DE102018204965B3

DE102018204965B3 - Method, control unit and steering system for determining the value of a steering intervention variable in a motor vehicle

Info

Publication number: DE102018204965B3
Application number: DE102018204965.3A
Authority: DE
Inventors: Tobias Rüger; Christopher Kreis
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2018-04-03
Filing date: 2018-04-03
Publication date: 2019-07-18
Anticipated expiration: 2038-04-04

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Festlegen eines Werts einer Lenkeingriffsgröße (LEG) für ein Lenksystem (1) eines Kraftfahrzeugs, wobei das Lenksystem (1) nach Maßgabe der Lenkeingriffsgröße (LEG), eines Handmoments (HM), das von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs aufgebracht wird, und einer Lenkunterstützungsgröße (LUG) zum Unterstützen des Handmoments (HM) betreibbar ist, und wobei das Verfahren umfasst: Bestimmen einer ersten Lenkeingriffsgrößenkomponente (A) auf Basis eines vorbestimmten Schwellenwerts (HMmax) des Handmoments (HM);
Bestimmen einer zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente (B) auf Basis der Lenkunterstützungsgröße (LUG) und des aufgebrachten Handmoments (HM) derart, dass die zweite Lenkeingriffsgrößenkomponente (B) bei einem zunehmenden Handmoment (HM) spätestens ab Erreichen oder Überschreiten des Schwellenwerts (HMmax) zumindest vorübergehend abnimmt; und Festlegen eines Werts (LEG') der Lenkeingriffsgröße (LEG) auf Basis der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente (A, B).
Ferner betrifft die Erfindung eine Steuereinheit (10) und ein Lenksystem (1) umfassend eine solche Steuereinheit (10).

The invention relates to a method for setting a value of a steering intervention variable (LEG) for a steering system (1) of a motor vehicle, wherein the steering system (1) in accordance with the steering intervention variable (LEG), a manual torque (HM) applied by a driver of the motor vehicle and a steering assist amount (LUG) for supporting the manual torque (HM), and wherein the method comprises: determining a first steering engagement amount component (A) based on a predetermined threshold value (HMmax) of the manual torque (HM);
Determining a second steering intervention variable component (B) on the basis of the steering assist variable (LUG) and the applied manual torque (HM) such that the second steering intervention variable component (B) at least temporarily decreases at an increasing hand torque (HM) at the latest from reaching or exceeding the threshold value (HMmax) ; and determining a value (LEG ') of the steering intervention amount (LEG) based on the first and second steering intervention amount components (A, B).
Furthermore, the invention relates to a control unit (10) and a steering system (1) comprising such a control unit (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Steuereinheit nach dem Oberbegriff des Anspruchs 9 und ein Lenksystem zum Festlegen des Werts einer Lenkeingriffsgröße in einem Kraftfahrzeug mit einer solchen Steuereinheit. Insbesondere betrifft die Erfindung die Erfindung das Ermöglichen assistierender Lenkeingriffe auf Basis einer Lenkeingriffsgröße mit einem entsprechend festgelegten Wert.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1, a control unit according to the preamble of claim 9 and a steering system for setting the value of a steering intervention variable in a motor vehicle with such a control unit. In particular, the invention relates to enabling assisted steering interventions based on a steering intervention amount with a correspondingly determined value.

Bei Lenksystemen für Kraftfahrzeuge mit Lenkunterstützung wird oftmals ein Handmoment (auch als Handlenkmoment bezeichnet), das von einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs auf ein Lenkrad des Lenksystems manuell ausgeübt wird, durch ein von einem Lenkunterstützungsantrieb bereitgestelltes Lenkunterstützungsmoment ergänzt. Hierdurch kann ein erhöhtes Lenkmoment zur Durchführung einer gewünschten Lenkbewegung erhalten werden. Dem Lenkunterstützungsantrieb kann hierfür eine Lenkunterstützungsgröße vorgegeben werden oder, mit anderen Worten, der Lenkunterstützungsantrieb kann nach Maßgabe einer Lenkunterstützungsgröße betrieben werden. Die Lenkunterstützungsgröße kann allgemein eine zu erzeugende Lenkunterstützungskraft oder ein zu erzeugendes Lenkunterstützungsmoment angeben.In steering assisted steering systems for motor vehicles, a manual torque (also referred to as manual steering torque) manually applied to a steering wheel of the steering system by a driver of a motor vehicle is often supplemented by a steering assist torque provided by a steering assist drive. In this way, an increased steering torque for performing a desired steering movement can be obtained. For this purpose, a steering assistance variable can be specified for the steering assistance drive or, in other words, the steering assistance drive can be operated in accordance with a steering assistance variable. The steering assist amount may generally indicate a steering assist force to be generated or a steering assist torque to be generated.

Neben der bloßen Lenkunterstützung sind sogenannte Lenkeingriffsfunktionen bekannt, die zum Beispiel im Rahmen von Fahrerassistenzfunktionen autonome und/oder automatische Lenkeingriffe in dem Lenksystem vornehmen können. Hierunter kann insbesondere das Erzeugen radlenkwirksamer Kräfte oder Momente verstanden werden, die nicht unmittelbar auf Handlenkmomenten und/oder Lenkvorgaben des Fahrers basieren. Beispielsweise wird für Parkassistenzsysteme eine automatische Querführung des Fahrzeugs zugelassen, bei der die Lenkung des Kraftfahrzeugs ohne Lenkvorgaben des Fahrers vorgenommen wird. Ferner ermöglicht eine Spurhalteassistenzfunktion, das Fahrzeug durch assistierende Lenkeingriffe in einer Fahrspur zu halten.In addition to the mere steering assistance so-called steering intervention functions are known, which can make autonomous and / or automatic steering interventions in the steering system, for example, in the context of driver assistance functions. This can be understood, in particular, as the generation of wheel-steering-effective forces or moments which are not directly based on manual steering torques and / or steering specifications of the driver. For example, an automatic lateral guidance of the vehicle is permitted for parking assistance systems, in which the steering of the motor vehicle is performed without the driver's steering requirements. Further, a lane departure warning function enables the vehicle to be kept in lane by assisted steering interventions.

Die Lenkeingriffsfunktionen stellen oftmals von extern eine Soll-Lenkstellungsgröße zur Verfügung, auf die eine Lenkpositionsregelung die Lenkung einstellen soll. Die Soll-Lenkstellungsgröße kann einem erwünschten Radlenkwinkel oder einer gewünschten Lenkradstellung oder einer davon abhängigen Größe entsprechen. Da mehrere das Lenksystem beeinflussende Lenkfunktionen (zum Beispiel in Form einer Lenkunterstützung oder von Lenkeingriffsfunktionen) gleichzeitig oder wechselweise aktiv sein können, kann dies dazu führen, dass während Übergangssituationen, bei denen beispielsweise eine Vorgabe einer Soll-Lenkstellungsgröße und eine Vorgabe einer Lenkunterstützungsgröße gleichzeitig vorliegen, keine zufriedenstellende Umsetzung für die Ansteuerung des Lenkunterstützungsantriebs erreicht wird.The steering intervention functions often provide externally a desired steering position size to which a steering position control is to adjust the steering. The desired steering position variable may correspond to a desired wheel steering angle or a desired steering wheel position or a size dependent thereon. Since several steering functions influencing the steering system (for example in the form of steering assistance or steering intervention functions) can be active simultaneously or alternately, this can mean that during transition situations in which, for example, a specification of a nominal steering position variable and a specification of a steering assistance variable are present at the same time, no satisfactory implementation for the control of the steering assistance drive is achieved.

Insbesondere kann bei Aktivierung einer Lenkeingriffsfunktion aufgrund der aktiven Lenkpositionsregelung ein merklicher Eingriff durch den Lenkunterstützungsantrieb erfolgen, der sich haptisch am Lenkrad für den Fahrer bemerkbar macht. Ähnliche Probleme können dann auftreten, wenn ein Fahrer durch Aufbringen eines sogenannten Überlenkmoments oder auch maximalen Handmoments, mit dem er einen Wunsch zum Überwinden des von der Lenkeingriffsfunktion aufgebrachten Lenkmoments zum Ausdruck bringt, eine Lenkeingriffsfunktion zumindest vorübergehend deaktiviert oder übersteuert. Es ist jedoch wünschenswert, dass bei zunehmender Anzahl von verschiedenen in das Lenksystem eingreifenden Funktionen eine Schnittstelle zur Verfügung steht, die ein Zusammenspiel dieser Funktionen zulässt, ohne dass eine unerwünschte Haptik auftritt.In particular, upon activation of a steering engagement function due to the active steering position control, a noticeable engagement by the steering assist drive can be made, which makes itself felt haptically on the steering wheel for the driver. Similar problems can occur when a driver by applying a so-called Überlenkmoments or maximum manual torque, with which he expresses a desire to overcome the force applied by the steering engagement function steering torque, at least temporarily disables or overrides a steering intervention function. However, it is desirable that as the number of different steering functions intervene increases, there is an interface that allows these functions to work together without undesirable haptics.

