DE102018214418A1

DE102018214418A1 - Method for automatically operating an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle

Info

Publication number: DE102018214418A1
Application number: DE102018214418.4A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Ehmann
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2020-02-27
Anticipated expiration: 2038-08-28
Also published as: DE102018214418B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs (1). Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:
- Erkennen mindestens eines ersten Umgebungskraftfahrzeugs (2) in einer benachbarten Umgebung (U) des autonomen Kraftfahrzeugs (1),
- wiederholtes Ermitteln einer relativen Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs (2) zum autonomen Kraftfahrzeug (1),
- Erfassen einer Zeitdauer, während welcher das erste Umgebungskraftfahrzeug (2) in einem vordefinierten ersten relativen Positionsbereich (P1) zum autonomen Kraftfahrzeug (1) angeordnet ist,
- Vergleichen der erfassten Zeitdauer mit einer vordefinierten Grenzzeitdauer, und
- bei Feststellung des Erreichens der Grenzzeitdauer durch die erfasste Zeitdauer Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs (1) zum ersten Umgebungskraftfahrzeug (2) durch Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs (1) derart, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug (2) außerhalb des ersten relativen Positionsbereichs (P1) angeordnet wird.
Ferner betrifft die Erfindung ein autonomes Kraftfahrzeug (1).

The invention relates to a method for automatically operating an autonomous motor vehicle (1). The process has the following steps:
- Detection of at least one first ambient motor vehicle (2) in an adjacent environment (U) of the autonomous motor vehicle (1),
- repeated determination of a relative position of the first surrounding motor vehicle (2) to the autonomous motor vehicle (1),
- Detecting a time period during which the first surrounding motor vehicle (2) is arranged in a predefined first relative position range (P1) to the autonomous motor vehicle (1),
- comparing the recorded time period with a predefined limit time period, and
- upon detection of the reaching of the limit time period by the detected time period, changing the relative position of the autonomous motor vehicle (1) to the first surrounding motor vehicle (2) by controlling the autonomous motor vehicle (1) such that the first surrounding motor vehicle (2) is outside the first relative position range ( P1) is arranged.
The invention also relates to an autonomous motor vehicle (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von mindestens einem ersten Umgebungskraftfahrzeugs einer unmittelbaren Umgebung des autonomen Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein autonomes Kraftfahrzeug mit einer Steuerungsvorrichtung zum automatischen Betreiben des autonomen Kraftfahrzeugs. Der Orientierung dienende Begriffe, wie beispielsweise rechts oder links, sind im Rahmen der Erfindung auf den Rechtsverkehr bezogen, also einer Verkehrsordnung bei welcher eine Überholspur links neben einer normalen Fahrspur ausgebildet ist. Bei der Übertragung der Lehre dieser Erfindung auf den Linksverkehr sind die Begriffe „rechts“ und „links“ miteinander entsprechend zu vertauschen.The present invention relates to a method for automatically operating an autonomous motor vehicle as a function of at least one first surrounding motor vehicle in the immediate vicinity of the autonomous motor vehicle. Furthermore, the invention relates to an autonomous motor vehicle with a control device for automatically operating the autonomous motor vehicle. Terms used for orientation, such as, for example, right or left, are related to right-hand traffic in the context of the invention, that is to say a traffic code in which an overtaking lane is formed to the left of a normal lane. When transferring the teaching of this invention to left-hand traffic, the terms “right” and “left” are to be interchanged accordingly.

Unter einem autonomen Kraftfahrzeug wird im Rahmen der Erfindung ein Kraftfahrzeug verstanden, welches ausgebildet ist, eine Geschwindigkeit sowie eine Fahrtrichtung automatisch zu steuern. Ein Eingreifen in den Fahrbetrieb des autonomen Kraftfahrzeugs durch einen Fahrer ist somit zumindest zeitweise nicht erforderlich. Unter einem autonomen Fahren wird demnach ein Betriebszustand des autonomen Kraftfahrzeugs verstanden, in welchem es autonom, also ohne ein erforderliches Eingreifen des Fahrers betrieben wird.In the context of the invention, an autonomous motor vehicle is understood to mean a motor vehicle which is designed to automatically control a speed and a direction of travel. Intervention in the driving operation of the autonomous motor vehicle by a driver is therefore not necessary at least temporarily. Autonomous driving is accordingly understood to mean an operating state of the autonomous motor vehicle in which it is operated autonomously, that is to say without the driver having to intervene.

Beim autonomen Fahren mit einem autonomen Kraftfahrzeug ist zu erwarten, dass beispielsweise auf Autobahnen zusammen mit dem autonomen Kraftfahrzeug mehrere Umgebungskraftfahrzeugen des autonomen Kraftfahrzeugs in einem Pulk oder einer Kolonne mit einer vorgegebenen Richtgeschwindigkeit fahren. Dies hat zur Folge, dass insbesondere auf längeren Strecken von mehreren Kilometern stets dieselben Umgebungskraftfahrzeuge neben dem autonomen Kraftfahrzeug fahren.When driving autonomously with an autonomous motor vehicle, it is to be expected that, for example, on motorways, together with the autonomous motor vehicle, several surrounding motor vehicles of the autonomous motor vehicle will drive in a group or a column at a predetermined target speed. The consequence of this is that the same surrounding motor vehicles always drive in addition to the autonomous motor vehicle, especially on longer distances of several kilometers.

Für Insassen des autonomen Kraftfahrzeugs hat dies den Nachteil, dass sich stets dieselben Umgebungskraftfahrzeuge sowie dieselben Insassen der Umgebungskraftfahrzeuge in ihrem Sichtbereich aufhalten. Dies kann für die betroffenen Insassen zu einer unangenehmen Erfahrung führen, da sich diese ggf. beobachtet und somit unwohl fühlen können. Ferner hat ein Nebeneinanderfahren auf der Autobahn mit derselben Geschwindigkeit über einen längeren Zeitraum den Nachteil, dass eine Überholspur der Autobahn auf diese Weise blockierbar ist und nachfolgende Umgebungskraftfahrzeuge am Überholen behindert werden können. Derartige Situationen werden bei manuell betriebenen Kraftfahrzeugen, also bei Kraftfahrzeugen welche vom Fahrer manuell gesteuert werden, zumeist derart gelöst, dass der Fahrer des manuell betriebenen Kraftfahrzeugs das Umgebungskraftfahrzeug bewusst überholt und sich vor dieses setzt oder alternativ die Geschwindigkeit reduziert und das Umgebungskraftfahrzeug passieren lässt, um die linke Fahrspur für die nachfolgenden Umgebungskraftfahrzeuge wieder freizugeben. Bei autonomen Kraftfahrzeugen ist eine solche Lösung nicht vorgesehen, sodass voranstehend erläutertes Unbehagen bei den Insassen des Kraftfahrzeugs sowie eine temporäre Blockade der Überholspur entstehen können.For occupants of the autonomous motor vehicle, this has the disadvantage that the same surrounding motor vehicles and the same occupants of the surrounding motor vehicles are always in their field of vision. This can lead to an uncomfortable experience for the occupants concerned, since they may be observed and therefore feel uncomfortable. Furthermore, driving side by side on the freeway at the same speed over a longer period of time has the disadvantage that an overtaking lane of the freeway can be blocked in this way and subsequent surrounding motor vehicles can be prevented from overtaking. Such situations are usually solved in manually operated motor vehicles, that is to say in motor vehicles which are manually controlled by the driver, in such a way that the driver of the manually operated motor vehicle deliberately overtakes and sits in front of the surrounding motor vehicle, or alternatively reduces the speed and lets the surrounding motor vehicle pass to release the left lane for the following surrounding motor vehicles. Such a solution is not provided for autonomous motor vehicles, so that the above-described discomfort among the occupants of the motor vehicle and a temporary blockage of the fast lane can occur.

