DE102018201377A1 - Dump truck with obstacle detection system - Google Patents

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Hubert Drexler
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Franz Xaver Meiller Fahrzeug und Maschinenfabbrik GmbH and Co KG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kipperfahrzeug (1) mit einer Kippbrücke (3) und einem steuerbaren Kippmechanismus zum reversiblen Kippen der Kippbrücke aus einer Fahrtgrundstellung in eine angehobene Kippstellung um eine Kippachse (17), und ist ein Hinderniserkennungssystem (11), das dazu eingerichtet ist, einen jeweils nächsten vom Kipperfahrzeug angesteuerten Fahrstreckenabschnitt (5) auf obere Hindernisse zu überwachen, die eine Kollisionsgefahr für das Kipperfahrzeug (1) bei Fahrt mit angehobener Kipprücke längs des Fahrstreckenabschnittes (5) darstellen, und eine von dem Hinderniserkennungssystem (11) auf die Erfassung eines Hindernisses (7) hin zu aktivierende Einrichtung (15) zur Kollisionsvermeidung, die dazu eingerichtet ist, bei ihrer Aktivierung durch das Hinderniserkennungssystem (11) wenigstens eine der folgenden Maßnahmen einzuleiten:- Absenken der Kippbrücke (3),- Aktivieren eines Bremsvorgangs des Kipperfahrzeugs (1),- Ausgabe eines haptischen, akustischen und/oder optischen Warnsignals innerhalb des Kipperfahrzeugs (1) für den Fahrer des Kipperfahrzeugs (1).Gemäß einem zweiten Erfindungsaspekt wir verhindert, dass die Kippbrücke (3) unter einem oberen Hindernis (19) soweit angehoben werden kann, dass sie das Hindernis berührt.The invention relates to a tipping vehicle (1) with a tilting bridge (3) and a controllable tilting mechanism for reversibly tilting the tipping bridge from a basic driving position to a raised tilting position about a tilting axis (17), and is an obstacle detection system (11) adapted to to monitor a respective next from the tipping vehicle driven route section (5) to upper obstacles that represent a risk of collision for the dump truck (1) when driving with raised tipper along the route section (5), and one of the obstacle detection system (11) on the detection of a Obstacle (7) towards activating means (15) for collision avoidance, which is adapted to initiate at least one of the following measures when activated by the obstacle detection system (11): - Lowering the tipping bridge (3), - Activating a braking operation of the tipping vehicle ( 1), - output of a haptic, acoustic and / or According to a second aspect of the invention, we prevent the tipping bridge (3) under an upper obstacle (19) can be raised so far that it touches the obstacle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kipperfahrzeug mit einer Kippbrücke und einem steuerbaren Kippmechanismus zum reversiblen Kippen der Kippbrücke aus einer Fahrtgrundstellung in eine angehobene Kippstellung um eine Kippachse.The invention relates to a dump truck with a tilting bridge and a controllable tilting mechanism for reversibly tilting the dumping bridge from a basic driving position into a raised tilted position about a tilting axis.

Derartige Kipperfahrzeuge sind in zahlreichen Varianten bekannt und werden üblicherweise zum Transport von Schüttgut in unterschiedlichsten Umgebungen verwendet.Such dump trucks are known in numerous variants and are commonly used for the transport of bulk material in a variety of environments.

Ist die Kippbrücke in einem solchen Kipperfahrzeug in einer angehobenen Kippstellung, insbesondere in der maximal angehobenen Kippstellung, so kann ein Kipperfahrzeug der hier primär betrachteten Art eine erheblich grö-βere Gesamtfahrzeughöhe haben als im Falle der in Fahrtgrundstellung abgesenkten Kippbrücke. Dies bedeutet auch, dass Brücken, Tunnel, Stromleitungen und sonstige die freie Höhe über der Fahrbahn begrenzende Installationen Hindernisse mit Kollisionsgefahr für das Kipperfahrzeug darstellen können, wenn sich dieses mit in einer angehobenen Kippstellung befindlichen Kippbrücke einer solchen Installation nähert.If the tipping bridge in such a tipping vehicle is in a raised tilted position, in particular in the maximally raised tilting position, a dump truck of the type primarily considered here can have a considerably greater total vehicle height than in the case of the tipping bridge lowered in the driving basic position. This also means that bridges, tunnels, power lines and other installations limiting the free height above the roadway can pose obstacles to collision with the dump truck when approaching such an installation with the dump truck in a raised tilt position.