Weiterhin soll der Entwicklungsaufwand und insbesondere Anpassungsaufwand der in das Lenksystem eingreifenden Lenkeingriffsfunktionen an verschiedene System- und/oder Fahrzeugvarianten nicht unnötig hoch ausfallen. Insbesondere ist es wünschenswert, dass Lenkeingriffsfunktionen mit einer gewünschten Haptik bereitstellbar und/oder ausführbar sind, ohne dass diese hierfür umfassend an konkrete Eigenschaften einer gegebenen System- und/oder Fahrzeugvariante angepasst werden müssen.Furthermore, the development effort and in particular adaptation effort of engaging in the steering system steering intervention functions to different system and / or vehicle variants should not be unnecessarily high. In particular, it is desirable that steering intervention functions can be provided and / or executed with a desired haptic, without them having to be comprehensively adapted to specific properties of a given system and / or vehicle variant.

Ein Stand der Technik, von dem vorliegend ausgegangen wird, ist die DE 10 2007 011 275 A1 und auch die DE 10 2006 025 254 A1 , die jeweils auf dieselbe Anmelderin zurückgehen. In beiden Fällen werden elektromechanische Lenksysteme offenbart, bei denen Fahrerunterstützungsmomente erzeugt werden.A prior art, which is assumed in the present case, is the DE 10 2007 011 275 A1 and also the DE 10 2006 025 254 A1 , each from the same applicant. In both cases, electromechanical steering systems are disclosed in which driver assistance torques are generated.

Weiterer Stand der Technik existiert in Form der DE 10 2016 218 845 A1 , bei der eine Vorgabestellgröße zum Ansteuern eines Lenkunterstützungsantriebs basierend auf einer Lenkunterstützungsgröße und einer Lenkeingriffsgröße sowie in Abhängigkeit von einem aufgebrachten Handmoment ermittelt wird. In der DE 10 2014 107 194 A1 ist ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs beschrieben, mit dem auf Fahrereingriffe während eines autonomen Fahrbetriebs reagiert werden kann. Die DE 10 2013 011 283 A1 lehrt ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuglenksystems, bei der ein unterstützend wirkender Lenkkraftanteil auf eine sicherheitskritische Fahrsituation hin überprüft wird.Further prior art exists in the form of DE 10 2016 218 845 A1 in which a default position size for driving a steering assist drive is determined based on a steering assist amount and a steering engagement amount, and in response to an applied manual torque. In the DE 10 2014 107 194 A1 Furthermore, a method for operating a steering system of a motor vehicle is described, with which driver actions can be reacted during an autonomous driving operation. The DE 10 2013 011 283 A1 further teaches a method for operating a motor vehicle steering system, in which a supportive acting steering force component is checked for a safety-critical driving situation out.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren, eine Steuereinheit und ein Lenksystem für Lenkeingriffe eines Kraftfahrzeugs mit einer bevorzugten Haptik zu schaffen, insbesondere derart, dass der hierfür benötigte Entwicklungsaufwand begrenzt ist.An object of the present invention is therefore to provide a method, a control unit and a To provide steering system for steering intervention of a motor vehicle with a preferred feel, in particular such that the development effort required for this purpose is limited.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, eine Steuereinheit mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und ein Lenksystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Ferner versteht es sich, dass die in der einleitenden Beschreibung erwähnten Merkmale einzeln oder in beliebiger Kombination auch bei der vorliegend offenbarten Lösung vorgesehen sein können, sofern nicht anders angegeben oder ersichtlich.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, a control unit having the features of patent claim 9 and a steering system having the features of patent claim 10. Advantageous developments are specified in the dependent claims. Furthermore, it is understood that the features mentioned in the introductory description can be provided individually or in any combination also in the case of the presently disclosed solution, unless stated otherwise or obvious.

Eine Grundidee der Erfindung liegt darin, den endgültigen Wert einer Lenkeingriffsgröße, auf deren Basis ein assistierender Lenkeingriff ausführbar ist, derart festzulegen, dass ein aus Sicht des Fahrers möglichst gleichmäßiger Übergang zwischen einem Lenkunterstützungsbetrieb und einem Lenkeingriffsbetrieb ermöglicht wird. Als Lenkunterstützungsbetrieb kann dabei ein Betriebszustand verstanden werden, bei dem eine Fahrzeuglenkung hauptsächlich oder ausschließlich nach Maßgabe von Lenkvorgaben des Fahrers erfolgt. Als Lenkeingriffsbetrieb kann hingegen ein Betriebszustand verstanden werden, bei dem eine Fahrzeuglenkung hauptsächlich oder ausschließlich nach Maßgabe von Lenkeingriffen wenigstens einer Lenkeingriffsfunktion erfolgt. Hierfür sieht die Erfindung allgemein vor, eine Lenkeingriffsgröße nach Maßgabe eines Handmoments des Fahrers anzupassen, insbesondere derart, dass diese spätestens ab Erreichen oder Überschreiten eines vorbestimmten Schwellenwerts des Handmoments abnimmt. Überlenkt der Fahrer somit in der vorstehend geschilderten Weise einen Lenkeingriff, beispielsweise indem er ein Handmoment mit dem vorbestimmten Schwellenwert aufbringt, kann ein von dem Lenkeingriff erzeugtes Gegenmoment spätestens ab dem Überlenken abnehmen, um ein gewünschtes haptisches Verhalten zu erzielen. A basic idea of the invention is to determine the final value of a steering intervention variable on the basis of which an assisting steering intervention can be carried out in such a way that the transition between a steering assistance operation and a steering intervention operation which is as uniform as possible from the perspective of the driver is possible. As a steering assistance operation can be understood an operating condition in which a vehicle steering takes place mainly or exclusively in accordance with the driver's steering specifications. By contrast, an operating state in which a vehicle steering system mainly or exclusively takes place in accordance with steering interventions of at least one steering intervention function can be understood as a steering intervention operation. For this purpose, the invention generally provides for adapting a steering intervention variable in accordance with a manual torque of the driver, in particular in such a way that it decreases at the latest from reaching or exceeding a predetermined threshold value of the manual torque. If the driver thus deflects a steering engagement in the above-described manner, for example by applying a manual torque with the predetermined threshold value, a counter-torque generated by the steering engagement can decrease at the latest from the deflection in order to achieve a desired haptic behavior.

Insbesondere können aus Sicht des Fahrers störende haptische Rückmeldungen vermieden werden.In particular, annoying haptic feedback can be avoided from the driver's point of view.

Im Detail wird ein Verfahren zum Festlegen und insbesondere Begrenzen eines endgültigen Werts einer Lenkeingriffsgröße für ein Lenksystem eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Lenksystem nach Maßgabe der Lenkeingriffsgröße, eines Handmoments, das von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs aufgebracht wird, und einer Lenkunterstützungsgröße zum Unterstützen des Handmoments betreibbar ist, und wobei das Verfahren umfasst:

Bestimmen einer ersten Lenkeingriffsgrößenkomponente auf Basis eines vorbestimmten Schwellenwerts des Handmoments; Bestimmen einer zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente auf Basis der Lenkunterstützungsgröße und des aufgebrachten Handmoments derart, dass die zweite Lenkeingriffsgrößenkomponente bei einem zunehmenden Handmoment spätestens ab Erreichen oder Überschreiten des Schwellenwerts zumindest vorübergehend abnimmt; und
Festlegen (und insbesondere Begrenzen) eines endgültigen Werts der Lenkeingriffsgröße auf Basis der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente und der Lenkeingriffsgröße.

In detail, a method for setting and, in particular, limiting a final value of a steering intervention amount for a steering system of a motor vehicle is proposed, wherein the steering system is operable in accordance with the steering engagement amount, a hand torque applied by a driver of the motor vehicle, and a steering assist amount for assisting the manual torque is, and wherein the method comprises:

Determining a first steering intervention amount component based on a predetermined threshold of the manual torque; Determining a second steering engagement variable component based on the steering assist amount and the applied hand torque such that the second steering engagement variable component at least temporarily decreases with an increasing hand momentum at the latest from reaching or exceeding the threshold value; and
Determining (and, in particular, limiting) a final value of the steering engagement amount based on the first and second steering-engagement-size component and the steering-engagement amount.

Ferner wird eine Steuereinheit für ein Lenksystem eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Lenksystem nach Maßgabe einer Lenkeingriffsgröße, eines Handmoments, das von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs aufgebracht wird, und einer Lenkunterstützungsgröße zum Unterstützen des Handmoments betreibbar ist, und die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, Folgendes auszuführen: Bestimmen einer ersten Lenkeingriffsgrößenkomponente auf Basis eines vorbestimmten Schwellenwerts des Handmoments; Bestimmen einer zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente auf Basis der Lenkunterstützungsgröße und des aufgebrachten Handmoments derart, dass die zweite Lenkeingriffsgrößenkomponente bei einem zunehmenden Handmoment spätestens ab Erreichen oder Überschreiten des Schwellenwerts zumindest vorübergehend abnimmt; Festlegen (und insbesondere Begrenzen) eines endgültigen Werts der Lenkeingriffsgröße auf Basis von mindestens der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente und der Lenkeingriffsgröße.Further, a control unit for a steering system of a motor vehicle is proposed, wherein the steering system is operable in accordance with a steering engagement amount, a hand torque applied by a driver of the motor vehicle, and a steering assist amount for assisting the manual torque, and the control unit is configured to perform the following Determining a first steering intervention amount component based on a predetermined threshold of the manual torque; Determining a second steering engagement variable component based on the steering assist amount and the applied hand torque such that the second steering engagement variable component at least temporarily decreases with an increasing hand momentum at the latest from reaching or exceeding the threshold value; Determining (and, in particular, limiting) a final value of the steering intervention amount based on at least the first and second steering-engagement-size component and the steering-engagement amount.

