DE102018209396A1

DE102018209396A1 - Method and control device for operating a vehicle

Info

Publication number: DE102018209396A1
Application number: DE102018209396.2A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Reith
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2018-06-13
Filing date: 2018-06-13
Publication date: 2019-12-19

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (12) mit einem Bereitstellen (S0) einer Betriebsvorgabe für einen Betrieb des Fahrzeugs (12) durch einen sich außerhalb des Fahrzeugs (12) aufhaltenden Betriebsvorgeber, einem Empfangen (S1) der von außerhalb des Fahrzeugs (12) bereitgestellten Betriebsvorgabe durch das Fahrzeug und einem Anpassen (S4) des Betriebs des Fahrzeugs (12) als Reaktion auf die empfangene Betriebsvorgabe. Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Steuereinrichtung (22) für ein Fahrzeug (12) zum Ausführen dieses Verfahrens, auf eine Systemanordnung (50) mit solch einer Steuereinrichtung (22) und einem Betriebsvorgeber (30) und auf einen Streckenabschnitt (40) mit solch einer Systemanordnung.The present invention relates to a method for operating a vehicle (12) with providing (S0) an operating specification for an operation of the vehicle (12) by an operating prod - lector who is outside the vehicle (12), a reception (S1) of operating instruction provided outside the vehicle (12) by the vehicle and adjusting (S4) the operation of the vehicle (12) in response to the received operating instruction. The invention further relates to a control device (22) for a vehicle (12) for carrying out this method, to a system arrangement (50) with such a control device (22) and an operating predictor (30) and to a route section (40) with such a system arrangement.

Description

Technisches GebietTechnical field

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs. Ferner bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Systemanordnung mit solch einer Steuereinrichtung und einem Betriebsvorgeber sowie auf einen Streckenabschnitt mit solch einer Systemanordnung.The present invention relates to a method and a control device for operating a vehicle. Furthermore, the present invention relates to a system arrangement with such a control device and an operational predictor and to a route section with such a system arrangement.

Stand der TechnikState of the art

Zum sicheren Betrieb von autonomen Fahrzeugen ist eine Vielzahl von Systemen erforderlich, die das Fahrzeug auf Basis von erfassten Umgebungsinformationen steuern. In der DE 20 2014 006 923 U1 ist ein Fahrerassistenzsystem zum selbstständigen Halten eines Kraftfahrzeugs auf einer Spur beschrieben. Hierfür weist das Fahrzeug Sensorik zum Erfassen einer Verkehrssituation sowie eine Rechnereinrichtung auf, mit welcher auf Basis der erfassten Verkehrssituation ein Automatisierungsgrad des Fahrzeugs bestimmt werden kann.A large number of systems are required for the safe operation of autonomous vehicles, which control the vehicle on the basis of recorded environmental information. In the DE 20 2014 006 923 U1 describes a driver assistance system for independently keeping a motor vehicle on a lane. For this purpose, the vehicle has sensors for detecting a traffic situation and a computer device with which the degree of automation of the vehicle can be determined on the basis of the detected traffic situation.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Das Verfahren kann sich auf das Betreiben eines autonomen Fahrzeugs in dessen Betrieb beziehen. Das autonome Fahrzeug kann als selbstfahrendes Fahrzeug bezeichnet werden, welches ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers fahren, steuern und einparken kann. Ebenso kann es sich um ein Fahrzeug handeln, welches lediglich ein assistiertes Fahren ermöglicht und mindestens ein Fahrerassistenzsystem aufweisen kann. Bei einem assistierten Fahren ist der Eingriff und/oder zumindest eine Überwachung des Fahrzeugbetriebs durch einen Fahrer erforderlich. Das Fahrzeug kann beim assistierten Fahren die Längs- oder Querführung selbst übernehmen. Sowohl beim autonomen als auch beim assistierten Fahren handelt es sich demnach um ein automatisiertes Fahren. Bei einem manuellen Fahren sind hingegen keinerlei Assistenzsysteme aktiv und der Fahrer ist für die Längs- und Querführung selbst verantwortlich. Das Fahrzeug kann in einer Ausführungsform mit unterschiedlichen Automatisierungsgraden betrieben werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass ein autonomes Fahrzeug auch mit einem geringeren Automatisierungsgrad betrieben wird, bei dem ein Überwachen und/oder Eingreifen durch einen Fahrer erforderlich ist. Das Fahrzeug kann jedes nicht schienengebundene Fahrzeug sein. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen, ein Arbeitsfahrzeug oder um ein Nutzfahrzeug handeln. Das Nutzfahrzeug kann zum Transportieren von Gütern oder Personen ausgebildet sein. Das Fahrzeug kann auch ein Gespann sein, welches ein Zugfahrzeug und mindestens einen Anhänger aufweisen kann.The present invention relates to a method for operating a vehicle. The method can relate to the operation of an autonomous vehicle in its operation. The autonomous vehicle can be described as a self-driving vehicle that can drive, control and park without the influence of a human driver. It can also be a vehicle that only enables assisted driving and can have at least one driver assistance system. In assisted driving, the intervention and / or at least monitoring of vehicle operation by a driver is required. With assisted driving, the vehicle can take over the longitudinal or lateral guidance itself. Both autonomous and assisted driving are therefore automated driving. On the other hand, no assistance systems are active in manual driving and the driver is responsible for the longitudinal and lateral guidance. In one embodiment, the vehicle can be operated with different degrees of automation. For example, it is conceivable that an autonomous vehicle is also operated with a lower degree of automation, in which monitoring and / or intervention by a driver is required. The vehicle can be any non-rail vehicle. This can be, for example, a passenger car, a work vehicle or a commercial vehicle. The commercial vehicle can be designed to transport goods or people. The vehicle can also be a team, which can have a towing vehicle and at least one trailer.

Das Betreiben eines Fahrzeugs kann ein von extern vorgegebenes Starten, Aufrechterhalten, Unterbrechen, Anpassen und/oder Beenden eines automatisierten Fahrens betreffen. Das Betreiben eines Fahrzeugs kann auch ein von extern vorgegebenes Steuern, Regeln, Führen und/oder Lenken des Fahrzeugs aufweisen. Das Betreiben eines Fahrzeugs kann damit auch ein Eingreifen in das Fahrverhalten oder die Fahrdynamik des Fahrzeugs aufweisen.The operation of a vehicle can relate to an externally predetermined starting, maintaining, interrupting, adapting and / or ending an automated driving. The operation of a vehicle can also include externally predetermined control, regulation, guidance and / or steering of the vehicle. The operation of a vehicle can therefore also intervene in the driving behavior or the driving dynamics of the vehicle.

