DE102018212254A1 - Handling and / or packaging device and method for packaging articles - Google Patents

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Thomas Stadler
Tobias Gut
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung (10) sowie ein Verfahren zur Umverpackung von Artikelgruppen. Die Vorrichtung (10) umfasst eine erste Förderstrecke (12) zum Transportieren einer Vielzahl von Artikeln (14) im Massenstrom und/oder im Reihentransport in einer definierten Förderrichtung (16) und eine nahe der ersten Förderstrecke (12) befindliche und/oder parallel zu dieser verlaufende zweite Förderstrecke (18) zum aufeinander folgenden Transportieren von Umverpackungen (20), die für eine Aufnahme jeweils mindestens einer, auf mehreren Artikeln (14) gebildeten Artikelgruppe vorgesehen und vorbereitet sind.Die Vorrichtung (10) umfasst zudem eine den Förderstrecken (12, 18) zugeordnete Handhabungseinrichtung (22) mit wenigstens einem Greiferkopf (24), der zur gleichzeitigen Aufnahme und Erfassung jeweils einer Artikelgruppe von der ersten Förderstrecke (12), zu deren Überführung zur zweiten Förderstrecke (18) und zum Einsetzen der Artikelgruppe in eine der dort beförderten Umverpackungen (20) vorgesehen und ausgebildet ist.Der zweiten Förderstrecke (18) ist eine Positionserfassungseinrichtung (26) zur Erkennung einer Position einer noch leeren und mit Artikeln (14) zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung (20) und/oder zur Erfassung einer Fördergeschwindigkeit dieser Umverpackung (20) zugeordnet.The invention relates to a handling and / or packaging device (10) and a method for repackaging article groups. The device (10) comprises a first conveyor line (12) for transporting a large number of articles (14) in mass flow and / or in series transport in a defined conveying direction (16) and a near and / or parallel to the first conveyor line (12) Said second conveyor line (18) for successively transporting outer packaging (20), which are provided and prepared for accommodating at least one article group formed on several articles (14). The device (10) also comprises one of the conveyor lines (12 , 18) associated handling device (22) with at least one gripper head (24), which for the simultaneous picking up and detection of a respective article group from the first conveyor section (12), for its transfer to the second conveyor section (18) and for inserting the article group into one of the The outer packaging (20) transported there is provided and designed. The second conveyor line (18) is a position Detection device (26) for detecting a position of an outer packaging (20) which is still empty and which is to be filled and / or filled with articles (14) and / or for detecting a conveying speed associated with this outer packaging (20).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung zur Umverpackung von Artikelgruppen mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Überführen von im Massenstrom und/oder im Reihentransport beförderten Artikeln in kontinuierlich oder intermittierend entlang einer Förderstrecke bewegte Umverpackungen mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs 10.The present invention relates to a handling and / or packaging device for repackaging article groups with the features of independent claim 1. The invention also relates to a method for transferring articles conveyed in mass flow and / or in series transport into overpacks moving continuously or intermittently along a conveyor line with the features of the independent method claim 10.

Die automatisierte Bestückung von Umverpackungen mit Artikelgruppen wie etwa von Getränkekästen oder -kartons mit Getränkebehältern erfolgt normalerweise diskontinuierlich, da die Umverpackungen oder Getränkekästen für jeden Bestückungsvorgang angehalten werden müssen, auch wenn sie im übrigen Prozessverlauf mit kontinuierlicher Fördergeschwindigkeit transportiert werden. Eine solchermaßen diskontinuierlich ablaufende Bestückung von Umverpackungen mit Artikeln weist naturgemäß den Nachteil einer vergleichsweise geringen Leistung auf, da der Förderprozess der Umverpackungen oder Kästen immer wieder angehalten werden muss, um die Artikel oder Behälter dort einsetzen zu können.The automated loading of outer packaging with article groups such as beverage boxes or cartons with beverage containers is usually carried out discontinuously, since the outer packaging or beverage boxes have to be stopped for each loading operation, even if they are transported with a continuous conveying speed during the rest of the process. Such a discontinuous assembly of outer packaging with articles naturally has the disadvantage of a comparatively low output, since the conveying process of the outer packaging or boxes has to be stopped again and again in order to be able to use the articles or containers there.

Es gibt im Stand der Technik verschiedene Ansätze zur Umgehung dieser Nachteile oder zur Reduzierung der dadurch gegebenen Einschränkungen, etwa durch eine quasikontinuierliche Förderung von Umverpackungen während ihrer Bestückung mit Artikeln, was sich etwa in der WO 96/32323 oder in der GB 836 632 beschrieben findet.There are various approaches in the state of the art to circumvent these disadvantages or to reduce the restrictions that result from them, for example by means of a quasi-continuous conveyance of outer packaging while it is being loaded with articles, which can be found in the WO 96/32323 or in the GB 836 632 described.

Angesichts der Nachteile im Stand der Technik kann es als vorrangige Aufgabe der Erfindung angesehen werden, eine einfach aufgebaute und zuverlässig arbeitende Vorrichtung zum Verpacken von Artikeln bzw. zu deren Einsetzen ein Umverpackungen sowie ein entsprechendes Verpackungsverfahren zur Verfügung zu stellen, bei dem störende Diskontinuitäten bei der Förderung reduziert oder sogar vermieden werden können.In view of the disadvantages in the prior art, it can be regarded as a primary object of the invention to provide a simply constructed and reliably working device for packaging articles or for inserting them, an outer packaging and a corresponding packaging method in which disruptive discontinuities in the Funding can be reduced or even avoided.

Die obige Aufgabe wird durch eine Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung sowie durch ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale der jeweiligen unabhängigen Ansprüche aufweisen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die jeweiligen Unteransprüche beschrieben.The above object is achieved by a handling and / or packaging device and by a method which have the features of the respective independent claims. Further advantageous configurations are described by the respective subclaims.

Zur Lösung der oben genannten Aufgabe schlägt die Erfindung eine Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung zur Umverpackung von Artikelgruppen vor, die eine erste Förderstrecke zum Transportieren einer Vielzahl von Artikeln im Massenstrom und/oder im Reihentransport in einer definierten Förderrichtung sowie eine nahe der ersten Förderstrecke befindliche und/oder parallel zu dieser verlaufende zweite Förderstrecke zum aufeinander folgenden Transportieren von Umverpackungen aufweist, welche Umverpackungen die für eine Aufnahme jeweils mindestens einer, auf mehreren Artikeln gebildeten Artikelgruppe vorgesehen und vorbereitet sind. In diesem Zusammenhang sei einerseits darauf hingewiesen, dass die obige Definition des Transports der Artikel im Massenstrom oder in Reihen auch den intermittierenden Transport von zuvor separierten Artikelgruppen umfasst. So können die Artikel bspw. in Gruppen eingeteilt und diese Gruppen zumindest geringfügig von nachfolgenden Artikeln separiert werden, so dass diese Gruppen anschließend in die Umverpackung überführt werden können.To achieve the above-mentioned object, the invention proposes a handling and / or packaging device for repackaging article groups, which has a first conveying path for transporting a large number of articles in mass flow and / or in series transport in a defined conveying direction, and a near the first conveying path and / or has a second conveyor line running parallel to this for the successive transport of outer packaging, which outer packaging is intended and prepared for receiving at least one article group formed on several articles. In this context, it should be noted on the one hand that the above definition of the transport of the articles in mass flow or in rows also includes the intermittent transport of previously separated article groups. For example, the articles can be divided into groups and these groups can be separated at least slightly from subsequent articles, so that these groups can then be transferred to the outer packaging.

Außerdem sei darauf hingewiesen, dass die im vorliegenden Beschreibungszusammenhang generalisierend als Umverpackungen bezeichneten Verpackungen durch diverse Behältnisse gebildet sein können, die grundsätzlich zur Aufnahme der Artikel geeignet sein müssen. In der Praxis können die Umverpackungen bspw. durch oben offene Kartons, Trays, Getränkekisten usw. gebildet sein, in welche die Artikel von oben her mittels der weiter unten im Detail erläuterten Handhabungseinrichtung mit ihrem mindestens einen steuerbaren Greiferkopf eingesetzt werden können. Wenn zudem verallgemeinernd von Artikeln die Rede ist, so sind dies massenstromfähige Stückgüter, deren weitere Handhabung und deren Transport und/oder Versand typischerweise mittels Umverpackungen erfolgt. So können die Artikel insbesondere durch Behältnisse, Getränkebehältnisse, Flaschen, Dosen o. dgl. gebildet sein, die mittels der Umverpackungen zu stapel- und/oder palettierbaren Verpackungseinheiten zusammengefasst werden können.In addition, it should be pointed out that the packaging generally referred to in the present description context as outer packaging can be formed by various containers, which in principle must be suitable for accommodating the articles. In practice, the outer packaging can be formed, for example, by cartons, trays, beverage crates, etc. which are open at the top and into which the articles with their at least one controllable gripper head can be inserted from above by means of the handling device explained in detail below. If there is also generalization of articles, these are mass-flow goods, their further handling and their transport and / or dispatch are typically carried out by means of outer packaging. The articles can thus be formed in particular by containers, beverage containers, bottles, cans or the like, which can be combined to form stackable and / or palletable packaging units by means of the outer packaging.

Weiterhin umfasst die erfindungsgemäße Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung eine den Förderstrecken zugeordnete Handhabungseinrichtung mit wenigstens einem Greiferkopf, der zur gleichzeitigen Aufnahme und Erfassung jeweils einer Artikelgruppe von der ersten Förderstrecke, zu deren Überführung zur zweiten Förderstrecke und zum Einsetzen der Artikelgruppe in eine der dort beförderten Umverpackungen vorgesehen und ausgebildet ist. Wenn im vorliegenden Zusammenhang von einer Handhabungseinrichtung mit mindestens einem Greiferkopf gesprochen wird, so kann dies bspw. ein Portalroboter, ein Mehrachsroboter, ein Parallelkinematik-Roboter oder eine andere geeignete Handhabungseinrichtung sein, die zwischen den wenigstens zwei Förderstrecken zur Überführung von gleichzeitig mehreren Artikeln zu den Umverpackungen hin- und herbewegt und dabei gleichzeitig nach Bedarf angehoben und abgesenkt werden kann.Furthermore, the handling and / or packaging device according to the invention comprises a handling device assigned to the conveyor lines with at least one gripper head which, for the simultaneous pick-up and detection of a respective article group from the first conveyor line, for its transfer to the second conveyor line and for insertion of the article group into one of the conveyed there Outer packaging is provided and designed. If, in the present context, one speaks of a handling device with at least one gripper head, this can be, for example, a gantry robot, a multi-axis robot, a parallel kinematics robot or another suitable handling device that connects the at least two conveyor lines to transfer several articles at the same time Outer packaging can be moved back and forth while being raised and lowered as required.