Weiterhin wird auch Lenksystem für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, mit: einem mechanischen Glied, das mit wenigstens einem gelenkten Rad des Kraftfahrzeugs kraftübertragend verbunden oder verbindbar ist; einer Steuereinheit gemäß dem vorstehenden Aspekt; und einem Lenkunterstützungsantrieb, der dazu ausgebildet ist, eine Lenkeingriffsgröße mit dem von der Steuereinheit festgelegten endgültigen Wert auf das mechanische Glied aufzubringen. Das mechanische Glied kann eine Zahnstange umfassen oder als eine solche realisiert sein. Allgemein kann das mechanische Glied ein bewegbares Glied innerhalb des Lenkunterstützungsantriebs und/oder eines Lenkunterstützungs-Antriebsstrangs bilden. Zusätzlich oder alternativ kann auf das mechanische Glied ein von einem Fahrer erzeugtes Handmoment aufbringbar sein oder, mit anderen Worten, kann das mechanische Glied nach Maßgabe eines vom Fahrer erzeugten Handmoments bewegbar sein.Furthermore, steering system is proposed for a motor vehicle, comprising: a mechanical member which is force-transmitting connected or connectable with at least one steered wheel of the motor vehicle; a control unit according to the above aspect; and a steering assist driver configured to apply a steering engagement amount to the mechanical member at the final value set by the control unit. The mechanical member may comprise or be realized as a rack. Generally, the mechanical member may form a movable member within the steering assist drive and / or a steering assist power train. Additionally or alternatively, a manual torque generated by a driver can be applied to the mechanical member or, in other words, the mechanical member can be movable in accordance with a hand torque generated by the driver.

Bei der Lenkunterstützungsgröße kann es sich um eine Vorgabegröße zum Beispiel in Form eines Lenkmoments oder einer Lenkkraft handeln, um ein vom Fahrer aufgebrachtes Handmoment zu unterstützen. Mittels dieser Vorgabegröße kann ein Lenkunterstützungsantrieb angesteuert und/oder betrieben werden, um eine entsprechend gewünschte Lenkunterstützung bereitzustellen.The steering assist amount may be a default size, for example, in shape act a steering torque or a steering force to assist a hand applied torque by the driver. By means of this default size, a steering assist drive can be controlled and / or operated to provide a correspondingly desired steering assistance.

Bei dem Schwellenwert kann es sich um ein vorstehend geschildertes Überlenkmoment oder maximales Handmoment handeln. Dieses kann je nach einer auszuführenden oder ausgeführten Lenkeingriffsfunktion und/oder für jedes Fahrerassistenzsystem individuell gewählt sein. Zusätzlich oder alternativ kann dieser Wert abhängig von aktuellen Fahrzustandsparametern und/oder Fahrzeugparametern wie zum Beispiel einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit sein.The threshold value may be a deflection torque described above or a maximum manual torque. This can be selected individually depending on an executed or executed steering intervention function and / or for each driver assistance system. Additionally or alternatively, this value may be dependent on current driving state parameters and / or vehicle parameters such as a current driving speed.

Die Abnahme der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente kann allgemein stetig erfolgen und insbesondere stufenförmigen, im Wesentlichen linear, gemäß einem vorbestimmten Gradienten, gekrümmt und/oder kurvenförmig. Allgemein kann die Abnahme gemäß einer stetig differenzierbaren Funktion erfolgen und/oder vorzugsweise kontinuierlich.The decrease of the second steering intervention variable component can generally be continuous and in particular step-shaped, substantially linear, according to a predetermined gradient, curved and / or curved. In general, the decrease can take place in accordance with a continuously differentiable function and / or preferably continuously.

Die Abnahme der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente kann gemäß einer der folgenden Zusammenhänge (1) oder (2) erfolgen. Dabei bezeichnet x jeweils ein Verhältnis aus einem aktuell aufgebrachten Handmoment und dem Schwellenwert (bzw. Überlenkmoment) und f(x) einen Faktor, der mit der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente multipliziert wird: $f (x) = {\begin{matrix} 1 \\ 1.0 / (x) \end{matrix} \begin{matrix} f ü r x \leq 1 \\ f ü r x > 1 \end{matrix}$

f (x) = {\begin{matrix} 1 \\ 0.5 / (x - 0.5) \end{matrix} \begin{matrix} f ü r x \leq 1 \\ f ü r x > 1 \end{matrix}

The decrease of the second steering intervention variable component may be performed according to one of the following relationships ( 1 ) or ( 2 ) respectively. This designates x a ratio of a currently applied hand torque and the threshold value (or oversteer torque) and f (x) a factor that is multiplied by the second steering intervention variable component:

f (x) = {\begin{matrix} 1 \\ 1.0 / (x) \end{matrix} \begin{matrix} f ü r x \leq 1 \\ f ü r x > 1 \end{matrix}

f (x) = {\begin{matrix} 1 \\ 0.5 / (x - 0.5) \end{matrix} \begin{matrix} f ü r x \leq 1 \\ f ü r x > 1 \end{matrix}

Allgemein kommt das Verwenden dieser Zusammenhänge insbesondere dann in Betracht, wenn ein Wert der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente zunächst auf Basis des Handmoments ermittelt und anschließend mit einem entsprechenden Faktor f(x) multipliziert wird. Das Ermitteln des Werts der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente auf Basis des Handmoments kann anhand einer sogenannten Lenkunterstützungsfunktion erfolgen. Der erste Zusammenhang (1) kommt insbesondere dann in Betracht, wenn ein proportionaler Zusammenhang zwischen dem Handmoment und Werten der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente besteht. Der zweite Zusammenhang (2) kommt insbesondere dann in Betracht, wenn ein nicht-linearer und zum Beispiel parabelförmiger Zusammenhang zwischen dem Handmoment und Werten der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente besteht.In general, the use of these relationships comes into consideration, in particular, when a value of the second steering intervention variable component is first determined on the basis of the manual torque and then multiplied by a corresponding factor f (x). The determination of the value of the second steering intervention variable component on the basis of the manual torque can take place on the basis of a so-called steering assistance function. The first context ( 1 ) is particularly considered when there is a proportional relationship between the manual torque and values of the second steering intervention variable component. The second context ( 2 ) is particularly considered when there is a non-linear and, for example, parabolic relationship between the manual torque and values of the second steering intervention variable component.

Allgemein kann im Rahmen der vorliegenden Offenbarung vorgesehen sein, dass ein Wert der Lenkeingriffsgröße zunächst mittels einem separaten Verfahren oder einer separaten Steuer- und/oder Berechnungseinheit bestimmt wird (beispielsweise mittels eines sogenannten Positionsreglers). Anschließend kann dieser Wert auf Basis des vorliegenden Verfahrens endgültig festgelegt werden. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren einen Schritt des Ansteuerns eines Lenkunterstützungsantriebs auf Basis des festgelegten Werts umfassen. Weiterhin ist unter dem Begriff Festlegen nicht zwingend zu verstehen, dass die Lenkeingriffsgröße bzw. deren Wert gegenüber einem Ausgangszustand verändert wird. Stattdessen kann auch vorgesehen sein, einen entsprechenden Ausgangszustand zu überprüfen und wenn dieser ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt, die Lenkeingriffsgröße nicht zu verändern. Dies betrifft zum Beispiel Fälle, bei denen die Lenkeingriffsgröße im Rahmen des Festlegens lediglich begrenzt wird und zum Beispiel unterhalb eines Grenzwerts liegt.Generally, it can be provided in the context of the present disclosure that a value of the steering intervention variable is first determined by means of a separate method or a separate control and / or calculation unit (for example by means of a so-called position controller). Subsequently, this value can be finally determined based on the present method. Additionally or alternatively, the method may include a step of driving a steering assist drive based on the set value. Furthermore, the term setting does not necessarily mean that the steering intervention variable or its value is changed compared to an initial state. Instead, it may also be provided to check a corresponding initial state and if it fulfills a predetermined criterion, not to change the steering intervention variable. This applies, for example, to cases in which the steering intervention variable is only limited during setting and is below a limit, for example.