Es besteht somit eine erhöhte Unfallgefahr bei Fahrt des Kipperfahrzeugs mit in einer angehobenen Kippstellung befindlichen Kippbrücke.There is thus an increased risk of accidents when driving the dump truck with located in a raised tilt position dumping bridge.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Kipperfahrzeug der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass das Risiko der Kollision mit fahrbahnhöhenbegrenzenden Installationen für das Kipperfahrzeug reduziert ist. Object of the present invention is to provide a dump truck of the type mentioned in such a way that the risk of collision with road height limiting installations for the dump truck is reduced.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird unter einem ersten Erfindungsaspekt ein Kipperfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen, nämlich ein Kipperfahrzeug der eingangs genannten Art, das gekennzeichnet ist durch
ein Hinderniserkennungssystem, das dazu eingerichtet ist, einen jeweils nächsten vom Kipperfahrzeug angesteuerten Fahrstreckenabschnitt auf obere Hindernisse zu überwachen, die eine Kollisionsgefahr für das Kipperfahrzeug bei Fahrt mit angehobener Kipprücke längs des Fahrstreckenabschnittes darstellen, und
eine von dem Hinderniserkennungssystem auf die Erfassung eines solchen Hindernisses hin zu aktivierende Einrichtung zur Kollisionsvermeidung, die dazu eingerichtet ist, bei ihrer Aktivierung durch das Hinderniserkennungssystem wenigstens eine der folgenden Maßnahmen einzuleiten:

  • - Absenken der Kippbrücke,
  • - Aktivieren eines Bremsvorgangs des Kipperfahrzeugs,
  • - Ausgabe eines haptischen und/oder akustischen und/oder optischen Warnsignals innerhalb des Kipperfahrzeugs für den Fahrer des Kipperfahrzeugs.
To solve this problem, a dump truck with the features of claim 1 is proposed under a first aspect of the invention, namely a dump truck of the type mentioned, which is characterized by
an obstacle detection system which is adapted to monitor a respective next from the tipper vehicle driven route section to upper obstacles that represent a risk of collision for the dump truck when driving with raised tipper along the route section, and
a collision avoidance device to be activated by the obstacle detection system in response to the detection of such an obstacle, which is set up to initiate at least one of the following measures when it is activated by the obstacle detection system:
  • - lowering the tipping bridge,
  • Activating a braking operation of the dump truck,
  • - Output of a haptic and / or audible and / or visual warning signal within the dump truck for the driver of the dump truck.

Es kommt somit zu einer Reaktion des Fahrzeugs bei Erkennung eines betreffenden Hindernisses, die eine Kollisionsgefahr mit einer die Fahrbahnhöhe begrenzenden Installation in den vielen Fällen zumindest herabsetzt.There is thus a reaction of the vehicle upon detection of a relevant obstacle, which at least minimizes the risk of collision with an installation limiting the roadway height in many cases.

Ergänzend wird vorgeschlagen, dass die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung bei Erfassung eines Hindernisses durch das Hinderniserkennungssystem auch ein akustisches und/oder optisches Warnsignal außen am Kipperfahrzeug, insbesondere für etwaig nachfolgende Fahrzeuge abgibt. Auf diese Weise kann die Aufmerksamkeit der Fahrer nachfolgender Fahrzeuge auf das Geschehen um das Kipperfahrzeug in besonderer Weise gelenkt werden, so dass auf diese Weise beispielsweise das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs auf das Kipperfahrzeug vermindert werden kann, wenn das Kipperfahrzeug beispielsweise abrupt abgebremst wird. In addition, it is proposed that the device for collision avoidance upon detection of an obstacle by the obstacle detection system also emits an audible and / or visual warning signal outside the dump truck, in particular for any subsequent vehicles. In this way, the attention of the driver of subsequent vehicles on the events around the dump truck can be steered in a special way, so that in this way, for example, the risk of a collision of a subsequent vehicle can be reduced to the dump truck when the dump truck is abruptly braked, for example.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Hinderniserkennungssystem ein Sattelitennavigationssystem, z.B. GPS, mit welchem auch die Fahrbahnhöhe begrenzende Installationen, wie Tunnel, Fahrbahnüberführungen und dgl., erfassbar sind, wobei das Hinderniserkennungssystem dazu eingerichtet ist, von dem Sattelitennavigationssystem erhaltene Daten über eine etwaige Annäherung des Kipperfahrzeugs an eine solche seine Fahrbahnhöhe begrenzende Installation auszuwerten und im Falle der Annäherung des Kipperfahrzeugs an eine solche Installation und bei Feststellung der Kollisionsgefahr mit der Installation die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren.According to one embodiment of the invention, the obstacle detection system comprises a satellite navigation system, e.g. GPS, with which also the road height limiting installations, such as tunnels, roadway overpasses and the like. Detected are, the obstacle detection system is adapted to evaluate the satellite navigation system data obtained on a possible approach of the dump truck to such a height limiting installation installation and in case the approach of the dump truck to such an installation, and upon detection of the risk of collision with the installation to activate the means for collision avoidance.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Hinderniserkennungssystem eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung. Das Hinderniserkennungssystem ist dazu ausgestattet, die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren, wenn die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung ein Verkehrszeichen erkennt, welches auf eine eine etwaige Kollisionsgefahr darstellende Fahrbahnhöhenbegrenzung in einem vom Kipperfahrzeug angesteuerten Fahrstreckenabschnitt hinweist.According to a further embodiment of the invention, the obstacle recognition system comprises a traffic sign recognition device. The obstacle detection system is equipped to activate the means for collision avoidance, when the traffic sign recognition device detects a traffic sign, which indicates a road height limitation representing a possible risk of collision in a driving route section controlled by the tipper vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Hinderniserkennungssystem ein Bilderfassungssystem, welches dazu eingerichtet ist, zumindest einen Umgebungsbereich in Fahrtrichtung des Kipperfahrzeugs auf etwaige obere Hindernisse zu überwachen und bei Erfassung eines solchen Hindernisses die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren. Ein solches Bilderfassungssystem weist gemäß einer besonders bevorzugten Variante wenigstens eine digitale Fotokamera, insbesondere Stereokamera auf. Es kommen aber auch andere bildgebende Sensoren, etwa Radarsensoren, Laserscanner usw. als Bilderfassungssysteme infrage.According to a further embodiment of the invention, the obstacle recognition system comprises an image acquisition system which is set up to monitor at least one surrounding area in the direction of travel of the dump truck on any upper obstacles and to activate the means for collision avoidance upon detection of such an obstacle. Such According to a particularly preferred variant, the image acquisition system has at least one digital camera, in particular a stereo camera. But there are also other imaging sensors, such as radar sensors, laser scanners, etc. as imaging systems in question.

