DE102018200861A1 - Method and device for video-based monitoring of a component element of a freight motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur videobasierten Überwachung eines Bestandselements eines Güterkraftfahrzeugs, wobei das Verfahren zunächst einen Schritt des Einlesens eines Kamerasignals 504, 508 umfasst, wobei das Kamerasignal 504, 508 ein von einer Bilderfassungseinrichtung 104, 106 des Güterkraftfahrzeugs erfasstes Abbild des Bestandselements repräsentiert. Weiterhin umfasst das Verfahren einen Schritt des Bestimmens eines Zustands des Bestandselements unter Verwendung des Kamerasignals 504, 508 und schließlich einen Schritt des Bereitstellens eines den Zustand des Bestandselements repräsentierendes Zustandssignals 524.

Figure DE102018200861A1_0000
The invention relates to a method for video-based monitoring of an elementary component of a freight motor vehicle, the method initially comprising a step of reading in a camera signal 504, 508, wherein the camera signal 504, 508 represents an image of the component element detected by an image capture device 104, 106 of the goods vehicle. Furthermore, the method comprises a step of determining a state of the constituent element using the camera signal 504, 508 and finally a step of providing a state signal 524 representing the state of the constituent element.
Figure DE102018200861A1_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.The invention is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims. The subject of the present invention is also a computer program.

Güterkraftfahrzeuge zeichnen sich durch eine hohe Flexibilität aus. Insbesondere Auflieger und Hänger werden oft gewechselt. Dies hat zur Folge, dass Speditionen oftmals nur in moderne Zugmaschinen investieren, nicht aber in moderne Auflieger und Hänger, da diese auch oft speditionsübergreifend getauscht werden. Innovationen werden daher häufig nur in der Zugmaschine umgesetzt. Viele Funktionen, insbesondere Sicherheitssysteme, benötigen für eine optimale Leistung allerdings ebenso Sensorinformationen vom Auflieger und/oder Hänger.Goods vehicles are characterized by a high degree of flexibility. In particular semi-trailers and trailers are often changed. As a result, freight forwarders often invest only in modern tractors, but not in modern semi-trailers and trailers, as these are often exchanged across forwarders. Innovations are therefore often only implemented in the tractor. However, many functions, especially security systems, also require sensor information from the trailer and / or trailer for optimum performance.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zur videobasierten Überwachung eines Bestandelements eines Güterkraftfahrzeugs, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.Against this background, with the approach presented here, a method for video-based monitoring of a component element of a goods vehicle, a device that uses this method, and finally a corresponding computer program according to the main claims are presented. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.

Ein Kamerasystem der Zugmaschine, welches beispielsweise in den Außenspiegeln der Zugmaschine integriert ist, kann die Aufgabe einer Überwachung eines Bestandelements des Güterkraftfahrzeugs übernehmen. Insbesondere in Richtung eines zukünftigen automatischen Fahrens kann somit eine automatische Zugmaschine ermöglicht werden, welche auch herkömmliche Auflieger und Hänger ziehen kann.A camera system of the tractor, which is integrated for example in the exterior mirrors of the tractor, can take over the task of monitoring a component of the goods vehicle. In particular, in the direction of a future automatic driving thus an automatic tractor can be made possible, which can also pull conventional semi-trailer and trailer.

Es wird ein Verfahren zur videobasierten Überwachung eines Bestandelements eines Güterkraftfahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

  • Einlesen eines Kamerasignals, das ein von einer Bilderfassungseinrichtung des Güterkraftfahrzeugs erfasstes Abbild des Bestandelements repräsentiert;
  • Bestimmen eines Zustands des Bestandelements unter Verwendung des Kamerasignals;
  • Bereitstellen eines den Zustand des Bestandelements repräsentierenden Zustandssignals.
A method for video-based monitoring of a component element of a goods vehicle is presented, the method comprising the following steps:
  • Reading in a camera signal representing an image of the constituent element captured by an image capture device of the freight car;
  • Determining a state of the constituent element using the camera signal;
  • Providing a state signal representing the state of the constituent element.