Das Verfahren umfasst das Bereitstellen einer Betriebsvorgabe für einen Betrieb des Fahrzeugs durch einen sich außerhalb des Fahrzeugs aufhaltenden Betriebsvorgeber. Die Betriebsvorgabe kann dem Fahrzeug durch den Betriebsvorgeber über einen Signalgeber oder eine Signalisierung bereitgestellt werden, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet. Ein Bereitstellen der Betriebsvorgabe kann auch als ein Signalisieren der Betriebsvorgabe verstanden werden. Das Bereitstellen der Betriebsvorgabe kann ein Anzeigen, ein Ausstrahlen, ein Aussenden, ein Kommunizieren und/oder ein Übermitteln der Betriebsvorgabe aufweisen. Die Betriebsvorgabe kann stationär entlang des Streckenabschnitts bereitgestellt werden. Die Betriebsvorgabe kann auch dynamisch, beispielsweise auf einem anderen Fahrzeug, auf oder neben dem Streckenabschnitt bereitgestellt werden. Die Betriebsvorgabe für den Betrieb des Fahrzeugs kann als solche eine Vorgabe betreffend einen Betriebszustand oder betreffend einen Fahrzustand des Fahrzeugs umfassen. Die Betriebsvorgabe kann somit einen Betriebsmodus oder einen Fahrtmodus des Fahrzeugs vorgeben.The method comprises the provision of an operating specification for an operation of the vehicle by an operating predecessor who is outside the vehicle. The operating default can be made available to the vehicle by the operational predictor via a signal transmitter or a signaling device that is located outside the vehicle. Providing the operating specification can also be understood as signaling the operating specification. The provision of the operating specification can include displaying, broadcasting, transmitting, communicating and / or transmitting the operating specification. The operating specification can be provided stationary along the route section. The operating specification can also be made available dynamically, for example on another vehicle, on or next to the route section. As such, the operating specification for the operation of the vehicle can include a specification relating to an operating state or a driving state of the vehicle. The operating specification can thus specify an operating mode or a driving mode of the vehicle.

Ferner umfasst das Verfahren das Empfangen der von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellten Betriebsvorgabe durch das Fahrzeug. Das Empfangen der Betriebsvorgabe kann von einem auf dem Fahrzeug angeordneten Signalempfänger durchgeführt werden. Hierfür kann es sich bei dem Signalempfänger um jeden Sensor handeln, welcher dazu ausgebildet ist, eine von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellte Betriebsvorgabe auf dem Fahrzeug zu erfassen oder zu detektieren.The method further includes the vehicle receiving the operating instruction provided from outside the vehicle. The operating instruction can be received by a signal receiver arranged on the vehicle. For this purpose, the signal receiver can be any sensor which is designed to detect or detect an operating instruction provided from outside the vehicle on the vehicle.

Das Bereitstellen der Betriebsvorgabe erfolgt somit nicht durch eine fahrzeuginterne Vorgabe, sondern durch eine fahrzeugexterne Vorgabe. Die Betriebsvorgabe wird also räumlich oder örtlich außerhalb des Fahrzeugs durch den Betriebsvorgeber bereitgestellt. Der sich außerhalb des Fahrzeugs aufhaltende Betriebsvorgeber ist nicht der Fahrer des Fahrzeugs. Der Betriebsvorgeber kann vielmehr eine Instanz, eine Behörde oder eine Person sein, welche jeweils einen Zugriff von extern auf das Fahrzeug ausüben kann. Ein derartiges Ausüben eines externen Zugriffs auf das Fahrzeug kann nicht lediglich aus einem Übermitteln von Informationen zum Verkehr oder zum Fahrzeugumfeld bestehen. Das Ausüben des externen Zugriffs kann vielmehr eine explizite Vorgabe oder Regel aufweisen, wie der Betrieb des Fahrzeugs ausgestaltet sein soll. Folglich wird von extern eine Vorgabe zum Betrieb des Fahrzeugs gemacht und es werden nicht nur Informationen bereitgestellt, aus denen das Fahrzeug selbst seinen Betrieb ableiten kann.The operating specification is therefore not provided by an in-vehicle specification, but by an external specification. The operating specification is therefore provided spatially or locally outside the vehicle by the operating predecessor. The operating master who is outside the vehicle is not the driver of the vehicle. Rather, the operational predecessor can be an instance, an authority or a person, each of whom has external access to the vehicle can exercise. Such external access to the vehicle cannot consist solely of transmitting information about traffic or the vehicle surroundings. The exercise of external access can rather have an explicit specification or rule as to how the operation of the vehicle is to be designed. Consequently, a specification for the operation of the vehicle is made externally and not only information is provided from which the vehicle itself can derive its operation.

Die Betriebsvorgabe kann beispielsweise von einem Streckenabschnittsbetreiber, einem Autobahnbetreiber, einem Tunnelbetreiber oder einem Betreiber einer sonstigen Straße oder baulichen Anlage bereitgestellt werden. Die Betriebsvorgabe kann basierend auf einem entsprechenden Sicherheitsdispositiv, beispielsweise einem tunnelspezifischen Sicherheitsdispositiv, bereitgestellt werden. Die Betriebsvorgabe kann auch von einer Behörde oder Organisation mit einer Sicherheitsaufgabe (BOS) oder einem Einsatzfahrzeug bereitgestellt werden. Die bereitgestellte Betriebsvorgabe kann so beispielsweise bei einer Alarmfahrt mit Blaulicht und/oder Horn von dem Fahrzeug empfangen werden, um auf das nahende Einsatzfahrzeug zu reagieren. Externe Reglements und/oder Vorschriften betreffend das Erlauben oder Verbieten eines automatisierten Fahrens können so von externen Stellen im Verkehr effektiv und im Wesentlichen ohne eine Latenzzeit umgesetzt werden.The operating specification can be provided, for example, by a route section operator, a motorway operator, a tunnel operator or an operator of another road or structural system. The operating specification can be provided on the basis of a corresponding security arrangement, for example a tunnel-specific security arrangement. The operating specification can also be provided by an authority or organization with a security task (BOS) or an emergency vehicle. The operating specification provided can thus be received by the vehicle, for example in the event of an alarm run with blue lights and / or horn, in order to react to the approaching emergency vehicle. External regulations and / or regulations regarding the permission or prohibition of automated driving can thus be implemented effectively and essentially without any latency by external bodies in traffic.

Ferner können auch Fahrzeughersteller und Fahrzeugversicherer ein Interesse an einer externen Einflussnahme auf die von ihnen hergestellten beziehungsweise versicherten Fahrzeuge haben. Ein Vorteil für den Fahrzeughersteller kann darin gesehen werden, dass er nicht alle Situationen vorab berücksichtigen muss, sondern vielmehr flexibel seine hergestellten Fahrzeuge ferngesteuert an aktuelle Gegebenheiten anpassen kann. Limitierte Kapazitäten bei Sensorik, Rechenleistung und Nachweisführung können so effektiv kompensiert werden. Ein Vorteil für einen Fahrzeugversicherer kann darin gesehen werden, dass er unabhängig vom Fahrzeughersteller den Betrieb von Fahrzeugen in bestimmten Situationen beeinflussen kann, beispielsweise die Fahrzeugführung an einen Fahrer übergeben oder diesem entziehen kann.Furthermore, vehicle manufacturers and vehicle insurers may also have an interest in exerting external influence on the vehicles they manufacture or insure. An advantage for the vehicle manufacturer can be seen in the fact that they do not have to take all situations into account in advance, but rather can flexibly adapt their manufactured vehicles remotely to current conditions. Limited capacities in sensor technology, computing power and verification can be effectively compensated. An advantage for a vehicle insurer can be seen in the fact that it can influence the operation of vehicles in certain situations regardless of the vehicle manufacturer, for example it can transfer the vehicle management to a driver or remove it from a driver.