Vorzugsweise umfasst das Hinderniserkennungssystem in einer oder mehreren Ausführungsformen auch Entfernungsmesssysteme, um die Entfernung zu einem etwaigen Höhenhindernis zu erfassen. Auch können Höhenmesssysteme vorgesehen sein, um die Höhe eines etwaigen Hindernisses bei Annäherung des Kipperfahrzeugs daran zu messen bzw. abzuschätzen.Preferably, in one or more embodiments, the obstacle detection system also includes ranging systems to detect the distance to any height obstacle. Also, height measuring systems may be provided to measure or estimate the height of any obstacle as the tipper vehicle approaches.

Die Entfernungsinformationen und Höheninformationen sind vorzugsweise von dem Hinderniserkennungssystem bei der Auswertung der Daten zur Hinderniserkennung zu berücksichtigen.The distance information and altitude information are preferably to be considered by the obstacle detection system in the evaluation of the obstacle detection data.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Hinderniserkennungssystem ein optisches oder/und akustisches Konturenabtastsystem, welches dazu eingerichtet ist, zumindest einen Umgebungsbereich in Fahrtrichtung des Kipperfahrzeugs auf etwaige obere Hindernisse abtastend zu überwachen und bei Erfassung eines solchen Hindernisses die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren. Ein solches Konturenabtastsystem kann beispielsweise ein Radarabtastsystem oder ein Ultraschall-Abtastsystem sein.According to a further embodiment of the invention, the obstacle detection system comprises an optical and / or acoustic contour scanning system which is adapted to scan at least one surrounding area in the direction of travel of the dump truck for any upper obstacles and to activate the means for collision avoidance upon detection of such an obstacle. Such a contour scanning system may be, for example, a radar scanning system or an ultrasonic scanning system.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Hinderniserkennungssystem eine auf elektrische Felder, insbesondere auf elektromagnetische Felder von Stromleitungen in einem vorderen Umgebungsbereich in Fahrtrichtung des Kipperfahrzeugs ansprechende Sensoreinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren, wenn sie eine eine potentielle Kollisionsgefahr darstellende Stromleitung erfasst. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise auf induktiver Basis funktionieren.According to a further embodiment of the invention, the obstacle detection system comprises a sensor device responsive to electric fields, in particular to electromagnetic fields of power lines in a front surrounding area in the direction of travel of the dump truck, which is adapted to activate the device for collision avoidance, if it represents a potential collision hazard Power line detected. The sensor device can, for example, operate on an inductive basis.