An einem beweglichen Werkzeugkopf dieser Handhabungseinrichtung befindet sich wenigstens ein steuerbarer Greiferkopf zur gleichzeitigen Aufnahme mehrerer Artikel wie bspw. Getränkebehältern oder Flaschen, der bspw. mit steuerbaren Sauggreifern oder mit steuerbaren Greiftulpen o. dgl. ausgestattet sein kann, mit denen die Artikel, Getränkebehälter oder Flaschen in deren Hals- oder Kopfbereich erfasst und für die Überführung in die Umverpackung sicher gehalten sowie zum Absetzen in der Umverpackung zuverlässig freigegeben werden können. Sofern die Handhabungseinrichtung mit nur einem Greiferkopf ausgestattet ist, kann normalerweise gleichzeitig eine Umverpackung mit einer definierten Anzahl von Artikeln, Getränkebehältern oder Flaschen bestückt werden, bspw. mit einer Anzahl von im Rechteckverbund angeordneten Artikeln von insgesamt zwanzig oder vierundzwanzig oder mehr Artikeln, Getränkebehältern oder Flaschen. Wahlweise kann die Handhabungseinrichtung jedoch auch mit zwei oder drei gleichartigen Greiferköpfen ausgestattet sein, die es erlauben, eine entsprechend größere Anzahl von Artikeln gleichzeitig zu erfassen und bspw. in zwei oder drei hintereinander beförderte Umverpackungen abzusetzen. Durch die solchermaßen geschaffene Möglichkeit der gleichzeitigen Bestückung mehrerer Umverpackungen mit jeweiligen Artikelgruppen ist ein entsprechend hoher Durchsatz bei der Bestückung von Umverpackungen mit Artikeln möglich. On a movable tool head of this handling device there is at least one controllable gripper head for the simultaneous pick-up of several articles such as, for example, beverage containers or bottles, which can be equipped, for example, with controllable suction pads or with controllable gripping tulips or the like with which the articles, drink containers or bottles in the neck or head area and can be securely held for transfer to the outer packaging and can be reliably released for deposition in the outer packaging. If the handling device is equipped with only one gripper head, an outer packaging can normally be equipped at the same time with a defined number of articles, beverage containers or bottles, for example with a number of articles arranged in a rectangular combination of a total of twenty or twenty-four or more articles, beverage containers or bottles , Optionally, however, the handling device can also be equipped with two or three identical gripper heads, which allow a correspondingly larger number of articles to be gripped at the same time and, for example, to be placed in two or three outer packaging conveyed one behind the other. The possibility created in this way of equipping several outer packaging with respective article groups at the same time enables a correspondingly high throughput when fitting outer packaging with articles.

Zudem ist der zweiten Förderstrecke eine Positionserfassungseinrichtung zur Erkennung einer Position einer noch leeren und mit Artikeln zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung und/oder zur Erfassung einer Fördergeschwindigkeit dieser Umverpackung zugeordnet, wobei die von der Positionserfassungseinrichtung generierten Ausgangssignale verarbeitet und hinsichtlich einer Ansteuerung der Handhabungseinrichtung zumindest beim Einsetzen einer Artikelgruppe in die auf der zweiten Förderstrecke beförderte Umverpackung und/oder hinsichtlich einer Ansteuerung der zweiten Förderstrecke zum Positionieren mindestens einer weiteren mit Artikeln zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung auswertbar sind oder ausgewertet werden.In addition, the second conveyor section is assigned a position detection device for detecting a position of an outer packaging which is still empty and to be filled and / or filled with articles and / or for detecting a conveying speed of this outer packaging, the output signals generated by the position detection device being processed and with regard to controlling the handling device at least when inserting an article group into the outer packaging carried on the second conveyor line and / or with regard to actuation of the second conveyor line for positioning at least one further outer packaging to be filled and / or equipped with articles, can be evaluated or evaluated.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung ist deren Positionserfassungseinrichtung ungefähr parallel zur zweiten Förderstrecke bewegbar und/oder kann zumindest temporär annähernd in Fördergeschwindigkeit der Umverpackungen mit diesen mitbewegt werden. Außerdem kann vorgesehen sein, dass die Positionserfassungseinrichtung ungefähr parallel zur zweiten Förderstrecke in einer Förderrichtung der Umverpackungen oder entgegen der Förderrichtung bewegbar ist, was bspw. durch einen motorischen Antrieb und durch eine Führung mit einem parallel zur Förderrichtung der Umverpackungen angeordneten Führungsschlitten ermöglicht sein kann.According to a preferred embodiment of the handling and / or packaging device according to the invention, its position detection device can be moved approximately parallel to the second conveying path and / or at least temporarily can be moved with it at the conveying speed of the outer packaging. It can also be provided that the position detection device can be moved approximately parallel to the second conveying path in a conveying direction of the outer packaging or counter to the conveying direction, which can be made possible, for example, by a motor drive and by a guide with a guide carriage arranged parallel to the conveying direction of the outer packaging.

Besonders vorteilhaft kann die Positionserfassungseinrichtung durch einen optischen Sensor oder durch einen Ultraschallsensor gebildet sein, der im Wesentlichen zumindest eine Vorderkante oder einen vorderen Bereich einer jeweils zuvorderst auf der zweiten Förderstrecke befindlichen und/oder für eine Befüllung oder Bestückung mit Artikeln bereitstehenden oder beförderten Umverpackung erfasst und entsprechende Positionsdaten liefert. Ein solcher optischer Sensor oder Ultraschallsensor, der entlang der Förderrichtung der Umverpackungen hin- und herbewegt werden und solchermaßen jede Vorderkante eines zuvorderst in der Reihe der hintereinander beförderten Umverpackungen erfassen kann, kann auf einfache Weise sehr zuverlässige Positionsdaten der Umverpackungen liefern, ohne dass bspw. ein Kamerabild o. dgl. Daten analysiert werden müssten, was wesentlich aufwändiger wäre als eine relativ einfache Kantenerkennung oder Hell-Dunkel-Erkennung, wie es durch die erfindungsgemäß vorgesehene Positionserfassungseinrichtung ermöglicht ist. Bereits diese vergleichsweise einfache Sensortechnik ermöglicht eine sehr präzise Positionssteuerung der Handhabungseinrichtung mit dem an den Greifern geführten Artikeln, wenn diese möglichst exakt an ihre vorgesehenen Ablagepositionen in den Umverpackungen eingesetzt werden sollen.The position detection device can be formed particularly advantageously by an optical sensor or by an ultrasound sensor, which detects essentially at least one front edge or a front area of an outer packaging which is located first in the front of the second conveyor line and / or is available or transported for filling or loading with articles provides corresponding position data. Such an optical sensor or ultrasonic sensor, which can be moved back and forth along the conveying direction of the outer packaging and can thus detect each leading edge of one of the first in the row of the outer packaging conveyed in succession, can easily provide very reliable position data of the outer packaging, without, for example, a Camera image or the like data would have to be analyzed, which would be much more complex than a relatively simple edge detection or light-dark detection, as is made possible by the position detection device provided according to the invention. Already this comparatively simple sensor technology enables a very precise position control of the handling device with the articles guided on the grippers if these are to be used as precisely as possible in their intended storage positions in the outer packaging.

Wahlweise kann die erfindungsgemäße Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung mit einer weiteren oder dritten Förderstrecke zum Weitertransport von mit Artikeln befüllten oder bestückten Umverpackungen ausgestattet sein, wobei diese weitere oder dritte Förderstrecke vorzugsweise parallel zur ersten bzw. zweiten Förderstrecke verläuft. Diese dritte Förderstrecke kann dafür verwendet werden, um die Umverpackungen vor ihrer Befüllung oder Bestückung mit Artikelgruppen auf die dritte Förderstrecke und in einen Erfassungs- und/oder Manipulationsbereich der Handhabungseinrichtung zu überführen. Die dritte Förderstrecke kann in einem intermittierenden Betrieb oder in einem Taktbetrieb laufen, auch wenn die beiden anderen Förderstrecken in kontinuierlichem Betrieb laufen. Somit kann die dritte Förderstrecke dafür genutzt werden, auch bei schneller Zuführung von Artikeln und Umverpackungen den Abtransport zu entzerren und den Positionierungsaufwand für die Handhabungseinrichtung beim Einsetzen der Artikel in die Umverpackungen zumindest geringfügig zu reduzieren.The handling and / or packaging device according to the invention can optionally be equipped with a further or third conveyor line for the further transport of outer packaging filled or equipped with articles, this further or third conveyor line preferably running parallel to the first or second conveyor line. This third conveyor line can be used to transfer the outer packaging to the third conveyor line and to a detection and / or manipulation area of the handling device before it is filled or equipped with article groups. The third conveyor line can run in an intermittent mode or in a clocked mode, even if the other two conveyor lines run in continuous mode. Thus, the third conveyor line can be used to equalize the removal even when articles and outer packaging are fed quickly and to reduce the positioning effort for the handling device when inserting the articles into the outer packaging at least slightly.

Die Handhabungseinrichtung mit dem mindestens einen Greiferkopf der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung ist variabel steuerbar und zwischen den Förderstrecken mit den Artikeln und den Umverpackungen bewegbar, insbesondere zur Aufnahme von Artikelgruppen von der ersten Förderstrecke, zu deren Überführen zur zweiten Förderstrecke und/oder zur im Taktbetrieb laufenden dritten Förderstrecke, zum Einsetzen der Artikelgruppe in eine der dort beförderten Umverpackungen sowie zum Zurückbewegen des Greiferkopfes zum Massenstrom und/oder Reihentransport der Artikel auf der ersten Förderstrecke, um daraus weitere Artikelgruppen aufzunehmen. Dabei ist zudem vorgesehen, dass die Handhabungseinrichtung mit dem wenigstens einen Greiferkopf nach der Aufnahme einer Artikelgruppe von der ersten Förderstrecke zumindest während des Einsetzens der Artikelgruppe in die Umverpackung annähernd mit derselben Transportgeschwindigkeit wie die auf der Förderstrecke bewegten Umverpackungen parallel zur und/oder entlang der Förderstrecke bewegbar ist bzw. bewegt wird. Auf diese Weise kommen die besonderen Vorteile der Erfindung zum Tragen, nämlich die solchermaßen erzielbaren hohen Bestückungsleistungen beim Einsetzen der Artikel in die Umverpackungen. Zudem können die im Stand der Technik unvermeidlichen Stopps bei jedem Einsetzen von Artikeln in die Umverpackungen mittels der Greiferköpfe vermieden werden. Zudem erlaubt die erfindungsgemäße Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung einThe handling device with the at least one gripper head of the handling and / or packaging device according to the invention is variably controllable and between the conveyor lines with the articles and the outer packaging movable, in particular for receiving groups of articles from the first conveyor line, for transferring them to the second conveyor line and / or for the third conveyor line running in cyclical operation, for inserting the article group into one of the outer packaging conveyed there and for moving the gripper head back to the mass flow and / or row transport Articles on the first conveyor line to add further article groups. It is also provided that the handling device with the at least one gripper head after picking up an article group from the first conveyor line, at least during the insertion of the article group into the outer packaging, at approximately the same transport speed as the outer packaging moving on the conveyor line parallel to and / or along the conveyor line is movable or is moved. In this way, the special advantages of the invention come into play, namely the high assembly performance that can be achieved in this way when the articles are inserted into the outer packaging. In addition, the stops which are unavoidable in the prior art can be avoided each time articles are inserted into the outer packaging by means of the gripper heads. In addition, the handling and / or packaging device according to the invention allows one

Wahlweise können auch mehrere Greiferköpfe zur gleichzeitigen Bestückung mehrerer Umverpackungen mit jeweiligen Artikelgruppen vorgesehen sein, was eine schneller Bestückung der Umverpackungen mit Artikeln und damit insgesamt schnellere Taktungen ermöglicht.Optionally, several gripper heads can be provided for the simultaneous loading of several outer packaging with respective article groups, which enables a faster loading of the outer packaging with articles and thus faster cycle times overall.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante kann die zweite Förderstrecke und/oder deren dritte Förderstrecke der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung mit einer steuerbaren Ausschleuseinrichtung zum Ausschleusen von fehlerhaften Umverpackungen und/oder fehlerhaft und/oder unvollständig mit Artikeln bestückten Umverpackungen ausgestattet sein. Diese steuerbare Ausschleuseinrichtung kann insbesondere mit einer weiteren Erfassungseinrichtung zur Erfassung und Erkennung von fehlerhaften oder einwandfreien Umverpackungen und zur Generierung eines Ausschleussignals bei festgestellten Fehlern und/oder Unvollständigkeiten bei der Bestückung der erfassten Umverpackungen ausgestattet sein.According to a further advantageous embodiment variant, the second conveyor line and / or its third conveyor line of the handling and / or packaging device according to the invention can be equipped with a controllable discharge device for discharging faulty outer packaging and / or faulty and / or incompletely equipped with outer packaging. This controllable discharge device can in particular be equipped with a further detection device for detecting and recognizing faulty or flawless outer packaging and for generating a discharge signal in the event of detected errors and / or incompleteness in equipping the detected outer packaging.

