützung zu überqueren. Dabei wird das Gefährdungspotential beispielsweise als hoch bestimmt, da solch ein Überqueren eines Verkehrsweges von einem Verkehrsteilnehmer zwischen den beiden Infrastrukturmerkmalen 221, 222 als wahrscheinlich gilt. In einer weiteren Ausgestaltung wird das Gefährdungspotential in Prozent bestimmt, wobei 100% eine sichere Gefährdung und 0% eine ausgeschlossene Gefährdung darstellen. In einer weiteren Ausgestaltung wird das Gefährdungspotential beispielsweise bestimmt, indem die Vorrichtung 110 Szenarien umfasst, welchen ein Gefährdungspotential zugeordnet ist und welche in einem Speicher der Vorrichtung 110 hinterlegt sind. Dabei wird das vorliegende Szenario beispielsweise bestimmt, indem jedes Szenario wenigstens bestimmte Infrastrukturmerkmale 221, 222 umfasst, welche mittels der Umfeldsensorik erfasst und mittels der Vorrichtung 110 empfangen werden. Dazu umfasst die Vorrichtung 110 beispielsweise eine geeignete Datenschnittstelle und das automatisierte Fahrzeug 200 eine geeignete Verbindung zwischen der Umfeldsensorik und der Vorrichtung 110.At least depending on the infrastructure features 221 , 222 a risk potential is now determined for road users, for example pedestrians, who use the pedestrian path, for example, and because of the structural design of the traffic junction 220 - Here in the form of a non-existent pedestrian crossing device (with or without traffic lights, crosswalks, etc.) of the traffic route in which the automated vehicle is located 200 the transportation hub 220 is approaching - the traffic junction is forced 220 between the two infrastructure features 221 , 222 to cross without structural support. The risk potential is determined to be high, for example, since such a crossing of a traffic route by a road user between the two infrastructure features 221 , 222 is considered likely. In a further embodiment, the hazard potential is determined in percent, 100% representing a safe hazard and 0% an excluded hazard. In a further embodiment, the hazard potential is determined, for example, by the device 110 Scenarios includes which is associated with a hazard potential and which in a memory of the device 110 are deposited. The present scenario is determined, for example, by each scenario having at least certain infrastructure features 221 , 222 includes which is detected by means of the environment sensor system and by means of the device 110 be received. For this purpose, the device comprises 110 for example a suitable data interface and the automated vehicle 200 a suitable connection between the environment sensors and the device 110 .

In einer möglichen Ausführungsform wird das Gefährdungspotential zusätzlich abhängig von einer Ausgestaltung des Verkehrsknotenpunkts 220 bestimmt wird. Eine mögliche Ausgestaltung des Verkehrsknotenpunkts 220 wird beispielsweise dadurch bestimmt, welche Verkehrswegtypen (Schnellstraße, befahrene Straße, Verkehrsberuhigter Bereich, Spielstraße, Einkaufsstraße (Shopping Mall, Einkaufsmeile), etc.) mittels des Verkehrsknotenpunkts 220 verbunden werden.In one possible embodiment, the hazard potential also depends on the configuration of the traffic junction 220 is determined. A possible design of the transport hub 220 is determined, for example, by which traffic route types (expressway, traffic street, traffic-calmed area, play street, shopping street (shopping mall, shopping mile), etc.) by means of the traffic junction 220 get connected.

