DE102017216019A1 - Method for steering a vehicle - Google Patents

Method for steering a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102017216019A1
DE102017216019A1 DE102017216019.5A DE102017216019A DE102017216019A1 DE 102017216019 A1 DE102017216019 A1 DE 102017216019A1 DE 102017216019 A DE102017216019 A DE 102017216019A DE 102017216019 A1 DE102017216019 A1 DE 102017216019A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
wheels
vehicle
steering angle
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102017216019.5A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102017216019B4 (en
Inventor
Anton Obermüller
Adrian Mihailescu
Ferdinand Hartinger
Klaus Diepold
Martin Enning
Christian Wiedenmann
Michael Ortlechner
Matthias Lehmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102017216019.5A priority Critical patent/DE102017216019B4/en
Publication of DE102017216019A1 publication Critical patent/DE102017216019A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102017216019B4 publication Critical patent/DE102017216019B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs (2), das eine vordere Achse (4) mit lenkbaren Rädern (8), eine hintere Achse (6) mit lenkbaren Rädern (10), ein von einem Fahrer bedienbares Lenkrad (12) und mindestens ein automatisches Lenkmodul (16) aufweist, wobei für den Fall, dass das Fahrzeug (2) übersteuert, ein Übersteuerindex für eine Intensität eines Übersteuerns anhand mindestens einer Betriebsgröße des Fahrzeugs (2) ermittelt wird, wobei ein von einem Fahrer mit dem Lenkrad (12) manuell eingestellter Lenkwinkel ermittelt wird, wobei von einem Regler (20) abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel und der Intensität des Übersteuerns zusätzlich mindestens ein automatischer Lenkwinkel für die Räder (8, 10) mindestens einer Achse (4, 6) eingeregelt wird, der von dem mindestens einen automatischen Lenkmodul (16) für die Räder (8, 10) der mindestens einen Achse (4, 6) eingestellt wird.

Figure DE102017216019A1_0000
The invention relates to a method for steering a vehicle (2) comprising a front axle (4) with steerable wheels (8), a rear axle (6) with steerable wheels (10), a steering wheel (12) which can be operated by a driver at least one automatic steering module (16), wherein in the event that the vehicle (2) oversteers, an oversteer index for an intensity of oversteer is determined based on at least one operating variable of the vehicle (2), wherein one of a driver with the steering wheel ( 12) manually set steering angle is determined, wherein at least one automatic steering angle for the wheels (8, 10) of at least one axis (4, 6) of a controller (20) depending on the manually set by the driver steering angle and the intensity of the oversteer is adjusted, which is set by the at least one automatic steering module (16) for the wheels (8, 10) of the at least one axis (4, 6).
Figure DE102017216019A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs und ein Lenksystem zum Lenken eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for steering a vehicle and a steering system for steering a vehicle.

Ein Fahrzeug kann ein aktives Lenksystem aufweisen, das zusätzlich zu einer elektrischen oder hydraulischen Lenkunterstützung, bspw. einer Servolenkung, in dem Fahrzeug angeordnet ist. Ein derartiges Lenksystem ist dazu ausgebildet, ein Fahrverhalten nachhaltig zu verbessern, bspw. eine Fahrstabilität sowie eine Agilität durch eine situationsbedingte Anpassung von Radwinkeln zu erhöhen. Dabei werden die Radwinkel sowohl abhängig als auch unabhängig von einer Radwinkeleingabe eines Fahrers angepasst. Ein derartiges System ist bspw. als Hinterradlenkung, als eine zusätzlich zu einer Servolenkung vorgesehene Aktivlenkung von Vorderrädern, bspw. als eine Dynamiklenkung oder als eine Kombination einer Vorder- und Hinterradlenkung, bspw. eine Integrallenkung oder eine Dynamik-Allradlenkung, ausgebildet.A vehicle may include an active steering system that is disposed in the vehicle in addition to an electric or hydraulic steering assist, such as a power steering. Such a steering system is designed to sustainably improve a driving behavior, for example, to increase driving stability and agility through a situational adjustment of wheel angles. The wheel angles are adjusted depending both on and independent of a wheel angle input by a driver. Such a system is, for example, as a rear-wheel steering, as an addition to a power steering provided active steering of front wheels, for example. As a dynamic steering or as a combination of front and rear wheel steering, for example, an integral steering or dynamic all-wheel steering, formed.

Ein aktives Vierrad-Lenksystem für ein Kraftfahrzeug ist aus der Druckschrift DE 38 12 957 A1 bekannt.An active four-wheel steering system for a motor vehicle is from the document DE 38 12 957 A1 known.

Ein System zum Lenken eines Fahrzeugs auf Basis eines Schwimmwinkels des Fahrzeugs ist in der Druckschrift DE 100 15 682 A1 beschrieben.A system for steering a vehicle based on a slip angle of the vehicle is in the document DE 100 15 682 A1 described.

Die Druckschrift JP 2016-78689 A beschreibt eine Einrichtung zum Lenken von Hinterrädern eines Fahrzeugs im Fall einer Übersteuerung.The publication JP 2016-78689 A describes a device for steering rear wheels of a vehicle in the event of oversteer.

Vor diesem Hintergrund war es eine Aufgabe, ein Fahrzeug beim Auftreten eines Übersteuerns mit einem aktiven Lenksystem zu stabilisieren.Against this background, it has been an object to stabilize a vehicle when oversteer occurs with an active steering system.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren und einem Lenksystem mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausgestaltungen des Verfahrens und des Lenksystems gehen aus den abhängigen Patentansprüchen und der Beschreibung hervor.This object is achieved by a method and a steering system with the features of the independent claims. Embodiments of the method and the steering system are evident from the dependent claims and the description.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum Lenken eines Fahrzeugs vorgesehen, das eine vordere Achse mit lenkbaren Rädern, eine hintere Achse mit lenkbaren Rädern, ein von einem Fahrer bedienbares Lenkrad und mindestens ein automatisches Lenkmodul als Komponente eines aktiven Lenksystems aufweist. Hierbei werden die Räder der vorderen Achse durch Betätigen bzw. Drehen des Lenkrads manuell gelenkt. Falls das Fahrzeug übersteuert wird, wird ein Übersteuerindex für eine Intensität eines Übersteuerns anhand mindestens einer Betriebsgröße des Fahrzeugs, d. h. bspw. anhand eines aktuellen Istwerts der mindestens einen Betriebsgröße, berechnet und somit ermittelt. Außerdem wird ein von einem Fahrer mit dem Lenkrad manuell eingestellter Lenkwinkel ermittelt, bspw. gemessen, wobei dieser manuell eingestellte Lenkwinkel die Räder beeinflusst und sich aufgrund eines von dem Fahrer eingestellten Lenkradwinkels für das Lenkrad ergibt. Von einem Regler wird abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel und der Intensität des Übersteuerns zusätzlich mindestens ein automatischer Lenkwinkel für die Räder mindestens einer Achse eingeregelt, wobei der mindestens eine automatische Lenkwinkel von dem mindestens einen automatischen Lenkmodul für die Räder der mindestens einen Achse aktiv eingestellt wird.The method according to the invention is intended for steering a vehicle having a front axle with steerable wheels, a rear axle with steerable wheels, a steering wheel which can be operated by a driver and at least one automatic steering module as a component of an active steering system. In this case, the wheels of the front axle are steered manually by operating or turning the steering wheel. If the vehicle is oversteered, an oversteer index for an oversteer intensity is determined based on at least one operating amount of the vehicle, i. H. For example, based on a current actual value of the at least one operating variable, calculated and thus determined. In addition, a manually set by a driver with the steering wheel steering angle is determined, for example. Measured, this manually adjusted steering angle affects the wheels and results from a set by the driver steering wheel angle for the steering wheel. At least one automatic steering angle for the wheels of at least one axle is additionally regulated by a controller depending on the steering angle manually set by the driver and the at least one automatic steering angle of the at least one automatic steering module for the wheels of the at least one axle is actively set.

In Ausgestaltung wird von dem Regler abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel und der Intensität des Übersteuerns zusätzlich der mindestens eine automatische Lenkwinkel für die Räder eingeregelt und von dem mindestens einen automatischen Lenkmodul aktiv eingestellt.In a refinement, the at least one automatic steering angle for the wheels is adjusted by the controller as a function of the steering angle manually set by the driver and the intensity of the oversteering and actively set by the at least one automatic steering module.

Weiterhin wird ein Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße des Fahrzeugs, bspw. der Gierwinkel, der anhand des Modells des Fahrzeugs, bspw. anhand eines Einspurmodells, berechnet wird, von dem Regler berücksichtigt. Alternativ oder ergänzend wird ein bzw. der Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße des Fahrzeugs anhand einer Tabelle, in der mehrere Sollwerte vorliegen, berechnet und von dem Regler berücksichtigt.Furthermore, a desired value of the at least one operating variable of the vehicle, for example the yaw angle, which is calculated on the basis of the model of the vehicle, for example on the basis of a one-track model, is taken into account by the controller. Alternatively or additionally, one or the desired value of the at least one operating variable of the vehicle is calculated using a table in which a plurality of desired values are present and taken into account by the controller.

Außerdem wird der mindestens eine zusätzliche automatische Lenkwinkel für die Räder der mindestens einen Achse von dem Regler geregelt, wodurch ein Istwert der mindestens einen Betriebsgröße auf einen hierfür vorgesehenen Sollwert geregelt wird. Üblicherweise wird ein Wert des mindestens einen zusätzlichen automatischen Lenkwinkels für die Räder der mindestens einen Achse derart geregelt bzw. gestaltet, dass der Istwert der mindestens einen Betriebsgröße, wie bspw. des Gierwinkels, nach Möglichkeit den hierfür vorgesehenen Sollwert erreicht.In addition, the at least one additional automatic steering angle for the wheels of the at least one axis is controlled by the controller, whereby an actual value of the at least one operating variable is controlled to a setpoint provided for this purpose. Usually, a value of the at least one additional automatic steering angle for the wheels of the at least one axle is regulated or designed in such a way that the actual value of the at least one operating variable, such as the yaw angle, if possible reaches the setpoint provided for this purpose.