Zusammengefasst kann es als besonderes Charakteristikum der erfindungsgemäßen Vorrichtung bezeichnet werden, dass sich der kontinuierliche Zulauf oder Transport der Umverpackungen, Kartons oder Kisten an dem parallelen kontinuierlichen Transport der zugeführten Artikel orientiert, die in Gruppen in die hintereinander beförderten Umverpackungen überführt werden, dass also der kontinuierliche Transport der Umverpackungen auf der Basis des kontinuierlichen Artikel-, Behälter- oder Flaschenzulaufs entstehen soll. Die besonderen Vorteile der Erfindung wurden bereits genannt, nämlich die erzielbaren höheren Leistungen, die Vermeidung von Stopps der kontinuierlich transportierten Umverpackungen und die gleichzeitig erzielbaren zuverlässigen Transportbedingungen und die zuverlässigen Verarbeitungsbedingungen von Umverpackungen wie Kisten und Kartons. Hinzu kommt die einfache Sensorik zur exakten Positionierung der Handhabungseinrichtung mit dem Greifer, der die Artikel in die bereitstehenden oder kontinuierlich beförderten Umverpackungen einsetzt. Diese einfache Sensorik beruht auf einer Kantenerkennung einer Vorderkante der jeweils zuvorderst befindlichen Umverpackung, die aktuell mit Artikeln bestückt werden soll, was durch einen hin- und herbeweglichen Sensor realisiert sein kann, der entlang der Förderrichtung oder entgegen der Förderrichtung parallel zur zweiten Förderstrecke mit den darauf bewegten Umverpackungen positioniert werden kann, um jeweils die zuvorderst befindliche Umverpackung zu finden und zu identifizieren, um die Handhabungseinrichtung auf Grundlage der solchermaßen generierten Positionsdaten für die Umverpackung exakt positionieren zu können.In summary, it can be described as a special characteristic of the device according to the invention that the continuous inflow or transport of the outer packaging, cardboard boxes or crates is based on the parallel continuous transport of the supplied articles, which are transferred in groups to the outer packaging conveyed one after the other, that is to say the continuous Transport of the outer packaging on the basis of the continuous supply of articles, containers or bottles should arise. The particular advantages of the invention have already been mentioned, namely the achievable higher outputs, the avoidance of stops of the continuously transported outer packaging and the simultaneously achievable reliable transport conditions and the reliable processing conditions of outer packaging such as boxes and cartons. In addition, there is the simple sensor system for exact positioning of the handling device with the gripper, which inserts the articles into the available or continuously transported outer packaging. This simple sensor system is based on an edge detection of a front edge of the outer packaging located in front, which is currently to be loaded with articles, which can be realized by a reciprocating sensor that runs along the conveying direction or counter to the conveying direction parallel to the second conveying path with those on it Moving outer packaging can be positioned to find and identify the outer packaging in front in order to be able to position the handling device exactly on the basis of the position data generated in this way for the outer packaging.

Zur Lösung der oben genannten Aufgabe schlägt die Erfindung neben der in verschiedenen Ausführungsvarianten beschriebenen Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung weiterhin ein Verfahren zum Überführen von im Massenstrom und/oder im Reihentransport und/oder gruppenweise beförderten Artikeln in kontinuierlich oder intermittierend entlang einer Förderstrecke bewegte Umverpackungen vor, wobei die Umverpackungen jeweils mindestens eine aus mehreren Artikeln gebildete Artikelgruppe aufnehmen können, und wobei jeweils mindestens eine Artikelgruppe mittels wenigstens einer Handhabungseinrichtung und/oder eines Greiferkopfes einer solchen Handhabungseinrichtung aus dem Massenstrom und/oder dem Reihentransport oder als Gruppe erfasst und herausgehoben und von oben in eine der sich neben dem Massenstrom oder dem Reihentransport der Artikel entlang der Förderstrecke bewegenden Umverpackungen eingesetzt wird, wonach die Umverpackung abtransportiert wird. Das Verfahren sieht vor, dass mittels wenigstens einer der zweiten Förderstrecke zugeordneten Positionserfassungseinrichtung eine Position einer noch leeren und mit Artikeln zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung erkannt und/oder eine Fördergeschwindigkeit dieser Umverpackung erfasst wird, und dass die Ausgangssignale dieser Positionserfassungseinrichtung verarbeitet und hinsichtlich einer Ansteuerung der Handhabungseinrichtung zumindest beim Einsetzen einer Artikelgruppe in die auf der zweiten Förderstrecke beförderte Umverpackung ausgewertet werden.To achieve the above-mentioned object, in addition to the handling and / or packaging device described in various design variants, the invention furthermore proposes a method for transferring articles conveyed in mass flow and / or in series transport and / or in groups into outer packaging which is moved continuously or intermittently along a conveyor line , wherein the outer packaging can in each case hold at least one article group formed from a plurality of articles, and wherein at least one article group is detected and lifted from the mass flow and / or the row transport or as a group and lifted from above by means of at least one handling device and / or a gripper head of such a handling device in one of the outer packaging moving alongside the mass flow or the row transport of the articles along the conveyor line, after which the outer packaging is removed. The method provides that by means of at least one position detection device assigned to the second conveying path, a position of an outer packaging that is still empty and to be filled and / or filled with articles is recognized and / or a conveying speed of this outer packaging is detected, and that the output signals of this position detection device are processed and related a control of the handling device at least when inserting an article group into the outer packaging carried on the second conveyor line.

Das Verfahren kann generell darauf verzichten, dass die Umverpackungen während des Einsetzens der Artikel zum Stillstand kommen müssen, wodurch eine hohe Verarbeitungsgeschwindigkeit und ein entsprechend hoher Durchsatz erzielt werden kann. Nach dem Einsetzen einer Artikelgruppe in eine Umverpackung wird der Greiferkopf jeweils zum Massenstrom und/oder Reihentransport der Artikel zurückbewegt, um daraus weitere Artikelgruppen aufzunehmen. The method can generally dispense with the fact that the outer packaging has to come to a standstill during the insertion of the articles, as a result of which a high processing speed and a correspondingly high throughput can be achieved. After inserting an article group into an outer packaging, the gripper head is moved back for mass flow and / or row transport of the articles in order to pick up further article groups therefrom.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Greiferkopf der Handhabungseinrichtung nach der Aufnahme einer Artikelgruppe zumindest während des Einsetzens der Artikelgruppe in die Umverpackung annähernd mit derselben Transportgeschwindigkeit wie die auf der Förderstrecke bewegten Umverpackungen parallel zur und/oder entlang der Förderstrecke bewegt wird. Wahlweise kann das Verfahren vorsehen, dass gleichzeitig mehrere Umverpackungen mittels mehrteiligen Greiferköpfen mit jeweiligen Artikelgruppen bestückt werden, wobei die zwei, drei oder mehr Greiferköpfe vorzugsweise jeweils mit einer Handhabungseinrichtung gekoppelt oder an dieser aufgehängt sind.In the method according to the invention, it can be provided that the at least one gripper head of the handling device, after the inclusion of an article group, is moved at least at the same transport speed as the outer packaging moved on the conveyor line parallel to and / or along the conveyor line, at least while the article group is being inserted into the outer packaging , Optionally, the method can provide that several outer packagings can be loaded with respective article groups by means of multi-part gripper heads, the two, three or more gripper heads preferably each being coupled to a handling device or suspended from it.

Bei dem Verfahren kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Positionserfassungseinrichtung parallel zur zweiten Förderstrecke bewegt und/oder zumindest temporär annähernd in Fördergeschwindigkeit der Umverpackungen mit diesen mitbewegt wird. Außerdem kann das Verfahren alternativ vorsehen, dass die Umverpackungen mittels einer dritten Förderstrecke herantransportiert werden, wobei die Umverpackungen vor ihrer Befüllung oder Bestückung mit Artikelgruppen auf die zweite Förderstrecke und in einen Erfassungs- und/oder Manipulationsbereich der Handhabungseinrichtung überführt werden.In the method, it can preferably be provided that the at least one position detection device is moved parallel to the second conveying path and / or at least temporarily moved along with it in the conveying speed of the outer packaging. In addition, the method can alternatively provide that the outer packaging is transported by a third conveyor line, the outer packaging being transferred to the second conveyor line and into a detection and / or manipulation area of the handling device before it is filled or equipped with article groups.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorzugsweise vorgesehen, dass nach dem Einsetzen einer Artikelgruppe in eine Umverpackung wenigstens ein Greiferkopf der Handhabungseinrichtung zum Massenstrom und/oder Reihentransport der Artikel zurückbewegt wird, um daraus weitere Artikelgruppen aufzunehmen. Außerdem kann das Verfahren vorsehen, dass der wenigstens eine Greiferkopf der Handhabungseinrichtung nach der Aufnahme einer Artikelgruppe zumindest während des Einsetzens der Artikelgruppe in die Umverpackung annähernd mit derselben Transportgeschwindigkeit wie die auf der Förderstrecke bewegten Umverpackungen parallel zur und/oder entlang der Förderstrecke bewegt wird. Wahlweise kann das Verfahren vorsehen, dass gleichzeitig mehrere Umverpackungen mittels mehrteiligen Greiferköpfen mit jeweiligen Artikelgruppen bestückt werden, wobei die zwei, drei oder mehr Greiferköpfe vorzugsweise jeweils mit einer Handhabungseinrichtung gekoppelt oder an dieser aufgehängt sind.In the method according to the invention it is preferably provided that after inserting an article group into an outer packaging, at least one gripper head of the handling device is moved back for mass flow and / or row transport of the articles in order to pick up further article groups therefrom. In addition, the method can provide for the at least one gripper head of the handling device to be moved parallel to and / or along the conveyor line after the inclusion of an article group, at least during the insertion of the article group in the outer packaging, at approximately the same transport speed as the outer packaging moving on the conveyor line. Optionally, the method can provide that several outer packagings can be loaded with respective article groups by means of multi-part gripper heads, the two, three or more gripper heads preferably each being coupled to a handling device or suspended from it.

Zudem kann bei einer Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass die zweite Förderstrecke mit einer steuerbaren Ausschleuseinrichtung zum Ausschleusen von fehlerhaften Umverpackungen und/oder fehlerhaft und/oder unvollständig mit Artikeln bestückten Umverpackungen ausgestattet ist. Wahlweise kann die steuerbare Ausschleuseinrichtung mit einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung und Erkennung von fehlerhaften oder einwandfreien Umverpackungen gekoppelt sein, die bei festgestellten Fehlern und/oder Unvollständigkeiten bei der Bestückung der erfassten Umverpackungen ein Ausschleussignal generiert.In addition, in one embodiment variant of the method according to the invention, it can be provided that the second conveyor section is equipped with a controllable discharge device for discharging faulty outer packaging and / or faulty and / or incompletely filled outer packaging. Optionally, the controllable ejection device can be coupled to a detection device for detecting and recognizing faulty or faultless outer packaging, which generates a reject signal in the event of detected errors and / or incompleteness in equipping the detected outer packaging.

