DE102018212452A1

DE102018212452A1 - Method and device for the visual display of a current steering angle of a currently fully automated vehicle

Info

Publication number: DE102018212452A1
Application number: DE102018212452.3A
Authority: DE
Inventors: Nikolaos Gortsas
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-07-25
Filing date: 2018-07-25
Publication date: 2020-01-30
Also published as: WO2020020758A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur visuellen Anzeige eines aktuellen Lenkwinkels eines aktuell vollautomatisiert betriebenen Fahrzeugs. Hierbei wird zunächst ein aktueller Betriebszustand des Fahrzeugs ermittelt (120). In Abhängigkeit eines ermittelten vollautomatisierten Betriebszustands wird eine Lenkradbewegung und der aktuelle Lenkwinkel entkoppelt (130). Zusätzlich wird der aktuelle Lenkwinkel erfasst (140) und der aktuelle Lenkwinkel mittels einer geeigneten Anzeigeeinheit visuell angezeigt (160). Außerdem betrifft die Erfindung eine Recheneinheit zur Ausführung des Verfahrens und eine visuelle Anzeigeeinheit zur visuellen Anzeige des aktuellen Lenkwinkels. Zusätzlich ist ein Fahrzeug mit der Recheneinheit, der visuellen Anzeigeeinheit und einem Lenkrad Gegenstand der Erfindung.The invention relates to a method for the visual display of a current steering angle of a currently fully automated vehicle. Here, a current operating state of the vehicle is first determined (120). Depending on a determined fully automated operating state, a steering wheel movement and the current steering angle are decoupled (130). In addition, the current steering angle is recorded (140) and the current steering angle is visually displayed (160) using a suitable display unit. In addition, the invention relates to a computing unit for executing the method and a visual display unit for visually displaying the current steering angle. In addition, a vehicle with the computing unit, the visual display unit and a steering wheel is the subject of the invention.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anzeige eines aktuellen Lenkwinkels eines aktuell vollautomatisiert betriebenen Fahrzeugs. Zusätzlich betrifft die Erfindung eine Recheneinheit, welche dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, sowie eine visuelle Anzeigeeinheit, welche durch die Recheneinheit angesteuert wird. Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Fahrzeug, welches die Recheneinheit, die visuelle Anzeigeeinheit, sowie ein Lenkrad aufweist.The invention relates to a method for displaying a current steering angle of a currently fully automated vehicle. In addition, the invention relates to a computing unit which is designed to carry out the method according to the invention, and to a visual display unit which is controlled by the computing unit. Another object of the invention is a vehicle which has the computing unit, the visual display unit and a steering wheel.

Aus dem Dokument DE 10 2015 004 745 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem in einem autonomen Betriebsmodus das Lenkrad entkoppelt ist. Um dem Fahrer weiterhin den aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs anzuzeigen, wird bei dem hier beschriebenen Verfahren, das Lenkrad mittels eines Aktuators entsprechend des aktuellen Lenkwinkels während der vollautomatischen Fahrt mitgedreht.From the document DE 10 2015 004 745 A1 a method for operating a motor vehicle is known in which the steering wheel is decoupled in an autonomous operating mode. In order to continue to show the driver the current steering angle of the vehicle, in the method described here, the steering wheel is also rotated by means of an actuator according to the current steering angle during the fully automatic drive.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein alternatives Verfahren und eine Vorrichtung zu entwickeln, welches es dem Fahrer vereinfacht ermöglicht, den aktuellen Lenkwinkel eines vollautomatisch betriebenen Fahrzeugs bei einem entkoppelten Lenkrad zu erfassen.Starting from this prior art, it is the object of the present invention to develop an alternative method and a device which, in a simplified manner, enables the driver to record the current steering angle of a fully automatically operated vehicle with a decoupled steering wheel.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Verfahren gemäß Anspruch 1 vorgeschlagen. Außerdem wird eine Recheneinheit gemäß Anspruch 8, eine mittels der Recheneinheit 8 gesteuerte Anzeigeeinheit gemäß Anspruch 9 und ein Fahrzeug nach Anspruch 11 vorgeschlagen.To achieve the object, a method according to claim 1 is proposed. In addition, a computing unit according to claim 8, one by means of the computing unit 8th Controlled display unit according to claim 9 and a vehicle according to claim 11 proposed.

