DE102010028087A1

DE102010028087A1 - Method for determining driving reference for driver of vehicle operated in adverse traction conditions, involves determining roadworthy vehicle speed based on wheel slip data of wheel of vehicle

Info

Publication number: DE102010028087A1
Application number: DE201010028087
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Krautter
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-04-22
Filing date: 2010-04-22
Publication date: 2011-10-27
Also published as: CN102248943B; CN102248943A; FR2959337A1

Abstract

The method involves determining a roadworthy vehicle speed based on wheel slip data of a wheel of a vehicle (200). A comparison is made between the roadworthy vehicle speed and a current navigated speed of the vehicle. The driving reference (280) is determined based on the comparison. Independent claims are also included for the following: (1) a control device for determining a driving reference for a driver of a vehicle operated in adverse traction conditions; and (2) a computer program product with program code stored on a machine-readable medium.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln eines Fahrhinweises für einen Fahrer eines bei ungünstigen Traktionsverhältnissen betriebenen Fahrzeugs, auf ein entsprechendes Steuergerät sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.The present invention relates to a method for determining a driving instruction for a driver of a vehicle operated under unfavorable conditions of traction, to a corresponding control device and to a corresponding computer program product.

Die EP 0 586 626 B1 betrifft eine Navigationseinrichtung für Landfahrzeuge. Eine Berechnungseinheit bestimmt aus gespeicherten geographischen Daten zum Verlauf einer Fahrtstrecke eine für das Durchfahren der Strecke sichere Grenzgeschwindigkeit.The EP 0 586 626 B1 relates to a navigation device for land vehicles. A calculation unit determines from stored geographic data for the course of a route a safe for driving through the route limit speed.

Bei winterlichem Wetter und dem Einsetzen von Schneefall entstehen auf den Straßen lange Staus, und der Verkehr bricht insbesondere in den Ballungsräumen oft zusammen. Dadurch entsteht ein volkswirtschaftlicher Schaden.In winter weather and the onset of snowfall, long traffic jams occur on the roads, and traffic often collapses, especially in urban areas. This causes economic damage.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Ermitteln eines Fahrhinweises für einen Fahrer eines bei ungünstigen Traktionsverhältnissen betriebenen Fahrzeugs, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention proposes a method for determining a driving instruction for a driver of a vehicle operated in unfavorable conditions of traction, furthermore a control unit which uses this method and finally a corresponding computer program product according to the independent patent claims. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.

Beim Auftreten von Schneefall und Liegenbleiben von Schnee auf den Straßen reagieren viele Fahrer übervorsichtig aus Angst, ihr Fahrzeug könnte schleudern oder nicht mehr rechtzeitig bremsen. Dadurch werden Staus verursacht.In the event of snowfall and snow remaining on the roads, many drivers are over-cautious for fear that their vehicle could skid or not brake in time. This causes traffic jams.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass der Verkehrsfluss erhöht werden kann, wenn Fahrer auf ungenutztes Potential in der Haftung der Reifen ihrer Fahrzeuge hingewiesen werden.The invention is based on the recognition that traffic flow can be increased if drivers are informed of untapped potential in the grip of the tires of their vehicles.

Gemäß dem hier vorgestellten Ansatz kann die Drehzahl und der Schlupf der Räder gemessen und basierend darauf die Geschwindigkeit geschätzt werden, mit der ein Fahrer gefahrlos fahren kann. Gegebenenfalls kann das System den Fahrer darauf hinweisen, dass er ohne Einbußen an Verkehrssicherheit schneller fahren könnte. Vorteilhafterweise werden für die Umsetzung dieses Ansatzes keine zusätzlichen Einrichtungen benötigt, da heutzutage nahezu alle Fahrzeuge mit Raddrehzahlsensoren und Einrichtungen zum Bereitstellen von Informationen ausgestattet sind.According to the approach presented here, the speed and the slip of the wheels can be measured and based on this the speed with which a driver can drive safely can be estimated. If necessary, the system can alert the driver that he could drive faster without compromising traffic safety. Advantageously, no additional facilities are needed for the implementation of this approach, since nowadays almost all vehicles are equipped with wheel speed sensors and facilities for providing information.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Ermitteln eines Fahrhinweises für einen Fahrer eines bei ungünstigen Traktionsverhältnissen betriebenen Fahrzeugs, mit folgenden Schritten: Ermitteln einer verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf Radschlupfdaten mindestens eines Rades des Fahrzeugs; Durchführen eines Vergleichs zwischen der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit und einer aktuell gefahrenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs; und Ermitteln des Fahrhinweises, abhängig von dem Vergleich.The present invention provides a method for determining a driving advice for a driver of a vehicle operating in unfavorable conditions of traction, comprising the steps of: determining a traffic-safe driving speed of the vehicle based on wheel slip data of at least one wheel of the vehicle; Making a comparison between the roadworthy driving speed and a current speed of the vehicle; and determining the driving advice, depending on the comparison.

