DE102014208625A1 - Method for regulating the driving dynamics of a motor vehicle - Google Patents

Method for regulating the driving dynamics of a motor vehicle

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DE102014208625A1 DE102014208625.6A DE102014208625A DE102014208625A1 DE 102014208625 A1 DE102014208625 A1 DE 102014208625A1 DE 102014208625 A DE102014208625 A DE 102014208625A DE 102014208625 A1 DE102014208625 A1 DE 102014208625A1
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Sighard Schräbler
Ulrich Stählin
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Continental Teves AG and Co oHG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs, welches ein elektronisches Bremssystem mit fahrerunabhängig ansteuerbaren Radbremsen an allen Rädern und/oder eine fahrerunabhängig einstellbare elektronische Lenkung aufweist, wobei ein Ist-Fahrzustand und ein Soll-Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ermittelt werden, und wobei das elektronische Bremssystem und/oder die elektronische Lenkung zur Beeinflussung des Fahrzustands angesteuert werden, wenn eine instabile Fahrsituation erkannt wurde, wobei das Kraftfahrzeug mindestens einen in fester Ausrichtung mit dem Kraftfahrzeug verbundenen optischen Sensor aufweist, bei dem Bilddaten eines Bildes eines wenigstens einen ruhenden Objektpunkt aufweisenden Außenraums des Kraftfahrzeugs erfasst werden. The invention relates to a method for regulating the driving dynamics of a motor vehicle having an electronic braking system independently of the driver actuated wheel brakes on all wheels and / or independently of the driver adjustable electronic steering, wherein an actual driving state and a target driving state of the motor vehicle are determined, and wherein the electronic brake system and / or the electronic steering for influencing the driving state to be driven when an unstable driving situation is detected, wherein the motor vehicle has at least one optical sensor connected in fixed alignment with the motor vehicle, in which an image of image data of a having at least one stationary object point be detected outside of the motor vehicle. Erfindungsgemäß wird mindestens eine fahrdynamische Größe bei der Ermittlung des Ist-Fahrzustands anhand des optischen Sensors mit den Schritten According to the invention, at least the driving dynamic variable in the determination of the actual driving state based on the optical sensor comprising the steps of
• Belichten des Sensors für eine vorgegebene Zeitdauer, • exposure of the sensor for a predetermined time period,
• Suchen eines Glanzpunkts, und • Find a shine point, and
• Ermitteln eines Werts für die fahrdynamische Größe anhand einer Bestimmung mindestens einer geometrischen Größe einer durch den Glanzpunkt verursachten Spur • determining a value for the driving dynamics of a size based on determining at least one geometrical size of a track caused by the highlight
bestimmt. certainly. Ferner betrifft die Erfindung ein System zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs. Furthermore, the invention relates to a system for stabilizing a motor vehicle.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 und ein System zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs gemäß Oberbegriff von Anspruch 9. The invention relates to a method for regulating the driving dynamics of a motor vehicle according to the preamble of claim 1 and a system to stabilize a motor vehicle according to the preamble of claim. 9
  • Fahrdynamikregelsysteme in modernen Kraftfahrzeugen erfassen die Fahrzeugbewegungen mithilfe von Sensoren und bewerten diese anhand von Modellen, um eine instabile Fahrsituation zu erkennen, bei der das Fahrzeug den Fahrervorgaben nur noch eingeschränkt bzw. gar nicht folgt. Driving dynamics control systems in modern motor vehicles detect the vehicle movements using sensors and evaluate them using models to detect an unstable driving situation in which the vehicle the driver specifications only limited or does not follow. Wenn eine derartige instabile Fahrsituation, wie zB ein Schleudern des Fahrzeugs, festgestellt worden ist, stabilisiert ein Fahrdynamikregelsystem, dessen Struktur beispielsweise aus der When such an unstable driving situation, such as it has been found skidding of the vehicle is stabilized, a driving dynamics control system, the structure of, for example, from the EP 0 792 229 B1 EP 0792229 B1 bekannt ist, das Fahrzeug durch Bremsenund/oder Lenkeingriffe. is known to the vehicle by Bremsenund / or steering interventions. Die Sensorik der Fahrdynamikregelsysteme umfasst in der Regel Raddrehzahlsensoren, einen Längs- und/oder Querbeschleunigungssensor, einen Gierratensensor und einen Lenkwinkelsensor. The sensors of the dynamic handling control systems typically includes wheel speed sensors, a longitudinal and / or lateral acceleration sensor, a yaw rate sensor and a steering angle sensor. In vielen Fällen erfolgt eine Regelung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit, da diese anhand der Sensorsignale gut ermittelt werden kann. In many cases, control of the slip angle speed is because it can be easily determined from the sensor signals. Eine Berechnung des Schwimmwinkels durch Integration hat den Nachteil, besonders fehlerbehaftet zu sein, da unter anderem aufgrund der Beiträge von Konstanten zum Integral große Fehler auftreten können. A calculation of the slip angle by integrating has the disadvantage of being particularly flawed because, among other things due to the contributions of constants, large errors occur to the integral.
  • Darüber hinaus werden Fahrzeuge in zunehmendem Maße mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, bei denen das Umfeld des Fahrzeugs mithilfe von optischen Sensoren erfasst wird, um beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs anzupassen oder eine drohende Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt im Umfeld des Fahrzeugs frühzeitig zu erkennen und Maßnahmen zur Vermeidung der Kollision einzuleiten. In addition, vehicles are equipped to an increasing extent with driver assistance systems, for which the environment of the vehicle is detected by optical sensors using, in order to adapt, for example, the vehicle speed automatically to the speed of a preceding vehicle or an imminent collision of the vehicle with an object in the surroundings of the vehicle at an early stage to identify and take action to avoid the collision.
  • Aus der From the DE 10 2006 036 921 A1 DE 10 2006 036 921 A1 ist ein Verfahren zum Stabilisieren eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem Bilddaten eines Bildes eines wenigstens einen ruhenden Objektpunkt aufweisenden Außenraums des Kraftfahrzeugs mittels eines in fester Ausrichtung mit dem Kraftfahrzeug verbundenen optischen Sensors in einem ersten Zeitpunkt und in einem zweiten Zeitpunkt erfasst werden. discloses a method for stabilizing a motor vehicle, to be detected at the an image of at least one stationary object point comprising an outer compartment of the motor vehicle image data by means of a connected in fixed alignment with the motor vehicle optical sensor at a first time and a second time. Anhand eines Vergleichs der in dem ersten Zeitpunkt erfassten Bilddaten und der in dem Zeitpunkt erfassten Bilddaten werden eine Quergeschwindigkeit und/oder eine Gierwinkeländerung des Kraftfahrzeugs ermittelt. Based on a comparison of the detected in the first time point image data and the captured image data in which time, a lateral velocity and / or a yaw angle change of the motor vehicle are determined. Anhand der ermittelten Quergeschwindigkeit und/oder Gierwinkeländerung wird ein Fahrzustand des Kraftfahrzeugs bewertet, und in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Bewertung wird der Fahrzustand des Kraftfahrzeugs beeinflusst. Based on the determined lateral speed and / or yaw angle change a driving condition of the vehicle is evaluated, and depending on a result of the evaluation of the driving condition of the vehicle is affected.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein einfaches und vorzugsweise schnell ausführbares Verfahren zur Fahrdynamikregelung und ein zur Durchführung des Verfahrens geeignetes System anzugeben. Object of the present invention is to provide a simple and preferably quickly executable method for driving dynamics control, and a suitable for performing the process system.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. According to the invention this object is achieved by a method having the features of claim 1 and by an apparatus having the features of claim 9.
