DE102018205011A1 - Method and system for the controlled transfer of vehicles of a vehicle fleet to a safe state - Google Patents
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Abstract
Offenbart ist ein Verfahren zum kontrollierten Überführen mindestens eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs einer Fahrzeugflotte in einen sicheren Zustand, wobei mindestens ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug aus der Fahrzeugflotte anhand von Diskriminierungsfaktoren durch ein zentrales Fahrzeugmanagementsystem ermittelt wird, ein Befehl des zentralen Fahrzeugmanagementsystems zur Überführung in den sicheren Zustand an das mindestens eine ermittelte Fahrzeug übermittelt wird, ein situationsspezifisches Risiko des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs durch die übermittelten Diskriminierungsfaktoren ermittelt wird, eine situationsspezifische Risikobewertung einer umgehenden Überführung des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs in einen sicheren Zustand unter Berücksichtigung einer spezifischen Fahrzeugsituation des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs durchgeführt wird und abhängig von dem ermittelten situationsspezifischen Risiko das mindestens eine Fahrzeug sofort oder verzögert in den sicheren Zustand überführt wird. Des Weiteren ist ein System offenbart.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum kontrollierten Überführen mindestens eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs einer Fahrzeugflotte in einen sicheren Zustand sowie ein Fahrzeugmanagementsystem und ein System mit einer Fahrzeugflotte.The invention relates to a method for the controlled transfer of at least one autonomous or semi-autonomous vehicle of a vehicle fleet to a safe state and to a vehicle management system and a system with a vehicle fleet.
Stand der TechnikState of the art
Es sind bereits Verfahren zur Abschaltung von automatisiert fahrenden Fahrzeugen bekannt. Dabei wird eine Kontrolle über das Fahrzeug bei einem detektierten Systemfehler innerhalb eines Fahrzeugs an den Fahrer übergeben und eine autonome oder teilautonome Fahrfunktion fahrzeugintern deaktiviert. Des Weiteren kann bei einem Vorliegen eines Systemfehlers das Fahrzeug automatisiert in einen risikominimalen Zustand überführt werden, bei dem das Fahrzeug beispielsweise auf einer aktuellen Fahrspur bis zu einem Stillstand abgebremst wird.There are already known methods for switching off automated moving vehicles. In this case, control of the vehicle is transmitted to the driver in the event of a detected system error within a vehicle and an autonomous or partially autonomous driving function is deactivated in-vehicle. Furthermore, in the event of a system error, the vehicle can be automatically converted into a risk-minimized state in which the vehicle is braked, for example, on a current lane to a standstill.
Weiterhin sind bereits Verfahren zum Abschalten von einer Fahrzeugflotte als eine Einheit bekannt. Dabei wird ein Fahrbetrieb der Fahrzeugflotte zentral von einer Steuereinheit geregelt. Dabei kann der automatisierte Fahrbetrieb der Fahrzeugflotte für alle Fahrzeuge zeitgleich eingestellt werden, wodurch die Fahrzeuge der Fahrzeugflotte abgeschaltet und unmittelbar in den Stand verzögern.Furthermore, methods for switching off a vehicle fleet are already known as a unit. In this case, a driving operation of the vehicle fleet is controlled centrally by a control unit. In this case, the automated driving of the vehicle fleet for all vehicles can be set at the same time, causing the vehicles of the vehicle fleet off and delay immediately in the state.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Abschalten von einem oder mehreren Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte vorzuschlagen, bei dem das Risiko für einen fehlerbedingten Unfall situationsabhängig minimiert wird.The object underlying the invention can be seen to propose a method for switching off one or more vehicles of a vehicle fleet, in which the risk for an accident caused by an accident is minimized depending on the situation.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum kontrollierten Überführen mindestens eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs einer Fahrzeugflotte in einen sicheren Zustand bereitgestellt.According to one aspect of the invention, a method is provided for the controlled transfer of at least one autonomous or semi-autonomous vehicle of a vehicle fleet to a safe state.
