DE102018202455A1 - Device and method for adjusting a backrest - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren (200) zum automatischen Anstellen (330) einer Rückenlehne (120) eines Fahrzeugsitzes (110), wobei das Verfahren (200) einen Schritt des Prädizierens (210) einer Vorverlagerung (310) eines Insassen (105) unter Verwendung eines Modells (430) und/oder des Ermittelns (220) einer Vorverlagerung (310, 310a, 310b) des Insassen (105) mittels Sensordaten (155) eines Innenraumsensors (150, 150') aufweist, Ferner umfasst das Verfahren (200) einen Schritt des Ansteuerns (230) einer Rückenlehnensteuereinheit (135) mittels eines Ansteuersignals (240) unter Verwendung der Vorverlagerung (310, 310a, 310b), um einen Winkel zwischen der Rückenlehne und einer Sitzfläche zu verstellen. The invention relates to a method (200) for automatically adjusting (330) a seat back (120) of a vehicle seat (110), the method (200) using a step of predicating (210) a forward displacement (310) of an occupant (105) a model (430) and / or the determination (220) of a forward displacement (310, 310a, 310b) of the occupant (105) by means of sensor data (155) of an interior sensor (150, 150 '), further comprises the method (200) A step of driving (230) a seat back control unit (135) by means of a drive signal (240) using the forward displacement (310, 310a, 310b) to adjust an angle between the seat back and a seat surface.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Anstellen einer Rückenlehne eines Fahrzeugs zum verbesserten Insassenschutz im Falle einer Vorverlagerung des Insassen.The invention relates to a device and a method for hiring a backrest of a vehicle for improved occupant protection in the case of a forward displacement of the occupant.
Bestehende Systeme zur automatischen Ansteuerung von Rückenlehnen und/oder Kopfstützen in Fahrzeugen basieren oftmals auf Eingangssignalen der Aussensensorik des Fahrzeugs. Unter Aussensensorik kann hierbei beispielsweise ein System zur Abstandsmessung verstanden werden, welches einen Heckanprall oder eine Frontalkollision prognostiziert. In anderen Systemen wird im Fall einer drohenden Kollision die Rückenlehne aus einer gegen die Fahrtrichtung geneigten Position in eine aufrechte Position gebracht, wobei zwischen Rückenlehne und einem durch einen vorverlagerten Insassen eine Lücke verbleiben kann.Existing systems for the automatic control of backrests and / or headrests in vehicles are often based on input signals of the vehicle's external sensor system. In this case, external sensors can, for example, be understood as a system for distance measurement which predicts a rear impact or a frontal collision. In other systems, in the event of an impending collision, the seat back is moved from an inclined position to an upright position, leaving a gap between the seat back and an occupant displaced by a pre-displaced occupant.
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.Against this background, with the approach presented here, a method, a device which uses this method, and finally a corresponding computer program according to the main claims are presented. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.
Gemäß dem hier vorgestellten Verfahren wird eine Vorverlagerung eines Insassen unter Verwendung eines Modells prädiziert und/oder mittels Daten, insbesondere Sensordaten eines Sensors, insbesondere eines Innenraumsensors, ermittelt. Anschließend wird in einem zweiten Verfahrensschritt eine Rückenlehnensteuereinheit mittels Ansteuersignal angesteuert, um einen Winkel zwischen einer Sitzfläche und der Rückenlehne zu verstellen, wodurch wiederum eine Lücke zwischen dem vorverlagerten Insassen und der Rückenlehne geschlossen werden kann.According to the method presented here, a forward displacement of an occupant is predicted using a model and / or determined by means of data, in particular sensor data of a sensor, in particular an interior sensor. Subsequently, in a second method step, a backrest control unit is actuated by means of a control signal in order to adjust an angle between a seat surface and the backrest, which in turn makes it possible to close a gap between the forwardly displaced occupant and the backrest.