Somit wird von dem Regler in Ausgestaltung bei einer Regelung unter Berücksichtigung bzw. durch Hinzuaddieren des zusätzlichen automatischen Lenkwinkels zu dem manuell eingestellten Lenkwinkel der Istwert der mindestens einen Betriebsgröße auf den hierfür vorgesehenen Sollwert geregelt. Dabei werden als mindestens eine Eingangsgröße bzw. Input des Reglers der vorgesehene Sollwert und ein aktuell herrschender Istwert der mindestens einen Betriebsgröße berücksichtigt. Dabei ist es möglich, dass ein Istwert einer jeweiligen Betriebsgröße bspw. durch Messen erfasst oder auf Grundlage mindestens einer weiteren messbaren Betriebsgröße berechnet wird. Der Regler vergleicht einen Istwert und einen Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße und berechnet aus einer sich dabei ergebenden Differenz zwischen dem Sollwert und dem Istwert der mindestens einen Betriebsgröße als Output den zusätzlichen automatischen Lenkwinkel für die Räder der mindestens einen Achse des Fahrzeugs. Durch ein Stellen bzw. Umsetzen dieses zusätzlichen Lenkwinkels wird der Istwert der mindestens einen Betriebsgröße in Richtung des Sollwerts angenähert und ein vorzunehmender Regeleingriff reduziert, bis der Istwert mit dem Sollwert übereinstimmt. Der Regler ist in möglicher Ausgestaltung als PID-Regler ausgebildet, der auf einem invertierten Modell, bspw. Einspurmodell, des Fahrzeugs basiert. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass von dem Regler Zustandsanteile sowie prädiktive Regelungsanteile berücksichtigt werden.Thus, the actual value of the at least one operating variable is regulated to the setpoint provided for this purpose by the regulator in a design in consideration of or by adding the additional automatic steering angle to the manually set steering angle. In this case, the intended setpoint value and a currently prevailing actual value of the at least one operating variable are taken into account as at least one input variable or input of the controller. In this case, it is possible for an actual value of a respective operating variable, for example, to be detected by measuring or to be calculated on the basis of at least one further measurable operating variable. The controller compares one Actual value and a target value of the at least one operating variable and calculated from a resulting difference between the target value and the actual value of the at least one operating variable as output the additional automatic steering angle for the wheels of at least one axis of the vehicle. By placing or converting this additional steering angle, the actual value of the at least one operating variable in the direction of the desired value is approximated and a control intervention to be carried out is reduced until the actual value coincides with the desired value. The controller is designed in a possible embodiment as a PID controller, which is based on an inverted model, for example, single-track model of the vehicle. Alternatively or additionally, it is possible for the controller to take into account state components as well as predictive control components.

Im Rahmen des Verfahrens wird durch Einstellen des mindestens einen automatischen Lenkwinkels auf den manuellen Lenkwinkel eingegriffen bzw. von dem Regler ein hierfür erforderlicher Eingriff vorgenommen. Durch Einstellen des automatischen Lenkwinkels wird der Istwert der mindestens einen Betriebsgröße auf den Sollwert geregelt.In the context of the method, by adjusting the at least one automatic steering angle, the manual steering angle is intervened or an intervention required for this purpose is made by the controller. By adjusting the automatic steering angle, the actual value of the at least one operating variable is regulated to the desired value.

Ein Wert für den Übersteuerindex für die Intensität des Übersteuerns wird in der Regel ebenfalls berechnet. Dabei ist der Wert des Übersteuerindex bspw. von einem Unterschied zwischen dem Istwert und dem Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße abhängig.An overdrive override index value is also typically calculated. The value of the oversteer index, for example, depends on a difference between the actual value and the desired value of the at least one operating variable.

Als die mindestens eine Betriebsgröße des Fahrzeugs wird bzw. werden bspw. eine Gierrate bzw. ein Gierwinkel des Fahrzeugs, ein manuell eingestellter Lenkradwinkel des Lenkrads, aus dem der manuelle Lenkwinkel für die Räder resultiert, eine manuell eingestellte Lenkradwinkelgeschwindigkeit, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs berücksichtigt. Hierbei ist vorgesehen, dass von dem Fahrer durch Betätigen des Lenkrads ein Lenkradwinkel bzw. eine Lenkradwinkelgeschwindigkeit eingestellt wird bzw. werden, woraus zunächst der manuell eingestellte Lenkwinkel bzw. die manuell eingestellte Lenkgeschwindigkeit resultiert. Dabei beschreibt der Gierwinkel üblicherweise eine Gierbewegung des gesamten Fahrzeugs. Durch Einstellen des mindestens einen automatischen Lenkwinkels wird ein Istwert der mindestens einen Betriebsgröße, bspw. des Gierwinkels, auf den Sollwert geregelt.For example, a yaw rate of the vehicle, a manually adjusted steering wheel angle of the steering wheel resulting in the manual steering angle for the wheels, a manually set steering wheel angular velocity, a speed of the vehicle, and / or become the at least one operation amount of the vehicle. or a lateral acceleration of the vehicle considered. In this case, it is provided that a steering wheel angle or a steering wheel angle speed is or are set by the driver by actuating the steering wheel, which initially results in the manually set steering angle or the manually set steering speed. The yaw angle usually describes a yawing motion of the entire vehicle. By adjusting the at least one automatic steering angle, an actual value of the at least one operating variable, for example the yaw angle, is regulated to the desired value.

Dabei entspricht die manuell eingestellte Lenkwinkelgeschwindigkeit einer zeitlichen Änderung des von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkels. Zum Einstellen des manuellen Lenkwinkels wird das Lenkrad von dem Fahrer bedient, d. h. in einer Richtung, entweder mit dem Uhrzeigersinn, falls das Fahrzeug nach rechts zu lenken ist, oder entgegen dem Uhrzeigersinn, falls das Fahrzeug nach links zu lenken ist, um einen Lenkradwinkel gedreht, aus dem zumindest für die vorderen Räder der manuelle Lenkwinkel und die manuelle Lenkwinkelgeschwindigkeit resultieren, die zu einem Verdrehen der Räder führen. Dabei werden die Räder ausgehend von dem manuell eingestellten Lenkradwinkel über das mindestens eine automatische Lenkmodul, bspw. über eine Servolenkung, gedreht und somit gelenkt. Demnach ist der manuelle Lenkwinkel von dem Lenkradwinkel, um den das Lenkrad von dem Fahrer manuell gedreht wird, und die manuelle Lenkwinkelgeschwindigkeit von einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit abhängig, wobei die Lenkradwinkelgeschwindigkeit einer zeitlichen Änderung des Lenkradwinkels entspricht.In this case, the manually set steering angle speed corresponds to a change over time of the steering angle manually set by the driver. To adjust the manual steering angle, the steering wheel is operated by the driver, i. H. in one direction, either clockwise, if the vehicle is to steer to the right, or counterclockwise, if the vehicle is to steer to the left, rotated one steering wheel angle, from which, at least for the front wheels, the manual steering angle and the manual Steering angular velocity resulting in a rotation of the wheels. The wheels, starting from the manually adjusted steering wheel angle on the at least one automatic steering module, eg. Via a power steering, rotated and thus steered. Thus, the manual steering angle is dependent on the steering wheel angle by which the steering wheel is manually rotated by the driver and the manual steering angular velocity is dependent on a steering wheel angular velocity, the steering wheel angular velocity corresponding to a time change of the steering wheel angle.

In Ausgestaltung des Verfahrens wird für die Räder der hinteren Achse zusätzlich ein hinterer automatischer Lenkwinkel und/oder für die Räder der vorderen Achse zusätzlich ein vorderer automatischer Lenkwinkel aktiv eingestellt. In der Regel wird der zusätzliche Lenkwinkel zumindest für die Räder der hinteren Achse geregelt und somit eingestellt.In an embodiment of the method, a rear automatic steering angle and / or for the wheels of the front axle additionally a front automatic steering angle is additionally set active for the wheels of the rear axle. In general, the additional steering angle is regulated at least for the wheels of the rear axle and thus adjusted.

Der zusätzliche hintere automatische Lenkwinkel und der zusätzliche vordere automatische Lenkwinkel werden anhand der mindestens einen Betriebsgröße bzw. auf Grundlage einer Differenz zwischen Soll- und Istwert der mindestens einen Betriebsgröße eingestellt.The additional rear automatic steering angle and the additional front automatic steering angle are set on the basis of the at least one operating variable or on the basis of a difference between the setpoint and actual value of the at least one operating variable.

Der zusätzliche hintere automatische Lenkwinkel und/oder der zusätzliche vordere automatische Lenkwinkel wird bzw. werden von dem Regler unter Berücksichtigung des Modells des Fahrzeugs und durch Vergleichen des Istwerts der mindestens einen Betriebsgröße mit dem Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße, der aus dem Modell ermittelt, bspw. ausgelesen wird, geregelt.The additional rear automatic steering angle and / or the additional front automatic steering angle is / are determined by the controller taking into account the model of the vehicle and by comparing the actual value of the at least one operating variable with the target value of the at least one operating variable determined from the model, eg . is read out, regulated.