Bei einem Güterkraftfahrzeug kann es sich um einen einfachen Lastwagen oder um einen kombinierten Lastzug aus LKW und Anhänger, Sattelzug aus Sattelschlepper mit Auflieger und gegebenenfalls einem zusätzlichen Anhänger handeln. Bei einer Bilderfassungseinrichtung kann es sich um ein Gerät zur Erfassung von Bildern, beispielsweise eine Kamera, handeln. Bei einem Bestandselement kann es sich um einen Reifen eines Güterkraftfahrzeugs und/oder dessen Anhänger und/oder Auflieger handeln. Im Schritt des Bestimmens kann der Zustand beispielsweise durch eine Bildauswertung des Abbilds bestimmt werden. Dabei kann das Abbild beispielsweise mit einem Referenzabbild verglichen werden. Das Zustandssignal kann beispielsweise anzeigen, ob der Zustand fehlerhaft oder korrekt ist, oder eine Beschreibung des Zustands umfassen.A road haulage vehicle may be a simple lorry or a combined lorry-to-trailer truck, semitrailer tractor-trailer, and possibly an additional trailer. An image capture device can be a device for capturing images, for example a camera. A constituent element may be a tire of a goods vehicle and / or its trailer and / or semitrailer. In the step of determining, the state can be determined, for example, by an image evaluation of the image. The image can be compared, for example, with a reference image. The status signal may indicate, for example, whether the condition is erroneous or correct, or include a description of the condition.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Zustandssignal an eine Schnittstelle zu einer Warneinrichtung des Güterkraftfahrzeugs bereitgestellt werden, wenn der Zustand des Bestandselements einem vorbestimmten Fehlerzustand entspricht. Hierbei kann beispielsweise eine schleichende und/oder plötzliche auftretende Veränderung im Nachlaufverhalten des Hängers und/oder des Aufliegers des Güterkraftfahrzeugs erkannt werden. Denkbar ist, dass ein Fahrer des Güterkraftfahrzeugs mittels der Warneinrichtung gewarnt wird.According to one embodiment, in the step of providing, the status signal may be provided to an interface to a warning device of the goods vehicle when the state of the constituent element corresponds to a predetermined error state. Here, for example, a creeping and / or sudden change occurring in the trailing behavior of the trailer and / or the semitrailer of the goods vehicle can be detected. It is conceivable that a driver of the goods vehicle is warned by means of the warning device.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens der Zustand eines Reifens des Güterkraftfahrzeugs bestimmt werden. Hierbei kann das Verfahren zur videobasierten Überwachung als Reifenzustandskontrolle für einen Auflieger und/oder einen Hänger realisiert werden. Beispielsweise kann ein verändertes Abrollverhalten von zumindest einem Reifen des Aufliegers und/oder Hängers, ein Ablösens einer Reifenlauffläche des Reifens oder ein fehlerhafter Luftdruck im Reifen basierend auf dem eingelesenen Kamerasignal erkannt werden und eine Ausgabe einer Warnung an den Fahrer erfolgen.According to one embodiment, the state of a tire of the goods vehicle may be determined in the step of determining. In this case, the method for video-based monitoring can be realized as a tire condition check for a semitrailer and / or a trailer. For example, a changed rolling behavior of at least one tire of the trailer and / or trailer, a detachment of a tire tread or a faulty air pressure in the tire can be detected based on the read camera signal and an output of a warning to the driver.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens eine Rolleigenschaft des Reifens als der Zustand bestimmt werden. Hierbei kann das System eine Bildauswertung durchführen, die einen Umriss bzw. eine Form des Reifens auswertet. Wenn der Umriss oder die Form beispielsweise von einer Referenz abweichen oder sich in einem vorbestimmten Zeitintervall verändern, kann der Zustand des Reifens durch das Zustandssignal als fehlerhaft angezeigt werden.According to an embodiment, in the step of determining, a rolling property of the tire may be determined as the condition. Here, the system can perform an image evaluation, which evaluates an outline or a shape of the tire. For example, if the outline or the shape deviates from a reference or changes in a predetermined time interval, the state of the tire may be indicated by the state signal as being erroneous.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens unter Verwendung des Kamerasignals ein Positionssignal bestimmt werden, das eine Position einer Markierung des Reifens repräsentiert, wobei der Zustand des Reifens unter Verwendung des Positionssignals bestimmt wird. Wenn sich beispielsweise eine Position der Markierung verschiebt kann der Zustand des Reifens durch das Zustandssignal als fehlerhaft angezeigt werden.According to an embodiment, in the step of determining using the camera signal, a position signal representing a position of a mark of the tire may be determined, the state of the tire being determined by using the position signal. If For example, if a position of the marker shifts, the condition of the tire may be displayed as erroneous by the status signal.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens der Zustand einer Reifenlauffläche des Reifens bestimmt werden. Hierbei führt das System eine Bildauswertung durch, die eine beschädigte, unbeschädigte oder abgelöste Reifenlauffläche erkennen kann. Dadurch kann ein bereits erfolgter Schaden sehr schnell erkannt werden.According to one embodiment, in the step of determining, the condition of a tire tread of the tire may be determined. Here, the system performs an image analysis that can detect a damaged, undamaged or detached tire tread. As a result, any damage already done can be detected very quickly.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens ein Kurvensignal eingelesen werden, das eine Kurvenfahrt des Güterfahrzeugs anzeigt. Das Kurvensignal kann beispielsweise von einem Steuergerät eines Lenksystems des Güterfahrzeugs bereitgestellt werden. Im Schritt des Bestimmens kann der Zustand bestimmt werden, wenn das Kurvensignal die Kurvenfahrt anzeigt. Der Vorteil hierbei ist, dass die Reifen des Aufliegers und/oder Hängers bei einer Kurvenfahrt im Sichtbereich der Bilderfassungseinrichtungen sind.According to one embodiment, in the step of reading a curve signal can be read, which indicates a turning of the goods vehicle. The curve signal can be provided, for example, by a control unit of a steering system of the freight vehicle. In the step of determining, the state may be determined when the curve signal indicates cornering. The advantage here is that the tires of the trailer and / or trailer when cornering in the field of vision of the image capture devices.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens der Zustand eines Aufliegers und/oder eines Hängers des Güterkraftfahrzeugs bestimmt werden. Dadurch kann eine videobasierten Auflieger- und/oder Hängerüberwachung für ein Güterkraftfahrzeug realisiert werden.According to one embodiment, the state of a trailer and / or a trailer of the goods vehicle may be determined in the step of determining. As a result, a video-based trailer and / or trailer monitoring for a goods vehicle can be realized.

Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Bestimmens eine Länge und/oder eine Nachlauftrajektorie und/oder ein Stellung, beispielsweise eine unplausible Stellung des Hängers oder dessen Schiefstellung, und/oder Drift und/oder Veränderung eines Nachlaufverhaltens des Aufliegers und/oder eines Hängers bestimmt werden.According to one embodiment, in the step of determining a length and / or a trailing trajectory and / or position, for example an implausible position of the trailer or its misalignment, and / or drift and / or change of a trailing behavior of the trailer and / or a trailer can be determined ,