  • Es wird also ein Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, welches ein elektronisches Bremssystem mit fahrerunabhängig ansteuerbaren Radbremsen an allen Rädern und/oder eine fahrerunabhängig einstellbare elektronische Lenkung aufweist, wobei ein Ist-Fahrzustand und ein Soll-Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ermittelt werden, und wobei das elektronische Bremssystem und/oder die elektronische Lenkung zur Beeinflussung des Fahrzustands angesteuert werden, wenn anhand einer Bewertung des Ist-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs eine instabile Fahrsituation erkannt wurde, wobei das Kraftfahrzeug mindestens einen in fester Ausrichtung mit dem Kraftfahrzeug verbundenen optischen Sensor aufweist, bei dem Bilddaten eines Bildes eines wenigstens einen ruhenden Objektpunkt aufweisenden Außenraums des Kraftfahrzeugs erfasst werden. There is thus a method for controlling the driving dynamics of a motor vehicle provided, comprising an electronic braking system independently of the driver actuated wheel brakes on all wheels and / or independently of the driver adjustable electronic steering, wherein an actual driving state and a target driving state of the motor vehicle are determined, and wherein said electronic braking system and / or the electronic steering for influencing the driving state to be driven when an unstable driving situation is detected on the basis of an evaluation of the actual driving state of the motor vehicle, wherein the motor vehicle has at least one optical sensor connected in fixed alignment with the motor vehicle, wherein the image data of an image of at least one stationary object point comprising an outer compartment of the motor vehicle are detected. Erfindungsgemäß wird mindestens eine fahrdynamische Größe bei der Ermittlung des Ist-Fahrzustands anhand des optischen Sensors erfasst, wobei die Schritte According to the invention a driving dynamic variable in the determination of the actual driving state is detected on the basis of at least the optical sensor, wherein the steps
    • • Belichten des Sensors für eine vorgegebene Zeitdauer, • exposure of the sensor for a predetermined time period,
    • • Suchen eines Glanzpunkts, und • Find a shine point, and
    • • Ermitteln eines Werts für die fahrdynamische Größe anhand einer Bestimmung mindestens einer geometrischen Größe einer durch den Glanzpunkt verursachten Spur • determining a value for the driving dynamics of a size based on determining at least one geometrical size of a track caused by the highlight
    durchgeführt werden. be performed.
  • Eine instabile Fahrsituation kann hierbei gemäß an sich bekannten Kriterien erkannt werden. An unstable driving situation can hereby be recognized according to known criteria. Beispielsweise kann eine Abweichung zwischen einer den Ist-Fahrzustand charakterisierenden gemessenen Gierrate und einer insbesondere anhand eines Fahrzeugmodells und Fahrervorgaben wie dem Lenkwinkel ermittelten Soll-Gierrate betrachtet werden, wobei eine instabile Fahrsituation als erkannt gilt, wenn diese Abweichung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. For example, a deviation between a the actual driving state characterizing measured yaw rate and a particular basis of a vehicle model and driver inputs such as the steering angle calculated target yaw rate can be considered, in which an unstable driving situation is considered to be detected when this deviation exceeds a predetermined threshold. Alternativ kann zur Erkennung eines instabilen Fahrzustands bewertet bzw. überprüft werden, ob der Schwimmwinkel β und/oder die Schwimmwinkelgeschwindigkeit betragsmäßig einen vorgegebenen Schwellenwert überschreiten. Alternatively, can be evaluated for detecting an unstable driving state or checked whether the slip angle β and / or the slip angle speed absolute value exceeding a predetermined threshold. Somit kann anhand eines Vergleichs zwischen Soll- und Ist-Fahrzustand oder alleine anhand einer Bewertung des Ist-Fahrzustands eine instabile Fahrsituation erkannt werden. Thus, an unstable driving situation can be detected by a comparison between the desired and actual driving condition or alone based on an assessment of the actual driving condition. Durch Brems- und/oder Lenkungseingriffe erfolgt daraufhin eine Beeinflussung des Fahrzustands, um die Fahrstabilität zu sichern bzw. wieder einen stabile Fahrsituation herzustellen. By braking and / or steering interventions then done to influence the driving state to secure the driving stability and re-establish a stable driving situation.
  • Unter einem Objektpunkt ist zweckmäßigerweise ein Punkt eines von dem optischen Sensor erfassten Objekts im Außenraum des Fahrzeugs zu verstehen. At an object point is advantageously understood to be a point of a detected object from the optical sensor in the outer space of the vehicle. Die Bildkoordinaten des Objektpunktes geben die Position des Objektpunktes bzw. des Bildes des Objektpunktes innerhalb eines erfassten Bildes an. The image coordinates of the object point indicate the position of the object point and the image of the object point within a captured image. Bei einem gerasterten aus einer Vielzahl von Pixeln bestehenden Bild entsprechen die Bildkoordinaten beispielsweise den Koordinaten des Pixel, das den Objektpunkt enthält. With a halftone consisting of a plurality of pixels image the image coordinates, for example, correspond to the coordinates of the pixel that contains the object point. Die Veränderung der Bildkoordinaten eines Objektpunktes gibt die Bewegung des Objektpunktes durch das Bild bzw. die Bildebene an, die auch als optischer Fluss des Objektpunktes bezeichnet werden kann. The change of the image coordinates of an object point indicates the motion of the object point through the image or the image plane which can also be referred to as the optical flow of the object point.
  • Ein Glanzpunkt wird vorzugsweise daran erkannt, dass die während der Belichtungszeit erfasste Intensität einen vorgegebenen Intensitätsschwellenwert überschreitet, und die Ausdehnung in mindestens einer Dimension unterhalb eines vorgegebenen Ausdehnungsschwellenwerts liegt. A highlight is preferably recognized by the fact that the detected intensity during the exposure time exceeds a predetermined intensity threshold value, and the extension is located in at least one dimension below a predetermined expansion threshold. Ist ein in fester Ausrichtung mit dem Fahrzeug verbundener optischer Sensor – wie insbesondere eine Kamera – senkrecht auf den Boden gerichtet, so verursacht eine nahezu punktförmige Lichtquelle hoher Intensität eine Spur, welche zumindest näherungsweise die Form einer Linie hat. Is connected in fixed alignment with the vehicle optical sensor - such as in particular a camera - directed perpendicularly to the ground, as a nearly point-like light source of high intensity causes a track which has at least approximately the shape of a line.
  • Dadurch, dass die mindestens eine fahrdynamische Größe bei der Ermittlung des Ist-Fahrzustands anhand des optischen Sensors erfasst wird, kann eine Fahrdynamikregelung mit erhöhter Zuverlässigkeit und/oder erweiterter Funktionalität realisiert werden. Characterized in that the one driving dynamic variable in the determination of the actual driving state is detected on the basis of the optical sensor at least, a vehicle dynamics control system with increased reliability and / or enhanced functionality can be realized. Eine Auswertung eines oder mehrerer Glanzpunkte eines mit einem optischen Sensor aufgenommenen Bildes hat den Vorteil, dass modellunabhängig und mit einem geringen Rechenaufwand auch fahrdynamische Größen wie der Schwimmwinkel und/oder die Quergeschwindigkeit erfasst werden können, die einer direkten Messung mittels der üblichen Sensoren einer Fahrdynamikregelung nicht zugänglich sind. An evaluation of one or more highlights of a recorded with an optical sensor of the image has the advantage that model-independent and with a low computation complexity also driving dynamic variables such as the slip angle and / or the lateral velocity can be detected that are not a direct measurement by means of the conventional sensors of a driving dynamics regulation are accessible. Besonders wenn zumindest eine Teilfläche des optischen Sensors senkrecht oder nahezu senkrecht auf den Boden schaut, kann die Auswertung mit einem sehr geringen Rechenaufwand erfolgen. Especially when at least a partial area of ​​the optical sensor looking vertically or almost vertically to the ground, the evaluation can be performed with a very small computational complexity.
  • Im Hinblick auf eine besonders zuverlässige Ermittlung der fahrdynamische/n Größe/n ist es vorteilhaft, wenn mindestens zwei, vorzugsweise mindestens zehn, Glanzpunkte betrachtet werden, und wenn eine Plausibilisierung und/oder Mittelwertbildung zwischen den aus einer Betrachtung der verschiedenen Glanzpunkte ermittelten fahrdynamischen Größe/n stattfindet. In view of a particularly reliable determination of the dynamic driving / n Size / n, it is advantageous if at least two, preferably at least ten, gloss points are considered, and if a plausibility check and / or averaging between the determined from a consideration of the various highlights driving dynamic variable / n takes place.
  • Es ist zweckmäßig, wenn die vorgegebene Zeitdauer nach Maßgabe einer mittels mindestens eines unabhängigen Sensors, insbesondere mindestens eines Raddrehzahlsensors und/oder eines Satellitennavigationssystems, erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird und/oder die vorgegebene Zeitdauer anhand einer mathematischen Funktion vorgegebener Periodizität eingestellt wird. It is advantageous if the predetermined time period in accordance with a using at least one independent sensor, in particular of at least one wheel speed sensor and / or a satellite navigation system, the detected vehicle speed is set and / or the predetermined time period is adjusted based on a mathematical function of predetermined periodicity. Indem die vorgegebenen Zeitdauer anhand der mittels eines dieser Sensoren erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt und/oder eingestellt wird, kann sichergestellt werden, dass die Spur eines Glanzpunkts unter den aktuellen Fahrtbedingungen hinsichtlich einer Auswertung besonders geeignete Abmessungen auf der Sensoroberfläche bzw. dem Bild hat. By the predetermined time period is determined based on the detected using one of these sensors vehicle speed and / or adjusted, it can be ensured that the track of a highlight point under current driving conditions with respect to an evaluation was particularly suitable dimensions on the sensor surface or the image. Eine mathematische Funktion vorgegebener Periodizität ermöglicht es insbesondere intermittierend unterschiedliche Belichtungszeiten bzw. vorgegebenen Zeitdauern einzustellen und somit ein unerkanntes Aliasing zu vermeiden bzw. zu erkennen. A mathematical function given periodicity allows particular set intermittently different exposure times or given periods of time and thus avoid an unrecognized aliasing or to recognize. Dadurch, dass die Belichtungszeit von außen vorgegeben wird, kann der optische Sensor, insbesondere eine Kamera, besonders einfach aufgebaut sein und/oder die Ansteuerung bzw. Auswertung mit einem besonders geringen Rechenaufwand durchgeführt werden. Characterized in that the exposure time is defined from the outside, the optical sensor, in particular a camera, may be of particularly simple construction and / or the control and evaluation are carried out with a particularly low computational complexity.