Bei den ungünstigen Traktionsverhältnissen kann es sich z. B. um Straßenverhältnisse handeln, bei denen durch Schnee, Eis oder nasses Laub auf der Fahrbahn die Fähigkeit eines Fahrzeugs, die vorhandene Antriebskraft in einen kontrollierten Vortrieb umzusetzen, beeinträchtigt ist. Der Reibwert der Straße kann also reduziert sein. Bekannterweise kann dadurch die Gefahr von Unfällen aufgrund eines zumindest kurzzeitigen Ausbrechens des Fahrzeugs aus der Fahrspur steigen. Da die ungünstigen Traktionsverhältnisse für Fahrzeugführer oft schwer einzuschätzen sind, wird häufig aus Angst vor einem Verlust der Kontrolle über das Fahrzeug übervorsichtig und unnötig langsam gefahren. Die Folge sind oft vermeidbare Verkehrsstauungen. Bei den Radschlupfdaten kann es sich um Informationen zu einem Verhältnis der Drehzahl eines angetriebenen Rades zu der Drehzahl eines mitlaufenden Rades des Fahrzeugs handeln. So kann z. B. bei einem Fahrzeug die Drehzahl eines oder beider Räder der Antriebsachse mit der Drehzahl eines oder beider Räder der nicht angetriebenen Achse verglichen werden und aus einer etwaigen Differenz der Drehzahlen die Größe eines Radschlupfes abgeleitet werden. Die Radschlupfdaten können auch bereits ausgewertet vorliegen und zur Nutzung durch das erfindungsgemäße Verfahren bereitgestellt werden. Unter der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit ist eine maximale Geschwindigkeit zu versehen, mit der ein Fahrzeug unter Beachtung der Umgebungsbedingungen, wie z. B. des Zustandes einer Fahrbahnoberfläche, bewegt werden kann, ohne dass dies eine Erhöhung des Unfallrisikos zur Folge hätte. Bei der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit kann zudem eine maximale Antriebskraft übertragen werden. Bei der verkehrssicheren Geschwindigkeit kann es sich somit um eine Geschwindigkeit handeln, bei der der Radschlupf einen vorbestimmten Wert aufweist.In the unfavorable conditions of traction can be z. For example, it may be road conditions where snow, ice, or wet leaves on the roadway interfere with a vehicle's ability to translate the existing propulsion power into controlled propulsion. The coefficient of friction of the road can therefore be reduced. As is known, this can increase the risk of accidents due to at least short-term breaking out of the vehicle from the lane. Since the unfavorable traction conditions are often difficult to estimate for drivers, often fearless loss of control over the vehicle leads to overcautious and unnecessarily slow driving. The result is often avoidable congestion. The wheel slip data may be information on a ratio of the speed of a driven wheel to the speed of a traveling wheel of the vehicle. So z. Example, in a vehicle, the speed of one or both wheels of the drive axle are compared with the speed of one or both wheels of the non-driven axle and derived from a possible difference in rotational speeds, the size of a wheel slip. The wheel slip data can also already be evaluated and provided for use by the method according to the invention. Under the traffic-safe driving speed is to provide a maximum speed with which a vehicle under consideration of the environmental conditions, such. B. the condition of a road surface, can be moved without this would increase the risk of accidents. In the traffic-safe driving speed also a maximum driving force can be transmitted. The traffic-safe speed may thus be a speed at which the wheel slip has a predetermined value.

Der Vergleich zwischen der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit und der aktuell gefahrenen Geschwindigkeit kann durch einen einfachen Größenvergleich oder eine Differenzbildung durchgeführt werden. Basierend auf einem sich daraus ergebenden Vergleichsergebnis kann der Fahrhinweis ermittelt werden. Bei dem Fahrhinweis kann es sich beispielsweise um eine Information an den Fahrer des Fahrzeugs handeln, dass er ohne Einbußen an Verkehrssicherheit schneller fahren könnte. Der Fahrhinweis kann auch eine konkrete Empfehlung zum Fahren mit der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit sein. Der Fahrhinweis kann an den Fahrer bereitgestellt werden, wenn der Vergleich der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit mit der aktuell gefahrenen Geschwindigkeit ergibt, dass die aktuell gefahrene Geschwindigkeit geringer als die verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit ist. Das Bereitstellen des Fahrhinweises an den Fahrer kann akustisch und/oder optisch erfolgen, z. B. über eine oder mehrere geeignete Schnittstellen erfolgen.The comparison between the traffic-safe driving speed and the currently driven speed can be carried out by a simple size comparison or a difference. Based on a resulting comparison result, the driving advice can be determined. The driving advice can be, for example, information to the driver of the vehicle that he without loss of Traffic safety could drive faster. The driving instruction can also be a concrete recommendation for driving at the traffic-safe driving speed. The driving advice can be provided to the driver if the comparison of the traffic-safe driving speed with the currently driven speed shows that the currently driven speed is less than the traffic-safe driving speed. The provision of the driving instruction to the driver can be done acoustically and / or visually, z. B. via one or more suitable interfaces.