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Zustandssignal an eine Schnittstelle zu einem Fahrerassistenzsystem des Güterfahrzeugs bereitgestellt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann das Zustandssignal beispielsweise nutzen, um eine Geschwindigkeit des Güterkraftfahrzeugs an den Zustand des Bestandelements anzupassen. Denkbar ist, dass bei einem fehlerhaften Zustand des Bestandelements die Geschwindigkeit des Güterkraftfahrzeugs reduziert wird.According to one embodiment, in the providing step, the status signal may be provided to an interface to a driver assistance system of the goods vehicle. The driver assistance system may, for example, use the status signal to adapt a speed of the goods vehicle to the condition of the component. It is conceivable that in the event of a faulty condition of the component element, the speed of the goods vehicle is reduced.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens ein tatsächliches Nachlaufverhaltens des Hängers bestimmt werden und im Schritt des Bereitstellens das Zustandssignal abhängig von einem Vergleich des tatsächlichen Nachlaufverhaltens mit einem erwarteten Nachlaufverhalten bereitgestellt werden. Hierbei wird eine Warnung an den Fahrer Güterkraftfahrzeugs ausgegeben, wenn das tatsächliche Nachlaufverhalten des Hängers nicht mit dem erwarteten Nachlaufverhalten übereinstimmt.According to one embodiment, in the step of determining an actual tracking behavior of the trailer can be determined and provided in the step of providing the state signal depending on a comparison of the actual tracking behavior with an expected tracking behavior. In this case, a warning is issued to the driver of the goods vehicle if the actual follow-up behavior of the trailer does not coincide with the expected follow-up behavior.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesen ein erstes Kamerasignal eingelesen werden, das ein von der Bilderfassungseinrichtung zu einem ersten Zeitpunkt erfasstes Abbild des Bestandelements repräsentiert, ein zweites Kamerasignal eingelesen werden, das ein von der Bilderfassungseinrichtung zu einem zweiten Zeitpunkt erfasstes Abbild des Bestandselements repräsentiert, ein Lenkwinkelsignal eingelesen werden, das einen Lenkwinkel des Güterfahrzeugs repräsentiert, und ein Geschwindigkeitssignal eingelesen werden, das eine Geschwindigkeit des Güterfahrzeugs repräsentiert. Im Schritt des Bestimmens kann das tatsächliche Nachlaufverhalten unter Verwendung des ersten Kamerasignals, des zweiten Kamerasignals, des Lenkwinkelsignals und des Geschwindigkeitssignals bestimmt werden. Entsprechend kann das erwartete Nachlaufverhalten unter Verwendung des Lenkwinkelsignals und des Geschwindigkeitssignals bestimmt werden.According to one embodiment, in the step of reading in a first camera signal can be read which represents an image of the component element detected by the image capture device at a first time, a second camera signal can be read which represents an image of the component element detected by the image capture device at a second time, a steering angle signal representing a steering angle of the goods vehicle and a speed signal representing a speed of the goods vehicle are read. In the step of determining, the actual tracking behavior may be determined using the first camera signal, the second camera signal, the steering angle signal, and the speed signal. Accordingly, the expected caster behavior can be determined using the steering angle signal and the speed signal.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a device that is designed to perform the steps of a variant of a method presented here in appropriate facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the device may comprise at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the sensor Actuator and / or at least one communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol. The arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EEPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by cable, wherein a communication interface which can read or output line-bound data, for example electrically or optically from a corresponding data transmission line can read in or output to a corresponding data transmission line.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

  • 1 eine Draufsicht eines Güterkraftfahrzeugs mit einem Auflieger gemäß einem Ausführungsbeispiel;
  • 2 eine Ansicht eines Aufliegers aus einer Kameraposition einer Bilderfassungseinrichtung der Zugmaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel;
  • 3 eine Draufsicht eines Güterkraftfahrzeugs mit einem Auflieger sowie einem Hänger gemäß einem Ausführungsbeispiel;
  • 4 eine Ansicht eines Aufliegers sowie eines Hängers aus einer Kameraposition einer Bilderfassungseinrichtung der Zugmaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel;
  • 5 eine Ablaufdiagramm zur videobasierten Überwachung eines Bestandselements eines Güterkraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel
  • 6 eine schematische Ansicht einer Zugmaschine eines Güterkraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
  • 7 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur videobasierten Überwachung eines Bestandselements eines Güterkraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.
Embodiments of the approach presented here are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows:
  • 1 a plan view of a goods vehicle with a semi-trailer according to an embodiment;
  • 2 a view of a trailer from a camera position of an image capture device of the tractor according to an embodiment;
  • 3 a plan view of a goods vehicle with a semi-trailer and a trailer according to an embodiment;
  • 4 a view of a trailer and a trailer from a camera position of an image capture device of the tractor according to an embodiment;
  • 5 a flowchart for video-based monitoring of a constituent element of a goods vehicle according to one embodiment
  • 6 a schematic view of a tractor of a goods vehicle with a device according to an embodiment; and
  • 7 a flowchart of an embodiment of a method for video-based monitoring of a constituent element of a goods vehicle according to one embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of favorable embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, with a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt eine Draufsicht eines Güterkraftfahrzeugs 100 mit einem Auflieger 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Güterkraftfahrzeug 100 umfasst neben dem Auflieger 102 eine Zugmaschine 103 sowie eine erste Bilderfassungseinrichtung 104 und optional eine zweite Bilderfassungseinrichtung 104, 106, die gemäß einem Ausführungsbeispiel jeweils am linken und rechten Außenspiegel 108, 110 der Zugmaschine 103 integriert sind. Ferner zeigt die Draufsicht einen Sichtbereich 112 der beiden Bilderfassungseinrichtungen 104, 106. 1 shows a plan view of a goods vehicle 100 with a trailer 102 according to an embodiment. The freight car 100 includes next to the semi-trailer 102 a tractor 103 and a first image capture device 104 and optionally a second image capture device 104 . 106 according to one embodiment, in each case on the left and right side mirrors 108 . 110 the tractor 103 are integrated. Furthermore, the plan view shows a viewing area 112 the two image capture devices 104 . 106 ,

Die Bilderfassungseinrichtungen 104, 106 des Güterkraftfahrzeugs 100 dienen in erster Linie einer videobasierten Überwachung eines Bestandelements des Güterkraftfahrzeugs 100. Bei dem sogenannten Bestandselement kann es sich beispielsweise um den Auflieger 102 oder um einen Reifen des Güterkraftfahrzeugs 100 handeln.The image capture devices 104 . 106 of the goods vehicle 100 serve primarily a video-based monitoring of a component element of the goods vehicle 100 , The so-called constituent element may be, for example, the semitrailer 102 or around a tire of the goods vehicle 100 act.

Die videobasierte Überwachung des Güterkraftfahrzeugs 100 dient gemäß einem Ausführungsbeispiel der Nachlauferkennung des Aufliegers 102. Durch die Beobachtung des Aufliegers 102 während einer Fahrt des Güterkraftfahrzeugs 100 können spezifische Daten zum Auflieger 102, wie dessen Länge und Nachlauftrajektorie ermittelt werden. Diese Informationen können von verschiedenen Fahrassistenzsystemen des Güterkraftfahrzeugs 100 genutzt werden. Unterschiedliche Beladungszustände des Güterkraftfahrzeugs 100 können unterschiedliche Nachlaufeigenschaften bei dem gleichen Auflieger 102 zur Folge haben. Sind diese Eigenschaften bekannt, können diverse Parameter, beispielsweise ein Rangierassistent oder ESP, optimiert werden.The video-based surveillance of the freight car 100 used according to an embodiment of the tracking detection of the trailer 102 , By watching the trailer 102 during a journey of the freight car 100 can give specific data to the semitrailer 102 how its length and trailing trajectory are determined. This information can be obtained from various driver assistance systems of the goods vehicle 100 be used. Different load conditions of the goods vehicle 100 can have different caster properties on the same semitrailer 102 have as a consequence. If these properties are known, various parameters, such as a maneuvering assistant or ESP, can be optimized.