Bei dem Verfahren zur Anzeige eines aktuellen Lenkwinkels eines aktuell vollautomatisiert betriebenen Fahrzeugs wird zunächst der aktuelle Betriebszustand ermittelt. Hierzu können beispielsweise Betriebsparameter des Fahrzeugs erfasst werden. Insbesondere können in diesem Zusammenhang Informationen über wenigstens ein Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs erfasst werden. Wird beispielsweise erfasst, dass das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem aktuell aktiviert ist, so kann auf ein aktuell vollautomatisiert betriebenes Fahrzeug rückgeschlossen werden. Mit einem vollautomatisierten Betriebszustand ist gemeint, dass der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug aktuell vollständig abgegeben hat und dass sich das Fahrzeug autonom bewegt. Demgegenüber unterscheidet man einen teilautomatisierten Betriebszustand, bei dem der Fahrer nur teilweise die Kontrolle über das Fahrzeug abgegeben hat und beispielsweise die Längsführung des Fahrzeugs noch selbstständig tätigen muss. Auch gibt es einen manuellen Betriebszustand, bei dem der Fahrer vollständig die Kontrolle über das Fahrzeug besitzt. Wird als aktueller Betriebszustand ein aktuell vollautomatisierter Betriebszustand des Fahrzeugs ermittelt, so wird in einem folgenden Verfahrensschritt eine Entkopplung zwischen Lenkradbewegung und dem aktuellen Lenkwinkel durchgeführt. Das bedeutet, dass die Verbindung zwischen Lenkrad und Quersteuerung des Fahrzeugs aufgehoben wird, was dazu führt, dass das Lenkrad nicht mehr die Lenkfunktion ausführen kann. Außerdem wird, falls der aktuell vollautomatisierte Betriebszustand ermittelt wird, der aktuelle Lenkwinkel des Fahrzeugs erfasst. Hierzu können beispielsweise Lenkwinkelinformationen von einem Lenkwinkelsensor erfasst werden. Der erfasste Lenkwinkel wird dann in einem folgenden Verfahrensschritt visuell mittels einer geeigneten Anzeigeeinheit angezeigt. Eine visuelle Anzeige kann in diesem Zusammenhang beispielsweise eine Projektion auf die Windschutzscheibe des Fahrzeugs oder eine Darstellung auf einem mobilen Endgerät des Fahrzeugfahrers sein. Eine solch visuelle Anzeige bietet beispielsweise den Vorteil, dass dem Fahrer der aktuelle Lenkwinkel immer in dessen Sichtfeld dargestellt werden kann und nicht auf ein bestimmtes Fahrzeugteil, wie beispielsweise das Lenkrad, beschränkt ist. Dies erhöht die Sicherheit des Verfahrens.In the method for displaying a current steering angle of a vehicle that is currently being operated fully automatically, the current operating state is first determined. For example, operating parameters of the vehicle can be recorded for this purpose. In particular, information about at least one driver assistance system of the vehicle can be recorded in this context. If, for example, it is detected that the at least one driver assistance system is currently activated, it can be concluded that the vehicle is currently being operated fully automatically. A fully automated operating state means that the driver has currently completely given up control of the vehicle and that the vehicle is moving autonomously. In contrast, a distinction is made between a partially automated operating state in which the driver has only partially given up control of the vehicle and, for example, still has to perform the longitudinal guidance of the vehicle independently. There is also a manual operating state in which the driver has complete control of the vehicle. If a current fully automated operating state of the vehicle is determined as the current operating state, a decoupling between the steering wheel movement and the current steering angle is carried out in a subsequent method step. This means that the connection between the steering wheel and the lateral control of the vehicle is broken, which means that the steering wheel can no longer perform the steering function. In addition, if the currently fully automated operating state is determined, the current steering angle of the vehicle is recorded. For this purpose, for example, steering angle information can be recorded by a steering angle sensor. The detected steering angle is then visually displayed in a subsequent method step using a suitable display unit. In this context, a visual display can be, for example, a projection onto the windshield of the vehicle or a display on a mobile device of the vehicle driver. Such a visual display has the advantage, for example, that the driver can always be shown the current steering angle in his field of vision and is not restricted to a specific vehicle part, such as the steering wheel. This increases the security of the process.

Vorzugsweise ist das Lenkrad des Fahrzeugs bewegungslos, falls ein vollautomatisierter Betriebszustand ermittelt wird. Somit wird beispielsweise der Fahrerkomfort erhöht, da sich hierbei das Lenkrad nicht bewegt, um dem Fahrer den aktuellen Lenkwinkel anzuzeigen. Der Fahrzeugfahrer kann somit beispielsweise problemlos seine Beine am Lenkrad abstützen.The steering wheel of the vehicle is preferably motionless if a fully automated operating state is determined. This increases driver comfort, for example, since the steering wheel does not move to indicate the current steering angle to the driver. The vehicle driver can thus easily support his legs on the steering wheel, for example.

Bevorzugt wird dem Fahrer auf einer Anzeigeeinheit eine Markierung angezeigt, welche eine Abweichung des aktuellen Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs markiert. Die Markierung kann sich hierzu beispielsweise auf einer Kreisbahn bewegen, sich aber auch geradlinig bewegen. Vorzugsweise repräsentiert die Markierung einen Zeiger. Ein vertikal nach oben stehender Zeiger repräsentiert eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs und der Zeiger dreht sich bei einer Rechtskurve des Fahrzeugs im Uhrzeigersinn und bei einer Linkskurve gegen den Uhrzeigersinn. Dies bietet den Vorteil, dass dem Fahrer schnell und intuitiv ersichtlich wird, in welche Richtung sich das Fahrzeug derzeit bewegt. Vorzugsweise verläuft in diesem Zusammenhang die Drehung des Zeigers analog zu einer Drehung des Lenkrads in einem manuellen Betriebszustand. Dem Fahrer wird somit visuell verdeutlicht, wie er normalerweise im manuellen Betriebsmodus das Lenkrad drehen würde, um den entsprechenden Lenkwinkel zu erzeugen. Alternativ kann die Drehung des Zeigers vorzugsweise aber auch vergrößert, insbesondere deutlich vergrößert, im Vergleich zu einer Drehung des Lenkrads im manuellen Fahrbetrieb dargestellt sein. Der Fahrer kann somit genauer eine Änderung des aktuellen Lenkwinkels erfassen. Alternativ kann die Drehung des Zeigers vorzugsweise verkleinert, insbesondere deutlich verkleinert, im Vergleich zu einer Drehung des Lenkrads im manuellen Fahrbetrieb dargestellt sein. Dies bringt den Vorteil, dass die visuelle Anzeige weniger Platz benötigt. Bevorzugt kennzeichnet eine vertikal nach unten stehende Position eine maximale Position für den Zeiger entsprechend einem maximalen Lenkwinkel in die entsprechende Richtung, falls dieser bei einer Drehung im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn diese Position erreicht. Eine weitere Drehung würde den Fahrer verunsichern, da dieser nicht genau weiß, aus welcher Richtung der Zeiger zuvor gekommen ist. Dem Fahrer wird folgend bei Erreichen dieser maximalen Position als Anschlag insbesondere zusätzlich eine Drehrichtung angezeigt, aus der der Zeiger die maximale Position erreicht hat.The driver is preferably shown a marker on a display unit, which marks a deviation of the current steering angle from a straight travel of the vehicle. For this purpose, the marking can move, for example, on a circular path, but can also move in a straight line. The marking preferably represents a pointer. A vertically upward-pointing pointer represents a straight travel of the vehicle, and the pointer rotates clockwise on a right-hand turn of the vehicle and counter-clockwise on a left-hand turn. This has the advantage that the driver can quickly and intuitively see in which direction the vehicle is currently moving. In this connection, the rotation of the pointer preferably proceeds analogously to a rotation of the steering wheel in a manual operating state. The driver is thus visually shown how he would normally turn the steering wheel in the manual operating mode by the corresponding one To generate steering angle. Alternatively, the rotation of the pointer can preferably also be shown enlarged, in particular significantly enlarged, in comparison to a rotation of the steering wheel in manual driving mode. The driver can thus detect a change in the current steering angle more precisely. Alternatively, the rotation of the pointer can preferably be shown reduced, in particular significantly reduced, in comparison to a rotation of the steering wheel in manual driving mode. This has the advantage that the visual display takes up less space. Preferably, a vertically downward position indicates a maximum position for the pointer corresponding to a maximum steering angle in the corresponding direction if it reaches this position during a clockwise or counterclockwise rotation. A further turn would unsettle the driver, because he does not know exactly from which direction the pointer came before. When the driver reaches this maximum position, a direction of rotation from which the pointer has reached the maximum position is additionally indicated as a stop.