Es sei an dieser Stelle ergänzend darauf hingewiesen, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zur erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die erfindungsgemäße Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung.At this point, it should also be pointed out that all aspects and design variants which have been explained in connection with the handling and / or packaging device according to the invention relate or can equally be partial aspects of the method according to the invention. If, therefore, at one point in the description or also in the definition of claims for the handling and / or packaging device according to the invention, certain aspects and / or relationships and / or effects are mentioned, this applies equally to the method according to the invention. Conversely, the same applies, so that all aspects and design variants that were explained in connection with the method according to the invention also relate to or can be partial aspects of the handling and / or packaging device according to the invention. Therefore, if there are certain aspects and / or relationships and / or effects at a point in the description or also in the definition of claims for the method according to the invention, then this applies equally to the handling and / or packaging device according to the invention.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

  • 1 zeigt anhand einer schematischen Draufsicht den grundsätzlichen Aufbau einer Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung.
  • 2 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine weitere Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung.
  • 3 zeigt in insgesamt zehn schematischen Draufsichten (3A, 3B, 3C, 3D, 3E, 3F, 3G, 3H, 31 und 3J) in aufeinander folgenden Prozessphasen die Bestückung von Umverpackungen mit Artikelgruppen, wobei die Umverpackungen kontinuierlich in einer Förderrichtung bewegt werden.
  • 4 zeigt in zwei schematischen Draufsichten (4A und 4B) zwei weitere Ausführungsvarianten der erfindungsgemäßen Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung mit optionalen Ausschleusstationen.
  • 5 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine weitere Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung mit einem zweibahnigen Zulauf für die Umverpackungen.
In the following, exemplary embodiments are intended to explain the invention and its advantages with reference to the attached figures. The size ratios of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the real size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.
  • 1 shows on the basis of a schematic plan view the basic structure of an embodiment variant of a handling and / or packaging device according to the invention.
  • 2 shows a schematic top view of another embodiment of the handling and / or packaging device according to the invention.
  • 3 shows a total of ten schematic top views ( 3A . 3B . 3C . 3D . 3E . 3F . 3G . 3H . 31 and 3J) in successive process phases, the loading of outer packaging with groups of articles, the outer packaging being moved continuously in one conveying direction.
  • 4 shows in two schematic top views ( 4A and 4B) two further variants of the handling and / or packaging device according to the invention with optional discharge stations.
  • 5 shows a schematic plan view of a further embodiment of the handling and / or packaging device according to the invention with a two-lane inlet for the outer packaging.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.Identical reference numerals are used for elements of the invention which are the same or have the same effect. Furthermore, for the sake of clarity, only reference numerals are shown in the individual figures which are necessary for the description of the respective figure. The illustrated embodiments merely represent examples of how the device according to the invention and the method according to the invention can be designed and do not constitute a final limitation.

Die schematische Draufsicht der 1 soll lediglich den grundsätzlichen Aufbau einer erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 verdeutlichen, die der Umverpackung von Artikelgruppen dient, was im nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel durch das Überführen von Getränkebehältern in als Umverpackung dienende Getränkekästen zur oberseitigen Aufnahme einer definierten Anzahl von regelmäßig angeordneten bzw. passend gruppierten Getränkebehältern veranschaulicht werden soll. Die hier nur schematisch angedeutete Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 umfasst eine erste Förderstrecke 12 zum Transportieren einer Vielzahl von aufrecht stehenden Artikeln 14, die hier bspw. durch aufrecht stehende Getränkebehälter gebildet sein können, was hier sowie in den nachfolgenden Figuren jedoch nicht im Detail dargestellt ist. Die Artikel 14 oder Behälter werden im Massenstrom und/oder im Reihentransport oder auch nach Gruppierung in gruppierten Anordnungen in einer definierten Förderrichtung 16, die zur Vorrichtung 10 hinführt, transportiert. Zudem umfasst die Vorrichtung 10 eine nahe der ersten Förderstrecke 12 befindliche und im gezeigten Ausführungsbeispiel parallel zu dieser verlaufende zweite Förderstrecke 18 zum aufeinander folgenden Transportieren von Umverpackungen 20, die bspw. durch Kartons oder Getränkekästen o. dgl. gebildet sein können, und die als Umverpackungen 20 für die Aufnahme jeweils mindestens einer, auf mehreren Artikeln 14 bzw. Getränkebehältern gebildeten Artikelgruppe vorgesehen und vorbereitet sind.The schematic top view of the 1 merely the basic structure of a handling and / or packaging device according to the invention 10 illustrate the purpose of the outer packaging of article groups, which is to be illustrated in the exemplary embodiment described below by transferring beverage containers into beverage boxes serving as outer packaging for receiving a defined number of regularly arranged or appropriately grouped beverage containers. The handling and / or packaging device indicated only schematically here 10 comprises a first conveyor line 12 for transporting a variety of upright items 14 which can be formed here, for example, by upright beverage containers, but this is not shown in detail here or in the following figures. The articles 14 or containers are in mass flow and / or in series transport or also after grouping in grouped arrangements in a defined conveying direction 16 that go to the device 10 leads, transported. The device also includes 10 a near the first conveyor line 12 located and in the embodiment shown running parallel to this second conveyor line 18 for the successive transport of outer packaging 20 which can be formed, for example, by cardboard boxes or beverage crates or the like, and which are used as outer packaging 20 for inclusion at least one, on several articles 14 or beverage containers formed article group are provided and prepared.

Wie dies bereits die schematische Draufsicht der 1 erkennen lässt, werden auch die bspw. durch Getränkekästen gebildeten Umverpackungen 20 auf der zweiten Förderstrecke 20 in derselben Förderrichtung 16 zur Vorrichtung 10 bewegt wie die bspw. durch Getränkebehälter gebildeten Artikel 14 auf der ersten Förderstrecke 12. Diese Ausrichtung der beiden Förderstrecken 12 und 18 zueinander ist jedoch nicht unbedingt zwingend, sondern kann in der Praxis bedarfsweise auch variieren, so dass nichtparallele Förderrichtungen 16 der beiden Förderstrecken 12 und 18 für die Artikel 14 bzw. für die Umverpackungen 20 ebenso denkbar und handhabbar sind. Die Anordnung der ersten Förderstrecke 12 und der zweiten Förderstrecke 18 ist in der schematischen Darstellung der 1 in einer Weise gewählt, dass die Förderrichtung 16 nach rechts weist und dass sich die erste Förderstrecke 12 unterhalb der parallel dazu verlaufenden zweiten Förderstrecke 18 befindet, was in den nachfolgenden Figuren umgekehrt gewählt ist. Die exakte Anordnung der Förderstrecken 12 und 18 soll jedoch nicht näher interessieren, da grundsätzlich unterschiedliche Anordnungen möglich sind, die sich u.a. auch nach den zur Verfügung stehenden Platzverhältnissen zur Aufstellung der Maschine oder Vorrichtung 10 richten.As this is already the schematic top view of the 1 the outer packaging formed by beverage crates, for example, can also be recognized 20 on the second conveyor line 20 in the same direction 16 to the device 10 moves like the articles formed by beverage containers, for example 14 on the first conveyor line 12 , This alignment of the two conveyor lines 12 and 18 to each other, however, is not absolutely necessary, but can also vary in practice if necessary, so that non-parallel conveying directions 16 of the two conveyor lines 12 and 18 for the articles 14 or for the outer packaging 20 are also conceivable and manageable. The arrangement of the first conveyor line 12 and the second conveyor line 18 is in the schematic representation of the 1 chosen in such a way that the conveying direction 16 points to the right and that the first conveyor line 12 below the second conveyor line running parallel to it 18 is what is chosen in reverse in the following figures. The exact arrangement of the conveyor lines 12 and 18 However, should not be of more interest, since fundamentally different arrangements are possible, which also depend on the available space for installing the machine or device 10 judge.

Weiterhin umfasst die gezeigte Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 eine den beiden Förderstrecken 12 und 18 räumlich und funktionell gleichermaßen zugeordnete Handhabungseinrichtung 22 mit einem hier nicht näher verdeutlichten Greiferkopf 24 oder mehreren parallel ansteuerbaren Greiferköpfen 24, der bzw. die zur gleichzeitigen Aufnahme und Erfassung jeweils einer Artikelgruppe mit jedem vorhandenen Greiferkopf 24 von der ersten Förderstrecke 12 und zu deren Überführung zur zweiten Förderstrecke 18 innerhalb der Vorrichtung 10 und zum Einsetzen der Artikelgruppe, d.h. bspw. der Gruppe von Getränkebehältern, in eine der dort beförderten Umverpackungen 20 bzw. Getränkekästen vorgesehen sind. Die in der 1 nur schematisch angedeutete Handhabungseinrichtung 22 mit mindestens einem Greiferkopf 24 oder mit mehreren annähernd synchron beweglichen und steuerbaren Greiferköpfen 24 kann bspw. durch einen Portalroboter, einen Mehrachsroboter, einen Parallelkinematik-Roboter oder eine andere geeignete Handhabungseinrichtung 22 gebildet sein, deren Greiferkopf 24 oder deren Greiferköpfe 24 zwischen den beiden Förderstrecken 12 und 18 zur Überführung von gleichzeitig mehreren Artikeln 14 oder Getränkebehältern zu den in paralleler Förderrichtung 16 bewegten Umverpackungen 20 oder Getränkekästen hin- und herbewegt und dabei gleichzeitig nach Bedarf angehoben und abgesenkt werden können.Furthermore, the handling and / or packaging device shown comprises 10 one of the two conveyor lines 12 and 18 spatially and functionally equally assigned handling device 22 with a gripper head not shown here 24 or several gripper heads that can be controlled in parallel 24 , the or the for the simultaneous recording and recording of an article group with each existing gripper head 24 from the first conveyor line 12 and for their transfer to the second conveyor line 18 inside the device 10 and for inserting the article group, ie for example the group of beverage containers, into one of the outer packaging transported there 20 or beverage boxes are provided. The in the 1 only schematically indicated handling device 22 with at least one gripper head 24 or with several gripper heads that can be moved and controlled almost synchronously 24 can, for example, by a gantry robot, a multi-axis robot, a parallel kinematics robot or another suitable handling device 22 be formed, the gripper head 24 or their gripper heads 24 between the two conveyor lines 12 and 18 for transferring several articles at the same time 14 or beverage containers to those in the parallel conveying direction 16 moving outer packaging 20 or Beverage crates can be moved back and forth while being raised and lowered as required.

Der an einem beweglichen Werkzeugkopf (nicht im Detail dargestellt) der Handhabungseinrichtung 22 befindliche steuerbare Greiferkopf 24 oder die mehreren Greiferköpfe 24 dienen der gleichzeitigen Aufnahme mehrerer Artikel 14 wie bspw. Getränkebehältern oder Flaschen. Zu diesem Zweck ist der Greiferkopf 24 oder sind die Greiferköpfe 24 mit steuerbaren Sauggreifern oder mit steuerbaren Greiftulpen o. dgl. ausgestattet, mit denen die Artikel 14, Getränkebehälter oder Flaschen in deren Hals- oder Kopfbereich erfasst und für die Überführung und das annähernd senkrechte Einfügen in die oben offenen Umverpackungen 20 (z.B. Getränkekästen) sicher gehalten sowie zum Absetzen in der hierfür jeweils vorgesehenen Umverpackung 20 bzw. im jeweils hierfür vorgesehenen Getränkekasten zuverlässig freigegeben werden können. Sofern die Handhabungseinrichtung 22 in einer einfachsten Ausstattungsvariante mit nur einem Greiferkopf 24 ausgestattet ist, kann normalerweise gleichzeitig eine Umverpackung 20 bzw. ein Getränkekasten mit einer definierten Anzahl von Artikeln 14, Getränkebehältern oder Flaschen bestückt werden, bspw. mit einer Anzahl von im Rechteckverbund angeordneten Artikeln 14 oder Getränkebehältern von insgesamt zwanzig oder vierundzwanzig oder mehr Artikeln 14, Getränkebehältern oder Flaschen. Vorzugsweise kann die Handhabungseinrichtung 22 jedoch auch mit zwei oder drei gleichartigen Greiferköpfen 24 ausgestattet sein, die es erlauben, eine entsprechend größere Anzahl von Artikeln 14 oder Getränkebehältern gleichzeitig zu erfassen und bspw. in zwei oder drei hintereinander beförderte Umverpackungen 20 oder Getränkekästen abzusetzen. Durch die solchermaßen geschaffene Möglichkeit der gleichzeitigen Bestückung mehrerer Umverpackungen 20 oder Getränkekästen mit jeweiligen Gruppen von Artikeln 14 oder Getränkebehältern ist ein entsprechend hoher Durchsatz bei der Bestückung von Umverpackungen mit Artikeln 14 bzw. Behältern möglich.The one on a movable tool head (not shown in detail) of the handling device 22 controllable gripper head 24 or the multiple gripper heads 24 serve the simultaneous inclusion of several articles 14 such as beverage containers or bottles. The gripper head is for this purpose 24 or are the gripper heads 24 equipped with controllable suction pads or with controllable gripping tulips or the like, with which the articles 14 , Beverage containers or bottles in their neck or head area and for transfer and almost vertical insertion into the open top packaging 20 (e.g. beverage crates) held securely and to be placed in the outer packaging provided for this purpose 20 or can be reliably released in the beverage crate provided for this purpose. If the handling device 22 in the simplest configuration with only one gripper head 24 is usually a repackaging at the same time 20 or a beverage crate with a defined number of articles 14 , Beverage containers or bottles can be equipped, for example with a number of articles arranged in a rectangular connection 14 or beverage containers totaling twenty or twenty-four or more items 14 , Beverage containers or bottles. The handling device can preferably 22 but also with two or three identical gripper heads 24 be equipped, which allow a correspondingly larger number of articles 14 or to register beverage containers at the same time and, for example, in two or three outer packaging conveyed one behind the other 20 or to drop beverage crates. Due to the possibility created in this way of equipping several outer packaging at the same time 20 or beverage crates with respective groups of items 14 or beverage containers is a correspondingly high throughput when equipping outer packaging with articles 14 or containers possible.