Bei einem Schritt des Verfahrens erfolgt ein Ermitteln des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs aus der Fahrzeugflotte anhand von Diskriminierungsfaktoren durch ein zentrales Fahrzeugmanagementsystem.In one step of the method, the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle is determined from the vehicle fleet on the basis of discrimination factors by a central vehicle management system.
Es wird ein Befehl des zentralen Fahrzeugmanagementsystems zur Überführung mindestens eines Fahrzeugs in den sicheren Zustand an das mindestens eine ermittelte Fahrzeug übertragen.A command of the central vehicle management system for transferring at least one vehicle to the secure state is transmitted to the at least one determined vehicle.
Basierend auf den Diskriminierungsfaktoren wird ein situationsspezifisches Risiko des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs ermittelt. Anschließend erfolgt eine situationsspezifische Risikobewertung einer umgehenden Überführung des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs in einen sicheren Zustand unter Berücksichtigung einer spezifischen Fahrzeugsituation des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs.Based on the discrimination factors, a situation-specific risk of the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle is determined. This is followed by a situation-specific risk assessment of an immediate transfer of the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle into a safe state taking into account a specific vehicle situation of the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle.
Abhängig von dem ermittelten situationsspezifischen Risiko wird eine sofortige Überführung in einen sicheren Zustand oder eine verzögerte Überführung in den sicheren Zustand durchgeführt.Depending on the determined situation-specific risk, an immediate transfer to a safe state or a delayed transfer to the safe state is performed.
Das Fahrzeugmanagementsystem kann beispielsweise eine zentrale und fahrzeugexterne Servereinheit oder mehrere Servereinheiten sein. Die Servereinheiten können in koordinierter oder in unkoordinierter Weise miteinander datenleitend verbunden sein. Das Fahrzeugmanagementsystem kann dabei über direkte oder indirekte drahtlose Kommunikationsverbindungen mit den Fahrzeugen der Fahrzeugflotte gekoppelt sein. Beispielsweise kann eine Kommunikationsverbindung als ein WLAN, eine LTE-, UMTS- oder GSM-Verbindung und dergleichen ausgestaltet sein.The vehicle management system may be, for example, a central and off-board server unit or multiple server units. The server units may be communicatively coupled to one another in a coordinated or uncoordinated manner. The vehicle management system can be coupled via direct or indirect wireless communication links with the vehicles of the vehicle fleet. For example, a communication link may be configured as a WLAN, an LTE, UMTS or GSM connection, and the like.
Das Fahrzeugmanagementsystem kann dabei selbstständig die Steuergeräte oder Steuereinheiten der Fahrzeuge auslesen und basierend auf derart ermittelten Daten die jeweiligen Fahrzeuge im Hinblick auf Fehler und/oder eine Verkehrstüchtigkeit prüfen. Alternativ oder zusätzlich können die jeweiligen Fahrzeuge der Fahrzeugflotte selbstständig Fehleranalysen durchführen und ausgewertete oder teilausgewertete Fehleranalysen an das Fahrzeugmanagementsystem übermitteln.The vehicle management system can autonomously read out the control units or control units of the vehicles and check the respective vehicles with regard to errors and / or an ability to drive based on data determined in this way. Alternatively or additionally, the respective vehicles of the vehicle fleet can independently carry out fault analyzes and transmit evaluated or partially evaluated fault analyzes to the vehicle management system.
Anhand der Fehleranalyse kann das Fahrzeugmanagementsystem prüfen, ob definierte Diskriminierungsfaktoren vorliegen. Basierend auf den Diskriminierungsfaktoren können ein oder mehrere Fahrzeuge der Fahrzeugflotte von einem restlichen Fahrzeugbestand abgegrenzt bzw. unterschieden werden, wodurch weitergehende Maßnahmen an den abgegrenzten Fahrzeugen durchgeführt werden können. Ein Diskriminierungsfaktor kann beispielsweise eine nicht aktuelle Steuerungssoftware, ein ermittelter Defekt, ein Ausfall oder Teilausfall eines dem Fahrzeug zugeordneten Systems, fertigungsbedingte Fehler, Rückrufaktionen und dergleichen sein.Based on the error analysis, the vehicle management system can check whether defined discrimination factors exist. Based on the discrimination factors, one or more vehicles of the vehicle fleet can be differentiated from a remaining vehicle population, whereby further measures can be carried out on the demarcated vehicles. A discrimination factor can be, for example, non-current control software, a detected defect, a failure or partial failure of a system associated with the vehicle, production-related errors, recall actions, and the like.
