DE102018210335A1 - Driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft insbesondere ein Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, das den zumindest zeitweilig selbst fahrenden Fahrer des Kraftfahrzeugs unterstützt. Um mit zunehmender Zuverlässigkeit des Kraftfahrzeugs im autonomen bzw. teilautonomen Fahrbetrieb sicherzustellen, dass ein Fahrer bzw. Sicherheitsfahrer aufmerksam am Verkehrsgeschehen teilnimmt, wird vorgeschlagen, dass das Fahrerassistenzsystem mit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Challenge-Response-Verfahren bzw. ein Aufforderung-Antwort-Verfahren durchführt, bei dem das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer eine Aufgabe stellt auf die der Fahrer antwortet bzw. reagiert und das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug beim Ausbleiben einer Antwort und/oder beim Ausbleiben einer adäquaten Antwort seitens des Fahrers den Fahrer auf das Erfordernis zur Antwort bzw. zur Abgabe einer zutreffenden Antwort bzw. Reaktion hinweist.The invention relates in particular to a driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle, in particular a two- or four-wheel motor vehicle, which supports the driver of the motor vehicle, who is at least temporarily self-driving. In order to ensure, with increasing reliability of the motor vehicle in autonomous or semi-autonomous driving operation, that a driver or safety driver takes part in the traffic situation attentively, it is proposed that the driver assistance system with the driver of the motor vehicle use a challenge-response method or a request-response method carries out, in which the driver assistance system provides the driver with a task to which the driver responds or responds, and the driver assistance system the motor vehicle when the driver fails to respond and / or fails to provide an adequate response to the driver when the need to respond or submit indicates an appropriate answer or reaction.

Description

Die Erfindung betrifft insbesondere ein Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, das den zumindest zeitweilig selbst fahrenden Fahrer des Kraftfahrzeugs unterstützt, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.In particular, the invention relates to a driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle, in particular a two- or four-wheel motor vehicle, which supports the driver of the motor vehicle, who is at least temporarily self-driving, according to the preamble of claim 1.

Aktuell werden zur Erprobung von autonom oder teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugen sogenannte Sicherheitsfahrer eingesetzt, die im Notfall bzw. dann eingreifen, wenn die Gefahr erkennbar ist, dass das selbstfahrende Kraftfahrzeug die Verkehrssituation nicht richtig einschätzt.So-called safety drivers are currently being used to test autonomous or semi-autonomous motor vehicles, which intervene in an emergency or when the danger is recognizable that the self-driving motor vehicle is not correctly assessing the traffic situation.

Mit zunehmender Zuverlässigkeit eines solchen Kraftfahrzeugs im autonomen bzw. teilautonomen Betrieb besteht die Gefahr, dass der Sicherheitsfahrer der aktuellen Verkehrssituation, die er beobachten soll, zunehmend weniger Beachtung schenkt, weil er nur noch selten korrigierend eingreifen muss.With increasing reliability of such a motor vehicle in autonomous or semi-autonomous operation, there is a risk that the safety driver pays less and less attention to the current traffic situation that he is supposed to be observing, because he rarely has to take corrective action.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin ein Fahrerassistenzsystem für ein autonom bzw. teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug bereitzustellen, das einen nur gelegentlich selbst fahrenden Fahrer in geeigneter Weise unterstützt.The object of the invention is, in particular, to provide a driver assistance system for an autonomously or partially autonomously driving motor vehicle, which supports a driver who only occasionally drives himself in a suitable manner.

Diese Aufgabe wird insbesondere durch ein Fahrerassistenzsystem nach dem unabhängigen Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved in particular by a driver assistance system according to independent patent claim 1. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung geht insbesondere aus von einem Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, das den zumindest zeitweilig selbst fahrenden Fahrer des Kraftfahrzeugs unterstützt.The invention is based in particular on a driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle, in particular a two- or four-wheel motor vehicle, which supports the driver of the motor vehicle, who is at least temporarily self-driving.