Bei einer falscher Beladung des Aufliegers 102, beispielsweise, wenn dieser lediglich einseitig beladen wird, kann diese Fehlbeladung des Aufliegers 102 durch das Videosystem erkannt werden. Markanterweise kommt es bei einer Fehlbeladung des Aufliegers 102 zu einer Schiefstellung des Aufliegers 102 und/oder zu einem permanenten Drift des Aufliegers 102 in eine bestimmte Richtung. Auch Reifendruckprobleme können durch eine plötzliche oder schleichende Veränderung des Nachlaufverhaltens erkannt werden. Gleiches gilt bei einer innerhalb des Aufliegers 102 verrutschten Ladung. Durch die Einbeziehung von weiteren Sensordaten der Zugmaschine 103 des Güterkraftfahrzeugs 100 kann das System zur videobasierten Überwachung des Aufliegers 102 das erwartete Nachlaufverhalten des Aufliegers 102 mit dem tatsächlichen Nachlaufverhalten des Aufliegers 102 vergleichen und entsprechend die Funktion optimieren.With a wrong loading of the trailer 102 For example, if this is only loaded on one side, this incorrect loading of the trailer 102 be recognized by the video system. Significantly, there is a Fehlbeladung the trailer 102 to a misalignment of the trailer 102 and / or to a permanent drift of the trailer 102 in a certain direction. Tire pressure problems can also be detected by a sudden or creeping change in the caster behavior. The same applies to one within the trailer 102 slipped cargo. By including further sensor data of the tractor 103 of the goods vehicle 100 The system can be used for video-based monitoring of the semitrailer 102 the expected caster behavior of the semitrailer 102 with the actual caster behavior of the semitrailer 102 compare and optimize the function accordingly.

2 zeigt eine Ansicht eines Aufliegers 102 aus einer Kameraposition einer Bilderfassungseinrichtung einer Zugmaschine 103 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Auflieger 102 und der Zugmaschine 103 kann es sich beispielsweise um den Auflieger 102 und die Zugmaschine 103 des Güterkraftfahrzeugs 100 aus 1 handeln. 2 shows a view of a trailer 102 from a camera position of an image capture device of a tractor 103 according to an embodiment. At the trailer 102 and the tractor 103 For example, it can be the semitrailer 102 and the tractor 103 of the goods vehicle 100 out 1 act.

Die Bilderfassungseinrichtungen des Güterkraftfahrzeugs 100 dienen neben einer videobasierten Nachlauferkennung des Aufliegers 102 weiterhin einer Reifenüberwachung des Aufliegers 102. Die Ansicht des Aufliegers 102 zeigt den Sichtbereich 112 einer der beiden Bilderfassungseinrichtungen. Die Bilderfassungseinrichtungen 104, 106, die gemäß einem Ausführungsbeispiel in den Außenspiegel der Zugmaschine 103 des Güterkraftfahrzeugs 100 integriert sind, sind nach hinten gerichtet und können alle nötigen Informationen zu nutzfahrzeugspezifischen Funktionen liefern. Dabei können die Bilderfassungseinrichtungen beispielsweise bereits für einen Totwinkelassistent vorhanden sein, der einen Bereich überwacht, den der Fahrer des Güterkraftfahrzeugs 100 über die beiden Außenspiegel nicht einsehen kann.The image capture devices of the freight car 100 serve in addition to a video-based tracking detection of the trailer 102 continue a tire monitoring of the trailer 102 , The view of the trailer 102 shows the field of view 112 one of the two image capture devices. The image capture devices 104 . 106 , according to an embodiment in the exterior mirror of the tractor 103 of the goods vehicle 100 are rear-facing and can provide all the necessary information about utility-specific functions. In this case, for example, the image detection devices can already be present for a blind spot assistant who monitors an area which the driver of the goods vehicle has 100 can not see over the two exterior mirrors.

Bei einer Kurvenfahrt des Güterkraftfahrzeugs 100 befinden sich die Reifen 202 im Sichtbereich 112 der rückwärtigen Bilderfassungseinrichtungen. Durch eine Beobachtung der sich drehenden Reifen 202 durch die Bilderfassungseinrichtungen können Rückschlüsse auf die Rolleigenschaften der Reifen 202 gemacht werden. Beispielsweise weist ein luftleerer Reifen 202 andere Rolleigenschaften auf, als ein voll aufgepumpter Reifen 202. Hierbei könnte ein ähnlicher Algorithmus wie bei einer Pkw-Reifendruckkontrolle mittels ABS-Sensoren genutzt werden. Die Reifen 202 können dabei bestimmte Markierungen aufweisen. Es können beispielsweise auch die Radschrauben des Reifens 202 als Referenz erkannt werden. Das kamerabasierte System zur Überwachung der Reifen 202 des Güterkraftfahrzeugs 100 kann außerdem das Ablösen der Reifenlauffläche erkennen und entsprechend den Fahrer warnen.When cornering the goods vehicle 100 are the tires 202 in the field of vision 112 the rear image acquisition devices. By watching the spinning tires 202 through the image capture devices can draw conclusions about the rolling properties of the tires 202 be made. For example, an airless tire 202 different rolling properties than a fully inflated tire 202 , Here, a similar algorithm could be used as with a car tire pressure control by means of ABS sensors. The tires 202 can have certain markings. It may, for example, the wheel bolts of the tire 202 be recognized as a reference. The camera-based tire monitoring system 202 of the goods vehicle 100 can also detect the detachment of the tire tread and warn the driver accordingly.

3 zeigt eine Draufsicht eines Güterkraftfahrzeugs 100 mit einem Auflieger 102 sowie einem Hänger 302 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Güterkraftfahrzeug 100 umfasst neben dem Auflieger 102, der Zugmaschine 103 sowie der ersten und der zweiten Bilderfassungseinrichtung 104, 106, die gemäß einem Ausführungsbeispiel jeweils am linken und rechten Außenspiegel 108, 110 der Zugmaschine integriert sind, auch den Hänger 302. Ferner zeigt die Draufsicht einen Sichtbereich 112 der beiden Bilderfassungseinrichtungen 104, 106. 3 shows a plan view of a goods vehicle 100 with a trailer 102 as well as a trailer 302 according to an embodiment. The freight car 100 includes next to the semi-trailer 102 , the tractor 103 and the first and second image capture devices 104 . 106 according to one embodiment, in each case on the left and right side mirrors 108 . 110 the tractor are integrated, also the trailer 302 , Furthermore, the plan view shows a viewing area 112 the two image capture devices 104 . 106 ,