Insbesondere kann basierend auf einem festgestellten Diskriminierungsfaktor ein situationsabhängiges Risiko des jeweiligen Fahrzeugs, welches den Diskriminierungsfaktor aufweist, durch das Fahrzeugmanagementsystem geprüft werden. Hierfür können Umfeldsensoren, eine digitale Karte der Fahrzeugumgebung, Fahrzeugsensoren und dergleichen zum Erfassen einer Fahrsituation des Fahrzeugs eingesetzt bzw. von dem Fahrzeugmanagementsystem ausgewertet werden. Die Fahrsituation wird anschließend mit dem Diskriminierungsfaktor verglichen bzw. auf Basis des Diskriminierungsfaktors bewertet und auf Basis des Vergleichs bzw. der Bewertung entschieden, ob eine sofortige oder eine verzögerte Abschaltung des Fahrzeugs durchgeführt wird. Die Abschaltung des Fahrzeugs kann auch in einem Abschalten einer autonomen oder teilautonomen Fahrfunktion bestehen. In particular, based on a detected discrimination factor, a situation-dependent risk of the respective vehicle, which has the discrimination factor, are checked by the vehicle management system. For this environment sensors, a digital map of the vehicle environment, vehicle sensors and the like for detecting a driving situation of the vehicle can be used or evaluated by the vehicle management system. The driving situation is then compared with the discrimination factor or evaluated on the basis of the discrimination factor and it is decided on the basis of the comparison or the evaluation whether an immediate or a delayed shutdown of the vehicle is carried out. The shutdown of the vehicle may also consist in a shutdown of an autonomous or semi-autonomous driving function.
Eine Abschaltung kann beispielsweise durch eine Not- oder Komfortbremsung in der aktuellen Spur erfolgen oder aber auch aus einer Fahrerübergabe bestehen.A shutdown can be done for example by an emergency or comfort braking in the current lane or even consist of a driver handover.
In einem Schritt kann einem oder mehreren Fahrzeugen einer spezifischen Fahrzeugflotte ein Signal zum Durchführen einer Abschaltung durch das Fahrzeugmanagementsystem übermittelt werden, für welche basierend auf einem oder mehreren Diskriminierungsfaktoren beispielsweise ein fehlerhaftes Verhalten anzunehmen ist. Eine solche Kohorte bzw. eine Teilmenge der Fahrzeuge der Fahrzeugflotte könnte beispielsweise aus Fahrzeugen bestehen, welche eine bestimmte Software-Version mit bekanntem Fehlverhalten besitzen und aus Sicherheitsgründen nicht mehr in den automatischen Zustand betrieben werden dürfen. Weiterhin könnten diskriminierende Faktoren zur Bildung von Gruppen auch darin bestehen, dass die automatisierte Fahrfunktion in bestimmten Gebieten beispielsweise wegen Witterungsbedingungen nicht mehr gewährleistet werden kann und daher zu deaktivieren ist.In one step, a signal for performing a shutdown by the vehicle management system may be transmitted to one or more vehicles of a specific vehicle fleet, for which, for example, a faulty behavior is to be assumed based on one or more discrimination factors. Such a cohort or a subset of the vehicles of the vehicle fleet could, for example, consist of vehicles which have a certain software version with known misconduct and for safety reasons may no longer be operated in the automatic state. Furthermore, discriminatory factors for forming groups could also be that the automated driving function in certain areas, for example due to weather conditions, can no longer be guaranteed and should therefore be deactivated.
