DE102018207406A1

DE102018207406A1 - Sichtfeldbestimmung

Info

Publication number: DE102018207406A1
Application number: DE102018207406.2A
Authority: DE
Inventors: Atanas Gegov; Mariano Herrero; Istvan Nagy; Frank Neuendorf; Peter Wild
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-05-14
Filing date: 2018-05-14
Publication date: 2019-11-14

Abstract

Ein Verfahren umfasst Schritte des Abtastens eines Umfelds eines ersten Kraftfahrzeugs; des Erfassens eines zweiten Kraftfahrzeugs im Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs; des Bestimmens eines Winkelbereichs, der außerhalb eines Sichtfelds eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs liegt; des Bestimmens, ob das erste Kraftfahrzeug in den bestimmten Winkelbereich eintritt; und des Ausgebens einer Warnung an einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs, wenn bestimmt ist, dass das erste Kraftfahrzeug in den bestimmten Winkelbereich eintritt.

Description

Die Erfindung betrifft die Bestimmung eines Sichtfelds eines Fahrers eines zweiten Kraftfahrzeugs von einem ersten Kraftfahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bestimmung, ob das erste Kraftfahrzeug in einem toten Winkel des zweiten Kraftfahrzeugs liegt.
Ein Kraftfahrzeug wird durch einen Fahrer gesteuert, der ein vorbestimmtes Sichtfeld hat, in welchem er andere Verkehrsteilnehmer optisch wahrnehmen kann. Das Sichtfeld des Fahrers kann durch einen Innen- oder Außenspiegel des Kraftfahrzeugs nach hinten und/oder seitlich erweitert werden. Trotzdem ergibt sich häufig ein Winkelbereich, in welchem ein Objekt durch den Fahrer nicht direkt gesehen werden kann. Häufig hilft hier ein Wenden seines Kopfes zur entsprechenden Seite. Entfällt dieser Schulterblick, so besteht die akute Gefahr, dass das Kraftfahrzeug mit einem anderen Verkehrsteilnehmer zusammenstößt, der sich in diesem Winkelbereich aufhält.
Es wurden Vorrichtungen vorgeschlagen, die den Fahrer vor einem anderen Kraftfahrzeug warnen, das sich im nicht einsehbaren Winkelbereich aufhält. Dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs ist jedoch üblicherweise nicht bekannt, ob der erste Fahrer ihn erfasst hat - beispielsweise weil er durch eine entsprechende Vorrichtung gewarnt wurde - oder für ihn die Gefahr besteht übersehen zu werden.
Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht darin, einen Unfall zwischen zwei Kraftfahrzeugen, von denen sich eines in einem toten Winkel des anderen befindet, zu vermeiden. Die Erfindung löst dieses Problem mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
Nach einem ersten Aspekt umfasst ein Verfahren Schritte des Abtastens eines Umfelds eines ersten Kraftfahrzeugs; des Erfassens eines zweiten Kraftfahrzeugs im Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs; des Bestimmens eines Winkelbereichs, der außerhalb eines Sichtfelds eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs liegt; des Bestimmens, ob das erste Kraftfahrzeug in den bestimmten Winkelbereich eintritt; und des Ausgebens einer Warnung an einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs, wenn bestimmt ist, dass das erste Kraftfahrzeug in den bestimmten Winkelbereich eintritt.
Der nicht einsehbare Winkelbereich wird auch toter Winkel oder blinder Winkel genannt. Dabei können auch mehrere uneinsehbare Winkelbereiche bestimmt werden, beispielsweise zu beiden Seiten des zweiten Kraftfahrzeugs. Im Gegensatz zu bekannten Verfahren, die den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs warnen, kann mittels einer hierin vorgestellten Technik der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs, das sich im toten Winkel des ersten Kraftfahrzeugs befindet, gewarnt werden. Zwar liegt das zweite Kraftfahrzeug üblicherweise im Sichtfeld des Fahrers des ersten Kraftfahrzeugs, doch ist ein Aufenthalt im toten Winkel häufig unvermeidlich, beispielsweise im Kolonnenverkehr auf einer mehrspurigen Straße, beim Überholen oder beim Vorbeifahren, etwa auf einer Abbiegespur. Je länger der Aufenthalt im toten Winkel ist, desto weniger kann dem Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs die Gefahr bewusst sein, sodass er möglicherweise nicht wahrnimmt, wenn das zweite Kraftfahrzeug in seine Richtung ausschert. Durch das Verfahren kann der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs vor einer solchen Situation gewarnt werden.