Anschließend wird abhängig von dem Gefährdungspotential eine Fahrstrategie bestimmt. Dazu umfasst die Vorrichtung 110 beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer geeigneten Software. Beispielsweise wird die Fahrstrategie derart bestimmt, dass das automatisierte Fahrzeug 200, wenn es abhängig von der Fahrstrategie betrieben wird, derart am bzw. vor dem Verkehrsknotenpunkt 220 zu stehen kommt, dass selbst wenn ein Verkehrsteilnehmer, welcher vorab nicht mittels der Umfeldsensorik erfasst werden kann, ohne Gefährdung durch das automatisierte Fahrzeug 200 den Verkehrsknotenpunkt 220 passieren kann. Dabei wird die Fahrstrategie insbesondere derart bestimmt, dass das automatisierte Fahrzeug 200 einige Meter (beispielsweise 2-5m) vor dem Bereich, welche die beiden Infrastrukturmerkmale 221, 222 verbindet, zum Stehen kommt. Dieser Bereich wird beispielsweise als direkte Verbindung mit einer Breite, welche beispielsweise der Breite eines Zebrastreifen entspricht, definiert und entsprechend beim Bestimmen der Fahrstrategie berücksichtigt. Das Definieren dieses Bereichs erfolgt beispielsweise mittels einer Navigationsvorrichtung und/oder einer entsprechend ausgebildeten (digitalen) Karte, welche von dem automatisierten Fahrzeug 200 und/oder der Vorrichtung 110 umfasst wird. In einer weiteren Ausführungsform wir die Fahrstrategie derart bestimmt, dass das automatisierte Fahrzeug 200, wenn es abhängig von der Fahrstrategie betrieben wird, am bzw. vor dem Verkehrsknotenpunkt 220 mit einer Maximalgeschwindigkeit (beispielsweise abhängig vom Bremsverhalten des automatisierten Fahrzeugs 200) bewegt, welche es jederzeit erlaubt, selbst wenn ein Verkehrsteilnehmer, welcher vorab nicht mittels der Umfeldsensorik erfasst werden kann, den Verkehrsknotenpunkt 220 passiert, derart zum Stehen zu kommen, dass eine Gefährdung des Verkehrsteilnehmers durch das automatisierte Fahrzeug 200 ausgeschlossen oder minimiert wird.A driving strategy is then determined depending on the hazard potential. For this purpose, the device comprises 110 for example a computing unit (processor, memory, hard disk) with suitable software. For example, the driving strategy is determined in such a way that the automated vehicle 200 if it is operated depending on the driving strategy, such as at or before the traffic junction 220 It comes to pass that even if a road user who cannot be detected in advance by means of the environment sensor system, there is no risk from the automated vehicle 200 the transportation hub 220 can happen. The driving strategy is determined in particular in such a way that the automated vehicle 200 a few meters (for example 2-5m) in front of the area, which is the two infrastructure features 221 , 222 connects, comes to a standstill. This area is defined, for example, as a direct connection with a width that corresponds, for example, to the width of a crosswalk, and is accordingly taken into account when determining the driving strategy. This area is defined, for example, by means of a navigation device and / or a correspondingly designed (digital) map, which is provided by the automated vehicle 200 and / or the device 110 is included. In a further embodiment, the driving strategy is determined in such a way that the automated vehicle 200 , if it is operated depending on the driving strategy, at or before the traffic junction 220 with a maximum speed (for example depending on the braking behavior of the automated vehicle 200 ) moves, which allows it at any time, even if a road user who cannot be detected in advance by means of the environment sensor system, the traffic junction 220 happens to come to a stop such that the road vehicle is endangered by the automated vehicle 200 is excluded or minimized.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs 200, welches sich einem Verkehrsknotenpunkt 220 nähert. 2nd shows an embodiment of a method 300 for operating an automated vehicle 200 , which is a traffic junction 220 is approaching.

In Schritt 301 startet das Verfahren 300, beispielsweise indem sich automatisierte Fahrzeug 200 dem Verkehrsknotenpunkt 220 nähert, wobei dies mittels einer Navigationsvorrichtung und/oder einer entsprechend ausgebildeten (digitalen) Karte erfasst und an die Vorrichtung 110 übermittelt wird.In step 301 starts the process 300 , for example by using automated vehicle 200 the transportation hub 220 approaches, this being recorded by means of a navigation device and / or a correspondingly designed (digital) map and sent to the device 110 is transmitted.

In Schritt 310 werden Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung 210 des automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren, empfangen, wobei die Umgebung 210 den Verkehrsknotenpunkt 220 und Infrastrukturmerkmale 221, 222 des Verkehrsknotenpunkts 220 umfasst.In step 310 become environmental data values, which is an environment 210 of the automated vehicle 200 represent, receive, the environment 210 the transportation hub 220 and infrastructure features 221 , 222 of the transportation hub 220 includes.