  • Bevorzugt umfasst ein Belichten des Sensors für eine vorgegebene Zeitdauer auch eine Addition mehrerer aufeinanderfolgend erfasster Bilder des optischen Sensors, deren Belichtungszeit einem Anteil der vorgegebenen Zeitdauer entspricht. Preferably, exposing the sensor for a predetermined time period also includes an addition of several successively captured images of the optical sensor, the exposure time corresponds to a fraction of the predetermined time period. Häufig werden optische Sensoren bzw. Kameras zum Aufnehmen eines Films verwendet, wobei also in regelmäßigen Zeitabständen Bilder mit einer gegebenenfalls von der aufgenommenen Szene abhängigen, aber in jedem Fall durch die Wiederholfrequenz begrenzten Belichtungszeit aufgenommen werden. Frequently, optical sensors or cameras are used for receiving a film, ie at regular intervals said dependent frames with an optionally captured by the scene, but are taken up by the repetition frequency of limited exposure time in each case. Um ein für die Auswertung bzw. Ermittlung der fahrdynamischen Größe gut geeignetes Bild zu erhalten, bietet sich die Addition mehrerer aufeinanderfolgender Bilder an. To obtain a well-suited for the evaluation and determination of the driving dynamic variable image, the addition of several successive images offers.
  • Zweckmäßigerweise wird eine Ausrichtung des optischen Sensors bezogen auf die Fahrzeuglängsachse ermittelt, wobei anhand mindestens eines unabhängigen Sensors, insbesondere eines Lenkwinkelsensors und/oder eines Gierratensensors und/oder eines Querbeschleunigungssensors, eine Geradeausfahrt erkannt wird, und wobei die Ausrichtung des optischen Sensors nach Maßgabe mindestens eines während einer erkannten Geradeausfahrt erfassten Bildes ermittelt wird. Advantageously, an orientation of the optical sensor is determined in relation to the vehicle longitudinal axis, using at least one independent sensor, in particular a steering angle sensor and / or a yaw rate sensor and / or a transverse acceleration sensor, a straight-ahead travel is detected and the alignment of the optical sensor according to at least one is determined during a detected straight ahead captured image. Besonders dann, wenn der optische Sensor die Fahrbahn nur im Randbereich erfasst, so dass es zu optischen Verzerrungen kommen kann, bietet sich eine derartige Kalibrierung der Sensorlage an. Particularly when the optical sensor detects the road surface only in the edge region, so that it can come to optical distortions, such a calibration of the sensor position offers. Indem bei einer Geradeausfahrt, dh einer definierten Fahrsituation ein oder mehrere Glanzpunkte erfasst und ausgewertet werden, lässt sich die Ausrichtung des Sensors einfach und zuverlässig ermitteln. By when traveling straight, ie a defined driving situation detected one or more highlights and evaluated, the orientation of the sensor can be easily and reliably determined.
  • Vorzugsweise wird der Schwimmwinkel als eine fahrdynamische Größe ermittelt, wobei zur Ermittlung des aktuellen Schwimmwinkels die geometrische Größe eines Winkels zwischen der Spur, welche zumindest näherungsweise die Form einer Linie hat, und einer vorgegebenen Richtung bestimmt wird. Preferably, the slip angle is determined as a driving dynamic variable being determined for determining the actual slip angle, the geometric size of an angle between the track, which has at least approximately the shape of a line, and a predetermined direction. Vorteilhaft wird bei dieser Weiterbildung ein Schwimmwinkel ermittelt, der als Regelgröße für eine Schwimmwinkelregelung herangezogen werden kann. a slip angle may be used as a control variable for a slip angle control is advantageously determined in this development. Im Gegensatz zu dem Vorgehen bei bekannten Fahrdynamikregelungen, bei denen in der Regel modellbasierte Verfahren zum Schätzen des Schwimmwinkels vorgesehen sind, wird der Schwimmwinkel hier ebenfalls modellunabhängig ermittelt. Unlike the procedure with known driving dynamics control systems in which model-based methods are provided for estimating the slip angle as a rule, the float angle is also determined here model-independent.
  • Insbesondere wird der Schwimmwinkel zur Bestimmung eines Schräglaufwinkels wenigstens eines Rades des Kraftfahrzeugs herangezogen wird. Specifically, the slip angle is used to determine a skew angle of at least one wheel of the motor vehicle. Bekanntermaßen bewirkt der Schräglaufwinkel eines Rades eine auf das Rad wirkende Seitenführungskraft, die das Kraftfahrzeug bei einer Kurvenfahrt auf seiner Bahn hält. As is known, the slip angle of a wheel causes a force acting on the wheel cornering force, which holds the motor vehicle during cornering on its path. Ab einem bestimmten Maximumwert des Schräglaufwinkels beginnen die Räder jedoch zu gleiten. However, above a certain maximum value of the slip angle the wheels begin to slip. Die Seitenführungskraft kann dann nicht mehr erhöht werden, sondern nimmt sogar mit weiter steigendem Schräglaufwinkel leicht ab. The cornering force can no longer be increased, but takes even with further increasing slip angle slightly. Dadurch wird das Kraftfahrzeug instabil und gerät möglicherweise ins Schleudern. This allows the vehicle to become unstable and possibly skidding.
  • Eine Ausgestaltung des Verfahrens und des Fahrdynamikregelsystems beinhaltet daher, dass der Schräglaufwinkel mit einem Maximumwert verglichen wird, und dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs reduziert wird, wenn der Schräglaufwinkel betragsmäßig größer als der Maximumwert ist. Therefore, the skew angle is compared with a maximum value of an embodiment of the method and of the driving dynamics control system includes, and that the speed of the vehicle is reduced when the slip angle is greater in magnitude than the maximum value. Durch die Reduktion der Fahrzeuggeschwindigkeit, die beispielsweise durch eine Reduktion des von dem Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs bereitgestellten Motormoments und/oder durch einen Bremseneingriff vorgenommen werden kann, wird die Querdrift des Fahrzeugs verringert und das Fahrzeug stabilisiert. By reducing the vehicle speed, which may be made, for example, by a reduction of the provided by the drive motor of the motor vehicle engine torque and / or by a brake intervention, the transverse drift of the vehicle is lowered and stabilizing the vehicle.
  • Es ist vorteilhaft, wenn der Maximumwert einem Schräglaufwinkel entspricht, bei dem eine Seitenführungskraft des Rades nahezu maximal ist oder ein wenig kleiner gewählt wird als der Schräglaufwinkel, bei dem die maximale Seitenführungskraft aufgebaut werden kann, so dass das Seitenführungskraftpotenzial nicht voll ausgeschöpft wird und jederzeit eine Sicherheitsreserve zur Verfügung steht. It is advantageous if the maximum value corresponds to a skew angle at which a cornering force of the wheel is nearly maximum or becomes a bit set to be smaller than the skew angle at which the maximum cornering force can be built up, so that the cornering force potential is not fully exploited and at any time safety is reserve. Da die maximale aufbaubare Seitenführungskraft wesentlich von dem vorliegenden Fahrbahnreibwert beeinflusst wird, ist besonders vorteilhaft, wenn der Maximumwert in Abhängigkeit von einem Fahrbahnreibwert bestimmt wird. Since the maximum erecting cornering force is significantly influenced by the present road friction coefficient, is especially advantageous when the maximum value in dependence is determined by a road friction coefficient.
