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Die Erfindung betrifft ein Sicherheitssystem für eine Ein- und/oder Auslagerungsstation eines Lagergut auf Tablaren lagernden Lagers, mit einer Bedienungsseite zum Ein- und/oder Ausbringen von Lagergut in die Ein- und/oder Auslagerungsstation durch einen Bediener, mit einer Lagerseite zum Ein- und/oder Ausbringen eines Tablars aus dem Lager in die Ein- und/oder Auslagerungsstation, mit einer ersten scharfschaltbaren Überwachungseinrichtung zur Überwachung einer ersten Sicherheitsebene in der Ein- und/oder Auslagerungsstation, mit einer zweiten scharfschaltbaren Überwachungseinrichtung zur Überwachung einer zweiten, parallel zur ersten Sicherheitsebene verlaufenden Sicherheitsebene in der Ein- und/oder Auslagerungsstation.
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Die Erfindung betrifft femer ein Verfahren zum Ein- und/oder Auslagern von auf Tablaren angeordnetem Lagergut, bei dem ein Tablar in die Ein- und/oder Auslagerungsstation durch eine dem Lager zugewandte Lagerseite der Ein- und/oder Auslagerungsstation eingebracht wird.
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Derartige Sicherheitssysteme und Verfahren sind insbesondere bei automatischen Lagern, wie beispielsweise Lagerliften, bekannt. So befindet sich beispielsweise bei dem Lager der
DE 10 2008 048 367.2 die erste Sicherheitsebene unmittelbar an der Bedienungsseite. Die zweite Sicherheitsebene befindet sich unmittelbar an der Lagerseite und dient zur Kontrolle, ob Lagergut in das Lager übersteht. Die beiden Sicherheitsebenen werden durch Lichtgitter überwacht. Sobald die erste Überwachungseinrichtung scharfgeschaltet ist und ein Gegenstand die erste Sicherheitsebene durchdringt, wird ein Alarm ausgelöst. Gleiches gilt für die zweite Sicherheitsebene. Der Alarm führt zu einem optischen oder akustischen Warnsignal. Zudem wird ein Notstopp ausgelöst, um Beschädigungen oder Verletzungen zu vermeiden.
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In der Praxis hat sich gezeigt, dass diese Art der Sicherheitsüberwachung zwar eine hohe Sicherheit bietet, gleichzeitig aber zu häufigen Fehlalarmen führt. Aufgrund des Notstopps führt jeder Alarm zu einer Verzögerung der Ein- und/oder Auslagerung, weil der Alarm erst manuell quittiert werden muss, bevor das Tablar wieder aus der Ein- und/oder Auslagerungsstation bewegt werden kann.
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Folglich liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das bestehende Sicherheitssystem so zu verbessern, dass bei gleich hoher Sicherheit die Anzahl der Fehlalarme reduziert und somit insgesamt die Geschwindigkeit der Ein- und Auslagerung erhöht werden kann.
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Diese Aufgabe wird für das eingangs genannte System erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die zweite Sicherheitsebene von der ersten Sicherheitsebene beabstandet zwischen der ersten Sicherheitsebene und der Lagerseite in der Ein- und/oder Auslagerungsstation angeordnet ist.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren, wie es eingangs genannt ist, lassen sich Fehlalarme erfindungsgemäß durch Überwachen einer ersten, senkrecht zur Tablarbewegungsrichtung ausgerichteten Sicherheitsebene durch eine erste Überwachungseinrichtung und einer zweiten, parallel zur ersten Sicherheitsebene verlaufenden und zwischen der ersten Sicherheitsebene und der Lagerseite angeordneten Sicherheitsebene durch eine zweite Überwachungseinrichtung vermeiden.
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Schließlich wird die Aufgabe auch gelöst durch die Verwendung einer zweiten Überwachungseinrichtung zur Nachrüstung eines Lagers mit dem obigen erfindungsgemäßen Sicherheitssystem.
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Durch die Verwendung zweier zueinander versetzter Sicherheitsebenen lässt sich die Anzahl der Fehlalarme durch Objekte, die von der Bedienseite in die Ein- und Auslagerungsstation dringen, deutlich verringern. Da die zweite Sicherheitsebene von der Bedienungsseite zurückversetzt ist, muss ein Objekt tiefer in die Ein- und/oder Auslagerungsstation dringen, um bei scharfgeschalteter zweiter Überwachungseinrichtung einen Alarm auszulösen. Ein derartiges tiefes Eindringen eines Objekts in die Ein- und/oder Auslagerungsstation ist aber eher unwahrscheinlich. Die Erfindung unterscheidet sich von der Vorrichtung der
DE 10 2008 048 367.2 durch die Beabstandung der zweiten Sicherheitsebene von der Lagerseite und der damit einhergehenden Anordnung der zweiten Sicherheitsebene in der Ein- und/oder Auslagerungsstation. In der
DE 10 2008 048 367.2 befindet sich die zweite Sicherheitsebene unmittelbar an der Lagerseite, um Überstände feststellen zu können.
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Die Erfindung kann durch die folgenden voneinander unabhängigen, jeweils für sich vorteilhaften und beliebig miteinander kombinierbaren Weiterbildungen nochmals verbessert werden.
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Dabei sind im Folgenden zur Bedienungsseite hin gelegene Positionen in der Ein- und/oder Auslagerungsstation mit „vorne“ und zur Lagerseite hin gelegene Positionen in der Ein- und/oder Auslagerungsstation mit „hinten“ bezeichnet. Demnach liegt die erste Sicherheitsebene vor der zweiten Sicherheitsebene. Die zweite Sicherheitsebene liegt vor der Lagerseite und hinter der Bedienungsseite. Unter einer Sicherheitsebene ist nicht notwendigerweise ein rein zweidimensionaler Bereich zu verstehen. So kann ohne Einschränkung eine Sicherheitsebene auch eine Tiefe aufweisen, also ein im Wesentlichen ebenenförmiger Bereich sein.
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Gemäß einer Ausgestaltung können die erste und die zweite Sicherheitsebene im Wesentlichen senkrecht zu einer von der Bedienungsseite zur Lagerseite oder von der Lagerseite zur Bedienungsseite gerichteten lokalen Tablarbewegungsrichtung in der Ein- und/oder Auslagerungsstation ausgerichtet sein. Als senkrecht im obigen Sinne soll auch eine Orientierung einer Abweichung von etwa ±15° von der Senkrechten zur lokalen Tablarbewegungsrichtung gelten, also eine Orientierung der ersten und zweiten Sicherheitsebene zwischen etwa 75° und etwa 105° zur lokalen Tablarbewegungsrichtung. Die lokale Tablarbewegungsrichtung ist die Richtung der Tablarbewegung am Ort der jeweiligen Sicherheitsebene.
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Bevorzugt bilden die Bedienungsseite und die Lagerseite die beiden Enden der Ein- und/oder Auslagerungsstation. Die Bedienungsseite und die Lagerseite können insbesondere Öffnungen oder Ebenen sein. Über die Bedienungsseite wird beispielsweise Lagergut in die Ein- und/oder Auslagerungsstation eingebracht, um das Lagergut auf einem durch die Lagerseite in die Ein- und/oder Auslagerungsstation eingebrachten Tablar abzulegen.
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In einer Ausgestaltung kann die Bedienungsseite der Lagerseite horizontal gegenüberliegen, so dass die Tablarbewegungsrichtung in der Ein- und/oder Auslagerungsstation ebenfalls horizontal ist. Die erste und/oder zweite Sicherheitsebene kann bei dieser Ausgestaltung vertikal ausgerichtet sein.