In einem weiteren Schritt können die anhand der Diskriminierungsfaktoren ermittelten automatisierten Fahrzeuge einer erweiterten Betrachtung des situationsspezifischen Risikos eines Abschaltens der automatisierten Fahrfunktion unterzogen werden. Hierbei kann geprüft werden, ob ein sofortiges Anhalten des Fahrzeugs oder der Fahrzeuge nach Übermittlung des Abschaltsignals mit geringstem Risiko für den Umgebungsverkehr durchgeführt werden kann oder ob durch eine verlängerte Aufrechterhaltung der Systemfunktion ein späteres Abschalten des Fahrzeugs oder der automatisierten Fahrfunktionen mit einem geringeren Risiko umgesetzt werden kann. Derartige Situationen können bei Vorliegen eines bekannten Systemfehlers vorliegen. Besteht beispielsweise die fehlerhafte Fahrfunktion bei Überholvorgängen für die betroffenen Fahrzeuge, so kann eine Vermeidung dieser Fahrhandlung einen sicheren Betrieb der fehlerhaften Fahrzeuge aufrechterhalten bis zu einer sicheren Übergabe des Fahrzeugs. Die restliche Systemausprägung und die übrigen automatisierten Fahrfunktionen bleiben weiterhin aktiv.In a further step, the automated vehicles determined on the basis of the discrimination factors can be subjected to an extended consideration of the situation-specific risk of switching off the automated driving function. In this case, it can be checked whether an immediate stop of the vehicle or of the vehicles can be carried out after transmission of the switch-off signal with the least possible risk for the surrounding traffic or if a prolonged maintenance of the system function implements a later deactivation of the vehicle or the automated driving functions with a lower risk can. Such situations may be present in the presence of a known system error. For example, if the faulty driving function in overtaking for the affected vehicles, so avoiding this driving action can maintain safe operation of the faulty vehicles up to a safe transfer of the vehicle. The remaining system characteristics and the other automated driving functions remain active.
Ein weiteres Beispiel kann in einer fehlerhaften Erfassung des Signalzustandes einer Lichtsignalanlage bestehen. Diejenigen Instanzen der betroffenen Fahrzeuge, die sich unmittelbar einer solchen Signalanlage nähern, haben noch vor Überschreiten des Verkehrsknotenpunktes in den sicheren Zustand zu gehen. Auf der anderen Seite können weitere Fahrzeuge, die sich derzeit abseits derartiger Verkehrssituationen befinden, die autonomen Fahrfunktionen noch aufrechterhalten und beispielsweise an einem sicheren bzw. risikominimalen Ort eine Übergabe an den Fahrer durchführen. Dies kann im Vorfeld einer fehlerauslösenden oder kritischen Situation erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Trajektorie beispielsweise zu Werkstätten oder dergleichen geplant und befahren werden.Another example may be an erroneous detection of the signal state of a traffic signal system. Those instances of the affected vehicles, which are approaching directly such a signaling system, have to go to the safe state before crossing the traffic junction. On the other hand, other vehicles that are currently off such traffic situations can still maintain the autonomous driving functions and, for example, carry out a transfer to the driver at a safe or risk-minimized location. This can be done in advance of a fault-triggering or critical situation. Alternatively or additionally, a trajectory can for example be planned and traveled to workshops or the like.
Es kann somit in einem Schritt eine situationsbedingte Risikobewertung unter Betrachtung des zu erwartenden Fehlerbildes dahingehend durchgeführt werden, dass bei unmittelbarem Vorliegen der auslösenden Fahrsituation eine Abschaltung durchgeführt wird und andererseits, wenn eine solche Situation nicht vorliegt, ein Vorgehen in der Pfadplanung gesucht wird, das die auslösende Fahrhandlung vermeidet.Thus, in one step, a situational risk assessment, taking into account the expected fault pattern, can be carried out such that, if the triggering driving situation is immediately present, a shutdown is carried out and, on the other hand, if such a situation does not exist, a path planning procedure is sought avoids triggering driving action.