Die beiden Bilderfassungseinrichtungen 104, 106 des Güterkraftfahrzeugs 100 dienen in erster Linie einer videobasierten Überwachung eines Bestandelements des Güterkraftfahrzeugs 100. Bei dem sogenannten Bestandelement kann es sich beispielsweise um den Hänger 302 des Güterkraftfahrzeugs 100 handeln. Die videobasierte Überwachung des Güterkraftfahrzeugs 100 dient hierbei insbesondere der Nachlauferkennung des Hängers 302. Durch die Beobachtung des Hängers 302 während einer Fahrt des Güterkraftfahrzeugs 100 können spezifische Daten zum Hänger 302 ermittelt werden.The two image capture devices 104 . 106 of the goods vehicle 100 serve primarily a video-based monitoring of a component element of the goods vehicle 100 , The so-called constituent element may be, for example, the hanger 302 of the goods vehicle 100 act. The video-based surveillance of the freight car 100 in particular serves the tracking detection of the trailer 302 , By watching the trailer 302 during a journey of the freight car 100 can be specific data to the trailer 302 be determined.

In einem ersten Hängerzustand erkennt das System zur videobasierten Überwachung des Hängers 302 eine schleichende und/oder plötzlich auftretende Veränderung im Nachlaufverhalten des Hängers 302 und warnt den Fahrer. Eine Ursache für eine Veränderung im Nachlaufverhalten des Hängers 302 kann beispielsweise ein Reifendruckverlust und/oder ein Verrutschen der Ladung sein. In a first trailer state, the system detects the video-based monitoring of the trailer 302 a creeping and / or sudden change in the trail behavior of the trailer 302 and warns the driver. A cause for a change in the trail behavior of the trailer 302 may be, for example, a loss of tire pressure and / or slippage of the charge.

In einem zweiten Hängerzustand erkennt das System zur videobasierten Überwachung des Hängers 302 eine unplausible Hängerstellung, beispielsweise eine Schiefstellung, und warnt den Fahrer. Mittels einer Parameteroptimierung erkennt bzw. ermittelt das System zur videobasierten Überwachung des Hängers 302 entsprechende Eigenschaften wie beispielsweise die Länge, Nachlauftrajektorie sowie eine Anzahl der Achsen des Hängers 302 sowie auch des Aufliegers 102 und optimiert weitere Fahrzeugsysteme wie Bremseigenschaften, ESP, oder auch Rangierhilfen.In a second trailer state, the system detects the video-based monitoring of the trailer 302 an implausible hanging position, such as a misalignment, and warns the driver. By means of parameter optimization, the system detects or determines the video-based monitoring of the trailer 302 corresponding properties such as the length, tracking trajectory and a number of axes of the trailer 302 as well as the trailer 102 and optimizes other vehicle systems such as braking characteristics, ESP or maneuvering assistance.

4 zeigt eine Ansicht eines Aufliegers 102 und eines Hängers 302 aus einer Kameraposition einer Bilderfassungseinrichtung der Zugmaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Auflieger 102 und dem Hänger 302 kann es sich beispielsweise um den Auflieger 102 und den Hänger 302 des Güterkraftfahrzeugs 100 aus 3 handeln. 4 shows a view of a trailer 102 and a trailer 302 from a camera position of an image capture device of the tractor according to an embodiment. At the trailer 102 and the trailer 302 For example, it can be the semitrailer 102 and the trailer 302 of the goods vehicle 100 out 3 act.

Die Bilderfassungseinrichtungen des Güterkraftfahrzeugs 100 dienen zusätzlich oder alternativ zu einer videobasierten Nachlauferkennung des Hängers 302 einer Reifenüberwachung des Hängers 302. Die Ansicht des Hängers 302 zeigt den Sichtbereich 112 einer der beiden Bilderfassungseinrichtungen. Die Bilderfassungseinrichtungen, die gemäß einem Ausführungsbeispiel in die beiden Außenspiegel der Zugmaschine des Güterkraftfahrzeugs 100 integriert sind, sind nach hinten gerichtet und können alle nötigen Informationen zu nutzfahrzeugspezifischen Funktionen liefern. Dabei können die Bilderfassungseinrichtungen beispielsweise bereits für einen Totwinkelassistent vorhanden sein, der einen Bereich überwacht, den der Fahrer des Güterkraftfahrzeugs 100 über die beiden Außenspiegel nicht einsehen kann.The image capture devices of the freight car 100 serve additionally or alternatively to a video-based tracking detection of the trailer 302 a tire monitor of the trailer 302 , The view of the trailer 302 shows the viewing area 112 one of the two image capture devices. The image capture devices according to an embodiment in the two exterior mirrors of the tractor of the goods vehicle 100 are rear-facing and can provide all the necessary information about utility-specific functions. In this case, for example, the image detection devices can already be present for a blind spot assistant who monitors an area which the driver of the goods vehicle has 100 can not see over the two exterior mirrors.

Bei einer Kurvenfahrt des Güterkraftfahrzeugs 100 befinden sich die Reifen 202 im Sichtbereich 112 der rückwärtigen Bilderfassungseinrichtungen. Durch eine Beobachtung der sich drehenden Reifen 202 durch die Bilderfassungseinrichtungen erkennt das System zur videobasierten Überwachung eines Reifenzustands in einem ersten Reifenwarnsystem, das bei einem von mehreren Reifen 202 des Hängers 302 ein verändertes Abrollverhalten und warnt den Fahrer. In einem zweiten Reifenwarnsystem erkennt das System ein Ablösen, beispielsweise ein Wegfliegen, der Reifenlauffläche und warnt den Fahrer ebenfalls. Mittels einer Parameteroptimierung erkennt bzw. ermittelt das System zur videobasierten Überwachung des Hängers 302 entsprechende Eigenschaften wie beispielsweise die Länge, Nachlauftrajektorie sowie eine Anzahl der Achsen des Hängers 302 sowie auch des Aufliegers 102 und optimiert weitere Fahrzeugsysteme wie Bremseigenschaften, ESP, oder auch Rangierhilfen.When cornering the goods vehicle 100 are the tires 202 in the field of vision 112 the rear image acquisition devices. By watching the spinning tires 202 by the image capture devices, the system recognizes video-based monitoring of a tire condition in a first tire warning system that is one of several tires 202 of the hanger 302 a changed rolling behavior and warns the driver. In a second tire warning system, the system detects a detachment, such as flying away, of the tire tread and also warns the driver. By means of parameter optimization, the system detects or determines the video-based monitoring of the trailer 302 corresponding properties such as the length, tracking trajectory and a number of axes of the trailer 302 as well as the trailer 102 and optimizes other vehicle systems such as braking characteristics, ESP or maneuvering assistance.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm 500 zur videobasierten Überwachung eines Bestandelements eines Güterkraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. 5 shows a flowchart 500 for video-based monitoring of a component element of a freight motor vehicle according to an exemplary embodiment.