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Das Lager ist bevorzugt ein automatisches Lager, bei dem entweder die Einlagerung oder die Auslagerung, oder, bevorzugt, sowohl Einlagerung als auch Auslagerung automatisch stattfinden. Der Bediener kann eine Person und/oder ein Automat, beispielsweise ein Industrieroboter, sein.
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Das Lager selbst kann ein Lagerlift, ein Paternostersystem, ein Horizontalkarussell, ein Lager mit Lagergasse, ein Kleinteilelager und/oder ein Hochregal sein, ohne auf eine dieser Ausgestaltungen beschränkt zu sein.
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Die Ein- und/oder Auslagerungsstation dient als Schleuse zwischen dem Lager hinter der Lagerseite der Ein- und/oder Auslagerungsstation, in dem das Lagergut aufbewahrt wird, und dem Bereich vor der Bedienungsseite, in der beispielsweise das Lagergut kommissioniert oder anderweitig verwendet wird, oder in dem sich ein Wareneingang befindet, von dem aus das Lagergut im Lager eingelagert wird.
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Unmittelbar an die Bedienungs- und/oder Lagerseite kann sich jeweils eine Fördereinrichtung anschließen. Die Fördereinrichtung kann zum Transport von Lagergut und/oder Tablaren ausgestaltet sein. Insbesondere kann eine Fördereinrichtung, die an die Bedienungsseite grenzt, zum Transport ausschließlich von Lagergut, ausgestaltet sein. Eine Fördereinrichtung, die an die Lagerseite grenzt, kann ausschließlich zum Transport von Tablaren ausgestaltet sein.
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Die erste Sicherheitsebene kann das bedienungsseitige Ende der Ein- und/oder Auslagerungsstation bilden. In diesem Fall kann die Position der Sicherheitsebene mit der Lage der Bedienungsseite bzw. einer von der Bedienungsseite gebildeten Zugriffsöffnung zusammenfallen. Die erste Sicherheitsebene kann jedoch auch etwas von der Bedienungsseite in Richtung der Lagerseite zurückversetzt angeordnet sein.
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Die Ein- und/oder Auslagerungsstation kann eingeschlossen bzw. eingehaust sein, so dass sie sich schachtförmig bevorzugt geradlinig zwischen der Bedienungsseite und der Lagerseite an den jeweiligen Enden des Schachtes erstreckt.
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Die Ein- und/oder Auslagerungsstation kann baulich in das Lager integriert sein, beispielsweise hinter einer Öffnung in einem Gehäuse des Lagers. Die Ein- und/oder Auslagerungsstation kann jedoch auch eine vom Lager separate Einrichtung sein, die sich beispielsweise vor dem Lager bzw. einer Ein- und/oder Auslagerungsöffnung des Lagers befindet.
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Die erste und/oder zweite Überwachungseinrichtung weist/weisen zur Überwachung der jeweiligen ersten und/oder zweiten Sicherheitsebene bevorzugt wenigstens ein berührungslos arbeitendes Sensorsystem auf. Eine solche Überwachungseinrichtung kann ein mit sichtbaren oder unsichtbaren elektromagnetischen und/oder akustischen Wellen, beispielsweise Ultraschall, arbeitendes Sensorsystem aufweisen, beispielsweise ein Lichtgitter, einen Laserscanner, eine bevorzugt dreidimensionale oder auch zweidimensionale Kamera oder ein Kamerasystem. Bevorzugt ist das Sensorsystem hinter einer Umwandung der Ein- und/oder Auslagerungsstation angeordnet, so dass es nicht in die Ein- und/oder Auslagerungsstation vorsteht.
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Bevorzugt sind die erste und/oder zweite Sicherheitsebene bzw. die zugehörigen Überwachungseinrichtungen in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung und/oder der Position eines sich in der Ein- und/oder Auslagerungsstation befindlichen Tablars automatisch scharfgeschaltet. Bei dieser Ausgestaltung ist es möglich, die Position der alarmauslösenden Sicherheitsebene an den gerade in der Ein- und/oder Auslagerungsstation ablaufenden Vorgang anzupassen.
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So kann beispielsweise in Abhängigkeit von der Position und/oder der Bewegungsrichtung des Tablars die zweite Sicherheitsebene scharfgeschaltet und die erste Sicherheitsebene nicht scharfgeschaltet sein. Durch die in diesem Zustand nach hinten, zur Lagerseite verlagerte Alarmauslösung können Fehlalarme vermieden werden.
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Ferner kann die alarmauslösende Sicherheitsebene nach vorne zur ersten Sicherheitsebene und damit zur Bedienungsseite verlegt werden, wenn die Ein- und/oder Auslagerungsstation in bestimmten Betriebszuständen besonders gesichert werden muss.
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Schließlich erlaubt die Überwachung zweier Sicherheitsebenen in der Ein- und/oder Auslagerungsstation den Aufbau eines zweistufigen Alarmsystems. So kann beispielsweise bei scharfgeschalteter erster und zweiter Überwachungseinrichtung bei Durchdringung der ersten Sicherheitsebene lediglich ein Warnsignal ohne Notstopp erzeugt werden und erst der bei Durchdringung auch der zweiten Sicherheitsebene ein einen Notstopp erzeugender Alarm ausgelöst werden.
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Zur Erfassung der Position des Tablars zumindest in der Ein- und/oder Auslagerungsstation kann beispielsweise ein Positionssensor vorhanden sein. Der Positionssensor kann in die erste und/oder zweite Überwachungseinrichtung integriert sein. Der Positionssensor kann auch Teil einer Fördereinrichtung zur Bewegung des Tablars in der Ein- und/oder Auslagerungsstation sein. Eine solche Fördereinrichtung kann sich zumindest abschnittsweise in der Ein- und/oder Auslagerungsstation befinden, beispielsweise unterhalb eines Bodens und/oder seitlich der Ein- und/oder Auslagerungsstation und/oder jenseits der Bedienungs- und/oder Lagerseite.
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Ferner kann eine Einrichtung zur Erfassung der Bewegungsrichtung des Tablars in der Ein- und/oder Auslagerungsstation vorhanden sein. Diese Einrichtung kann den Positionssensor umfassen. Beispielsweise kann die Bewegungsrichtung des Tablars durch Vergleich mehrerer aufeinanderfolgender vom Positionsgeber erfasster Positionen ermittelt werden.
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Das Sicherheitssystem kann wenigstens einen Alarmgeber aufweisen, der ausgestaltet ist, einen Alarm zu melden, wenn eine scharfgeschaltete Überwachungseinrichtung eine Durchdringung der von ihr überwachten Sicherheitsebene erfasst. Der Alarm kann akustisch und/oder optisch ausgegeben werden. Ein Alarmgeber muss nicht mit den Überwachungseinrichtungen bzw. deren Alarmeinrichtungen physisch verbunden sein. Beispielsweise kann ein Alarmgeber über die eine drahtlose Datenverbindung direkt oder indirekt mit der Alarmelektronik verbunden sein. Der Alarmgeber kann beispielsweise am Körper einer Bedienperson in Form eines einsteckbaren Summers oder als Wearable, beispielsweise in Uhrform, getragen werden. Der Alarm kann bei einer solchen Ausgestaltung des Alarmgebers auch als Vibrationsalarm ausgegeben werden.