In Schritt 320 wird ein Gefährdungspotential für Verkehrsteilnehmer ausgehend von dem automatisierten Fahrzeug 200, wenigstens abhängig von den Infrastrukturmerkmalen 221, 222, bestimmt.In step 320 becomes a potential hazard for road users from the automated vehicle 200 , at least depending on the infrastructure features 221 , 222 , certainly.

In Schritt 330 wird eine Fahrstrategie, abhängig von dem Gefährdungspotential, bestimmt.In step 330 a driving strategy is determined depending on the hazard potential.

In Schritt 340 wird das automatisierte Fahrzeug 200, abhängig von der Fahrstrategie, betrieben.In step 340 becomes the automated vehicle 200 , depending on the driving strategy.

In Schritt 350 endet das Verfahren 300.In step 350 the procedure ends 300 .

Claims (7)

Verfahren (300) zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200), welches sich einem Verkehrsknotenpunkt (220) nähert, umfassend: - Empfangen (310) von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung (210) des automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren, wobei die Umgebung (210) den Verkehrsknotenpunkt (220) und Infrastrukturmerkmale (221, 222) des Verkehrsknotenpunkts (220) umfasst; - Bestimmen (320) eines Gefährdungspotentials für Verkehrsteilnehmer ausgehend von dem automatisierten Fahrzeug (200), wenigstens abhängig von den Infrastrukturmerkmalen (221, 222), - Bestimmen (330) einer Fahrstrategie, abhängig von dem Gefährdungspotential; und - Betreiben (340) des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von der Fahrstrategie.A method (300) for operating an automated vehicle (200) approaching a traffic hub (220), comprising: - receiving (310) environmental data values representing an environment (210) of the automated vehicle (200), the Environment (210) includes the traffic hub (220) and infrastructure features (221, 222) of the traffic hub (220); - Determining (320) a hazard potential for road users based on the automated vehicle (200), at least depending on the infrastructure features (221, 222), - Determining (330) a driving strategy, depending on the hazard potential; and - operating (340) the automated vehicle (200) depending on the driving strategy. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Infrastrukturmerkmale (221, 222) einen Fußgängerweg und/oder einen Radfahrerweg repräsentieren, wobei insbesondere der Verkehrsknotenpunkt (220) keine Fußgängerüberquerungseinrichtung und/oder Radfahrerüberquerungseinrichtung umfasst.Method (300) according to Claim 1 , characterized in that the infrastructure features (221, 222) represent a pedestrian path and / or a cyclist path, wherein in particular the traffic junction (220) does not include a pedestrian crossing device and / or a cyclist crossing device. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gefährdungspotential zusätzlich abhängig von einer Ausgestaltung des Verkehrsknotenpunkts (220) bestimmt wird.Method (300) according to Claim 1 , characterized in that the hazard potential is additionally determined as a function of the configuration of the traffic junction (220). Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategie eine Geschwindigkeitsreduzierung des automatisierten Fahrzeugs (200) derart umfasst, dass ein Stillstand des automatisierten Fahrzeugs (200) vor einem Befahren des Verkehrsknotenpunkts (220) ermöglicht wird, wobei die Geschwindigkeitsreduzierung abhängig von dem Gefährdungspotential derart erfolgt, dass ein Mindestkomfort für Insassen des automatisierten Fahrzeugs (200) gewährleistet ist.Method (300) according to Claim 1 , characterized in that the driving strategy comprises a speed reduction of the automated vehicle (200) in such a way that the automated vehicle (200) is able to come to a standstill before driving to the traffic junction (220), the speed reduction depending on the hazard potential being such that a Minimum comfort for passengers of the automated vehicle (200) is guaranteed. Vorrichtung (110), insbesondere eine Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.Device (110), in particular a computing unit, which is set up to carry out all steps of the method (300) according to one of the Claims 1 to 4th to execute. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.A computer program comprising instructions which cause the computer program to be executed by a computer, a method (300) according to one of the Claims 1 to 4th to execute. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 6 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program according Claim 6 is saved.
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