Das Verfahren weist als weiteren Verfahrensschritt ein Anpassen des Betriebs des Fahrzeugs als Reaktion auf die empfangene Betriebsvorgabe auf. Die Reaktion kann eine automatische Reaktion des Fahrzeugs oder eine Reaktion durch einen Fahrer sein. Einem Einleiten oder Auslösen der Reaktion liegt die von außen kommende Betriebsvorgabe zugrunde, welche einen entsprechenden Reaktionsmechanismus auslösen kann. Der Reaktionsmechanismus kann wiederum der Reaktion als solche zugrunde liegen. Beispielsweise kann dieser Reaktionsmechanismus auf einer Logik basieren, welche eine oder mehrere Betriebsvorgaben logisch mit einer Änderung oder Aufrechterhaltung des Betriebs des Fahrzeugs verknüpft.As a further method step, the method comprises adapting the operation of the vehicle in response to the received operating instruction. The response may be an automatic response from the vehicle or a response from a driver. Initiation or triggering of the reaction is based on the external operating instructions, which can trigger a corresponding reaction mechanism. The reaction mechanism can in turn be the basis of the reaction as such. For example, this response mechanism can be based on logic that logically links one or more operating instructions to a change or maintenance of the operation of the vehicle.

Im Rahmen der Erfindung kann somit ein Fahrzeugbetrieb auch unter Berücksichtigung einer externen Vorgabe effizient ausgeführt werden, wobei das Fahrzeug selbst und/oder ein Fahrer die Vorgabe lediglich umzusetzen braucht. Die Erfindung kann daher in vorteilhafter Weise ein automatisiertes Fahren verbessern und somit einen automatisierten Fahrbetrieb oder Verkehrsfluss sicherer gestalten. Ein selbstständiges Reagieren eines autonom fahrenden Fahrzeugs auf eine externe Betriebsvorgabe kann ferner das Einbinden derartiger Fahrzeuge in den bestehenden Straßenverkehr ermöglichen.Within the scope of the invention, vehicle operation can thus also be carried out efficiently, taking into account an external specification, the vehicle itself and / or a driver merely having to implement the specification. The invention can therefore advantageously improve automated driving and thus make automated driving or traffic flow safer. An independent reaction of an autonomously driving vehicle to an external operating specification can also enable the integration of such vehicles in existing road traffic.

In einer Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs ein Einstellen von dem Grad des selbstständigen Fahrens des Fahrzeugs, also des Automatisierungsgrads auf. Die bereitgestellte Betriebsvorgabe weist hierfür eine Vorgabe eines externen Entscheiders für einen Grad eines selbstständigen Fahrens des Fahrzeugs auf. Der Grad des selbständigen Fahrens kann eine der festgelegten Autonomiestufen (Level null bis fünf) sein. Der Grad des selbständigen Fahrens kann auch ein Erlauben und/oder Verbieten einer oder mehrerer auf dem Fahrzeug vorhandener Fahrerassistenzsysteme umfassen. Ein derartiges fahrzeugexternes Vorgeben eines Automatisierungsgrads hat den vorteilhaften Effekt, dass ein Grad des selbstständigen Fahrens dem Fahrzeug von außen auf diktiert werden kann. So kann beispielsweise sichergestellt werden, dass alle Fahrzeuge in einem bestimmten Abschnitt mit einem bestimmten Automatisierungsgrad fahren.In one embodiment, the method step of adapting the operation of the vehicle comprises setting the degree of independent driving of the vehicle, that is to say the degree of automation. For this purpose, the operating instruction provided has an instruction from an external decision maker for a degree of independent driving of the vehicle. The degree of independent driving can be one of the defined autonomy levels (level zero to five). The degree of independent driving can also include allowing and / or prohibiting one or more driver assistance systems present on the vehicle. Specifying a degree of automation outside the vehicle has the advantageous effect that a degree of independent driving can be dictated to the vehicle from the outside. In this way it can be ensured, for example, that all vehicles in a certain section run with a certain degree of automation.

In einer Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Empfangens der von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellten Betriebsvorgabe ein Empfangen eines visuellen Betriebssignals auf. Das visuelle Betriebssignal kann hierfür durch den sich außerhalb des Fahrzeugs aufhaltenden Betriebsvorgeber für den Betrieb des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Das visuelle Betriebssignal kann ein Lichtsignal aufweisen. Das Lichtsignal kann aktiv von einer Lichtquelle ausgesandt werden. Alternativ kann das Lichtsignal auf reflektiertem Sonnenlicht und/oder auf reflektiertem Scheinwerferlicht basieren. Das visuelle Betriebssignal kann temporär, alternierend oder dauerhaft von einem visuellen Signalgeber bereitgestellt werden. Der visuelle Signalgeber kann beispielsweise eine Lampe, eine Anzeige oder ein Schild sein. Die Anzeige oder das Schild können Fremdlicht reflektieren oder selbst Licht emittieren. Das visuelle Betriebssignal kann von einem visuellen Empfänger empfangen werden. Der visuelle Empfänger kann eine Kamera zum Aufnehmen des visuellen Betriebssignals aufweisen. Das visuelle Betriebssignal kann somit in einem erfassten Kamerabild abgebildet sein. Das Bereitstellen eines visuellen Betriebssignals hat den Vorteil, dass das Signal von einem auf dem Fahrzeug vorhandenen Umfelderfassungssystem und/oder von einem Fahrer des Fahrzeugs in einfacher Weise visuell wahrgenommen werden kann.In one embodiment, the method step of receiving the operating instruction provided from outside the vehicle comprises receiving a visual operating signal. For this purpose, the visual operating signal can be made available for the operation of the vehicle by the operating master located outside the vehicle. The visual operating signal can have a light signal. The light signal can be actively emitted from a light source. Alternatively, the light signal can be based on reflected sunlight and / or on reflected headlight light. The visual operating signal can be provided temporarily, alternately or permanently by a visual signal generator. The visual signal generator can be, for example, a lamp, a display or a sign. The display or sign can reflect extraneous light or emit light itself. The visual operating signal can be from a visual Receivers are received. The visual receiver can have a camera for recording the visual operating signal. The visual operating signal can thus be represented in a captured camera image. The provision of a visual operating signal has the advantage that the signal can be visually perceived in a simple manner by an environment detection system present on the vehicle and / or by a driver of the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform wird das visuelle Betriebssignal durch ein Verkehrsschild bereitgestellt. Das Verkehrsschild kann entlang oder neben einem von dem Fahrzeug befahrbaren Streckenabschnitt temporär oder dauerhaft angeordnet sein. Das Verkehrszeichen kann ein dauerhaftes Verkehrszeichen oder ein mechanisches oder lichtemittierendes Wechselverkehrszeichen beziehungsweise Wechselkennzeichen sein. Das Verkehrsschild kann auch als Verkehrszeichen, Beschilderung, Signalisation oder Signalisierung bezeichnet werden. Bei dem Verkehrszeichen kann es sich auch um eine Verkehrsmarkierung auf einer Fahrbahn handeln. Mit einem Verkehrsschild kann ein Straßenverkehr, an welchem das Fahrzeug teilnehmen kann, grundsätzlich in vielfältiger Weise beeinfluss oder geregelt werden. Bei dem Verkehrsschild kann es sich grundsätzlich um jedes Verkehrszeichen der StVO handeln, welches allgemein auf den Betrieb eines Fahrzeugs oder auf den Betrieb eines autonomen Fahrzeugs angewendet werden kann. Hierzu kann ein Verkehrszeichen mit einem entsprechenden Sinnbild oder Zusatzzeichen für ein autonomes oder assistiertes Fahrzeug kombiniert sein. Beispielsweise kann das Verkehrsschild ein Gefahrzeichen, ein Vorschriftszeichen, ein Richtzeichen oder eine Fahrstreifentafel für ein derartiges Fahrzeug aufweisen. Ein automatisiertes Reagieren eines Fahrzeugs auf ein von ihm erkanntes Verkehrsschild kann in vorteilhafter Weise die Fahrt eines Fahrzeugs effizient entlang eines Streckenabschnitts reglementieren. Zum Beispiel kann eine Wanderbaustelle so mittels eines kurzfristig und temporär aufgestellten Verkehrsschilds den Betrieb eines Fahrzeugs beeinflussen.In a further embodiment, the visual operating signal is provided by a traffic sign. The traffic sign can be arranged temporarily or permanently along or next to a section of the route that can be driven by the vehicle. The traffic sign can be a permanent traffic sign or a mechanical or light-emitting changing traffic sign or changing sign. The traffic sign can also be called a traffic sign, signage, signaling or signaling. The traffic sign can also be a traffic marking on a roadway. A traffic sign can in principle influence or regulate road traffic in which the vehicle can participate in a variety of ways. The traffic sign can in principle be any traffic sign of the StVO, which can be generally applied to the operation of a vehicle or to the operation of an autonomous vehicle. For this purpose, a traffic sign can be combined with a corresponding symbol or additional sign for an autonomous or assisted vehicle. For example, the traffic sign can have a danger sign, a regulation sign, a directional sign or a lane panel for such a vehicle. An automated reaction of a vehicle to a traffic sign recognized by it can advantageously regulate the travel of a vehicle efficiently along a route section. For example, a traveling construction site can use a temporary and temporary traffic sign to influence the operation of a vehicle.