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Das Sicherheitssystem kann gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung eine Steuereinrichtung aufweisen, die mit der ersten und zweiten Überwachungseinrichtung verbunden ist. Die Steuereinrichtung kann ausgestaltet sein, die erste und/oder zweite Überwachungseinrichtung in Abhängigkeit von der Position und/oder Bewegungsrichtung des Tablars in der Ein- und/oder Auslagerungsstation scharfzuschalten. Die Steuereinrichtung kann ferner ausgestaltet sein, auf die Auslösung eines Alarms bzw. Empfang eines Alarmsignals einen Notstopp auszuführen. Bei einem Notstoppsignal werden sämtliche Bewegungen zumindest in der Ein- und/oder Auslagerungsstation angehalten.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann die erste Überwachungseinrichtung automatisch scharfgeschaltet sein, wenn ein Tablar die zweite Sicherheitsebene durchdringt und eine von der ersten Sicherheitsebene zur zweiten Sicherheitsebene gerichtete Bewegung aufweist. Eine solche Bewegungsrichtung liegt beispielsweise vor, wenn das Tablar aus der Ein- und/oder Auslagerungsstation zurück ins Lager bewegt wird. Dies findet in aller Regel nur dann statt, wenn der Ein- und/oder Auslagerungsvorgang abgeschlossen ist. Zu diesem Zeitpunkt ist es nicht wahrscheinlich, dass ein Objekt die erste Sicherheitsebene durchdringen wird, da die Arbeiten in der Ein- und/oder Auslagerungsstation bzw. vor der Bedienungsseite abgeschlossen sind. Folglich kann die erste bedienungsseitige Sicherheitsebene an der Bedienungsseite scharfgeschaltet werden. Das Tablar sollte dabei die erste Sicherheitsebene nicht durchdringen. Insbesondere kann die erste Sicherheitsebene automatisch scharfgeschaltet sein, wenn sich das Tablar in seiner zur Bedienungsseite gelegenen Endposition befindet. Bevorzugt durchdringt das Tablar in dieser Endposition die erste Bedienungsposition nicht.
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Weist das Tablar an seiner zur Bedienungsseite gelegenen Vorderkante Blenden auf, wie sie beispielsweise in der
DE 10 2008 048 367.2 beschrieben sind, so können derartige Blenden die Sicherheitsebene durchdringen. Derartige Blenden decken einen vorbestimmten Teil der Sicherheitsebene ab und können zur Bestimmung der Endposition des Tablars verwendet sein. Für die Zwecke dieser Beschreibung sind die Blenden nicht als Teil des Tablars, sondern als Teil eines Positionssensors angesehen.
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Wenn ein Tablar, insbesondere ein Tablar mit ein- oder auszulagerndem Lagergut die zweite Sicherheitsebene durchdringt, ist gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung die zweite Überwachungseinrichtung automatisch nicht scharfgeschaltet.
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Die zweite Überwachungseinrichtung ist bevorzugt automatisch scharfgeschaltet, wenn ein Tablar in der Ein- und/oder Auslagerungsstation eine in Richtung von der ersten Sicherheitsebene zur Lagerseite hin gerichtete Bewegung aufweist und die zweite sowie bevorzugt auch die erste Sicherheitsebene nicht durchdringt, oder, in einer anderen Ausgestaltung, wenn sich kein Tablar in der Ein- und/oder Auslagerungsstation befindet. Unabhängig von der Bewegungsrichtung des sich in der Ein- und/oder Auslagerungsstation befindlichen Tablars mit dem ein- oder auszulagerndem Lagergut kann die zweite Überwachungseinrichtung automatisch scharfgeschaltet sein, solange sich dieses Tablar hinter der zweiten Sicherheitsebene befindet, also dessen zur Bedienungsseite weisende Vorderkante sich zwischen der zweiten Sicherheitsebene und der Lagerebene befindet.
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Dieser Betriebszustand ist beispielsweise dann erreicht, wenn das Tablar aus der Ein- und/oder Auslagerungsstation bewegt wird und sich bereits hinter der zweiten Sicherheitsebene befindet. Hier ist es bevorzugt ausreichend, lediglich die zweite, hintere Sicherheitsebene zur Auslösung eines Alarms zu nutzen. Bevorzugt ist in wenigstens einem dieser beiden Zustände die erste Überwachungseinrichtung automatisch nicht scharfgeschaltet. Dadurch werden Fehlalarme vermieden, falls Objekte zufällig die Sicherheitsebene durchdringen sollten. Da sich kein Tablar zwischen der ersten und der zweiten Sicherheitsebene befindet, dieser Bereich also leer ist, ist ein Durchdringen der ersten Sicherheitsebene sicherheitstechnisch nicht relevant.
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Zu beachten ist, dass anstelle einer nicht scharfgeschalteten ersten Überwachungseinrichtung und einer scharfgeschalteten zweiten Überwachungseinrichtung auch gleichwertig sowohl eine scharfgeschaltete erste Überwachungseinrichtung als auch eine scharfgeschaltete zweite Überwachungseinrichtung vorhanden sein können, die miteinander gekoppelt sind. So kann beispielsweise ein Alarm ausgelöst werden, wenn sowohl die erste als auch die zweite Sicherheitsebene von einem Objekt durchdrungen werden. Auch in diesem Fall ist es jedoch notwendig, dass zur Auslösung eines Alarms die zweite Sicherheitsebene durchdrungen wird.
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Die zweite Überwachungseinrichtung kann gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung automatisch nicht scharfgeschaltet sein, wenn das Tablar die zweite Sicherheitsebene durchdringt und eine zur Bedienungsseite gerichtete Bewegung aufweist. In diesem Betriebszustand wird das Tablar gerade in die Ein- und/oder Auslagerungsstation gefahren und befindet sich nahe der Bedienstation. Dieser Zustand kann bereits zur Ein- und/oder Auslagerung von Lagergut auf dem sich noch bewegenden Tablar genutzt werden. Hierzu ist dann die erste Überwachungseinrichtung bevorzugt ebenfalls nicht scharfgeschaltet, so dass der Bediener durch die erste und die zweite Sicherheitsebene hindurch auf das Tablar zugreifen kann, während es noch in seine Endposition verfahren wird.
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Bevorzugt befindet sich die zweite Sicherheitsebene näher an der Bedienungsseite als an der Lagerseite. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung können die erste und die zweite Sicherheitsebene höchstens etwa 0,6 m bzw. höchstens 0,4 m voneinander entfernt sein. Der Abstand zwischen der ersten und der zweiten Sicherheitsebene ist in einer weiteren Weiterbildung bevorzugt kleiner als eine oder, weiter bevorzugt, eine halbe horizontale Tablartiefe. In der Endposition des Tablars durchdringt das Tablar bevorzugt die zweite Sicherheitsebene. Ferner kann das sich sich in der Endposition befindliche Tablar die erste Sicherheitsebene durchdringen.
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Der Abstand zwischen der ersten und der zweiten Sicherheitsebene kann kleiner sein als eine oder eine halbe Reichweite nach vorn gemäß DIN 33402 Teil 2, 50. Perzentil. Insbesondere kann der Abstand kleiner als zwei Drittel, bevorzugt weniger als die Hälfte des Abstandes zwischen der Lagerseite und der Bedienungsseite betragen.