Das erfindungsgemäße Lenksystem ist zum Lenken eines Fahrzeugs ausgebildet, wobei das Fahrzeug eine vordere Achse mit lenkbaren Rädern und eine hintere Achse mit lenkbaren Rädern aufweist. Das Lenksystem weist ein Steuergerät mit einem Regler, ein von einem Fahrer bedienbares Lenkrad und mindestens ein automatisches Lenkmodul auf. Das Steuergerät ist dazu ausgebildet, für den Fall, dass das Fahrzeug übersteuert, einen Übersteuerindex für eine Intensität eines Übersteuerns anhand mindestens einer Betriebsgröße des Fahrzeugs und eines von einem Fahrer mit dem Lenkrad manuell eingestellten bzw. nominalen Lenkwinkels zu ermitteln. Dabei ist es möglich, anhand eines definierbaren absoluten Werts des Übersteuerindex festzustellen, ob das Übersteuern vorliegt. Der Regler ist dazu ausgebildet, abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel, der sich aus einem manuell eingestellten Lenkradwinkel ergibt, als einer möglichen Betriebsgröße und der Intensität des Übersteuerns zusätzlich mindestens einen automatischen Lenkwinkel für die Räder mindestens einer Achse einzuregeln. Das mindestens eine automatische Lenkmodul ist dazu ausgebildet, diesen zusätzlichen Lenkwinkel für die Räder mindestens einer Achse aktiv einzustellen.The steering system according to the invention is designed for steering a vehicle, wherein the vehicle has a front axle with steerable wheels and a rear axle with steerable wheels. The steering system has a controller with a controller, a driver-operable steering wheel and at least one automatic steering module. The control unit is designed, in the event that the vehicle oversteers, to determine an oversteer index for an oversteer intensity based on at least one operating variable of the vehicle and a steering angle manually set or nominal by a driver with the steering wheel. It is possible to determine whether the oversteer is present based on a definable absolute value of the overdrive index. The controller is designed, depending on the manually set by the driver steering angle, resulting from a manually adjusted steering wheel angle, as a possible operating size and the intensity of the oversteer additionally regulate at least one automatic steering angle for the wheels of at least one axis. The at least one automatic steering module is configured to actively set this additional steering angle for the wheels of at least one axle.

In Ausgestaltung wird der Wert des Übersteuerindex dazu verwendet, wie stark der Regler eingreifen und einen Wert des automatischen Lenkwinkels anpassen soll, wodurch der Istwert der mindestens einen Betriebsgröße auf den Sollwert geregelt wird. Dabei ist es möglich, den Wert des Übersteuerindex unter Berücksichtigung eines hierfür vorgesehenen und definierbaren absoluten Werts prozentual zu beziffern, wobei es möglich ist, dass der aktuelle Wert größer oder kleiner als der absolute Wert ist. So liegt bspw. eine maximale Übersteuerung mit einer Intensität von 100 % vor, wenn der Wert des Übersteuerindex dem maximalen Wert für die Intensität des Übersteuerns zu 100 % entspricht. Falls der Wert des Übersteuerindex 0 bzw. 0 % ist, liegt keine Übersteuerung vor, weshalb kein Eingriff vorzunehmen ist. In der Regel hängt der Wert für den Übersteuerindex von einem Unterschied zwischen dem Istwert und dem Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße ab.In an embodiment, the value of the oversteer index is used to determine how much the controller should intervene and adjust a value of the automatic steering angle, whereby the actual value of the at least one operating variable is regulated to the desired value. In this case, it is possible to make a percentage of the value of the overdrive index taking into account a definable absolute value provided for this purpose, it being possible for the current value to be greater or smaller than the absolute value. Thus, for example, there is a maximum overshoot with an intensity of 100% if the value of the oversteer index corresponds to the maximum value for the intensity of the oversteering at 100%. If the value of the oversteer index is 0 or 0%, there is no override, so no intervention is required. As a rule, the value for the oversteer index depends on a difference between the actual value and the desired value of the at least one operating variable.

Aufgrund eines ermittelbaren prozentualen Werts für den Übersteuerindex wird ein prozentualer Wert für einen Eingriff des Reglers auf den Lenkwinkel ermittelt. Hierbei ist es ebenfalls möglich, einen maximalen Wert für den maximal möglichen Eingriff zu definieren, der vorgenommen wird, wenn der Wert des Übersteuerindex zu 100 % dem definierbaren absoluten Wert hierfür entspricht. Falls der Wert des Übersteuerindex bspw. zu x % dem absoluten Wert entspricht, wird der Eingriff mit einem Wert von y % vorgenommen, wobei y von x abhängig ist. Dabei ist es möglich, dass der automatische zusätzliche Lenkwinkel bspw. betragsmäßig zu y % dem manuellen Lenkwinkel entspricht oder um y % von dem manuellen Lenkwinkel abweicht. Somit ist ein weicher und kontinuierlicher Eingriff des Reglers realisierbar. Ein Einblenden und Ausblenden des Reglers ist auch möglich, so dass der Eingriff des Reglers bspw. gleichmäßig eingerampt sowie ausgerampt wird.Based on an ascertainable percentage value for the oversteer index, a percentage value for an intervention of the controller on the steering angle is determined. In this case, it is also possible to define a maximum value for the maximum possible intervention that is made when the value of the oversteer index corresponds to 100% of the definable absolute value for this. For example, if the value of the oversteer index equals x% to the absolute value, the intervention is made with a value of y%, where y is dependent on x. It is possible that the automatic additional steering angle, for example, amounts to y% of the manual steering angle or deviates by y% from the manual steering angle. Thus, a soft and continuous engagement of the controller is feasible. Fading in and out of the controller is also possible, so that the intervention of the controller, for example. Evenly cupped and ausgeampt.

Das Steuergerät, das den Regler als Komponente umfasst, ist dazu ausgebildet, das mindestens eine automatische Lenkmodul anzusteuern. Das mindestens eine automatische Lenkmodul ist dazu ausgebildet, die Räder der mindestens einen Achse mechanisch zu beaufschlagen.The control unit, which comprises the controller as a component, is designed to control the at least one automatic steering module. The at least one automatic steering module is designed to mechanically act on the wheels of the at least one axle.

Im Rahmen des Verfahrens wird das Übersteuern mit dem Lenksystem anhand eines berechneten Übersteuerindex bestimmt, der mindestens auf einer Betriebsgröße des Fahrzeugs basiert, nämlich der Geschwindigkeit, dem Istwert sowie dem Sollwert für die Querbeschleunigung, dem Istwert sowie dem Sollwert der Gierrate bzw. eines Gierwinkels, dem Lenkradwinkel für das Lenkrad, der den manuellen Lenkwinkel verursacht, und/oder der Lenkradwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads.In the context of the method, oversteering with the steering system is determined on the basis of a calculated oversteer index which is based on at least one operating variable of the vehicle, namely the speed, the actual value as well as the desired value for the lateral acceleration, the actual value and the desired yaw rate or a yaw rate. the steering wheel angle for the steering wheel, which causes the manual steering angle, and / or the steering wheel angular velocity of the steering wheel.

Dabei wird das Verfahren rein regelnd durchgeführt, wohingegen bei Maßnahmen, die aus dem Stand der Technik bekannt sind, ein Lenkwinkel für Räder der hinteren Achse bei einem Übersteuern auf Basis von Kennlinien und festen Schwellwerten bzw. Sollwerten verändert wird. Im Unterschied hierzu werden bei dem vorgestellten Verfahren Sollwerte und somit Schwellwerte durch den Regler ermittelt.In this case, the method is carried out purely regulating, whereas in measures known from the prior art, a steering angle for wheels of the rear axle in an oversteer on the basis of characteristics and fixed thresholds or setpoints is changed. In contrast, setpoint values and thus threshold values are determined by the controller in the presented method.

In Ausgestaltung wird ein gewünschter Sollwert für die Gierrate des Fahrzeugs beim Übersteuern bspw. mit einem als PID-Regler ausgebildeten Regler eingeregelt. Dabei wird als Eingangsgröße des Reglers eine Abweichung eines aktuellen Istwerts der Gierrate bzw. des Gierwinkels von dem gewünschten Sollwert berücksichtigt. Weiterhin ist eine Veränderung des nominalen bzw. ursprünglichen manuellen Lenkwinkels um den eingeregelten zusätzlichen Lenkwinkel der Räder der hinteren Achse eine Ausgangsgröße, in der Regel immer Ausgangsgröße des Reglers. Dabei wird der Sollwert mindestens einer Betriebsgröße, bspw. der Gierrate bzw. des Gierwinkels, aus einem als Einspurmodell ausgebildeten Modell des Fahrzeugs berechnet. Dabei wird das Einspurmodell für eine Vorgabe eines jeweiligen Sollwerts genutzt, wodurch auf Kennlinien verzichtet werden kann. Der Regler als Komponente des Steuergeräts des Lenksystems basiert hierbei auf einem invertierten Einspurmodell des Fahrzeugs, wodurch bei einer Ausführung des Verfahrens ein neuartiger modellbasierter Ansatz zum Regeln von Sollwerten und somit zum Lenken des Fahrzeugs verwendet wird.In an embodiment, a desired setpoint for the yaw rate of the vehicle during oversteer, for example. Adjusted with a designed as a PID controller controller. In this case, a deviation of a current actual value of the yaw rate or of the yaw angle from the desired setpoint is taken into account as the input variable of the regulator. Furthermore, a change in the nominal or original manual steering angle to the adjusted additional steering angle of the wheels of the rear axle is an output variable, usually always output variable of the regulator. In this case, the desired value of at least one operating variable, for example the yaw rate or the yaw angle, is calculated from a model of the vehicle designed as a single-track model. In this case, the single-track model is used for specifying a respective nominal value, which means that characteristics can be dispensed with. The controller as a component of the control unit of the steering system is based on an inverted single-track model of the vehicle, whereby in one embodiment of the method, a novel model-based approach for controlling setpoints and thus for steering the vehicle is used.

Der im Rahmen des Verfahrens ermittelte zusätzliche Lenkwinkel für die Räder mindestens einer Achse, das heißt der hinteren Achse und/oder der vorderen Achse, wird als Ausgangsgröße des Reglers dem manuell eingestellten Lenkwinkel und/oder einem bereits eingestellten Lenkwinkel der Räder der mindestens einen Achse überlagert. Der Lenkwinkel für die Räder der mindestens einen Achse, üblicherweise zumindest der hinteren Achse, ergibt sich aus den genannten Betriebsgrößen, in der Regel aus Abweichungen zwischen Ist- und Sollwerten der Betriebsgrößen.The additional steering angle for the wheels of at least one axle, ie the rear axle and / or the front axle, which is determined as part of the method, is superimposed as the output variable of the controller on the manually set steering angle and / or already set steering angle of the wheels of the at least one axle , The steering angle for the wheels of the at least one axle, usually at least the rear axle, results from the aforementioned operating variables, as a rule, deviations between actual and desired values of the operating variables.