Bevorzugt wird in einem weiteren Verfahrensschritt ein Signal erfasst, welches auf eine Rückübernahme der Lenkbewegung des Fahrzeugs durch den Fahrer hinweist. Das Signal, welches auf eine Rückübernahme der Kontrolle über die Lenkbewegung hinweist, kann beispielsweise ein Eingabesignal durch den Fahrer darstellen. Das Signal kann aber auch beispielsweise in Notsituationen, in denen der Fahrer die Kontrolle über die Lenkbewegung wieder zurück übernehmen muss, automatisch erzeugt werden. Falls ein Signal erfasst wird, so wird in einem folgenden Verfahrensschritt das Lenkrad wieder mit der Querführung des Fahrzeugs gekoppelt. Das heißt, dass der Fahrer nun durch eine Lenkradbewegung wieder über den daraus resultierenden Lenkwinkel selbstständig manuell bestimmen kann. Abhängig von dem aus der Lenkradbewegung resultierenden Lenkwinkel wird die angezeigte Markierung bewegt. Die Bewegung der Markierung erfolgt hierbei in gleichem Verhältnis zu der Drehung des Lenkrads. Alternativ kann die Markierung auch stärker oder geringer im Verhältnis zu der Lenkraddrehung erfolgen. Dem Fahrer kann somit auch während der manuellen Lenkung des Fahrzeugs visuell angezeigt werden, wie sich der Lenkwinkel verändert. Insbesondere kann dem Fahrer durch die beschriebene Anzeige auch angezeigt werden, wann er eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs erreicht hat. Alternativ wird die angezeigte Markierung fixiert, falls ein Signal zur erneuten Kopplung der Lenkbewegung erfasst wird. Das heißt, dass sich die Markierung nicht mehr bewegt, falls das Signal erfasst wird. Erst wenn eine Geradeausfahrt in Abhängigkeit der durch den Fahrer durchgeführten Lenkradbewegung und dem daraus resultierenden Lenkwinkel erreicht ist, wird dies dem Fahrer angezeigt. Diese Anzeige kann beispielsweise ebenfalls visuell durch die visuelle Anzeigeeinheit erfolgen. Ist eine Geradeausfahrt erreicht, so springt die Markierung automatisch auf die Position, welche einer Geradeausfahrt zugeordnet ist. Somit könnte beispielsweise die visuelle Anzeigeeinheit nach der erneuten Kopplung ausgestellt werden, bis eine Geradeausfahrt erreicht ist. Dies spart Energie. Alternativ kann die Anzeige auch mittels einer weiteren visuellen Anzeigeeinheit erfolgen. Auch eine mechanische Anzeige kann erzeugt werden.In a further method step, a signal is preferably detected which indicates that the driver is taking back the steering movement of the vehicle. The signal, which indicates that control over the steering movement has been taken back, can represent an input signal by the driver, for example. The signal can also be generated automatically, for example, in emergency situations in which the driver has to take control of the steering movement back again. If a signal is detected, the steering wheel is coupled to the lateral guidance of the vehicle again in a subsequent method step. This means that the driver can now manually determine the steering angle again by moving the steering wheel. The displayed marker is moved depending on the steering angle resulting from the steering wheel movement. The movement of the marking takes place in the same proportion to the rotation of the steering wheel. Alternatively, the marking can also be made more or less in relation to the steering wheel rotation. The driver can thus be visually shown how the steering angle changes, even during manual steering of the vehicle. In particular, the described display can also be used to indicate to the driver when he has reached a straight travel of the vehicle. Alternatively, the displayed marker is fixed if a signal for renewed coupling of the steering movement is detected. This means that the marker will no longer move if the signal is detected. The driver is only informed when straight-ahead driving is achieved depending on the steering wheel movement performed by the driver and the resulting steering angle. This display can, for example, also be done visually by the visual display unit. If a straight-ahead drive is reached, the marking automatically jumps to the position which is assigned to a straight-ahead drive. Thus, for example, the visual display unit could be issued after the new coupling until a straight-ahead drive is reached. This saves energy. Alternatively, the display can also take place by means of a further visual display unit. A mechanical display can also be generated.