Eine Ausführungsform sieht vor, dass der endgültige Wert der Lenkeingriffsgröße auf Basis von keiner anderen Lenkeingriffsgrößenkomponente als der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente festgelegt wird. Insbesondere kann die Lenkeingriffsgröße ausschließlich auf Basis der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente festgelegt (d. h. auch ohne Berücksichtigung jeglicher anderer Größen). Gemäß einer weiteren Ausführungsform können für das Festlegen der Lenkeingriffsgröße auch weitere Größen berücksichtigt werden, insbesondere weitere Lenkeingriffsgrößenkomponenten, wie beispielsweise die nachstehend erläuterte dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente.One embodiment provides that the final value of the steering engagement amount is determined based on no other steering engagement variable component than the first and second steering engagement variable components. In particular, the steering intervention amount may be determined based solely on the first and second steering engagement variable components (i.e., without regard to any other sizes). According to a further embodiment, further variables can also be taken into account for specifying the steering intervention variable, in particular further steering intervention variable components, such as the third steering intervention variable component explained below.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der endgültige Wert der Lenkeingriffsgröße auf Basis der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente begrenzbar ist. Hierfür kann er beispielsweise bei Überschreiten eines vorbestimmten Grenzwerts, der auf Basis der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente festgelegt wird, begrenzt werden, insbesondere auf eben diesen Grenzwert. Insbesondere kann das Begrenzen umfassen, dass der endgültige Wert der Lenkeingriffsgröße eine Summe der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente oder eine Summe von aus der ersten und zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente ableitbaren (bzw. herleitbaren) Kräften und/oder Momenten nicht überschreitet.In an embodiment, it is provided that the final value of the steering intervention variable can be limited on the basis of the first and second steering intervention variable components. For this purpose, it can be limited, for example, when a predetermined limit value, which is determined on the basis of the first and second steering intervention variable component, is limited, in particular to precisely this limit value. In particular, the limiting may include that the final value of the steering intervention amount does not exceed a sum of the first and second steering engagement variable components or a sum of forces and / or moments derivable from the first and second steering engagement variable components.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Lenkunterstützungsgröße auf Basis des Handmoments ermittelt wird und die Abnahme der zweiten Lenkeingriffsgrößenkomponente derart erfolgt, dass ein Einfluss eines zunehmenden Handmoments auf den Wert Lenkunterstützungsgröße zumindest teilweise kompensiert wird. Hierfür kommen beispielsweise die vorstehend angegebenen Zusammenhänge (1) und (2) in Betracht.A further development provides that the steering assistance amount is determined on the basis of the manual torque and the decrease of the second Steering engagement component is such that an influence of an increasing manual torque on the value steering assistance variable is at least partially compensated. For this purpose, for example, the relationships given above ( 1 ) and ( 2 ).

Wie geschildert, kann der vorbestimmte Schwellenwert allgemein einem Wert des Handmoments entsprechen, der zum Überwinden oder Egalisieren von auf Basis der Lenkeingriffsgröße ausführbaren Lenkeingriffen erforderlich ist. Insbesondere kann es sich bei dem Schwellenwert um einen Wert des Handmoments handeln, der mindestens erforderlich ist, um den Lenkeingriff zu überwinden. Beispielsweise kann bei Erreichen des Schwellenwerts der Lenkeingriff mindestens egalisiert und bei einer weiteren Erhöhung des Handmoments (zum Beispiel vollständig) überwunden werden.As described, the predetermined threshold may generally correspond to a value of the manual torque required to overcome or level steer based on the steering intervention amount. In particular, the threshold value may be a value of the manual torque that is at least required to overcome the steering intervention. For example, when the threshold value is reached, the steering intervention can be at least equalized and, if the hand torque is further increased (for example completely), overcome.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner Folgendes: Bestimmen einer dritten Lenkeingriffsgrößenkomponente auf Basis eines maximal zulässigen Werts der Lenkeingriffsgröße; Festlegen eines endgültigen Werts der Lenkeingriffsgröße unter zusätzlicher Berücksichtigung der dritten Lenkeingriffsgrößenkomponente. Insbesondere kann der Wert der Lenkeingriffsgröße zusätzlich auf Basis der dritten Lenkeingriffsgrößenkomponente und insbesondere einer Summe der ersten bis dritten Lenkeingriffsgrößenkomponenten begrenzt werden.In one embodiment, the method further comprises: determining a third steering intervention amount component based on a maximum allowable value of the steering intervention amount; Determining a final value of the steering intervention amount with additional consideration of the third steering intervention variable component. In particular, the value of the steering intervention variable may additionally be limited on the basis of the third steering intervention variable component and in particular a sum of the first to third steering intervention variable components.

Der maximal zulässige Wert der Lenkeingriffsgröße kann je nach einer auszuführenden oder ausgeführten Lenkeingriffsfunktion und/oder für jedes Fahrerassistenzsystem individuell gewählt sein. Zusätzlich oder alternativ kann dieser Wert abhängig von aktuellen Fahrzustandsparametern und/oder Fahrzeugparametern wie zum Beispiel einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit sein. Allgemein kann vorgesehen sein, eine entsprechende dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente nur dann zu berücksichtigen, wenn ein Lenkeingriff und ein vom Fahrer aktuell aufgebrachtes Handmoment gegenläufig sind (d. h. die damit einhergehenden Momente unterschiedliche Vorzeichen aufweisen). Findet der Lenkeingriff hingegen in derselben Richtung statt, in der ein Fahrer auch aktuell ein Handmoment erzeugt, kann die dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente nicht ermittelt und/oder nicht berücksichtigt werden.The maximum permissible value of the steering intervention variable may be selected individually depending on an executed or executed steering intervention function and / or for each driver assistance system. Additionally or alternatively, this value may be dependent on current driving state parameters and / or vehicle parameters such as a current driving speed. In general, provision may be made for a corresponding third steering intervention variable component to be taken into account only when a steering intervention and a manual torque actually applied by the driver are in opposite directions (that is to say that the associated moments have different signs). On the other hand, if the steering intervention takes place in the same direction in which a driver is currently generating a manual torque, the third steering intervention variable component can not be determined and / or ignored.

In diesem Zusammenhang kann ferner vorgesehen sein, dass die dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente zusätzlich auf Basis des Schwellenwerts des Handmoments bestimmt wird, und zwar derart, dass sie bei einem zunehmenden Handmoment bis zu dem Erreichen des Schwellenwerts zumindest vorübergehend abnimmt. Insbesondere kann die dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente auf Basis einer Differenz des zulässigen Werts der Lenkeingriffsgröße und des Schwellenwerts bestimmt werden.In this context, it may further be provided that the third steering intervention variable component is additionally determined on the basis of the threshold value of the manual torque, such that it decreases at least temporarily with an increasing manual torque until the threshold value is reached. In particular, the third steering intervention amount component may be determined based on a difference of the allowable value of the steering intervention amount and the threshold value.

Die Abnahme der dritten Lenkeingriffsgrößenkomponente kann allgemein stetig erfolgen und insbesondere stufenförmigen, im Wesentlichen linear, gemäß einem vorbestimmten Gradienten, gekrümmt und/oder kurvenförmig. Allgemein kann die Abnahme gemäß einer stetig differenzierbaren Funktion erfolgen und/oder vorzugsweise kontinuierlich.The decrease of the third steering intervention variable component can generally be continuous and in particular step-shaped, substantially linear, according to a predetermined gradient, curved and / or curved. In general, the decrease can take place in accordance with a continuously differentiable function and / or preferably continuously.

Die Abnahme kann zum Beispiel gemäß dem folgenden Zusammenhang (3) erfolgen. Dabei bezeichnet x jeweils ein Verhältnis aus einem aktuell aufgebrachten Handmoment und dem Schwellenwert (bzw. Überlenkmoment) und f(x) einen Faktor, der mit der dritten Lenkeingriffsgrößenkomponente multipliziert wird: $f (x) = {\begin{matrix} 0.5 + 0.5 \times cos (x * p i) \\ 0 \end{matrix} \begin{matrix} f ü r x \leq 1 \\ f ü r x > 1 \end{matrix}$

The decrease may be, for example, according to the following relationship ( 3 ) respectively. This designates x a ratio of a currently applied manual torque and the threshold value (or oversteer torque) and f (x) a factor that is multiplied by the third steering intervention variable component:

f (x) = {\begin{matrix} 0.5 + 0.5 \times cos (x * p i) \\ 0 \end{matrix} \begin{matrix} f ü r x \leq 1 \\ f ü r x > 1 \end{matrix}

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente spätestens ab dem Erreichen oder Überschreiten des Schwellenwerts des Handmoments einen Wert von null annimmt und vorzugsweise auch über den Schwellenwert hinaus beibehält.In particular, it can be provided that the third steering intervention variable component assumes a value of zero at the latest from reaching or exceeding the threshold value of the manual torque, and preferably also maintains it above the threshold value.

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung anhand der beigefügten schematischen Figuren erläutert. In Ihrer Art und/oder Funktion übereinstimmende Merkmale können dabei mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Es stellen dar:

1: eine schematische Darstellung eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung und mit dem ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführbar ist;
2: ein Funktionsdiagramm für eine Funktion zur Berücksichtigung einer externen Soll-Lenkstellungsgröße für das Bereitstellen einer Vorgabestellgröße zur Ansteuerung des Lenkunterstützungsantriebs aus 1; und
3 ein Funktionsdiagramm für eine mögliche Ausgestaltung einer Haptikfunktion aus 2.