Zur Unterstützung des Fahrers wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das Fahrerassistenzsystem mit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Challenge-Response-Verfahren bzw. ein Aufforderung-Antwort-Verfahren durchführt, bei dem das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer eine Aufgabe stellt auf die der Fahrer antwortet bzw. reagiert und das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug beim Ausbleiben einer Antwort und/oder beim Ausbleiben einer adäquaten Antwort seitens des Fahrers bzw. Sicherheitsfahrers den Fahrer auf das Erfordernis zur Antwort bzw. zur Abgabe einer zutreffenden Antwort hinweist.To support the driver, it is proposed according to the invention that the driver assistance system carries out a challenge-response method or a prompt-response method with the driver of the motor vehicle, in which the driver assistance system provides the driver with a task to which the driver responds or reacts and the driver assistance system notifies the motor vehicle to the driver of the need to respond or to provide an appropriate response if there is no response and / or if the driver or safety driver fails to provide an adequate response.

Durch die vorstehenden erfindungsgemäßen Maßnahmen kann sichergestellt werden, dass der Fahrer bzw. Sicherheitsfahrer während der autonomen bzw. teilautonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs mit der nötigen Aufmerksamkeit am Verkehrsgeschehen teilnimmt.The above measures according to the invention can ensure that the driver or safety driver takes part in the traffic situation with the necessary attention during the autonomous or semi-autonomous driving of the motor vehicle.

Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist vorgesehen, dass das Challenge-Response-Verfahren auf einem Display im Kraftfahrzeug ein aktuell von dem Fahrerassistenzsystem erkanntes Objekt darstellt und der Fahrer das auf dem Display dargestellte Objekt mit dem von ihm visuell erkannten Objekt vergleicht, insbesondere ein vor dem Kraftfahrzeug befindliches Objekt. Bevorzugt bestätigt der Fahrer gegebenenfalls die Erkennung, insbesondere indem er das von ihm erkannte Objekt verbal benennt und/oder manuell über einen Dreh-Drucksteller aus einer dargestellten Auswahl von Objekten auswählt. Bevorzugt prüft das Fahrerassistenzsystem bei verbaler Benennung des Objekts durch den Fahrer bzw. Sicherheitsfahrer unter Beteiligung eines Spracherkennungssystems, ob das genannte Objekt dem von dem Fahrerassistenzsystem erkannten Objekt entspricht.In a further development of the driver assistance system according to the invention, it is provided that the challenge-response method on a display in the motor vehicle represents an object currently recognized by the driver assistance system and the driver compares the object shown on the display with the object visually recognized by him, in particular a front object located in the motor vehicle. If appropriate, the driver preferably confirms the recognition, in particular by verbally naming the object recognized by him and / or manually selecting it from a selection of objects shown using a rotary pressure actuator. When the object is verbally named by the driver or safety driver with the participation of a speech recognition system, the driver assistance system preferably checks whether the named object corresponds to the object recognized by the driver assistance system.

Diese Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems verlangt dem Fahrer bzw. Sicherheitsfahrer ab, dass er das Verkehrsgeschehen genau beobachtet. Damit wird ein kurzfristiges Eingreifen möglich, insbesondere wenn der Fahrer erkennt, dass das Fahrerassistenzsystem ein Objekt im Straßenverkehr nicht erkannt hat, nicht zutreffend erkannt hat bzw. falsch klassifiziert.This development of the driver assistance system according to the invention requires the driver or safety driver to observe the traffic situation closely. This enables a short-term intervention, in particular if the driver recognizes that the driver assistance system has not recognized an object in road traffic, has not correctly identified it or has classified it incorrectly.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist vorgesehen, dass das Display durch ein Head-up-Display gebildet ist und/oder die verbale Benennung der von dem Fahrer erkannten Objekte zur Verbesserung der Klassifikation der von dem Fahrerassistenzsystem erkannten und dargestellten Objekte verwendet wird.In a preferred embodiment of the driver assistance system according to the invention it is provided that the display is formed by a head-up display and / or the verbal naming of the objects recognized by the driver is used to improve the classification of the objects recognized and represented by the driver assistance system.