  • Alternativ oder zusätzlich zu einer Ermittlung des Schwimmwinkels ist es vorteilhaft, wenn eine ermittelte fahrdynamische Größe die Geschwindigkeit über dem Boden ist, wobei zur Ermittlung der Geschwindigkeit über dem Boden die geometrische Größe eine Länge der der Spur ist, welche zumindest näherungsweise die Form einer Linie hat. Alternatively, or in addition to a determination of the slip angle, it is advantageous if a detected driving dynamics variable is the speed over the ground, wherein, for determining the speed of the geometric size is above the ground, a length of the track which has at least approximately the shape of a line , Vorzugsweise werden aus der Länge und einem Winkel zwischen der Spur und einer vorgegebenen Richtung eine Längs- und eine Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Preferably, from the length and an angle between the track and a given direction obtains a longitudinal and a lateral velocity of the vehicle.
  • Bevorzugt wird also bei der Ermittlung des Ist-Fahrzustands ein Schwimmwinkel des Kraftfahrzeugs direkt oder aus einer Betrachtung von Längs- und Quergeschwindigkeit ermittelt, wobei vorzugsweise eine Gierrate des Kraftfahrzeugs unabhängig von Bilddaten mittels eines Gierratensensors erfasst wird, und der Fahrzustand des Kraftfahrzeugs wird in Abhängigkeit von dem ermittelten Schwimmwinkel beeinflusst. Thus, when determining the actual driving state of a side slip angle of the vehicle is preferably determined directly or from a consideration of the longitudinal and transverse speed and preferably a yaw rate of the motor vehicle independent of image data by means of a yaw rate sensor is detected, and the driving state of the motor vehicle as a function of affects the slip angle determined. Dadurch, dass ein modellunabhängig ermittelter Schwimmwinkel und eine unabhängig gemessene Gierrate betrachtet werden, ist eine besonders zuverlässige Ermittlung des Ist-Fahrzustands gewährleistet. By being a model independent ascertained slip angle and an independently measured yaw rate are considered particularly reliable determination of the actual driving state is ensured. Somit wird eine Regelung nach Maßgabe des Schwimmwinkels möglich, und eine Vielzahl kritischer Fahrsituationen kann frühzeitig erkannt und/oder entschärft bzw. geregelt werden. Thus, control is possible in accordance with the slip angle, and a plurality of critical driving situations can be detected at an early stage and / or be mitigated or controlled.
  • In einer Ausgestaltung des Verfahrens und Fahrdynamikregelsystems kann es vorgesehen sein, dass anhand von Veränderungen von Bildkoordinaten mehrerer Objektpunkte ein optischer Fluss innerhalb der Bilder bestimmt wird, dass der optische Fluss als Eingangsgröße für ein Kalman-Filter dient, wobei mittels des Kalman-Filters anhand des optischen Flusses ein Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs geschätzt wird und wobei insbesondere die Quergeschwindigkeit und/oder die Gierwinkeländerung anhand des geschätzten Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. In one embodiment of the method and vehicle dynamics control system, it may be provided that the basis of changes of image coordinates of several object points, an optical flow is determined within the image, that the optical flow is used as an input to a Kalman filter, wherein the means of the Kalman filter based optical flow a motion condition of the vehicle is estimated, and wherein in particular the lateral velocity and / or the yaw angle change is determined on the basis of the estimated motion state of the vehicle.
  • Anhand des optischen Flusses innerhalb der gesamten Bilddaten kann eine dreidimensionale Darstellung des Außenraums des Kraftfahrzeugs sowie die Bewegung des Fahrzeugs durch den Außenraum ermittelt werden, wodurch die Bestimmung des Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs möglich ist. a three-dimensional view of the outer compartment of the motor vehicle and the movement of the vehicle can be determined by the external space on the basis of the optical flow within the entire image data, thereby determining the state of motion of the motor vehicle is possible. Vorteilhaft wird hierzu ein Kalman-Filter eingesetzt. this a Kalman filter is advantageously used. Besonders bevorzugt werden die Signale des Gierratensensors zur Auswertung der Bilddaten herangezogen, um die Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu ermitteln. the signals from the yaw rate sensor are particularly preferably used for the evaluation of the image data to determine the lateral speed of the vehicle. Hierdurch wird für die Auswertung der Bilddaten erheblich weniger Rechenleistung benötigt. This considerably less computing power is required for evaluation of image data.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein System zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs, welches mindestens einen in fester Ausrichtung mit dem Kraftfahrzeug verbundenen optischen Sensor, ein elektronisches Bremssystem mit fahrerunabhängig ansteuerbaren Radbremsen an mindestens zwei Rädern und/oder eine fahrerunabhängig einstellbare elektronische Lenkung aufweist, mit einem elektronischen Steuergerät, das mindestens eine Recheneinheit aufweist, die anhand der Daten zumindest des optischen Sensors den Ist-Fahrzustand des Kraftfahrzeugs bewertet und das elektronische Bremssystem und/oder die elektronische Lenkung zur Beeinflussung des Fahrzustands ansteuert, wenn die Bewertung einen instabilen Fahrzustand ergeben hat. The invention further relates to a system for stabilizing a motor vehicle, having at least one connected in fixed alignment with the motor vehicle optical sensor, an electronic braking system independently of the driver actuated wheel brakes on at least two wheels and / or independently of the driver adjustable electronic steering, with an electronic control unit, comprising at least one computing unit, which based on the data of at least the optical sensor, the actual driving condition of the vehicle rated and the electronic brake system and / or the electronic steering for influencing the driving state controls, if the evaluation has shown an unstable driving state. Erfindungsgemäß sieht der optische Sensor einen Blickwinkel ein, welcher die Umgebung vor, neben, oder hinter dem Kraftfahrzeug umfasst, wobei die Daten des mindestens einen optischen Sensors auch für eine Komfortfunktion wie einen digitaler Seitenspiegel, eine Rückfahrkamera, eine Betätigung eines Scheibenwischers bei Feuchtigkeit, einen Notbremsassistenten und/oder eine Abstandsregelung zum vorausfahrenden Verkehr genutzt werden. According to the invention, the optical sensor provides a an angle of view, wherein the environment comprises behind the motor vehicle, wherein the data of the at least one optical sensor, for a comfort function, such as a digital mirror, a rearview camera, an operation of a windshield wiper with moisture before, in addition to, or emergency braking systems and / or a distance control to the traffic ahead, be used. Vorzugsweise führt die Recheneinheit ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Stabilisierung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs durch. Preferably, the arithmetic unit carries out an inventive method for stabilization of the driving behavior of a motor vehicle.
  • Die Erfindung ermöglicht es optische Sensoren, die eine wachsende Ausrüstungsrate bei Kraftfahrzeugen zeigen, vorteilhaft auch im Rahmen einer Fahrdynamikregelung zu verwenden, wodurch die Funktionen der Fahrdynamikregelung verbessert und erweitert werden können. The invention enables optical sensors that show an increasing rate equipment in motor vehicles, advantageous to be used in an electronic stability program can be thereby improving the functions of the vehicle dynamics control and expanded. Insbesondere ist es dadurch möglich, modellunabhängig ein Schwimmwinkel zu berechnen. In particular, it is possible to calculate model independently a slip angle. Somit kann eine zuverlässige Schwimmwinkelregelung und/oder eine Ermittlung und Begrenzung eines Schräglaufwinkels wenigstens eines Rads erfolgen. Can thus be effected a reliable slip angle control and / or identifying and limiting a slip angle of at least one wheel.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sieht eine Teilfläche des optischen Sensors über mindestens ein im Strahlengang angeordnetes optisches Element, insbesondere ein Spiegel und/oder ein Prisma und/oder eine Glasfaser, einen zweiten Blickwinkel ein, welcher insbesondere eine Fahrbahnoberfläche umfasst, wobei vorzugsweise die Bewertung des Fahrzustands anhand dieser Teilfläche des optischen Sensors erfolgt. According to a preferred embodiment of the invention provides a partial surface of the optical sensor via at least one arranged in the beam path an optical element, particularly a mirror and / or a prism and / or a glass fiber, a second angle a, which in particular comprises a road surface, wherein preferably the review takes place of the driving state on the basis of this partial area of ​​the optical sensor. Es ist somit kein zusätzlicher optischer Sensor erforderlich, sondern ein bereits für vorhandener Sensor, der beispielsweise für eine Fahrerassistenzfunktion ausgerichtet bzw. ausgelegt ist, kann zusätzlich für die Fahrdynamikregelung herangezogen werden. It is thus no additional optical sensor is required, but an already existing for sensor which is oriented for example, for driver assistance function and adapted to be additionally used for the vehicle dynamics control. Das zusätzliche im Strahlengang angeordnete optische Element verursacht vergleichsweise geringe Kosten und kann vorzugsweise bereits bei der Fertigung des optischen Sensors integriert werden. The additional disposed in the beam path optical element causes comparatively low costs and can preferably be already integrated in the production of the optical sensor.
  • Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Fahrdynamikregelsystem bzw. System zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs zusätzlich eine elektrisch ansteuerbare Lichtquelle, insbesondere eine Infrarot-Leuchtdiode, welche auf den vom zweiten Blickwinkel des optischen Sensors umfassten Umgebungsbereich gerichtet ist, wobei insbesondere eine Ansteuerung nach Maßgabe eines Vergleichs des über die Teilfläche integrierten Sensorsignals mit einem Dunkelheitsschwellenwert erfolgt. According to a particularly preferred embodiment of the invention, the driving dynamics control system or system for stabilization of a motor vehicle additionally comprises an electrically controllable light source, in particular an infrared light emitting diode which is directed around the area on the included from the second angle of the optical sensor, in particular a drive in accordance with a comparison is carried out of the integrated over the partial area sensor signal with a darkness threshold value. Somit kann eine geeignete Ausleuchtung der für die Ermittlung fahrdynamischer Größen ausgewerteten Teilfläche des optischen Sensors sichergestellt werden. Thus, an appropriate illumination of the analyzed to determine vehicle dynamic variables partial surface of the optical sensor can be ensured. Die fahrdynamische/n Größe/n kann/können unabhängig von den Umgebungsbedingungen ermittelt werden. The driving dynamics / n Size / n can / can be determined independently of the ambient conditions.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der optische Sensor über ein oder mehrere Magnetspulen oder Piezokristalle beweglich aufgehängt, welche vorzugsweise anhand der Signale eines Beschleunigungssensors angesteuert werden, um den Sensor gegenüber Erschütterungen zu stabilisieren. According to another preferred embodiment of the invention the optical sensor is movably suspended via one or more magnetic coils or piezoelectric crystals, which are preferably controlled based on the signals of an acceleration sensor in order to stabilize the sensor to vibration. Somit kann auch ein durch Erschütterungen des optischen Sensors verursachter Fehler vermieden werden und auch auf schlechten Wegstrecken ist eine zuverlässige Ermittlung fahrdynamischer Größen anhand des optischen Sensors möglich. Thus, an error caused by vibrations of the optical sensor errors can be avoided and also on bad roads, a reliable determination of vehicle-dynamics variables using the optical sensor is possible.
  • Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand einer Figur. Further preferred embodiments are evident from the dependent claims and the following description of an embodiment with reference to a figure.
  • Es zeigt It shows
  • 1 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem optischen Sensor. a schematic representation of a motor vehicle with an optical sensor.
  • 1 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs shows a schematic representation of a motor vehicle 1 1 mit einem optischen Sensor with an optical sensor 15 15 , welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist bzw. ein erfindungsgemäßes System zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs besitzt. Which is suitable for performing the method according to the invention or has an inventive system for stabilizing the motor vehicle. Es weist einen Antriebsmotor It comprises a drive motor 2 2 , der die Räder einer oder mehrerer Achsen des Fahrzeugs antreibt, ein Lenkrad That drives the wheels of one or more axles of the vehicle, a steering wheel 3 3 , ein Bremspedal , A brake pedal 4 4 , welches mit einem Tandemhauptzylinder (THZ) Which with a tandem master cylinder (THZ) 13 13 verbunden ist, und vier individuell ansteuerbare Radbremsen is connected, and four individually controllable wheel brakes 10a 10a - 10d 10d auf. on. Neben oder alternativ zu hydraulischen Reibbremsen können auch an einem, mehreren oder allen Rädern elektromechanisch betätigte Reibbremsen als Radbremsen eingesetzt werden. In addition to or as an alternative to hydraulic friction brakes electromechanically actuated friction brakes can be used as wheel brakes also on one, several or all the wheels. Wenn das Fahrzeug mindestens einen elektrischen Antrieb aufweist, kann das Bremsmoment an dem oder den mit einem elektrischen Antrieb verbundenen Rädern zumindest teilweise von der oder den als Generator betriebenen elektrischen Antriebsmaschine/n erzeugt werden. When the vehicle has at least one electric drive, the braking torque can be at or at least partly generates the connected with an electric drive wheels of the or operated as a generator electrical drive machine / n.
  • Das Lenkrad The steering wheel 3 3 ist über einen nicht gezeigten Lenkstrang mit den Rädern der Vorderachse verbunden, so dass der Einschlagwinkel der Vorderräder je nach Drehung des Lenkrads gewählt werden kann. is connected via a not shown steering line with the front wheels so that the steering angle of the front wheels can be chosen depending on the rotation of the steering wheel. Der Lenkstrang weist eine elektrische Servolenkung auf, wobei also ein mechanisch verbundener Elektromotor ergänzend zu dem Handlenkmoment des Fahrers ein zusätzliches Drehmoment auf den Lenkstrang aufbringen kann, um den Fahrer beim Lenken zu entlasten und/oder eine Lenkempfehlung in eine vom Steuergerät der Servolenkung vorgegebene Richtung abzugeben bzw. ein Einlenken in eine ungünstige Lenkrichtung zu erschweren. The steering line has an electrical power steering, that is with a mechanically connected electric motor may additionally apply an additional torque on the steering line to the manual steering torque of the driver in order to assist the driver in steering and / or dispense a steering recommendation into a predetermined by the control unit of the power steering direction to aggravate or a steering into an unfavorable steering direction. Das Steuergerät der Servolenkung ist über einen Fahrzeugdatenbus mit einem oder mehreren weiteren elektronischen Steuergeräten verbunden, wobei insbesondere das elektronische Steuergerät (ECU) The control unit of the power steering is connected via a vehicle data bus with one or more other electronic control units, whereby in particular the electronic control unit (ECU) 7 7 eines Bremssystems über eine Schnittstelle ein zusätzliches Drehmoment anfordern kann. a brake system via an interface to request an additional torque.
  • Für die Erfassung von fahrdynamischen Zuständen sind ein Lenkradwinkelsensor For the recording of dynamic driving conditions, a steering wheel angle sensor 12 12 zur Messung des Lenkwinkels δ, vier Raddrehzahlsensoren δ for measuring the steering angle, four wheel speed sensors 9a 9a - 9d 9d zur Messung der Drehgeschwindigkeiten V i der einzelnen Räder, ein Querbeschleunigungssensor for measuring the rotational speeds V i of the individual wheels, a lateral acceleration sensor 5 5 zur Messung der Querbeschleunigung a Lat , ein Gierratensensor for measuring the lateral acceleration a lat, a yaw rate sensor 6 6 zur Messung der auch als Gierrate bezeichneten Gierwinkelgeschwindigkeit Ψ . for measuring the yaw rate Ψ also referred to as yaw rate. und mindestens ein Drucksensor and at least one pressure sensor 14 14 für die Messung des von Bremspedal und THZ erzeugten Bremsdrucks p vorhanden. available for the measurement of the signal generated by the brake pedal and the brake pressure p THZ. Dabei kann der Drucksensor In this case, the pressure sensor 14 14 auch durch einen Pedalweg- oder Pedalkraftsensor ersetzt sein, falls die Hilfsdruckquelle derart angeordnet ist, dass ein vom Fahrer aufgebauter Bremsdruck von dem der Hilfsdruckquelle nicht unterscheidbar ist oder ein elektromechanischer Bremsaktuator mit bekanntem Zusammenhang zwischen Pedalstellung und Bremsmoment verwendet wird. also be replaced by a pedal travel or pedal force sensor if the auxiliary pressure source is arranged such that a built-up by the driver brake pressure of which is indistinguishable of the auxiliary pressure source or an electro-mechanical brake actuator is used with a known relationship between the pedal position and braking torque. Die Signale der Radsensoren werden dem elektronischen Steuergerät (ECU) The signals of the wheel sensors are the electronic control unit (ECU) 7 7 des Bremssystems zugeführt, das anhand vorgegebener Kriterien aus den Raddrehgeschwindigkeiten V i die Fahrzeuggeschwindigkeit v Ref ermittelt. supplied to the braking system, which determines the basis of specified criteria from the wheel speeds V i is the vehicle velocity v Ref.
  • Die ECU the ECU 7 7 empfängt die Daten der oben beschriebenen wie auch eventuell vorhandener weiterer Sensoren und steuert die Hydraulikeinheit (HCU) receives the data of the other sensors described above and also possibly present, and controls the hydraulic unit (HCU) 8 8th , um fahrerunabhängig einen Aufbau oder eine Modulation des Bremsdrucks in den einzelnen Radbremsen zu ermöglichen. To enable independently of the driver or a structure of a modulation of the brake pressure in the individual wheel brakes. Zusätzlich werden das aktuell von Antriebsmotor In addition, the drive motor are known from 2 2 erzeugte Antriebsmoment und das vom Fahrer gewünschte Moment bestimmt. generated driving torque and the torque desired by the driver determined. Dabei kann es sich auch um indirekt ermittelte Größen handeln, die beispielsweise aus einem Motorkennfeld abgeleitet werden und der ECU This may be to indirectly determined values ​​to be derived for example from an engine map and the ECU also 7 7 über eine Schnittstelle via an interface 11 11 eines Fahrzeugdatenbusses, wie einen CAN- oder FlexRay-Bus, vom nicht gezeigten Motorsteuergerät übertragen werden. a vehicle data bus, such as a CAN or FlexRay bus are transmitted from the not shown engine control unit.