In the following, an embodiment of the invention will be explained with reference to the attached schematic figures. In their nature and / or function matching features can be provided with the same reference numerals. They show:

1 a schematic representation of a steering system of a motor vehicle according to an embodiment of the invention and with which a method according to the invention is executable;
2 FIG. 3 is a functional diagram of a function for taking into account an external target steering position quantity for providing a default position variable for driving the steering assistance drive 1 ; and
3 a functional diagram for a possible embodiment of a haptic function 2 ,

In 1 ist eine schematische Darstellung eines Lenksystems 1 gezeigt, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Das Lenksystem 1 weist ein mechanisches Glied 2 in Form einer Zahnstange auf, die mit gelenkten Rädern 3 eines ansonsten nicht gezeigten Kraftfahrzeugs in an sich bekannter Weise gekoppelt ist. Die Räder 3 können folglich gemäß einer vorgegebenen Lenkstellung, z.B. in Form eines Lenkwinkels oder einer Zahnstangenposition durch eine translatorische Bewegung der Zahnstange 2 gestellt werden.In 1 is a schematic representation of a steering system 1 shown, which is adapted to carry out a method according to the invention. The steering system 1 has a mechanical link 2 in the form of a rack on which steered wheels 3 an otherwise not shown motor vehicle is coupled in a conventional manner. The wheels 3 Consequently, according to a predetermined steering position, for example in the form of a steering angle or a Rack position by a translatory movement of the rack 2 be put.

Die Zahnstange 2 ist über eine erste mechanische Kopplung 4 mit einer Lenkwelle 5 gekoppelt, über das ein über ein Lenkrad 7 manuell aufgebrachtes Handmoment HM auf die Lenkstange 2 als eine auf die Zahnstange 2 wirkende Lenkkraft aufgebracht werden kann.The rack 2 is via a first mechanical coupling 4 with a steering shaft 5 coupled via the one over a steering wheel 7 manually applied manual torque HM on the handlebar 2 as one on the rack 2 acting steering force can be applied.

Es ist weiterhin ein Lenkunterstützungsantrieb 6 vorgesehen, der einen Stellmotor 61 aufweist, der über eine zweite mechanische Kopplung 62 mit der Zahnstange 2 insbesondere mit einem Kopplungsbereich 8 der Zahnstange 2 gekoppelt ist. Der Stellmotor 61 kann insbesondere als eine elektronisch kommutierte Maschine ausgebildet sein. Über den Lenkunterstützungsantrieb 6 kann durch Ansteuern des Stellmotors 61 eine Lenkunterstützungskraft auf die Zahnstange 2 aufgebracht werden.It is also a steering assist drive 6 provided that a servomotor 61 having, via a second mechanical coupling 62 with the rack 2 in particular with a coupling area 8th the rack 2 is coupled. The servomotor 61 can be designed in particular as an electronically commutated machine. About the steering assist drive 6 can by controlling the servomotor 61 a steering assist force on the rack 2 be applied.

Weiterhin ist eine Steuereinheit 10 vorgesehen, die mit dem Lenkunterstützungsantrieb 6 verbunden ist, um die Lenkunterstützungskraft entsprechend einer Vorgabestellgröße SG gesteuert bereitzustellen.Furthermore, a control unit 10 provided with the steering assist drive 6 is connected to provide the steering assist force controlled according to a default size size SG.

Weiterhin kann ein geeigneter Sensor, z.B. ein Momentensensor 11 an der Lenkwelle 5, vorgesehen sein, um das ausgeübte Handmoment HM zu messen. Das Handmoment HM kann auch durch andere geeignete Mittel gemessen werden.Furthermore, a suitable sensor, for example a torque sensor 11 at the steering shaft 5 , Be provided to the applied hand moment HM to eat. The hand moment HM can also be measured by other suitable means.

In der Steuereinheit 10 werden Lenkfunktionen ausgeführt, die abhängig von dem aufgebrachten Handmoment HM und von weiteren das Fahrzeug und/das Lenksystem betreffende Parameter, wie z.B. die Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Lenkunterstützungsgröße ermitteln und bereitstellen, die einer Lenkunterstützungskraft oder einem Lenkunterstützungsmoment entspricht. Die Lenkfunktionen können neben einer Lenkunterstützungsfunktion, die ein vom Fahrer aufgebrachtes Handmoment mit einer durch eine vorgegebene Lenkunterstützungskennlinie angegebenen Verstärkung verstärkt, weitere Lenkfunktionen, wie eine Anschlagbegrenzungsfunktion oder eine Mittenstellungsfunktion umfassen.In the control unit 10 Steering functions are performed which determine and provide, depending on the applied hand torque HM and other parameters concerning the vehicle and / or the steering system, such as the vehicle speed, a steering assist amount corresponding to a steering assist force or a steering assist torque. The steering functions may include, in addition to a steering assist function that amplifies a driver applied hand torque with a given by a given steering assist characteristic gain, other steering functions, such as a stop limiting function or a centering function.

Die Lenkunterstützungsgröße wird dazu verwendet, die Vorgabegröße SG festzulegen. Genauer gesagt fließt die Lenkunterstützungsgröße in die Vorgabegröße SG zum Beispiel in Form eines Summanden ein. Weiterhin wird die Vorgabegröße SG auch auf Basis einer Lenkeingriffsgröße festgelegt, welche zusätzlich zu einer etwaigen Lenkunterstützungsgröße in die Vorgabegröße SG einfließt. Wie nachstehend erläutert, wird die Lenkeingriffsgröße ebenfalls von der Steuereinheit 10 bestimmt.The steering assist amount is used to set the default amount SG. More specifically, the steering assist quantity flows into the default quantity SG, for example, in the form of an addend. Furthermore, the default quantity SG is also determined on the basis of a steering intervention amount, which in addition to a possible steering assistance amount is included in the default value SG. As explained below, the steering intervention amount is also from the control unit 10 certainly.

In 2 ist schematisch ein Funktionsdiagramm zur Veranschaulichung der in der Steuereinheit 10 durchgeführten Funktionen dargestellt. Die Steuereinheit 10 weist einen Lenkfunktionsblock 21 auf, dem das Handmoment HM und ein oder mehrere weitere das Fahrzeug und/das Lenksystem 1 betreffende Parameter FP zugeführt werden, um Lenkfunktionen, wie beispielsweise die Lenkunterstützungsfunktion und die weiteren Lenkfunktionen auszuführen. Der Lenkfunktionsblock 21 stellt eine gemeinsame Lenkunterstützungsgröße LUG bereit, die einem Summierglied 23 zugeführt wird.In 2 FIG. 2 is a schematic diagram of a functional diagram illustrating the control unit. FIG 10 functions performed. The control unit 10 has a steering function block 21 on, the hand moment HM and one or more further the vehicle and / or the steering system 1 relevant parameters FP supplied to perform steering functions, such as the steering assistance function and the other steering functions. The steering function block 21 provides a common steering assist size LUG ready, the one summator 23 is supplied.

Von Lenkeingriffsfunktionen, die beispielsweise auf Basis von Fahrassistenzfunktionen ausgeführt werden können, wird der Steuereinheit 10 eine Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll bereitgestellt. Die Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll kann einer Position bzw. Stellung des Lenksystems 1 entsprechen, beispielsweise einer Zahnstangenposition, einem Radlenkwinkel, einem Lenkradwinkel oder davon abhängigen Größen.Of steering intervention functions, which can be performed, for example, based on driving assistance functions, the control unit 10 a target steering position size LSG _target provided. The target steering position size LSG _target can be a position or position of the steering system 1 correspond, for example, a rack position, a Radlenkwinkel, a steering wheel angle or dependent thereon variables.

Bei mehreren aktiven Lenkeingriffsfunktionen wird eine Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll aus den entsprechend bereitgestellten Soll-Lenkstellungsgrößen LSG_Soll gemäß einer vorgegebenen Priorisierung der Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll ausgewählt. In Übergangszuständen mit mehreren aktiven Lenkeingriffsfunktionen kann aus mehreren Soll-Lenkstellungsgrößen eine resultierende Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll gebildet werden.With multiple active steering engagement functions, a target steering position becomes larger LSG _target from the correspondingly provided desired steering position variables LSG _target according to a predetermined prioritization of the target steering position size LSG _target selected. In transient states with multiple active steering engagement functions, a plurality of desired steering position quantities may result in a resulting desired steering position magnitude LSG _target be formed.

Die Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll wird einem Lenkpositionsregler 22 zugeführt (allgemein auch als Positionsregler bezeichnet), der beispielsweise zweistufig ausgebildet sein kann. Die zweistufige Ausbildung kann eine erste Regelstufe 221 vorsehen, der von einem ersten Differenzglied 222 eine Lenkstellungsdifferenz ΔLSG zwischen der Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll und einer tatsächlich gemessenen Ist-Lenkstellungsgröße LSG_Ist , wie beispielsweise einer Ist-Zahnstangenposition, einem Ist-Radlenkwinkel oder einem Ist-Lenkradwinkel, zugeführt wird. Die erste Regelstufe 221 kann beispielsweise als eine PID-Regelstufe ausgebildet sein.The target steering position size LSG _target becomes a steering position controller 22 supplied (also commonly referred to as position controller), which may be formed, for example, two stages. The two-stage training may be a first level of regulation 221 provide that of a first differential element 222 a steering position difference ΔLSG between the target steering position size LSG _target and an actually measured actual steering position size LSG _is , such as an actual rack position, an actual wheel steering angle or an actual steering wheel angle is supplied. The first control level 221 For example, it may be designed as a PID control stage.