An dieser Maßnahmen ist vorteilhaft, dass das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem nicht nur die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Verkehrsgeschehen lenkt, sondern dass der Fahrer zusätzlich für eine Verbesserung im Hinblick auf die Zuverlässigkeit des teilautonomen bzw. autonomen Betriebs des Kraftfahrzeugs sorgt.What is advantageous about these measures is that the driver assistance system according to the invention not only draws the driver's attention to the traffic situation, but that the driver additionally ensures an improvement with regard to the reliability of the partially autonomous or autonomous operation of the motor vehicle.

Alternativ oder ergänzend ist bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems vorgesehen, dass das Display dem Fahrer in weitgehend zufälliger Reihenfolge einen Pfeil zeigt, der nach oben, rechts, links oder nach unten zeigt und der Fahrer die von ihm erfasste Richtung zeitnah über eine Spracheingabe in ein Spracherkennungssystem und/oder einen Dreh-Drucksteller manuell zum Vergleich bzw. zur Prüfung auf Korrektheit durch das Fahrerassistenzsystem eingibt.Alternatively or additionally, it is provided in a further preferred embodiment of the driver assistance system according to the invention that the display shows the driver an arrow in largely random order, which points up, right, left or down and the driver promptly detects the direction he has detected via a voice input manually inputs into a speech recognition system and / or a rotary pressure actuator for comparison or for checking for correctness by the driver assistance system.

Hierdurch wird insbesondere ein gewisses spielerisches Element durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem mit dem Zweck bereitgestellt, den Fahrer bzw. Sicherheitsfahrer aktiv und aufmerksam zu halten.As a result, in particular a certain playful element is provided by the driver assistance system according to the invention with the purpose of keeping the driver or safety driver active and attentive.

Entsprechend einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist vorgesehen, dass die Antwort des Fahrers verbal und/oder manuell durch die Betätigung einer Betätigungsvorrichtung erfolgt, wie insbesondere ein Dreh-Drucksteller.According to an embodiment of the driver assistance system according to the invention, it is provided that the driver's response is given verbally and / or manually by actuating an actuating device, such as in particular a rotary pressure actuator.

Es versteht sich, dass die „Antwort“ auch in anderer geeigneter Form seitens des Fahrers bzw. des Sicherheitsfahrers „gegeben“ werden kann, wie durch eine Handlung, insbesondere eine manuelle Handlung.It goes without saying that the “answer” can also be “given” in another suitable form by the driver or the safety driver, such as by an action, in particular a manual action.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem auf das Erfordernis zur Antwort bzw. zur Abgabe einer zutreffenden Antwort hinweist, indem es dem Fahrer einen optischen und/oder akustischen Warnhinweis gibt.In a preferred embodiment of the driver assistance system according to the invention, it is provided that the driver assistance system indicates the need to answer or to give an appropriate answer by giving the driver an optical and / or acoustic warning.

Alternativ oder ergänzend ist bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem bei einem Ausbleiben einer Antwort und/oder einer zutreffenden Antwort autonom bzw. teilautonom ein Nothalt-Manöver des Kraftfahrzeugs durchführt, insbesondere nach einer vorbestimmten Zeit des Ausbleibens einer Antwort und/oder des Ausbleibens einer zutreffenden Antwort.As an alternative or in addition, in a development of the driver assistance system according to the invention it is provided that the driver assistance system autonomously or partially autonomously performs an emergency stop maneuver of the motor vehicle in the absence of a response and / or an appropriate answer, in particular after a predetermined time of no response and / or the absence of an appropriate answer.