Die Erfindung umfasst in einem weiteren Aspekt eine Recheneinheit, welche dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Die Recheneinheit ist dazu ausgebildet, einen aktuellen Betriebszustand des Fahrzeugs zu ermitteln. Wird hierbei ein aktuell vollautomatisierter Betriebszustand des Fahrzeugs ermittelt, so ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, eine Entkopplung zwischen einer Lenkradbewegung und dem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu erzeugen. Weiterhin ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, den aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu ermitteln. In diesem Zusammenhang kann die Recheneinheit beispielsweise Lenkwinkelinformationen von einem Lenkwinkelsensor empfangen. Weiterhin ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, eine visuelle Anzeigeeinheit zur visuellen Anzeige des aktuellen Lenkwinkels anzusteuern.In a further aspect, the invention comprises a computing unit which is designed to carry out the method according to the invention. The computing unit is designed to determine a current operating state of the vehicle. If a current fully automated operating state of the vehicle is determined here, the computing unit is designed to generate a decoupling between a steering wheel movement and the current steering angle of the vehicle. Furthermore, the computing unit is designed to determine the current steering angle of the vehicle. In this context, the computing unit can receive, for example, steering angle information from a steering angle sensor. Furthermore, the computing unit is designed to control a visual display unit for the visual display of the current steering angle.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist eine visuelle Anzeigeeinheit, welche dazu ausgebildet ist, Steuersignale von einer Recheneinheit zu empfangen und den aktuellen Lenkwinkel des vollautomatisiert betriebenen Fahrzeugs anzuzeigen. Bevorzugt weist die Anzeigeeinheit einen Zeiger auf, wobei der Zeiger dazu ausgebildet ist, sich bei einer Rechtskurve im Uhrzeigersinn und bei einer Linkskurve gegen den Uhrzeigersinn zu drehen. Ein vertikal nach oben stehender Zeiger repräsentiert hierbei eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs. Bei dem Zeiger kann es sich um einen virtuellen Zeiger handeln, der beispielsweise mittels einer geeigneten Projektionseinheit in das Sichtfeld des Fahrers projiziert wird. Es kann sich aber auch alternativ um einen mechanischen Zeiger handeln, der mittels einer geeigneten Antriebseinheit verstellbar ist und sich entlang einer virtuellen Anzeige, ähnlich einer Uhr, im Hintergrund bewegt. Alternativ kann es sich anstatt eines Zeigers auch um eine Mehrzahl von LEDs handeln, welche kreisrund angeordnet sind und welche entsprechend abhängig von dem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs zum Leuchten angesteuert werden. Insbesondere können die LEDs hierbei kreisrund um das Lenkrad herum angeordnet sein. Auch können die LEDs beispielsweise kreisrund im zentralen Bereich des Lenkrads angeordnet seinAnother object of the invention is a visual display unit, which is designed to receive control signals from a computing unit and to display the current steering angle of the fully automatically operated vehicle. The display unit preferably has a pointer, the pointer being designed to rotate clockwise in the case of a right-hand curve and counterclockwise in the case of a left-hand curve. A vertically upward-pointing pointer here represents a straight travel of the vehicle. The pointer can be a virtual pointer, which is projected into the driver's field of vision, for example, by means of a suitable projection unit. Alternatively, however, it can be a mechanical pointer that is adjustable by means of a suitable drive unit and moves in the background along a virtual display, similar to a clock. Alternatively, instead of a pointer, it can also be a plurality of LEDs which are arranged in a circle and which are controlled to light up depending on the current steering angle of the vehicle. In particular, the LEDs can be arranged circularly around the steering wheel. The LEDs can also be arranged, for example, in a circle in the central region of the steering wheel

Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, welches die zuvor beschriebene Recheneinheit und visuelle Anzeigeeinheit, sowie ein Lenkrad aufweist. Vorzugsweise ist das Lenkrad dazu ausgebildet, bewegungslos zu werden, falls es zu einer Entkopplung zwischen der Lenkradbewegung und dem aktuellen Lenkwinkel kommt. Hierzu kann eine Art Lenkradschloss vorgesehen sein. Das Fahrzeug kann in diesem Zusammenhang zusätzlich einen Anschlag, insbesondere einen mechanischen Anschlag, aufweisen, welcher in Abhängigkeit eines maximalen Lenkwinkels in Eingriff mit dem Lenkrad steht. Der mechanische Anschlag kann hierzu beispielsweise von der Recheneinheit bei Erreichen des maximalen Lenkwinkels angesteuert werden und so bei einer Rückübernahme der Lenkbewegung durch den Fahrer eine Drehung des Lenkrads über den maximalen Lenkwinkel hinaus verhindern. Alternativ kann beispielsweise vorgesehen sein, dass sich die Lenksäule bei Entkopplung des Lenkrads entsprechend des aktuellen Lenkwinkels weiterdreht. Kommt es zu einer Rückübernahme der Lenkbewegung durch den Fahrer wird die Lenksäule wieder mit dem Lenkrad rückgekoppelt. Bei Erreichen eines maximalen Lenkwinkels hat auch die Lenksäule ihre maximale Position erreicht und kann sich nicht mehr weiterdrehen. Somit wird bei Erreichen des maximalen Lenkwinkels auch ein Anschlag für das Lenkrad erzeugt. Dem Fahrer wird bei einer Rückübernahme der Lenkbewegung durch den Anschlag das Erreichen des maximalen Lenkwinkels angezeigt. Andernfalls kann es beispielsweise vorkommen, dass sich das aktuell vollautomatisiert betriebene Fahrzeug bei einer Rückübernahme schon aktuell mit einem maximalen Lenkwinkel bewegt, der Fahrer jedoch das Gefühl hat, den Lenkwinkel durch Drehung des Lenkrads in die entsprechende Richtung noch weiter ändern zu können.The invention also relates to a vehicle which has the computing unit and visual display unit described above, and a steering wheel having. The steering wheel is preferably designed to become motionless if there is a decoupling between the steering wheel movement and the current steering angle. A type of steering wheel lock can be provided for this purpose. In this context, the vehicle can additionally have a stop, in particular a mechanical stop, which is in engagement with the steering wheel as a function of a maximum steering angle. For this purpose, the mechanical stop can be controlled, for example, by the computing unit when the maximum steering angle is reached and thus prevent the steering wheel from rotating beyond the maximum steering angle when the steering movement is resumed. Alternatively, it can be provided, for example, that the steering column continues to rotate in accordance with the current steering angle when the steering wheel is decoupled. If the driver takes over the steering movement again, the steering column is fed back to the steering wheel. When a maximum steering angle is reached, the steering column has also reached its maximum position and can no longer turn. Thus, a stop for the steering wheel is generated when the maximum steering angle is reached. When the steering movement is resumed by the stop, the driver is informed that the maximum steering angle has been reached. Otherwise it can happen, for example, that the currently fully automated vehicle is already moving with a maximum steering angle when the vehicle is readmitted, but the driver has the feeling that he can change the steering angle even further by turning the steering wheel in the corresponding direction.