Ausgangsseitig der ersten Regelstufe 221 erhält man eine Soll-Lenkgeschwindigkeit VLG_Soll , die einem nicht invertierenden Eingang eines zweiten Differenzgliedes 223 zugeführt wird. Dem invertierenden Eingang des zweiten Differenzgliedes 223 wird die Ist-Lenkgeschwindigkeitsgröße VLG_Ist zugeführt, die beispielsweise der momentanen Bewegungsgeschwindigkeit der Zahnstange 2 entsprechen kann. Auf diese Weise wird eine Lenkgeschwindigkeitsdifferenz ΔVLG ermitteltOutput side of the first control stage 221 you get a target steering speed VLG _target , which is a non-inverting input of a second differential element 223 is supplied. The inverting input of the second differential element 223 becomes the actual steering speed quantity VLG _is supplied, for example, the current speed of movement of the rack 2 can correspond. In this way, a steering speed difference ΔVLG determined

Die resultierende Lenkgeschwindigkeitsdifferenz ΔVLG wird der zweiten Regelstufe 224 zugeführt, die ebenfalls als PID-Regelstufe ausgeführt sein kann, um eine Lenkeingriffsgröße LEG zu erhalten. Die Lenkeingriffsgröße LEG stellt eine Ansteuergröße für den Lenkunterstützungsantrieb dar, die zur Umsetzung der Lenkstellungsregelung, d.h. zum Einnehmen der Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll durch den Lenkunterstützungsantrieb 6 geeignet ist.The resulting steering speed difference ΔVLG becomes the second control level 224 supplied, which may also be designed as a PID control stage to a steering intervention size LEG to obtain. The steering intervention size LEG represents a drive quantity for the steering assistance drive, which is used to implement the steering position control, ie to assume the desired steering position variable LSG _target through the steering assist drive 6 suitable is.

Insgesamt wird in dem Lenkpositionsregler 22 eine Lenkpositionsregelung durchgeführt, die basierend auf einer Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll eine Lenkeingriffsgröße LEG generiert, die als Vorgabestellgröße SG für die Ansteuerung des Lenkunterstützungsantriebs 6 dienen könnte.Overall, in the steering position controller 22 performed a steering position control based on a target steering position size LSG _target generates a steering intervention variable LEG, which is used as default variable SG for the control of the steering assistance drive 6 could serve.

Der erste und der zweite Reglerblock sind vorzugsweise als PID-Regler vorzusehen. Andere Reglerstrukturen sind dabei auch grundsätzlich möglich. Die Reglerverstärkungen werden so gewählt, dass die Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll eine schnelle, stabile und ausreichend robuste Einregelung der von der Lenkeingriffsfunktion geforderten Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll ermöglicht. Dabei können zusätzliche Teilfunktionen zum Einsatz kommen, u.a. eine Fahrzeuggeschwindigkeitsabhängigkeit von Reglerparametern, auch eine Anpassung der Verstärkung bei sehr schneller Änderung der Soll-Lenkstellungsgröße LSG_Soll kann implementiert sein. Weiterhin kann eine Vorsteuerung vorgesehen sein.The first and the second controller block should preferably be provided as a PID controller. Other controller structures are also possible in principle. The controller gains are selected so that the desired steering position size LSG _target a fast, stable and sufficiently robust adjustment of the required steering position variable required by the steering intervention function LSG _target allows. In this case, additional sub-functions can be used, including a vehicle speed dependency of controller parameters, and an adjustment of the gain at very fast change in the target steering position size LSG _target can be implemented. Furthermore, a feedforward control can be provided.

Die Lenkpositionsregelung ermöglicht es, die Soll-Lenkstellungsgröße auch bei Wirkung einer oder mehrerer Störgrößen robust einzuregeln. Eine solche Störgröße kann beispielsweise ein Eingriff des Fahrers am Lenkrad sein.The steering position control makes it possible to control the target steering position variable robustly even with the effect of one or more disturbances. Such a disturbance, for example, be an intervention of the driver on the steering wheel.

Es liegen nun in dem Lenksystem 1 zwei an sich konkurrierende Vorgabegrößen für die Ansteuerung des Lenkunterstützungsantriebs vor, nämlich die Lenkunterstützungsgröße LUG und die Lenkeingriffsgröße LEG. Ebenso wie die Lenkunterstützungsgröße LUG kann die Lenkeingriffsgröße LEG eine Lenkeingriffskraft oder ein Lenkeingriffsmoment angeben.It is now in the steering system 1 two self-competing default sizes for the control of the steering assist drive before, namely the steering assistance amount LUG and the steering intervention size LEG , As well as the steering assistance size LUG can be the steering intervention size LEG indicate a steering engagement force or a steering engagement torque.

Es ist ein Haptikblock 24 vorgesehen, dem die Lenkunterstützungsgröße LUG, die Lenkeingriffsgröße LEG, das Fahrerhandmoment HM, ein maximales Handmoment HM_max , das einem vorstehend erläutertem Überlenkmoment entspricht, und ein maximal zulässiger Wert Lmax der Lenkeingriffsgröße LEG zugeführt werden. Das maximale Handmoment HM_max entspricht einem Handmoment, das zur vollständigen Überwindung eines durch eine Lenkeingriffsfunktion bewirkten Lenkeingriffs benötigt wird, d.h. bei Vorliegen eines Handmoments HM in Höhe von oder mehr als das maximale Handmoment HM_max soll die Lenkeingriffsfunktion keine Auswirkungen auf die Ansteuerung des Lenkunterstützungsantriebs 6 haben. Der maximal zulässige Wert der Lenkeingriffsgröße Lmax entspricht einem Wert, der einen maximal zulässigen Lenkeingriff beziffert, insbesondere ein maximal zulässiges Lenkeingriffsmoment oder eine maximal zulässige Lenkangriffskraft. Sowohl das maximale Handmoment HM_max als auch der maximal zulässige Wert Lmax der Lenkeingriffsgröße LEG können dabei in Abhängigkeit der Fahrparameter FP und/oder einer aktuell ausgeführten Fahrerassistenzfunktion oder Lenkeingriffsfunktion gewählt werden.It is a haptic block 24 provided, the the steering assist size LUG , the steering intervention size LEG , the driver hand moment HM , a maximum hand moment HM _max , which corresponds to a deflection torque explained above, and a maximum permissible value Lmax of the steering engagement amount LEG be supplied. The maximum hand moment HM _max corresponds to a manual torque that is required to completely overcome a steering intervention caused by a steering intervention function, ie in the presence of a hand torque HM in the amount of or more than the maximum hand moment HM _max the steering intervention function should have no effect on the activation of the steering assistance drive 6 to have. The maximum permissible value of the steering intervention variable Lmax corresponds to a value which specifies a maximum permissible steering intervention, in particular a maximum permissible steering engagement torque or a maximum permissible steering attack force. Both the maximum hand moment HM _max and the maximum allowable value Lmax of the steering intervention amount LEG can depend on the driving parameters FP and / or a currently performed driver assistance function or steering intervention function.

In der nachstehend geschilderten Weise wird in dem Haptikblock 24 der Wert der Lenkeingriffsgröße LEG auf einen endgültigen Wert LEG' bzw. eine endgültige Lenkeingriffsgröße festgelegt. Anschließend werden die Lenkeingriffsgröße LEG mit dem endgültigen Wert LEG' und die Lenkunterstützungsgröße LUG mittels dem Summierglied 23 zu der Vorgabegröße SG aufsummiert.In the manner described below is in the Haptikblock 24 the value of the steering intervention size LEG to a final value LEG ' or a final steering intervention size. Subsequently, the steering intervention size LEG with the final value LEG ' and the steering assist amount LUG by means of the summing element 23 summed up to the default size SG.

In 3 erkennt man die einzelnen Funktionen des Haptikblocks 24 sowie die bereits erläuterten zugeführten Eingangsgrößen und die Ausgangsgröße in Form des endgültigen Werts LEG' der Lenkeingriffsgröße LEG. Übergeordnet wird in diesem Fall ein zunächst vorliegender Eingangswert der Lenkeingriffsgröße LEG mittels zweier Begrenzungsfunktionen 50, 52 auf den endgültigen Wert LEG' begrenzt und somit festgelegt. Die erste und prinzipiell rein optionale Begrenzungsfunktion 50 begrenzt den Eingangswert der Lenkeingriffsgröße LEG auf den maximal zulässigen Wert Lmax der Lenkeingriffsgröße LEG. Dies dient vor allem dazu, dass je Begrenzungsfunktion 50, 52 auszuführende Ausmaß der Begrenzung zu reduzieren.In 3 you can see the individual functions of the haptic block 24 as well as the input variables already explained and the output value in the form of the final value LEG ' the steering intervention size LEG , In this case, an initially present input value of the steering intervention variable is superordinate LEG by means of two limiting functions 50 . 52 to the final value LEG ' limited and thus fixed. The first and in principle purely optional limiting function 50 limits the input value of the steering intervention variable LEG to the maximum allowable value Lmax of the steering intervention amount LEG , This mainly serves to limit each function 50 . 52 to reduce the extent of limitation to be carried out.