Die erste Bilderfassungseinrichtung 104 stellt ein erstes Kamerasignal 504 an eine Nachlaufberechnungseinrichtung 506 bereit. Das erste Kamerasignal 504 repräsentiert hierbei ein von der ersten Bilderfassungseinrichtung 104 zu einem ersten Zeitpunkt erfasstes Abbild des zu überwachenden Bestandelements des Güterkraftfahrzeugs. Die zweite Bilderfassungseinrichtung 106 stellt ein zweites Kamerasignal 508 an die Nachlaufberechnungseinrichtung 506 bereit, wobei das zweite Kamerasignal 508 hierbei das von der zweiten Bilderfassungseinrichtung 106 zu einem zweiten Zeitpunkt erfasste Abbild des zu überwachenden Bestandelements des Güterkraftfahrzeugs repräsentiert. Ferner werden ein Lenkwinkelsignal 510, das von einer Lenkwinkeleinrichtung 512 bereitgestellt wird und einen Lenkwinkel des Güterfahrzeugs repräsentiert sowie ein Geschwindigkeitssignal 514, das von einer Geschwindigkeitseinrichtung 516 bereitgestellt wird und eine Geschwindigkeit des Güterfahrzeugs repräsentiert, an die Nachlaufberechnungseinrichtung 506 bereitgestellt. Die Nachlaufberechnungseinrichtung 506 berechnet gemäß einem Ausführungsbeispiel als den Zustand ein tatsächliches Nachlaufverhalten des Bestandelements unter Verwendung des ersten Kamerasignals 504, des zweiten Kamerasignals 508, des Lenkwinkelsignals 510 und des Geschwindigkeitssignals 514. Schematisch ist in 5 angedeutet, dass weitere Signale, die von weiteren Einrichtungen bereitgestellt werden, in die Berechnung des tatsächlichen und/oder eines idealen Nachlaufverhaltens mit einfließen.The first image capture device 104 provides a first camera signal 504 to a tracking calculation device 506 ready. The first camera signal 504 represents one of the first image capture device 104 at a first time detected image of the monitored component of the goods vehicle. The second image capture device 106 provides a second camera signal 508 to the tracking calculation device 506 ready, taking the second camera signal 508 in this case that of the second image capture device 106 represented at a second time image of the monitored component of the goods vehicle represents. Further, a steering angle signal 510 that of a steering angle device 512 is provided and represents a steering angle of the goods vehicle and a speed signal 514 that of a speed device 516 is provided and represents a speed of the goods vehicle, to the tracking calculating device 506 provided. The tracking calculation device 506 calculates, according to an embodiment as the state, an actual tracking behavior of the constituent element using the first camera signal 504 , the second camera signal 508 , the steering angle signal 510 and the speed signal 514 , Schematically is in 5 indicated that further signals that are provided by other facilities included in the calculation of the actual and / or an ideal tracking behavior.

Eine zweite Nachlaufberechnungseinheit 516 zur Berechnung eines idealen Nachlaufverhalten des Bestandelements, ist ausgebildet, um unter Verwendung des Lenkwinkelsignals 510 und des Geschwindigkeitssignals 514 ein erwartetes Nachlaufverhalten des Bestandselements des Güterkraftfahrzeugs zu bestimmen. Eine Auslöseberechnungseinheit 518 liest ein von der ersten Nachlaufberechnungseinheit 506 bereitgestelltes tatsächliches Nachlaufsignal 520 ein, das ein tatsächliches Nachlaufverhalten des Bestandelements repräsentiert. Ferner liest die Auslöseberechnungseinheit 518 ein von der zweiten Nachlaufberechnungseinheit 516 bereitgestelltes ideales Nachlaufsignal 522 ein, das ein ideales Nachlaufverhalten des Bestandselements repräsentiert. Innerhalb der Auslöseberechnungseinheit 518 werden das tatsächliche Nachlaufsignal 520 und das ideale Nachlaufsignal 522 miteinander abgeglichen. Ein Zustandssignal 524, bei dem es sich auch um ein Warnsignal handeln kann, wird von der Auslöseberechnungseinrichtung 518 in Abhängigkeit von dem Vergleich des tatsächlichen Nachlaufverhaltens mit dem erwarteten Nachlaufverhaltens des Bestandselements an eine Warneinrichtung 526 bereitgestellt.A second tracking calculation unit 516 for calculating an ideal tracking behavior of the constituent element, is designed to be using the steering angle signal 510 and the speed signal 514 to determine an expected follow-up behavior of the element of the road freight vehicle. A trigger calculation unit 518 reads in from the first post-computation unit 506 provided actual tracking signal 520 which represents an actual follow-up behavior of the component element. Further, the trip calculation unit reads 518 one from the second tracking calculation unit 516 provided ideal tracking signal 522 which represents an ideal follow-up behavior of the component. Within the trip calculation unit 518 become the actual tracking signal 520 and the ideal tracking signal 522 compared with each other. A status signal 524 , which may also be a warning signal, is used by the trip calculation device 518 as a function of the comparison of the actual follow-up behavior with the expected follow-up behavior of the component element to a warning device 526 provided.

6 zeigt eine schematische Ansicht einer Zugmaschine 103 eines Güterkraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung 602 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei der Zugmaschine 103 des Güterkraftfahrzeugs kann es sich beispielsweise um die Zugmaschine aus den 1, 2, 3 und 4 handeln. 6 shows a schematic view of a tractor 103 a goods vehicle with a device 602 according to an embodiment. At the tractor 103 the goods vehicle may be, for example, the tractor from the 1 . 2 . 3 and 4 act.