Falls das Fahrzeug auch für die vordere Achse eine aktive Lenkung aufweist, die durch das mindestens eine Lenkmodul beeinflusst wird, wobei eine derartige aktive Lenkung als Dynamiklenkung oder Steer-by-Wire-Lenkung ausgebildet ist, ist es möglich von dem Regler nicht nur für die Räder der hinteren Achse, sondern auch für jene der vorderen Achse den zusätzlichen Lenkwinkel zu berechnen und/oder einzuregeln. Jeweils ein aktueller bzw. nomineller Lenkwinkel bzw. der Istwert des Lenkwinkels der Räder der vorderen Achse sowie der Räder der hinteren Achse wird jeweils von dem zusätzlichen automatischen Lenkwinkel für die Räder der vorderen Achse und der hinteren Achse überlagert.If the vehicle also has an active steering system for the front axle, which is influenced by the at least one steering module, such an active steering being designed as dynamic steering or steer-by-wire steering, it is possible to calculate and / or regulate the additional steering angle not only for the wheels of the rear axle but also for those of the front axle. In each case a current or nominal steering angle or the actual value of the steering angle of the wheels of the front axle and the wheels of the rear axle is respectively superimposed by the additional automatic steering angle for the wheels of the front axle and the rear axle.

Weiterhin ist es möglich, weitere Betriebsgrößen des Fahrzeugs, die eine Bewegung des Fahrzeugs beschreiben, für eine Anpassung mindestens eines zusätzlichen Lenkwinkels zu verwenden, der im Rahmen des Verfahrens von dem Regler eingeregelt und demnach ermittelt wird. Je nach Situation des Übersteuerns ist es möglich, den Wert des zusätzlichen Lenkwinkels bei Bedarf zu vergrößern oder zu verringern. Mögliche Situationen für das Übersteuern werden nachfolgend beschrieben. Eine zu berücksichtigende Betriebsgröße ist die Lenkradwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads. Falls der Fahrer den Lenkwinkel des Lenkrads gar nicht oder nur geringfügig verändert, ist es möglich, den zusätzlichen Lenkwinkel für die Räder absolut und in Raten, bspw. unter Berücksichtigung einer Änderungsrate, beschränkt aufzubauen. Hierbei ist bspw. vorgesehen, den Lenkwinkel für die Räder der hinteren Achse aktiv in eine Position von 0° zu verfahren, wodurch vermeidbar ist, dass dem Fahrer ein Gefühl eines selbst induzierten Lenkens vermittelt wird.Furthermore, it is possible to use further operating variables of the vehicle, which describe a movement of the vehicle, for an adaptation of at least one additional steering angle, which is regulated by the controller during the method and thus determined. Depending on the situation of oversteer, it is possible to increase or decrease the value of the additional steering angle as needed. Possible situations for oversteering are described below. An operating variable to be considered is the steering wheel angular velocity of the steering wheel. If the driver does not or only slightly changes the steering angle of the steering wheel, it is possible to build up the additional steering angle for the wheels absolutely and in installments, for example taking into account a rate of change. In this case, it is provided, for example, to actively move the steering angle for the wheels of the rear axle into a position of 0 °, which makes it possible to avoid giving the driver a feeling of self-induced steering.

Das Steuergerät des aktiven automatischen Lenksystems ist dazu ausgebildet, einzelne Schritte des vorgestellten Verfahrens zu kontrollieren und somit zu steuern und/oder mit seinem Regler zu regeln. Dabei ist das Steuergerät mit Sensoren des Fahrzeugs verbunden, die dazu ausgebildet sind, Istwerte der angegebenen Betriebsgrößen bzw. Betriebsparameter des Fahrzeugs zu erfassen und an das Steuergerät weiterzugeben, das wiederum dazu ausgebildet ist, die Istwerte der Betriebsgrößen mit jeweils vorgesehenen Sollwerten zu vergleichen. Es ist möglich, dass das Lenksystem neben dem Lenkrad, mit dem die Räder der vorderen Achse manuell lenkbar sind, lediglich ein aktives automatisches Lenkmodul aufweist, das dazu ausgebildet ist, sowohl die Räder der vorderen als auch der hinteren Achse zu steuern und deren Lenkwinkel im Rahmen des Verfahrens zu beeinflussen. Es ist jedoch auch möglich, dass das Lenksystem mehrere, bspw. zwei automatische Lenkmodule aufweist, wobei ein erstes der beiden Lenkmodule den Rädern der vorderen Achse zugeordnet und dazu ausgebildet ist, diese automatisch zu beaufschlagen. Dagegen ist ein zweites automatisches Lenkmodul den Rädern der hinteren Achse zugeordnet und dazu ausgebildet, diese Räder im Rahmen des Verfahrens automatisch zu beaufschlagen.The control device of the active automatic steering system is designed to control individual steps of the presented method and thus to control and / or regulate with its controller. In this case, the control unit is connected to sensors of the vehicle, which are designed to record actual values of the specified operating variables or operating parameters of the vehicle and pass them on to the control unit, which is in turn configured to compare the actual values of the operating variables with respectively provided desired values. It is possible that the steering system, in addition to the steering wheel, with which the front axle wheels are manually steered, only has an active automatic steering module, which is designed to control both the front and rear axle wheels and their steering angle Frame of the procedure. However, it is also possible that the steering system has several, for example. Two automatic steering modules, wherein a first of the two steering modules associated with the wheels of the front axle and is adapted to apply these automatically. In contrast, a second automatic steering module associated with the wheels of the rear axle and adapted to automatically apply these wheels in the context of the method.

Mit dem Verfahren ist es unter anderem möglich, bei einem Übersteuern des Fahrzeugs, das lenkbare vordere und lenkbare hintere Räder aufweist, eine Fahrstabilität zu verbessern.Among other things, the method makes it possible to improve driving stability in the event of an oversteer of the vehicle, which has steerable front and steerable rear wheels.

In Ausgestaltung des Verfahrens wird das Übersteuern des Fahrzeugs sowohl im Fall eines gegensinnigen Lenkens der vorderen und der hinteren Räder als auch im Fall eines gleichsinnigen Lenkens der vorderen und der hinteren Räder durch Auswerten der mindestens einen Betriebsgröße des Fahrzeugs, d. h. der Gierrate, dem manuell eingestellten Lenkradwinkel des Lenkrads, der Lenkradwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Querbeschleunigung erkannt.In a refinement of the method, oversteering of the vehicle is effected both in the case of opposing steering of the front and rear wheels and in the case of steering the front and rear wheels in the same direction by evaluating the at least one operating variable of the vehicle, i. H. the yaw rate, the manually set steering wheel angle of the steering wheel, the steering wheel angle speed of the steering wheel, the speed of the vehicle and the lateral acceleration detected.

Abhängig von der Intensität des Übersteuerns wird zusätzlich zu dem von dem Fahrer gewünschten manuellen Lenkwinkel, den er durch Drehen des Lenkrads auf einen Lenkradwinkel üblicherweise einstellt, für die Räder der mindestens einen Achse der zusätzliche automatische Lenkwinkel eingestellt. Dabei ist es möglich, für die Räder der vorderen Achse und der hinteren Achse unterschiedliche Lenkwinkel oder einen gleichen Lenkwinkel einzustellen. Ein jeweils für die Räder automatisch eingestellter zusätzlicher Lenkwinkel wird dem durch den Fahrer manuell eingestellten und vorgegebenen Lenkwinkel überlagert. Zum Berechnen mindestens eines zusätzlichen überlagerten Lenkwinkels sowie zum Berechnen der Intensität des Übersteuerns wird ebenfalls eine der genannten Betriebsgrößen berücksichtigt, wobei es weiterhin möglich ist, einen Istwert der Querbeschleunigung mit einem Sollwert der Querbeschleunigung zu vergleichen und den Istwert an den Sollwert anzupassen. Es ist ebenfalls möglich, einen Istwert der Gierrate mit einem hierfür vorgesehenen Sollwert zu vergleichen und den Istwert an den Sollwert anzupassen.Depending on the intensity of the oversteer, in addition to the manual steering angle desired by the driver, which he usually sets by turning the steering wheel to a steering wheel angle, the additional automatic steering angle is set for the wheels of the at least one axle. It is possible to set different steering angle or a same steering angle for the wheels of the front axle and the rear axle. An additional steering angle automatically set for the wheels is superimposed on the steering angle set manually by the driver and predetermined. To calculate at least one additional superimposed steering angle and to calculate the intensity of the oversteer also one of the mentioned operating variables is taken into account, it is also possible to compare an actual value of the lateral acceleration with a desired value of the lateral acceleration and to adjust the actual value to the desired value. It is also possible to compare an actual value of the yaw rate with a setpoint provided for this purpose and to adapt the actual value to the setpoint.

Im Rahmen des Verfahrens werden die Lenkwinkel für Räder abhängig von der Intensität des Übersteuerns sowie abhängig von dem manuellen Lenkradwinkel und/oder der manuellen Lenkradwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads eingestellt. Dabei wird als Betriebsgröße unter anderem der Gierwinkel und/oder die Gierrate berücksichtigt. Eine Regelung der automatischen Lenkwinkel der Räder wird auf Basis der üblicherweise geregelten Sollwerte bzw. Schwellwerte für die Betriebsgrößen eingestellt. Somit werden die Lenkwinkel der Achsen bzw. Räder rein regelnd verändert.As part of the method, the steering angles for wheels are adjusted depending on the intensity of the oversteer, as well as the manual steering wheel angle and / or the manual steering wheel angular velocity of the steering wheel. Among other things, the yaw angle and / or the yaw rate are taken into account as the operating variable. A regulation of the automatic steering angle of the wheels is set on the basis of the usually regulated setpoint values or threshold values for the operating variables. Thus, the steering angle of the axles or wheels are changed purely regulating.