Vorzugsweise ist das Lenkrad mit einem Befestigungsmittel, wie beispielsweise der Lenkradsäule, an dem Armaturenbrett des Fahrzeugs befestigt. Das Befestigungsmittel ist in diesem Zusammenhang dazu ausgebildet, das Lenkrad in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustands des Fahrzeugs in Richtung des Armaturenbretts des Fahrzeugs zu verschieben. Wird beispielsweise ein vollautomatisierter Betriebszustand ermittelt, so ist es vorteilhaft, das Lenkrad teilweise oder vollständig in dem Armaturenbrett zu versenken. Durch die visuelle Anzeige des aktuellen Lenkwinkels ist das Lenkrad in diesem Falle nicht mehr zwingend nötig und der Innenraum des Fahrzeugs wird für den Fahrer vergrößert. Bei einer Rückübernahme der Lenkbewegung durch den Fahrer ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass das Befestigungsmittel dazu ausgebildet ist, das Lenkrad entgegen der Richtung des Armaturenbretts und somit in Richtung des Fahrzeugfahrers zu verschieben, sodass dieser wieder das Lenkrad bewegen kann.The steering wheel is preferably fastened to the dashboard of the vehicle using a fastening means, such as the steering wheel column. In this context, the fastening means is designed to shift the steering wheel in the direction of the dashboard of the vehicle depending on the determined operating state of the vehicle. If, for example, a fully automated operating state is determined, it is advantageous to partially or completely submerge the steering wheel in the dashboard. The visual display of the current steering angle means that the steering wheel is no longer necessary in this case and the interior of the vehicle is enlarged for the driver. When the driver takes back the steering movement, it is advantageously provided that the fastening means is designed to move the steering wheel against the direction of the dashboard and thus in the direction of the vehicle driver, so that the driver can move the steering wheel again.

Figurenlistelist of figures

1 shows an embodiment of the computing unit according to the invention.
2a . 2 B and 2c show an embodiment of the visual display unit according to the invention, each with different positions of a pointer.
3a and 4b show schematically in side view an embodiment of the vehicle according to the invention, wherein the steering wheel of the vehicle is in different adjustment positions.
4a shows a first embodiment of the method according to the invention.
4b shows a second embodiment of the method according to the invention.

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt schematisch eine Recheneinheit 10. Diese Recheneinheit 10 ist dazu ausgebildet, einen aktuellen Betriebszustand eines Fahrzeugs zu ermitteln. In diesem Zusammenhang kann die Recheneinheit beispielsweise, Informationen von wenigstens einem Fahrerassistenzsystem 2 des Fahrzeugs empfangen, welche darauf hinweisen, ob das Fahrerassistenzsystem 2 derzeit aktiviert oder deaktiviert ist. Außerdem ist die Recheneinheit 10 dazu ausgebildet, in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustands eine Entkopplung zwischen einer Lenkradbewegung und einem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu erzeugen. Hierzu kann die Recheneinheit 10 beispielsweise das Lenkrad 20 des Fahrzeugs ansteuern. Zusätzlich dient die Recheneinheit 10 dazu, in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustands den aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu ermitteln. In diesem Zusammenhang kann die Recheneinheit 10 erfasste Lenkwinkelinformationen von einem Lenkwinkelsensor 5 empfangen und auswerten. Weiterhin ist die Recheneinheit 10 dazu ausgebildet, in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustands eine visuelle Anzeigeeinheit 30 zur visuellen Anzeige des aktuellen Lenkwinkels anzusteuern. 1 schematically shows a computing unit 10 , This arithmetic unit 10 is designed to determine a current operating state of a vehicle. In this context, the computing unit can, for example, information from at least one driver assistance system 2 of the vehicle, which indicate whether the driver assistance system 2 is currently enabled or disabled. In addition, the computing unit 10 designed to generate a decoupling between a steering wheel movement and a current steering angle of the vehicle depending on the determined operating state. The computing unit can do this 10 for example the steering wheel 20 control the vehicle. The computing unit also serves 10 to determine the current steering angle of the vehicle as a function of the determined operating state. In this context, the computing unit 10 captured steering angle information from a steering angle sensor 5 receive and evaluate. Furthermore, the computing unit 10 designed to use a visual display unit as a function of the determined operating state 30 to control the visual display of the current steering angle.