In einer Ausführungsform wird die Warnung vor dem Eintreten des ersten Kraftfahrzeugs in den Winkelbereich ausgegeben. Beispielsweise kann so beim Überholgen des zweiten Kraftfahrzeugs durch das erste rechtzeitig eine Warnung vor dem Aufenthalt in dessen toten Winkel ausgegeben werden, um die gefährlichste Phase des Vorgangs zu entschärfen.
In einer weiteren Ausführungsform wird bestimmt, ob sich das erste Kraftfahrzeug in dem bestimmten Winkelbereich des zweiten Kraftfahrzeugs befindet, wobei die Warnung ausgegeben wird, wenn und insbesondere solange sich das erste Kraftfahrzeug in dem bestimmten Winkelbereich befindet. Dadurch kann vermieden werden, dass dem Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs trotz anfänglicher Warnung nach einer Weile sein Aufenthalt im toten Winkel des zweiten Kraftfahrzeugs nicht mehr bewusst ist.
Der Winkelbereich kann insbesondere bezüglich eines direkten Sichtfelds des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs und eines indirekten Sichtfelds bestimmt werden, der mittels eines Innen- und/oder Außenspiegels des zweiten Kraftfahrzeugs einsehbar ist. Das direkte Sichtfeld liegt vor dem Fahrer und nimmt einen vorbestimmten Winkelbereich ein. Ein indirektes Sichtfeld liegt seitlich oder hinter dem Fahrer und nimmt einen Winkel ein, der insbesondere durch eine Geometrie des zweiten Kraftfahrzeugs und Eigenschaften des Spiegels bestimmt ist. Überlappen sich die beiden Sichtfelder nicht, so kann zwischen ihnen ein toter Winkel liegen. An einem Kraftfahrzeug können mehrere tote Winkel liegen, die jeweils an einen oder mehrere Sichtfelder angrenzen. Durch Berücksichtigen eines indirekten Sichtfelds kann eine verbesserte Bestimmung einer drohenden Gefahrensituation durchgeführt werden. Eine falsche Warnung kann verbessert unterdrückt werden.
In einer Ausführungsform werden ein Typ des zweiten Kraftfahrzeugs und ein dem Typ zugeordneter Winkelbereich bestimmt. Beispielsweise kann für ein zweites Kraftfahrzeugs eines bestimmten Typs, einer Baureihe, eines Modells oder einer Ausführung bekannt sein, in welchem Bereich sich ein toter Winkel üblicherweise erstreckt. Das erste Kraftfahrzeug befindet sich üblicherweise seitlich hinter dem zweiten Kraftfahrzeug, von wo aus es üblicherweise eine Heckpartie des zweiten Kraftfahrzeugs gut optisch abtasten kann. Die Heckansicht oder ein am Heck angebrachter Hinweis können leicht auf den Typ schließen lassen. Die Bestimmung kann anhand einer Tabelle oder mittels eines Online-Dienstes erfolgen, der ein optisches oder textuelles Merkmal als Eingabe akzeptieren kann. In einer anderen Ausführungsform kann ein amtliches Kennzeichen als Schlüssel verwendet werden, um in einer Liste oder Datenbank einen Typ des Kraftfahrzeugs und einen diesem Typ zugeordneten toten Winkel zuzuordnen.
In einer weiteren Ausführungsform kann ein Zustand des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Ist der Fahrer beispielsweise überdurchschnittlich alt oder jung, trägt er eine Sehhilfe oder zeigt er Anzeichen von Müdigkeit (z. B. Blinzeln, charakteristisches Kopfnicken), so kann sein Sichtfeld verkleinert bestimmt werden.