  • Die ECU the ECU 7 7 führt häufig mehrere Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität aus, wobei eine Arbitrierung gegebenenfalls simultan eintreffender Bremsanforderungen stattfindet. often takes several methods for controlling the driving stability, wherein an arbitration optionally takes place simultaneously incoming braking requirements. So erfolgt vielfach eine Gierratenregelung, welche die gemessene Gierrate mit einer Modellgierrate vergleicht. So often carried out a yaw rate controller, which compares the measured yaw rate with a model yaw rate. Liegt diese Differenz über der Regeleintrittsschwelle beginnt der Bremseneingriff. If this difference is usually about admission threshold of the braking intervention begins. Die Modellgierrate entspricht der Soll-Gierrate und wird durch ein einfaches Fahrzeugmodell über den Lenkwinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit gebildet. The model yaw rate corresponding to the target yaw rate and is formed by a simple vehicle model through the steering angle and the vehicle speed. Daneben findet häufig eine Regelung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit statt. In addition, often a control of the slip angle speed takes place. Diese Größe wird auch über das Fahrzeugmodell gebildet und entspricht in Übersteuersituationen der Geschwindigkeit mit der das Fahrzeug eindreht bzw. das Fahrzeugheck ausschert. This size is also formed on the vehicle model and corresponds in oversteering situation the speed at which the vehicle is furled or veering of the vehicle rear. Sobald eine gewisse Schwelle für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit überschritten ist, beginnt der Bremseneingriff. Once a certain threshold is exceeded for the slip angle speed, the braking intervention begins. Am weitesten verbreitet ist eine Bremsschlupfregelung, welche ein Blockieren der Räder während eines Bremsvorgangs verhindert. The most widely used is a brake slip control, which prevents the wheels from locking during a braking operation.
  • Weiterhin weist das Fahrzeug Furthermore, the vehicle 1 1 eine Umfeldsensorik mit zumindest einem Umfeldsensor a surroundings sensor system having at least one surroundings sensor 15 15 auf, mit dem Objekte im Umfeld des Fahrzeugs erfasst werden können. on, can be detected with the objects in the surroundings of the vehicle. Umfeldsensor ambient sensor 15 15 kann Objekte in einem Erfassungsbereich Objects can in a detection area 17 17 erkennen, der einen Raumwinkel vor dem Fahrzeug recognize that a solid angle ahead of the vehicle 1 1 umfasst, in dem ein Objekt includes, in which an object 18 18 beispielhaft dargestellt ist. is exemplified. Bei dem Umfeldsensor The ambient sensor 15 15 handelt es sich vorzugsweise um eine Kamera, welche beispielsweise auch als Stereokamera ausgeführt sein kann, um die Abstände d zu den erfassten Punkten eines Objekts sowie die Winkel φ zwischen den Verbindungsgeraden zu diesen Punkten und der Mittellängsachse des Fahrzeugs zu ermitteln, wie dies in it is preferably a camera which may for example be configured as a stereo camera to φ, the distances d from the detected points of an object as well as the angle to determine between the straight line connecting these points and the center longitudinal axis of the vehicle, as shown in 1 1 für einen Punkt des Objekts for a point of the object 18 18 veranschaulicht ist. is illustrated. Die Signale des Umfeldsensors The signals of the ambient sensor 15 15 werden von einem Kontrollrechner be from a control computer 16 16 ausgewertet und entsprechende Informationen der ECU evaluated and appropriate information to the ECU 7 7 zur Verfügung gestellt. made available. Prinzipiell kann Kontrollrechner In principle, control computer 16 16 aber auch in dem Umfeldsensor but also in the environment sensor 15 15 integriert sein, und/oder die ECU be integrated and / or the ECU 7 7 kann die Sensorsignale direkt verarbeiten. the sensor signals can be processed directly.
  • Für das erfindungsgemäße Verfahren ist es erforderlich, dass zumindest eine Teilfläche des optischen Sensors For the inventive process it is required that at least a partial area of ​​the optical sensor 15 15 die Fahrbahn bzw. einzelne ortsfeste Punkte abbildet. the roadway or some fixed points maps. Dies kann insbesondere dadurch sichergestellt werden, dass im Strahlengang des Sensors This may in particular be ensured that in the beam path of the sensor 15 15 ein zusätzliches optisches Element angeordnet wird, welches einen Ausschnitt der Fahrbahnoberfläche auf eine Teilfläche des Sensors abbildet. an additional optical element is arranged, which depicts a section of the road surface on a partial area of ​​the sensor. Zur Realisierung eines derartigen optischen Elements wird auf die For the realization of such an optical element is applied to the US 8541 732 B2 US 8541 732 B2 oder die or EP 2 557 414 A2 EP 2557414 A2 verwiesen. directed.
  • In einem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt also zunächst eine Belichtung des Umfeldsensors für eine vorgegebene Zeitdauer. In an inventive method thus first an exposure is made of the ambient sensor for a predetermined period of time.
  • Anschließend wird mindestens ein Glanzpunkt gesucht, der eine geringe räumliche Ausdehnung und eine sehr hohe Intensität aufweist. Then at least a highlight point is searched which has a small spatial extent, and a very high intensity. Beispielsweise kann es auch vorgesehen sein, die zehn hellsten Glanzpunkte zu betrachten und einen gemittelten Wert für die mindestens eine fahrdynamische Größe zu bestimmen. For example, it can also be provided to consider the ten brightest highlights and to determine an average value for the at least one driving dynamic variable. Wurde die vorgegebene Zeitdauer geeignet gewählt, so verursacht ein Glanzpunkt auf dem Bild eine Spur, deren Länge ein Maß für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist und deren Winkel zur Längsrichtung des Fahrzeugs eine direkte Bestimmung des Schwimmwinkels β ermöglicht. If the predetermined period of time suitably selected, so a highlight on the image causes a track whose length is a measure of the speed of the vehicle and their angle to the longitudinal direction of the vehicle, a direct determination of the slip angle β permits. Sofern aus einer Betrachtung der Glanzpunkte festgestellt wird, dass die Spur für eine genaue Ermittlung des Schwimmwinkels zu kurz ist, wird zweckmäßigerweise die vorgegebene Zeitdauer für die nächste Belichtung angepasst, dh verlängert. Unless it is determined from a consideration of the highlights that the track for an accurate determination of the attitude angle is too short, the predetermined time period for the next exposure is suitably adjusted, that is prolonged. Entsprechend kann auch eine Verkürzung der vorgegebenen Zeitdauer durchgeführt werden, wenn sich beispielsweise eine Spur, dh im Wesentlichen ein Strich, über die gesamte Ausdehnung des Sensors hinzieht. Accordingly, a shortening of the predetermined time period can be performed when, for example, one track, that is essentially a line, stretches over the entire extent of the sensor.
  • Wenn beispielsweise anhand des Lenkradwinkelsensors For example, when using the steering wheel angle sensor 12 12 und des Gierratensensors and the yaw rate sensor 6 6 eine Geradeausfahrt erkannt wurde, so ist es zweckmäßig, die Ausrichtung des Sensors zu überprüfen und/oder kalibrieren, damit die Längsrichtung als Bezugsachse für den Schwimmwinkel korrekt ist. a straight ahead has been detected, then it is expedient to check the alignment of the sensor and / or calibrated, so that the longitudinal direction is correct as a reference axis for the float angle. Außerdem kann es vorgesehen sein, aus einer Betrachtung aufeinander folgender Bilder eine Korrektur der Verzeichnung des Objektivs der Kamera bzw. des optischen Sensors vorzunehmen. It may also be provided to make a correction of the distortion of the lens of the camera or of the optical sensor from a consideration of successive images. So kann anhand eines Vergleichs der Glanzpunkte im ersten Bild und im zweiten Bild eine Koordinatentransformation nach der Methode des kleinsten Fehlerquadrats vorgenommen werden. Thus, by comparing the gloss points in the first image and the second image, a coordinate transformation can be carried out according to the method of the smallest error square.