Gemäß einer Ausführungsform können die Radschlupfdaten basierend auf einer Drehzahlinformation des mindestens einen Rades ermittelt werden. Die Drehzahlinformation kann z. B. von einem mit dem Rad gekoppelten Drehzahlsensor geliefert werden. Beispielsweise kann die Drehzahlinformation mit einer Geschwindigkeitsinformation eines Navigationssystems des Fahrzeugs verglichen werden, um die Radschlupfdaten zu ermitteln. Solche Drehzahlsensoren werden bereits eingesetzt.According to one embodiment, the wheel slip data may be determined based on speed information of the at least one wheel. The speed information can z. B. supplied by a coupled to the wheel speed sensor. For example, the speed information may be compared with a speed information of a navigation system of the vehicle to determine the wheel slip data. Such speed sensors are already being used.

Ferner können die Radschlupfdaten basierend auf je einer Drehzahlinformation mindestens eines angetriebenen Rades und mindestens eines nicht angetriebenen Rades des Fahrzeugs ermittelt werden. Beispielsweise können zur Ermittlung der Radschlupfdaten die jeweiligen Drehzahlinformationen der angetriebenen Räder des Fahrzeugs und die der nicht angetriebenen Räder des Fahrzeugs verglichen werden. Auch können die Drehzahlinformationen aller vier Räder des Fahrzeugs zur Ermittlung herangezogen werden. Dazu kann je ein jedem Rad zugeordneter Sensor die entsprechenden Daten an eine Ermittlungseinheit liefern. Vorteilhafterweise können so die Radschlupfdaten genauer ermittelt werden bzw. unter Umständen fehlerhafte Daten eines Sensors erkannt und verworfen werden.Furthermore, the wheel slip data can be determined based on a respective speed information of at least one driven wheel and at least one non-driven wheel of the vehicle. For example, to determine the wheel slip data, the respective speed information of the driven wheels of the vehicle and that of the non-driven wheels of the vehicle can be compared. Also, the speed information of all four wheels of the vehicle can be used for the determination. For this purpose, a sensor assigned to each wheel can deliver the corresponding data to a determination unit. Advantageously, the wheel slip data can thus be determined more accurately or, under certain circumstances, faulty data of a sensor can be detected and discarded.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Fahrhinweis an einer Schnittstelle zu einer optischen Ausgabeeinheit und/oder einer Schnittstelle zu einer akustischen Ausgabeeinheit bereitgestellt werden. Bei der optischen Ausgabeeinheit kann es sich z. B. um die Anzeigeeinrichtung eines Navigationssystems des Fahrzeugs oder auch um ein Head-Up-Display handeln. Bei der akustischen Ausgabeeinheit kann es sich beispielsweise um die Lautsprecher eines Autoradios handeln.According to a further embodiment, the driving advice may be provided at an interface to an optical output unit and / or an interface to an acoustic output unit. In the optical output unit may, for. B. to act the display device of a navigation system of the vehicle or a head-up display. The acoustic output unit may be, for example, the speakers of a car radio.