Zum Durchführen der Abschaltung von einem oder mehrerer automatisierter Fahrzeuge kann das Fahrzeugmanagementsystem einen Abschaltbefehl über die drahtlose Kommunikationsverbindung an die anhand der Diskriminierungsfaktoren von vollständig funktionsfähigen Fahrzeugen abgegrenzten Fahrzeuge übertragen. Über eine zweiseitige Kommunikation des Fahrzeugmanagementsystems mit den Fahrzeugen der Fahrzeugflotte können weitere Attribute übergeben werden, welche eine beispielsweise basierend auf einer Software-Version weitergehende Risikobewertung ermöglichen.To perform the shutdown of one or more automated vehicles, the vehicle management system may transmit a shutdown command over the wireless communication link to the vehicles demarked based on the discrimination factors of fully operational vehicles. About a two-sided communication of the vehicle management system with the vehicles of the vehicle fleet more attributes can be passed, which allow a further example based on a software version risk assessment.
Das Fahrzeugmanagementsystem muss somit die folgenden Aufgaben beantworten:
- - Während welcher Fahrhandlungen kann der Fehler auftreten, der zu einem funktionalen Fehlerfall führt?
- - Befindet sich das automatisiert fahrende System aktuell in dieser Fahrsituation und muss aus Sicherheitsgründen das System sofort abgeschaltet werden?
- - Liegt die fehlerfallauslösende Fahrsituation noch nicht vor und kann das System des oder der Fahrzeuge die automatisierte Fahrfunktion noch aufrechterhalten?
- - Welcher Weg kann zum Ziel genommen werden, um die fehlerbehaftete Fahrsituation zu vermeiden?
- - During which driving actions can the error occur which leads to a functional error?
- - Is the automated moving system currently in this driving situation and must the system be switched off immediately for safety reasons?
- - Is the fault situation triggering driving situation not yet available and can the system of or of the vehicles still maintain the automated driving function?
- - Which way can be taken to the goal, in order to avoid the faulty driving situation?
Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Sicherheit automatisiert betriebener Fahrzeuge unter fehlerselektiver Aufrechterhaltung der Fahrfunktion gesteigert werden. Des Weiteren kann durch das Verfahren eine Steigerung der Systemverfügbarkeit und Kundenwertigkeit erreicht werden, da die Fahrzeuge der Fahrzeugflotte trotz fehlerhafter Fahrfunktionen weiterhin betreibbar sind.By the method according to the invention, the safety of automated vehicles can be increased under fault-selective maintenance of the driving function. Furthermore, an increase in system availability and customer value can be achieved by the method since the vehicles of the vehicle fleet can still be operated despite faulty driving functions.
Die autonomen oder teilautonomen Fahrzeuge können beispielsweise gemäß der SAE J3016 Norm den Automatisierungsstufen
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens werden für eine Bestimmung der spezifischen Risikobewertung des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs Daten von Fahrzeugsensoren, Daten von Infrastruktur-Sensoren, GPS und/ oder digitalen geografischen Karten von dem zentralen Fahrzeugmanagementsystem ausgewertet. Hierdurch kann eine detaillierte situationsspezifische Risikobewertung durchgeführt werden. Die Daten können vorzugsweise über die Kommunikationsverbindung zwischen dem mindestens einen Fahrzeug und dem Fahrzeugmanagementsystem ausgetauscht werden.According to one embodiment of the method, for determining the specific risk assessment of the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle, data from vehicle sensors, data from infrastructure sensors, GPS and / or digital geographical maps are evaluated by the central vehicle management system. This allows a detailed situation-specific risk assessment to be carried out. The data may preferably be exchanged via the communication link between the at least one vehicle and the vehicle management system.
Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Diskriminierung des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs der Fahrzeugflotte aufgrund einer Software-Version vorgenommen. Die Software kann beispielsweise eine Software eines oder mehrerer Steuergeräte des mindestens einen Fahrzeugs der Fahrzeugflotte sein. Hierdurch können bestehende Mängel von definierten Software-Versionen durch das Fahrzeugmanagementsystem identifiziert und zum Vermeiden der kritischen bzw. der fehlerauslösenden Fahrfunktionen eingesetzt werden. Beispielsweise kann ein Aktivieren von autonomen Fahrfunktionen anhand eines entsprechenden Befehls des Fahrzeugmanagementsystems an die betroffenen Fahrzeuge mit einer bestimmten Software-Version verhindert werden oder ein Befahren von Ampelanlagen bei einer Routenberechnung vermieden werden.According to a further embodiment of the method, a discrimination of the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle of the vehicle fleet is made on the basis of a software version. The software can be, for example, software of one or more control units of the at least one vehicle of the vehicle fleet. As a result, existing deficiencies of defined software versions can be identified by the vehicle management system and used to avoid the critical or the fault-triggering driving functions. For example, an activation of autonomous driving functions can be prevented by means of a corresponding command of the vehicle management system to the affected vehicles with a specific software version or driving on traffic lights in a route calculation can be avoided.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Diskriminierung des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs der Fahrzeugflotte anhand geografischer Daten vorgenommen. Hierdurch können Diskriminierungsfaktoren anhand von bestimmten geografischen Verhältnissen oder Gegebenheiten ermittelt und ausgewertet werden. Insbesondere können Attribute der Fahrzeuge an das Fahrzeugmanagementsystem übermittelt werden, welche neben der Bezeichnung der betroffenen Kohorte auch einen Rückschluss auf das auslösende Fahrverhalten zulassen. Dazu kann eine Beschreibung der Fahrhandlung, der auslösenden Witterungsbedingungen und dergleichen herangezogen werden. Derartige Faktoren können beispielsweise Witterungsbedingungen, Gefahren-gebiete, überflutete Gebiete, Gebiete, welche von einem Erdrutsch oder einer Lawine betroffen oder gefährdet sind oder Gebiete mit einer Sturmwarnung sein. Diese Faktoren können insbesondere zum Durchführen einer situations-spezifischen Risikobewertung herangezogen werden. Vorzugsweise kann das Fahrzeugmanagementsystem hierfür auf Daten von Wetterstationen zugreifen.According to a further embodiment of the method, a discrimination of the autonomous or semi-autonomous vehicle of the vehicle fleet is made on the basis of geographical data. In this way, discrimination factors can be determined and evaluated on the basis of specific geographical conditions or circumstances. In particular, attributes of the vehicles can be transmitted to the vehicle management system, which, in addition to the designation of the cohort concerned, also permit a conclusion on the triggering driving behavior. For this purpose, a description of the driving action, the triggering weather conditions and the like can be used. Such factors may include, for example, weather conditions, hazardous areas, flooded areas, areas affected or endangered by a landslide or avalanche, or areas with a storm warning. These factors can be used in particular for carrying out a situation-specific risk assessment. The vehicle management system can preferably access data from weather stations for this purpose.
Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Diskriminierung des mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs der Fahrzeugflotte aufgrund eines technischen Defekts vorgenommen. Hierdurch kann basierend auf der Fehleranalyse des jeweiligen Fahrzeugs oder des Fahrzeugmanagementsystems ein oder mehrere Defekte erkannt werden. Abhängig von einem Schweregrad des Defekts kann eine sofortige oder eine zeitlich bzw. örtlich verzögerte Abschaltung der entsprechenden Fahrzeuge erfolgen.According to a further embodiment of the method, a discrimination of the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle of the vehicle fleet due to a technical defect is made. As a result, one or more defects can be detected based on the error analysis of the respective vehicle or the vehicle management system. Depending on the severity of the defect, an immediate or a temporally or locally delayed shutdown of the corresponding vehicles can take place.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden die Daten über eine Datenverbindung zwischen dem zentralen Fahrzeugmanagementsystem und dem mindestens einen autonomen oder teilautonomen Fahrzeug übertragen. Hierdurch kann eine direkte oder indirekte Datenübertragung realisiert werden, welche einen relevanten Datenstrom zum Erkennen von Fehlern und zum Ermitteln von situationsabhängigen Risiken ermöglicht.According to a further embodiment of the method, the data is transmitted via a data connection between the central vehicle management system and the at least one autonomous or semi-autonomous vehicle. In this way, a direct or indirect data transmission can be realized, which enables a relevant data stream for detecting errors and for determining situation-dependent risks.
Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird bei einer vorläufigen Beibehaltung der autonomen oder teilautonomen Fahrfunktion für eine spätere Überführung in den sicheren Zustand durch eine Vermeidung eines spezifischen Fahrverhaltens ein Risiko basierend auf einem oder mehreren Diskriminierungsfaktoren minimiert. Hierdurch kann eine aktive autonome oder teilautonome Fahrfunktion des mindestens einen Fahrzeugs weiterhin aufrechterhalten werden, bis eine Abschaltung der Fahrfunktion oder des Fahrzeugs mit einem geringen Risiko für eine Fahrzeugumgebung und das Fahrzeug selbst durchführbar ist.According to a further embodiment of the method, a provisional retention of the autonomous or semi-autonomous driving function for later transfer to the safe state by avoiding a specific driving behavior minimizes a risk based on one or more discrimination factors. As a result, an active autonomous or partially autonomous driving function of the at least one vehicle can continue to be maintained until a switch-off of the driving function or of the vehicle with a low risk for a vehicle environment and the vehicle itself can be carried out.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird während einer Überführung des mindestens einen Fahrzeugs in den sicheren Zustand die autonome Fahrfunktion aufgehoben. Auf Basis des Vergleiches kann durch das zentrale und fahrzeugexterne Fahrzeugmanagementsystem entschieden werden, ob ein sofortiges Abschalten des Fahrzeugs durchgeführt wird. Dies kann beispielsweise durch eine Not- oder Komfortbremsung in der aktuellen Spur erfolgen oder aber auch aus einer Übergabe der Fahrsteuerung bestehen. Die Übergabe der Fahrsteuerung kann vorzugsweise in einer risikominimalen Situation erfolgen. Dies kann beispielsweise auf einer geraden Fahrbahn oder während einer geringen Geschwindigkeit erfolgen. Es können hierdurch die autonome Fahrfunktion und die entsprechende Sensorik deaktiviert werden und erst nach einer Wartung oder Reparatur aktivierbar sein.According to a further embodiment of the method, the autonomous driving function is canceled during a transfer of the at least one vehicle into the safe state. Based on the comparison, the central and vehicle-external vehicle management system can be used be decided whether an immediate shutdown of the vehicle is performed. This can be done for example by an emergency or comfort braking in the current lane or even consist of a transfer of the driving control. The transfer of the driving control can preferably take place in a risk-minimized situation. This can be done, for example, on a straight road or at a low speed. As a result, the autonomous driving function and the corresponding sensor system can be deactivated and can only be activated after maintenance or repair.
Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird durch das zentrale Fahrzeugmanagementsystem eine Pfad- und Trajektorieplanung für das mindestens eine autonome oder teilautonome Fahrzeug durchgeführt. Es kann eine Vermeidung eines durch den Fehler riskanten Fahrverhaltens oder eines einen Fehler auslösenden Fahrverhaltens bei einer Berechnung der Fahrroute des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Eine derartige Vermeidung kann insbesondere zum Anfahren eines sicheren Platzes und anschließendem Übergeben der Fahrfunktion an den Fahrer oder zum Deaktivieren des Fahrzeugs auf einem Parkplatz bzw. einer Werkstatt eingesetzt werden.According to a further embodiment of the method, a path and trajectory planning for the at least one autonomous or partially autonomous vehicle is carried out by the central vehicle management system. An avoidance of a driving behavior which is risky due to the fault or a driving behavior which triggers an error can be taken into account in a calculation of the driving route of the vehicle. Such a prevention can be used in particular for starting a safe place and then transferring the driving function to the driver or for deactivating the vehicle in a parking lot or a workshop.