Aus der DE 10 2010 013 647 A1 sind ein System sowie ein Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugkolonne bekannt. Mittels des Global Positioning Systems (GPS) können Positionen von Fahrzeugen der Fahrzeugkolonne bestimmt werden. Über vordefinierte soziale Beziehungen der Fahrzeuginsassen und mittels einer Vernetzung der automatisierten Fahrzeuge sind relative Positionen der Fahrzeuge innerhalb der Kolonne anpassbar. Zur Koordination der relativen Positionen sind die automatischen Fahrzeugsteuerungen der Fahrzeuge der Fahrzeugkolonne miteinander vernetzt.From the DE 10 2010 013 647 A1 a system and a method for controlling a vehicle column are known. The Global Positioning System (GPS) can be used to determine the positions of vehicles in the vehicle column. Relative positions of the vehicles within the column can be adjusted via predefined social relationships of the vehicle occupants and by networking the automated vehicles. In order to coordinate the relative positions, the automatic vehicle controls of the vehicles in the vehicle column are networked with one another.

Die DE 10 2017 005 173 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines automatischen Kraftfahrzeugs, insbesondere zum Fahren in einem Fahrzeugverbund. Hierbei werden die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds hintereinander angeordnet, um den Gesamtluftwiderstand des Fahrzeugverbunds durch die Förderung von Windschattenfahrt und somit einen gesamtkraftstoffverbrauch zu reduzieren. Zudem wird ein Abwechseln beziehungsweise Rotieren der vorausfahrenden Kraftfahrzeuge vorgeschlagen, um einen Kraftstoffverbrauch der einzelnen Kraftfahrzeuge einem durchschnittlichen Kraftstoffverbrauch der Kraftfahrzeuge des Fahrzeugverbunds anzupassen.The DE 10 2017 005 173 A1 discloses a method for operating an automatic motor vehicle, in particular for driving in a group of vehicles. Here, the vehicles of the vehicle group are arranged one behind the other in order to reduce the overall air resistance of the vehicle group by promoting slipstream driving and thus reducing overall fuel consumption. In addition, alternating or rotating the motor vehicles in front is proposed in order to adapt a fuel consumption of the individual motor vehicles to an average fuel consumption of the motor vehicles of the group of vehicles.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile bei einem Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs sowie einem autonomen Kraftfahrzeug zu beheben oder zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren sowie ein autonomes Kraftfahrzeug zu schaffen, die auf eine einfache und kostengünstige Art und Weise derartige unangenehme Situationen für die Insassen vermeiden und / oder den Insassen des Kraftfahrzeugs ein möglichst abwechslungsreiches Fahrerlebnis bieten können.It is therefore an object of the present invention to remedy or at least partially remedy the disadvantages described above in a method for automatically operating an autonomous motor vehicle and an autonomous motor vehicle. In particular, it is an object of the present invention to provide a method and an autonomous motor vehicle which can avoid such uncomfortable situations for the occupants in a simple and inexpensive manner and / or can offer the occupants of the motor vehicle the most varied driving experience possible.

Voranstehende Aufgabe wird durch die Patentansprüche gelöst. Demnach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein autonomes Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 10 gelöst. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen autonomen Kraftfahrzeug und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.The above object is solved by the claims. Accordingly, the object is achieved by a method for automatically operating an autonomous motor vehicle with the features of independent claim 1 and by an autonomous motor vehicle with the features of independent claim 10. Further features and details of the invention emerge from the subclaims, the description and the drawings. Features and details that apply in the Described in connection with the method according to the invention for the automatic operation of an autonomous motor vehicle, of course also in connection with the autonomous motor vehicle according to the invention and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention, reference is always made or can be made to one another.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs gelöst. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

- Erkennen mindestens eines ersten Umgebungskraftfahrzeugs in einer benachbarten Umgebung des autonomen Kraftfahrzeugs,
- wiederholtes Ermitteln einer relativen Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs zum autonomen Kraftfahrzeug,
- Erfassen einer Zeitdauer, während welcher das erste Umgebungskraftfahrzeug in einem vordefinierten ersten relativen Positionsbereich zum autonomen Kraftfahrzeug angeordnet ist,
- Vergleichen der erfassten Zeitdauer mit einer vordefinierten Grenzzeitdauer, und
- bei Feststellung des Erreichens der Grenzzeitdauer durch die erfasste Zeitdauer Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs zum ersten Umgebungskraftfahrzeug durch Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs derart, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug außerhalb des ersten relativen Positionsbereichs angeordnet wird.

According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for automatically operating an autonomous motor vehicle. The process has the following steps:

Recognizing at least one first surrounding motor vehicle in a neighboring environment of the autonomous motor vehicle,
repeated determination of a relative position of the first surrounding motor vehicle to the autonomous motor vehicle,
Detecting a period of time during which the first surrounding motor vehicle is arranged in a predefined first positional range relative to the autonomous motor vehicle,
- comparing the recorded time period with a predefined limit time period, and
- When the reaching of the limit time period is determined by the detected time period, changing the relative position of the autonomous motor vehicle to the first surrounding motor vehicle by controlling the autonomous motor vehicle in such a way that the first surrounding motor vehicle is arranged outside the first relative position range.

Zunächst wird mindestens ein erstes Umgebungskraftfahrzeug in der benachbarten Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt. Unter einem Umgebungskraftfahrzeug wird im Rahmen der Erfindung ein Kraftfahrzeug verstanden, welches sich in einer benachbarten Umgebung des autonomen Kraftfahrzeugs befindet. Das Umgebungskraftfahrzeug kann als autonomes oder manuelles Umgebungskraftfahrzeug ausgebildet sein. Insbesondere wenn es sich um ein autonomes Umgebungskraftfahrzeug handelt, kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass das Verändern der relativen Position mit dem autonomen Umgebungskraftfahrzeug abgestimmt wird, beispielsweise über eine Kommunikationsverbindung, insbesondere über eine Funkverbindung oder dergleichen.First of all, at least one first surrounding motor vehicle is recognized in the neighboring surroundings of the motor vehicle. In the context of the invention, an ambient motor vehicle is understood to mean a motor vehicle which is located in an adjacent environment of the autonomous motor vehicle. The surrounding motor vehicle can be designed as an autonomous or manual surrounding motor vehicle. In particular, if it is an autonomous environmental motor vehicle, it can be provided according to the invention that the change in the relative position is coordinated with the autonomous environmental motor vehicle, for example via a communication link, in particular via a radio link or the like.