Entsprechend kann der Fahrhinweis eine Beschleunigungsinformation umfassen. Dies kann der Fall sein, wenn der Vergleich ergibt, dass die verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit höher als die aktuell gefahrene Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist. Beispielsweise kann die Beschleunigungsinformation optisch an den Fahrer vermittelt werden, indem z. B. auf dem Display oder der Anzeige ein Text „Verkehrssicheres Beschleunigen möglich” o. ä. erscheint. Eine derartige Anzeige kann z. B. durchgehend oder intermittierend angezeigt werden, bis ein Limit einer verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit erreicht ist. Vorteilhafterweise können so unnötige Staus auf einer verkehrsreichen Straße vermieden werden, indem die Fahrzeuge zügiger fahren, ohne dass dadurch das Unfallrisiko steigt. Auch kann sich durch die technische Unterstützung bei der Einschätzung der Traktionsverhältnisse eine selbstsicherere Fahrweise einstellen, was zur zusätzlichen Unfallvermeidung beitragen kann. In ähnlicher Weise kann eine akustische Ausgabe der Beschleunigungsinformation an den Fahrer des Fahrzeugs zusätzlicher oder alternativ zu der optischen Ausgabe erfolgen.Accordingly, the driving advice may include acceleration information. This may be the case if the comparison shows that the roadworthy travel speed is higher than the current speed of the vehicle. For example, the acceleration information can be optically communicated to the driver by z. B. on the display or the display, a text "Roadworthy acceleration possible" o. Ä. Appears. Such a display can, for. B. be displayed continuously or intermittently until a limit of traffic-safe driving speed is reached. Advantageously, so unnecessary traffic jams on a busy road can be avoided by the vehicles drive more quickly, without thereby increasing the risk of accidents. Also, the technical support in assessing the traction conditions can be a more confident driving style, which can contribute to the additional accident prevention. Similarly, an acoustic output of the acceleration information to the driver of the vehicle may be additional or alternative to the optical output.

Alternativ kann der Fahrhinweis eine Bremsinformation umfassen. Dies ist der Fall, wenn der Vergleich ergibt, dass die verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit niedriger als die aktuell gefahrene Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist. Die Bremsinformation kann entsprechend auf die bereits im Zusammenhang mit der Beschleunigungsinformation erläuterte Art und Weise optisch und/oder akustisch ausgegeben werden. Mit Hilfe der Bremsinformation können falsche Annahmen eines Fahrers bezüglich der Traktionsfähigkeit der Reifen seines Fahrzeugs korrigiert und Unfälle aufgrund eines Verlusts der Kontrolle über das Fahrzeug verringert oder gar vermieden werden.Alternatively, the driving advice may include braking information. This is the case when the comparison shows that the roadworthy travel speed is lower than the current speed of the vehicle. The brake information can be correspondingly output optically and / or acoustically in the manner already explained in connection with the acceleration information. With the aid of the brake information, incorrect assumptions of a driver regarding the traction capability of the tires of his vehicle can be corrected and accidents due to a loss of control of the vehicle can be reduced or even avoided.

Gemäß einer Ausführungsform kann der Fahrhinweis eine Empfehlung zum Fahren mit der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit repräsentieren. Beispielsweise eine empfohlene Fahrgeschwindigkeit in Form einer konkreten Fahrgeschwindigkeitsinformation über das Display oder die Lautsprecher des Fahrzeugs ausgegeben werden. Der Fahrer kann dann mit einem Blick auf das Tachometer seine aktuell gefahrene Geschwindigkeit mit der empfohlenen Fahrgeschwindigkeit vergleichen und entsprechend seine Fahrgeschwindigkeit erhöhen oder drosseln, bis sie mit der empfohlenen Fahrgeschwindigkeit übereinstimmt oder ihr nahe kommt. Vorteilhafterweise kann so der Fahrer selbst entscheiden, in wie weit er seine Fahrgeschwindigkeit an die empfohlenen Fahrgeschwindigkeit anpassen möchte.According to one embodiment, the driving advice may represent a recommendation for driving at the roadworthy driving speed. For example, a recommended driving speed in the form of a specific vehicle speed information can be output via the display or the speakers of the vehicle. The driver can then, with a glance at the tachometer, compare his current speed with the recommended driving speed and accordingly increase or slow down his driving speed until it agrees with or comes close to the recommended driving speed. Advantageously, the driver can decide how far he wants to adapt his driving speed to the recommended driving speed.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens von Kurvenradiusdaten bezüglich einer zu befahrenden Straßenkurve aufweisen. Somit kann die verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit ferner basierend auf den Kurvenradiusdaten ermittelt werden. Mit Hilfe der Kurvenradiusdaten kann z. B. eine Fliehkraft ermittelt werden, die auf das Fahrzeug einwirkt, wenn es die Straßenkurve durchfährt. Damit die Kurve sicher durchfahren werden kann, kann vorteilhafterweise eine entsprechend niedrigere verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit ermittelt und der Fahrhinweis entsprechend angepasst werden. Die Kurvenradiusdaten können von einem Navigationssystem und/oder von einem Spurhalteassistenten bzw. Lane-Departure-Warning-System des Fahrzeugs bereitgestellt werden.According to another embodiment, the method may include a step of providing curve radius data regarding a roadway to be traveled. Thus, the roadworthy travel speed can be further determined based on the curve radius data. With the help of the curve radius data z. As a centrifugal force can be determined, which acts on the vehicle when it passes through the road curve. So that the curve can be passed safely, advantageously a correspondingly lower traffic-safe driving speed can be determined and the Driving instruction to be adjusted accordingly. The curve radius data may be provided by a navigation system and / or a lane departure warning system of the vehicle.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät zum Ermitteln eines Fahrhinweises für einen Fahrer eines bei ungünstigen Traktionsverhältnissen betriebenen Fahrzeugs, das folgende Merkmale umfasst: Eine Einrichtung zum Ermitteln einer verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit basierend auf Radschlupfdaten mindestens eines Rades des Fahrzeugs; eine Einrichtung zum Durchführen eines Vergleichs zwischen der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit und einer aktuell gefahrenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs; und eine Einrichtung zum Ermitteln des Fahrhinweises an einer Schnittstelle zu einer optischen Ausgabeeinheit des Fahrzeugs und/oder einer Schnittstelle zu einer akustischen Ausgabeeinheit des Fahrzeugs.The present invention further provides a control device for determining a driving instruction for a driver of a vehicle operating in unfavorable conditions of traction, comprising: means for determining a roadworthy driving speed based on wheel slip data of at least one wheel of the vehicle; means for making a comparison between the roadworthy travel speed and a current speed of the vehicle; and means for determining the driving advice at an interface to an optical output unit of the vehicle and / or an interface to an acoustic output unit of the vehicle.