Falls ein Übersteuern des Fahrzeugs erkannt wird, wird bspw. ein Sollwert für die Gierrate und/oder für mindestens eine weitere Betriebsgröße mit einem PID-Regler als Regler des Steuergeräts eingeregelt. Hierbei wird eine Abweichung des Istwerts der Gierrate als Eingangsgröße für den Regler von einem Sollwert der Gierrate berücksichtigt. Aufgrund der Abweichung bzw. einer Differenz zwischen dem Sollwert und dem Istwert der Gierrate wird von dem Regler als Ausgangsgröße eine Änderung der aktuellen Lenkwinkel der vorderen und/oder hinteren Achse um die jeweiligen automatischen Lenkwinkel ausgegeben. Dabei ist es möglich, den Sollwert der Gierrate aus einem Einspurmodell zu berechnen, wobei der Regler auf einem invertierten Einspurmodell basiert. Durch Berücksichtigung der Winkelgeschwindigkeit des Lenkrads ist es möglich, die zusätzlichen automatischen Lenkwinkel aufzubauen und unter Berücksichtigung vorgesehener Sollwerte einzustellen. If an oversteering of the vehicle is detected, for example, a desired value for the yaw rate and / or for at least one further operating variable is adjusted with a PID controller as controller of the control unit. Here, a deviation of the actual value of the yaw rate as input to the controller of taken into account a desired value of the yaw rate. Due to the deviation or a difference between the desired value and the actual value of the yaw rate, the controller outputs as output a change in the current steering angle of the front and / or rear axle about the respective automatic steering angle. It is possible to calculate the desired value of the yaw rate from a single-track model, the controller being based on an inverted single-track model. By taking into account the angular velocity of the steering wheel, it is possible to build the additional automatic steering angle and adjust taking into account provided target values.

Im Rahmen des Verfahrens werden im Fall des Übersteuerns, wobei die Räder der vorderen und hinteren Achse entweder gegensinnig oder gleichsinnig eingeschlagen und/oder gedreht werden, für die Räder beider Achsen die jeweils vorgesehenen zusätzlichen Lenkwinkel automatisch eingestellt und dem manuellen Lenkwinkel, der von dem Fahrer über den Lenkradwinkel eingestellt wird, als zusätzlicher Eingriff überlagert. Dabei sind in Ausgestaltung unterschiedliche Situationen denkbar.As part of the process in the case of oversteer, with the wheels of the front and rear axles are either turned in the same direction or in the same direction and / or rotated, automatically set the respective additional steering angle for the wheels of both axes and the manual steering angle of the driver is adjusted via the steering wheel angle, superimposed as an additional intervention. In this case, different situations are conceivable in the embodiment.

Diesbezüglich wird in weiterer möglicher Ausgestaltung des Verfahrens situationsabhängig überprüft und/oder berücksichtigt, ob das Übersteuern aufgrund eines gegensinnigen ursprünglichen Lenkens um gegensinnige Lenkwinkel der Räder beider Achsen oder aufgrund eines gleichsinnigen ursprünglichen Lenkens der Räder beider Achsen um gleichsinnige Lenkwinkel verursacht wird. Dabei wird bspw. ein Unterschied und/oder eine relative Veränderung der Lenkwinkel der beiden Achsen berücksichtigt. Üblicherweise sollten die Lenkwinkel beider Achsen gleich sein, weshalb ein Sollwert für den Unterschied der Lenkwinkel 0° ist. Ein aktuell ermittelter Wert für den Unterschied der Lenkwinkel entspricht einem Istwert, der von dem Regler auf den Sollwert geregelt wird. Durch Einstellen des mindestens einen zusätzlichen automatischen Lenkwinkels wird der Unterschied zwischen den Lenkwinkeln beider Achsen auf den Sollwert von 0° reduziert. Außerdem wird überprüft und/oder berücksichtigt, ob der automatisch einzustellende Lenkwinkel, üblicherweise für die lenkbaren Räder der vorderen Achse, gegensinnig oder gleichsinnig zu dem von dem Fahrer ursprünglich manuell eingestellten nominalen Lenkwinkel, bspw. für die Räder der vorderen Achse, orientiert bzw. gedreht ist.In this regard, in a further possible embodiment of the method is situation-dependent checked and / or taken into account whether the oversteer due to an opposing original steering by opposing steering angle of the wheels of both axles or due to a same sense original steering the wheels of both axles is caused by the same direction steering angle. In this case, for example, a difference and / or a relative change in the steering angle of the two axes is taken into account. Usually, the steering angles of both axles should be the same, so a target value for the difference of the steering angles is 0 °. A currently determined value for the difference in the steering angle corresponds to an actual value, which is regulated by the controller to the desired value. By adjusting the at least one additional automatic steering angle, the difference between the steering angles of both axles is reduced to the target value of 0 °. In addition, it is checked and / or considered whether the automatically adjusted steering angle, usually for the steerable wheels of the front axle, in the same direction or in the same direction to the originally manually set by the driver nominal steering angle, eg. For the wheels of the front axle, oriented or rotated is.

In einer ersten Situation für das Übersteuern werden die Räder der beiden Achsen gegensinnig gelenkt, wobei der Fahrer keine Lenkbewegung ausführt und demnach auch keinen Lenkwinkel manuell einstellt und/oder ändert, so dass die manuell eingestellte Lenkradwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads 0°/s ist. In dieser ersten Situation werden die hinteren und vorderen Räder moderat und beschränkt hinsichtlich absoluter Werte der Lenkwinkel sowie einer absoluten Änderung des Lenkwinkels durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel in Richtung eines Lenkwinkels mit einem Wert von 0° verfahren und somit eingestellt bzw. in Geradeausfahrt orientiert. Es ist in dieser ersten Situation jedoch auch möglich, einen aktuellen Lenkwinkel der vorderen und hinteren Räder konstant einzuhalten. Somit wird vermieden, dass dem Fahrer des Fahrzeugs ein Gefühl eines selbstinduzierten Lenkens des Fahrzeugs vermittelt wird.In a first situation for the oversteer, the wheels of the two axles are steered in opposite directions, whereby the driver does not perform any steering movement and therefore also does not adjust and / or change a steering angle manually, so that the manually set steering wheel angular speed of the steering wheel is 0 ° / s. In this first situation, the rear and front wheels are moderately and limited in absolute values of the steering angle and an absolute change of the steering angle by adjusting the automatic steering angle in the direction of a steering angle with a value of 0 ° moved and thus adjusted or oriented in straight ahead. However, in this first situation, it is also possible to constantly maintain a current steering angle of the front and rear wheels. This avoids giving the driver of the vehicle a sense of self-induced steering of the vehicle.

In einer zweiten möglichen Situation eines Übersteuerns werden die Räder der beiden Achsen gegensinnig gelenkt, wobei der Fahrer aktiv gegenlenkt. Dabei werden die hinteren und vorderen Räder mit einer Bewegung in Richtung des manuellen Winkels bzw. in Richtung einer Geschwindigkeit des manuellen Lenkwinkels des Fahrers durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel auf einen Lenkwinkel von 0° verfahren, wobei dieser Lenkwinkel beibehalten wird. Alternativ ist es möglich, die hinteren und vorderen Räder durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel moderat in Richtung eines gleichsinnigen Lenkens der Räder beider Achsen zu verfahren und/oder zu halten.In a second possible situation of oversteer, the wheels of the two axles are steered in opposite directions, with the driver actively counteracting. In this case, the rear and front wheels are moved with a movement in the direction of the manual angle or in the direction of a speed of manual steering angle of the driver by adjusting the automatic steering angle to a steering angle of 0 °, this steering angle is maintained. Alternatively, it is possible to move and / or hold the rear and front wheels moderately by adjusting the automatic steering angles in the direction of steering the wheels of both axles in the same direction.

In einer dritten möglichen Situation eines Übersteuerns werden die Räder beider Achsen gegensinnig gelenkt, wobei der Fahrer zusätzlich manuell weiterlenkt und somit den manuellen Lenkwinkel verändert. In dieser dritten Situation werden die Räder, d. h. die hinteren und die vorderen Räder, durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel moderat und beschränkt hinsichtlich absoluter Werte und möglicher Änderungen ihrer Lenkwinkel in Richtung eines gegensinnigen Lenkens verfahren. Alternativ werden die Räder an ihren aktuellen Positionen gehalten, wobei die jeweiligen Lenkwinkel gleich bleiben. Auch in diesem Fall wird vermieden, dass dem Fahrer das Gefühl eines selbstinduzierten Lenkens des Fahrzeugs vermittelt wird.In a third possible situation of oversteer, the wheels of both axles are steered in opposite directions, whereby the driver additionally manually deflects and thus changes the manual steering angle. In this third situation, the wheels, i. H. the rear and front wheels, by adjusting the automatic steering angle moderate and limited in terms of absolute values and possible changes in their steering angle in the direction of an opposing steering procedure. Alternatively, the wheels are held in their current positions with the respective steering angles remaining the same. Also in this case it is avoided that the driver is given the feeling of self-induced steering of the vehicle.

Hinsichtlich des Übersteuerns ist auch eine vierte Situation möglich, bei der die Räder der Achsen gleichsinnig gelenkt werden, wobei der Fahrer keine Lenkbewegung ausführt und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit des manuellen Lenkwinkels 0°/s ist. Hierbei werden die Räder der hinteren und vorderen Achse durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel moderat und beschränkt hinsichtlich absoluter Werte der Lenkwinkel sowie hinsichtlich vorgesehener Änderungsraten der Lenkwinkel in Richtung eines Lenkwinkels von 0° verfahren. Alternativ werden aktuelle Lenkwinkel der Räder gehalten. Somit wird ebenfalls vermieden, dass dem Fahrer das Gefühl vermittelt wird, dass das Fahrzeug selbstinduziert gelenkt wird.With regard to oversteer, a fourth situation is also possible in which the wheels of the axles are steered in the same direction, the driver performing no steering movement and a steering angular speed of the manual steering angle being 0 ° / s. Hereby, the wheels of the rear and front axles are moderately and restrictedly controlled by setting the automatic steering angles with respect to absolute values of the steering angles as well as with respect to provided change rates of the steering angles in the direction of a steering angle of 0 °. Alternatively, the current steering angle of the wheels are held. Thus, it is also avoided that the driver is given the feeling that the vehicle is self-induced steering.