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Die erste Sicherheitsebene befindet sich bevorzugt unmittelbar an der Bedienungsseite oder höchstens etwa 0,1 m davon in Richtung zur Lagerseite entfernt. Um den Zugriff auf das Tablar in dieser Position zu ermöglichen, kann, wie oben ausgeführt, sowohl die erste als auch die zweite Überwachungseinrichtung bei einer Tablarposition folglich automatisch nicht scharfgeschaltet sein.
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Die zweite Sicherheitsebene kann wenigstens etwa 0,1 m von der Lagerseite bzw. dem lagerseitigen Ende der Ein- und/oder Auslagerungsstation zur Bedienungsseite hin versetzt sein.
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Um einen gefahrlosen Zugriff auf das zur Bedienungsseite hin bewegte Tablar in der Ein- und/oder Auslagerungsstation zu ermöglichen, wenn das Tablar sich bereits mit der der Bedienungsseite zugewandten Vorderseite zwischen der zweiten Sicherheitsebene und der ersten Sicherheitsebene befindet, kann das Tablar in der Ein- und/oder Auslagerungsstation eine positionsabhängige und/oder von der Bewegungsrichtung abhängige Geschwindigkeit aufweisen. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Steuereinrichtung ausgestaltet, die Tablargeschwindigkeit in der Ein- und/oder Auslagerungsstation positionsabhängig zu steuern. Die Geschwindigkeit des Tablars kann sich femer abhängig von seiner Entfernung von der gerade scharfgeschalteten Überwachungseinrichtung ändern.
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So kann beispielsweise die Geschwindigkeit des Tablars in einer Position, in der das Tablar die zweite Sicherheitsebene durchdringt und die Bewegungsrichtung des Tablars zur ersten Sicherheitsebene hin gerichtet ist, kleiner sein als in einer Position, in der das Tablar die zweite Sicherheitsebene durchdringt und die Bewegungsrichtung des Tablars in der Ein- und/oder Auslagerungsstation zur Bedienungsseite hin gerichtet ist.
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In einer anderen Ausgestaltung kann die Geschwindigkeit des Tablars bei nicht scharfgeschalteter erster und zweiter Überwachungseinrichtung kleiner sein als bei zumindest einer scharfgeschalteten Überwachungseinrichtung.
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Ferner kann die Geschwindigkeit des Tablars in einer Position, in der sich eine der Bedienungsseite zugewandte Vorderkante des Tablars zwischen der zweiten und der ersten Sicherheitsebene befindet und die Bewegungsrichtung des Tablars zur Bedienungsseite hin gerichtet ist, kleiner sein als eine Geschwindigkeit des Tablars in derselben Position bei einer Bewegungsrichtung, die zur Lagerseite hin gerichtet ist.
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Die oben genannten Ausgestaltungen ermöglicht einen schnellen Transport des Tablars in eine Position, in der dann bei einer verringerten Bewegungsgeschwindigkeit des Tablars auf das Tablar zugegriffen werden kann.
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Gemäß einem weiteren Beispiel kann die Geschwindigkeit eines Tablars, das sich hinter einer Sicherheitsebene einer scharfgeschalteten Überwachungseinrichtung befindet, größer sein als die Geschwindigkeit des Tablars in der Ein- und/oder Auslagerungsstation, wenn sich keine Sicherheitsebene einer scharfgeschalteten Überwachungseinrichtung zwischen dem Tablar und der Bedienungsseite befindet, der Zugriff auf das Tablar ohne Auslösung eines Alarms also möglich ist.
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Bei einer Ausgestaltung des Sicherheitssystems, bei der der Zugriff auf das Tablar bereits freigegeben ist, während sich das Tablar noch in seine Endposition hin zur Bedienungsseite bewegt, kann es von Vorteil sein, wenn die Ein- und/oder Auslagerungsstation zumindest zwischen der zweiten und der ersten Sicherheitsebene, bevorzugt zwischen der zweiten Sicherheitsebene und der Bedienungsseite den Spaltmassen und Sicherheitsabständen nach DIN EN ISO 13857 für Fingerspitzen, Finger bis Fingerwurzel und/oder für Hände genügt. Insbesondere kann die Ein- und/oder Auslagerungsstation bei sich in zumindest im Bereich zwischen der Bedienungsseite bzw. Zugriffsöffnung und der zweiten Sicherheitsebene befindlichem Tablar keine Öffnungen oder Spalte aufweisen, deren Spaltmaß größer als 4 mm ist. Insbesondere Spalte zwischen dem Tablar und der Ein- und/oder Auslagerungsstation sollten kleiner als 4 mm sein, damit kein Finger vom Tablar eingeklemmt werden kann.
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Um nach außen hin zu signalisieren, dass der Zugriff auf das Tablar freigegeben ist, kann das Sicherheitssystem bzw. ein Alarmgeber gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ein optisches und/oder akustisches Entnahmesignal erzeugen, wenn die erste und zweite Überwachungseinrichtung beide nicht scharfgeschaltet sind.
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Im Folgenden ist die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. In den dargestellten Ausführungsbeispielen werden für Elemente, die einander in Funktion und/oder Aufbau entsprechen, dieselben Bezugszeichen verwendet.
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Nach Maßgabe der obigen Ausführungen kann von der Merkmalskombination des jeweils beschriebenen und dargestellten Ausführungsbeispiels abgewichen werden. So kann beispielsweise ein Merkmal weggelassen werden, auf dessen technischen Effekt es bei einer bestimmten Anwendung nicht ankommt. Umgekehrt kann ein Merkmal, dessen technischer Effekt für eine bestimmte Anwendung von Vorteil ist, einem Ausführungsbeispiel hinzugefügt werden.
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Es zeigen:
- 1 eine schematische Perspektivdarstellung eines Lagers mit einem erfindungsgemäßen Sicherheitssystem;
- 2 eine schematische Perspektivdarstellung eines weiteren Lagers mit einem erfindungsgemäßen Sicherheitssystem;
- 3 eine schematische Perspektivdarstellung eines Betriebszustands eines erfindungsgemäßen Sicherheitssystems;
- 4 eine schematische Perspektivdarstellung eines weiteren Betriebszustands eines erfindungsgemäßen Sicherheitssystems;
- 5 eine schematische Perspektivdarstellung eines weiteren Betriebszustands eines erfindungsgemäßen Sicherheitssystems;
- 6 eine schematische Perspektivdarstellung des Betriebszustands der 5;
- 7 eine schematische Perspektivdarstellung eines weiteren Betriebszustands eines erfindungsgemäßen Sicherheitssystems;
- 8 eine schematische Darstellung eines weiteren Betriebszustands eines erfindungsgemäßen Sicherheitssystems.
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1 zeigt ein Lager 1 beispielhaft in Form eines Lagerlifts 2. Mehrere Lager 1 können nebeneinander angeordnet sein. Anstelle eines Lagerlifts 2 können auch Paternoster, Karussellsysteme und Lager 1 mit einem Gassenförderer verwendet werden. Das Lager 1 ist automatisiert und weist eine Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 auf, über die Lagergut 6 in das Lager 1 eingelagert oder aus dem Lager 1 ausgelagert werden kann. Das Lagergut 6 ist im Lager 1 auf Tablaren 8 abgelegt. Mehrere Lager 1 können eine gemeinsame Ein- und/oder Auslagerungsstation oder jeweils eigene Ein- und/oder Auslagerungsstationen 4 aufweisen.