Die schematische Darstellung der 1 lässt weiterhin die aus der Vorrichtung 10 in Förderrichtung 16 rechts herausführende bzw. sich fortsetzende zweite Förderstrecke 18 erkennen, deren Förderrichtung 16 zur Abförderung der mit Artikeln 14 wie bspw. Getränkebehältern bestückten Umverpackungen 20 bzw. Getränkekästen für deren weitere Handhabung wie etwa Palettierung unverändert ist. Normalerweise ist der nach rechts aus der Vorrichtung 10 herausführende Abschnitt der zweiten Förderstrecke 18 deren Fortsetzung, da die Umverpackungen 20 oder Getränkekästen bei ihrer Bestückung mit Artikeln 14 oder Getränkebehältern nicht von der zweiten Förderstrecke 18 heruntergenommen oder entnommen werden.The schematic representation of the 1 continues to let out of the device 10 in the conveying direction 16 second conveyor line leading out or continuing on the right 18 recognize their direction of conveyance 16 for the removal of articles 14 such as outer packaging filled with beverage containers 20 or beverage crates for their further handling, such as palletizing, is unchanged. Usually that's to the right of the device 10 leading section of the second conveyor line 18 their continuation because the outer packaging 20 or beverage crates when they are loaded with articles 14 or beverage containers from the second conveyor line 18 taken down or removed.

Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass die als unverzichtbarer Bestandteil der vorliegenden Erfindung anzusehende bewegliche Positionserfassungseinrichtung 26, die parallel zur zweiten Förderstrecke 18 und entlang dieser hin- und herbewegt werden kann, um die exakten Positionen der auf der zweiten Förderstrecke 18 bewegten und mit Artikeln 14 zu bestückenden Umverpackungen 20 zu erfassen, in der 1 nicht erkennbar ist, gleichwohl aber Teil der erfindungsgemäßen Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 ist. Diese Positionserfassungseinrichtung 26, ihre Anordnung und ihre genauere Funktion sollen erst anhand der nachfolgend beschriebenen 2 ff. näher erläutert werden.At this point it should be pointed out that the movable position detection device, which is to be regarded as an indispensable component of the present invention 26 parallel to the second conveyor line 18 and can be moved back and forth along this to the exact positions on the second conveyor line 18 moving and with articles 14 to be packaged 20 to grasp in the 1 is not recognizable, but nevertheless part of the handling and / or packaging device according to the invention 10 is. This position detection device 26 Their arrangement and their more precise function are only to be described on the basis of the following 2 ff. are explained in more detail.

Die schematische Draufsicht der 2 verdeutlicht eine beispielhafte Ausgestaltung der bereits in der 1 in einigen ihrer wichtigen Bestandteile erläuterten erfindungsgemäßen Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung 10. So können die Artikel 14 oder Getränkebehälter in einem Massenstrom auf einer die erste Förderstrecke 12 bildenden ersten Horizontalfördereinrichtung 28 in Förderrichtung 16 (hier wiederum von links nach rechts weisend; obere Förderstrecke) heranbefördert und in einen Eingriffs- und/oder Übernahmebereich der Handhabungseinrichtung 22 befördert werden. Die zunächst im Massenstrom beförderten Artikel 14 oder Behälter können hierbei auf ihrem Förderweg bspw. mittels vertikal stehender Gassenbleche (hier nicht erkennbar) oder auf andere Weise in Reihen von regelmäßig hintereinander beförderten Artikeln 14 oder Behältern aufgeteilt und zusammengeführt werden.The schematic top view of the 2 illustrates an exemplary embodiment of the already in the 1 handling and / or packaging device according to the invention explained in some of its important components 10 , So the articles 14 or beverage containers in a mass flow on the first conveyor line 12 forming first horizontal conveyor 28 in the conveying direction 16 (here again pointing from left to right; upper conveyor section) and brought into an engagement and / or takeover area of the handling device 22 to get promoted. The items initially transported in the mass flow 14 or containers can here on their conveying path, for example by means of vertically standing alley plates (not recognizable here) or in another way in rows of articles that are transported regularly one behind the other 14 or containers divided and merged.

Auf der parallel zur ersten Horizontalfördereinrichtung 28 der ersten Förderstrecke 12 und in der Darstellung der 2 unterhalb der ersten Förderstrecke 12 verlaufenden zweiten Horizontalfördereinrichtung 30, welche die zweite Förderstrecke 18 bildet, werden in Förderrichtung 16 die zu befüllenden Umverpackungen 20 oder Getränkekästen heranbefördert und wie die Artikel 14 in den Eingriffs- und/oder Übernahmebereich der Handhabungseinrichtung 22 befördert, wo jede Umverpackung 20 je nach ihrer Aufnahmekapazität mit einer definierten Anzahl von Artikeln 14 bestückt wird. Während die Artikel 14 im Massenstrom befördert werden, transportiert die zweite Horizontalfördereinrichtung 30 die Umverpackungen 20 normalerweise in nur einer Reihe hintereinander.On the parallel to the first horizontal conveyor 28 the first conveyor line 12 and in the representation of the 2 below the first conveyor line 12 extending second horizontal conveyor 30 which is the second conveyor line 18 forms, are in the direction of conveyance 16 the outer packaging to be filled 20 or drinks crates and like the articles 14 in the engagement and / or takeover area of the handling device 22 transported where any outer packaging 20 depending on their absorption capacity with a defined number of articles 14 is populated. While the article 14 are transported in mass flow, transported the second horizontal conveyor 30 the outer packaging 20 usually in one row at a time.

Im Ausführungsbeispiel der 2 sowie der nachfolgend erläuterten 3A bis 3J umfasst die im Eingriffs- und/oder Übernahmebereich der Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 agierende Handhabungseinrichtung 22 insgesamt zwei parallel ansteuerbare Greiferköpfe 24, die zur gleichzeitigen Aufnahme und Erfassung von insgesamt drei Artikelgruppen mit jeweils zwanzig Artikeln 14 oder Getränkebehältern in der Lage sind, um diese auf der ersten Horizontalfördereinrichtung 28 zu erfassen und aufzunehmen, sie von der ersten Förderstrecke 12 zu einem parallel dazu angeordneten Formiertisch 32 zu überführen und dort jeweils in die bereitstehenden Umverpackungen 20 oder Getränkekästen einzusetzen. Wie es die 2 und 3A bis 2J nicht näher erkennen lassen, können die dort nur schematisch dargestellten Greiferköpfe 24 der Handhabungseinrichtung 22 z.B. an einem Portalroboter in drei Achsen beweglich aufgehängt sein, wodurch die Greiferköpfe 24 zwischen den beiden Förderstrecken 12 und 18 bzw. zwischen der Förderstrecke 12 und dem Formiertisch 32 zur Überführung von gleichzeitig mehreren Artikeln 14 oder Getränkebehältern zu den auf dem Formiertisch 32 bereitstehenden Umverpackungen 20 oder Getränkekästen hin- und herbewegt und dabei gleichzeitig nach Bedarf angehoben und abgesenkt werden. Um die Artikeln 14 oder Getränkebehälter jeweils aufnehmen und bedarfsweise wieder freigeben und absetzen zu können, sind die Greiferköpfe 24 vorzugsweise mit steuerbaren Sauggreifern oder mit steuerbaren Greiftulpen o. dgl. ausgestattet, mit denen die Artikel 14, Getränkebehälter oder Flaschen in deren Hals- oder Kopfbereich erfasst und für die Überführung und das annähernd senkrechte Einfügen in die oben offenen Umverpackungen 20 oder Getränkekästen sicher gehalten sowie zum Absetzen in der jeweils hierfür vorgesehenen Umverpackung 20 zuverlässig freigegeben werden können.In the embodiment of the 2 and the one explained below 3A to 3J includes that in the engagement and / or takeover area of the handling and / or packaging device 10 operating handling device 22 a total of two gripper heads that can be controlled in parallel 24 , for the simultaneous recording and recording of a total of three article groups with twenty articles each 14 or beverage containers are able to place them on the first horizontal conveyor 28 to capture and record them from the first conveyor line 12 to a forming table arranged parallel to it 32 to transfer and there in the available packaging 20 or use beverage crates. Like it 2 and 3A to 2J can not be seen in more detail, the gripper heads shown only schematically there 24 the handling device 22 Eg suspended on a gantry robot in three axes so that the gripper heads 24 between the two conveyor lines 12 and 18 or between the conveyor line 12 and the formation table 32 for transferring several articles at the same time 14 or beverage containers to those on the forming table 32 available packaging 20 or beverage crates back and forth while being raised and lowered as needed. To the articles 14 or to be able to pick up beverage containers and release and set them down again if necessary, are the gripper heads 24 preferably equipped with controllable suction pads or with controllable gripping tulips or the like, with which the articles 14 , Beverage containers or bottles in their neck or head area and for transfer and almost vertical insertion into the open top packaging 20 or beverage crates securely held and to be placed in the outer packaging provided for this purpose 20 can be released reliably.

Die schematische Draufsicht der 2 sowie die schematischen Draufsichten der 3A bis 3J zeigen zudem eine weitere Handhabungseinrichtung 34, die als Greifeinrichtung ausgebildet ist, und die für die Überführung jeweils einer Umverpackung 20 von der zweiten Förderstrecke 18 bzw. der zweiten Horizontalfördereinrichtung 30 zum Formiertisch 32 sorgt. Diese weitere Handhabungseinrichtung 34 mit ihrer Greifeinrichtung kann ebenfalls bspw. an einem Portalroboter in drei Achsen beweglich aufgehängt sein, wodurch diese Greifeinrichtung der weiteren Handhabungseinrichtung 34 zwischen der zweiten Förderstrecke 18 und dem Formiertisch 32 zur Überführung jeweils einer Umverpackung 20 hin- und herbewegt und dabei gleichzeitig nach Bedarf angehoben und abgesenkt werden kann, so dass die auf dem Formiertisch 32 bereitstehenden und entweder langsam in Förderrichtung 16 bewegten oder für die Bestückung mit Artikeln 14 stillstehenden Umverpackungen 20 befüllt und anschließend in Förderrichtung 16 zu einem Auslaufbereich transportiert werden können, um dort weiteren Handhabungs- und/oder Verpackungsschritten unterzogen zu werden, so bspw. einer Palettierung.The schematic top view of the 2 as well as the schematic top views of the 3A to 3J also show another handling device 34 , which is designed as a gripping device, and for the transfer of an outer packaging 20 from the second conveyor line 18 or the second horizontal conveyor 30 to the formation table 32 provides. This further handling device 34 with its gripping device can also be movably suspended in three axes, for example on a gantry robot, so that this gripping device of the further handling device 34 between the second conveyor line 18 and the formation table 32 for transferring one outer packaging each 20 can be moved back and forth and at the same time raised and lowered as required, so that on the forming table 32 standing by and either slowly in the conveying direction 16 moving or for equipping with items 14 stationary outer packaging 20 filled and then in the conveying direction 16 can be transported to a discharge area in order to undergo further handling and / or packaging steps there, for example a palletizing.