Liegt die fehlerfallauslösende Fahrsituation noch nicht vor und kann das System die automatisierte Fahrfunktion noch aufrechterhalten, so erfolgt eine Ermittlung bzw. Berechnung der Fahrtrajektorie des jeweiligen Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Diskriminierungsfaktoren und der fehlerauslösenden Situationen. Somit kann eine autonome oder teilautonome Fahrfunktion auch bis zur Erreichung eines Ortes aufrechterhalten werden, auf dem das Fahrzeug dauerhaft abgestellt werden kann.If the driving situation triggering the fault has not yet occurred and the system can still maintain the automated driving function, the driving trajectory of the respective vehicle is determined or calculated taking into account the discrimination factors and the situations triggering the fault. Thus, an autonomous or teilautonome driving function can be maintained even to the attainment of a place where the vehicle can be parked permanently.
Sollte diese Vermeidung nicht bis zu einem Zielort, der ein dauerhaftes Abstellen des Fahrzeuges erlaubt, möglich sein, wird eine geregelte Übergabe durch die Aufforderung an den Fahrer vorgenommen oder das System in einen risikominimalen Zustand überführt.If this avoidance is not possible up to a destination that allows a permanent parking of the vehicle, a controlled transfer is made by the request to the driver or the system is transferred to a minimum risk state.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein fahrzeugexternes Fahrzeugmanagementsystem bereitgestellt. Ferner wird gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ein System zum kontrollierten Überführen mindestens eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs einer Fahrzeugflotte in einen sicheren Zustand bereitgestellt, wobei das System mindestens ein fahrzeugexternes Fahrzeugmanagementsystem und mindestens ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug einer Fahrzeugflotte aufweist.According to another aspect of the invention, an off-board vehicle management system is provided. Furthermore, according to a further aspect of the invention, a system is provided for the controlled transfer of at least one autonomous or semi-autonomous vehicle of a vehicle fleet to a safe state, the system having at least one vehicle-external vehicle management system and at least one autonomous or semi-autonomous vehicle of a vehicle fleet.
Das mindestens eine Fahrzeug der Fahrzeugflotte steht hierbei über eine ständige oder eine regelmäßige drahtlose Kommunikationsverbindung mit dem Fahrzeugmanagementsystem in Verbindung. Hierdurch kann eine Fehleranalyse und Auswertung eines situationsabhängigen Risikos zum Überführen des mindestens einen Fahrzeugs in einen sicheren Zustand durchgeführt werden. Die Auswertung kann anhand von Diskriminierungsfaktoren erfolgen, wodurch auch eine Teilmenge an Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte zum Deaktivieren markiert werden kann. Dabei kann das Deaktivieren unter Berücksichtigung verschiedener, insbesondere sicherheitsrelevanter, Randbedingungen erfolgen.The at least one vehicle of the vehicle fleet is connected to the vehicle management system via a permanent or regular wireless communication link. In this way, an error analysis and evaluation of a situation-dependent risk for transferring the at least one vehicle to a safe state can be performed. The evaluation can be made on the basis of discrimination factors, whereby a subset of vehicles of a vehicle fleet can be marked for deactivation. The deactivation can take place taking into account various, in particular safety-relevant, boundary conditions.
Im Folgenden wird anhand von einer stark vereinfachten schematischen Darstellung ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.In the following, a preferred embodiment of the invention is explained in more detail with reference to a highly simplified schematic representation.
Die
Die Fahrzeugflotte
Die drahtlose Kommunikationsverbindung
Ein fehlerhaftes Fahrzeug
Anschließend kann durch das Fahrzeugmanagementsystem
Claims (11)
Priority Applications (1)
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Family Applications (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102020114372A1 (en) | 2020-05-28 | 2021-12-02 | Audi Aktiengesellschaft | Method and system for securing an automated driving function in a vehicle fleet with several motor vehicles as well as server device and motor vehicles equipped for this purpose |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE102013007857A1 (en) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Audi Ag | Method for operating a braking system in fully automatic driving and motor vehicle |
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-
2018
- 2018-04-04 DE DE102018205011.2A patent/DE102018205011A1/en active Pending
Patent Citations (2)
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