Beispielhafte Verkehrsschilder können sinngemäß enthalten: Autonomes Fahren verboten, Autonomes Fahren erlaubt, Autonomes Fahren nur auf einer rechten, einer mittleren oder auf einer linken Spur erlaubt, Spur nur für autonome Fahrzeuge befahrbar, Spur nur für nicht autonome Fahrzeuge befahrbar, Autonomes Fahren im Tunnel nicht erlaubt, Streckenabschnitt nur mit autonomen Fahrzeugen befahrbar. Entsprechende Verkehrsschilder für assistiertes Fahren sind ebenfalls möglich.Exemplary traffic signs can contain the following: Autonomous driving is prohibited, Autonomous driving is permitted, Autonomous driving is only permitted on a right, a middle or a left lane, Lane can only be driven by autonomous vehicles, Lane can only be driven by non-autonomous vehicles, Autonomous driving in the tunnel is not allowed, section of the route only accessible by autonomous vehicles. Appropriate traffic signs for assisted driving are also possible.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Empfangens der von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellten Betriebsvorgabe ein Empfangen eines Funksignals auf. Das Funksignal kann hierfür durch den sich außerhalb des Fahrzeugs aufhaltenden Betriebsvorgeber bereitgestellt werden. Das Funksignal kann ein elektromagnetisches oder elektronisches Signal aufweisen. Das Funksignal kann ein Radiosignal sein. Das Funksignal kann somit auf Funkwellen beziehungsweise Radiowellen basieren. Das Funksignal kann von einer Sendeantenne abgestrahlt werden. Das Funksignal kann temporär, alternierend oder dauerhaft von einem Funksender oder einem Transponder bereitgestellt werden. Das Funksignal kann von einer Empfangsantenne beziehungsweise einem Funkempfänger oder einem Transponder auf dem Fahrzeug empfangen werden. Die bereitgestellte Betriebsvorgabe kann so einer Trägerfrequenz des Funksignals durch Modulation aufgeprägt werden und von der Sendeantenne als modulierte Welle abgestrahlt werden. In der Empfangsantenne kann die empfangene aufmodulierte Betriebsvorgabe wieder demoduliert werden. Das Bereitstellen eines funkbasierten Betriebssignals hat den Vorteil, dass das Funksignal von einem entfernten Ort, beispielsweise von einer Einsatzleitstelle, bereitgestellt oder veranlasst werden kann, falls beispielsweise aufgrund von sich in der Nähe des Fahrzeugs aufhaltender Einsatzfahrzeuge der Betrieb des Fahrzeugs auf den Einsatz abgestimmt werden soll.In a further embodiment, the method step of receiving the operating instruction provided from outside the vehicle comprises receiving a radio signal. For this purpose, the radio signal can be made available by the operating pre-controller located outside the vehicle. The radio signal can have an electromagnetic or electronic signal. The radio signal can be a radio signal. The radio signal can thus be based on radio waves or radio waves. The radio signal can be emitted by a transmission antenna. The radio signal can be provided temporarily, alternately or permanently by a radio transmitter or a transponder. The radio signal can be received on the vehicle by a receiving antenna or a radio receiver or a transponder. The operating specification provided can thus be impressed on a carrier frequency of the radio signal by modulation and emitted by the transmitting antenna as a modulated wave. The received modulated operating specification can be demodulated again in the receiving antenna. The provision of a radio-based operating signal has the advantage that the radio signal can be provided or initiated from a remote location, for example from an operations control center, if, for example, the operation of the vehicle is to be coordinated with the operation due to the presence of emergency vehicles in the vicinity of the vehicle ,