Unter einem weiteren Erfindungsaspekt wird ein Kipperfahrzeug der eingangs genannten Art vorgeschlagen, welches gekennzeichnet ist durch ein Hinderniserkennungssystem, das dazu eingerichtet ist, einen oberen Umgebungsbereich des Kipperfahrzeugs bei Einleitung eines Kippvorganges in eine angehobene Kippstellung auf etwaige obere Hindernisse zu überwachen, mit welchen die Kippbrücke bei einem solchen Kippvorgang in Berührung kommen könnte, und
eine von dem Hinderniserkennungssystem auf die Erfassung eines solchen Hindernisses hin zu aktivierende Sicherungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, bei ihrer Aktivierung durch das Hinderniserkennungssystem wenigstens eine der folgenden Maßnahmen einzuleiten:

  • - Stoppen des Kippvorgangs,
  • - Absenken der Kippbrücke,
  • - Ausgabe eines haptischen, akustischen und/oder optischen Warnsignals innerhalb des Kipperfahrzeugs für den Fahrer des Kipperfahrzeugs.
In a further aspect of the invention, a tipping vehicle of the type mentioned is proposed, which is characterized by an obstacle detection system, which is adapted to monitor an upper surrounding area of the dump truck on initiation of a tilting operation in a raised tilt position on any upper obstacles, with which the tipping bridge at could come into contact with such a tilting, and
a safety device to be activated by the obstacle detection system upon the detection of such an obstacle, which device is set up to initiate at least one of the following measures when it is activated by the obstacle detection system:
  • - stopping the tipping process,
  • - lowering the tipping bridge,
  • - Output of a haptic, audible and / or visual warning signal within the dump truck for the driver of the dump truck.

Bei diesem weiteren Erfindungsaspekt richten sich die Betrachtungen auf den Fall, dass ein Kippvorgang des Kipperfahrzeugs eingeleitet wird, wenn sich das Kipperfahrzeug unter einem darüber befindlichen Hindernis befindet. Ein solches Hindernis kann beispielsweise die Decke einer Halle sein, in der sich das Kipperfahrzeug befindet, oder eine Brücke, Stromleitung usw.In this further aspect of the invention, the considerations are directed to the case that a dumping operation of the dump truck is initiated when the dump truck is under an overlying obstacle. Such an obstacle may be, for example, the ceiling of a hall in which the dump truck is located, or a bridge, power line, etc.

Sobald das Hinderniserkennungssystem ein solches oberes Hindernis erkennt, aktiviert es die Sicherungseinrichtung, welche dann wenigstens eine der folgenden Maßnahmen einleitet:

  • - Stoppen des Kippvorgangs inklusive ggf. Unterbinden eines Kippvorgangs,
  • - Absenken der Kippbrücke bei bereits eingeleitetem Kippvorgang,
  • - Ausgabe eines haptischen, akustischen und/oder optischen Warnsignals innerhalb des Kipperfahrzeugs für den Fahrer des Kipperfahrzeugs.
As soon as the obstacle detection system detects such an upper obstacle, it activates the safety device, which then initiates at least one of the following measures:
  • - stopping the tipping process including, if necessary, stopping a tipping process,
  • - Lowering the tipping bridge when tipping already initiated,
  • - Output of a haptic, audible and / or visual warning signal within the dump truck for the driver of the dump truck.

Es soll auf diese Weise vermieden werden, dass die Kippbrücke mit einem oberen Hindernis in Kontakt kommt. Gemäß einer Ausführungsform dieses Erfindungsaspektes kann das Kipperfahrzeug dazu eingerichtet sein, einen Kippvorgang mit nach oben hin begrenzter Kippstellung auch im Falle eines oberen Hindernisses zu ermöglichen, wobei die obere Grenze von dem Hinderniserkennungssystem stets so vorgegeben wird, dass die Kippbrücke nicht mit dem oberen Hindernis in Kontakt kommt.It should be avoided in this way that the dumping bridge comes into contact with an upper obstacle. According to one embodiment of this aspect of the invention, the dump truck may be configured to allow a tilting operation with tilting upwardly limited also in the case of an upper obstacle, the upper limit of the obstacle detection system is always set so that the tipping bridge does not interfere with the upper obstacle in Contact is coming.

Das Hinderniserkennungssystem kann ein berührungslos messendes Abstandsmesssystem zur Erfassung der Höhenlage eines etwaigen Hindernisses in dem überwachten oberen Umgebungsbereich aufweisen.The obstacle detection system may include a non-contact distance measuring system for detecting the altitude of any obstacle in the monitored upper environment.

Auch kann das Hinderniserkennungssystem ein optisches oder/und akustisches Konturenabtastsystem umfassen, welches dazu eingerichtet ist, zumindest den oberen Umgebungsbereich auf etwaige Hindernisse abtastend zu überwachen und bei Erfassung eines solchen Hindernisses die Sicherungseinrichtung zu aktivieren.Also, the obstacle detection system may comprise an optical and / or acoustic contour scanning system which is adapted to at least monitor the upper surrounding area for any obstacles and to activate the safety device upon detection of such an obstacle.