  • Eine anhand von Bilddaten bestimmte Quergeschwindigkeit v y kann insbesondere verwendet werden, um den Schwimmwinkel β des Fahrzeugs zu berechnen, der durch A reference to certain image data lateral velocity v y can be used, in particular, to calculate the slip angle β of the vehicle by
    Figure DE102014208625A1_0002
    gegeben ist. given is. Hierbei bezeichnet v x die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren bestimmt werden kann. Here, v x denotes the longitudinal speed of the vehicle, which can be determined from the signals of wheel speed sensors. Alternativ kann der Schwimmwinkel auch direkt aus einer Betrachtung der Spur eines Glanzpunkts als Winkel zwischen Spur und Längsachse des Fahrzeugs bzw. der entsprechende Achse des Sensorbilds ermittelt werden. Alternatively, the slip angle can be determined from a consideration of the track of a point as gloss angle between track and the longitudinal axis of the vehicle or the corresponding axis of the sensor image directly.
  • Der Schwimmwinkel β kann zur Durchführung einer dem Fachmann bekannten Schwimmwinkelregelung herangezogen werden, mit der die Gierratenregelung in Fahrdynamikregelsystemen üblicherweise kombiniert wird. The slip angle β can be used for performing known to those skilled slip angle control with which the yaw rate control is usually combined in vehicle dynamics control systems. Dabei werden Regeleingriffe beispielsweise dann vorgenommen, wenn der Schwimmwinkel β und/oder die Schwimmwinkelgeschwindigkeit betragsmäßig einen vorgegebenen Schwellenwert überschreiten. In this case, control actions for example, are made when the sideslip angle β and / or the slip angle speed absolute value exceeding a predetermined threshold. Ein Beispiel für eine kombinierte Gierraten- und Schwimmwinkelregelung ist etwa in der deutschen Offenlegungsschrift An example of a combined yaw rate and slip angle control is for instance in German Offenlegungsschrift DE 195 15 051 A1 DE 195 15 051 A1 beschrieben, auf die in diesem Zusammenhang Bezug genommen wird. described, to which reference is made in this connection.
  • Ferner ist vorzugsweise ein Funktionsmodul vorgesehen, in dem aus dem ermittelten Schwimmwinkel β die Schräglaufwinkel der Vorder- und Hinterräder des Fahrzeugs Further, preferably, a function module is provided in which from the determined slip angle β, the slip angle of the front and rear wheels of the vehicle 1 1 berechnet wird. is calculated. Für den Schräglaufwinkel α V der Vorderräder gilt: For the slip angle α V of the front wheels is true:
    Figure DE102014208625A1_0003
  • Der Schräglaufwinkel α H wird anhand der Gleichung The slip angle α H is determined from the equation
    Figure DE102014208625A1_0004
    berechnet. calculated. Die Gierrate Ψ . The yaw rate Ψ. wird zweckmäßigerweise durch einen Gierratensensor erfasst. is advantageously detected by a yaw rate sensor. Mit δ ist der an den Vorderrädern eingestellte Lenkwinkel bezeichnet, der mit dem Lenkwinkelsensor Δ with the set at the front wheels steering angle is designated, the one with the steering angle sensor 12 12 erfasst wird. is detected. Bei den Größen l V bzw. l H handelt es sich um den in Fahrzeuglängsrichtung gemessenen Abstand zwischen den Mittelpunkten der Vorderräder bzw. der Hinterräder und dem Fahrzeugschwerpunkt. For sizes l V and l H is the measured distance in the vehicle longitudinal direction between the centers of the front wheels or the rear wheels and the vehicle center of gravity. Dies sind im Wesentlichen konstante Größen, die in einem Speicher eines elektronischen Steuergeräts hinterlegt werden können. These are substantially constant values ​​that can be stored in a memory of an electronic control unit. Ein von null verschiedener Schräglaufwinkel α an einem Rad führt dazu, dass an dem Rad eine Seitenführungskraft F y aufgebaut wird. A non-zero skew angle α to a wheel will cause a lateral force F y is set up on the wheel. Vergrößert der Fahrer durch Einlenken den Schräglaufwinkel, so steigt die Seitenführungskraft F y zunächst mit dem Schräglaufwinkel α auf ein Maximum an. Increasing the driver by turning in the skew angle, the lateral force F y initially increases with the skew angle α to a maximum. Bei sich weiter erhöhendem Schräglaufwinkel kann die Seitenführungskraft F y nicht weiter erhöht werden bzw. sinkt bei großen Schräglaufwinkeln α wieder leicht ab. In further erhöhendem skew angle, the cornering force F y can not be further increased or decreased by α at large skew angles again slightly. Dies ist darauf zurückzuführen, dass der Reifen bei großen Schräglaufwinkeln α ins Gleiten gerät. This is due to the fact that the tire α gets into sliding at large skew angles. Somit ist es vorteilhaft, das Fahrzeug mittels eines Eingriffs zu stabilisieren, wenn der Schräglaufwinkel α einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, der insbesondere anhand eines ermittelten Fahrbahnreibwerts μ angepasst werden kann. Thus, it is advantageous to stabilize the vehicle by means of engagement, if the skew angle exceeds a predetermined limit value α, which can be adapted μ particularly against a determined road friction.
  • Durch die Verbindung einer Fahrstabilitätsregelung mit einer Umfeldsensorik, wobei aus einer Betrachtung der Spuren von Glanzpunkten mindestens eine fahrdynamische Größe ermittelt wird, insbesondere der sonst nur ungenau bekannte Schwimmwinkel, kann die Regelung der Fahrdynamik in einer Vielzahl von Fahrsituationen einfach und schnell erfolgen, so dass der Fahrkomfort und die Fahrsicherheit erhöht sind. By connecting a driving stability control system with a surroundings sensor system, wherein at least one driving dynamics variable is determined from a consideration of traces of gloss points, in particular the otherwise inaccurately known slip angle, the driving dynamics control in a variety of situations can take place quickly and easily, so that the ride comfort and driving safety are increased.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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  • Zitierte Patentliteratur Cited patent literature
    • EP 0792229 B1 [0002] EP 0792229 B1 [0002]
    • DE 102006036921 A1 [0004] DE 102006036921 A1 [0004]
    • US 8541732 B2 [0038] US 8541732 B2 [0038]
    • EP 2557414 A2 [0038] EP 2557414 A2 [0038]
    • DE 19515051 A1 [0043] DE 19515051 A1 [0043]

Claims (12)

  1. Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs, welches ein elektronisches Bremssystem mit fahrerunabhängig ansteuerbaren Radbremsen an allen Rädern und/oder eine fahrerunabhängig einstellbare elektronische Lenkung aufweist, wobei ein Ist-Fahrzustand und ein Soll-Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ermittelt werden, und wobei das elektronische Bremssystem und/oder die elektronische Lenkung zur Beeinflussung des Fahrzustands angesteuert werden, wenn anhand einer Bewertung des Ist-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs eine instabile Fahrsituation erkannt wurde, wobei das Kraftfahrzeug mindestens einen in fester Ausrichtung mit dem Kraftfahrzeug verbundenen optischen Sensor aufweist, bei dem Bilddaten eines Bildes eines wenigstens einen ruhenden Objektpunkt aufweisenden Außenraums des Kraftfahrzeugs erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine fahrdynamische Größe bei der Ermittlung des Ist-Fahrzustands anhand des optischen Sensors bestimmt wird, wobei die Schritte Method for regulating the driving dynamics of a motor vehicle having an electronic braking system independently of the driver actuated wheel brakes on all wheels and / or independently of the driver adjustable electronic steering, wherein an actual driving state and a target driving state of the motor vehicle are determined, and wherein the electronic brake system, and / or electronic steering for influencing the driving state to be driven when an unstable driving situation is detected on the basis of an evaluation of the actual driving state of the motor vehicle, wherein the motor vehicle has at least one optical sensor connected in fixed alignment with the motor vehicle, in which an image of image data of a at least one stationary object point comprising an outer compartment of the motor vehicle are detected, characterized in that at least one driving dynamic variable in the determination of the actual driving state is determined by the optical sensor, wherein the steps • Belichten des Sensors für eine vorgegebene Zeitdauer, • Suchen eines Glanzpunkts, wobei vorzugsweise ein Glanzpunkt daran erkannt wird, dass die während der Belichtungszeit erfasste Intensität einen vorgegebenen Intensitätsschwellenwert überschreitet, und insbesondere die Ausdehnung in mindestens einer Dimension unterhalb eines vorgegebenen Ausdehnungsschwellenwerts liegt, und • Ermitteln eines Werts für die fahrdynamische Größe anhand einer Bestimmung mindestens einer geometrischen Größe einer durch den Glanzpunkt verursachten Spur durchgeführt werden. • exposure of the sensor for a predetermined period of time, • searching a gloss point, preferably a highlight is detected by the fact that the intensity detected during the exposure time exceeds a predetermined intensity threshold value, and in particular the expansion in at least one dimension below a predetermined expansion threshold value, and • determining a value for the driving dynamics of a size based on determining at least one geometrical size of a track caused by the highlight be performed.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Zeitdauer nach Maßgabe einer mittels mindestens eines unabhängigen Sensors, insbesondere mindestens eines Raddrehzahlsensors und/oder eines Satellitennavigationssystems, erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird und/oder die vorgegebene Zeitdauer anhand einer mathematischen Funktion vorgegebener Periodizität eingestellt wird. A method according to claim 1, characterized in that the predetermined period of time according to a is adjusted by means of at least one independent sensor, in particular of at least one wheel speed sensor and / or a satellite navigation system, vehicle speed detected and / or the predetermined time period is adjusted based on a mathematical function of predetermined periodicity.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausrichtung des optischen Sensors bezogen auf die Fahrzeuglängsachse ermittelt wird, wobei anhand mindestens eines unabhängigen Sensors, insbesondere eines Lenkwinkelsensors und/oder eines Gierratensensors und/oder eines Querbeschleunigungssensors, eine Geradeausfahrt erkannt wird, und wobei die Ausrichtung des optischen Sensors nach Maßgabe mindestens eines während einer erkannten Geradeausfahrt erfassten Bildes ermittelt wird. A method according to claim 1 or 2, characterized in that an alignment of the optical sensor based is determined in the vehicle longitudinal axis, using at least one independent sensor, in particular a steering angle sensor and / or a yaw rate sensor and / or a transverse acceleration sensor, a straight-ahead is detected, and wherein the alignment of the optical sensor according to at least one image captured during a detected straight travel is determined.