In einer weiteren Ausführungsform ist das Funksignal ein Verkehrsfunksignal. Die bereitgestellte Betriebsvorgabe kann so via Verkehrsfunk oder DAB-Übertragung von dem Fahrzeug empfangen werden. Behörden und Organisationen mit Sicherheitsaufgaben (BOS) können so eine Betriebsvorgabe für ein Fahrzeug einem Rundfunksender übermitteln, welcher den Verkehrsfunk mit der Betriebsvorgabe ausstrahlt. Beispielsweise können so Polizei, Feuerwehr, Rettungsdienste oder Automobilclubs Vorgaben für den Betrieb von Fahrzeugen auf einem bestimmten Streckenabschnitt bereitstellen. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Fahrer eines Fahrzeugs derartige Vorgaben für andere Fahrzeuge machen und diese dem Rundfunksender hierfür übermitteln. Ein Vorteil der Verwendung des Verkehrsfunks ist dessen flächendeckende Verfügbarkeit und einfache Empfangbarkeit über ein Fahrzeugradio.In a further embodiment, the radio signal is a traffic radio signal. The operating instruction provided can thus be received by the vehicle via traffic radio or DAB transmission. Authorities and organizations with security tasks (BOS) can transmit an operating instruction for a vehicle to a radio station that broadcasts the traffic radio with the operating instruction. For example, the police, fire brigade, rescue services or automobile clubs can provide specifications for the operation of vehicles on a certain section of the route. Alternatively or additionally, a driver of a vehicle can also make such specifications for other vehicles and transmit them to the radio transmitter for this purpose. An advantage of using the traffic radio is its widespread availability and easy reception via a vehicle radio.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Empfangens der von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellten Betriebsvorgabe ein Empfangen eines mittels Induktion erzeugten Signals auf. Bei der induktiven Signalübertragung können mit Hilfe der elektromagnetischen Induktion Nachrichtensignale kontaktlos übertragen werden. Das mittels Induktion erzeugte Signal kann einem Transponder bereitgestellt werden. Die Signalübertragung zum Transponder kann beispielsweise durch Ein- und Ausschalten eines hochfrequenten Magnetfeldes erfolgen, wodurch in einer Spule des Transponders eine elektrische Spannung induziert wird. In a further embodiment, the method step of receiving the operating instruction provided from outside the vehicle comprises receiving a signal generated by induction. In the case of inductive signal transmission, message signals can be transmitted without contact using electromagnetic induction. The signal generated by induction can be provided to a transponder. The signal can be transmitted to the transponder, for example, by switching a high-frequency magnetic field on and off, as a result of which an electrical voltage is induced in a coil of the transponder.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Empfangens der von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellten Betriebsvorgabe ein Empfangen eines Navigationssignals auf. Das Navigationssignal kann hierfür durch den sich außerhalb des Fahrzeugs aufhaltenden Betriebsvorgeber bereitgestellt werden. Das Navigationssignal kann Informationen bezüglich einer Soll-Position und/oder einer Ist-Position des Fahrzeugs aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Navigationssignal Informationen bezüglich einer Soll-Trajektorie und/oder einer Ist-Trajektorie des Fahrzeugs aufweisen. Die Trajektorie kann auch als abzufahrende Route des Fahrzeugs verstanden werden. Die bereitgestellte Betriebsvorgabe kann so von einem externen Navigationsdienst bereitgestellt werden, wobei diese mit Positionsinformationen und/oder Trajektorieninformationen kombiniert sein kann oder von dieser abhängig sein kann. Ein derartiges Bereitstellen einer Betriebsvorgabe ist vorteilhaft, da das Anpassen des Betriebs eines Fahrzeugs so in Abhängigkeit eines derzeitigen oder zukünftigen Aufenthaltsorts oder in Abhängigkeit einer gefahrenen oder abzufahrenden Route des Fahrzeugs erfolgen kann.In a further embodiment, the method step of receiving the operating instruction provided from outside the vehicle comprises receiving a navigation signal. For this purpose, the navigation signal can be provided by the operating master who is outside the vehicle. The navigation signal can have information relating to a target position and / or an actual position of the vehicle. Alternatively or additionally, the navigation signal can have information relating to a target trajectory and / or an actual trajectory of the vehicle. The trajectory can also be understood as the route of the vehicle to be driven. The operational specification provided can thus be provided by an external navigation service, which can be combined with position information and / or trajectory information or can be dependent on this. Providing an operating specification in this way is advantageous because the adaptation of the operation of a vehicle can take place as a function of a current or future location or as a function of a route that the vehicle has traveled or traveled.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Navigationssignal ein Signal eines satellitengestützten Positionierungssystems. Das Navigationssignal kann ein Satellitensignal aufweisen. Das Navigationssignal kann ein GNSS-Signal eines GNSS-Satelliten sein, wobei das GNSS-Signal ein GPS-Signal, ein Galileo-Signal und/oder ein GLONASS-Signal aufweisen kann. Das GNSS-Signal kann auch eine GPS-Kennung eines Navigationsgeräts aufweisen. Das Navigationssignal kann auf Positionsinformation und/oder auf Zeitinformation basieren. Das GNSS-Signal kann von einem GNSS-Empfänger, welcher auf dem Fahrzeug angeordnet sein kann, empfangen werden. Die bereitgestellte Betriebsvorgabe kann so von einem externen Navigationsdienst bereitgestellt werden, wobei diese mit der Positionsinformation und/oder mit der Zeitinformation des Navigationssignals kombiniert sein kann oder von dieser abhängig sein kann. Eine positionsabhängiges und/oder zeitabhängiges Bereitstellen der Betriebsvorgabe kann somit unter Verwendung des Navigationssignals durchgeführt werden. Ein derartiges Bereitstellen einer Betriebsvorgabe ist vorteilhaft, da somit Informationen aus einem Geoinformationssystem für das Anpassen des Betriebs eines Fahrzeugs berücksichtigt werden können.In a further embodiment, the navigation signal is a signal from a satellite-based positioning system. The navigation signal can have a satellite signal. The navigation signal can be a GNSS signal from a GNSS satellite, wherein the GNSS signal can have a GPS signal, a Galileo signal and / or a GLONASS signal. The GNSS signal can also have a GPS identifier of a navigation device. The navigation signal can be based on position information and / or on time information. The GNSS signal can be received by a GNSS receiver, which can be arranged on the vehicle. The provided operating instruction can thus be provided by an external navigation service, which can be combined with the position information and / or with the time information of the navigation signal or can be dependent on this. A position-dependent and / or time-dependent provision of the operating specification can thus be carried out using the navigation signal. Providing an operating specification in this way is advantageous since information from a geographic information system can thus be taken into account for adapting the operation of a vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist als zusätzlicher Verfahrensschritt ein Erkennen der empfangenen Betriebsvorgabe vorgesehen. Ein externes Betriebssignal kann so durch das Fahrzeug ausgewertet und erkannt werden. Ein Erkennen eines visuellen Betriebssignals kann mittels Methoden der Bildverarbeitung oder Mustererkennung durch eine visuelle Auswerteeinheit zum Erkennen einer bereitgestellten visuellen Betriebsvorgabe ausgeführt werden. Ein Erkennen eines Funksignals als funkbasiertes Betriebssignal kann mittels Methoden der Nachrichtentechnik durch eine funkbasierte Auswerteeinheit zum Erkennen einer bereitgestellten funkbasierten Betriebsvorgabe ausgeführt werden. Ein Erkennen eines Navigationssignals als geodatenbasiertes Betriebssignal kann mittels geodätischer Methoden durch eine geodätische Auswerteeinheit ausgeführt werden. Ein derartig automatisches Erkennen einer Betriebsvorgabe hat den vorteilhaften Effekt, dass notwendige Maßnahmen zum Integrieren eines Fahrzeugs in den Straßenverkehr auf das Fahrzeug direkt übertragen werden können und von diesem dann automatisiert berücksichtigt werden können.In a further embodiment, recognition of the received operating instruction is provided as an additional method step. An external operating signal can thus be evaluated and recognized by the vehicle. A visual operating signal can be recognized by means of image processing or pattern recognition by a visual evaluation unit for recognizing a visual operating instruction provided. A radio signal can be recognized as a radio-based operating signal by means of communication technology methods by a radio-based evaluation unit for recognizing a radio-based operating instruction provided. A navigation signal can be recognized as a geodata-based operating signal by means of geodetic methods by a geodetic evaluation unit. Such an automatic recognition of an operating specification has the advantageous effect that necessary measures for integrating a vehicle into road traffic can be transferred directly to the vehicle and can then be automatically taken into account by the latter.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs ein Navigieren einer Fahrt des Fahrzeugs auf. Das Navigieren des Fahrzeugs kann ein Vorgeben einer von dem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route aufweisen. Das Navigieren kann auf einem Navigationssignal beruhen. Eine derart externe Vorgabe zum Navigieren eines Fahrzeugs kann zweckmäßig sein, falls die Route des Fahrzeugs an Gefahrensituationen oder Hindernisse angepasst werden soll. Eine derartige Gefahrenstelle in einer von dem Fahrzeug abzufahrenden Route kann eine dauerhafte Baustelle, eine Wanderbaustelle, ein Unfall, ein stehendes Fahrzeug auf einer Fahrspur oder einem Seitenstreifen oder seitlich der Route stattfindende Arbeiten, beispielsweise Mäharbeiten, sein. Ferner ist das Vorgeben einer Route mit einem Haltepunkt vorteilhaft, um von extern einen Fahrzeugstillstand und eine Fahrzeugkontrolle eines fahrerlosen Fahrzeugs zu erzwingen.In a further embodiment, the method step of adapting the operation of the vehicle comprises navigating a journey of the vehicle. Navigating the vehicle can include specifying a route to be followed autonomously by the vehicle. The navigation can be based on a navigation signal. Such an external specification for navigating a vehicle can be expedient if the route of the vehicle is to be adapted to dangerous situations or obstacles. Such a danger point in a route to be followed by the vehicle can be a permanent construction site, a construction site for hiking, an accident, a stationary vehicle in a lane or a hard shoulder, or work that takes place to the side of the route, for example mowing work. Furthermore, specifying a route with a stopping point is advantageous in order to force a vehicle standstill and vehicle control of a driverless vehicle from the outside.