Es sei darauf hingewiesen, dass die hier vorgestellten Erfindungsaspekte auch miteinander kombiniert werden können.It should be noted that the invention aspects presented here can also be combined with one another.

Ein Ausführungsbeispiel des ersten Erfindungsaspektes wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die 1 näher erläutert.An embodiment of the first aspect of the invention will be described below with reference to 1 explained in more detail.

Ein Ausführungsbeispiel des zweiten Erfindungsaspektes wird anschließend unter Bezugnahme auf die 2 erläutert.An embodiment of the second aspect of the invention will be described with reference to FIGS 2 explained.

Die 1 zeigt in stark schematisierter Darstellung eine Seitenansicht eines Kipperfahrzeugs 1 mit in angehobener Kippstellung befindlicher Kippbrücke 3. Das Kipperfahrzeug 1 bewegt sich längs einer Fahrstrecke 5 auf eine die Fahrstrecke 5 überbrückende, in der Figur im Schnitt dargestellte Brücke 7 zu.The 1 shows a highly schematic representation of a side view of a dump truck 1 with tilting bridge in tilted position 3 , The dump truck 1 moves along a route 5 on a the route 5 bridging bridge, shown in section in the figure 7 to.

Die gestrichelte Linie 9 in der Figur kennzeichnet die maximale Höhe des Kipperfahrzeugs 1. Wie anhand der Höhenniveaulinie 9 leicht zu erkennen ist, droht bei Weiterfahrt des Kipperfahrzeugs 1 eine Kollision mit der Brücke 7.The dashed line 9 in the figure indicates the maximum height of the dump truck 1 , As with the height level line 9 is easily recognizable, threatens to continue driving the dump truck 1 a collision with the bridge 7 ,

Mit 11 ist in der Figur ein Hinderniserkennungssystem gekennzeichnet, welches im Beispielsfall eine digitale optische Stereokamera 12 umfasst, welche in Fahrtrichtung 13 des Kipperfahrzeug 1 orientiert ist und die vordere Fahrbahnumgebung des Kipperfahrzeugs 1 bildhaft erfasst. Die von der digitalen Stereokamera 12 aufgenommenen Bilddaten werden von dem Hinderniserkennungssystem ggf. unter Einbeziehung von Entfernungsmessdaten und Höhenmessdaten eines Entfernungsmessers und eines Höhenmessers des Hinderniserkennungssystems von diesem ausgewertet. Stellt das Hinderniserkennungssystem dabei fest, dass eine Kollision mit einer die Fahrbahnhöhe begrenzenden Installation, also im Beispielsfall mit der Brücke 7 droht, so aktiviert sie eine Einrichtung 15 zur Kollisionsvermeidung. Die Einrichtung 15 leitet dann wenigstens eine, vorzugsweise mindestens zwei der folgenden Maßnahmen ein, nämlich ein Absenken der Kippbrücke 3, ein Aktivieren eines Bremsvorgangs des Kipperfahrzeugs 1 (z.B. Aktivieren eines Notbremsassistenen), Ausgabe eines haptischen, akustischen und/oder optischen Warnsignals innerhalb des Kipperfahrzeugs für den Fahrer des Kipperfahrzeugs 1.With 11 In the figure, an obstacle detection system is characterized, which in the example case is a digital optical stereo camera 12 includes, which in the direction of travel 13 of the dump truck 1 is oriented and the front lane environment of the dump truck 1 pictorially recorded. The from the digital stereo camera 12 recorded image data are evaluated by the obstacle detection system, where appropriate, including distance measurement data and height measurement data of a rangefinder and an altimeter of the obstacle detection system of this. If the obstacle detection system determines that there is a collision with an installation limiting the roadway height, in the example with the bridge 7 threatens, it activates a facility 15 for collision avoidance. The device 15 then initiates at least one, preferably at least two of the following measures, namely a lowering of the tipping bridge 3 , activating a braking operation of the dump truck 1 (eg activation of an emergency braking assistant), output of a haptic, audible and / or visual warning signal within the dump truck for the driver of the dump truck 1 ,

Diese Maßnahmen dienen dazu, eine Kollision mit dem Hindernis 7 möglichst zu vermeiden.These measures serve to collide with the obstacle 7 avoid as much as possible.