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Das Lager 1 befindet sich jenseits einer Lagerseite 10 der Ein- und/oder Auslagerungsstation. Die Lagerseite 10 bildet den lagerseitigen Abschluss der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4. Die Lagerseite 10 ist beispielsweise eine Ebene oder Öffnung 11 am lagerseitigen Ende 12 der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4. Durch die Lagerseite 10 der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 wird ein Tablar 8 vom Lager 1 in die Ein- und/oder Auslagerungsstation bewegt.
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Die Lagerseite 10 erstreckt sich bevorzugt senkrecht zu einer Bewegungsrichtung 13 der Tablare 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4. Ist die Bewegungsrichtung 13, wie in 1 lediglich beispielhaft gezeigt, horizontal, so bildet die Lagerseite 10 beispielsweise den vertikalen Abschluss der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 zum Lager 1 hin.
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Wird dagegen gemäß einer anderen Ausgestaltung der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 das Tablar 8 in die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 gehoben, so dass die Bewegungsrichtung 13 also vertikal bzw. in Schwerkraftrichtung verläuft, bildet die Lagerseite 10 bzw. die Ebene oder Öffnung 11 einen horizontalen Abschluss der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 zum Lager 1 hin. Die Bewegung der Tablare 8 in der Ein- und Auslagerungsstation 4 muss nicht geradlinig verlaufen. So kann die Bewegungsrichtung 13 in der Ein- und Auslagerungsstation 4 einen Knick aufweisen.
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Die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 weist femer eine Bedienungsseite 14 auf, durch die in Bewegungsrichtung 13 gegenüberliegend der Lagerseite 10, durch einen Bediener 16 das Lagergut 6 ein- und/oder ausgelagert. Die Bedienungsseite 14 kann, wie die Lagerseite als eine Ebene oder Öffnung 11 ausgestaltet sein. Bedienungsseite 14 und Lagerseite 10 können im Wesentlichen parallel zueinander oder in einem Winkel zueinander ausgerichtet sein. Die Bedienungsseite 14 kann insbesondere vertikal ausgerichtet sein. Allerdings kann bei einem in erster Linie von oben erfolgenden Zugriff auf das Tablar 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 die Bedienungsseite 14 auch horizontal ausgerichtet sein.
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Beim Ausführungsbeispiel der 1 sind lediglich beispielhaft sowohl die Bedienungsseite 14 als auch die Lagerseite 10 vertikal ausgerichtet und sich in Bewegungsrichtung 13 eines Tablars 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 gegenüberliegend dargestellt. Bei der dargestellten Ausführungsform bildet Lagerseite 10 das eine und die Bedienungsseite 14 das andere Ende der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 in Bewegungsrichtung der Tablare 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4. Die Bedienungsseite 14 ist dabei eine Ebene oder eine Öffnung am bedienungsseitigen, von der Lagerseite abgewandten Ende 15 der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4.
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Der Bediener 16 kann eine Bedienperson und/oder ein Roboter sein. Roboter und Bedienperson können gleichzeitig an einer Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 arbeiten. Alternativ kann jedoch auch nur entweder eine Bedienperson oder ein Roboter an einer Bedienungsseite 14 einer Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 arbeiten.
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Bei der in 1 dargestellten Ausgestaltung ist die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 im Lager 1 integriert. Die Bedienungsseite 14 bildet eine vertikale Zugriffsöffnung 18 in einer Umhausung 19 des Lagers 1, durch die hindurch in die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 gegriffen werden muss, um Lagergut 6 ein- und/oder auszulagern. Die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 ist zumindest oben, vorzugsweise auch unten und auf der Lagerseite vom Lager 1 umgeben. In der dargestellten Ausgestaltung findet der Zugriff auf ein Tablar 8 in der Ein- und Auslagerungsstation in erster Linie von vorne, also horizontal statt. Denkbar ist jedoch auch ein Zugriff direkt von oben auf das Tablar. In diesem Fall sind Bedienungsseite 14 und Zugriffsöffnung 18 horizontal ausgerichtet.
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Die Ausgestaltung der 2 zeigt nicht eine in das Lager 1 integrierte Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 wie in 1, sondern eine separate Ein- und/oder Auslagerungsstation. Die separate Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 kann beispielsweise vor eine Öffnung 20 des Lagers 1 gesetzt sein.
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Die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 ist bevorzugt bis auf die Lagerseite 10 und die Bedienungsseite 14 allseitig geschlossen, so dass sie sich schachtartig von der Bedienungsseite 14 zur Lagerseite 10 erstreckt.
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Die beiden Ein- und/oder Auslagerungsstationen 4 der 1 und 2 können am selben Lager 1 an unterschiedlichen Stellen angebracht sein. Sie können aber auch die jeweils einzigen Ein- und/oder Auslagerungsstationen 4 eines Lagers 1 sein oder zusätzlich zu weiteren Ein- und/oder Auslagerungsstationen 4 des Lagers 1 vorhanden sein.
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Wie zudem in 1 und 2 dargestellt ist, können an die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 bedienungsseitig Förderer 22 an die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 heranreichen, um ein vollautomatisches Ein- und/oder Auslagern von Lagergut 6 mittels eines als Roboter ausgestalteten Bedieners 16 zu ermöglichen.
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An der Lagerseite 10 reicht ebenfalls eine Fördereinrichtung (nicht gezeigt) bis an die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4, so dass ein Tablar automatisch von seinem Einlagerungsort lagerseitig in die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 überführt werden kann.
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Um Beschädigungen eines Roboters oder Verletzungen einer Bedienperson sowie Beschädigungen am Lagergut 6 zu vermeiden, ist die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 bzw. das Lager 1 mit einem in den 1 und 2 nicht näher dargestellten Sicherheitssystem 26 ausgestattet, das im Folgenden mit Bezug auf die 3 bis 8 erläutert ist.
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3 zeigt das Sicherheitssystem 26 für eine Ein- und/oder Auslagerungsstation 4, die lediglich zu Beispielzwecken in das Lager 1 bzw. den Lagerlift 2 o. Ä. integriert ist. Die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 kann auch eine separate Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 sein, wie sie in 2 dargestellt ist. In 3 ist die Bedienungsseite 14 dem Betrachter zugewandt.
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Die Sicherheitseinrichtung 26 weist eine erste Sicherheitsebene 28 und eine davon beabstandete zweite Sicherheitsebene 30 auf. Die beiden Sicherheitsebenen 28, 30 verlaufen bevorzugt parallel zueinander und parallel bevorzugt auch zumindest zur Bedienungsseite 14 bzw. der Zugriffsöffnung 18. Insbesondere verlaufen die erste Sicherheitsebene 28 und die zweite Sicherheitsebene 30 senkrecht zur jeweils am Ort der jeweiligen Sicherheitsebene 28, 30 vorliegenden, lokalen Bewegungsrichtung 13 eines Tablars 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4.
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Die zweite Sicherheitsebene 30 ist zwischen der ersten Sicherheitsebene 28 und der Lagerseite 10 bzw. der lagerseitigen Öffnung 17 angeordnet. Die erste Sicherheitsebene 28 kann in einer bevorzugten Ausgestaltung mit der Bedienungsseite 14 bzw. der Zugriffsöffnung 18 zusammenfallen oder weniger als 0,1 m von der Bedienungsseite 14 bzw. der Zugriffsöffnung 18 entfernt sein.