Außerdem zeigen die 2 ff. die der zweiten Förderstrecke 18 zugeordnete Positionserfassungseinrichtung 26, die der Erkennung einer Position einer noch leeren und mit Artikeln 14 zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung 20 und/oder zur Erfassung einer Fördergeschwindigkeit dieser Umverpackung 20 dient. Insbesondere dient die Positionserfassungseinrichtung 26 der Steuerung der weiteren Handhabungseinrichtung 34, da diese nach der Entnahme einer Umverpackung 20 und deren Überführung zum Formiertisch 32 möglichst exakt wieder über der nächsten auf der zweiten Förderstrecke 18 in Förderrichtung 16 herantransportierten Umverpackung 20 positioniert werden muss, um diese aufnehmen und zum Formiertisch 32 zu überführen, nachdem dort die mit Artikeln 14 bestückte Umverpackung 20 weiterbefördert wurde. Die von der Positionserfassungseinrichtung 26 generierten Ausgangssignale werden solchermaßen verarbeitet und zum Zwecke einer Ansteuerung der weiteren Handhabungseinrichtung 34 zur Übernahme der Umverpackung 20 und/oder zur Steuerung der Handhabungseinrichtung 22 beim dirtekten Einsetzen einer Artikelgruppe in eine auf der zweiten Förderstrecke 18 beförderte Umverpackung 20 und/oder hinsichtlich einer Ansteuerung der zweiten Förderstrecke 18 zum Positionieren mindestens einer weiteren mit Artikeln 14 zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung 20 ausgewertet.They also show 2 ff. that of the second conveyor line 18 assigned position detection device 26 that the detection of a position of a still empty and with articles 14 to be filled and / or to be packaged 20 and / or for detecting a conveying speed of this outer packaging 20 serves. In particular, the position detection device serves 26 the control of the further handling device 34 , because this after removing an outer packaging 20 and their transfer to the formation table 32 as exactly as possible again over the next on the second conveyor line 18 in the conveying direction 16 transported outer packaging 20 must be positioned to accommodate this and to the formation table 32 to transfer after there those with articles 14 equipped outer packaging 20 was promoted. The from the position detection device 26 Output signals generated are processed in this way and for the purpose of controlling the further handling device 34 to take over the outer packaging 20 and / or to control the handling device 22 when inserting an article group directly into one on the second conveyor line 18 transported outer packaging 20 and / or with regard to actuation of the second conveyor line 18 to position at least one more with articles 14 to be filled and / or to be packaged 20 evaluated.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung ist deren Positionserfassungseinrichtung ungefähr parallel zur zweiten Förderstrecke bewegbar und/oder kann zumindest temporär annähernd in Fördergeschwindigkeit der Umverpackungen mit diesen mitbewegt werden. Außerdem kann vorgesehen sein, dass die Positionserfassungseinrichtung ungefähr parallel zur zweiten Förderstrecke in einer Förderrichtung der Umverpackungen oder entgegen der Förderrichtung bewegbar ist, was bspw. durch einen motorischen Antrieb und durch eine Führung mit einem parallel zur Förderrichtung der Umverpackungen angeordneten Führungsschlitten ermöglicht sein kann.According to a preferred embodiment of the handling and / or packaging device according to the invention, its position detection device can be moved approximately parallel to the second conveying path and / or at least temporarily can be moved with it at the conveying speed of the outer packaging. It can also be provided that the position detection device can be moved approximately parallel to the second conveying path in a conveying direction of the outer packaging or counter to the conveying direction, which can be made possible, for example, by a motor drive and by a guide with a guide carriage arranged parallel to the conveying direction of the outer packaging.

Die gezeigte Positionserfassungseinrichtung 26 kann bspw. durch einen optischen Sensor 36 oder durch einen Ultraschallsensor o. dgl. gebildet sein, der im Wesentlichen zumindest eine Vorderkante oder einen vorderen Bereich einer jeweils zuvorderst auf der zweiten Förderstrecke 18 befindlichen und/oder für eine Befüllung oder Bestückung mit Artikeln 18 bereitstehenden oder beförderten oder zur Übernahme durch die weiteren Handhabungseinrichtung 34 bereitstehenden oder beförderten Umverpackung 20 erfasst und entsprechende Positionsdaten liefert. Ein solcher optischer Sensor 36 oder Ultraschallsensor, der entlang der Förderrichtung 16 der Umverpackungen 20 hin- und herbewegt werden und solchermaßen jede Vorderkante eines zuvorderst in der Reihe der hintereinander beförderten Umverpackungen 20 erfassen kann, kann auf einfache Weise sehr zuverlässige Positionsdaten der Umverpackungen 20 liefern, ohne dass bspw. ein Kamerabild o. dgl. Daten analysiert werden müssten, was wesentlich aufwändiger wäre als eine relativ einfache Kantenerkennung oder Hell-Dunkel-Erkennung, wie es durch die erfindungsgemäß vorgesehene Positionserfassungseinrichtung 26 vorgesehen ist. Bereits diese vergleichsweise einfache Sensortechnik ermöglicht eine sehr präzise Positionssteuerung der weiteren Handhabungseinrichtung 34 mit ihrer Greifeinrichtung, wenn diese möglichst exakt an ihre vorgesehenen Erfassungspositionen zur Aufnahme einer Umverpackung 20 zum Zwecke deren Überführung zum Formiertisch 32 eingesetzt werden soll.The position detection device shown 26 can, for example, by an optical sensor 36 or can be formed by an ultrasonic sensor or the like, which essentially has at least one front edge or a front region of a foremost one on the second conveyor line 18 located and / or for filling or equipping with articles 18 standby or transported or for takeover by the further handling device 34 available or transported outer packaging 20 recorded and provides corresponding position data. Such an optical sensor 36 or ultrasonic sensor that runs along the conveying direction 16 the outer packaging 20 are moved back and forth and thus each leading edge of one of the first in the row of the outer packaging conveyed one behind the other 20 can capture easily very reliable position data of the outer packaging 20 deliver without, for example, a camera image or the like data having to be analyzed, which would be much more complex than a relatively simple edge detection or light-dark detection, as is provided by the position detection device provided according to the invention 26 is provided. Even this comparatively simple sensor technology enables very precise position control of the further handling device 34 with its gripping device, if this is as exact as possible to its intended detection positions for receiving an outer packaging 20 for the purpose of transferring them to the forming table 32 to be used.

Die schematischen Draufsichten der 3A bis 3J zeigen aufeinanderfolgende Prozessschritte beim Überführen von Umverpackungen 20 auf den Formiertisch 32 mittels der weiteren Handhabungseinrichtung 34 sowie beim Einsetzen von Artikelgruppen mittels der Handhabungseinrichtung 22 in die auf dem Formiertisch 32 bereitstehenden Umverpackungen 20. Wie es die 3A bis 3J außerdem zeigen, ist der Formiertisch 32 der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 in der gezeigten Ausführungsvariante mit einer weiteren oder dritten Förderstrecke 38 zum Weitertransport der mit Artikeln 14 befüllten oder bestückten Umverpackungen 20 ausgestattet, wobei diese weitere oder dritte Förderstrecke 38 parallel zur ersten Förderstrecke 12 sowie zur zweiten Förderstrecke 18 verläuft. Diese dritte Förderstrecke 38, die sich an den Formiertisch 32 anschließt, kann in einem Auslaufbereich münden, an den bspw. eine hier nicht gezeigte Palettiereinrichtung anschließen kann. Die dritte Förderstrecke 38 kann bspw. in einem intermittierenden Betrieb oder in einem Taktbetrieb laufen, auch wenn die beiden anderen Förderstrecken 12 und 18 in kontinuierlichem Betrieb laufen. Somit kann die dritte Förderstrecke 38 dafür genutzt werden, auch bei schneller Zuführung von Artikeln 14 und Umverpackungen 20 den Abtransport zu entzerren und den Positionierungsaufwand für die Handhabungseinrichtungen 22 und 34 beim Positionieren der Umverpackungen 20 und/oder beim Einsetzen der Artikel 14 in die Umverpackungen 20 zumindest geringfügig zu reduzieren.The schematic plan views of the 3A to 3J show successive process steps when transferring outer packaging 20 on the formation table 32 by means of the further handling device 34 as well as when inserting article groups using the handling device 22 into the on the forming table 32 available packaging 20 , Like it 3A to 3J also show is the formation table 32 the handling and / or packaging device according to the invention 10 in the embodiment shown with a further or third conveyor line 38 for further transport of articles 14 filled or populated packaging 20 equipped, this additional or third conveyor line 38 parallel to the first conveyor line 12 and the second conveyor line 18 runs. This third conveyor line 38 that are at the formation table 32 connects, can open into an outlet area to which, for example, a palletizing device (not shown here) can connect. The third conveyor line 38 can run, for example, in an intermittent operation or in a clocked operation, even if the other two conveyor lines 12 and 18 run in continuous operation. Thus, the third conveyor line 38 can be used for this, even when articles are fed quickly 14 and outer packaging 20 equalize the removal and the positioning effort for the handling devices 22 and 34 when positioning the outer packaging 20 and / or when inserting the articles 14 in the outer packaging 20 to reduce at least slightly.

Die schematische Ansicht der 3A zeigt zwei bereits auf dem Formiertisch 32 bereitstehende Umverpackungen 20, die mittels der Handhabungseinrichtung 22 mit Artikeln 14 bestückt werden können, die von den beiden Greiferköpfen 24 von der ersten Horizontalfördereinrichtung 28 der ersten Förderstrecke 12 entnommen werden. Die der zweiten Horizontalfördereinrichtung 30 der zweiten Förderstrecke 18 zugeordnete weitere Handhabungseinrichtung 34 sowie die Positionserfassungseinrichtung 26 stehen bereit, bis die erste Umverpackung 20 heranbefördert wird, um von der zweiten Handhabungseinrichtung 34 aufgenommen und zum Formiertisch 32 überführt zu werden. Die Artikel 14, gebildet bspw. durch Getränkebehälter, werden im Massenstrom auf der ersten Horizontalfördereinrichtung 28 in Förderrichtung 16 zum Übernahmebereich der Handhabungseinrichtung 22 mit ihren beiden Greiferköpfen 24 befördert.The schematic view of the 3A shows two already on the forming table 32 available packaging 20 by means of the handling device 22 with articles 14 can be loaded by the two gripper heads 24 from the first horizontal conveyor 28 the first conveyor line 12 be removed. The second horizontal conveyor 30 the second conveyor line 18 assigned further handling device 34 and the position detection device 26 are ready until the first outer packaging 20 is brought up to by the second handling device 34 picked up and to the formation table 32 to be convicted. The articles 14 , formed for example by beverage containers, are in the mass flow on the first horizontal conveyor 28 in the conveying direction 16 to the takeover area of the handling device 22 with their two gripper heads 24 promoted.

Die 3B verdeutlicht, wie mehrere Umverpackungen 20 in ununterbrochener Reihe hintereinander auf der zweiten Horizontalfördereinrichtung 30 in Förderrichtung 16 in den Eingriffs- oder Übernahmebereich der weiteren Handhabungseinrichtung 34 befördert, wo eine Vorderkante der zuvorderst beförderten Umverpackung 20 vom optischen Sensor 36 der Positionserfassungseinrichtung 26 erfasst wird, so dass mit Hilfe einer Signalauswertung der vom Sensor 36 gelieferten Sensorsignale die weitere Handhabungseinrichtung 34 sehr exakt gesteuert werden kann.The 3B clarifies how multiple outer packaging 20 in a continuous row on the second horizontal conveyor 30 in the conveying direction 16 in the engagement or takeover area of the further handling device 34 transported where a leading edge of the outer packaging transported first 20 from the optical sensor 36 the position detection device 26 is detected, so that with the help of a signal evaluation of the sensor 36 delivered sensor signals the further handling device 34 can be controlled very precisely.