Zur Erläuterung des weiteren Erfindungsaspektes ist in 2 ein entsprechendes Kipperfahrzeug 1 in stark schematisierter Darstellung in Seitenansicht mit bis zu einer begrenzten Höhe angehobener Kippbrücke 3 gezeigt. Das Kipperfahrzeug 1 befindet sich dabei beispielsweise in einer Halle mit einer Decke 19 deren Deckenhöhe kleiner ist als die maximal mögliche Kipphöhe 9 des Kipperfahrzeugs 1. Die Kippbrücke 3 des Kipperfahrzeugs 1 kann somit bei diesen Bedingungen nicht in ihre bei 3' mit Strichpunktlinie angedeutete maximal angehobene Kippstellung um die Kippachse 17 gekippt werden, ohne an der Hallendecke 19 anzustoßen.To explain the further aspect of the invention is in 2 a corresponding dump truck 1 in a highly schematic representation in side view with up to a limited height raised dumping bridge 3 shown. The dump truck 1 For example, it is located in a hall with a ceiling 19 whose ceiling height is smaller than the maximum possible tilting height 9 of the dump truck 1 , The tipping bridge 3 of the dump truck 1 Thus, in these conditions can not in their 3 ' indicated by dashed line maximum raised tilt about the tilt axis 17 be tipped, without the hall ceiling 19 to initiate.

Das Hinderniserkennungssystem 11 in Kombination mit der Sicherungseinrichtung 15 dient dazu, sicherzustellen, dass ein solches Anstoßen der Kippbrücke 3 an einem oberen Hindernis 19 vermieden wird.The obstacle detection system 11 in combination with the safety device 15 serves to ensure that such abutment of the dumping bridge 3 at an upper obstacle 19 is avoided.

Das Hinderniserkennungssystem 11 weist ein berührungslos messendes Abstandsmesssystem zur Erfassung der Höhenlage eines oberen Hindernisses 19 in dem von ihm überwachten oberen Umgebungsbereich 13 auf. Dabei kann es sich beispielsweise um bekannte optische Messsysteme handeln oder um akustische Messsysteme, etwa Ultraschall-Messsysteme.The obstacle detection system 11 has a non-contact distance measuring system for detecting the altitude of an upper obstacle 19 in the upper environment area monitored by him 13 on. These may be, for example, known optical measuring systems or acoustic measuring systems, such as ultrasonic measuring systems.

Erfasst das Hinderniserkennungssystem 11 ein oberes Hindernis 19 mit kritischer Höhe, so aktiviert es die Sicherungseinrichtung 15, welche daraufhin sicherstellt, dass die Kippbrücke 3 keinesfalls mit dem oberen Hindernis 19 in Berührung kommen kann. Sie kann hierzu beispielsweise einen bereits eingeleiteten Kippvorgang stoppen, die ggf. bereits angehobene Kippbrücke 3 absenken und/oder ggf. ein Warnsignal für den Fahrer des Kipperfahrzeugs abgeben, der daraufhin entsprechend reagieren kann.Captures the obstacle detection system 11 an upper obstacle 19 with critical height, it activates the safety device 15 , which then ensures that the tipping bridge 3 in no case with the upper obstacle 19 can come into contact. For this purpose, it can stop, for example, an already initiated tilting operation, which may already have been raised tilting bridge 3 lower and / or possibly give a warning signal to the driver of the dump truck, which can then respond accordingly.

Der zweite Erfindungsaspekt kann gemäß bevorzugter Variante insbesondere bei stehendem Kipperfahrzeug 1 oder ggf. bei langsam bewegtem Kipperfahrzeug 1 zum Einsatz kommen.The second aspect of the invention can, according to a preferred variant, in particular when the dump truck is stationary 1 or, if necessary, with a slowly moving dump truck 1 be used.

Wenngleich in den Ausführungsbeispielen ein Hinterkipper gezeigt ist, so ist die Erfindung auch auf Seitenkipper oder Mehrseitenkipper anwendbar.Although a rear tipper is shown in the embodiments, the invention is also applicable to side tippers or multi-side tippers.

Auch könnten die Komponenten 11 und/oder 13 und/oder 15 alternativ oder zusätzlich an anderen Stellen des Kipperfahrzeugs 1 als gezeigt vorgesehen sein, z.B. im vorderen oberen Bereich der Kippbrücke 3.Also, the components could 11 and or 13 and or 15 alternatively or additionally at other points of the dump truck 1 be provided as shown, for example, in the front upper portion of the dumping bridge 3 ,

Claims (10)