Eine von extern vorgegebene Fahrzeugnavigation kann ferner zweckmäßig sein, um ein Fahrzeug durch eine Baustelle zu führen. Baustellenseitenlinien oder Baustellenfahrbahnmarkierungen können über vorhandene Seitenlinien oder Fahrbahnmarkierungen gezogen sein. Ein Navigieren der Fahrt des Fahrzeugs kann sich dann auf eine Spurführung unter Beachtung der Baustellenseitenlinien oder Baustellenfahrbahnmarkierungen beziehen. Eine entsprechende Betriebsvorgabe kann von einem Baustellenbetreiber bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Führung des Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer Baustelle als Betriebsvorgabe an den Fahrer übergeben werden. Die kann vorteilhaft sein, da nur der Fahrer entscheiden beziehungsweise improvisieren kann, welche der vorhandenen Linien oder Markierungen gilt. Dies kann erst durch ein von dem Fahrer zu interpretierendes Gesamtbild und gegebenenfalls zusätzlicher Beschilderung ersichtlich sein.External vehicle navigation can also be useful for guiding a vehicle through a construction site. Site side lines or roadway markings can be drawn over existing side lines or road markings. Navigating the travel of the vehicle can then relate to lane guidance taking into account the construction site side lines or construction site lane markings. A corresponding operating specification can be provided by a construction site operator. As an alternative or in addition, the guidance of the vehicle can be transferred to the driver as an operating instruction when driving along a construction site. This can be advantageous because only the driver can decide or improvise which of the existing lines or markings applies. This can only be seen through an overall picture to be interpreted by the driver and possibly additional signage.

Eine von extern vorgegebene Fahrzeugnavigation oder ein von extern vorgegebenes kontrolliertes Fahrzeugabbremsen kann ferner zweckmäßig sein, um das Fahrzeug an einem Unfall oder einem Hindernis vorbeizuleiten oder es davor anhalten zu lassen. Unfälle können nicht gekennzeichnet sein und nicht von einer Fahrzeugsensorik erfassbar sein. Durch einen der zuvor beschriebenen externen Zugriffe auf das Fahrzeug kann dagegen der Betrieb des Fahrzeugs an eine beispielsweise mit Öl, Schlamm oder Kühlwasser verschmutze Fahrbahn von außen angepasst werden. Als weiteres Beispiel kann so auch auf einen landenden Rettungshubschrauber, welcher sich nicht in einem Erfassungsspektrum eines autonom fahrenden Fahrzeuges befinden kann, rechtzeitig reagiert werden.An externally specified vehicle navigation or an externally specified one Controlled vehicle braking can also be useful to guide the vehicle past an accident or obstacle or to have it stop in front of it. Accidents cannot be marked and cannot be detected by a vehicle sensor system. By means of one of the external accesses to the vehicle described above, on the other hand, the operation of the vehicle can be adapted from the outside to a roadway contaminated with oil, mud or cooling water, for example. As a further example, a landing rescue helicopter that cannot be located in the detection spectrum of an autonomously driving vehicle can be reacted to in good time.

Ferner kann in einer weiteren Ausführungsform ein Navigationsgerät basierend auf der empfangenen Betriebsvorgabe dem Fahrzeug eine bestimmte Strecke als bereitgestellte Betriebsvorgabe vorgeben. Die bereitgestellte Betriebsvorgabe kann dann eine Route sein, welcher das Fahrzeug automatisch folgen kann.Furthermore, in a further embodiment, a navigation device, based on the received operating instruction, can predefine a certain route for the vehicle as the provided operating instruction. The operating specification provided can then be a route which the vehicle can automatically follow.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs ein Einstellen eines Abstands zu einem anderen Fahrzeug auf. Der Abstand kann mit einem auf dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmesser gemessen werden. Der Abstand kann auch von einer Position des Fahrzeugs und einer Position des anderen Fahrzeugs abgeleitet werden. Das Einstellen des Abstands kann ein Einstellen eines Mindestabstands aufweisen. Ein Vorteil hiervon ist, dass ein Risiko für Auffahrunfälle verringert werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann das Einstellen des Abstands ein Einstellen eines Höchstabstands aufweisen. Ein Vorteil hiervon ist, dass unter Berücksichtigung fahrspezifischer Parameter und/oder Umfeldbedingungen der Energieverbrauch durch ein effektiveres Windschattenfahren reduziert werden kann. Ein weiterer Vorteil kann beispielsweise für Mautbetreiber, Grenzwachposten, Zollfahnder und entsprechende Behörden darin bestehen, dass Fahrzeuge auseinandergezogen werden können. Eine Kennzeichenerfassungseinrichtung kann so Fahrzeugkennzeichen prozesssicher fotografiert und erkennen. Ein weiterer Vorteil des Einstellens eines maximalen Fahrzeugabstands kann für einen Betreiber einer Brücke darin bestehen, dass er durch ein Vergrößern des Abstands die von Fahrzeugen verursachte Last verringern kann. Noch ein Vorteil kann darin gesehen werden, dass mit einer Abstandsvergrößerung ein Ausscheren eines Fahrzeugs aus einem Verkehrsfluss oder einem Stau als weitere Betriebsvorgabe erst ermöglicht werden kann. Die Steuerung des ausscherenden Fahrzeugs kann dann an einen Fahrer übergeben werden.In a further embodiment, the method step of adapting the operation of the vehicle comprises setting a distance from another vehicle. The distance can be measured with a distance meter arranged on the vehicle. The distance can also be derived from a position of the vehicle and a position of the other vehicle. Setting the distance can include setting a minimum distance. An advantage of this is that a risk of rear-end collisions can be reduced. Alternatively or additionally, the setting of the distance can comprise setting a maximum distance. One advantage of this is that, taking into account driving-specific parameters and / or environmental conditions, energy consumption can be reduced by more effective slipstream driving. Another advantage for toll operators, border guards, customs officers and relevant authorities can be that vehicles can be pulled apart. A license plate detection device can thus reliably photograph and recognize vehicle license plates. Another advantage of setting a maximum vehicle distance may be for a bridge operator that increasing the distance may reduce the load caused by vehicles. Another advantage can be seen in the fact that an increase in the distance enables a vehicle to move out of a traffic flow or a traffic jam as a further operating specification. The control of the sheared vehicle can then be transferred to a driver.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs ein Steuern des Fahrzeugs zum Bilden einer Rettungsgasse auf. Hierzu weist der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs ein Steuern des Fahrzeugs in Abhängig von einer aktuell befahrenen Fahrspur nach links oder rechts auf. Bei einer Fahrbahn mit zwei Fahrspuren in eine Fahrtrichtung können die Fahrzeuge auf der linken Fahrspur zur Bildung der Rettungsgasse vorzugsweise nach links und die Fahrzeuge auf der rechten Fahrspur nach rechts ausscheren. Bei einer Fahrbahn mit drei Fahrspuren in eine Fahrtrichtung können die Fahrzeuge, die sich auf der ganz linken Fahrspur befinden, vorzugsweise nach links ausscheren, während diejenigen Fahrzeuge, die sich auf der mittleren und der rechten Fahrspur befinden, nach rechts steuern.In a further embodiment, the method step of adapting the operation of the vehicle comprises controlling the vehicle to form an emergency lane. For this purpose, the method step of adapting the operation of the vehicle has a steering of the vehicle to the left or right depending on a lane currently being traveled on. In the case of a lane with two lanes in one direction of travel, the vehicles in the left lane can preferably move to the left and the vehicles in the right lane to the right to form the emergency lane. In the case of a lane with three lanes in one direction of travel, the vehicles which are in the far left lane can preferably move to the left, while those vehicles which are in the middle and the right lane can steer to the right.