Sofern die Radschlupfdaten nicht bereits vorliegen, können sie in einer Einrichtung zum Ermitteln der Radschlupfdaten ermittelt werden. Bei der Einrichtung kann es sich um eine Recheneinheit handeln, die die Radschlupfdaten aus dem Verhältnis der Drehzahl eines angetriebenen Rades des Fahrzeugs zu der Drehzahl eines nicht angetriebenen Rad des Fahrzeugs errechnet. Die Einrichtung zum Durchführen eines Vergleichs zwischen der verkehrssicheren Fahrgeschwindigkeit und der aktuell gefahrenen Geschwindigkeit kann ausgebildet sein, um zu erkennen, ob die aktuell gefahrenen Geschwindigkeit höher oder niedriger als die verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit ist und eine entsprechende Differenz zu ermitteln. Entsprechend diesen Informationen kann dann der Fahrhinweis ausgebildet werden, also z. B., dass der Fahrer schneller fahren könnte oder seine Geschwindigkeit verringern sollte. Die Einrichtung zum Ermitteln des Fahrhinweises kann entsprechend der Vergleichsinformation ermittelten Fahrhinweisdaten, beispielsweise als elektrisches Signal, an elektrische Leitungen oder Kontakte bereitstellen, die mit einer optischen und/oder akustischen Ausgebeinheit gekoppelt sind. Bei der optischen Ausgabeeinheit kann es sich z. B. um den Bildschirm eines Navigationsgeräts des Fahrzeugs oder auch um ein Head-Up-Display handeln. Bei der akustischen Ausgabeeinheit kann es sich beispielsweise um die Lautsprecher eines Radiogeräts des Fahrzeugs handeln.If the wheel slip data is not already available, it can be determined in a device for determining the wheel slip data. The device may be a computing unit that calculates the wheel slip data from the ratio of the speed of a driven wheel of the vehicle to the speed of a non-driven wheel of the vehicle. The means for making a comparison between the roadworthy travel speed and the currently traveled speed may be configured to detect whether the currently driven speed is higher or lower than the roadworthy travel speed and to determine a corresponding difference. According to this information then the driving instruction can be formed, ie z. For example, the driver should be able to drive faster or reduce his speed. The device for determining the driving instruction can provide driving information data determined in accordance with the comparison information, for example as an electrical signal, to electrical lines or contacts that are coupled to an optical and / or acoustic output unit. In the optical output unit may, for. B. to act the screen of a navigation device of the vehicle or even a head-up display. The acoustic output unit may be, for example, the loudspeakers of a radio of the vehicle.

Unter dem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, the control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control signals in dependence thereon. The control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based design, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains various functions of the control unit. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf dem Steuergerät ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product with program code which is stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out the method according to one of the embodiments described above, when the program is executed on the control unit.

Alternativ kann die Software bzw. der Programmcode auch zum Download über eine geeignete Datenverbindung, beispielsweise Internet, bereitgehalten werden. Das Herunterladen der Software kann von einem Betreiber der Server gegen Entrichtung einer Gebühr freigegeben werden.Alternatively, the software or the program code can also be made available for download via a suitable data connection, for example the Internet. The download of the software may be released by an operator of the server for a fee.