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Der Abstand zwischen der ersten Sicherheitsebene 28 und der zweiten Sicherheitsebene 30 kann bevorzugt kleiner als eine Tablartiefe, bevorzugt kleiner als etwa eine halbe Tablartiefe sein. In weiteren Ausgestaltungen kann der Abstand höchstens etwa 0,6 m, weiter bevorzugt höchstens 0,4 m betragen. Mindestens sollte der Abstand zwischen der ersten Sicherheitsebene 28 und der zweiten Sicherheitsebene 30 etwa 0,1 m betragen.
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Der Abstand zwischen der ersten und zweiten Sicherheitsebene kann weniger als eine halbe Reichweite nach vorn gemäß dem 50. Perzentil nach DIN 33402 Teil 2 betragen.
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Das Sicherheitssystem 26 weist ferner eine erste scharfschaltbare Überwachungseinrichtung 32 zur vorzugsweise berührungslosen Überwachung der ersten Sicherheitsebene 28 und eine zweite scharfschaltbare Überwachungseinrichtung 34 zur vorzugsweise berührungslosen Überwachung der zweiten Sicherheitsebene 30 auf. Die erste Überwachungseinrichtung 32 und die zweite Überwachungseinrichtung 34 können identisch oder unterschiedlich aufgebaut sein.
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Die erste und/oder Überwachungseinrichtung 32, 34 können beispielsweise ein Lichtgitter 35, wenigstens eine zwei- oder dreidimensionale Kamera, einen Laserscanner, Ultraschallwandler oder Mikrowelleneinrichtungen sowie Kombinationen hiervon umfassen. In 3 sind lediglich beispielhaft Lichtgitter 35 dargestellt, die jeweils eine Sicherheitsebene 28, 30 aufspannen und überwachen.
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Jede Überwachungseinrichtung 32, 34 kann eine eigene Alarmelektronik 36 aufweisen. Alternativ kann für die beiden Überwachungseinrichtungen 32, 34 auch eine gemeinsame Alarmelektronik 36 (nicht gezeigt) vorgesehen sein. Jede Alarmelektronik 36 kann Software, Hardware oder eine Kombination von Hardware und Software umfassen. Sie kann beispielsweise als Software auf einem Computer laufen oder als Kombination von Soft- und Hardware auf einem Elektronikschaltkreis, beispielsweise einen ASIC, implementiert sein.
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Die Alarmelektronik 36 einer Überwachungseinrichtung 32, 34 gibt ein vorzugsweise elektrisches, beispielsweise analoges oder digitales Alarmsignal 37 aus, wenn die jeweilige Überwachungseinrichtung 32, 34 scharfgeschaltet ist und die von der scharfgeschalteten Überwachungseinrichtung 32, 34 überwachte Sicherheitsebene von einem Objekt durchdrungen wird. Beispielsweise erfasst die Alarmelektronik, ob ein Lichtstrahl oder eine vorbestimmte Anzahl und/oder ein vorbestimmtes Muster von Lichtstrahlen eines Lichtgitters unterbrochen ist. Das Alarmsignal 37 wird dann in Abhängigkeit von einem Vergleich der unterbrochenen Lichtstrahlen mit einem vorab gespeicherten Muster ausgegeben. Selbstverständlich kann bei einer einfachen Ausgestaltung auf einen solchen Vergleich verzichtet werden. Dann wird ein Alarmsignal 37 im scharfgeschalteten Zustand einer Überwachungseinrichtung sofort bei Unterbrechung eines Lichtstrahls ausgegeben. Diese einfache Ausgestaltung kann auch bei Verwendung eines Laserscanners Anwendung finden.
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Wird zur Überwachung einer Sicherheitsebene 28, 30 eine Kamera eingesetzt, so kann die Alarmelektronik einen Prozessor zur Bilddatenverarbeitung aufweisen, der die von der Kamera ausgewerteten Bilder verarbeitet, um die Durchdringung der entsprechenden Sicherheitsebene festzustellen. Im Falle einer Kamera kann auch eine Identifikation des die entsprechende Sicherheitsebene durchdringenden Gegenstandes stattfinden und das Alarmsignal in Abhängigkeit von der Identifikation ausgegeben werden. So kann beispielsweise ein Alarmsignal nicht ausgegeben werden, wenn die scharfgeschaltete Sicherheitsebene von einem als Tablar oder als ungefährlich identifizierten Objekt durchdrungen wird. Dagegen kann beispielsweise ein als eine Hand oder als gefährlich bzw. alarmauslösend identifiziertes Objekt bei Durchdringung der Sicherheitsebene die Ausgabe eines Alarmsignals 37 durch die Alarmelektronik 36 auslösen.
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Die Alarmelektronik 36 kann direkt oder indirekt mit einem Alarmgeber 38 verbunden sein, der einen akustischen und/oder optischen Alarm 39 ausgibt, wenn er ein Alarmsignal 37 empfängt. Der Alarmgeber 38 kann zur Erzeugung des Alarms 39 einen Schallgeber, beispielsweise einen Lautsprecher oder eine Sirene, und/oder ein Leuchtmittel aufweisen.
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Eine Steuereinrichtung 40 ist vorgesehen, um den Betrieb des Lagers zu steuern, beispielsweise ist die Steuereinrichtung 40 ausgestaltet, die Bewegungen der unterschiedlichen Fördereinrichtungen des Lagers 1 und die Verwaltung des Lagerguts 6 zu steuern. Die Steuereinrichtung 10 kann einen Speicher aufweisen, in dem ein für die derzeitige Position eines Lagerguts 6 im Lager 1 repräsentativer Wert und/oder der Lagerplatz des Lagerguts 6 im Lager 1 abgelegt ist. Die Steuereinrichtung 40 kann wenigstens einen Computer, wenigstens einen speziellen elektrischen Schaltkreis wie ein ASIC sowie weitere Hard- und Software und Kombinationen hiervor umfassen. Die Steuereinrichtung 40 kann in einer Variante mit der wenigstens einen Alarmelektronik 36 daten- und/oder signalübertragend verbunden sein und ausgestaltet sein, beispielsweise bei Empfang eines Alarmsignals 37 einen Notstopp des Lagers auszuführen. In einer anderen Variante kann die Alarmelektronik 36 auch in die Steuereinrichtung 40 integriert sein.
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Bevorzugt werden die erste und die zweite Überwachungseinrichtung 32, 34 automatisch in Abhängigkeit von der Position eines Tablars 8 und/oder der Bewegungsrichtung 13 eines Tablars 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 scharfgeschaltet. Dies führt zu unterschiedlichen Betriebszuständen, die im Folgenden mit Bezug auf die 3 bis 8 beschrieben sind. Das Sicherheitssystem 26 kann alle oder auch nur einzelne dieser Betriebszustände aufweisen.
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Zur Bewegung des Tablars 8 in die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 kann eine Fördereinrichtung 42 vorgesehen sein, die das Tablar 8 beispielsweise über Mitnehmer 44 an einem Zugmittel 46 in Richtung zur ersten Sicherheitsebene 28 oder in Richtung weg von Sicherheitsebene 28 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 bewegt (4). Die Position des Tablars 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 kann mit Hilfe eines Positionssensors 48 ermittelt sein, der mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Die Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit des Tablars in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 kann über den Positionssensor 48 beispielsweise durch die zeitliche Differentiation der Position ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Geschwindigkeitssensor (nicht gezeigt) vorgesehen sein, der ausgebildet ist, die Geschwindigkeit des Tablars 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann das Sicherheitssystem auch eine eigene Einrichtung zur Erfassung der Position des Tablars aufweisen. Die Position des Tablars muss nicht kontinuierlich erfasst werden. Es reicht aus, zu ermitteln, ob sich das Tablar kurz vor der ersten und/oder kurz vor der zweiten Sicherheitsebene befindet.