Die 3C zeigt die Erfassung einer Umverpackung 20 mittels der weiteren Handhabungseinrichtung und ihre Überführung zum Formiertisch 32, um dort mit Artikeln 14 bestückt zu werden. Die 3D zeigt den leeren Greifer der nach Absetzen der Umverpackung 20 zur zweiten Horizontalfördereinrichtung 30 zurückbewegten weiteren Handhabungseinrichtung 34, während die weiteren Umverpackungen 20 auf der Horizontalfördereinrichtung 30 weiterbewegt und der Sensor 36 zur Erfassung der Vorderkante der folgenden zu übernehmenden Umverpackung 20 exakt an deren Vorderkante positioniert wurde, was die in 3E gezeigte nachfolgende Positionierung der weiteren Handhabungseinrichtung 34 zur Übernahme dieser Umverpackung 20 steuern kann. Die 3D bis 3F lassen zudem erkennen, wie die auf dem Formiertisch 32 abgelegten Umverpackungen 20 dort mittels der dritten Förderstrecke 38 in Förderrichtung 16 weitertransportiert und exakt in die Bestückungsposition zum Einsetzen der Artikel 14 gebracht werden (31 und 3J).The 3C shows the detection of an outer packaging 20 by means of the further handling device and its transfer to the forming table 32 to go there with articles 14 to be populated. The 3D shows the empty gripper after the packaging has been removed 20 to the second horizontal conveyor 30 moved back further handling device 34 while the other outer packaging 20 on the horizontal conveyor 30 moved on and the sensor 36 for grasping the front edge of the following outer packaging 20 was positioned exactly on the front edge, which is the in 3E shown subsequent positioning of the further handling device 34 to take over this outer packaging 20 can control. The 3D to 3F also show how the on the forming table 32 stored outer packaging 20 there by means of the third conveyor line 38 in the conveying direction 16 transported and exactly in the loading position for inserting the article 14 to be brought ( 31 and 3J) ,

Die 3F und 3G zeigen die Überführung einer weiteren Umverpackung 20 von der zweiten Förderstrecke 18 zum Formiertisch 32, wo die zuletzt abgesetzte Umverpackung 20 weiter in Förderrichtung 16 zur Bestückungsposition bewegt wird. Während der Greifer der weiteren Handhabungseinrichtung 34 gemäß 3H wieder zur zweiten Förderstrecke 18 zurückbewegt wird, sorgt die Positionserfassungseinrichtung 26 mit Hilfe des entlang der zweiten Förderstrecke 18 beweglichen optischen Sensors 36 zur Erfassung der Position der Vorderkante der zuvorderst auf der zweiten Förderstrecke 18 bewegten Umverpackung 20 (3G und 3H), so dass der Greifer gemäß 31 richtig positioniert und die weitere Handhabungseinrichtung 34 eine weitere Umverpackung 20 in Richtung zum Formiertisch 32 überführen kann, wie dies in 3J gezeigt ist.The 3F and 3G show the transfer of another outer packaging 20 from the second conveyor line 18 to the formation table 32 where the last packaging sold 20 further in the conveying direction 16 is moved to the placement position. During the gripper of the further handling device 34 according to 3H back to the second conveyor line 18 is moved back, ensures the position detection device 26 with the help of along the second conveyor line 18 movable optical sensor 36 to detect the position of the leading edge of the first on the second conveyor line 18 moving outer packaging 20 ( 3G and 3H) so that the gripper according to 31 correctly positioned and the other handling device 34 another outer packaging 20 towards the formation table 32 can convince like this in 3J is shown.

Die 3I und 3J zeigen zudem das Einsetzen von zwei Artikelgruppen in die auf dem Formiertisch 32 bereitstehenden Umverpackungen 20 durch Aktivierung der Greiferköpfe 24 der Handhabungseinrichtung 22, die nach Aufnahme der Artikel 14 von der ersten Förderstrecke 12 zum Formiertisch 32 bewegt werden, um die Artikel 14 dort in die bereitstehenden Umverpackungen 20 von oben einzusetzen. Wahlweise können die solchermaßen befüllten Umverpackungen 20 mittels der Handhabungseinrichtung 22 oder mittels anderer geeigneter Einrichtungen in kurzes Stück in Förderrichtung gezogen The 3I and 3J also show the insertion of two article groups into the one on the forming table 32 available packaging 20 by activating the gripper heads 24 the handling device 22 after the inclusion of the article 14 from the first conveyor line 12 to the formation table 32 be moved to the item 14 there in the available packaging 20 to be used from above. Optionally, the outer packaging filled in this way 20 by means of the handling device 22 or pulled into a short distance in the conveying direction by means of other suitable devices

Diese beschriebenen Prozessphasen wiederholen sich zyklisch.The process phases described are repeated cyclically.

Die schematischen Draufsichten der 4A und 4B zeigen zwei unterschiedliche Varianten der anhand der 1 bis 3J gezeigten Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung 10, die mit einer zusätzlichen Ausschleuseinrichtung 40 zum Ausschleusen als fehlerhaft erkannter Umverpackungen 20 ausgestattet ist. Bei der in 4A gezeigten Variante ist die zweite Förderstrecke 18 mit einer solchen steuerbaren Ausschleuseinrichtung 40 zum Ausschleusen von fehlerhaften Umverpackungen 20 ausgestattet, wobei durch die Ausschleuseinrichtung 40 im Wesentlichen die Übernahme der betroffenen Umverpackung 20 durch die weitere Handhabungseinrichtung 34 verhindert und die Umverpackung 20 stattdessen auf der zweiten Horizontalfördereinrichtung 30 weiterbefördert wird, um an geeigneter Stelle entnommen zu werden.The schematic plan views of the 4A and 4B show two different variants of using the 1 to 3J handling and / or packaging device shown 10 that with an additional discharge device 40 for ejecting out of packaging identified as faulty 20 Is provided. At the in 4A variant shown is the second conveyor line 18 with such a controllable discharge device 40 for discharging faulty outer packaging 20 equipped, whereby through the discharge device 40 essentially the takeover of the outer packaging concerned 20 through the further handling device 34 prevented and the outer packaging 20 instead on the second horizontal conveyor 30 is carried on to be removed at a suitable point.

Dagegen ist bei der in 4B gezeigten zweiten Variante der Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 der zweiten Förderstrecke 18 eine solche steuerbare Ausschleuseinrichtung 40 zum Ausschleusen von fehlerhaften Umverpackungen 20 zugeordnet, wobei der Ausschleuseinrichtung 40 die betroffenen und als fehlerhaft erkannten Umverpackungen 20 durch die weitere Handhabungseinrichtung 34 zugeteilt werden, so dass die solchermaßen mittels der weiteren Handhabungseinrichtung 34 zur Ausschleuseinrichtung 40 überführten Umverpackung 20 befördert werden, um von dort an geeigneter Stelle entnommen zu werden.In contrast, in the 4B shown second variant of the handling and / or packaging device 10 the second conveyor line 18 such a controllable discharge device 40 for discharging faulty outer packaging 20 assigned, the discharge device 40 the outer packaging affected and identified as defective 20 through the further handling device 34 be allocated so that by means of the further handling device 34 to the discharge device 40 transferred outer packaging 20 be transported to be taken from there at a suitable point.

Bei diesen beiden Ausführungsvarianten der erfindungsgemäßen Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung 10 gemäß 4A und 4B ist die steuerbare Ausschleuseinrichtung 40 zweckmäßigerweise mit einer weiteren Erfassungseinrichtung zur Erfassung und Erkennung von fehlerhaften oder einwandfreien Umverpackungen 20 und zur Generierung eines Ausschleussignals bei festgestellten Fehlern der erfassten Umverpackungen 20 gekoppelt, die hier jedoch nicht dargestellt ist.In these two design variants of the handling and / or packaging device according to the invention 10 according to 4A and 4B is the controllable discharge device 40 expediently with a further detection device for detecting and recognizing faulty or faultless outer packaging 20 and to generate a reject signal in the event of detected errors in the detected outer packaging 20 coupled, which is not shown here.

Die schematische Draufsicht der 5 zeigt schließlich einen zweibahnigen Transport von Umverpackungen 20 auf der zweibahnig ausgeführten zweiten Förderstrecke 18, die mit zwei parallel fördernden Horizontalfördereinrichtungen 30 ausgestattet ist, auf der jeweils in fluchtender Anordnung eine Kastenreihe mit Umverpackungen 20 befördert werden, so dass eine einzige Positionserfassungseinrichtung 26 zur Steuerung der Positionierungsvorgänge der weiteren Handhabungseinrichtung 34 ausreicht. Diese weitere Handhabungseinrichtung 34 ist in entsprechender Weise zur gleichzeitigen Übernahme von zwei Umverpackungen 20 von jedem der beiden parallelen Horizontalfördereinrichtungen 30 mit zwei synchron steuerbaren Greifern auszustatten.The schematic top view of the 5 finally shows a two-lane transport of outer packaging 20 on the two-lane second conveyor line 18 with two parallel conveyors 30 a row of boxes with outer packaging is aligned 20 are conveyed so that a single position detection device 26 to control the positioning processes of the further handling device 34 sufficient. This further handling device 34 is in a corresponding way for the simultaneous takeover of two outer packaging 20 of each of the two parallel horizontal conveyors 30 to be equipped with two synchronously controllable grippers.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it is conceivable for a person skilled in the art that modifications or changes of the invention can be made without leaving the scope of the following claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Vorrichtung, Handhabungs- und/oder VerpackungsvorrichtungDevice, handling and / or packaging device
1212
erste Förderstreckefirst conveyor line
1414
Artikel, Behälter, GetränkebehälterArticles, containers, beverage containers
1616
Förderrichtungconveying direction
1818
zweite Förderstreckesecond conveyor line
2020
Umverpackung, Kasten, Getränkekasten, GetränkekisteOuter packaging, crate, beverage crate, beverage crate
2222
Handhabungseinrichtunghandling device
2424
Greiferkopfgripper head
2626
PositionserfassungseinrichtungPosition detection device
2828
erste Horizontalfördereinrichtungfirst horizontal conveyor
3030
zweite Horizontalfördereinrichtungsecond horizontal conveyor
3232
Formiertischforming table
3434
weitere Handhabungseinrichtungfurther handling device
3636
optischer Sensoroptical sensor
3838
dritte Förderstreckethird conveyor line
4040
Ausschleuseinrichtungdischarge device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • WO 9632323 [0003]WO 9632323 [0003]
  • GB 836632 [0003]GB 836632 [0003]

Claims (14)

Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung (10) zur Umverpackung von Artikelgruppen, - mit einer ersten Förderstrecke (12) zum Transportieren einer Vielzahl von Artikeln (14) im Massenstrom und/oder im Reihentransport in einer definierten Förderrichtung (16), - mit einer zweiten Förderstrecke (18) zum aufeinander folgenden Transportieren von Umverpackungen (20), die für eine Aufnahme jeweils mindestens einer, auf mehreren Artikeln (14) gebildeten Artikelgruppe vorgesehen und vorbereitet sind, - mit einer den Förderstrecken (12, 18) zugeordneten Handhabungseinrichtung (22) mit wenigstens einem Greiferkopf (24), der zur gleichzeitigen Aufnahme und Erfassung jeweils einer Artikelgruppe von der ersten Förderstrecke (12), zu deren Überführung zur zweiten Förderstrecke (18) und zum Einsetzen der Artikelgruppe in eine der dort beförderten Umverpackungen (20) vorgesehen und ausgebildet ist, - und mit einer der zweiten Förderstrecke (18) zugeordneten Positionserfassungseinrichtung (26) zur Erkennung einer Position einer noch leeren und mit Artikeln (14) zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung (20) und/oder zur Erfassung einer Fördergeschwindigkeit dieser Umverpackung (20), wobei Ausgangssignale der Positionserfassungseinrichtung (26) verarbeitet und hinsichtlich einer Ansteuerung der Handhabungseinrichtung (22) zumindest beim Einsetzen einer Artikelgruppe in die auf der zweiten Förderstrecke (18) beförderten Umverpackung (20) und/oder hinsichtlich einer Ansteuerung der zweiten Förderstrecke (18) zum Positionieren mindestens einer weiteren mit Artikeln (14) zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung (20) auswertbar sind oder ausgewertet werden.Handling and / or packaging device (10) for repackaging article groups, - With a first conveyor section (12) for transporting a large number of articles (14) in mass flow and / or in row transport in a defined conveying direction (16), - With a second conveyor line (18) for the successive transport of outer packaging (20), which are provided and prepared for receiving at least one article group formed on several articles (14), - With a handling device (22) associated with the conveyor lines (12) with at least one gripper head (24), which for the simultaneous picking up and recording of a respective article group from the first conveyor line (12), for its transfer to the second conveyor line (18) and is provided and designed for inserting the article group into one of the outer packaging (20) transported there, - And with a position detection device (26) assigned to the second conveyor section (18) for detecting a position of an empty packaging (20) to be filled and / or filled with articles (14) and / or for detecting a conveying speed of this packaging (20 ), the output signals of the position detection device (26) being processed and with regard to actuation of the handling device (22) at least when an article group is inserted into the outer packaging (20) conveyed on the second conveying path (18) and / or with regard to actuation of the second conveying path (18) for positioning at least one additional outer packaging (20) to be filled and / or equipped with articles (14) can be evaluated or evaluated. Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach Anspruch 1, deren Positionserfassungseinrichtung (26) ungefähr parallel zur zweiten Förderstrecke (18) bewegbar und/oder zumindest temporär annähernd in Fördergeschwindigkeit der Umverpackungen (20) mit diesen mitbewegbar ist.Handling and / or packaging device after Claim 1 , the position detection device (26) of which can be moved approximately parallel to the second conveying path (18) and / or at least temporarily approximately at the same time as the conveying speed of the outer packaging (20). Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, deren Positionserfassungseinrichtung (26) ungefähr parallel zur zweiten Förderstrecke (18) in einer Förderrichtung der Umverpackungen (20) oder entgegen der Förderrichtung bewegbar ist.Handling and / or packaging device after Claim 1 or 2 , whose position detection device (26) can be moved approximately parallel to the second conveying path (18) in a conveying direction of the outer packaging (20) or counter to the conveying direction. Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, deren Positionserfassungseinrichtung (26) durch einen optischen Sensor (36) oder durch einen Ultraschallsensor gebildet ist, der im Wesentlichen zumindest eine Vorderkante oder einen vorderen Bereich einer jeweils zuvorderst auf der zweiten Förderstrecke (18) befindlichen und/oder für eine Befüllung oder Bestückung mit Artikeln (14) bereitstehenden oder beförderten Umverpackung (20) erfasst und entsprechende Positionsdaten liefert.Handling and / or packaging device according to one of the Claims 1 to 3 , the position detection device (26) of which is formed by an optical sensor (36) or by an ultrasonic sensor, which essentially has at least one front edge or a front region of a respective one located first on the second conveyor section (18) and / or for filling or loading Articles (14) available or transported outer packaging (20) recorded and delivers corresponding position data. Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die mit einer dritten Förderstrecke (38) zum Weitertransport von mit Artikeln (14) befüllten oder bestückten Umverpackungen (20) ausgestattet ist, wobei die Umverpackungen (20) vor ihrer Befüllung oder Bestückung mit Artikelgruppen auf die dritte Förderstrecke (38) und in einen Erfassungs- und/oder Manipulationsbereich der Handhabungseinrichtung (22) überführbar sind.Handling and / or packaging device according to one of the Claims 1 to 4 , which is equipped with a third conveyor line (38) for the onward transport of outer packaging (20) filled or equipped with articles (14), the outer packaging (20) before it is filled or equipped with article groups on the third conveyor line (38) and into one Detection and / or manipulation area of the handling device (22) can be transferred. Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, deren Handhabungseinrichtung (22) mit dem mindestens einen Greiferkopf (24) variabel steuerbar und zwischen den Förderstrecken (12, 18) mit den Artikeln (14) und den Umverpackungen (20) bewegbar ist, insbesondere zur Aufnahme von Artikelgruppen von der ersten Förderstrecke (12), zu deren Überführen zur zweiten Förderstrecke (18) und/oder zur dritten Förderstrecke (38), zum Einsetzen der Artikelgruppe in eine der dort beförderten Umverpackungen (20) sowie zum Zurückbewegen des Greiferkopfes (24) zum Massenstrom und/oder Reihentransport der Artikel (14) auf der ersten Förderstrecke (12), um daraus weitere Artikelgruppen aufzunehmen.Handling and / or packaging device according to one of the Claims 1 to 5 , whose handling device (22) can be variably controlled with the at least one gripper head (24) and can be moved between the conveyor sections (12, 18) with the articles (14) and the outer packaging (20), in particular for receiving article groups from the first conveyor section ( 12), for transferring them to the second conveyor line (18) and / or the third conveyor line (38), for inserting the article group into one of the outer packaging (20) conveyed there and for moving the gripper head (24) back to the mass flow and / or row transport of the Articles (14) on the first conveyor line (12) in order to include further article groups. Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, deren Handhabungseinrichtung (22) mehrere Greiferköpfe (24) zur gleichzeitigen Bestückung mehrerer Umverpackungen (20) mit jeweiligen Artikelgruppen aufweist.Handling and / or packaging device according to one of the Claims 1 to 6 , the handling device (22) of which has a plurality of gripper heads (24) for simultaneously loading a plurality of outer packaging (20) with the respective article groups. Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, deren zweite Förderstrecke (18) und/oder deren dritte Förderstrecke (38) mit einer steuerbaren Ausschleuseinrichtung (40) zum Ausschleusen von fehlerhaften Umverpackungen (20) und/oder fehlerhaft und/oder unvollständig mit Artikeln (14) bestückten Umverpackungen (20) ausgestattet ist/sind.Handling and / or packaging device according to one of the Claims 1 to 7 , whose second conveyor line (18) and / or whose third conveyor line (38) is equipped with a controllable discharge device (40) for discharging faulty outer packaging (20) and / or faulty and / or incomplete outer packaging (20) loaded with articles (14) is / are. Handhabung- und/oder Verpackungsvorrichtung nach Anspruch 8, deren steuerbare Ausschleuseinrichtung (40) mit einer weiteren Erfassungseinrichtung zur Erfassung und Erkennung von fehlerhaften oder einwandfreien Umverpackungen (20) und zur Generierung eines Ausschleussignals bei festgestellten Fehlern und/oder Unvollständigkeiten bei der Bestückung der erfassten Umverpackungen (20) ausgestattet ist.Handling and / or packaging device after Claim 8 , whose controllable discharge device (40) is equipped with a further detection device for detecting and recognizing faulty or faultless outer packaging (20) and for generating a discharge signal in the event of detected errors and / or incompleteness when loading the detected outer packaging (20). Verfahren zum Überführen von im Massenstrom und/oder im Reihentransport und/oder in Gruppen beförderten Artikeln (14) in kontinuierlich oder intermittierend entlang oder auf einer Förderstrecke (18) bewegte Umverpackungen (20), die jeweils mindestens eine aus mehreren Artikeln (14) gebildete Artikelgruppe aufnehmen, wobei jeweils mindestens eine Artikelgruppe mittels wenigstens einer Handhabungseinrichtung (22) aus dem Massenstrom und/oder dem Reihentransport und/oder als Gruppe erfasst und herausgehoben und von oben in eine der sich neben dem Massenstrom oder dem Reihen- oder Gruppentransport der Artikel (14) entlang der Förderstrecke (18) bewegenden Umverpackungen (20) eingesetzt wird, wonach die Umverpackung (20) abtransportiert wird, wobei mittels wenigstens einer der zweiten Förderstrecke (18) zugeordneten Positionserfassungseinrichtung (26) eine Position einer noch leeren und mit Artikeln (14) zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung (20) erkannt und/oder eine Fördergeschwindigkeit dieser Umverpackung (20) erfasst wird, und wobei Ausgangssignale der Positionserfassungseinrichtung (26) verarbeitet und hinsichtlich einer Ansteuerung der Handhabungseinrichtung (22) zumindest beim Einsetzen einer Artikelgruppe in die auf der zweiten Förderstrecke (18) beförderte Umverpackung (20) und/oder hinsichtlich einer Ansteuerung der Förderstrecke (18) zum Positionieren mindestens einer weiteren mit Artikeln (14) zu befüllenden und/oder zu bestückenden Umverpackung (20) ausgewertet werden.Method for transferring articles (14) conveyed in mass flow and / or in series transport and / or in groups into overpacks (20) moved continuously or intermittently along or on a conveyor line (18), each Take up at least one article group formed from a plurality of articles (14), at least one article group in each case being detected and lifted from the mass flow and / or the row transport and / or as a group by means of at least one handling device (22) and lifted from above into one of the mass flow or the row or group transport of the articles (14) along the conveying path (18) moving outer packaging (20) is used, after which the outer packaging (20) is removed, whereby by means of at least one of the second conveying path (18) associated position detection device (26) The position of an outer packaging (20) which is still empty and which is to be filled and / or filled with articles (14) is recognized and / or a conveying speed of this outer packaging (20) is detected, and output signals from the position detection device (26) are processed and with regard to actuation of the handling device (22) at least when inserting an article in the outer packaging (20) carried on the second conveyor line (18) and / or with regard to actuation of the conveyor line (18) for positioning at least one further outer packaging (20) to be filled and / or equipped with articles (14). Verfahren nach Anspruch 10, bei dem die wenigstens eine Positionserfassungseinrichtung (26) ungefähr parallel zur zweiten Förderstrecke (18) bewegt und/oder zumindest temporär annähernd in Fördergeschwindigkeit der Umverpackungen (20) mit diesen mitbewegt wird, wobei die wenigstens eine Positionserfassungseinrichtung (26) in einer Förderrichtung der Umverpackungen (20) oder entgegen der Förderrichtung bewegt wird oder werden kann.Procedure according to Claim 10 , in which the at least one position detection device (26) is moved approximately parallel to the second conveyor path (18) and / or at least temporarily moved along with it at the conveying speed of the outer packaging (20), the at least one position detection device (26) in a conveying direction of the outer packaging (20) or is or can be moved against the conveying direction. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, bei dem mittels der optisch oder mit Ultraschall arbeitenden Positionserfassungseinrichtung (26) im Wesentlichen zumindest eine Vorderkante oder ein vorderer Bereich eines jeweils zuvorderst auf der zweiten Förderstrecke (18) befindlichen und/oder für eine Befüllung oder Bestückung mit Artikeln (14) bereitstehenden oder beförderten Umverpackung (20) erfasst und entsprechende Positionsdaten geliefert werden.Procedure according to Claim 10 or 11 , in which by means of the optically or ultrasound-working position detection device (26) essentially at least one front edge or a front area of a respective one located first on the second conveying path (18) and / or available for or filled with articles (14) Outer packaging (20) is recorded and corresponding position data are supplied. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei dem die Umverpackungen (20) mittels der zweiten Förderstrecke (18) herantransportiert werden, wobei die Umverpackungen (20) vor ihrer Befüllung oder Bestückung mit Artikelgruppen auf eine dritte Förderstrecke (38) und in einen Erfassungs- und/oder Manipulationsbereich der Handhabungseinrichtung (22) überführt werden.Procedure according to one of the Claims 10 to 12 , in which the outer packaging (20) is transported by means of the second conveyor line (18), the outer packaging (20) before being filled or equipped with article groups on a third conveyor line (38) and in a detection and / or manipulation area of the handling device ( 22) are transferred. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, bei dem die zweite Förderstrecke (18) mit einer steuerbaren Ausschleuseinrichtung (40) zum Ausschleusen von fehlerhaften Umverpackungen (20) und/oder fehlerhaft und/oder unvollständig mit Artikeln (14) bestückten Umverpackungen (20) ausgestattet ist, wobei die steuerbare Ausschleuseinrichtung (40) mit einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung und Erkennung von fehlerhaften oder einwandfreien Umverpackungen (20) gekoppelt ist, die bei festgestellten Fehlern und/oder Unvollständigkeiten bei der Bestückung der erfassten Umverpackungen (20) ein Ausschleussignal generiert.Procedure according to one of the Claims 10 to 13 , in which the second conveyor line (18) is equipped with a controllable discharge device (40) for discharging faulty outer packaging (20) and / or faulty and / or incomplete outer packaging (20) with articles (14), the controllable discharge device ( 40) is coupled to a detection device for detecting and recognizing faulty or faultless outer packaging (20), which generates a reject signal in the event of detected errors and / or incompleteness in equipping the detected outer packaging (20).
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