Die Abtastung erfolgt bevorzugt optisch vom ersten Kraftfahrzeug aus. Dabei kann das Sichtfeld auf der Basis eines auf der Abtastung erkannten Elements bestimmt werden. Das Element kann Teil des zweiten Kraftfahrzeugs oder seines Fahrers sein. Insbesondere können eine Geometrie des zweiten Kraftfahrzeugs oder ein Abstand oder eine Ausrichtung zum ersten Kraftfahrzeug bestimmt werden. Beispielsweise kann ein direktes Sichtfeld auf der Basis einer erfassten Front- oder Heckscheibe, einer erfassten Fahrerposition und einer Lage der Scheibe bezüglich des Fahrers bestimmt werden. Ein indirektes Sichtfeld kann auf der zusätzlichen Basis einer Position eines Innen- oder Außenspiegels bestimmt werden.
Das Sichtfeld kann auf der Basis einer lateralen Fahrerseite des zweiten Kraftfahrzeugs und eines geltenden Rechts- oder Linksverkehrs bestimmt werden. Dadurch kann insbesondere berücksichtigt werden, dass ein nicht einsehbarer Winkel des zweiten Kraftfahrzeugs größer oder anders gebildet sein kann, falls das zweite Kraftfahrzeug rechtsgesteuert ist und in einem Bereich gefahren wird, in dem Rechtsverkehr gilt. Entsprechendes kann für ein linksgesteuertes zweites Kraftfahrzeug in einem Bereich mit Linksverkehr gelten.
Unabhängig davon kann eine hierin beschriebene Warnung des ersten Kraftfahrzeugs vor dem Aufenthalt in einem toten Winkel des zweiten Kraftfahrzeugs besonders wertvoll sein, falls das erste Kraftfahrzeug rechtsgesteuert ist und in einem Bereich mit Rechtsverkehr verwendet wird, oder linksgesteuert in einem Bereich mit Linksverkehr. Der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs kann so eine gefährliche Fahrsituation aufgrund seiner eigenen mangelnden Sichtbarkeit, die er selbst aufgrund seiner Fahrposition eventuell schlecht feststellen kann, verbessert vermeiden.
Auf der Basis wenigstens einer Schätzung eines Parameter kann ein innerhalb des ersten nicht einsehbaren ersten Winkelbereichs liegender zweiter Winkelbereich bestimmt werden. Dabei können in Abhängigkeit einer Lage des ersten Kraftfahrzeugs in den Winkelbereichen unterschiedliche Warnungen ausgegeben werden. Der Parameter kann ein direktes Sichtfeld des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs betreffen. Ist der Fahrer fortgeschrittenen Alters, trägt er eine Sehhilfe oder ist er müde, so kann sein Sichtfeld einen kleineren Winkel abdecken als bei einem anderen Fahrer. Die bereitgestellte Warnung kann um so dringlicher werden, je sicherer sich das erste Kraftfahrzeug im toten Winkel des zweiten Kraftfahrzeugs befindet.
Die Abtastung kann optisch vom ersten Kraftfahrzeug aus erfolgen, wobei bestimmt wird, dass das erste Kraftfahrzeug im Sichtfeld des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs liegt, wenn das Gesicht des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs auf der optischen Abtastung bestimmt werden kann. Anders ausgedrückt kann bestimmt werden, dass der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs das erste Kraftfahrzeug sehen kann, falls das Gesicht des Fahrers vom ersten Kraftfahrzeug auf der optischen Abtastung beispielsweise in einem Spiegel bestimmt werden kann. Das Gesicht kann auch unmittelbar erfasst werden, beispielsweise durch eine Seitenscheibe des zweiten Kraftfahrzeugs. Das Gesicht kann auf der optischen Abtastung bestimmt werden, wenn eines oder mehrere vorbestimmte Merkmale des Gesichts auf der optischen Abtastung bestimmt werden können, beispielsweise ein Auge und die Nase oder beide Augen. In einer Variante kann nach den Merkmalen des Gesichts des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs auch in einem Spiegel des zweiten Kraftfahrzeugs auf der optischen Abtastung gesucht werden. Auf diese Weise kann das indirekte Sichtfeld mit berücksichtigt werden.
Die Warnung kann einen Vorschlag zur Anpassung einer Relativgeschwindigkeit zwischen den Kraftfahrzeugen umfassen. Beispielsweise kann der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs dazu aufgefordert werden, den toten Winkel durch Beschleunigen nach vorne oder durch Verzögern nach hinten zu verlassen.