Somit handelt es sich bei dem Computerprogrammprodukt um ein selbstständig handelbares Wirtschaftsgut.Thus, the computer program product is an independently tradable asset.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und 1 a flowchart of an embodiment of the present invention; and

2 ein Prinzipdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. 2 a principle diagram of an embodiment of the present invention.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similarly acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Ermitteln eines Fahrhinweises zur Stauvermeidung bei ungünstigen Traktionsverhältnissen, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. In einem Schritt 110 können von Drehzahlsensoren des Fahrzeugs gelieferte Daten in einer Einheit eines Steuergeräts des Fahrzeugs verwendet werden, um Radschlupfdaten zu ermitteln. Die Radschlupfdaten können unter Verwendung eines geeigneten Algorithmus, beispielsweise aus der Drehzahldifferenz von angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern ermittelt werden. Die Radschlupfdaten können auch auf eine andere geeignete Art und Weise ermittelt werden oder, sofern sie aus anderen Anwendungen bereits zur Verfügung stehen, lediglich bereitgestellt oder ausgelesen werden. Basierend auf den in dem Schritt 110 ermittelten Radschlupfdaten kann in einer weiteren Einheit des Steuergeräts in einem Schritt 120 eine verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug ermittelt werden. Dazu kann in dem Steuergerät z. B. auf in einem Speicher hinterlegte Daten für geeignete Fahrgeschwindigkeiten abhängig von der Größe des ermittelten Radschlupfes zurückgegriffen werden. Beispielsweise kann es sich bei den Daten um Durchschnittswerte handeln, die in realitätsnahen Testreihen gewonnen wurden. Diese Daten können Auskunft darüber geben, wie hoch die maximale Geschwindigkeit ist, mit der bei einer bestimmten Größe des Radschlupfes ohne jegliche Einbußen an Verkehrssicherheit gefahren werden kann. In einem Schritt 130 wird die entsprechend den Radschlupfdaten ermittelte verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit mit einer aktuell gefahrenen Geschwindigkeit verglichen, so dass eine eventuelle Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeiten festgestellt werden kann, also z. B. ob die aktuelle Fahrgeschwindigkeit niedriger als die ermittelte verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit ist. In diesem Fall kann in einem Schritt 140 der Fahrhinweis in Form einer Empfehlung an den Fahrer, schneller zu fahren, zunächst ermittelt und anschließend bereitgestellt werden. Der Fahrer kann nun dieser Empfehlung folgen und in dem Gefühl, noch immer kontrolliert zu fahren, seine Fahrgeschwindigkeit erhöhen und so zur Vermeidung unnötiger Staus beitragen. Ergibt der in dem Schritt 130 durchgeführte Vergleich, dass die aktuell gefahrene Geschwindigkeit höher als die dem Radschlupf entsprechende verkehrssichere Geschwindigkeit ist, kann der Fahrhinweis in Form einer Warnung an den Fahrer bereitgestellt werden, das Tempo zu reduzieren, um eine Unfallgefahr für sich und andere Verkehrsteilnehmer zu reduzieren oder zu vermeiden. Der Fahrhinweis kann über entsprechende Schnittstellen des Steuergeräts optisch, z. B. mittels eines Head-Up-Displays, und/oder akustisch mittels Lautsprecher im Fahrzeug in dem Schritt 140 an den Fahrer bereitgestellt werden. 1 shows a flowchart of a method 100 for determining a driving advice for congestion avoidance in unfavorable traction conditions, according to an embodiment of the present invention. In one step 110 For example, data provided by speed sensors of the vehicle may be used in a unit of a controller of the vehicle to determine wheel slip data. The wheel slip data may be determined using a suitable algorithm, such as the speed difference of driven and non-driven wheels. The Wheel slip data may also be determined in another suitable manner or, if already available from other applications, merely provided or read out. Based on in the step 110 determined wheel slip data can in a further unit of the control unit in one step 120 a roadworthy driving speed for the vehicle can be determined. For this purpose, in the control unit z. B. stored in a memory data for suitable driving speeds depending on the size of the determined wheel slip can be used. For example, the data may be average values obtained in close-to-reality test series. These data can provide information about the maximum speed with which a given amount of wheel slip can be driven without any loss of road safety. In one step 130 the traffic-safe driving speed determined in accordance with the wheel slip data is compared with a currently driven speed so that a possible difference between the two speeds can be ascertained. B. whether the current vehicle speed is lower than the determined roadworthy driving speed. In this case, in one step 140 the driving instruction in the form of a recommendation to the driver to drive faster, first determined and then provided. The driver can now follow this recommendation and in the feeling of still driving controlled, increase his driving speed and thus help to avoid unnecessary traffic jams. Results in the step 130 If the comparison is made that the current driven speed is higher than the wheel-slip-compliant speed, the driving advice can be provided in the form of a warning to the driver to reduce the speed in order to reduce or avoid an accident risk for himself and other road users. The driving instruction can visually via appropriate interfaces of the controller, z. Example by means of a head-up display, and / or acoustically by means of speakers in the vehicle in the step 140 be provided to the driver.