Die Recheneinheit 10 kann ein Befestigungsmittel 40 zur Befestigung des Lenkrads an einem Armaturenbrett des Fahrzeugs derart ansteuern, dass in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustands des Fahrzeugs das Lenkrad in Richtung und/oder entgegen der Richtung des Armaturenbretts des Fahrzeugs verschoben wird. Bei dem Befestigungsmittel 40 kann es sich beispielsweise um eine Lenkstange des Lenkrads handeln.The computing unit 10 can be a fastener 40 For fastening the steering wheel to a dashboard of the vehicle, actuate such that the steering wheel is displaced in the direction and / or against the direction of the dashboard of the vehicle depending on the determined operating state of the vehicle. With the fastener 40 it can be, for example, a steering rod of the steering wheel.

Zusätzlich kann die Recheneinheit 10 dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit einer Entkopplung zwischen einer Lenkradbewegung und einem aktuellen Lenkwinkel beispielsweise ein Lenkradschloss 50 anzusteuern und das Lenkrad 20 somit bewegungslos zu machen. Außerdem kann die Recheneinheit 10 in diesem Zusammenhang dazu ausgebildet sein, einen Anschlag 60, insbesondere einen mechanischen Anschlag, derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit eines maximalen Lenkwinkels der Anschlag 60 in Eingriff mit dem Lenkrad 20 steht.In addition, the computing unit 10 to be designed as a function of a decoupling between a steering wheel movement and a current steering angle, for example a steering wheel lock 50 to control and the steering wheel 20 to make them motionless. In addition, the computing unit 10 in this context, be trained to stop 60 , in particular a mechanical stop, to be controlled such that the stop is dependent on a maximum steering angle 60 engaged with the steering wheel 20 stands.

2a zeigt eine visuelle Anzeigeeinheit 35 mit einem Zeiger 36a als Markierung in einer ersten Position. Die visuelle Anzeigeeinheit 35 zeigt dem Fahrer mittels des Zeigers 36a den aktuellen Lenkwinkel des aktuell vollautomatisiert betriebenen Fahrzeugs an. Die visuelle Anzeigeeinheit 35 ähnelt hierbei einer Uhr, wobei der Zeiger 36a in dieser 2a gegenüber einer vertikal nach oben stehenden Position eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn 37a vollzogen hat. Die Drehung gegen den Uhrzeigersinn 37a zeigt dem Fahrer eine aktuelle Linkskurve des Fahrzeugs an. Auf 2b befindet sich der Zeiger 36b in einer zweiten Position. Der Zeiger 36b steht hierbei vertikal nach oben und zeigt dem Fahrer eine aktuelle Geradeausfahrt des Fahrzeugs an. Auf 2c befindet sich der Zeiger 36c in einer dritten Position, wobei der Zeiger 36a auf dieser 2c gegenüber der zweiten Position eine Drehung im Uhrzeigersinn 37b vollzogen hat. Die Drehung im Uhrzeigersinn 37a zeigt dem Fahrer eine aktuelle Rechtskurve des Fahrzeugs an. 2a shows a visual display unit 35 with a pointer 36a as a marker in a first position. The visual display unit 35 shows the driver using the pointer 36a the current steering angle of the currently fully automated vehicle. The visual display unit 35 resembles a clock, with the pointer 36a in this 2a counter-clockwise rotation from a vertical upward position 37a has accomplished. The counter-clockwise rotation 37a shows the driver a current left turn of the vehicle. On 2 B is the pointer 36b in a second position. The pointer 36b stands vertically upwards and shows the driver a current straight-ahead travel of the vehicle. On 2c is the pointer 36c in a third position, with the pointer 36a on this 2c a clockwise rotation from the second position 37b has accomplished. The clockwise rotation 37a shows the driver a current right turn of the vehicle.

3a zeigt schematisch in der Seitenansicht ein Fahrzeug 70 mit der Anzeigeeinheit 30, der Recheneinheit 10 und einem Lenkrad 20a, welches über eine Lenkstange 40 mit dem Armaturenbrett 80 des Fahrzeugs 70 verbunden ist. Die Recheneinheit 10 ist in dieser Ausführungsform in die visuelle Anzeigeeinheit 30 integriert. Die visuelle Anzeigeeinheit 30 ist hierbei als Bildschirm ausgebildet. Auf 3a befindet sich das Fahrzeug 70 in einem manuellen oder teilautomatisierten Betriebszustand, bei dem der hier nicht dargestellte Fahrer des Fahrzeugs 70 das Lenkrad zum Lenken des Fahrzeugs 70 verwenden muss. Die Lenkstange 40 ist entsprechend ausgefahren, sodass der Fahrer das Lenkrad 20a drehen kann. 3a shows schematically a side view of a vehicle 70 with the display unit 30 , the computing unit 10 and a steering wheel 20a which has a handlebar 40 with the dashboard 80 of the vehicle 70 connected is. The computing unit 10 is in the visual display unit in this embodiment 30 integrated. The visual display unit 30 is designed as a screen. On 3a is the vehicle 70 in a manual or partially automated operating state in which the driver of the vehicle, not shown here 70 the steering wheel for steering the vehicle 70 must use. The handlebar 40 is extended accordingly so that the driver turns the steering wheel 20a can turn.

3b zeigt demgegenüber das Fahrzeug 70, welches aktuell vollautomatisiert betrieben wird. Der Fahrer des Fahrzeugs 70 benötigt das Lenkrad 20b somit aktuell nicht mehr. Die Lenkstange 40 ist beinahe vollkommen eingefahren, sodass sich das Lenkrad 20b gegenüber dem Lenkrad 20a in Richtung des Armaturenbretts 80 des Fahrzeugs 70 bewegt hat. Außerdem ist ein Lenkradschloss dargestellt, welches dazu dient, das Lenkrad 20b zu sperren und somit bewegungsunfähig zu machen, falls das Fahrzeug 70 vollautomatisiert betrieben wird. 3b in contrast shows the vehicle 70 , which is currently operated fully automatically. The driver of the vehicle 70 needs the steering wheel 20b therefore no longer currently. The handlebar 40 is almost completely retracted, so that the steering wheel 20b opposite the steering wheel 20a towards the dashboard 80 of the vehicle 70 has moved. In addition, a steering wheel lock is shown, which serves the steering wheel 20b lock and thus immobilize if the vehicle 70 is operated fully automatically.