Das Erkennen kann beispielsweise durch Abrufen von Fahrzeugdaten von einem zentralen Server, durch bidirektionale Kommunikation mit in der Umgebung des autonomen Kraftfahrzeugs befindlichen Umgebungskraftfahrzeugen oder mittels einer am autonomen Kraftfahrzeug angeordneten Sensorik. Beim Erkennen wird vorzugsweise sowohl ein Vorhandensein als auch eine Bestimmung beziehungsweise Identifizierung des Umgebungskraftfahrzeugs zur Unterscheidung von anderen Umgebungskraftfahrzeugen durchgeführt. Für das Bestimmen beziehungsweise Identifizieren können unterschiedliche Verfahren verwendet werden. Beispielsweise können elektrische Felder, Signale oder dergleichen des Umgebungskraftfahrzeugs empfangen und ausgewertet werden. Alternativ oder zusätzlich kann dies mittels der NFC-Technologie erfolgen. Ebenso kann ein optisches Bestimmen beziehungsweise Identifizieren vorgesehen sein. Zur Bestimmung beziehungsweise Identifizierung erfassbare Parameter können beispielsweise ein Nummernschild, eine Fahrzeugform, eine Fahrzeugfarbe, besondere Fahrzeugmerkmale oder dergleichen verwendet werden.The detection can be carried out, for example, by calling up vehicle data from a central server, by bidirectional communication with surrounding motor vehicles located in the vicinity of the autonomous motor vehicle or by means of a sensor system arranged on the autonomous motor vehicle. When recognizing, both an existence and a determination or identification of the surrounding motor vehicle are preferably carried out in order to distinguish it from other surrounding motor vehicles. Different methods can be used for the determination or identification. For example, electrical fields, signals or the like of the surrounding motor vehicle can be received and evaluated. Alternatively or additionally, this can be done using NFC technology. Optical determination or identification can also be provided. For example, a number plate, a vehicle shape, a vehicle color, special vehicle features or the like can be used for determining or identifying parameters.

Die relative Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs zum autonomen Kraftfahrzeug wird wiederholt ermittelt. Hierunter wird im Rahmen der Erfindung insbesondere ein kontinuierliches oder ein intermittierendes Ermitteln, vorzugsweise in regelmäßigen Zeitabständen, verstanden. Die Zeitabstände beim intermittierenden Ermitteln sind vorzugsweise derart bestimmt, dass Positionsabweichungen von einem Meter zuverlässig ermittelt werden. Beispielsweise können diese Zeitabstände eine Sekunde betragen, es können aber auch kürzere oder längere beziehungsweise variierende Zeitabstände vorgesehen sein.The relative position of the first surrounding motor vehicle to the autonomous motor vehicle is repeatedly determined. Within the scope of the invention, this is understood in particular to mean continuous or intermittent ascertainment, preferably at regular time intervals. The time intervals in the intermittent determination are preferably determined such that position deviations of one meter are reliably determined. For example, these time intervals can be one second, but shorter or longer or varying time intervals can also be provided.

Anschließend wird die Zeitdauer erfasst, während welcher das erste Umgebungskraftfahrzeug in dem vordefinierten ersten relativen Positionsbereich zum autonomen Kraftfahrzeug angeordnet ist. Hierbei kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug bereits als in dem vordefinierten ersten relativen Positionsbereich angeordnet gilt, wenn ein Teil des ersten Umgebungskraftfahrzeugs in dem vordefinierten ersten relativen Positionsbereich angeordnet ist. Der vordefinierte vorgegebene relative Positionsbereich ist in der Umgebung des autonomen Kraftfahrzeugs angeordnet und ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass ein Kraftfahrzeug mit durchschnittlichen Abmessungen mehrere unterschiedliche Positionen innerhalb des relativen Positionsbereichs einnehmen kann. Dabei ist der erste relative Positionsbereich vorzugsweise derart festgelegt, dass die voranstehend beschriebenen Nachteile insbesondere dann auftreten können, wenn sich das erste Umgebungskraftfahrzeug im ersten relativen Positionsbereich befindet. Ein erster relativer Positionsbereich hat den Vorteil, dass die Zeitdauer auch dann erfasst wird, wenn sich die relative Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs zum autonomen Kraftfahrzeug geringfügig - also innerhalb des ersten relativen Positionsbereichs - verändert. Dies trägt alltäglichen Fahrsituationen, wie Beispielsweise Kurvenfahrten bei welchen die Innenbahn eine kürzere Strecke als die Außenbahn aufweist, sowie Fahrweisen von Fahrern der Umgebungsfahrzeuge Rechnung.The time period during which the first surrounding motor vehicle is arranged in the predefined first relative position range to the autonomous motor vehicle is then recorded. It can be provided according to the invention that the first surrounding motor vehicle is already considered to be arranged in the predefined first relative position range if a part of the first surrounding motor vehicle is arranged in the predefined first relative position range. The predefined, predetermined relative position range is arranged in the vicinity of the autonomous motor vehicle and is preferably designed such that a motor vehicle with average dimensions can assume several different positions within the relative position range. The first relative position range is preferably set such that the disadvantages described above can occur in particular when the first surrounding motor vehicle is in the first relative position range. A first relative position range has the advantage that the time period is also recorded when the relative position of the first surrounding motor vehicle to the autonomous motor vehicle changes slightly - that is, within the first relative position range. This carries everyday driving situations, such as cornering in which the Inner track has a shorter distance than the outer track, as well as driving styles of drivers of the surrounding vehicles.

Die Erfassung der Zeitdauer kann auf erfindungsgemäß auf unterschiedliche Arten Erfolgen. Vorzugsweise wird die Zeitdauer kumulativ erfasst, sodass das Erfassen vorübergehend gestoppt wird, wenn das erste Umgebungskraftfahrzeug den ersten relativen Positionsbereich verlässt, und wieder aufgenommen wird, sobald sich das erste Umgebungskraftfahrzeug wieder im ersten relativen Positionsbereich befindet. Hierbei ist es bevorzugt, dass die Zeitdauer wieder reduziert wird, solange sich das erste Umgebungskraftfahrzeug außerhalb des ersten relativen Positionsbereichs befindet. Diese Reduzierung kann beispielsweise gemäß der Erfassung der Zeitdauer in Echtzeit oder skaliert, insbesondere mit einem Faktor der kleiner ist als eins, erfolgen. In diesem Fall erfolgt eine Reduzierung der Zeitdauer des sich außerhalb des ersten relativen Positionsbereichs befindlichen ersten Umgebungskraftfahrzeugs langsamer als das Erfassen der Zeitdauer des sich im ersten relativen Positionsbereich befindlichen ersten Umgebungskraftfahrzeugs.According to the invention, the time period can be recorded in different ways. The time period is preferably recorded cumulatively, so that the recording is temporarily stopped when the first ambient motor vehicle leaves the first relative position range, and is resumed as soon as the first surrounding motor vehicle is again in the first relative position range. It is preferred here that the time period is reduced again as long as the first ambient motor vehicle is outside the first relative position range. This reduction can take place, for example, according to the detection of the time period in real time or scaled, in particular with a factor that is less than one. In this case, the duration of the first ambient motor vehicle located outside the first relative position range is reduced more slowly than the duration of the first ambient motor vehicle located in the first relative position range.