Der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs zur Bildung der Rettungsgasse kann ausgeführt werden, sobald der Verkehr ins Stocken kommt oder dann, wenn eine Alarmfahrt mit Blaulicht und/oder Horn eines nahenden Einsatzfahrzeugs von dem Fahrzeug empfangen wird.The step of adapting the operation of the vehicle to form the emergency lane can be carried out as soon as the traffic comes to a standstill or when an alarm run with blue lights and / or horn of an approaching emergency vehicle is received by the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs ein Einrichten einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf. Hier kann auch eine Mindestgeschwindigkeit oder einer Höchstgeschwindigkeit vorgegeben werden. Eine Geschwindigkeitsbegrenzung kann so von extern unmittelbar und wirksam umgesetzt werden. Dies kann einen effektiven Emissionsschutz hinsichtlich Lärmemissionen und Schadstoffemissionen ermöglichen. Zudem kann beispielsweise ein Betreiber einer Warenumschlagsanlage, beispielsweise eines Hafens oder eines Güterbahnhofs, so einem Fahrzeug vorgeben, mit welcher Geschwindigkeit es sich bewegen soll. Dies ist vorteilhaft für ein effizientes Einbinden des Betriebs des Fahrzeugs in einen Logistikprozess, welcher ein Entladen und/oder Beladen des Fahrzeugs aufweisen kann.In a further embodiment, the method step of adapting the operation of the vehicle comprises setting up a vehicle speed. A minimum speed or a maximum speed can also be specified here. A speed limit can thus be implemented directly and effectively from outside. This can enable effective emissions protection with regard to noise and pollutant emissions. In addition, for example, an operator of a goods handling system, for example a port or a goods station, can specify a vehicle at what speed it should move. This is advantageous for efficiently integrating the operation of the vehicle into a logistics process, which can include unloading and / or loading of the vehicle.

Der Verfahrensschritt des Anpassens des Betriebs des Fahrzeugs als Reaktion auf die empfangene Betriebsvorgabe kann ferner zumindest eines von der nachfolgenden beispielhaften Liste aufweisen: ein Hinleiten oder Führen eines Fahrzeugs auf einen Fahrstreifen, eine Fahrspur oder einen Streckenabschnitt, welcher für das Fahrzeug freigeben ist; ein Ableiten oder Umleiten eines Fahrzeug von oder um einen Fahrstreifen, eine Fahrspur oder einen Streckenabschnitt, welcher für das Fahrzeug gesperrt ist; ein Lenken oder Navigieren eines Fahrzeugs entlang einer abzufahrenden Route; und/oder ein Stoppen beziehungsweise Anhalten eines Fahrzeugs. Auch ein manuelles Führen des Fahrzeugs kann als eine Betriebsvorgabe einem Fahrer beziehungsweise dem Fahrzeug übergeben werden. Dies kann besonders dann zweckmäßig sein, wenn Verkehrssituationen von vorhandenen Sensoren und entsprechenden Algorithmen auf dem Fahrzeug nicht selbst erkannt werden können.The method step of adapting the operation of the vehicle in response to the received operating specification may further comprise at least one of the following exemplary list: guiding or guiding a vehicle onto a lane, a lane or a route section that is released for the vehicle; deriving or diverting a vehicle from or around a lane, a lane or a route section which is blocked for the vehicle; steering or navigating a vehicle along a route to be driven; and / or stopping or stopping a vehicle. Manual driving of the vehicle can also be transferred to a driver or the vehicle as an operating specification. This can be particularly useful when traffic situations from existing sensors and corresponding algorithms cannot be recognized on the vehicle itself.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Steuereinrichtung für ein Fahrzeug, welche dazu eingerichtet ist, um die Verfahrensschritte gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen durchzuführen. Die Steuereinrichtung kann auf dem Fahrzeug angeordnet sein. Die Erfindung bezieht sich zudem auf eine Systemanordnung zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Systemanordnung weist eine zuvor beschriebene Steuereinrichtung und mindestens einen außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Betriebsvorgeber auf. Der Betriebsvorgeber ist dazu ausgebildet, die Betriebsvorgabe für den Betrieb des Fahrzeugs vorzugeben beziehungsweise auszusenden.The invention further relates to a control device for a vehicle, which is set up to carry out the method steps according to one of the previously described embodiments. The control device can be arranged on the vehicle. The invention also relates to a system arrangement for operating a vehicle. The system arrangement has a previously described control device and at least one operating pre-arranged outside the vehicle. The operating predecessor is designed to specify or send out the operating specification for the operation of the vehicle.

Die Erfindung bezieht sich außerdem auf einen Streckenabschnitt, welcher von einem Fahrzeug befahrbar ist. Neben oder auf dem Streckenabschnitt wird zumindest abschnittsweise eine zuvor beschriebene Systemanordnung angeordnet. Mit anderen Worten wird beim Betreiben des Streckenabschnitts zumindest abschnittsweise die zuvor beschriebene Systemanordnung eingesetzt. Der Streckenabschnitt kann jede Straße oder bauliche Anlage sein, welche von einem Fahrzeug befahren werden kann. Beispielsweise kann es sich um einen von einem Autobahnbetreiber betriebenen Autobahnabschnitt handeln. Weitere Beispiele für den Streckenabschnitt sind ein Tunnel, eine Brücke, ein Parkplatz, eine Hafenanlage und/oder ein städtisches Streckennetz.The invention also relates to a route section which can be driven on by a vehicle. A previously described system arrangement is arranged next to or on the route section, at least in sections. In other words, the system arrangement described above is used at least in sections when operating the route section. The section of the route can be any road or structure that can be driven on by a vehicle. For example, it can be a motorway section operated by a motorway operator. Other examples of the route section are a tunnel, a bridge, a parking lot, a port facility and / or an urban route network.

Figurenlistelist of figures

1 shows a route section according to an embodiment of the present invention in a plan view.
2 shows a flowchart of method steps of a method for operating a vehicle according to an embodiment of the present invention.

Detaillierte Beschreibung von AusführungsformenDetailed description of embodiments

In 1 ist schematisch ein Streckenabschnitt 40 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Streckenabschnitt 40 weist in der vorliegenden Ausführungsform einen Autobahnabschnitt 42 auf. Der Streckenabschnitt 40 weist ferner eine Systemanordnung 50 auf, die eine Steuereinrichtung 22 und einen neben dem Autobahnabschnitt 42 in der Umgebung 44 angeordneten Betriebsvorgeber 30 umfasst.In 1 is a schematic section of a route 40 according to an embodiment of the present invention. The route section 40 has a highway section in the present embodiment 42 on. The route section 40 also has a system arrangement 50 on that a control device 22 and one next to the highway section 42 in the neighborhood 44 arranged company code 30 includes.