Die Warnung kann einen Vorschlag zur Anpassung einer Relativgeschwindigkeit zwischen den Kraftfahrzeugen und/oder einen Vorschlag zur Anpassung einer Geschwindigkeit zumindest des ersten Kraftfahrzeugs umfassen. Eine Aufenthaltsdauer des ersten Kraftfahrzeugs im toten Winkel des zweiten Kraftfahrzeugs kann so verringert werden.
Die Warnung kann unterdrückt werden, falls zuvor eine Nachricht des zweiten Kraftfahrzeugs über das Erfassen des ersten Kraftfahrzeugs in dessen Umfeld empfangen wurde. Dadurch kann ein beispielsweise kamera- oder radarbasiertes Warnsystem vor einem im toten Winkel übersehenen Verkehrsteilnehmer an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs ausgenutzt werden. Die Nachricht kann insbesondere drahtlos übermittelt werden, entweder direkt mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug (car-to-car, C2C) Kommunikation oder indirekt, beispielsweise mittels eines Mobilfunknetzes oder mittels Fahrzeug-zu-Infrastruktur (car-toinfrastructure, C2I) Kommunikation.
Nach einem weiteren Aspekt umfasst eine Vorrichtung eine Abtasteinrichtung zur Abtastung eines Umfelds eines ersten Kraftfahrzeugs; eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist: ein zweites Kraftfahrzeug im Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs zu erfassen; einen Winkelbereich zu bestimmen, der außerhalb eines Sichtfelds eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs liegt, und zu bestimmen, dass sich das erste Kraftfahrzeug im bestimmten Winkelbereich befindet. Darüber hinaus ist eine Ausgabevorrichtung zur Ausgabe einer Warnung an einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs vorgesehen.
Die Vorrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise durchzuführen. Ferner kann die Vorrichtung insbesondere eine Kommunikationseinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, mit einem entfernten Rechnersystem, vorzugsweise mittels eine drahtlosen Kommunikation zu kommunizieren. Ein Teil der Bestimmungsschritte des Verfahrens kann so auch seitens des Rechnersystems durchgeführt werden, dem potentiell mehr Verarbeitungsressourcen zur Verfügung stehen. Das Verfahren kann zur Ausführung in Form eines Computerprogrammprodukts vorliegen und die Verarbeitungseinrichtung kann einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen. Das Verfahren kann auch auf einem computerlesbaren Medium abgespeichert sein. Vorteile oder Merkmale des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
Nach einem weiteren Aspekt umfasst ein Kraftfahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung.
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein beispielhaftes Kraftfahrzeug, das sich im toten Winkel eines anderen beispielhaften Kraftfahrzeugs aufhält;
2 eine umgekehrte Situation zwischen den Kraftfahrzeugen; und
3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens

1 zeigt ein System 100, das ein erstes Kraftfahrzeug 105 und ein zweites Kraftfahrzeug 110 umfasst. Vorliegend und rein beispielhaft umfasst das erste Kraftfahrzeug 105 ein Motorrad und das zweite Kraftfahrzeug 110 einen Personenkraftwagen. Andere Konstellationen sind auch möglich und eines der Kraftfahrzeuge 105, 110 kann auch beispielsweise einen Lastkraftwagen, einen Omnibus, ein Fahrrad oder ein anderes Fahrzeug umfassen, wobei sich unterschiedliche Gefahrenquellen ergeben können. In der dargestellten Ausführungsform kann das Motorrad 105 beispielsweise aufgrund seiner schmalen Silhouette oder einer unterschätzten Geschwindigkeit oder Beschleunigung durch einen Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110 nicht wahrgenommen oder nicht korrekt in seinem Bewegungsverhalten eingeschätzt werden.
Der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110 sitzt an einer vorbestimmten Position, in der gewählten Darstellung beispielsweise links vorne. Von dort hat der Fahrer nach vorne ein direktes Sichtfeld 115, dessen Größe von einer Geometrie des zweiten Kraftfahrzeugs 110, beispielsweise der Größe einer Frontscheibe, abhängen kann. Zusätzlich können eines oder mehrere indirekte Sichtfelder 120 bestehen, die sich durch Verwenden eines Außenspiegels 130 oder eines Innenspiegels 135 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 ergeben können. Die Sichtfelder 115, 120 sind symbolisch und nicht maßstäblich eingezeichnet.