Die erfasste Zeitdauer wird mit einer vordefinierten Grenzzeitdauer verglichen. Die Grenzzeitdauer kann beispielsweise als Werkseinstellung des autonomen Kraftfahrzeugs voreingestellt sein. Zudem kann vorgesehen sein, dass die Grenzzeitdauer anhand von Fahrgewohnheiten oder dergleichen angepasst wird. Die Grenzzeitdauer ist ein Maß dafür, wie lange sich das erste Umgebungskraftfahrzeug innerhalb des ersten relativen Positionsbereichs befinden kann, bis ein Eingreifen durch das autonome Kraftfahrzeug erfolgen soll, um die relative Position zum ersten Umgebungskraftfahrzeug derart zu verändern, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug außerhalb des ersten relativen Positionsbereichs ist.The recorded time period is compared with a predefined limit time period. The time limit can be preset, for example, as the factory setting of the autonomous motor vehicle. In addition, it can be provided that the time limit is adjusted based on driving habits or the like. The limit time period is a measure of how long the first ambient motor vehicle can be within the first relative position range until the autonomous motor vehicle is to intervene in order to change the relative position to the first ambient motor vehicle in such a way that the first ambient motor vehicle is outside the first relative one Position range is.

Wenn im Rahmen des Vergleichs festgestellt wird, dass die erfasste Zeitdauer der Grenzzeitdauer entspricht, wird die relative Position des autonomen Kraftfahrzeugs zum ersten Umgebungskraftfahrzeug durch Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs derart verändert, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug außerhalb des ersten relativen Positionsbereichs angeordnet wird. Hierbei werden vorzugsweise Fahrparameter des ersten Umgebungskraftfahrzeugs, wie beispielsweise Fahrrichtung, Geschwindigkeit und Beschleunigung beziehungsweise Verzögerung, fortlaufen oder zumindest intermittierend berücksichtigt. Vorzugsweise wird in diesem Rahmen ein vom ersten relativen Positionsbereich verschiedener zweiter relativer Positionsbereich bestimmt und das autonome Kraftfahrzeug derart gesteuert, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug in dem zweiten relativen Positionsbereich angeordnet wird. Der zweite relative Positionsbereich wird vorzugsweise derart bestimmt, dass zwischen Insassen eines im zweiten relativen Positionsbereich angeordneten Umgebungskraftfahrzeug und Insassen des autonomen Kraftfahrzeugs kein leichter Blickkontakt herstellbar ist. Alternativ oder zusätzlich wird der zweite relative Positionsbereich vorzugsweise derart bestimmt, dass sich dieser vor dem autonomen Kraftfahrzeug, hinter dem autonomen Kraftfahrzeug und auf einer linken Seite des autonomen Kraftfahrzeugs erstreckt, wobei ein Bereich direkt links neben dem autonomen Kraftfahrzeug aufgrund von Interaktionsmöglichkeiten der Insassen vorzugsweise ausgenommen ist. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass das autonome Kraftfahrzeug nach dem Verändern der relativen Position eine Überholspur blockiert.If it is determined in the context of the comparison that the detected time period corresponds to the limit time period, the position of the autonomous motor vehicle relative to the first surrounding motor vehicle is changed by controlling the autonomous motor vehicle in such a way that the first surrounding motor vehicle is arranged outside the first relative position range. In this case, driving parameters of the first surrounding motor vehicle, such as driving direction, speed and acceleration or deceleration, are preferably continued or at least taken into account intermittently. In this context, a second relative position range that is different from the first relative position range is preferably determined and the autonomous motor vehicle is controlled such that the first surrounding motor vehicle is arranged in the second relative position range. The second relative position range is preferably determined such that no slight eye contact can be established between occupants of an ambient motor vehicle arranged in the second relative position range and occupants of the autonomous motor vehicle. Alternatively or additionally, the second relative position range is preferably determined in such a way that it extends in front of the autonomous motor vehicle, behind the autonomous motor vehicle and on a left side of the autonomous motor vehicle, an area directly to the left of the autonomous motor vehicle preferably being excluded due to the interaction options of the occupants is. This ensures that the autonomous motor vehicle blocks an overtaking lane after changing the relative position.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs hat gegenüber herkömmlichen Verfahren den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise für die Insassen des Kraftfahrzeugs unangenehme Interaktionen mit Insassen von Umgebungskraftfahrzeugen vermeidbar sind. Zudem ist auf diese Weise den Insassen des Kraftfahrzeugs ein verbessertes abwechslungsreicheres Fahrerlebnis geboten.A method according to the invention for automatically operating an autonomous motor vehicle has the advantage over conventional methods that unpleasant interactions with occupants of surrounding motor vehicles can be avoided with simple means and in a cost-effective manner for the occupants of the motor vehicle. In addition, this provides the occupants of the motor vehicle with an improved, more varied driving experience.

Gemäß einer bevorzugten Weiterentwicklung der Erfindung kann bei einem Verfahren vorgesehen sein, dass mindestens ein zweites Umgebungskraftfahrzeug erkannt wird, wobei das Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs zum ersten Umgebungskraftfahrzeug derart erfolgt, dass das zweite Umgebungskraftfahrzeug innerhalb des ersten relativen Positionsbereichs angeordnet wird. Weiter bevorzugt wird das zweite Umgebungskraftfahrzeug anschließend als erstes Umgebungskraftfahrzeug behandelt, wobei die Verfahrensschritte des wiederholten Ermittelns, Erfassens der Zeitdauer, Vergleichen der Zeitdauer und Verändern der relativen Position wiederholt durchgeführt werden. Durch das Erkennen eines zweiten Umgebungskraftfahrzeugs und des bewussten Navigieren des autonomen Kraftfahrzeugs derart, dass das zweite Umgebungskraftfahrzeug innerhalb des ersten relativen Positionsbereichs angeordnet wird, wird auf vorteilhafte Weise sowie mit einfachen Mitteln erreicht, dass ein Wiedereinfahren des ersten Umgebungskraftfahrzeugs in den ersten relativen Positionsbereich erschwert beziehungsweise verhindert wird. Auf diese Weise wird den Insassen des autonomen Kraftfahrzeugs eine besonders abwechslungsreiche Fahrzeugumgebung präsentiert.According to a preferred further development of the invention, it can be provided in a method that at least one second surrounding motor vehicle is recognized, the change in the relative position of the autonomous motor vehicle to the first surrounding motor vehicle taking place in such a way that the second surrounding motor vehicle is arranged within the first relative position range. The second surrounding motor vehicle is then further preferably treated as the first surrounding motor vehicle, the method steps of repeatedly determining, recording the duration, comparing the duration and changing the relative position being carried out repeatedly. By recognizing a second surrounding motor vehicle and deliberately navigating the autonomous motor vehicle in such a way that the second surrounding motor vehicle is arranged within the first relative position range, it is achieved in an advantageous manner and with simple means that it is difficult or difficult for the first surrounding motor vehicle to re-enter the first relative position range is prevented. In this way, the occupants of the autonomous motor vehicle are presented with a particularly varied vehicle environment.