Mit Hilfe des Verfahrens wird beispielsweise die Lücke zwischen Rückenlehne und dem durch die Bremsung vorverlagerten Insassen durch Anstellen der Rückenlehne minimiert, bzw. kompensiert. Hierdurch wird eine frühere Ankopplung des Insassen an den Sitz im Falle eines hinten auffahrenden Fahrzeugs erreicht und die Verletzungsrisiken wie beispielsweise ein Schleudertrauma reduziert. Im Fall, dass eine Frontalkollision trotz Bremsung nicht vermieden wurde, kann das Verletzungsrisiko beim Zurückprallen des Insassen ebenfalls durch die frühere Kopplung des Insassen andie Rückenlehne gesenkt werden. Somit kann ein (automatisches) Verkleinern der Lücke zwischen Insasse und Rückenlehne erreicht werden, ohne jedoch auf Signale der Aussensensorik zurückzugreifen. Dies bietet den Vorteil, dass dieses Verfahren auch eingesetzt werden kann, falls die Aussensensorik nicht oder nur schlecht funktioniert, was beispielsweise durch eine Verdreckung der Aussensensorik oder durch einen Defekt in selbiger möglich sein kann.By means of the method, for example, the gap between the backrest and the pre-displaced by the braking occupant by hiring the backrest is minimized or compensated. This achieves an earlier coupling of the occupant to the seat in the case of a rear approaching vehicle and reduces the risk of injury such as whiplash injury. In the event that a head-on collision has not been avoided despite braking, the risk of injury during rebound of the occupant can also be reduced by the earlier coupling of the occupant to the backrest. Thus, an (automatic) reduction of the gap between the occupant and the backrest can be achieved, but without resorting to signals from the outside sensors. This offers the advantage that this method can also be used if the external sensor system does not work or only works poorly, which can be possible, for example, by a thinning of the external sensor system or by a defect in the latter.
Unter einem Innenraumsensor wird hierbei ein Sensor verstanden, welcher sich beispielsweise im Inneren des Fahrzeugs befindet und/oder Daten des Fahrzeugs selbst oder des Insassen aufnimmt und/oder verarbeitet, wie beispielsweise ein Inertialsensor, ein Reifendrucksensor, ein Gurtauszugssensor oder optische Sensoren mit zugehöriger Bildverarbeitungseinheit.An interior sensor is here understood to mean a sensor which is located, for example, in the interior of the vehicle and / or receives and / or processes data of the vehicle itself or the occupant, such as an inertial sensor, a tire pressure sensor, a belt pullout sensor or optical sensors with associated image processing unit.
In einer vorteilhaften Ausführungsform erfolgt der Schritt des Prädizierens der Vorverlagerung des Insassen mittels des Modells unter Verwendung zumindest eines Parameters, wobei der Parameter eine Fahrzeugverzögerung und/oder einen Bremsdruck und/oder Informationen eines oder mehrerer Personenschutzsysteme, insbesondere eine Aktivierung eines Gurtstraffers repräsentiert. Das Prädizieren kann hierbei unter Verwendung eines oder mehrerer unterschiedlichster Eingangssignale erfolgen um eine tatsächliche oder drohende Vorverlagerung des Insassen zu prädizieren oder abzuschätzen. Somit kann ein robustes Modell verwendet werden, welches auch im Falle, dass ein Sensor falsche oder keine Informationen liefert zuverlässig funktioniert, da ausreichend andere Informationen zur Verfügung stehen.In an advantageous embodiment, the step of predicating the forward displacement of the occupant by means of the model using at least one parameter, wherein the parameter represents a vehicle deceleration and / or brake pressure and / or information of one or more personal protection systems, in particular an activation of a belt tensioner. The prediction may be done using one or more different input signals to predict or estimate an actual or imminent forward displacement of the occupant. Thus, a robust model can be used, which works reliably even in the event that a sensor supplies incorrect or no information, since sufficient other information is available.