Der zweiten Begrenzungsfunktion 52 wird ein zulässiger Grenzwert G vorgegeben, auf den die Lenkeingriffsgröße LEG begrenzt werden soll. Dieser Grenzwert G wird auf Basis einer nachfolgend erläuterten Addition einzelner Lenkeingriffsgrößenkomponenten A, B, C mittels eines Summierers 54 bestimmt.The second limiting function 52 becomes a legal limit G predetermined, on which the steering intervention size LEG should be limited. This limit G is based on a subsequently explained addition of individual steering intervention variable components A . B . C by means of a summer 54 certainly.

Eine erste Lenkeingriffsgrößenkomponente A entspricht einem Kraftwert, der mittels eines Umwandlungsglieds 56 aus dem maximalen Handmoment HM_max bestimmt wird. Mit anderen Worten wird das maximale Handmoment HM_max mittels des Umwandlungsglieds 56 sowie in Kenntnis der Geometrie bzw. des Übersetzungsverhältnisses des Lenksystems 1 aus 1 in einen entsprechenden auf die Zahnstange 2 einwirkenden Kraftwert umgerechnet. Je nach aktueller Fahrsituation und/oder Fahrassistenzfunktion kann das maximale Handmoment HM_max zum Beispiel zwischen 1 und 3 Nm betragen.A first steering intervention size component A corresponds to a force value by means of a conversion element 56 from the maximum hand moment HM _max is determined. In other words, the maximum hand moment becomes HM _max by means of the conversion element 56 and in knowledge of the geometry or the transmission ratio of the steering system 1 out 1 in a corresponding on the rack 2 converted force value converted. Depending on the current driving situation and / or driver assistance function, the maximum hand torque HM _max For example, be between 1 and 3 Nm.

Eine zweite Lenkeingriffsgrößenkomponente B entspricht einem Kraftwert, der durch Multiplizieren der Lenkunterstützungsgröße LUG mit einem auf Basis einer Kennlinie 58 bestimmten Faktors F1 ermittelt wird. Genauer gesagt wird zunächst mittels eines Operators 60 ein Verhältnis bzw. der Quotient aus dem Handmoment HM und dem maximalen Handmoment HM_max gebildet. Die Kennlinie 58 ist derart definiert, dass auf Basis dieses Verhältnisses ein Faktor F1 zur Multiplikation mit der Lenkunterstützungsgröße LUG bestimmt wird.A second steering intervention amount component B corresponds to a force value obtained by multiplying the steering assistance amount LUG by one Basis of a characteristic 58 certain factor F1 is determined. More precisely, first by means of an operator 60 a ratio or the quotient of the manual torque HM and the maximum manual torque HM _max educated. The characteristic 58 is defined such that, based on this ratio, one factor F1 for multiplication by the steering assist amount LUG.

Für Verhältniswerte von null bis eins entspricht Faktor F1 einem Wert von 1. Die Lenkeingriffsgrößenkomponente B nimmt daher den Wert der Lenkunterstützungsgröße LUG an, wobei die Lenkunterstützungsgröße LUG in Form eines Kraftwerts vorliegt. Der Grenzwert G, auf den die Lenkeingriffsgröße LEG begrenzt wird, kann daher in Betriebszuständen, in denen das Handmoment HM das maximale Handmoment HM_max noch nicht erreicht hat und das vom Operators 60 gebildete Verhältnis deshalb kleiner als eins ist, Werte annehmen, die einer Addition des maximal zulässigen Werts L_max der Lenkeingriffsgröße LEG und Lenkunterstützungsgröße LUG entsprechen. Anders ausgedrückt wird der Fahrerassistenzfunktion ermöglicht, eine Gegenkraft bereitzustellen, die mindestens dem Betrag der Lenkunterstützungsgröße LUG entspricht, zuzüglich einem etwaigen von Null verschiedenen maximalen Handmoment HM_max . Hierdurch ist ein sicheres Ausführen der Fahrer Assistenzfunktion gewährleistet.For ratios from zero to one, factor equals F1 a value of 1. The steering engagement amount component B therefore assumes the value of the steering assist amount LUG, the steering assist amount LUG exists in the form of a force value. The limit G on which the steering intervention amount LEG is limited, therefore, in operating conditions in which the hand moment HM the maximum hand moment HM _max has not reached yet and that of the operator 60 Therefore, if the ratio formed is less than one, assume values equal to an addition of the maximum allowable value L _max the steering intervention amount LEG and steering assistance amount LUG correspond. In other words, the driver assistance function is enabled to provide a counterforce that is at least the amount of the steering assist amount LUG corresponds, plus any non-zero maximum hand moment HM _max , This ensures a safe execution of the driver assistance function.

Für Verhältniswerte von größer als eins wird ein Faktor F1 ermittelt, der Werte von weniger als eins annimmt. Genauer gesagt nimmt der Faktor F1 gemäß der in 3 angedeuteten Kennlinie mit zunehmenden Verhältniswerten (d. h. mit einem zunehmenden FahrerHandmoment HM) ab einem Wert von mehr als eins stetig ab. Dies kann auf Basis einer der vorstehend allgemein geschilderten Zusammenhänge (1) und (2) erfolgen.For ratio values greater than one becomes a factor F1 which takes values less than one. More precisely, the factor decreases F1 according to the in 3 indicated characteristic curve with increasing ratio values (ie with an increasing driver hand torque HM ) from a value of more than one steadily. This can be done on the basis of one of the above-described general relationships ( 1 ) and ( 2 ) respectively.

Hat der Fahrer also das maximale Handmoment HM_max oder auch ein noch größeres Handmoment HM erreicht, wird der mögliche Lenkeingriff sukzessive auf kleinere Werte beschränkt. Dem Fahrer wird somit auch haptisch signalisiert, dass er eine Fahrerassistenz- bzw. Lenkeingriffsfunktion überwunden hat.So the driver has the maximum hand moment HM _max or even an even bigger hand moment HM achieved, the possible steering intervention is successively limited to smaller values. The driver is thus also haptically signaled that he has overcome a driver assistance or steering intervention function.

Eine dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente C entspricht einem Kraftwert, der durch Multiplizieren einer Differenz des maximal zulässigen Werts Lmax der Lenkeingriffsgröße LEG und dem Ausgangswert des Umwandlungsglied 56 mit einem auf Basis einer Kennlinie 62 bestimmten Faktors F2 ermittelt wird. Der Faktor F2 wird dabei erneut auf Basis des von dem Operator 60 ermittelten Verhältnisses ermittelt. Genauer gesagt ist die Kennlinie 62 derart definiert, dass diese mit einem zunehmenden Handmoment bis zu dem Erreichen des maximalen Handmoment HM_max stetig abnimmt und einen Wert von 0 annimmt, sobald das Verhältnis einen Wert von mehr als eins erreicht. Dies kann auf Basis des der vorstehend allgemein geschilderten Zusammenhangs (3) erfolgen.A third steering intervention size component C corresponds to a force value obtained by multiplying a difference of the maximum allowable value Lmax of the steering intervention amount LEG and the output value of the conversion element 56 with one based on a characteristic curve 62 certain factor F2 is determined. The factor F2 is again based on that of the operator 60 determined ratio determined. More precisely, the characteristic is 62 defined such that this with an increasing hand moment until reaching the maximum hand moment HM _max decreases steadily and assumes a value of 0 as soon as the ratio reaches a value of more than one. This can be done on the basis of the above-described general context ( 3 ) respectively.

Die Abnahme der dritten Lenkeingriffsgrößenkomponente C führt dazu, dass mit zunehmenden Handmoment und bis zu dem Erreichen des maximale Handmoment HM_max der mögliche Lenkeingriff sukzessive auf kleinere Werte beschränkt wird. Dem Fahrer wird somit haptisch signalisiert, dass er dabei ist, die Fahrerassistenz- bzw. Lenkeingriffsfunktion zu überwinden. Aufgrund der nicht unmittelbar vollständigen Abnahme sowie der weiteren Lenkeingriffsgrößenkomponenten A und C ist aber sichergestellt, dass insbesondere in Zuständen, bei denen das maximale Handmoment HM_max noch nicht erreicht wurde, in jedem Fall ausreichende Kräfte zum Durchführen eines Lenkeingriffes zur Verfügung stehen.The decrease of the third steering intervention variable component C This leads to increasing hand moment and reaching the maximum hand moment HM _max the possible steering intervention is successively limited to smaller values. The driver is thus haptically signaled that he is about to overcome the driver assistance or steering intervention function. Due to the not immediately complete decrease and the other steering intervention size components A and C But it is ensured that, in particular, in states where the maximum hand moment HM _max has not been reached, in any case, sufficient forces for performing a steering intervention are available.