Weiter bevorzugt erfolgt das Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs zum ersten Umgebungskraftfahrzeug derart, dass das zweite Umgebungskraftfahrzeug zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und dem ersten Umgebungskraftfahrzeug angeordnet wird. In diesem Fall ist der erste relative Positionsbereich beispielsweise hinter sowie rechts neben dem autonomen Kraftfahrzeug ausgebildet. Im Ausgangszustand des Verfahrens ist das erste Umgebungskraftfahrzeug rechts neben dem autonomen Kraftfahrzeug angeordnet, das zweite Umgebungskraftfahrzeug fährt dem ersten Umgebungskraftfahrzeug voraus. Durch Navigieren des autonomen Kraftfahrzeugs vor das zweite Umgebungskraftfahrzeug ist die beschriebene Fahrzeugformation erreichbar. Dies hat den Vorteil, dass eine direkte Sichtlinie zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und dem ersten Umgebungskraftfahrzeug durch das zweite Umgebungskraftfahrzeug unterbrochen ist.The relative position of the autonomous motor vehicle relative to the first surrounding motor vehicle is further preferably changed such that the second surrounding motor vehicle between the autonomous motor vehicle and the first Ambient motor vehicle is arranged. In this case, the first relative position range is formed, for example, behind and to the right of the autonomous motor vehicle. In the initial state of the method, the first surrounding motor vehicle is arranged to the right of the autonomous motor vehicle, the second surrounding motor vehicle drives ahead of the first surrounding motor vehicle. The described vehicle formation can be reached by navigating the autonomous motor vehicle in front of the second surrounding motor vehicle. This has the advantage that a direct line of sight between the autonomous motor vehicle and the first surrounding motor vehicle is interrupted by the second surrounding motor vehicle.

Es ist erfindungsgemäß bevorzugt, dass der erste relative Positionsbereich derart festgelegt wird, dass zwischen einem Fahrer des autonomen Kraftfahrzeugs und einem Fahrer eines im ersten relativen Positionsbereich angeordneten ersten Umgebungskraftfahrzeugs Blickkontakt herstellbar ist. Unter einem Blickkontakt wird insbesondere ein direkter Blickkontakt verstanden. Es kann erfindungsgemäß auch ein über einen Rückspiegel des autonomen Kraftfahrzeugs hergestellter Blickkontakt berücksichtigt werden. Ein derartiger erster relativer Positionsbereich ist somit vorzugsweise neben, vor und/oder hinter dem autonomen Kraftfahrzeug angeordnet. In Zwischenbereichen, wie beispielsweise einem toten Winkel des autonomen Kraftfahrzeugs oder entsprechend einem toten Winkel des ersten Umgebungskraftfahrzeugs ist der erste relative Positionsbereich vorzugsweise unterbrochen, da in diesen Zwischenbereichen keine negative Beeinträchtigung für den Fahrer des autonomen Kraftfahrzeugs durch einen möglichen Blickkontakt mit dem Fahrer des ersten Umgebungskraftfahrzeugs besteht.It is preferred according to the invention that the first relative position range is defined in such a way that eye contact can be established between a driver of the autonomous motor vehicle and a driver of a first surrounding motor vehicle arranged in the first relative position range. Eye contact is understood to mean, in particular, direct eye contact. According to the invention, eye contact made via a rearview mirror of the autonomous motor vehicle can also be taken into account. Such a first relative position range is thus preferably arranged next to, in front of and / or behind the autonomous motor vehicle. In intermediate areas, such as a blind spot of the autonomous motor vehicle or corresponding to a blind spot of the first surrounding motor vehicle, the first relative position range is preferably interrupted, since in these intermediate areas there is no negative impairment for the driver of the autonomous motor vehicle through possible eye contact with the driver of the first surrounding motor vehicle consists.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt das Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs zum ersten Umgebungskraftfahrzeug unter Verwendung einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem ersten Umgebungskraftfahrzeug. Die Kommunikationsverbindung wird vorzugsweise als Funkverbindung bereitgestellt. Bei einem autonomen ersten Umgebungskraftfahrzeug wird die Kommunikationsverbindung vorzugsweise zwischen Steuerungsvorrichtungen zum Steuern der jeweiligen Kraftfahrzeuge hergestellt. Bei einem nur manuell steuerbaren ersten Umgebungskraftfahrzeug wird die Kommunikationsverbindung vorzugsweise zwischen der Steuerungsvorrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs und dem Fahrer des ersten Umgebungskraftfahrzeugs hergestellt. Auf diese Weise ist das Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs zum ersten Umgebungskraftfahrzeug verbessert, da durch die Kommunikationsverbindung hierbei ein aktives Mitwirken des ersten Umgebungskraftfahrzeugs bewirkbar ist.In a particularly preferred embodiment of the method, the relative position of the autonomous motor vehicle to the first surrounding motor vehicle is changed using a communication link between the motor vehicle and the first surrounding motor vehicle. The communication link is preferably provided as a radio link. In the case of an autonomous first ambient motor vehicle, the communication connection is preferably established between control devices for controlling the respective motor vehicles. In the case of a first ambient motor vehicle that can only be controlled manually, the communication connection is preferably established between the control device of the autonomous motor vehicle and the driver of the first environment motor vehicle. In this way, the change in the relative position of the autonomous motor vehicle to the first surrounding motor vehicle is improved, since the first connection to the first surrounding motor vehicle can be brought about by the communication link.