In einer vorgeschlagenen Ausführungsform wird im Schritt des Prädizierens ein Modell verwendet wird, das als ein statistisches Modell und/oder als ein Mehrkörpermodell ausgebildet ist. Die Verwendung eines statistischen Modells bietet den Vorteil der Verwendung eines besonders gut berechenbaren, technisch ausgereiften Modells, wobei die Verwendung eines Mehrkörpermodells den Vorteil bietet, ein besonders präzises und eine Bewegung der einzelnen Elemente gut abbildenden zu verwenden.In a proposed embodiment, in the predicting step, a model is used which is designed as a statistical model and / or as a multi-body model. The use of a statistical model offers the advantage of using a highly predictable, sophisticated model, whereby the use of a multi-body model offers the advantage of using a particularly precise and well-imaging of the individual elements.
In einer weiteren Ausführungsform wird im Schritt des Ermittelns das Ermitteln unter Verwendung der Daten, insbesondere Sensordaten vorgenommen, die Daten eines optischen Sensors und/oder Daten eines Abstandssensors zur Erfassung eines Abstands zwischen einem Insassen und dem Innenraumsensor und/oder Daten aus einem Rückenlehnensensor zur Messung einer Distanz zwischen Insasse und Rückenlehne und/oder den Anstellwinkel der Rückenlehne und/oder Daten aus einem Motor der Rückenlehne und/oder Daten eines Insassenschutzsystems repräsentieren. Auch in dieser vorgeschlagenen Ausführungsform findet das Ermitteln der Vorverlagerung des Insassen gestützt auf Innenraumsensoren ohne Verwendung von Aussensensoren und deren möglicher Fehlerquelle statt. Ferner lassen sich derartige Daten sehr einfach aus meist bereits in Fahrzeugen verfügbaren Sensoren erhalten. Unter einem optischen System kann beispielsweise eine Kamera mit zugehöriger Bildverarbeitung verstanden werden. Als Daten eines Insassenschutzsystems können beispielsweise Parameter eines Gurtauszugs und/oder Parameter einer Position der Rückenlehne, welche über Sensorik ermittelt wird, und/oder Parameter über eine Stellposition der Motoren der Lehne sein.In a further embodiment, in the step of determining, the determination is performed using the data, in particular sensor data, the data of an optical sensor and / or data of a distance sensor for detecting a distance between an occupant and the indoor sensor and / or data from a seat back sensor for measurement represent a distance between the occupant and the backrest and / or the angle of attack of the backrest and / or data from an engine of the backrest and / or data of an occupant protection system. Also in this proposed embodiment, the determination of the forward displacement of the occupant is based on interior sensors without the use of external sensors and their possible source of error instead. Furthermore, such data can be obtained very easily from most sensors already available in vehicles. By an optical system, for example, a camera with associated image processing can be understood. As data of an occupant protection system, for example, parameters of a belt extension and / or parameters of a position of the backrest, which is determined by means of sensors, and / or parameters can be via a positioning position of the motors of the backrest.