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Die Geschwindigkeit des Tablars 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 kann abhängig von der Position und/oder Bewegungsrichtung 13 des Tablars in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 gesteuert sein. Insbesondere kann die Steuereinrichtung 40 ausgebildet sein, eine derartige positions- und/oder bewegungsrichtungsabhängige Geschwindigkeitssteuerung bei einem sich in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 befindlichen Tablar 8 durchzuführen.
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In 3 ist ein Betriebszustand gezeigt, in dem nur die zweite Überwachungseinrichtung 34 scharfgeschaltet ist. Dies ist an den schematisch eingezeichneten Lichtstrahlen des die zweite Sicherheitsebene 30 überwachenden Lichtgitters 35 zu erkennen. Die erste Überwachungseinrichtung 32 ist nicht scharfgeschaltet oder die erste Überwachungseinrichtung 32 ist scharfgeschaltet und mit der zweiten Überwachungseinrichtung 34 vorzugsweise in der Alarmelektronik 36 so verknüpft, dass ein Alarmsignal 37 nur bei gleichzeitiger Durchdringung beider Sicherheitsebenen 28, 30 ausgegeben wird. Eine solche Durchdringung muss nicht notwendigerweise durch dasselbe Objekt erfolgen.
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Der Betriebszustand der 3 wird vom Sicherheitssystem 26 bevorzugt dann eingenommen, wenn kein Tablar 8 die zweite Sicherheitsebene 28 durchdringt. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn sich kein Tablar in der Ein- und/oder Auslagerungsstation befindet oder wenn sich ein Tablar 8 hinter der zweiten Sicherheitsebene 30 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 befindet.
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Die Scharfschaltung nur der zweiten Sicherheitseben 30 in so einem Fall hat den Vorteil, dass, ein Objekt tiefer in die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 eindringen muss, um einen Alarm auszulösen. Die Anzahl der Fehlalarme kann somit erheblich verringert werden.
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In
4 ist beispielhaft ein weiterer Betriebszustand des Sicherheitssystems
26 dargestellt. Gegenüber der
3 ist das Tablar
8 in
4 näher hinter die zweite Sicherheitsebene
30 bewegt und insbesondere kurz davor, die zweite Sicherheitsebene
30 zu durchdringen. Die zweite Überwachungseinrichtung
34 ist noch scharfgeschaltet, so dass jedwedes Durchdringen der zweiten Sicherheitsebene
30 einen Alarm auslösen würde. Bevor das Tablar
8 mit einer in Richtung zur ersten Sicherheitsebene
28 gerichteten Bewegungsrichtung
13 die zweite Sicherheitsebene
30 durchdringt, wird diese unscharf geschaltet. Um die bevorstehende Durchdringung der zweiten Sicherheitsebene
30 durch das Tablar und damit die Position des Tablars festzustellen, kann gemäß einer Ausgestaltung die Vorderkante des Tablars mit Blenden versehen sein, wie sie in der
DE 10 2008 048 367.2 beschrieben sind, auf die hier vollständig Bezug genommen wird. Wird von der zweiten Überwachungsvorrichtung
34 eine der Anordnung der Blenden entsprechende Abdeckung des Lichtgitters festgestellt, kann bei einer solchen Ausgestaltung die Alarmelektronik
36 die zweite Überwachungseinrichtung
34 unscharf schalten.
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Alternativ oder zusätzlich kann dem Sicherheitssystem 26 ein für die Position des Tablars 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 repräsentatives Positionssignal 41 zugeführt sein. Die Alarmelektronik 36 kann in einem solchen Fall ausgestaltet sein, die zweite Überwachungseinrichtung 34 abhängig von dem Positionssignal 41 unscharf zu schalten, beispielsweise wenn das Positionssignal 41 eine Position eines Tablars 8 unmittelbar hinter der zweiten Sicherheitsebene 30 anzeigt.
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Das Positionssignal 41 kann der Alarmelektronik 36 von der Steuereinrichtung 40 oder direkt von einer Fördereinrichtung 42, die ausgebildet ist, ein Tablar 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 zu bewegen, zugeführt sein. Die Fördereinrichtung 42 kann beispielsweise über an einem Zugmittel 46 angebrachte Mitnehmer 44 das Tablar 8 durch die Lagerseite 10 in die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 ziehen oder durch die Lagerseite 10 von der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 in das Lager ziehen. Die Fördereinrichtung 42 muss nicht Bestandteil der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 sein, sondern kann auch Teil des Lagers 1 sein und beispielsweise hinter der Lagerseite 10 angeordnet sein.
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In dem in 5 dargestellten Betriebszustand ist das Tablar 8 bereits vor die zweite Sicherheitsebene 30 bewegt und durchdringt diese. Sowohl die erste als auch die zweite Überwachungseinrichtung 32, 34 sind unscharf geschaltet, so dass die Durchdringung der ersten oder zweiten Sicherheitsebene 28, 30 durch ein Objekt kein Alarmsignal 37 mehr auslöst. In diesem Betriebszustand kann auf das Tablar 8 zur Ein- und/oder Auslagerung von Lagergut zugegriffen werden. Das Tablar 8 befindet sich bevorzugt noch nicht in seiner Endposition an der Bedienungsseite 14 bzw. der Zugriffsöffnung 18, in der es zum Stillstand kommt, sondern es bewegt sich mit bevorzugt verringerter Geschwindigkeit in Richtung zur ersten Sicherheitsebene 28. Die Geschwindigkeit kann insbesondere dann verringert werden, wenn die erste und die zweite Überwachungseinrichtung 32, 34 unscharf geschaltet sind.
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In dem in 5 dargestellten Betriebszustand kann auf das Tablar 8 zugegriffen werden, während es noch vor in Richtung zur ersten Sicherheitsebene 28 bewegt wird. Dies erhöht die Umschlagrate des Lagerguts, weil der Bediener 16 (1, 2) nicht mehr warten muss, bis das Tablar 8 die erste Sicherheitsebene 28 bzw. seine Endposition erreicht hat und die erste Überwachungseinrichtung 32 unscharf geschaltet ist, wie im Stand der Technik.
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In einer Variante des Sicherheitssystems 26 kann die erste Überwachungseinrichtung 28 scharfgeschaltet sein, solange sich ein bewegendes Tablar 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 befindet. Dann ist ein Zugriff auf das Tablar nur möglich, wenn sich das Tablar 8 stationär in seiner Endposition 54 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 befindet.
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Um bei bewegtem Tablar 8 eine gefahrlose Ein- und Auslagerung durchführen zu können, ist die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 im Bereich zwischen der ersten Sicherheitsebene 28 und der zweiten Sicherheitsebene 30 bei die zweite Sicherheitsebene 30 durchdringendem Tablar 8 bevorzugt fingergeschützt gemäß DIN EN ISO 13857 ausgestaltet. Bevorzugt sind sämtliche Spalt- und Öffnungsmaße zumindest im Bereich der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 zwischen der ersten Sicherheitsebene 28 und der zweiten Sicherheitsebene 30 kleiner als 4 mm. Insbesondere die Spalte 56 zwischen einem Tablar 8 und der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 sind zumindest im Bereich zwischen der ersten und zweiten Sicherheitsebene kleiner als 4 mm.