Vorzugsweise erfolgt das Erkennen des mindestens einen ersten Umgebungskraftfahrzeugs mittels einer Erkennungsvorrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs. Ebenso ist es bevorzugt, dass ein etwaiges Erkennen eines zweiten Umgebungskraftfahrzeugs mittels der Erkennungsvorrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs erfolgt. Die Erkennungsvorrichtung weist beispielsweise eine Kamera, einen Scanner oder dergleichen auf. Vorzugsweise ist die Erkennungsvorrichtung als Teil einer Sensorik zum automatischen Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das Erkennen mittels der Erkennungsvorrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs hat den Vorteil, dass dieses unabhängig von externen Hilfsmitteln, wie beispielsweise einem GPS-System, Schwarmdaten oder dergleichen, selbstständig vom autonomen Kraftfahrzeug durchgeführt wird.The at least one first surrounding motor vehicle is preferably identified by means of a recognition device of the autonomous motor vehicle. It is also preferred that a possible detection of a second surrounding motor vehicle takes place by means of the detection device of the autonomous motor vehicle. The detection device has, for example, a camera, a scanner or the like. The detection device is preferably designed as part of a sensor system for automatically controlling the autonomous motor vehicle. Detection by means of the detection device of the autonomous motor vehicle has the advantage that it is carried out independently of the autonomous motor vehicle independently of external aids, such as a GPS system, swarm data or the like.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Ermitteln der relativen Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs zum autonomen Kraftfahrzeug mittels einer Ermittlungsvorrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs. Die Ermittlungsvorrichtung weist beispielsweise eine Kamera, einen Scanner oder dergleichen auf. Vorzugsweise ist die Ermittlungsvorrichtung als Teil einer Sensorik zum automatischen Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs ausgebildet. Es kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Ermittlungsvorrichtung als Teil der Erkennungsvorrichtung ausgebildet ist. Die Verwendung einer Ermittlungsvorrichtung hat den Vorteil, dass das Ermitteln der relativen Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs zum autonomen Kraftfahrzeug selbstständig vom autonomen Kraftfahrzeug durchgeführt wird.According to a preferred embodiment of the invention, the relative position of the first surrounding motor vehicle to the autonomous motor vehicle is determined by means of a determination device of the autonomous motor vehicle. The determination device has, for example, a camera, a scanner or the like. The determining device is preferably designed as part of a sensor system for automatically controlling the autonomous motor vehicle. It can be provided according to the invention that the determination device is designed as part of the detection device. The use of a determination device has the advantage that the determination of the relative position of the first surrounding motor vehicle to the autonomous motor vehicle is carried out independently by the autonomous motor vehicle.

Besonders bevorzugt erfolgt das Erfassen des Erreichens der Grenzzeitdauer durch die erfasste Zeitdauer mittels einer Erfassungsvorrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs. Die Erfassungsvorrichtung ist vorzugsweise als Teil einer Steuerungsvorrichtung zum automatischen Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs ausgebildet. Die Erfassungsvorrichtung weist vorzugsweise eine Speichervorrichtung zum Speichern der Grenzzeitdauer sowie der Zeitdauer auf. Weiter bevorzugt weist die Erfassungsvorrichtung eine Rechenvorrichtung zum Vergleichen der Grenzzeitdauer mit der Zeitdauer auf. Die Verwendung einer Erfassungsvorrichtung hat den Vorteil, dass das Feststellen des Erreichens der Grenzzeitdauer durch die erfasste Zeitdauer selbstständig vom autonomen Kraftfahrzeug durchgeführt wird.Particularly preferably, the detection of the reaching of the limit time period by the recorded time period takes place by means of a detection device of the autonomous motor vehicle. The detection device is preferably designed as part of a control device for automatically controlling the autonomous motor vehicle. The detection device preferably has a storage device for storing the limit time period and the time period. The detection device further preferably has a computing device for comparing the limit time period with the time period. The use of a detection device has the advantage that the autonomous motor vehicle independently determines that the limit time period has been reached by the detected time period.

Es ist erfindungsgemäß bevorzugt, dass die Grenzzeitdauer einen Zeitraum des Erfassens der Zeitdauer und/oder eine manuelle Zeiteingabe eines Fahrers des autonomen Kraftfahrzeugs berücksichtigt. Für den Fall, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug über einen längeren Zeitraum im Umfeld des autonomen Kraftfahrzeugs angeordnet ist, davon sich aber nur jeweils relativ kurz im ersten relativen Positionsbereich befindet, kann für die Insassen des Kraftfahrzeugs dennoch ein unangenehmes Gefühl entstehen. Unter Berücksichtigung dieses Zeitraums kann die Grenzzeitdauer beispielsweise automatisch reduziert werden, sodass das Feststellen des Erreichens der Grenzzeitdauer durch die erfasste Zeitdauer etwas vorgezogen wird. Ebenso kann die Grenzzeitdauer durch einen Insassen des autonomen Kraftfahrzeugs, insbesondere des Fahrers, manuell eingestellt werden. Das Einstellen kann beispielsweise quantitativ durch Eingabe einer Zeitvorgabe oder qualitativ durch Eingabe einer Bewertung, Antwort oder dergleichen durch einen Insassen. Auf diese Weise ist das Fahrgefühl der Insassen des autonomen Kraftfahrzeugs mit einfachen Mitteln sowie kostengünstig verbesserbar.It is preferred according to the invention that the limit time period is a time period of the detection of the time period and / or a manual time input by a driver of the autonomous motor vehicle considered. In the event that the first surrounding motor vehicle is arranged in the environment of the autonomous motor vehicle for a longer period of time, but is only relatively short in the first relative position range, the occupants of the motor vehicle can nevertheless feel uncomfortable. Taking this period into account, the limit time period can, for example, be reduced automatically, so that the detection of reaching the limit time period is somewhat preferred by the recorded time period. Likewise, the time limit can be set manually by an occupant of the autonomous motor vehicle, in particular the driver. The setting can be, for example, quantitative by inputting a timing or qualitative by inputting a rating, response, or the like by an occupant. In this way, the driving feeling of the occupants of the autonomous motor vehicle can be improved simply and inexpensively.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein autonomes Kraftfahrzeug gelöst. Das autonome Kraftfahrzeug weist eine automatische Steuerungsvorrichtung zum automatischen Betreiben des autonomen Kraftfahrzeugs auf. Erfindungsgemäß ist die automatische Steuerungsvorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet.According to a second aspect of the invention, the object is achieved by an autonomous motor vehicle. The autonomous motor vehicle has an automatic control device for automatically operating the autonomous motor vehicle. According to the invention, the automatic control device is designed to carry out a method according to the invention.

Bei dem beschriebenen autonomen Kraftfahrzeug ergeben sich sämtliche Vorteile, die bereits zu einem Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind. Demnach hat das erfindungsgemäße autonome Kraftfahrzeug gegenüber herkömmlichen autonomen Kraftfahrzeugen den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise für die Insassen des Kraftfahrzeugs unangenehme Interaktionen mit Insassen von Umgebungskraftfahrzeugen vermeidbar sind. Zudem ist auf diese Weise den Insassen des Kraftfahrzeugs ein verbessertes abwechslungsreicheres Fahrerlebnis geboten.The described autonomous motor vehicle has all the advantages which have already been described for a method for automatically operating an autonomous motor vehicle according to the first aspect of the invention. Accordingly, the autonomous motor vehicle according to the invention has the advantage over conventional autonomous motor vehicles that unpleasant interactions with occupants of surrounding motor vehicles can be avoided with simple means and in a cost-effective manner for the occupants of the motor vehicle. In addition, this provides the occupants of the motor vehicle with an improved, more varied driving experience.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatischen Betreiben eines autonomen Kraftfahrzeugs sowie ein erfindungsgemäßes autonomes Kraftfahrzeug werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:

1 in einer Seitenansicht eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen autonomen Kraftfahrzeugs,
2 in einer Draufsicht eine erste Fahrsituation bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
3 in einer Draufsicht eine zweite Fahrsituation bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
4 in einer Draufsicht eine dritte Fahrsituation bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
5 in einem Ablaufdiagramm eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.