Der Betriebsvorgeber 30 sendet eine Betriebsvorgabe (nicht gezeigt) für den Betrieb eines Fahrzeugs 12 aus und kann gemäß den obigen Ausführungen ausgebildet sein. Die Betriebsvorgabe wird in dieser Ausführungsform von dem Fahrzeug 12 über eine mit der Steuereinrichtung 22 verbundene Sensorik (nicht gezeigt) empfangen.The company predecessor 30 sends an operating instruction (not shown) for the operation of a vehicle 12 and can be designed according to the above statements. The operating default is in this embodiment of the vehicle 12 via one with the control device 22 connected sensors (not shown) received.

Die Steuereinrichtung 22 ist eingerichtet, um das im Folgenden unter Bezugnahme auf 2 beschriebene Verfahren auszuführen. In 2 sind Verfahrensschritte S0, S1, S2, S3, S4 zum Betreiben eines Fahrzeugs dargestellt. Die Verfahrensschritte S0, S1, S2, S3, S4 beschreiben einen Ablauf von Schritten als Reaktionsmechanismus auf eine von außerhalb durch den Betriebsvorgeber 30 bereitgestellte Betriebsvorgabe. Schritte S0, S1, S2, S3, S4 werden automatisch von dem Fahrzeug 12 ausgeführt.The control device 22 is set up to do this with reference to 2 perform the described procedure. In 2 are procedural steps S0 . S1 . S2 . S3 . S4 shown for operating a vehicle. The procedural steps S0 . S1 . S2 . S3 . S4 describe a sequence of steps as a reaction mechanism to one from the outside by the company 30 provided operating instructions. steps S0 . S1 . S2 . S3 . S4 are automatically from the vehicle 12 executed.

In Schritt S0, welcher ein initialer Schritt ist, wird die Betriebsvorgabe für den Betrieb des Fahrzeugs 12 durch den in der Umgebung 44 des Autobahnabschnitts 42 und damit außerhalb des Fahrzeugs 12 angeordneten Betriebsvorgeber 30 ausgesandt.In step S0 , which is an initial step, becomes the operational default for the operation of the vehicle 12 through the in the area 44 of the motorway section 42 and thus outside the vehicle 12 arranged company code 30 sent.

In Schritt S1 wird ein durch den Betriebsvorgeber 30 ausgesandtes Signal als Betriebsvorgabe für den Betrieb des Fahrzeugs 12 durch das Fahrzeug 12 über dessen Steuereinrichtung 22 empfangen. Die Betriebsvorgabe gibt eine Aufrechterhaltung oder eine Änderung einer Betriebsweise oder einer Fahrteigenschaft des Fahrzeugs 12 vor, wie oben beschrieben.In step S1 becomes a by the company 30 emitted signal as operating specification for the operation of the vehicle 12 through the vehicle 12 via its control device 22 receive. The operating specification indicates maintenance or a change in an operating mode or a driving characteristic of the vehicle 12 as described above.

In Schritt S2 wird das in Schritt S1 empfangene Signal durch die Steuereinrichtungen 22 ausgewertet und in seinem Sinngehalt für den Betrieb des Fahrzeugs 12 erkannt.In step S2 will in step S1 received signal by the control devices 22 evaluated and in its meaning for the operation of the vehicle 12 recognized.

In Schritt S3 erfolgt ein Reagieren auf die in Schritt S2 erkannte Betriebsvorgabe, wobei die Betriebsvorgabe einen Eingriff in den Betrieb des Fahrzeugs 12 definiert. Der Eingriff wird von dem Fahrzeug 12 selbstständig durch die Steuereinrichtung 22 umgesetzt. Das Reagieren beschreibt einen automatischen Entscheidungsprozess zum Umsetzen der Betriebsvorgabe. In Schritt S3 werden Steuerungsparameter oder Fahrdynamikparameter zum Umsetzen der erkannten Betriebsvorgabe für das Fahrzeug 12 berechnet.In step S3 there is a reaction to the in step S2 recognized operating specification, the operating specification intervening in the operation of the vehicle 12 Are defined. The intervention is from the vehicle 12 independently by the control device 22 implemented. The response describes an automatic decision-making process for implementing the operating specification. In step S3 become control parameters or driving dynamics parameters for implementing the recognized operating specification for the vehicle 12 calculated.

In Schritt S4 wird die Betriebsvorgabe als Folge auf das Reagieren in Schritt S3 tatsächlich durch das Fahrzeug 12 ausgeführt, wobei der Betrieb des Fahrzeugs 12 an die Betriebsvorgabe angepasst wird. In Schritt S4 werden die in Schritt S3 berechneten Parameter durch die Steuereinrichtungen 22 des Fahrzeugs 12 umgesetzt.In step S4 is the operational default as a result of responding in step S3 actually through the vehicle 12 executed, the operation of the vehicle 12 is adapted to the operating specification. In step S4 will be in step S3 calculated parameters by the control devices 22 of the vehicle 12 implemented.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1212: Fahrzeugvehicle
2222: Steuereinrichtungcontrol device
3030: BetriebsvorgeberBetriebsvorgeber
4040: Streckenabschnittstretch
4242: AutobahnabschnittMotorway section
4444: UmgebungSurroundings
5050: Systemanordnungsystem arrangement
S0S0: Bereitstellungprovision
S1S1: Empfangreception
S2S2: Auswertung und ErkennungEvaluation and detection
S3S3: Reaktionreaction
S4S4: Fahrtanpassungdrive adjustment

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 202014006923 U1 [0002]

Claims

Method for operating a vehicle (12) with the method steps providing (S0) an operating specification for an operation of the vehicle (12) by an operating master (30) staying outside the vehicle (12), receiving (S1) those from outside the vehicle ( 12) operating instruction provided by the vehicle (12) and adjusting (S4) the operation of the vehicle (12) in response to the received operating instruction.

Procedure according to Claim 1 , wherein the provided operating instruction has a specification for a degree of independent driving of the vehicle (12) and wherein the step of adapting (S4) the operation of the vehicle (12) comprises adjusting the degree of independent driving of the vehicle (12).

Procedure according to Claim 1 or 2 The method step of receiving (S1) the operating instruction provided from outside the vehicle (12) comprises receiving a visual operating signal.

Procedure according to Claim 3 , wherein the visual operating signal is provided by a traffic sign.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of receiving (S1) the operating instruction provided from outside the vehicle (12) comprises receiving a radio signal.

Procedure according to Claim 5 , wherein the radio signal is a traffic radio signal.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of receiving (S1) the operating instruction provided from outside the vehicle (12) comprises receiving a navigation signal.

Procedure according to Claim 7 , wherein the navigation signal is a signal from a satellite-based positioning system.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of receiving (S1) the operating instruction provided from outside the vehicle (12) comprises receiving a signal generated by induction.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of adapting (S4) the operation of the vehicle (12) comprises navigating a journey of the vehicle (12).

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of adapting (S4) the operation of the vehicle (12) comprises adjusting a distance to another vehicle (12).

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of adapting (S4) the operation of the vehicle (12) comprises setting up a vehicle speed.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of adapting (S4) the operation of the vehicle (12) comprises controlling the vehicle to form an emergency lane.

Control device (22) for a vehicle (12), which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.

System arrangement (50) for operating a vehicle (12) with a control device (22) Claim 12 and at least one operating master (30) arranged outside the vehicle (12), which is designed to transmit the operating default for the operation of the vehicle (12).

Route section (40) which can be traveled by a vehicle (12), on which the system arrangement (50) follows at least in sections Claim 13 is arranged.