  4. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Belichten des Sensors für eine vorgegebene Zeitdauer auch eine Addition mehrerer aufeinanderfolgend erfasster Bilder des optischen Sensors umfasst, deren Belichtungszeit einem Anteil der vorgegebenen Zeitdauer entspricht. A method according to at least one of the preceding claims, characterized in that exposing of the sensor for a predetermined time period also includes an addition of several successively captured images of the optical sensor, the exposure time corresponds to a fraction of the predetermined time period.
  5. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine ermittelte fahrdynamische Größe der Schwimmwinkel ist, und dass zur Ermittlung des aktuellen Schwimmwinkels die geometrische Größe eines Winkels zwischen der Spur, welche zumindest näherungsweise die Form einer Linie hat, und einer vorgegebenen Richtung bestimmt wird. A method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a detected vehicle dynamics size of the float angle, and in that to determine the current slip angle determines the geometric size of an angle between the track, which has at least approximately the shape of a line, and a predetermined direction becomes.
  6. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine ermittelte fahrdynamische Größe die Geschwindigkeit über dem Boden ist, und dass zur Ermittlung der Geschwindigkeit über dem Boden die geometrische Größe eine Länge der der Spur ist, welche zumindest näherungsweise die Form einer Linie hat, wobei vorzugsweise aus der Länge und einem Winkel zwischen der Spur und einer vorgegebenen Richtung eine Längs- und eine Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt werden. A method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a determined driving dynamic variable speed is above the ground, and that for determining the ground speed, the geometrical variable is a length of the track which has at least approximately the shape of a line wherein a longitudinal and a lateral velocity of the vehicle are preferably determined from the length and an angle between the track and a predetermined direction.
  7. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei, vorzugsweise mindestens zehn, Glanzpunkte betrachtet werden, und dass eine Plausibilisierung und/oder Mittelwertbildung zwischen den aus einer Betrachtung der verschiedenen Glanzpunkte ermittelten fahrdynamischen Größe/n stattfindet. Process takes place according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least two, preferably at least ten, gloss points are considered, and that a plausibility check and / or averaging between the determined from a consideration of the various highlights driving dynamic variable / n.
  8. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung des Ist-Fahrzustands ein Schwimmwinkel des Kraftfahrzeugs direkt oder aus einer Betrachtung von Längs- und Quergeschwindigkeit ermittelt wird, wobei vorzugsweise eine Gierrate des Kraftfahrzeugs unabhängig von Bilddaten mittels eines Gierratensensors erfasst wird, und dass der Fahrzustand des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem ermittelten Schwimmwinkel beeinflusst wird. The method is detected according to at least one of the preceding claims, characterized in that a slip angle of the motor vehicle is determined directly or from a consideration of longitudinal and lateral velocity in the determination of the actual running state, wherein a yaw rate of the motor vehicle, preferably independent of image data by means of a yaw rate sensor and that the driving state of the motor vehicle is influenced as a function of the determined slip angle.
  9. System zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs, welches mindestens einen in fester Ausrichtung mit dem Kraftfahrzeug verbundenen optischen Sensor, ein elektronisches Bremssystem mit fahrerunabhängig ansteuerbaren Radbremsen an mindestens zwei Rädern und/oder eine fahrerunabhängig einstellbare elektronische Lenkung aufweist, mit einem elektronischen Steuergerät, das mindestens eine Recheneinheit aufweist, die anhand der Daten zumindest des optischen Sensors den Ist-Fahrzustand des Kraftfahrzeugs bewertet und das elektronische Bremssystem und/oder die elektronische Lenkung zur Beeinflussung des Fahrzustands ansteuert, wenn die Bewertung einen instabilen Fahrzustand ergeben hat, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Sensor einen Blickwinkel einsieht, welcher die Umgebung vor, neben, oder hinter dem Kraftfahrzeug umfasst, wobei die Daten des mindestens einen optischen Sensors auch für eine Komfortfunktion wie einen digitaler Seitenspiegel, eine Rückfahrkamera, eine Betätigung ei System for stabilizing a motor vehicle, having at least one connected in fixed alignment with the motor vehicle optical sensor, an electronic braking system independently of the driver actuated wheel brakes on at least two wheels and / or independently of the driver adjustable electronic steering, with an electronic control unit, which has at least one processing unit that based on the data of at least the optical sensor, the actual driving condition of the vehicle rated and the electronic brake system and / or the electronic steering for influencing the driving state controls, if the evaluation has shown an unstable driving condition, characterized in that the optical sensor a viewing angle realizes which the environment comprises behind the motor vehicle, wherein the data of the at least one optical sensor ei for a comfort function, such as a digital mirror, a rearview camera, an operating front of, next, or nes Scheibenwischers bei Feuchtigkeit, einen Notbremsassistenten und/oder eine Abstandsregelung zum vorausfahrenden Verkehr genutzt werden, wobei die Recheneinheit vorzugsweise ein Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche durchführt. nes wiper with moisture, an emergency brake assist system and / or a distance control to the traffic ahead are used, wherein the computing unit preferably performs a method according to at least one of the preceding claims.
  10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Teilfläche des optischen Sensors über mindestens ein im Strahlengang angeordnetes optisches Element, insbesondere ein Spiegel und/oder ein Prisma und/oder eine Glasfaser, einen zweiten Blickwinkel einsieht, welcher insbesondere eine Fahrbahnoberfläche umfasst, wobei vorzugsweise die Bewertung des Fahrzustands anhand der Teilfläche des optischen Sensors erfolgt. System according to claim 9, characterized in that a partial area of the optical sensor via at least one arranged in the beam path an optical element, particularly a mirror and / or a prism and / or a glass fiber, a second angle of view sees, which comprises in particular a road surface, wherein preferably takes place the assessment of the driving condition based on the partial surface of the optical sensor.
  11. System nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine elektrisch ansteuerbare Lichtquelle, insbesondere eine Infrarot-Leuchtdiode, welche auf den vom zweiten Blickwinkel des optischen Sensors umfassten Umgebungsbereich gerichtet ist, wobei insbesondere eine Ansteuerung nach Maßgabe eines Vergleichs des über die Teilfläche integrierten Sensorsignals mit einem Dunkelheitsschwellenwert erfolgt. System according to claim 10, characterized by an electrically controllable light source, in particular an infrared light emitting diode which is directed to the fields covered by the second angle of view of the optical sensor surrounding area, in particular a drive in accordance with a comparison of the integrated over the partial area sensor signal is carried out with a darkness threshold value ,
  12. System nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Sensor über ein oder mehrere Magnetspulen oder Piezokristalle beweglich aufgehängt ist, wobei diese vorzugsweise anhand der Signale eines Beschleunigungssensors angesteuert werden, um den optischen Sensor gegenüber Erschütterungen zu stabilisieren. System according to one of claims 9 to 11, characterized in that the optical sensor is movably suspended via one or more magnetic coils or piezoelectric crystals, which are preferably controlled based on the signals of an acceleration sensor in order to stabilize the optical sensor to vibration.
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