Kipperfahrzeug (1) mit einer Kippbrücke (3) und einem steuerbaren Kippmechanismus zum reversiblen Kippen der Kippbrücke aus einer Fahrtgrundstellung in eine angehobene Kippstellung um eine Kippachse (17), gekennzeichnet durch ein Hinderniserkennungssystem (11), das dazu eingerichtet ist, einen jeweils nächsten vom Kipperfahrzeug angesteuerten Fahrstreckenabschnitt (5) auf obere Hindernisse zu überwachen, die eine Kollisionsgefahr für das Kipperfahrzeug (1) bei Fahrt mit angehobener Kipprücke längs des Fahrstreckenabschnittes (5) darstellen, und eine von dem Hinderniserkennungssystem (11) auf die Erfassung eines Hindernisses (7) hin zu aktivierende Einrichtung (15) zur Kollisionsvermeidung, die dazu eingerichtet ist, bei ihrer Aktivierung durch das Hinderniserkennungssystem (11) wenigstens eine der folgenden Maßnahmen einzuleiten: - Absenken der Kippbrücke (3), -Aktivieren eines Bremsvorgangs des Kipperfahrzeugs (1), - Ausgabe eines haptischen, akustischen und/oder optischen Warnsignals innerhalb des Kipperfahrzeugs (1) für den Fahrer des Kipperfahrzeugs (1).Tipping vehicle (1) with a tipping bridge (3) and a controllable tilting mechanism for reversibly tilting the tipping bridge from a basic driving position into a raised tilting position about a tilting axis (17), characterized by an obstacle detection system (11) which is adapted to each one of the next Dump truck driven route section (5) to monitor upper obstacles which constitute a risk of collision for the tipping vehicle (1) when driving with the tipper wheel raised along the route section (5), and a device (15) to be activated by the obstacle detection system (11) to detect an obstacle (7) for collision avoidance, which is set up to initiate at least one of the following measures when it is activated by the obstacle recognition system (11): lowering the tipping bridge (3), activating a braking process of the dump truck (1), outputting a haptic, audible and / or or optical warning signal within the dump truck (1) for the driver of the dump truck (1). Kipperfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinderniserkennungssystem ein Sattelitennavigationssystem umfasst, in welchem auch die Fahrbahnhöhe begrenzende Installationen, wie Tunnel, Fahrbahnüberführungen und dgl., erfasst sind, wobei das Hinderniserkennungssystem dazu eingerichtet ist, von dem Sattelitennavigationssystem erhaltene Daten über eine etwaige Annäherung des Kipperfahrzeugs an eine solche seine Fahrbahnhöhe begrenzende Installation auszuwerten und im Falle der Annäherung des Kipperfahrzeugs an eine solche Installation und bei gleichzeitiger Feststellung der Kollisionsgefahr mit der Installation die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren.Dump truck after Claim 1 characterized in that the obstacle detection system comprises a satellite navigation system in which are also detected the roadway height limiting installations such as tunnels, lanes and the like, the obstacle detection system being adapted to receive data received from the satellite navigation system about an eventual approach of the dump truck to one to evaluate such installation limiting its lane height and to activate the collision avoidance device in case of approach of the dump truck to such an installation and at the same time detecting the risk of collision with the installation. Kipperfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinderniserkennungssystem eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung umfasst und dazu ausgestattet ist, die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren, wenn die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung ein Verkehrszeichen erkennt, welches auf eine eine etwaige Kollisionsgefahr darstellende Fahrbahnhöhenbegrenzung in einem vom Kipperfahrzeug angesteuerten Fahrstreckenabschnitt hinweist.Dump truck after Claim 1 or 2 Characterized in that the obstacle detection system includes a traffic sign recognition device and is fitted to activate the means for collision avoidance when the traffic sign recognition device recognizes a traffic sign, which indicates a a possible risk of collision performing road height limit in a controlled from the tipper vehicle travel distance portion. Kipperfahrzeug nach wenigstens einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinderniserkennungssystem (11) ein Bilderfassungssystem (12) umfasst, welches dazu eingerichtet ist, zumindest einen Umgebungsbereich in Fahrtrichtung des Kipperfahrzeugs (1) auf etwaige obere Hindernisse (7) zu überwachen und bei Erfassung eines solchen Hindernisses (7) die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung (15) zu aktivieren.Dump truck according to at least one of the preceding claims, characterized in that the obstacle recognition system (11) comprises an image acquisition system (12) which is adapted to monitor at least one surrounding area in the direction of travel of the dump truck (1) on any upper obstacles (7) and upon detection of such an obstacle (7) to activate the means for collision avoidance (15). Kipperfahrzeug nach wenigstens einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinderniserkennungssystem ein optisches oder/und akustisches Konturenabtastsystem umfasst, welches dazu eingerichtet ist, zumindest einen Umgebungsbereich in Fahrtrichtung des