4a zeigt eine erste Ausführungsform des Verfahrens zur Anzeige eines aktuellen Lenkwinkels eines aktuell vollautomatisiert betriebenen Fahrzeugs. Hierbei werden in einem ersten Verfahrensschritt 110 Betriebsdaten des Fahrzeugs erfasst. Das können beispielsweise Daten sein, welche Hinweise geben, inwiefern das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs aktuell aktiv oder deaktiviert ist. Wird in einem folgenden Verfahrensschritt 120 festgestellt, dass das Fahrzeug derzeit manuell oder teilautomatisiert betrieben wird, so wird das Verfahren beendet oder alternativ von vorne gestartet. Wird jedoch in Verfahrensschritt 120 festgestellt, dass das Fahrzeug aktuell vollautomatisiert betrieben wird, so wird in einem folgenden Verfahrensschritt 130 eine Entkopplung zwischen einer Lenkradbewegung und einem aktuellen Lenkwinkel erzeugt. Zusätzlich wird in einem folgenden Verfahrensschritt 140 der aktuelle Lenkwinkel erfasst und dann folgend in einem Verfahrensschritt 160 visuell mittels einer geeigneten Anzeigeeinheit angezeigt. In diesem Zusammenhang kann eine Markierung angezeigt werden, welche eine Abweichung des aktuellen Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs markiert. Die Markierung kann einen Zeiger repräsentieren. Ein nach oben stehender Zeiger repräsentiert eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs, eine Abweichung gegenüber dieser Position gegen den Uhrzeigersinn repräsentiert eine Linkskurve des Fahrzeugs und eine Abweichung gegenüber der vertikal nach oben stehenden Position im Uhrzeigersinn repräsentiert eine Rechtskurve des Fahrzeugs. In dem optionalen Verfahrensschritt 163 wird geprüft, ob der Zeiger durch eine Drehung im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn eine vertikal nach unten stehende Position erreicht hat. Ist diese Position nicht erreicht, so wird mit Verfahrensschritt 160 fortgefahren. Ist die vertikal nach unten stehende Position jedoch erreicht, so kennzeichnet dies eine maximale Position für den Zeiger und dem Fahrer wird in einem folgenden Verfahrensschritt 165 zusätzlich eine Drehrichtung angezeigt, aus der der Zeiger die maximale Position erreicht hat. 4a shows a first embodiment of the method for displaying a current steering angle of a currently fully automated vehicle. In a first process step 110 Operating data of the vehicle recorded. This can be data, for example, which provide information on the extent to which the at least one driver assistance system of the vehicle is currently active or deactivated. Will be in a subsequent step 120 If the vehicle is currently operated manually or partially automatically, the process is ended or, alternatively, started again. However, in process step 120 determined that the vehicle is currently being operated fully automatically, so in a subsequent process step 130 generates a decoupling between a steering wheel movement and a current steering angle. In addition, in a subsequent process step 140 the current steering angle is recorded and then followed in one process step 160 visually displayed using a suitable display unit. In this context, a marker can be displayed, which marks a deviation of the current steering angle from a straight travel of the vehicle. The marker can represent a pointer. An upward pointer represents a straight travel of the vehicle, a deviation from this position counterclockwise represents a left turn of the vehicle, and a deviation from the vertically upward position clockwise represents a right turn of the vehicle. In the optional process step 163 it is checked whether the pointer has reached a vertically downward position by rotating it clockwise or counterclockwise. If this position is not reached, proceed with process step 160 continued. However, if the vertically downward position is reached, this indicates a maximum position for the pointer and the driver is in a subsequent step 165 In addition, a direction of rotation is displayed from which the pointer has reached the maximum position.

In einem optionalen, auf den Verfahrensschritt 140 folgenden Verfahrensschritt 150 wird das Lenkrad des Fahrzeugs fixiert und somit bewegungslos gemacht.In an optional, on the procedural step 140 following process step 150 the steering wheel of the vehicle is fixed and thus made motionless.

In einem optionalen auf den Verfahrensschritt 160 folgenden Verfahrensschritt 170 wird geprüft, ob ein Signal erfasst wird, welches auf eine Rückübernahme der Lenkbewegung des Fahrzeugs durch den Fahrer hinweist. Wird hierbei kein Signal erfasst, so wird mit Verfahrensschritt 160 fortgefahren. Wird jedoch ein solches Signal erfasst, so wird in einem folgenden Verfahrensschritt 180 die Lenkradbewegung und der daraus resultierende Lenkwinkel erneut miteinander gekoppelt. In einem darauf folgenden Verfahrensschritt 190 wird die angezeigte Markierung der Anzeigeeinheit entsprechend des aus der Lenkradbewegung resultierenden Lenkwinkels mitbewegt.In an optional on the procedural step 160 following process step 170 it is checked whether a signal is detected which indicates that the driver is taking back the steering movement of the vehicle. If no signal is recorded here, the method step is used 160 continued. However, if such a signal is detected, then in a subsequent process step 180 the steering wheel movement and the resulting steering angle are coupled again. In a subsequent process step 190 the displayed marking of the display unit is corresponding to that from the Steering wheel movement resulting steering angle moved.