Im Anschluss an eines der Sichtfelder 115, 120 oder zwischen zwei Sichtfeldern 115, 120 kann ein nicht einsehbarer Winkelbereich 125 liegen, der auch toter Winkel genannt wird. Ein weiterer toter Winkel 125 kann unmittelbar vor dem zweiten Kraftfahrzeug 110 liegen, insbesondere wenn das zweite Kraftfahrzeug 110 relativ hoch baut wie ein Lastkraftwagen oder der Fahrer relativ weit hinten sitzt wie bei einem Sportwagen. Die Bestimmung des nicht einsehbaren Winkelbereichs 125 kann von einem Parameter abhängen, der beispielsweise eine Aufmerksamkeit oder eine Agilität eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 110 repräsentiert. Je aufmerksamer der Fahrer befunden wird, desto kleiner kann der von ihm nicht einsehbare Winkelbereich 125 bestimmt werden. Für einen beispielsweise überdurchschnittlich aufmerksamen Fahrer kann ein weiterer nicht einsehbarer Winkelbereich 128 bestimmt werden, der innerhalb des bereits für einen durchschnittlich aufmerksamen Fahrer nicht einsehbaren Winkelbereichs 125 liegt. Der weitere uneinsehbare Winkelbereich 128 kann einseitig oder beidseitig kleiner als der erste uneinsehbare Winkelbereich 125 sein.
Das zweite Kraftfahrzeug 105 im Winkelbereich 125 kann der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110 ohne weitere Maßnahmen oder Hilfseinrichtungen nicht sehen, solange er nach vorne blickt. Sollte der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110 in der dargestellten Situation nach links lenken, so besteht die Gefahr eines Zusammenstoßes mit dem ersten Kraftfahrzeug 105. Eine entsprechende Situation kann sich ergeben, wenn das erste Kraftfahrzeug 105 in einem toten Winkel 125 rechts hinter dem zweiten Kraftfahrzeug 110 fährt und dieses nach rechts fährt.
Es wird vorgeschlagen, an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 eine Vorrichtung 140 vorzusehen, die dazu eingerichtet ist, eine Warnung an den Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 105 auszugeben, wenn sich das erste Kraftfahrzeug 105 in einem der Winkelbereiche 125 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 befindet. Die Vorrichtung 140 umfasst bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 145, eine oder mehrere Abtastungseinrichtungen 150 für ein Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs 105 sowie bevorzugt eine Ausgabevorrichtung 155, die zur optischen, akustischen und/oder haptischen Ausgabe einer Warnung eingerichtet sein kann. Beispielhafte Ausgabevorrichtungen umfassen eine Lampe oder Leuchte, eine graphische oder textuelle Anzeigefläche, ein Head-Up-Display (HUD) oder einen Lautsprecher für einen Ton, eine Melodie, ein Geräusch oder einen gesprochenen Text.
Die Abtasteinrichtung 150 ist bevorzugt zur optischen Abtastung des zweiten Kraftfahrzeugs 150 eingerichtet und umfasst beispielsweise eine Kamera, eine Videokamera oder einen LiDAR-Scanner. Die Verarbeitungseinrichtung 145 ist dazu eingerichtet, auf der Basis eines Abtastungsergebnisses zu bestimmen, ob sich das erste Kraftfahrzeug 105 in einem nicht einsehbaren Winkelbereich 125 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 befindet und in diesem Fall eine Warnung über die Ausgabevorrichtung 155 bereitzustellen.
In einer ersten Variante kann die Verarbeitungseinrichtung 145 den Winkelbereich generisch bezüglich des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bestimmen.
Dazu können bestimmte Merkmale wie eine Länge, eine Breite, die Lage eines Seitenfensters oder eines Außenspiegels 130 bestimmt werden und empirische Werte zur Bestimmung des Winkelbereichs 125 verwendet werden. Beispielsweise kann davon ausgegangen werden, dass der Winkelbereich 125 üblicherweise nicht größer als ca. 40° ist und mit einer Seitenfläche des zweiten Kraftfahrzeugs 110 üblicherweise einen Winkel von ca. 30° einschließt.