2 zeigt ein Prinzipdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Gezeigt sind ein Fahrzeug 200, ein Steuergerät 210, eine Ausgabeeinrichtung 220, eine Navigationseinrichtung 230 sowie eine Spurhalteassistenzeinrichtung 240. 2 shows a schematic diagram of an embodiment of the present invention. Shown are a vehicle 200 , a control unit 210 , an output device 220 , a navigation device 230 and a lane departure assistance device 240 ,

Bei dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist jedem von vier Rädern des Fahrzeugs 200 je ein Drehzahlsensor 250 zugeordnet. Die Drehzahlsensoren 250 sind ausgebildet, um die Drehzahlen der ihnen zugeordneten Räder zu erfassen und zur Ermittlung der Radschlupfdaten an das Steuergerät 210 zu übermitteln. Bei dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel laufen Drehzahldaten 260 der einzelnen Drehzahlsensoren 250 an einer gemeinsame Schnittstelle zu dem Steuergerät 210 zusammen. Die Drehzahldaten 260 können eine Information über eine Drehzahl und/oder einen Schlupf der einzelnen Räder umfassen. Die Navigationseinrichtung 230 stellt unter Verwendung einer Positionsbestimmung, beispielsweise basierend auf GPS und/oder einer digitalen Karte über eine Schnittstelle Kurvenradiusdaten 270 an das Steuergerät 210 bereit, wenn sich das Fahrzeug auf einem gekrümmten Streckenabschnitt befindet oder sich auf einen solchen zubewegt. Der Spurhalteassistent bzw. das Lane-Departure-Warning-System 240 ist ausgebildet, um zusätzlich oder alternativ ebenfalls über eine geeignete Schnittstelle Kurvenradiusdaten 270 an das Steuergerät 210 zu übermitteln. Bei dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel werden sowohl das Navigationssystem 230 als auch das Lane-Departure-Warning-System 240 eingesetzt. Der erfindungsgemäße Ansatz ist jedoch auch mit lediglich einer oder keiner dieser Einrichtungen realisierbar. Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät 210 ausgebildet, um basierend auf den empfangenen Drehzahlinformationen die Radschlupfdaten zu ermitteln. Anhand dieser und unter Zuhilfenahme der erhaltenen Kurvenradiusdaten 270 ermittelt das Steuergerät 210 eine verkehrssichere Fahrgeschwindigkeit.At the in 2 shown embodiment of the invention is each of four wheels of the vehicle 200 one speed sensor each 250 assigned. The speed sensors 250 are designed to detect the rotational speeds of their associated wheels and to determine the wheel slip data to the controller 210 to convey. At the in 2 shown embodiment run speed data 260 the individual speed sensors 250 at a common interface to the controller 210 together. The speed data 260 may include information about a speed and / or a slippage of the individual wheels. The navigation device 230 provides curvature radius data using a position determination, for example based on GPS and / or a digital map, via an interface 270 to the control unit 210 ready when the vehicle is on a curved section or moves towards such. The Lane Departure Warning System or the Lane Departure Warning System 240 is designed to additionally or alternatively also via a suitable interface curve radius data 270 to the control unit 210 to convey. At the in 2 shown embodiment, both the navigation system 230 as well as the Lane Departure Warning System 240 used. However, the approach according to the invention can also be implemented with only one or none of these devices. According to the embodiment shown, the control unit 210 configured to determine the wheel slip data based on the received speed information. Based on this and with the help of the obtained curve radius data 270 determines the control unit 210 a roadworthy driving speed.