4b zeigt eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hierbei wird im Unterschied zu der ersten Ausführungsform, in einem auf den Verfahrensschritt 180 folgenden Verfahrensschritt 185 die angezeigte Markierung fixiert. In einem darauf folgenden Verfahrensschritt 195 wird geprüft, ob der Fahrer durch die getätigte Lenkradbewegung einen Lenkwinkel eingeschlagen hat, der einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs entspricht. Wird hierbei festgestellt, dass eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs erreicht ist, so wird dies in einem folgenden Verfahrensschritt 200 angezeigt. 4b shows a second embodiment of the method according to the invention. In contrast to the first embodiment, the process step is performed in one step 180 following process step 185 the displayed marker is fixed. In a subsequent process step 195 it is checked whether the driver has made a steering angle by the steering wheel movement that corresponds to a straight travel of the vehicle. If it is determined here that the vehicle has been driven straight ahead, this is done in a subsequent method step 200 displayed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102015004745 A1 [0002]

Claims

Method for the visual display of a current steering angle of a currently fully automated vehicle (70), the method comprising the following method steps: - determining (120) a current operating state of the vehicle (70), and depending on a determined fully automated operating state: - decoupling (130 ) between a steering wheel movement and the current steering angle, - detecting (140) the current steering angle, characterized in that the current steering angle is visually displayed (160) by means of a suitable display unit (30, 35).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the steering wheel (20, 20a, 20b) of the vehicle (70) is motionless (150) depending on a determined fully automated operating state.

Procedure according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the driver is shown a marking on the display unit (30, 35), the marking marking a deviation of the current steering angle from a straight travel of the vehicle (70).

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the marking represents a pointer (36a, 36b. 36c), a vertically upward-pointing pointer (36a, 36b, 36c) representing a current straight travel of the vehicle (70), the pointer (36a, 36b , 36c) rotates clockwise (37b) on a right turn and counterclockwise (37a) on a left turn.

Procedure according to Claim 4 , characterized in that during a clockwise (37b) or counterclockwise (37a) rotation the pointer (36a, 36b, 36c) reaches a vertically downward position of the pointer (36a, 36b, 36c), the vertically downward position below indicates a maximum position for the pointer (36a, 36b, 36c), the driver additionally being shown a direction of rotation when the maximum position is reached by the pointer (36a, 36b, 36c), from which the pointer (36a, 36b , 36c) has reached the maximum position.

Procedure according to one of the Claims 3 to 5 , characterized in that the method has the following additional method steps: - detection (170) of a signal, the signal indicating a readmission of the steering movement of the vehicle (70) by the driver, and - coupling (180) of the steering wheel movement and the result thereof resulting steering angle depending on the detected signal, and - moving (190) the displayed marking depending on the steering angle resulting from the steering wheel movement.

Procedure according to one of the Claims 3 to 5 , characterized in that the method has the following additional method steps: - detection (170) of a signal, the signal indicating a readmission of the steering movement of the vehicle by the driver (70), and - coupling (180) of the steering wheel movement and the result thereof resulting steering angle as a function of the detected signal, and - fixing (185) the displayed marking as a function of the detected signal, and - displaying (200) straight-ahead driving as a function of the steering wheel movement carried out by the driver and the resulting steering angle.

Computing unit (10) designed to carry out a method according to one of the Claims 1 to 7 , wherein the computing unit (10) is designed to - determine a current operating state of a vehicle (70) and, depending on a determined fully automated operating state - to generate a decoupling between a steering wheel movement and the current steering angle of the vehicle (70), and - determine the current steering angle, and - control a visual display unit (30, 35) for the visual display of the current steering angle.

Visual display unit (30, 35), the visual display unit (30, 35) being designed to transmit control signals from a computing unit (10) Claim 8 to receive, and visually display a current steering angle of a vehicle (70) which is currently being operated fully automatically.

Visual display unit (30, 35) after Claim 9 , characterized in that the visual display unit (30, 35) has a pointer (36a, 36b, 36c), the pointer (36a, 36b, 36c) being designed to move clockwise (36c) in a right-hand curve and in a clockwise direction To turn the left curve counterclockwise (36a), a vertically upward pointer (36a, 36b, 36c) representing a current straight travel of the vehicle (70).

Vehicle (70) with - a computing unit (10) Claim 8 , and - a visual display unit (30, 35) according to one of the Claims 9 or 10 and - a steering wheel (20, 20a, 20b), the computing unit (10) being designed to determine a current operating state of a vehicle (70) and to generate a decoupling between a steering wheel movement and a current steering angle as a function of a determined fully automated operating state, and the current steering angle too determine and generate control signals for the visual display unit (30, 35), the display unit (30, 35) being designed, depending on the control signals generated, to visually display the current steering angle to a driver of the vehicle (70).

Vehicle (70) after Claim 11 , characterized in that the steering wheel (20, 20a, 20b) is designed to become motionless depending on a decoupling between a steering wheel movement and a current steering angle.

Vehicle (70) after Claim 12 , characterized in that the vehicle (70) additionally has a stop (60), in particular a mechanical stop, the stop (60) depending on a maximum steering angle being in engagement with the steering wheel (20, 20a, 20b).

Vehicle (70) after Claim 13 , characterized in that the stop (60), in particular the mechanical stop, is controlled by the computing unit (10) to prevent rotation of the steering wheel (20, 20a, 20b) beyond the maximum steering angle.

Vehicle (70) according to one of the Claims 12 to 14 , characterized in that the steering wheel (20, 20a, 20b) is fastened to a dashboard (80) of the vehicle (70) with a fastening means (40), the fastening means (40) being designed to function as a function of the determined operating state of the Vehicle (70) to move the steering wheel (20, 20a, 20b) in the direction and / or against the direction of the dashboard (80) of the vehicle (70).