In einer zweiten Variante kann eine geometrische Gegebenheit des zweiten Kraftfahrzeugs 110 zur Bestimmung des Winkelbereichs 125 oder, dem vorausgehend, zur Bestimmung eines Sichtfelds 115, 120 bestimmt werden. Eine solche Gegebenheit kann etwa die Lage des Außenspiegels 130 bezüglich einer Sitzposition des Fahrers an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 umfassen. Weiter können beispielsweise eine Breite eines Heckfensters in Verbindung mit einem Abstand des Heckfensters vom Innenspiegel 135 bestimmt werden, um das nach hinten gerichtete indirekte Sichtfeld 120 zu bestimmen. An ein bestimmtes Sichtfeld 115, 120 grenzt üblicherweise ein Winkelbereich 125 an, der auf diese Weise ein- oder zweiseitig bestimmt werden kann. Üblicherweise wird nur eine Bestimmung in horizontaler Richtung durchgeführt, ein vertikaler Winkel kann optional jedoch auch berücksichtigt werden, insbesondere für den vor dem zweiten Kraftfahrzeug 110 liegenden Winkelbereich 125.
In einer dritten Variante kann ein Typ des zweiten Kraftfahrzeugs 110 auf der Basis einer optischen Abtastung bestimmt werden und die Lage des nicht einsehbaren Winkelbereichs 125 kann mittels einer lokalen oder entfernten Datenbank bestimmt werden. Die entfernte Datenbank kann beispielsweise als Dienst auf einem Server laufen, optional in einer Cloud, und eine Kommunikation zwischen dem Dienst und dem ersten Kraftfahrzeug 105 kann mittels einer drahtlosen Kommunikationseinrichtung beispielsweise über ein Mobilfunknetz erfolgen.
2 zeigt ein System 100 in einer ähnlichen beispielhaften Darstellung, wobei umgekehrt zur Situation von 1 beispielhaft ein Personenkraftwagen das erste Kraftfahrzeug 105 und ein Motorrad das zweite Kraftahrzeug 110 bildet. Diese Situation kann besonders gefährlich sein, weil ein Motorrad einen relativ großen uneinsehbaren Winkelbereich 125 haben kann, ein Außenspiegel 130 aufgrund seiner Größe oder von Vibrationen schlecht ablesbar sein kann und ein Spurwechsel des Motorrads häufig unerwartet rasch für einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 105 ablaufen kann.
Die Vorrichtung 140 ist hier wieder an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 angebracht, das sich im Winkelbereich 125 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 aufhält. Die Verhältnisse an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 können dabei berücksichtigt werden, beispielsweise indem die Warnung mittels einer vorhandenen Ausgabevorrichtung in einer Instrumententafel ausgegeben oder in eine Benutzersteuerung integriert wird, welche eine Warnung oder einen Hinweis eines weiteren Fahrassistenten bereitstellen kann.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300, das insbesondere auf einer Vorrichtung 140 an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 ablaufen kann. Rein beispielhaft ist dem dargestellten Verfahren 300 die oben beschriebene zweite Bestimmungsvariante zu Grunde gelegt; eine Adaption an die oben genannten anderen Varianten ist einem Fachmann ohne weiteres möglich.
In einem Schritt 305 kann eine Geometrie des ersten Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden. Insbesondere können Abmessungen des Kraftfahrzeugs oder die Position einer Abtasteinrichtung 150 bestimmt werden. Dieser Schritt wird üblicherweise nur einmal zur Kalibrierung ausgeführt.
In einem Schritt 310 kann ein Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs 105 abgetastet werden, insbesondere mittels einer optischen Abtasteinrichtung 150. In einem Schritt 315 kann ein zweites Kraftfahrzeug 110 im Umfeld bestimmt werden, beispielsweise mittels Bildanalyse eines durch die Abtasteinrichtung 150 bereitgestellten Bildes. Das Bild kann einem sichtbaren Bild entsprechen oder in ein sichtbares Bild umgewandelt werden, beispielsweise als Falschfarben-Bild auf der Basis von bestimmten Entfernungen an den einzelnen Bildpunkten.