Durch diese optionalen erfindungsgemäßen Maßnahmen kann dem Fahrer von Seiten des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems deutlich signalisiert werden, dass seine Beteiligung an der Prüfung seiner Aufmerksamkeit im autonomen bzw. teilautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs erforderlich ist. Dies insbesondere um zu verhindern, dass das Kraftfahrzeug ansonsten in einen sicheren Fahrmodus wechselt, der das Kraftfahrzeug insbesondere autonom zum Anhalten bringt.These optional measures according to the invention can be used to clearly signal to the driver on the part of the driver assistance system according to the invention that his participation in checking his attention in the autonomous or semi-autonomous operation of the motor vehicle is required. This is in particular to prevent the motor vehicle from otherwise switching to a safe driving mode which, in particular, autonomously stops the motor vehicle.

Entsprechend einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems kommt dieses nur zum Einsatz, wenn der Fahrer ein Sicherheitsfahrer ist bzw. sich als solcher gegenüber dem Fahrerassistenzsystem autorisiert bzw. identifiziert, der das autonom und/oder teilautonom fahrende Kraftfahrzeug im Rahmen einer Erprobung begleitet und/oder erforderlichenfalls selbst steuert bzw. fährt.According to a particularly preferred embodiment of the driver assistance system according to the invention, this is only used if the driver is a safety driver or as such is authorized or identified as such towards the driver assistance system that accompanies the autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle as part of a test and / or if necessary controls or drives itself.

Diese Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems kann insbesondere bei einer Überprüfung eines Kraftfahrzeugs auf dessen Verhalten im autonomen bzw. teilautonomen Fahrbetrieb vorteilhaft sein. So kann ein versierter Sicherheitsfahrer im Rahmen einer Diagnose des Verhaltens des autonom bzw. teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugs die erfindungsgemäßen Maßnahmen gezielt aktivieren und insbesondere die korrekte Erkennung und Klassifizierung von Objekten des Straßenverkehrs durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem überprüfen.This embodiment of the driver assistance system according to the invention can be advantageous in particular when checking a motor vehicle for its behavior in autonomous or semi-autonomous driving operation. Thus, as part of a diagnosis of the behavior of the autonomously or partially autonomously driving motor vehicle, an experienced safety driver can specifically activate the measures according to the invention and, in particular, check the correct detection and classification of objects of road traffic by the driver assistance system according to the invention.

Weiter schlägt die Erfindung ein Kraftfahrzeug vor, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, das ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem aufweist.The invention further proposes a motor vehicle, in particular a two- or four-wheel motor vehicle, which has a driver assistance system according to the invention.

Claims (9)

Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, das den zumindest zeitweilig selbst fahrenden Fahrer des Kraftfahrzeugs unterstützt, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem mit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Challenge-Response-Verfahren bzw. ein Aufforderung-Antwort-Verfahren durchführt, bei dem das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer eine Aufgabe stellt auf die der Fahrer antwortet bzw. reagiert und das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug beim Ausbleiben einer Antwort und/oder beim Ausbleiben einer adäquaten Antwort seitens des Fahrers den Fahrer auf das Erfordernis zur Antwort bzw. zur Abgabe einer zutreffenden Antwort bzw. Reaktion hinweist.Driver assistance system for an autonomously and / or semi-autonomously driving motor vehicle, in particular a two- or four-wheel motor vehicle that supports the driver of the motor vehicle, who is at least temporarily self-driving, characterized in that the driver assistance system with the driver of the motor vehicle is a challenge-response method or a Carries out the request-response method, in which the driver assistance system provides the driver with a task to which the driver responds or responds, and the driver assistance system prompts the driver to respond to the driver's failure to respond and / or to provide an adequate response from the driver Answer or to provide an appropriate answer or reaction. Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Challenge-Response-Verfahren auf einem Display im Kraftfahrzeug ein aktuell von dem Fahrerassistenzsystem erkanntes Objekt darstellt und der Fahrer das auf dem Display dargestellte Objekt mit dem von ihm visuell erkannten Objekt vergleicht, insbesondere ein vor dem Kraftfahrzeug befindliches Objekt, und der Fahrer die Erkennung ggf. bestätigt, insbesondere indem er das von ihm erkannte Objekt verbal benennt und/oder manuell über einen Dreh-Drucksteller aus einer dargestellten Auswahl von Objekten auswählt, und das Fahrerassistenzsystem bei verbaler Benennung unter Beteiligung eines Spracherkennungssystems prüft, ob das genannte Objekt dem von dem Fahrerassistenzsystem erkannten Objekt entspricht.Driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle Claim 1 , characterized in that the challenge-response method on a display in the motor vehicle represents an object currently recognized by the driver assistance system and the driver compares the object shown on the display with the object visually recognized by him, in particular an object located in front of the motor vehicle, and the driver, if necessary, confirms the recognition, in particular by verbally naming the object recognized by him and / or manually selecting from a selection of objects shown using a rotary pushbutton, and the driver assistance system in the case of verbal naming using a voice recognition system checks whether this mentioned object corresponds to the object recognized by the driver assistance system. Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Display durch ein Head-up-Display gebildet ist und/oder die verbale Benennung der von dem Fahrer erkannten Objekte zur Verbesserung der Klassifikation der von dem Fahrerassistenzsystem erkannten und dargestellten Objekte verwendet wird. Driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle Claim 2 , characterized in that the display is formed by a head-up display and / or the verbal naming of the objects recognized by the driver is used to improve the classification of the objects recognized and shown by the driver assistance system. Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Display dem Fahrer in weitgehend zufälliger Reihenfolge einen Pfeil zeigt, der nach oben, rechts, links oder nach unten zeigt und der Fahrer die von ihm erfasste Richtung zeitnah über eine Spracheingabe in ein Spracherkennungssystem und/oder einen Dreh-Drucksteller manuell zum Vergleich durch das Fahrerassistenzsystem eingibt.Driver assistance system for an autonomously and / or semi-autonomously driving motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the display shows the driver an arrow in a largely random order, which points up, right, left or down and the driver detects the one recorded by him Direction promptly via a voice input into a voice recognition system and / or a rotary pressure actuator for manual comparison by the driver assistance system. Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antwort des Fahrers verbal und/oder manuell durch die Betätigung einer Betätigungsvorrichtung erfolgt, wie insbesondere ein Dreh-Drucksteller.Driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the driver's response is verbal and / or manual by actuating an actuating device, such as in particular a rotary pressure actuator. Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem auf das Erfordernis zur Antwort bzw. zur Abgabe einer zutreffenden Antwort hinweist, indem es dem Fahrer einen optischen und/oder akustischen Warnhinweis gibt.Driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system indicates the need to respond or to provide an appropriate answer by providing the driver with a visual and / or acoustic warning. Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem bei einem Ausbleiben einer Antwort und/oder einer zutreffenden Antwort autonom bzw. teilautonom ein Nothalt-Manöver des Kraftfahrzeugs durchführt, insbesondere nach einer vorbestimmten Zeit des Ausbleibens einer Antwort und/oder des Ausbleibens einer zutreffenden Antwort.Driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system autonomously or partially autonomously carries out an emergency stop maneuver of the motor vehicle in the absence of a response and / or an appropriate answer, in particular after a predetermined time the absence of an answer and / or the absence of an appropriate answer. Fahrerassistenzsystem für ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer ein Sicherheitsfahrer ist, der das autonom und/oder teilautonom fahrende Kraftfahrzeug im Rahmen einer Erprobung begleitet und/oder erforderlichenfalls selbst steuert bzw. fährt.Driver assistance system for an autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the driver is a safety driver who accompanies the autonomously and / or partially autonomously driving motor vehicle as part of a test and / or if necessary controls or drives itself. Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch ein Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche.Motor vehicle, in particular a two- or four-wheel motor vehicle, characterized by a driver assistance system according to one of the preceding claims.
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