In einer Vergleichseinheit des Steuergeräts 210 wird diese mit einer aktuell gemessenen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 200 verglichen. Aus dem Vergleich ergibt sich die für den Fahrer des Fahrzeugs 200 relevante Information eines Fahrhinweises 280, die über eine weitere Schnittstelle des Steuergeräts 210 an die Ausgabeeinheit 220 bereitgestellt wird. Der Fahrhinweis 280 kann eine Geschwindigkeitsempfehlung umfassen, z. B. eine Empfehlung an den Fahrer des Fahrzeugs 200, mit der ermittelten verkehrssicheren Geschwindigkeit zu fahren, wenn die aktuelle Fahrgeschwindigkeit geringer als die verkehrssichere Geschwindigkeit ist. Die Ausgebeeinheit 220 kann z. B. ein Lautsprecher zur akustischen Bereitstellung des Fahrhinweises 280 oder ein Display zur optischen Bereitstellung des Fahrhinweises 280 sein.In a comparison unit of the control unit 210 this is done with a currently measured driving speed of the vehicle 200 compared. From the comparison results for the driver of the vehicle 200 relevant information of a driving instruction 280 , which has another interface of the control unit 210 to the output unit 220 provided. The driving instruction 280 may include a speed recommendation, e.g. B. a recommendation to the driver of the vehicle 200 to drive at the determined traffic-safe speed when the current vehicle speed is less than the road-safe speed. The dispensing unit 220 can z. B. a speaker for acoustic provision of the driving instruction 280 or a display for optically providing the driving instruction 280 be.

Gemäß der hier vorgestellten Erfindung werden vorhandene Sensoren 250 verwendet, um den Radschlupf zu messen. Das Steuergerät 210 berechnet dadurch die Geschwindigkeit, mit der noch sicher gefahren werden kann. Sind Informationen 270 über Kurvenradien bekannt, z. B. aus der digitalen Karte des Navigationssystems 230 oder aus dem Lane-Departure-Warning-System 240, können diese mit benutzt werden. Erlauben die Reibungsverhältnisse ein zügigeres Fahren, wird dies dem Fahrer mitgeteilt.According to the invention presented here existing sensors 250 used to measure the wheel slip. The control unit 210 calculates the speed with which you can still drive safely. Are information 270 known about curve radii, z. B. from the digital map of the navigation system 230 or from the Lane Departure Warning System 240 , these can be used with. If the friction conditions allow faster driving, this is communicated to the driver.

Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder” Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist. The embodiments described and shown in the figures are chosen only by way of example. Different embodiments may be combined together or in relation to individual features. Also, an embodiment can be supplemented by features of another embodiment. Furthermore, method steps according to the invention can be repeated as well as carried out in a sequence other than that described. If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, this can be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first Feature or only the second feature.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0586626 B1 [0002]

Claims

Procedure ( 100 ) for determining a driving instruction ( 280 ) for a driver of a vehicle operating in unfavorable conditions of traction ( 200 ), with the following steps: Determining ( 120 ) a roadworthy travel speed of the vehicle based on wheel slip data of at least one wheel of the vehicle; Carry out ( 130 ) a comparison between the traffic-safe driving speed and a currently driven speed of the vehicle; and determining ( 140 ) of the driving instruction, depending on the comparison.

Procedure ( 100 ) according to claim 1, wherein the wheel slip data is based on a speed information ( 260 ) of the at least one wheel are determined.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the wheel slip data is based on a respective speed information ( 260 ) at least one driven wheel and at least one non-driven wheel of the vehicle ( 200 ) be determined.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the driving instruction ( 280 ) at an interface to an optical output unit ( 220 ) and / or an interface to an acoustic output unit ( 220 ) provided.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the driving instruction ( 280 ) comprises acceleration information if the comparison reveals that the traffic-safe travel speed is higher than the current speed of the vehicle ( 200 ).

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the driving instruction ( 280 ) comprises brake information if the comparison reveals that the traffic-safe travel speed is lower than the current speed of the vehicle ( 200 ).

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the driving instruction ( 280 ) represents a recommendation for driving at the roadworthy speed.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, comprising a step of providing curve radius data ( 270 ) with respect to a road-to-be-driven road curve to further determine the road-safe traveling speed based on the turning radius data.

Procedure ( 100 ) according to claim 8, wherein the curve radius data ( 270 ) from a navigation system ( 230 ) and / or a lane departure warning system ( 240 ) of the vehicle ( 200 ) to be provided.

Control unit ( 210 ) for determining a driving instruction ( 280 ) for a driver of a vehicle operating in unfavorable conditions of traction ( 200 ), comprising: means for determining a roadworthy travel speed based on wheel slip data of at least one wheel of the vehicle; means for making a comparison between the roadworthy travel speed and a current speed of the vehicle; and a device for determining the driving advice at an interface to an optical output unit ( 220 ) of the vehicle and / or an interface to an acoustic output unit ( 220 ) of the vehicle.

Computer program product with program code, in particular stored on a machine-readable carrier, for carrying out the method ( 100 ) according to one of claims 1 to 9, when the program is stored on a control unit ( 210 ) is performed.