Die Zugmaschine 103 des Güterkraftfahrzeugs umfasst eine Vorrichtung 602, zumindest eine Bilderfassungseinrichtung 104, 106, ein Fahrassistenzsystem 606 und eine Warneinrichtung 608. Ferner umfasst die Vorrichtung 602 der Zugmaschine 103 eine Einleseeinrichtung 610, eine Bestimmungseinrichtung 612 sowie eine Bereitstellungseinrichtung 614.The tractor 103 of the goods vehicle comprises a device 602 , at least one image capture device 104 . 106 , a driver assistance system 606 and a warning device 608 , Furthermore, the device comprises 602 the tractor 103 a reading device 610 , a determination device 612 and a provisioning device 614 ,

Die Einleseeinrichtung 610 ist ausgebildet, um ein Kamerasignal 504, 508, das ein von der Bilderfassungseinrichtung 104, 106 der Zugmaschine 103 erfasstes Abbild des Bestandelements repräsentiert, einzulesen. Die Bestimmungseinrichtung 612 ist ausgebildet, um einen Zustand des Bestandelements und ultimativ den Zustand eines Aufliegers und/oder eines Hängers des Güterkraftfahrzeugs unter Verwendung des Kamerasignals 504, 508 zu bestimmen. Die Bereitstellungseinrichtung 614 ist ausgebildet, um ein Zustandssignal 524, das einen Zustand des Bestandelements repräsentiert, bereitzustellen. Das Zustandssignal 524 wird hierbei an eine Schnittstelle zu der Warneinrichtung 608 bereitgestellt, wenn der Zustand einem vorbestimmten Fehlerzustand entspricht, oder zu einem Fahrerassistenzsystem 606, beispielsweise eine Steuerungseinrichtung, der Zugmaschine 103.The reading device 610 is trained to receive a camera signal 504 . 508 that's one of the image capture device 104 . 106 the tractor 103 Captured image of the component element represents, read in. The determining device 612 is adapted to a state of the constituent element and, ultimately, the condition of a trailer and / or a trailer of the goods vehicle using the camera signal 504 . 508 to determine. The provisioning device 614 is designed to be a status signal 524 to provide a state of the constituent element. The status signal 524 This is an interface to the warning device 608 provided when the state corresponds to a predetermined error state, or to a driver assistance system 606 , For example, a control device, the tractor 103 ,

Die Einleseeinrichtung 610 ist ferner ausgebildet, ein Kurvensignal 616 einzulesen, das eine Kurvenfahrt des Güterfahrzeugs anzeigt. Die Bestimmungseinrichtung ist hierbei ausgebildet, einen Zustand des Aufliegers und/oder Hängers und/oder Reifens des Güterkraftfahrzeugs zu bestimmen, wenn das Kurvensignal 616 die Kurvenfahrt anzeigt. Die Bestimmungseinrichtung 612 ist ferner ausgebildet, um unter Verwendung des Kamerasignals 504, 508 eine Rolleigenschaft des Reifens zu bestimmen und weiterhin den Zustand einer Reifenlauffläche des Reifens zu bestimmen. Weiterhin kann die Bestimmungseinrichtung 612 unter Verwendung des Kamerasignals 504, 508 ein Positionssignal 618 bestimmen, das eine Position einer Markierung des Reifens eines Aufliegers und/oder Hängers des Güterkraftfahrzeugs 100 repräsentiert und wobei der Zustand des Reifens unter Verwendung des Positionssignals 618 bestimmt wird. Schließlich ist die Bestimmungseinrichtung 612 ausgebildet, um eine Länge und/oder eine Nachlauftrajektorie und/oder ein Stellung und/oder Drift und/oder Veränderung eines Nachlaufverhaltens des Aufliegers und/oder eines Hängers zu bestimmen.The reading device 610 is further configured, a curve signal 616 read in, which indicates a cornering of the goods vehicle. The determination device is hereby designed to determine a state of the semitrailer and / or trailer and / or tire of the goods vehicle, if the curve signal 616 indicates the cornering. The determining device 612 is further configured to use the camera signal 504 . 508 to determine a rolling property of the tire and further to determine the condition of a tire tread of the tire. Furthermore, the determination device 612 using the camera signal 504 . 508 a position signal 618 determine a position of a marking of the tire of a trailer and / or trailer of the goods vehicle 100 and wherein the condition of the tire using the position signal 618 is determined. Finally, the determining device 612 designed to determine a length and / or a Nachlauftrajektorie and / or a position and / or drift and / or change a tracking behavior of the trailer and / or a trailer.

7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 700 zur videobasierten Überwachung eines Bestandselements eines Güterkraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 700 kann beispielsweise unter Verwendung der anhand von 6 beschriebenen Vorrichtung ausgeführt werden. 7 shows a flowchart of an embodiment of a method 700 for video-based monitoring of a component element of a freight motor vehicle according to an exemplary embodiment. The procedure 700 can, for example, using the basis of 6 be executed device described.

Das Verfahren 700 umfasst einen Schritt 701, bei dem ein Kamerasignal eingelesen wird, wobei das Kamerasignal ein von einer Bilderfassungseinrichtung des Güterkraftfahrzeuges erfasstes Abbild des Bestandselements repräsentiert. In einem Schritt 203 wird unter Verwendung des Kamerasignals ein Zustand des Bestandselements bestimmt. Schließlich wird in einem Schritt 205 ein den Zustand des Bestandselements repräsentierendes Zustandssignal bereitgestellt.The procedure 700 includes a step 701 in which a camera signal is read in, wherein the camera signal represents an image of the constituent element captured by an image capture device of the freight vehicle. In one step 203 a state of the constituent element is determined using the camera signal. Finally, in one step 205 a state signal representing the state of the constituent element is provided.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Claims (14)