Vorzugsweise wird die dritte Lenkeingriffsgrößenkomponente C nur dann ermittelt oder berücksichtigt, wenn der Fahrer und eine Lenkeingriffsfunktion gegenläufig agieren oder, mit anderen Worten, gegenläufige Momente erzeugen. Dies kann zum Beispiel aus einem Vorzeichenvergleich des Handmoments HM und der Lenkeingriffsgröße LEG oder daraus ermittelter weiterer Größen festgestellt werden. Wenn der Fahrer und eine Lenkeingriffsfunktion hingegen gleichläufig agieren oder, mit anderen Worten, gleichwirkende Momente erzeugen, kann zum Beispiel mittels eines nicht gesondert dargestellten Bypasses die Ermittlung und/oder Berücksichtigung der dritten Lenkeingriffsgrößenkomponente C in dem Summierer 54 entfallen. Somit kann vermieden werden, dass der Fahrer in diesem Fahrzustand unerwartet hohe Momente am Lenkrad wahrnimmt und gegebenenfalls eine Fehlfunktion des Lenkunterstützungsantriebs 6 vermutet.Preferably, the third steering intervention variable component C is only determined or taken into account if the driver and a steering intervention function act in opposite directions or, in other words, produce opposing moments. This can be determined, for example, from a sign comparison of the manual torque HM and the steering intervention variable LEG or other variables determined therefrom. On the other hand, if the driver and a steering intervention function act in the same direction or, in other words, produce equi-effecting moments, the determination and / or consideration of the third steering intervention component C in the summer can be carried out, for example by means of a bypass (not shown separately) 54 omitted. Thus it can be avoided that the driver perceives unexpectedly high moments on the steering wheel in this driving condition and possibly a malfunction of the steering assistance drive 6 supposed.

Ein Vorteil der gezeigten Lösung besteht darin, dass der Haptikblock 24 einen aus Sicht des Fahrers möglichst nahtlosen Übergang zwischen einem Lenkunterstützungsbetrieb und einem Lenkeingriffsbetrieb ermöglicht. Insbesondere werden unerwartete haptische Rückmeldungen am Lenkrad vermieden. Dies betrifft zum Beispiel dem Fall, bei dem ein Fahrer durch sukzessives Erhöhen des Handmoments HM bis über das maximale Handmoment HM_max hinaus einen etwaigen Lenkeingriff überwindet. Wie gezeigt, wird in diesem Fall die Lenkeingriffsgröße LEG auf einen zunehmend geringeren Wert LEG' begrenzt, sodass der Fahrer das Überwinden des Lenkeingriffs auch haptisch am Lenkrad feststellen kann. Dadurch, dass die Lenkeingriffsgröße LEG aber in jedem Fall dem maximalen Handmoment HM_max entspricht, ist eine zuverlässige Definition und Bereitstellung des maximale Handmoments HM_max gewährleistet, was ebenfalls sich ebenfalls positiv auf den haptischen Gesamteindruck auswirkt.An advantage of the solution shown is that the haptic block 24 allows a smooth transition from a driver's point of view between a steering assistance operation and a steering intervention operation. In particular, unexpected haptic feedback on the steering wheel can be avoided. This applies, for example, to the case where a driver successively increases the manual torque HM above the maximum hand moment HM _max beyond any steering intervention overcomes. As shown, in this case, the steering intervention amount LEG to an increasingly lower value LEG ' limited, so that the driver can notice the overcoming of the steering intervention and haptic on the steering wheel. Because of the steering intervention size LEG but in any case the maximum hand moment HM _max is a reliable definition and provision of the maximum hand torque HM _max which also has a positive effect on the haptic overall impression.

Ferner wird ermöglicht, je nach dem Lenkeingriffzustand in Form eines Gegenlenkens oder Mitlenkens von Lenkeingriff und Handmoment HM zu differenzieren und entsprechend individuelle haptische Rückmeldungen am Lenkrad einzustellen. Im Fall des Gegenlenkens wird dabei insbesondere ermöglicht, den Lenkeingriff mit einem möglichst hohen Wert und somit besonders zuverlässig auszuführen, ohne dass sich dies insbesondere bei einem Überlenken in aus Sicht des Fahrers haptisch störender Weise bemerkbar macht.It is also possible to differentiate depending on the steering intervention state in the form of a countersteering or Mitlenkens steering intervention and manual torque HM and adjust according to individual haptic feedback on the steering wheel. In the case of countersteering, it is possible, in particular, to carry out the steering intervention with the highest possible value and thus particularly reliably, without this becoming noticeable in particular in the event of a deflection in a haptically disturbing manner from the perspective of the driver.

Weiterhin müssen in dem Haptikblock 24 keinerlei Kenntnisse hinsichtlich einer aktuellen Fahrzeug- oder Systemvariante hinterlegt werden. Stattdessen reicht es aus, diesen Block lediglich die in 3 gezeigten Eingangsgrößen zuzuführen. Insbesondere die Lenkunterstützungsgröße LUG ist dabei typischerweise von der konkreten Fahrzeugvariante abhängig, da diese anhand einer entsprechenden fahrzeugspezifischen Kennlinie ermittelt wird. Da diese Ermittlung jedoch nicht innerhalb des Haptikblock 24 selbst erfolgt, sondern lediglich die bereits ermittelte Lenkunterstützungsgröße LUG zugeführt werden muss, muss der Haptikblock 24 nicht oder nur in einem geringen Umfang fahrzeugspezifisch angepasst werden. Furthermore, in the haptic block 24 no knowledge of a current vehicle or system variant are deposited. Instead, it suffices to block this block only in 3 supplied input variables shown. In particular, the steering assistance amount LUG is typically dependent on the specific vehicle variant, since this is determined by a corresponding vehicle-specific characteristic. However, since this determination is not within the haptic block 24 itself, but only the already determined steering assistance amount LUG must be supplied, the haptic block 24 are not adapted or only to a small extent vehicle-specific.

Dies mindert entsprechend den Entwicklungs- und Anpassungsaufwand beim Einrichten des Lenksystems 1.This reduces accordingly the development and adaptation costs when setting up the steering system 1 ,

Claims

Method for determining a final value (LEG ') of a steering intervention variable (LEG) for a steering system (1) of a motor vehicle, wherein the steering system (1) in accordance with the steering intervention variable (LEG), a manual torque (HM), by a driver of the motor vehicle and a steering assist amount (LUG) for supporting the manual torque (HM) is operable, and wherein the method comprises: determining a first steering engagement amount component (A) based on a predetermined threshold value (HM _max ) of the manual torque (HM); Determining a second steering intervention variable component (B) on the basis of the steering assistance variable (LUG) and the applied manual torque (HM) such that the second steering intervention variable component (B) at least temporarily at an increasing manual torque (HM) at the latest from reaching or exceeding the threshold value (HM _max ) decreases; and characterized by setting a final value (LEG ') of the steering engagement amount (LEG) based on at least the first and second steering engagement variable components (A, B) and the steering engagement amount (LEG).

Method according to Claim 1 characterized in that the final value (LEG ') of the steering engagement amount (LEG) is limited based on the first and second steering engagement variable components (A, B).

Method according to Claim 2 characterized in that the limiting comprises that the final value (LEG ') of the steering engagement amount (LEG) is a sum of the first and second steering engagement variable components (A, B) or a sum of the first and second steering engagement variable components (A, B) derivable Forces and / or moments does not exceed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering assistance quantity (LUG) is determined on the basis of the manual torque (HM) and the decrease of the second steering intervention variable component (B) takes place such that an influence of an increasing manual torque (HM) on the value of Lenkunterstützungsgröße (LUG) is at least partially compensated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined threshold value (HM _max ) corresponds to a value of the manual torque (HM) which is required to overcome or equalize steering intervention executable on the basis of the steering intervention variable (LEG).

Method according to one of the preceding claims, further characterized by: determining a third steering intervention variable component (C) based on a maximum allowable value (L _max) of the steering intervention variable (LEG); Determining the final value (LEG ') of the steering intervention variable (LEG) with additional consideration of the third steering intervention variable component (C).

Method according to Claim 6 , characterized in that the third steering intervention variable component (C) is additionally determined on the basis of the threshold value (HM _max ) of the manual torque (HM), such that it increases with an increasing manual torque (HM) until the threshold value (HM _max ) at least temporarily decreases.

Method according to Claim 6 or 7 , characterized in that the third steering intervention variable component (C) assumes a value of zero at the latest from reaching the threshold value (HM _max ) of the manual torque (HM).

Control unit (10) for a steering system (1) of a motor vehicle, wherein the steering system (1) in accordance with a steering intervention variable (LEG), a manual torque (HM) applied by a driver of the motor vehicle and a steering assist amount (LUG) for supporting the manual torque (HM), and wherein the control unit (10) is configured to perform: determining a first steering engagement amount component (A) based on a predetermined threshold (HM _max ) of the manual torque ; Determining a second steering intervention variable component (B) on the basis of the steering assistance variable (LUG) and the applied manual torque (HM) such that the second steering intervention variable component (B) at least temporarily at an increasing manual torque (HM) at the latest from reaching or exceeding the threshold value (HM _max ) decreases; and characterized by setting a final value (LEG ') of the steering engagement amount (LEG) based on the first and second steering engagement amount components (A, B) and the steering engagement amount (LEG).

Steering system (1) for a motor vehicle, comprising: - a mechanical member (2) which is force-transmittingly connected or connectable to at least one steered wheel (3) of the motor vehicle; - A control unit (10) after Claim 9 ; and a steering assist drive (6) adapted to apply a steering engagement amount (LEG) to the mechanical link (2) at the final value (LEG ') set by the control unit (10).