A method according to the invention for automatically operating an autonomous motor vehicle and an autonomous motor vehicle according to the invention are explained in more detail below with reference to drawings. Each shows schematically:

1 a side view of a preferred embodiment of an autonomous motor vehicle according to the invention,
2 a top view of a first driving situation when carrying out the method according to the invention,
3 a top view of a second driving situation when carrying out the method according to the invention,
4 a top view of a third driving situation when carrying out the method according to the invention, and
5 a preferred embodiment of the method according to the invention in a flowchart.

Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1 bis 5 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function and mode of operation are in the 1 to 5 each provided with the same reference numerals.

In 1 ist eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen autonomen Kraftfahrzeugs 1 schematisch in einer Seitenansicht abgebildet. Das autonome Kraftfahrzeug 1 weist eine automatische Steuerungsvorrichtung 7 zum Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs 1 auf. Unter Steuern wird im Rahmen der Erfindung insbesondere ein Steuern einer Lenkvorrichtung, ein Steuern einer Antriebsvorrichtung sowie ein Steuern einer Bremsvorrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs 1 verstanden. Ein Teilbereich der Steuerungsvorrichtung 7 ist als Erfassungsvorrichtung 6 zum Erfassen des Erreichens einer Grenzzeitdauer durch eine erfasste Zeitdauer ausgebildet. Überdies weist das autonome Kraftfahrzeug 1 mehrere Erkennungsvorrichtungen 4 zum Erkennen mindestens eines ersten Umgebungskraftfahrzeugs 2 (vgl. 2) einer Umgebung U des autonomen Kraftfahrzeugs auf. Ferner weist das autonome Kraftfahrzeug 1 mehrere Ermittlungsvorrichtungen 5 zum Ermitteln einer relativen Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs 2 zum autonomen Kraftfahrzeug 1 auf.In 1 is a preferred embodiment of an autonomous motor vehicle according to the invention 1 shown schematically in a side view. The autonomous motor vehicle 1 has an automatic control device 7 to control the autonomous motor vehicle 1 on. Controlling in the context of the invention includes in particular controlling a steering device, controlling a drive device and controlling a braking device of the autonomous motor vehicle 1 Roger that. A portion of the control device 7 is as a detection device 6 configured to detect the reaching of a limit time period by a detected time period. In addition, the autonomous motor vehicle 1 several detection devices 4 for recognizing at least one first surrounding motor vehicle 2 (see. 2 ) an environment U of the autonomous motor vehicle. Furthermore, the autonomous motor vehicle 1 several investigative devices 5 for determining a relative position of the first surrounding motor vehicle 2 to the autonomous motor vehicle 1 on.

2 zeigt eine erste Fahrsituation bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in einer Draufsicht. In der ersten Fahrsituation befindet sich das autonome Kraftfahrzeug 1 auf einer linken Fahrspur einer zweispurigen Fahrbahn in einer Kolonne mit mehreren Umgebungskraftfahrzeugen in der Umgebung U des autonomen Kraftfahrzeugs 1. Auf einer rechten Fahrspur befindet sich das erste Umgebungsfahrzeug 2 schräg vor dem autonomen Kraftfahrzeug 1. Vor dem autonomen Kraftfahrzeug 1 befindet sich ein zweites Umgebungskraftfahrzeug 2. In diesem Beispiel ist ein erster relativer Positionsbereich P1 rechts neben sowie vor und hinter dem autonomen Kraftfahrzeug 1 ausgebildet. Es kann erfindungsgemäß auch vorgesehen sein, dass der erste relative Positionsbereich P1 nur neben dem autonomen Kraftfahrzeug 1 ausgebildet ist, da eine negative Beeinträchtigung in diesem Bereich aufgrund möglicher Blickkontakte zwischen Insassen der Fahrzeuge sowie einer möglichen Blockade der Fahrbahn für nachfolgenden Umgebungskraftfahrzeuge besonders groß ist. Das erste Umgebungskraftfahrzeug 2 ist im ersten relativen Positionsbereich P1 angeordnet. In dieser ersten Fahrsituation wird das Verfahren durchgeführt. Es kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass das Verfahren parallel durchgeführt wird, wobei ein anderes Umgebungskraftfahrzeug als erstes Umgebungskraftfahrzeug 2 festgelegt wird. Auf diese Weise können sämtliche Umgebungskraftfahrzeuge in der Umgebung U des autonomen Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden. 2 shows a first driving situation in the implementation of the inventive method schematically in a plan view. The autonomous motor vehicle is in the first driving situation 1 on the left lane of a two-lane lane in a column with several surrounding motor vehicles in the area U of the autonomous motor vehicle 1 , The first surrounding vehicle is on the right-hand lane 2 diagonally in front of the autonomous motor vehicle 1 , In front of the autonomous motor vehicle 1 there is a second surrounding motor vehicle 2 , In this example is a first relative position range P1 to the right of and in front of and behind the autonomous motor vehicle 1 educated. It can also be provided according to the invention that the first relative position range P1 only next to the autonomous motor vehicle 1 is formed because a negative impairment in this area is particularly large due to possible eye contact between the occupants of the vehicles and a possible blockage of the road for subsequent surrounding motor vehicles. The first Environment Automotive 2 is in the first relative position range P1 arranged. The method is carried out in this first driving situation. It can be provided according to the invention that the method is carried out in parallel, with a different surrounding motor vehicle as the first surrounding motor vehicle 2 is set. In this way, all surrounding motor vehicles in the area U of the autonomous motor vehicle 1 be taken into account.

3 zeigt eine zweite Fahrsituation bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in einer Draufsicht. Das erste Umgebungskraftfahrzeug 2 befindet sich nun schräg hinter dem autonomen Kraftfahrzeug 1. In dieser zweiten Fahrsituation wird beispielsweise festgestellt, dass die erfasste Zeitdauer die Grenzzeitdauer erreicht und das Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs 1 zum ersten Umgebungskraftfahrzeug 2 eingeleitet. 3 shows a second driving situation when performing the method according to the invention schematically in a plan view. The first environmental vehicle 2 is now diagonally behind the autonomous motor vehicle 1 , In this second driving situation, it is determined, for example, that the detected time period reaches the limit time period and the change in the relative position of the autonomous motor vehicle 1 to the first environmental vehicle 2 initiated.

4 zeigt eine dritte Fahrsituation bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in einer Draufsicht. In dieser dritten Fahrsituation ist das Verändern der relativen Position des autonomen Kraftfahrzeugs 1 zum ersten Umgebungskraftfahrzeug 2 abgeschlossen. Das erste autonome Kraftfahrzeug 1 wurde derart gesteuert, dass das zweite Umgebungskraftfahrzeug 3 zwischen dem ersten Umgebungskraftfahrzeug 2 und dem autonomen Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Das erste Umgebungskraftfahrzeug 2 ist in einem zweiten relativen Positionsbereich P2 angeordnet. Eine Beeinträchtigung der Insassen des autonomen Kraftfahrzeugs 1 durch Insassen des ersten Umgebungskraftfahrzeugs 2 ist bei dieser Formation nicht mehr gegeben. 4 shows a third driving situation when performing the method according to the invention schematically in a plan view. In this third driving situation, the relative position of the autonomous motor vehicle is changed 1 to the first environmental vehicle 2 completed. The first autonomous motor vehicle 1 was controlled so that the second environmental vehicle 3 between the first ambient motor vehicle 2 and the autonomous motor vehicle 1 is arranged. The first environmental vehicle 2 is in a second relative position range P2 arranged. An impairment of the occupants of the autonomous motor vehicle 1 by occupants of the first ambient motor vehicle 2 is no longer available in this formation.