In einem Schritt 320 kann auf der Basis der Abtastung ein geometrisches Merkmal des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bestimmt werden, beispielsweise seine Größe, die Lage von Sichtfenstern in einer oder verschiedenen Richtungen oder die Position eines Fahrers. Ein solches Merkmal kann direkt abgetastet oder auf der Basis eines Typs des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bestimmt werden. Der Typ kann aufgrund eines optisch erfassten Merkmals oder einer erfassten Bezeichnung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bestimmt werden. In diesem Schritt können auch Lage und/oder Größe eines nicht einsehbaren Winkelbereichs 125 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bestimmt werden.
In einem Schritt 325 kann eine relative Lage des ersten Kraftfahrzeugs 105 bezüglich des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bestimmt werden. Die Lage kann insbesondere eine Richtung und/oder eine Entfernung des ersten Kraftfahrzeugs 105 vom zweiten Kraftfahrzeug 110 umfassen. Je kürzer die Entfernung ist, desto größer ist die Wahrscheinlichkeit, dass wenigstens ein Abschnitt des ersten Kraftfahrzeugs 105 aus einem Winkelbereich 125 fällt und durch einen Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110 erfasst werden kann.
In einem Schritt 330 wird bestimmt, ob das erste Kraftfahrzeug 105 in einem zuvor bestimmten Winkelbereich 125 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 liegt. Diese Bestimmung wird bevorzugt auf der Basis eines zuvor bestimmten Ergebnisses durchgeführt, insbesondere eines im Schritt 320 festgestellten geometrischen Merkmals des zweiten Kraftfahrzeugs oder eines auf dessen Basis bestimmten nicht einsehbaren Winkelbereichs 125.
In einer Ausführungsform kann bestimmt werden, dass das erste Kraftfahrzeug 105 nicht im Winkelbereich 125, sondern in einem Sichtfeld 115, 120 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 liegt, falls auf dem abgetasteten Bild ein vorbestimmtes Merkmal eines Gesichts des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 110 erkennbar ist. Dieses Merkmal kann insbesondere ein Auge oder eine Nase umfassen. Diese Überprüfung kann dem Ausschluss einer irrtümlichen Warnmeldung dienen.
Liegt das erste Kraftfahrzeug 105 in einem nicht einsehbaren Winkelbereich 125, so kann in einem Schritt 335 eine korrespondierende Warnung an den Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 105 ausgegeben werden. Nach dem Ausgeben oder wenn das erste Kraftfahrzeug 105 nicht im Winkelbereich 125 liegt, kann das Verfahren 300 zum Anfang zurückkehren und erneut durchlaufen, wobei der erste Schritt 305 ausgespart werden kann. In einer weiteren Ausführungsform kann das Ausgeben der Warnung unterdrückt werden, falls zuvor eine Nachricht des zweiten Kraftfahrzeugs 110 empfangen wurde, aus der hervorgeht, dass die Anwesenheit des ersten Kraftfahrzeugs 105 im Umfeld erfasst wurde.
Bezugszeichenliste

100: System
105: erstes Kraftfahrzeug
110: zweites Kraftfahrzeug
115: direktes Sichtfeld
120: indirektes Sichtfeld
125: nicht einsehbarer Winkelbereich, toter Winkel
130: Außenspiegel
135: Innenspiegel
140: Vorrichtung
145: Verarbeitungseinrichtung
150: Abtasteinrichtung
155: Ausgabevorrichtung
300: Verfahren
305: Bestimmen Geometrie des ersten Kraftfahrzeugs
310: Abtasten Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs
315: Erfassen zweites Kraftfahrzeug
320: Bestimmen Geometrie des zweiten Kraftfahrzeugs
325: Bestimmen relative Lage des ersten zum zweiten Kraftfahrzeug
330: erstes Kraftfahrzeug im toten Winkel des zweiten Kraftfahrzeugs?
335: Ausgeben Warnung

Claims

Verfahren (300) mit folgenden Schritten: - Abtasten (310) eines Umfelds eines ersten Kraftfahrzeugs (105); - Erfassen (315) eines zweiten Kraftfahrzeugs (110) im Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs; - Bestimmen (320) eines Winkelbereichs (125), der außerhalb eines Sichtfelds eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs (110) liegt; - Bestimmen (330), ob sich erste Kraftfahrzeug (105) in den bestimmten Winkelbereich (125) eintritt; und - Ausgeben (335) einer Warnung an einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs (105) wenn bestimmt ist, dass das erste Kraftfahrzeug (105) in den bestimmten Winkelbereich (125) eintritt.