Es ist auch möglich, dass die Räder der beiden Achsen bei einem Übersteuern gegensinnig lenken und der Fahrer ein aktives Gegenlenken durchführt und somit aktiv einen entgegengesetzten manuellen Lenkwinkel einstellt. In einer derartigen fünften Situation wird bzw. werden Lenkwinkel der vorderen oder hinteren Räder durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel in Richtung 0° verfahren und in dieser Position gehalten. Alternativ ist es möglich, dass die Lenkwinkel auf hierfür vorgesehene absolute Werte beschränkt sowie hinsichtlich ihrer Änderungsraten bzw. Lenkwinkelgeschwindigkeit bei Erreichen eines Lenkwinkels von 0° gehalten oder in Richtung eines gegensinnigen Lenkens verfahren werden. Sobald der Fahrer durch Einstellen des manuellen Lenkwinkels ein entgegengesetztes Lenken beendet hat und das Lenksystem wieder aufgemacht bzw. geöffnet und/oder freigegeben wird, werden die Lenkwinkel der hinteren und/oder vorderen Räder abhängig der mindestens einen Betriebsgröße des Fahrzeugs durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel in Richtung 0° verfahren und dort gehalten oder durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel erneut in ein gleichsinniges Lenken verfahren. It is also possible that the wheels of the two axles steer in an opposite direction in an oversteer and the driver performs an active countersteering and thus actively sets an opposite manual steering angle. In such a fifth situation, steering angles of the front or rear wheels are moved by adjusting the automatic steering angles in the direction of 0 ° and held in this position. Alternatively, it is possible for the steering angles to be restricted to absolute values provided for this purpose and to be kept in relation to their rates of change or steering angle speed when a steering angle of 0 ° is reached or to be moved in the direction of opposing steering. Once the driver has completed reversing steering by adjusting the manual steering angle and the steering system is reopened and / or released, the steering angles of the rear and / or front wheels will be dependent on the at least one operating amount of the vehicle by adjusting the automatic steering angles Travel in the 0 ° direction and hold it there or move it again into the same direction by adjusting the automatic steering angle.

Bei einem Übersteuern des Fahrzeugs ist es ebenfalls möglich, dass die Räder der Achsen gleichsinnig gelenkt werden und der Fahrer weiter zusätzlich lenkt und demnach einen zu Lenkwinkeln der Räder gleichsinnigen manuellen Lenkwinkel einstellt. In einer derartigen sechsten Situation werden die Räder der vorderen und/oder hinteren Achse hinsichtlich von absoluten Werten sowie Änderungsraten der Lenkwinkel durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel in Richtung 0° verfahren, wobei vermieden wird, das Gefühl zu vermitteln, dass das Fahrzeug selbst induziert lenkt.In an oversteer of the vehicle, it is also possible that the wheels of the axles are steered in the same direction and the driver continues to additionally steer and thus adjusts a direction of steering wheels of the same direction manual steering angle. In such a sixth situation, the wheels of the front and / or rear axle are moved in terms of absolute values and rates of change of the steering angle by adjusting the automatic steering angle in the direction of 0 °, while avoiding to give the feeling that the vehicle self-induced steering.

Bei einem Abbau eines Eingriffs des zusätzlichen automatischen Lenkwinkels für die Räder ist weiterhin zwischen einer siebten Situation und einer achten Situation zu unterscheiden, die sich ergeben, wenn das Übersteuern beendet ist.In a reduction of an intervention of the additional automatic steering angle for the wheels is further to distinguish between a seventh situation and an eighth situation, which arise when the oversteer is completed.

Falls ein Übersteuern bzw. eine entsprechende Übersteuersituation vorbei ist und der Fahrer das Lenkrad so lenkt, dass die Räder einer jeweiligen Achse in Richtung eines jeweils zusätzlich eingestellten Lenkwinkels verfahren sind, ergibt sich eine siebte Situation. Hier wird ein jeweiliger zusätzlicher Lenkwinkel moderat und beschränkt hinsichtlich eines jeweiligen absoluten Werts sowie einer Änderungsrate durch Einstellen eines jeweiligen automatischen Lenkwinkels abgebaut. Eine durch den Fahrer aufgrund eines aktuellen manuellen Lenkwinkels induzierte Lenkbewegung der Räder dominiert in dieser siebten Situation. Weiterhin werden Lenkwinkel der Räder abhängig eines absoluten Werts des Lenkradwinkels des Lenkrads bzw. des manuellen Lenkwinkels und/oder der Lenkradwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads bzw. der manuellen Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgesehenen Wert bzw. Sollwert durch Einstellen der automatischen Lenkwinkel verfahren, wodurch ebenfalls vermieden wird, dass das Gefühl eines selbstinduzierten Lenkens des Fahrzeugs vermittelt wird.If an oversteer or a corresponding oversteer situation is over and the driver steers the steering wheel so that the wheels of a respective axle are moved in the direction of a respectively additionally set steering angle, this results in a seventh situation. Here, a respective additional steering angle is moderately and limited degraded in terms of a respective absolute value and a rate of change by setting a respective automatic steering angle. An induced by the driver due to a current manual steering angle steering movement of the wheels dominates in this seventh situation. Furthermore, steering angles of the wheels depending on an absolute value of the steering wheel angle of the steering wheel or the manual steering angle and / or the steering wheel angular velocity of the steering wheel or the manual steering angular velocity and / or the speed of the vehicle are moved to an intended value by adjusting the automatic steering angle , which also avoids giving the feeling of self-induced steering of the vehicle.

In der achten Situation ist vorgesehen, dass das Übersteuern bzw. die Übersteuersituation vorüber ist und der Fahrer das Lenkrad derart lenkt, dass die Räder der hinteren und/oder der vorderen Achse entgegen einer Richtung eines jeweiligen zusätzlichen automatischen Lenkwinkels durch das Übersteuern bedingt verfahren werden. In der achten Situation wird ein zusätzlicher Eingriff auf Lenkwinkel der Räder einer jeweiligen Achse gemäß einer ausgeführten Berechnung abhängig der Intensität des Übersteuerns abgebaut. Ein jeweiliger Lenkwinkel wird abhängig von einem absoluten Wert des eingestellten manuellen Lenkwinkels, der von dem Lenkradwinkel abhängig ist, der Lenkwinkelgeschwindigkeit, die von der Lenkradwinkelgeschwindigkeit abhängig ist, und/oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgesehenen Wert bzw. Sollwert verfahren.In the eighth situation, it is provided that the oversteer or oversteer situation is over and the driver steers the steering wheel in such a way that the wheels of the rear and / or front axle are moved counter to a direction of a respective additional automatic steering angle due to oversteer. In the eighth situation, an additional intervention on steering angles of the wheels of a respective axle is reduced according to an executed calculation depending on the intensity of the oversteer. A respective steering angle is moved to an intended value, depending on an absolute value of the set manual steering angle, which is dependent on the steering wheel angle, the steering angle speed, which is dependent on the steering wheel angular velocity, and / or the speed of the vehicle.

In Ausgestaltung ist das aktive automatische Lenksystem entkoppelt, wobei die Räder der beiden Achsen durch das mindestens eine automatische Lenkmodul unabhängig voneinander zusätzlich zu einem jeweils manuell eingestellten Lenkwinkel automatisch lenkbar sind. Ein derartiges Lenksystem ist bspw. als Steer-by-Wire-System ausgebildet. Somit ist es möglich, für die Räder beider Achsen jeweils einen stabilisierenden zusätzlichen Lenkwinkel einzustellen und dem manuellen Lenkwinkel, den der Fahrer über den Lenkradwinkel des Lenkrads eingestellt hat, zu überlagern.In an embodiment, the active automatic steering system is decoupled, wherein the wheels of the two axles are automatically steerable independently of each other in addition to a manually adjusted steering angle by the at least one automatic steering module. Such a steering system is, for example, designed as a steer-by-wire system. Thus, it is possible to set a stabilizing additional steering angle for the wheels of both axles and to superimpose the manual steering angle which the driver has adjusted via the steering wheel angle of the steering wheel.

Mit dem Verfahren ist es möglich, im Fall des Übersteuern des Fahrzeugs mit dem aktiven Lenksystem für die hinteren und vorderen Räder, das bspw. als Servolenkung bzw. elektrischer Lenkantrieb (EPS) und/oder Dynamiklenkung ausgebildet ist, durch Lenkeingriffe, die durch die zusätzlichen automatischen Lenkwinkel erzeugt werden, die Stabilität des Fahrzeugs zu verbessern. Dabei werden diese zusätzlichen automatischen Lenkwinkel abhängig von einer Initiierung eines stabilisierenden Lenkeingriffs und demnach abhängig von dem eingestellten manuellen Lenkwinkel durch den Fahrer eingestellt. Somit wird vermieden, dass ein Lenkeingriff aufgrund der automatischen zusätzlichen Lenkwinkel eine spürbare, störende und/oder irritierende Auswirkung auf ein Handmoment des Fahrers hat, mit dem er das Lenkrad bedient. In diesem Zusammenhang wird auch vermieden, dass das Lenkrad aus der Hand des Fahrers gedreht wird. Es wird ebenfalls das Gefühl vermieden, dass sich das Fahrzeug selbsttätig lenkt. Der überlagerte stabilisierende Lenkeingriff und somit die zusätzlichen automatischen Lenkwinkel werden nur aufgrund einer entsprechenden Lenkbewegung des Fahrers und somit aufgrund einer Änderung des Lenkradwinkels und/oder der Lenkradwinkelgeschwindigkeit des Lenkrads eingestellt. Dies umfasst die Maßnahme, dass der manuelle Lenkwinkel reduziert wird oder dass der Fahrer mit einem gegensinnigen manuellen Lenkwinkel dem Übersteuern gegenlenkt.With the method, it is possible, in the case of oversteering of the vehicle with the active steering system for the rear and front wheels, which is designed, for example, as a power steering or electric steering drive (EPS) and / or dynamic steering, by steering interventions by the additional Automatic steering angle generated to improve the stability of the vehicle. In this case, these additional automatic steering angle are set depending on an initiation of a stabilizing steering intervention and thus depending on the set manual steering angle by the driver. Thus it is avoided that a steering intervention due to the automatic additional steering angle has a noticeable, disturbing and / or irritating effect on a manual torque of the driver, with whom he operates the steering wheel. In this context, it is also avoided that the steering wheel is turned out of the driver's hand. It also avoids the feeling of being in the vehicle automatically steers. The superimposed stabilizing steering intervention and thus the additional automatic steering angle are adjusted only due to a corresponding steering movement of the driver and thus due to a change in the steering wheel angle and / or the steering wheel angular velocity of the steering wheel. This includes the measure that the manual steering angle is reduced or that the driver with an opposite manual steering angle to the oversteer.