Kipperfahrzeugs auf etwaige obere Hindernisse abtastend zu überwachen und bei Erfassung eines solchen Hindernisses die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren.Dump truck according to at least one of the preceding claims, characterized in that the obstacle detection system comprises an optical and / or acoustic Konturenabtastsystem which is adapted to scan at least one surrounding area in the direction of travel of the dump truck scanning any upper obstacles and the detection of such an obstacle Activate device for collision avoidance. Kipperfahrzeug nach einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinderniserkennungssystem eine auf elektrische Felder, insbesondere auf elektromagnetische Felder von Stromleitungen in einem vorderen Umgebungsbereich in Fahrtrichtung des Kipperfahrzeugs ansprechende Sensoreinrichtung umfasst, welche dazu eingerichtet ist, die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung zu aktivieren, wenn sie eine eine potentielle Kollisionsgefahr darstellende Stromleitung erfasst.Dump truck according to one of the preceding claims, characterized in that the obstacle detection system comprises a responsive to electric fields, in particular electromagnetic fields of power lines in a front surrounding area in the direction of travel of the dump truck sensor device which is adapted to activate the means for collision avoidance, when it detects a power line representing a potential collision hazard. Kipperfahrzeug nach wenigstens einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Kollisionsvermeidung ferner dazu eingerichtet ist, bei ihrer Aktivierung durch das Hinderniserkennungssystem ein akustisches und/oder optisches Warnsignal außen am Kipperfahrzeug, insbesondere für etwaig nachfolgende Fahrzeuge abzugeben.Dump truck according to at least one of the preceding claims, characterized in that the means for collision avoidance is further adapted to deliver when activated by the obstacle detection system an audible and / or visual warning signal outside the dump truck, in particular for any subsequent vehicles. Kipperfahrzeug mit einer Kippbrücke (3) und einem steuerbaren Kippmechanismus zum reversiblen Kippen der Kippbrücke (3) aus einer Fahrgrundstellung in eine angehobene Kippstellung um eine Kippachse (17), gekennzeichnet durch ein Hinderniserkennungssystem (11), das dazu eingerichtet ist, einen oberen Umgebungsbereich des Kipperfahrzeugs (1) insbesondere bei Einleitung eines Kippvorganges in eine angehobene Kippstellung auf etwaige obere Hindernisse (19) zu überwachen, mit welchen die Kippbrücke (3) bei einem solchen Kippvorgang in Berührung kommen könnte, und eine von dem Hinderniserkennungssystem (11) auf die Erfassung eines solchen Hindernisses (19) hin zu aktivierende Sicherungseinrichtung (15), die dazu eingerichtet ist, bei ihrer Aktivierung durch das Hinderniserkennungssystem (11) wenigstens eine der folgenden Maßnahmen einzuleiten: - Stoppen des Kippvorgangs, - Absenken der Kippbrücke (3), - Ausgabe eines haptischen, akustischen und/oder optischen Warnsignals innerhalb des Kipperfahrzeugs für den Fahrer des Kipperfahrzeugs.Tipping vehicle with a tipping bridge (3) and a controllable tilting mechanism for reversibly tilting the tipping bridge (3) from a driving basic position into a raised tilting position about a tilting axis (17), characterized by an obstacle detection system (11) which is adapted to provide an upper surrounding area of the tipping bridge (3) Tipping vehicle (1) in particular upon initiation of a tilting operation in a raised tilt position to monitor any upper obstacles (19), with which the tipping bridge (3) could come in such a tipping operation, and one of the obstacle detection system (11) on the detection of such an obstacle (19) to be activated securing device (15) which is adapted to initiate at least one of the following measures when activated by the obstacle detection system (11): - stopping the tilting operation, - lowering the tilting bridge (3), - output a haptic, audible and / or visual warning signal within de s dump truck for the driver of the dump truck. Kipperfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinderniserkennungssystem (11) ein berührungslos messendes Abstandsmesssystem zur Erfassung der Höhenlage eines etwaigen Hindernisses in dem überwachten oberen Umgebungsbereich (19) aufweist.Dump truck after Claim 8 , characterized in that the obstacle detection system (11) comprises a non-contact distance measuring system for detecting the altitude of a possible obstacle in the monitored upper surrounding area (19). Kipperfahrzeug nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinderniserkennungssystem ein optisches oder/und akustisches Konturenabtastsystem umfasst, welches dazu eingerichtet ist, zumindest den oberen Umgebungsbereich (13) auf etwaige Hindernisse abtastend zu überwachen und bei Erfassung eines solchen Hindernisses die Sicherungseinrichtung (15) zu aktivieren.Dump truck after Claim 8 or 9 , characterized in that the obstacle detection system comprises an optical and / or acoustic Conturenabtastsystem, which is set up to at least the upper surrounding area (13) to scan for any obstacles and to activate the detection device (15) upon detection of such an obstacle.
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