Verfahren (300) nach Anspruch 1, wobei die Warnung vor dem Eintreten in den bestimmten Winkelbereich ausgegeben (335) wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei bestimmt wird, ob sich das erste Kraftfahrzeug (105) in dem bestimmten Winkelbereich (125) des zweiten Kraftfahrzeugs (110) befindet, und wobei die Warnung ausgegeben wird, wenn und insbesondere solange sich das erste Kraftfahrzeug (105) in dem bestimmten Winkelbereich (125) befindet.
Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Winkelbereich (125) bezüglich eines direkten Sichtfelds (115) des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs (110) und eines indirekten Sichtfelds (120) mittels eines Innen- und/oder Außenspiegels des zweiten Kraftfahrzeugs (110) bestimmt wird.
Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein Typ des zweiten Kraftfahrzeugs (110) und ein dem Typ zugeordneter Winkelbereich (125) bestimmt werden.
Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Abtastung optisch vom ersten Kraftfahrzeug (105) aus erfolgt und das Sichtfeld (115, 120) auf der Basis eines auf der Abtastung erkannten Elements bestimmt (320) wird.
Verfahren (300) nach Anspruch 6, wobei das Sichtfeld (115, 120) auf der Basis einer lateralen Fahrerseite des zweiten Kraftfahrzeugs (110) und eines geltenden Rechts- oder Linksverkehrs bestimmt wird.
Verfahren (300) nach Anspruch 6 oder 7, wobei auf der Basis wenigstens einer Schätzung eines Parameters ein innerhalb des ersten Winkelbereichs (125) liegender zweiter Winkelbereich (125) bestimmt wird und wobei in Abhängigkeit einer Lage des ersten Kraftfahrzeugs (105) in den Winkelbereichen (125, 128) unterschiedliche Warnungen ausgegeben werden.
Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Abtastung optisch vom ersten Kraftfahrzeug (105) aus erfolgt und bestimmt (330) wird, dass das erste Kraftfahrzeug (105) im Sichtfeld des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs (110) liegt, wenn das Gesicht des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs (110) auf der optischen Abtastung, insbesondere in einem Spiegel (130, 135) des zweiten Kraftfahrzeugs (110), bestimmt werden kann.
Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Warnung einen Vorschlag zur Anpassung einer Relativgeschwindigkeit zwischen den Kraftfahrzeugen (105) und/oder einen Vorschlag zur Anpassung einer Geschwindigkeit zumindest des ersten Kraftfahrzeugs (105) umfasst.
Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Warnung unterdrückt wird, falls zuvor eine Nachricht des zweiten Kraftfahrzeugs (110) über das Erfassen des ersten Kraftfahrzeugs (105) in dessen Umfeld empfangen wurde.
Vorrichtung (140), folgende Elemente umfassend: - eine Abtasteinrichtung (150) zur Abtastung eines Umfelds eines ersten Kraftfahrzeugs (105); - eine Verarbeitungseinrichtung (145), die dazu eingerichtet ist: o ein zweites Kraftfahrzeug (110) im Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs (105) zu erfassen; o einen Winkelbereich (125) zu bestimmen, der außerhalb eines Sichtfelds (115, 120) eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs (110) liegt, und o zu bestimmen, dass sich das erste Kraftfahrzeug (105) im bestimmten Winkelbereich (125) befindet; - ferner umfassend eine Ausgabevorrichtung (155) zur Ausgabe einer Warnung an einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs (105).
Vorrichtung (140), die dazu eingerichtet ist ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen, wobei die Vorrichtung (140) insbesondere eine Kommunikationseinrichtung umfasst, die dazu eingerichtet ist, mit einem entfernten Rechnersystem, vorzugsweise mittels eine drahtlosen Kommunikation zu kommunizieren.
Kraftfahrzeug (105), umfassend eine Vorrichtung (140) nach Anspruch 12 oder 13.