Verfahren (700) zur videobasierten Überwachung eines Bestandelements eines Güterkraftfahrzeugs (100), wobei das Verfahren (700) die folgenden Schritte umfasst: Einlesen (701) eines Kamerasignals (504, 508), das ein von einer Bilderfassungseinrichtung (104, 106) des Güterkraftfahrzeugs (100) erfasstes Abbild des Bestandelements repräsentiert; Bestimmen (703) eines Zustands des Bestandelements unter Verwendung des Kamerasignals (504, 508); Bereitstellen (705) eines den Zustand des Bestandelements repräsentierenden Zustandssignals (524).A method (700) for video-based monitoring of a component of a goods vehicle (100), the method (700) comprising the following steps: Reading in (701) a camera signal (504, 508) representing an image of the constituent element captured by an image capture device (104, 106) of the freight car (100); Determining (703) a state of the constituent element using the camera signal (504, 508); Providing (705) a state signal (524) representing the state of the constituent element. Verfahren (700) gemäß Anspruch 1, bei dem im Schritt des Bereitstellens (705) das Zustandssignal (524) an eine Schnittstelle zu einer Warneinrichtung (608) des Güterkraftfahrzeugs (100) bereitgestellt wird, wenn der Zustand einem vorbestimmten Fehlerzustand entspricht.Method (700) according to Claim 1 in which, in the step of providing (705), the status signal (524) is provided to an interface to a warning device (608) of the goods vehicle (100) when the condition corresponds to a predetermined error condition. Verfahren (700) gemäß Anspruch 1 oder 2, bei dem im Schritt des Bestimmens (703) eine Rolleigenschaft des Bestandelements in Form eines Reifens (202) als der Zustand bestimmt wird.Method (700) according to Claim 1 or 2 in which, in the step of determining (703), a roll characteristic of the constituent element in the form of a tire (202) is determined as the state. Verfahren (700) gemäß Anspruch 3, bei dem im Schritt des Bestimmens (703) unter Verwendung des Kamerasignals (504, 508) ein Positionssignal (618) bestimmt wird, das eine Position einer Markierung des Reifens (202) repräsentiert, wobei der Zustand des Reifens (202) unter Verwendung des Positionssignals (618) bestimmt wird.Method (700) according to Claim 3 in which, in the step of determining (703), using the camera signal (504, 508), determining a position signal (618) representing a position of a mark of the tire (202), the state of the tire (202) using Position signal (618) is determined. Verfahren (700) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 4, bei dem im Schritt des Bestimmens (703) der Zustand einer Reifenlauffläche des Reifens (202) bestimmt wird.Method (700) according to one of Claims 3 to 4 in which, in the step of determining (703), the condition of a tire tread of the tire (202) is determined. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei im Schritt des Einlesens (701) ein Kurvensignal (616) eingelesen wird, das eine Kurvenfahrt des Güterkraftfahrzeugs (100) anzeigt, und im Schritt des Bestimmens (703) der Zustand bestimmt wird, wenn das Kurvensignal (616) die Kurvenfahrt anzeigt.Method according to one of the preceding claims, wherein in the read-in step (701) a curve signal (616) is displayed which indicates a turning of the goods vehicle (100), and in the step of determining (703) the state is determined when the curve signal ( 616) indicates the cornering. Verfahren (700) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Bestimmens (703) der Zustand des Bestandelements in Form eines Aufliegers (102) und/oder eines Hängers (302) des Güterkraftfahrzeugs (100) bestimmt wird.Method (700) according to one of the preceding claims, wherein in the step of determining (703) the condition of the component is determined in the form of a semi-trailer (102) and / or a trailer (302) of the goods vehicle (100). Verfahren (700) gemäß Anspruch 7, bei dem im Schritt des Bestimmens (703) eine Länge und/oder eine Nachlauftrajektorie und/oder ein Stellung und/oder Drift und/oder Veränderung eines Nachlaufverhaltens des Aufliegers (102) und/oder des Hängers (302) bestimmt werden. Method (700) according to Claim 7 in which, in the step of determining (703), a length and / or a trailing trajectory and / or a position and / or drift and / or change of a trailing behavior of the trailer (102) and / or the trailer (302) are determined. Verfahren (700) gemäß einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei im Schritt des Bereitstellens (705) das Zustandssignal (524) an eine Schnittstelle zu einem Fahrerassistenzsystem (606) des Güterkraftfahrzeugs (100) bereitgestellt wird.Method (700) according to one of Claims 7 or 8th wherein, in the step of providing (705), the status signal (524) is provided to an interface to a driver assistance system (606) of the goods vehicle (100). Verfahren (700) gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, bei dem im Schritt des Bestimmens (703) ein tatsächliches Nachlaufverhaltens des Hängers (302) bestimmt wird und im Schritt des Bereitstellens (705) das Zustandssignal (524) abhängig von einem Vergleich des tatsächlichen Nachlaufverhaltens mit einem erwarteten Nachlaufverhalten bereitgestellt wird.Method (700) according to one of Claims 7 to 9 in which, in the step of determining (703), an actual tracking behavior of the trailer (302) is determined and in the step of providing (705) the status signal (524) is provided depending on a comparison of the actual tracking behavior with an expected tracking behavior. Verfahren (700) gemäß Anspruch 10, bei dem im Schritt des Einlesen (701) ein erstes Kamerasignal (504) eingelesen wird, das ein von der Bilderfassungseinrichtung (104, 106) zu einem ersten Zeitpunkt erfasstes Abbild des Bestandelements repräsentiert, ein zweites Kamerasignal (508) eingelesen wird, das ein von der Bilderfassungseinrichtung (104, 106) zu einem zweiten Zeitpunkt erfasstes Abbild des Bestandselements repräsentiert, ein Lenkwinkelsignal (510) eingelesen wird, das einen Lenkwinkel des Güterfahrzeugs (100) repräsentiert, und ein Geschwindigkeitssignal (514) eingelesen wird, das eine Geschwindigkeit des Güterkraftfahrzeugs (100) repräsentiert, wobei im Schritt des Bestimmens (703) das tatsächliche Nachlaufverhalten unter Verwendung des ersten Kamerasignals (504), des zweiten Kamerasignals (508), des Lenkwinkelsignals (510) und des Geschwindigkeitssignals (514) bestimmt wird und das erwartete Nachlaufverhalten unter Verwendung des Lenkwinkelsignals (510) und des Geschwindigkeitssignals (514) bestimmt wird.Method (700) according to Claim 10 in which a first camera signal (504), which represents an image of the component element detected by the image capture device (104, 106) at a first time in the read-in step (701), is read in by a second camera signal (508) representing an image of the constituent element detected by the image capture device (104, 106) at a second time, reading in a steering angle signal (510) representing a steering angle of the goods vehicle (100) and reading in a speed signal (514) representing a speed of the goods vehicle (100), wherein in the step of determining (703), the actual tracking behavior is determined using the first camera signal (504), the second camera signal (508), the steering angle signal (510) and the velocity signal (514), and the expected tracking behavior is set Using the steering angle signal (510) and the speed signal (514) determines wi approx. Vorrichtung (602) die eingerichtet ist, um die Schritte des Verfahrens (600) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche in entsprechenden Einheiten auszuführen und/oder anzusteuern.Apparatus (602) adapted to execute and / or control the steps of the method (600) according to one of the preceding claims in corresponding units. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren (700) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen und/oder anzusteuern.Computer program adapted to execute and / or control the method (700) according to one of the preceding claims. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 13 is stored.
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