In einer weiteren Ausführungsform wird im Schritt des Ansteuerns das Ansteuersignal derart ausgegeben, dass der Abstand zwischen Insasse und Rückenlehne reduziert und/oder minimiert wird. In der einer beispielhaften Ausführungsform kann eine Kompensierung der Lücke zwischen Insasse und Rückenlehne erreicht werden, was eine wesentliche Verbesserung des Insassenschutzes bedeutet, da im Falle eines Aufpralls die auf die Vorverlagerung des Insassen folgende Rückverlagerung des Insassen durch die Rückenlehne gestützt und die in der Rückverlagerung wirkenden Kräfte abgemildert werden. Die Lücke kann auch als Abstand verstanden werden. Somit können sogar mögliche Verletzungsrisiken im Falle einer Frontalkollision reduziert werden.In a further embodiment, in the step of the driving, the drive signal is output in such a way that the distance between the occupant and the backrest is reduced and / or minimized. In an exemplary embodiment, a compensation of the gap between the occupant and the backrest can be achieved, which means a substantial improvement in occupant protection, since in the event of an impact, the rearward displacement of the occupant following the forward displacement of the occupant is supported by the backrest and the force acting in the rearward displacement Forces are mitigated. The gap can also be understood as distance. Thus, even possible risks of injury in the event of a frontal collision can be reduced.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform wird im Schritt des Ansteuerns das Ansteuersignal derart ausgegeben, dass das Ansteuersignal das Anstellen der Rückenlehne in einen in Fahrtrichtung geneigten spitzen Winkel initiiert. Die Rückenlehne wird also bei Bedarf über eine aufgerichtete Position hinaus zum Insassen hin bewegt. In diesem Verfahrensbeispiel wird die Rückenlehne also nicht in eine aufrechte, also rechtwinklige Position zur Fahrbahn gebracht, sondern verringert bei einer deutlichen Vorverlagerung des Insassen die entstehende Lücke, wodurch entsprechende Verletzungsrisiken verringert werden.According to an advantageous embodiment, in the step of driving the drive signal is output such that the drive signal initiates the hiring of the backrest in an inclined in the direction of travel acute angle. The backrest is thus moved as needed beyond a raised position to the occupant. In this method example, the backrest is thus not brought into an upright, so perpendicular position to the road, but reduced at a significant forward displacement of the occupant, the resulting gap, whereby corresponding injury risks are reduced.
In einer weiteren Ausführungsform wird der Schritt des Prädizierens unter Verwendung von einer Insasseninformation, insbesondere von einer Insasseninformation über eine Größe und/oder ein Gewicht und/oder eine Sitzhöhe und/oder ein Geschlecht des Insassen ausgeführt. Diese Information ermöglicht ein vorteilhaftes genaues Prädizieren einer geschehenden oder drohenden Insassenvorverlagerung und ermöglichen demzufolge ein der Situation besser angepasstes Ansteuersignal an die Rückenlehnensteuereinheit, um eine entstehende Lücke zwischen Insasse und Rückenlehne zu minimieren.In another embodiment, the step of predicating is performed using occupant information, in particular occupant information about height and / or weight and / or seat height and / or gender of the occupant. This information allows for advantageous accurate prediction of an impending or threatening occupant's advance, and thus allows a drive signal, better adapted to the situation, to be applied to the seat back control unit to minimize a gap between the occupant and the seat back.
In einer weiteren Ausführungsform wird im Schritt des Prädizierens die Insasseninformation unter Verwendung eines Betätigungssignals eines Schalters zur manuellen Eingabe und/oder unter Verwendung eines Eingangssignals eines optischen Sensors und/oder eines Gewichtssensors bereitgestellt. Diese Ausführungsform ermöglicht mehrere Eingabewege einer Insasseninformation, sodass vorteilhafterweise der Situation angepasst ein günstiger Eingabeweg für das oder die zu verwendende(n) Signal(e) gewählt werden kann.In another embodiment, in the step of predicating, the occupant information is provided using an actuation signal of a manual input switch and / or using an input signal of an optical sensor and / or a weight sensor. This embodiment allows multiple input routes of occupant information, so that advantageously a favorable input path for the signal (s) to be used can be chosen, adapted to the situation.
In einer weiteren Ausführungsform erfolgt der Schritt des Ansteuerns ansprechend auf ein Betätigungssignal eines Schalters zur manuellen Eingabe und/oder ansprechend auf ein Ansteuersignal eines Fahrerassistenzsystems. Ein Ansteuersignal eines Fahrerassistenzsystems kann beispielsweise ein Signal eines autonomen Bremssystems sein.In another embodiment, the step of driving is in response to an actuation signal of a switch for manual input and / or in response to a drive signal of a driver assistance system. A drive signal of a driver assistance system can be, for example, a signal of an autonomous brake system.