In 5 ist eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in einem Ablaufdiagramm gezeigt. In einem ersten Verfahrensschritt 10 wird mindestens ein erstes Umgebungskraftfahrzeug 2 in einer benachbarten Umgebung U des autonomen Kraftfahrzeugs 1 erkannt, insbesondere mittels einer Erkennungsvorrichtung 4 des autonomen Kraftfahrzeugs 1. In einem zweiten Verfahrensschritt 20 wird eine relative Position des ersten Umgebungskraftfahrzeugs 2 zum autonomen Kraftfahrzeug 1 wiederholt ermittelt, insbesondere mittels einer Ermittlungsvorrichtung 5 des autonomen Kraftfahrzeugs 1. In einem dritten Verfahrensschritt 30 wird eine Zeitdauer erfasst, während welcher das erste Umgebungskraftfahrzeug 2 in einem vordefinierten ersten relativen Positionsbereich P1 zum autonomen Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Das Erfassen erfolgt vorzugsweise mittels einer Erfassungsvorrichtung 6 des autonomen Kraftfahrzeugs 1. In einem vierten Verfahrensschritt 40 wird die erfasste Zeitdauer mit einer vordefinierten Grenzzeitdauer verglichen. Das Vergleichen erfolgt insbesondere mittels einer Steuerungsvorrichtung 7 des autonomen Kraftfahrzeugs 1. In einem fünften Verfahrensschritt 50 wird eine relative Position des autonomen Kraftfahrzeugs 1 zum ersten Umgebungskraftfahrzeug 2 bei Feststellung des Erreichens der Grenzzeitdauer durch die erfasste Zeitdauer durch Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs 1 derart verändert, dass das erste Umgebungskraftfahrzeug 2 außerhalb des ersten relativen Positionsbereichs P1, insbesondere innerhalb eines zweiten relativen Positionsbereichs P2, angeordnet wird. Vorzugsweise weisen der erste relative Positionsbereich P1 und der zweite relative Positionsbereich P2 keine Überschneidungen auf.In 5 A preferred embodiment of the method according to the invention is shown schematically in a flow chart. In a first step 10 becomes at least a first ambient motor vehicle 2 in a neighboring area U of the autonomous motor vehicle 1 recognized, in particular by means of a recognition device 4 of the autonomous motor vehicle 1 , In a second step 20 becomes a relative position of the first surrounding motor vehicle 2 to the autonomous motor vehicle 1 repeatedly determined, in particular by means of a determining device 5 of the autonomous motor vehicle 1 , In a third step 30 a period of time is recorded during which the first surrounding motor vehicle 2 in a predefined first relative position range P1 to the autonomous motor vehicle 1 is arranged. The detection is preferably carried out by means of a detection device 6 of the autonomous motor vehicle 1 , In a fourth step 40 the recorded time period is compared with a predefined limit time period. The comparison is carried out in particular by means of a control device 7 of the autonomous motor vehicle 1 , In a fifth step 50 becomes a relative position of the autonomous motor vehicle 1 to the first environmental vehicle 2 upon detection of the reaching of the limit period by the recorded period by controlling the autonomous motor vehicle 1 changed such that the first surrounding motor vehicle 2 outside the first relative position range P1 , in particular within a second relative position range P2 , is arranged. The first relative position range preferably has P1 and the second relative position range P2 no overlaps.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: autonomes Kraftfahrzeugautonomous motor vehicle
22: erste Umgebungskraftfahrzeugefirst environmental vehicles
33: zweite Umgebungskraftfahrzeugesecond environmental vehicles
44: Erkennungsvorrichtungrecognizer
55: Ermittlungsvorrichtungdetecting device
66: Erfassungsvorrichtungdetection device
77: automatische Steuerungsvorrichtungen automatic control devices
1010: erste Verfahrensschrittefirst process steps
2020: zweite Verfahrensschrittesecond process steps
3030: dritte Verfahrensschrittethird process steps
4040: vierte Verfahrensschrittefourth process steps
5050: fünfte Verfahrensschritte fifth process steps
P1P1: erster relativer Positionsbereichfirst relative position range
P2P2: zweiter relativer Positionsbereichsecond relative position range
UU: UmgebungSurroundings

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102010013647 A1 [0005]
DE 102017005173 A1 [0006]

Claims

Method for automatically operating an autonomous motor vehicle (1), comprising the following steps: - Detection of at least one first ambient motor vehicle (2) in an adjacent environment (U) of the autonomous motor vehicle (1), - repeated determination of a relative position of the first surrounding motor vehicle (2) to the autonomous motor vehicle (1), - Detecting a time period during which the first surrounding motor vehicle (2) is arranged in a predefined first relative position range (P1) to the autonomous motor vehicle (1), - comparing the recorded time period with a predefined limit time period, and - upon detection of the reaching of the limit time period by the detected time period, changing the relative position of the autonomous motor vehicle (1) to the first surrounding motor vehicle (2) by controlling the autonomous motor vehicle (1) such that the first surrounding motor vehicle (2) outside the first relative position range ( P1) is arranged.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that at least one second ambient motor vehicle (3) is detected, the change in the relative position of the autonomous motor vehicle (1) to the first ambient motor vehicle (2) taking place in such a way that the second ambient motor vehicle (3) is within the first relative position range (P1 ) is arranged.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that the change in the relative position of the autonomous motor vehicle (1) to the first ambient motor vehicle (2) is carried out in such a way that the second ambient motor vehicle (3) is arranged between the autonomous motor vehicle (1) and the first ambient motor vehicle (2).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first relative position range (P1) is defined such that eye contact between a driver of the autonomous motor vehicle (1) and a driver of a first ambient motor vehicle (2) arranged in the first relative position range (P1) can be produced.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the change in the relative position of the autonomous motor vehicle (1) to the first surrounding motor vehicle (2) is carried out using a communication link between the autonomous motor vehicle (1) and the first surrounding motor vehicle (2).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one first surrounding motor vehicle (2) is identified by means of a recognition device (4) of the autonomous motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the relative position of the first ambient motor vehicle (2) to the autonomous motor vehicle (1) is determined by means of a determination device (5) of the autonomous motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the reaching of the limit time period by the recorded time period takes place by means of a detection device (6) of the autonomous motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the limit time period takes into account a time period of the detection of the time period and / or a manual time input by a driver of the autonomous motor vehicle (1).

Autonomous motor vehicle (1), having an automatic control device (7) for automatically operating the autonomous motor vehicle (1), characterized in that the automatic control device (7) for carrying out a method according to one of the Claims 1 to 9 is trained.