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Aus den Betriebszuständen der 4 und 5 ergibt sich, dass bei der beispielhaft dargestellten Ausgestaltung die zweite Überwachungseinrichtung automatisch nicht scharfgeschaltet ist, wenn das Tablar 8 die zweite Sicherheitsebene 30 durchdringt und eine hin zur ersten Sicherheitsebene 28 gerichtete Bewegung 13 aufweist. Die zweite Überwachungseinrichtung kann automatisch scharfgeschaltet sein, wenn sich kein Tablar 8 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 befindet. Alternativ oder kumulativ kann die zweite Überwachungseinrichtung scharfgeschaltet sein, wenn die zweite Sicherheitsebene 30 nicht von dem sich in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 befindlichen, ein- oder auszulagernden Tablar durchdrungen wird. In diesem Zustand ist bevorzugt die erste Überwachungseinrichtung automatisch nicht scharfgeschaltet. Weist das Sicherheitssystem beispielsweise zusätzlich eine Tür, ein Tor oder ein Schott auf, das die Zugriffsöffnung oder die Lagerseite verschließt, wenn sich kein Tablar in der Ein- und/oder Auslagerungsstation befindet, können die erste und/oder zweite Sicherheitsebene bei verschlossener Zugriffsöffnung oder die Ein- und/oder Auslagerungsstation automatisch nicht scharfgeschaltet sein.
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In 6 ist das Tablar in seiner vorderen Endposition 54 in der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 angelangt. In dieser Endposition bewegt sich das Tablar nicht. Der Bediener 16 kann weiterhin Lagergut 6 vom Tablar 8 entnehmen oder auf dem Tablar 8 abstellen.
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Wenn das Tablar 8 die zweite Sicherheitsebene 30 durchdringt und eine zur ersten Sicherheitsebene 28 gerichtete Bewegung 13 aufweist, ist die zweite Überwachungseinrichtung bevorzugt automatisch nicht scharfgeschaltet. Ebenso kann in diesem Zustand die erste Überwachungseinrichtung 32 nicht scharfgeschaltet sein.
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Sobald das Lagergut entnommen ist, wird die erste Überwachungseinrichtung 32 scharfgeschaltet, so dass ein Alarm ausgelöst wird, sobald die erste Sicherheitsebene 28 von einem Objekt durchdrungen wird. Nach der Entnahme des Lagerguts aus der Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 kann es notwendig sein, dass der Bediener 16 die Entnahme manuell quittiert, bevor die erste Überwachungseinrichtung 32 scharfgeschaltet wird. Mit der Scharfschaltung der ersten Überwachungseinrichtung 32 ist es nicht mehr möglich, auf das Tablar 8 zuzugreifen, ohne dass ein Alarmsignal 37 ausgelöst wird. Die Zugriffsöffnung 18 bzw. die Ein- und/oder Auslagerungsstation 4 sind also gesichert.
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Wenn die erste Überwachungseinrichtung scharfgeschaltet ist, wird das Tablar 8 in Richtung zur Lagerseite 10 bzw. nach hinten zurückgefahren. Dies kann mit einer höheren Bewegungsgeschwindigkeit erfolgen, als zuvor die Bewegung des Tablars 8 in Richtung zur ersten Sicherheitsebene 28 nach Durchdringung der zweiten Sicherheitsebene 30 durch das Tablar 8, wenn bevorzugt die erste und die zweite Überwachungseinrichtung 32, 34 unscharf geschaltet sind.
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Die erste Überwachungseinrichtung 32 bleibt bei vorzugsweise unscharf geschalteter zweiter Überwachungseinrichtung 34 scharfgeschaltet, bis das Tablar 8 die zweite Sicherheitsebene 30 nicht mehr durchdringt, also hinter die zweite Sicherheitsebene 30 bewegt ist. Dies ist in 8 gezeigt. Wenn das Tablar 8 nicht mehr die zweite Sicherheitsebene 30 durchdringt, wie in 8 dargestellt, wird wieder der in 3 dargestellte Betriebszustand eingenommen. Um das Passieren der zweiten Überwachungseinrichtung 34 festzustellen, kann, wie bereits mit Bezug auf die 4 beschrieben, ein Positionssignal 41 oder ein durch beispielsweise eine Blendenanordnung erzeugtes, vorbestimmtes und eindeutiges Abdeckungsmusters eines Lichtgitters 35 oder eines Laserscanners verwendet werden.
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In einer Variante kann jedoch der Zugriff auf das Tablar 8 noch so lange möglich sein, wie es die zweite Sicherheitsebene durchdringt. Die erste und die zweite Überwachungseinrichtung sind in diesem Fall immer dann nicht scharfgeschaltet, wenn das Tablar 8 vor die zweite Sicherheitsebene 30 bewegt ist.
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Um das versehentliche Einziehen von Objekten mit dem Tablar in die Ein- und/oder Auslagerungsstation zu vermeiden, ist es bevorzugt, dass die erste Überwachungseinrichtung 32 automatisch scharfgeschaltet ist, wenn ein Tablar 8 die zweite Sicherheitsebene 30 durchdringt und eine von der ersten Sicherheitsebene 28 zur zweiten Sicherheitsebene 30 hin gerichtete Bewegungsrichtung 13 aufweist. In diesem Fall ist bevorzugt die zweite Überwachungseinrichtung 34 scharfgeschaltet.
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Der Abstand der beiden Sicherheitsebenen ist bevorzugt so bemessen, dass in der Endposition 54 das Tablar 8 die zweite Sicherheitsebene durchdringt. In der Endposition 54 kann je nach Ausgestaltung das Tablar 8 kurz hinter der ersten Sicherheitsebene 28 liegen oder die erste Sicherheitsebene durchdringen. Der Abstand 58 der ersten und der zweiten Sicherheitsebene 28, 30 in Bewegungsrichtung 13 des Tablars 8 ist also geringer als eine Tiefe 60 (5) des Tablars in diese Richtung. Der Abstand 58 beträgt bevorzugt höchstens eine halbe Tablartiefe.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Lager
- 2
- Lagerlift
- 4
- Ein- und/oder Auslagerungsstation
- 6
- Lagergut
- 8
- Tablar
- 10
- Lagerseite
- 11
- Öffnung oder Ebene
- 12
- lagerseitiges Ende
- 13
- Bewegungsrichtung des Tablars
- 14
- Bedienungsseite
- 15
- bedienungsseitiges Ende
- 16
- Bediener (Bedienperson, Roboter)
- 18
- Zugriffsöffnung
- 19
- Umhausung
- 20
- Öffnung im Lager
- 22
- Förderer
- 26
- Sicherheitssystem
- 28
- erste Sicherheitsebene
- 30
- zweite Sicherheitsebene
- 32
- erste Überwachungseinrichtung
- 34
- zweite Überwachungseinrichtung
- 35
- Lichtgitter
- 36
- Alarmelektronik
- 37
- Alarmsignal
- 38
- Alarmgeber
- 39
- Alarm
- 40
- Steuereinrichtung
- 41
- Positionssignal
- 42
- Fördereinrichtung
- 44
- Mitnehmer
- 46
- Zugmittel
- 48
- Positionssensor
- 50
- Vorderkante des Tablars
- 54
- Endposition des Tablars
- 56
- Spalt zwischen Tablar und Ein- und/oder Auslagerungsstation
- 58
- Abstand zwischen der ersten und der zweiten Sicherheitsebene
- 60
- Tiefe eines Tablars
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008048367 [0003, 0009, 0032, 0085]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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