Somit bietet diese Ausführungsform zusätzliche Möglichkeiten des Auslösens des Ansteuersignals zum Anstellen der Rückenlehne.Thus, this embodiment offers additional possibilities of triggering the drive signal for adjusting the backrest.
Die hier vorgestellten Varianten eines Verfahrens können beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.The variants of a method presented here can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine Rückenlehnensteuereinheit vorgeschlagen, die eingerichtet ist, um die Schritte des Verfahrens gemäß einer der beschriebenen Varianten in entsprechenden Einheiten auszuführen und/oder anzusteuern. Durch eine solche Ausführungsform lassen sich die vorstehend genannten Vorteile schnell und technisch einfach realisieren.According to a further embodiment, a backrest control unit is proposed, which is set up to execute and / or to control the steps of the method according to one of the variants described in corresponding units. By such an embodiment, the advantages mentioned above can be realized quickly and technically simple.
Hierzu kann die Rückenlehnensteuereinheit zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the backrest control unit can at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or outputting data or control signals to the Actuator and / or at least one communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol. The arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EEPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output in a corresponding data transmission line.
Unter einer Rückenlehnensteuereinheit kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Rückenlehnensteuereinheit kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Rückenlehnensteuereinheit beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.Under a backrest control unit can in the present case understood an electrical device be processed, the sensor signals and outputs depending on control and / or data signals. The backrest control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains various functions of the backrest control unit. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.
Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
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1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zum Anstellen einer Rückenlehne; -
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Anstellen einer Rückenlehne; -
3A -3D Positionen einer Rückenlehne und eines Insassen; -
4 eine Rückenlehnensteuereinheit zum Ansteuern einer Rückenlehne, und -
5 ein Blockschaltbild von Komponenten zur Lieferung von Eingangssignalen zum Prädizieren und/oder Ermitteln einer Vorverlagerung.
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1 a schematic representation of a vehicle with a device for adjusting a backrest; -
2 a flow diagram of a method for adjusting a backrest; -
3A -3D Positions of a backrest and an occupant; -
4 a seat back control unit for driving a seat back, and -
5 a block diagram of components for supplying input signals for predicting and / or determining a forward displacement.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of favorable embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, with a repeated description of these elements is omitted.
Alternativ oder zusätzlich kann auch das Signal
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass sich ein Insasse eines Fahrzeugs bei starker Fahrzeugverzögerung sich der Insassen aufgrund der wirkenden Kräfte (Fahrzeugbeschleunigungen) nach vorne bewegt und zwischen Rückenlehne und Insasse eine Lücke entsteht.In summary, it can be said that an occupant of a vehicle with strong vehicle deceleration, the occupants due to the forces acting on (vehicle accelerations) moves forward and creates a gap between the backrest and the occupant.
Die Vorverlagerung
Die ermittelte Vorverlagerung
Wirkprinzip ist identisch mit Funktionen welche den rückwärtigen Verkehrsraum überwachen und die Rückenlehne
Im Fall dass die Vorverlagerung
Mit Hilfe des hier vorgestellten Ansatzes wird die Lücke
Im Fall das eine Frontalkollision trotz Bremsung nicht vermieden wurde kann das Verletzungsrisiko beim Rebound ebenfalls durch die frühere Kopplung gesenkt werden.In the event that a head-on collision was not avoided despite braking, the risk of injury during rebound can also be reduced by the earlier coupling.
Dieses Verfahren kann bei ,stärkeren‘ Bremsmanöver ausgelöst vom Fahrer, von einem autonomen Bremssystem oder weiteren Fahrfunktionen angewandt werden. Eine Überwachung des rückwärtigen Verkehrs ist nicht erforderlich und die Erfindung kann auch ohne Umfeldsensorik eingesetzt werden.This method can be used in the case of "stronger" braking maneuvers triggered by the driver, by an autonomous braking system or other driving functions. A monitoring of the rear traffic is not required and the invention can also be used without environment sensors.
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