Es ist möglich, mit dem Lenksystem eine von dem Fahrer gewünschte Trajektorie des Fahrzeugs möglichst exakt einzuhalten, wobei Lenkwinkel der hinteren Räder an Lenkwinkel der vorderen Räder angepasst werden, die auf Basis des manuellen Lenkwinkels des Fahrers eingestellt werden.It is possible to comply as accurately as possible with the steering system desired by the driver trajectory of the vehicle, steering angle of the rear wheels are adapted to steering angle of the front wheels, which are adjusted based on the manual steering angle of the driver.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben.

  • 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Lenksystems bei Durchführung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention is schematically illustrated by means of embodiments in the drawing and will be described schematically and in detail with reference to the drawing.
  • 1 shows a schematic representation of an embodiment of a steering system according to the invention when carrying out an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt in schematischer Darstellung ein Fahrzeug 2 mit einer vorderen Achse 4 und einer hinteren Achse 6, wobei an der vorderen Achse 4 vordere Räder 8 und an der hinteren Achse 6 hintere Räder 10 angeordnet sind. Das Fahrzeug 2 umfasst zum manuellen Lenken bzw. Steuern der Räder 8, 10 mindestens einer der beiden Achsen 4, 6, in der Regel lediglich zum Lenken der Räder 8 der vorderen Achse 4, ein von einem Fahrer des Fahrzeugs 2 bedienbares, bspw. drehbares, Lenkrad 12, für das der Fahrer während einer Fahrt des Fahrzeugs 2 einen jeweils vorgesehenen bzw. gewünschten Lenkradlenkwinkel manuell einstellt, von dem ein manuell eingestellter Lenkwinkel der Räder 8, 10 abhängig ist. Eine Änderung dieses manuell eingestellten Lenkradwinkels entspricht einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit, wobei der Lenkwinkel der Räder 8, 10 aus dem Lenkradwinkel des Lenkrads 12 und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit der Räder 8, 10 aus der Lenkradwinkelgeschwindigkeit für das Lenkrad 12 resultiert, wobei die Lenkwinkelgeschwindigkeit der Räder 8, 10 einer zeitlichen Änderung des Lenkwinkels für die Räder 8, 10 entspricht. 1 shows a schematic representation of a vehicle 2 with a front axle 4 and a rear axle 6 , being on the front axle 4 front wheels 8th and on the rear axle 6 rear wheels 10 are arranged. The vehicle 2 includes for manually steering or controlling the wheels 8th . 10 at least one of the two axes 4 . 6 , usually only for steering the wheels 8th the front axle 4 , one from a driver of the vehicle 2 operable, eg rotatable, steering wheel 12 for which the driver during a drive of the vehicle 2 Manually sets a respectively provided or desired steering wheel steering angle, of which a manually adjusted steering angle of the wheels 8th . 10 is dependent. A change of this manually adjusted steering wheel angle corresponds to a steering wheel angular velocity, wherein the steering angle of the wheels 8th . 10 from the steering wheel angle of the steering wheel 12 and a steering angular velocity of the wheels 8th . 10 from the steering wheel angular velocity for the steering wheel 12 results, with the steering angle speed of the wheels 8th . 10 a temporal change of the steering angle for the wheels 8th . 10 equivalent.

Dieses Lenkrad 12 ist als Teil der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Lenksystems 14 ausgebildet, das weiterhin mindestens ein automatisches Lenkmodul 16 sowie ein Steuergerät 18 aufweist, das wiederum einen Regler 20 aufweist. Dabei ist es möglich, mit dem mindestens einen automatischen Lenkmodul 16, das hier dazu ausgebildet ist, beide Achsen 4, 6 und somit auch die Räder 8, 10 beider Achsen 4, 6 zu beaufschlagen, jeweils zusätzliche automatische Lenkwinkel einzustellen, die einen jeweiligen manuellen Lenkwinkel des Lenkrads 12 ergänzen.This steering wheel 12 is as part of the embodiment of the steering system according to the invention 14 formed, which further comprises at least one automatic steering module 16 as well as a control unit 18 which in turn has a regulator 20 having. It is possible with the at least one automatic steering module 16 , which is designed here, both axes 4 . 6 and therefore also the wheels 8th . 10 both axes 4 . 6 to each set additional automatic steering angle to set the respective manual steering angle of the steering wheel 12 complete.

Bei der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ermittelt, ob das Fahrzeug 2 übersteuert, wobei ein Übersteuerindex für eine Intensität eines Übersteuerns anhand mindestens einer Betriebsgröße des Fahrzeugs 2 berechnet wird. Außerdem wird ein von einem Fahrer mit dem Lenkrad 12 manuell eingestellter Lenkwinkel ermittelt. Von dem Regler 20 wird abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel und der Intensität des Übersteuerns, die anhand eines prozentualen Werts für einen Übersteuerindex ermittelt wird, zusätzlich mindestens ein automatischer Lenkwinkel für die Räder 8, 10 mindestens einer Achse 4, 6, zumindest der hinteren Achse 6 eingeregelt, wobei der mindestens eine automatische Lenkwinkel von dem mindestens einen automatischen Lenkmodul 16 für die Räder 8, 10 der mindestens einen Achse 4, 6 aktiv eingestellt wird.In the embodiment of the method according to the invention, it is determined whether the vehicle 2 oversteer, wherein an oversteer index for an oversteer intensity based on at least one operating amount of the vehicle 2 is calculated. In addition, one of a driver with the steering wheel 12 manually set steering angle determined. From the regulator 20 Depending on the driver's manually set steering angle and the intensity of the oversteer, which is determined on the basis of a percentage value for an oversteer index, additionally at least one automatic steering angle for the wheels 8th . 10 at least one axis 4 . 6 , at least the rear axle 6 adjusted, wherein the at least one automatic steering angle of the at least one automatic steering module 16 for the wheels 8th . 10 the at least one axis 4 . 6 is actively set.

Weiterhin berücksichtigt der Regler 20 einen Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße des Fahrzeugs 2, hier bspw. eines Gierwinkels, der anhand eines Modells des Fahrzeugs 2, bspw. anhand eines Einspurmodells, berechnet wird und regelt den zusätzlichen mindestens einen automatischen Lenkwinkel für die Räder 8, 10 der mindestens einen Achse 4, 6 derart ein, dass ein aktueller Istwert der mindestens einen Betriebsgröße, d. h. hier des Gierwinkels, den Sollwert nach Möglichkeit erreicht.Furthermore, the controller takes into account 20 a desired value of the at least one operating variable of the vehicle 2 , here, for example, a yaw angle, based on a model of the vehicle 2 , For example, based on a single-track model, is calculated and regulates the additional at least one automatic steering angle for the wheels 8th . 10 the at least one axis 4 . 6 such that a current actual value of the at least one operating variable, ie in this case of the yaw angle, reaches the desired value as far as possible.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 3812957 A1 [0003]DE 3812957 A1 [0003]
  • DE 10015682 A1 [0004]DE 10015682 A1 [0004]
  • JP 2016078689 A [0005]JP 2016078689 A [0005]

Claims (9)

Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs (2), das eine vordere Achse (4) mit lenkbaren Rädern (8), eine hintere Achse (6) mit lenkbaren Rädern (10), ein von einem Fahrer bedienbares Lenkrad (12) und mindestens ein automatisches Lenkmodul (16) aufweist, wobei für den Fall, dass das Fahrzeug (2) übersteuert, ein Übersteuerindex für eine Intensität eines Übersteuerns anhand mindestens einer Betriebsgröße des Fahrzeugs (2) ermittelt wird, wobei ein von einem Fahrer mit dem Lenkrad (12) manuell eingestellter Lenkwinkel ermittelt wird, wobei von einem Regler (20) abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel und der Intensität des Übersteuerns zusätzlich mindestens ein automatischer Lenkwinkel für die Räder (8, 10) mindestens einer Achse (4, 6) eingeregelt wird, der von dem mindestens einen automatischen Lenkmodul (16) für die Räder (8, 10) der mindestens einen Achse (4, 6) eingestellt wird.A method of steering a vehicle (2) comprising a front axle (4) with steerable wheels (8), a rear axle (6) with steerable wheels (10), a driver's wheel (12) and at least one automatic steering module (16), wherein in the event that the vehicle oversteers (2), an oversteer index for an oversteer intensity is determined based on at least one operating amount of the vehicle (2), one of a driver manually adjusted with the steering wheel (12) Steering angle is determined, wherein at least one automatic steering angle for the wheels (8, 10) of at least one axis (4, 6) is adjusted by a controller (20) depending on the manually set by the driver steering angle and the intensity of the oversteer, the of the at least one automatic steering module (16) for the wheels (8, 10) of the at least one axis (4, 6) is set. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem ein Sollwert der mindestens einen Betriebsgröße anhand eines Modells des Fahrzeugs (2) und/oder einer Tabelle berechnet wird.Method according to Claim 1 in which a desired value of the at least one operating variable is calculated on the basis of a model of the vehicle (2) and / or a table. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der mindestens eine zusätzliche automatische Lenkwinkel für die Räder (8, 10) der mindestens einen Achse (8, 10) von dem Regler (20) derart geregelt wird, dass ein Istwert der mindestens einen Betriebsgröße auf einen hierfür vorgesehenen Sollwert geregelt wird.Method according to Claim 1 or 2 in which the at least one additional automatic steering angle for the wheels (8, 10) of the at least one axle (8, 10) is controlled by the controller (20) such that an actual value of the at least one operating variable is regulated to a desired value provided for this purpose , Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem der Übersteuerindex für die Intensität des Übersteuerns berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the overdrive index is calculated for the intensity of the oversteer. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem als die mindestens eine Betriebsgröße des Fahrzeugs (2) eine Gierrate des Fahrzeugs (2), ein manuell eingestellter Lenkradwinkel, eine manuell eingestellte Lenkradwinkelgeschwindigkeit, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (2) und/oder eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs (2) berücksichtigt wird bzw. werden.Method according to one of the preceding claims, wherein as the at least one operating variable of the vehicle (2) a yaw rate of the vehicle (2), a manually adjusted steering wheel angle, a manually set steering wheel angular velocity, a speed of the vehicle (2) and / or a lateral acceleration of the Vehicle (2) is considered or become. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem überprüft wird, ob das Übersteuern aufgrund eines gegensinnigen ursprünglichen Lenkens der Räder (8, 10) beider Achsen (4, 6) oder aufgrund eines gleichsinnigen ursprünglichen Lenkens der Räder (8, 10) beider Achsen (4, 6) verursacht wird, und bei dem überprüft wird, ob der manuell eingestellte Lenkwinkel gegensinnig oder gleichsinnig zu dem ursprünglichen Lenken orientiert ist.Method according to one of the preceding claims, in which it is checked whether the oversteering due to opposing original steering of the wheels (8, 10) of both axles (4, 6) or due to a same sense original steering of the wheels (8, 10) of both axles ( 4, 6) is caused, and in which it is checked whether the manually adjusted steering angle is oriented in opposite directions or in the same direction to the original steering. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem für die Räder (10) der hinteren Achse (6) zusätzlich ein hinterer automatischer Lenkwinkel und/oder für die Räder (8) der vorderen Achse (4) zusätzlich ein vorderer automatischer Lenkwinkel aktiv eingestellt wird.Method according to one of the preceding claims, in which for the wheels (10) of the rear axle (6) additionally a rear automatic steering angle and / or for the wheels (8) of the front axle (4) additionally a front automatic steering angle is set active. Lenksystem zum Lenken eines Fahrzeugs (2), wobei das Fahrzeug (2) eine vordere Achse (4) mit lenkbaren Rädern (8) und eine hintere Achse (6) mit lenkbaren Rädern (10) aufweist, wobei das Lenksystem (14) ein Steuergerät (18) mit einem Regler (20), ein von einem Fahrer bedienbares Lenkrad (12) und mindestens ein automatisches Lenkmodul (16) aufweist, wobei das Steuergerät (18) dazu ausgebildet ist, für den Fall, dass das Fahrzeug (2) übersteuert, einen Übersteuerindex für eine Intensität eines Übersteuerns anhand mindestens einer Betriebsgröße des Fahrzeugs (2) und eines von einem Fahrer mit dem Lenkrad (12) manuell eingestellten Lenkwinkels zu ermitteln, wobei der Regler (20) dazu ausgebildet ist, abhängig von dem von dem Fahrer manuell eingestellten Lenkwinkel und der Intensität des Übersteuerns zusätzlich mindestens einen automatischen Lenkwinkel für die Räder (8, 10) mindestens einer Achse (4, 6) einzuregeln, wobei das mindestens eine automatische Lenkmodul (16) dazu ausgebildet ist, den mindestens einen automatischen Lenkwinkel für die Räder (8, 10) mindestens einer Achse (4, 6) aktiv einzustellen.A steering system for steering a vehicle (2), said vehicle (2) having a front axle (4) with steerable wheels (8) and a rear axle (6) with steerable wheels (10), said steering system (14) being a control device (18) with a controller (20), a driver-operable steering wheel (12) and at least one automatic steering module (16), wherein the control device (18) is adapted for the case that the vehicle (2) oversteers to determine an oversteer index for an oversteer intensity based on at least one operation amount of the vehicle (2) and a steering angle manually set by a driver with the steering wheel (12), the controller (20) being configured depending on the driver manually set steering angle and the intensity of the oversteer additionally at least one automatic steering angle for the wheels (8, 10) at least one axis (4, 6) regulate, wherein the at least one automatic steering module (16) Daz u is configured to actively set the at least one automatic steering angle for the wheels (8, 10) of at least one axle (4, 6). Lenksystem nach Anspruch 8, bei dem das Steuergerät (18) dazu ausgebildet ist, das mindestens eine automatische Lenkmodul (16) anzusteuern, wobei das mindestens eine automatische Lenkmodul (16) dazu ausgebildet ist, die Räder (8, 10) der mindestens einen Achse (4, 6) zu beaufsch lagen.Steering system after Claim 8 in which the control device (18) is designed to control the at least one automatic steering module (16), wherein the at least one automatic steering module (16) is designed to rotate the wheels (8, 10) of the at least one axle (4, 6 ) to beauf.
DE102017216019.5A 2017-09-12 2017-09-12 Method and steering system for steering a vehicle Active DE102017216019B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017216019.5A DE102017216019B4 (en) 2017-09-12 2017-09-12 Method and steering system for steering a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017216019.5A DE102017216019B4 (en) 2017-09-12 2017-09-12 Method and steering system for steering a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102017216019A1 true DE102017216019A1 (en) 2019-03-14
DE102017216019B4 DE102017216019B4 (en) 2021-12-09

Family

ID=65441709

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017216019.5A Active DE102017216019B4 (en) 2017-09-12 2017-09-12 Method and steering system for steering a vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017216019B4 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019128447A1 (en) * 2019-10-22 2021-04-22 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method for determining an oversteering index as a measure of the oversteering of a vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3812957A1 (en) 1988-04-19 1989-11-02 Porsche Ag ACTIVE FOUR-WHEEL STEERING SYSTEM FOR MOTOR VEHICLES
DE19805736A1 (en) * 1997-02-12 1998-08-13 Honda Motor Co Ltd Vehicle steering device
DE10015682A1 (en) 1999-04-06 2001-02-01 Honda Motor Co Ltd System for steering a vehicle based on the vehicle's float angle
DE102007053815A1 (en) * 2007-11-12 2009-05-20 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Method for operating active control of front axis of vehicle, involves determining force requirement value for lateral force at front axis of vehicle
JP2016078689A (en) 2014-10-17 2016-05-16 トヨタ自動車株式会社 Rear-wheel steering apparatus

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3812957A1 (en) 1988-04-19 1989-11-02 Porsche Ag ACTIVE FOUR-WHEEL STEERING SYSTEM FOR MOTOR VEHICLES
DE19805736A1 (en) * 1997-02-12 1998-08-13 Honda Motor Co Ltd Vehicle steering device
DE10015682A1 (en) 1999-04-06 2001-02-01 Honda Motor Co Ltd System for steering a vehicle based on the vehicle's float angle
DE102007053815A1 (en) * 2007-11-12 2009-05-20 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Method for operating active control of front axis of vehicle, involves determining force requirement value for lateral force at front axis of vehicle
JP2016078689A (en) 2014-10-17 2016-05-16 トヨタ自動車株式会社 Rear-wheel steering apparatus

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019128447A1 (en) * 2019-10-22 2021-04-22 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method for determining an oversteering index as a measure of the oversteering of a vehicle
DE102019128447B4 (en) 2019-10-22 2021-07-15 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method for determining an oversteer index as a measure of the oversteering of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017216019B4 (en) 2021-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2125493B1 (en) Method for adjusting a steering system in a vehicle
DE112017004674B4 (en) VEHICLE CONTROL PROCEDURES AND ELECTRICAL POWER STEERING SYSTEM
DE102016216797B4 (en) STEERING REACTION POWER CONTROL DEVICE FOR VEHICLE
DE102007029413B4 (en) Method for carrying out a steering operation in a vehicle with a trailer when reversing
DE102016216796B4 (en) STEERING REACTION POWER CONTROL DEVICE FOR VEHICLE
DE102016114525A1 (en) Lane keeping assist device
DE102019206980B4 (en) Method and steering control device for determining a manipulated variable for setting a power steering torque in a vehicle steering system
DE102014226781A1 (en) Method and device for determining a resulting setpoint for controlling a steering device and vehicle
EP2208659B1 (en) Active return in a steering system
DE112015000480T5 (en) The vehicle steering control device
DE102012224125A1 (en) Method for lane keeping assistance of a driver of a motor vehicle and lane keeping assistance system
DE102007008342A1 (en) Method for stabilizing a vehicle network
DE102016215724A1 (en) Method and device for operating a steering system with electromechanical steering assistance
EP1889775B1 (en) Method for correcting the steering angle in an assisted power steering for a motor vehicle
DE102019214446A1 (en) Method and device for simultaneous lateral vehicle guidance by the driver and assistance system with electric steering actuators
DE102016218845B4 (en) Method and device for operating a steering system with electromechanical steering assistance
DE102019208395B4 (en) Method for influencing a lateral dynamics of a vehicle
WO2023274768A1 (en) Device and method for controlling the longitudinal and/or lateral guidance of a vehicle
DE102011086897B4 (en) Tracking assistance method for a motor vehicle
DE102017216019B4 (en) Method and steering system for steering a vehicle
DE102017216086B4 (en) Method of steering a vehicle
DE102019134568A1 (en) Method for operating a power steering system of a vehicle, power steering system and vehicle
DE102007001638A1 (en) Method for operating a power steering system
DE102018204965B3 (en) Method, control unit and steering system for determining the value of a steering intervention variable in a motor vehicle
DE102017213328B4 (en) Method and system for controlling at least one component of a steering system of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final