DE102018131563A1 - Method for detecting the release of an electromagnetic safety brake - Google Patents

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Abstract

Bei dem Verfahren zur Detektion des Lüftens einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse, die eine Spule (L1) aufweist, an welche eine Versorgungsspannung einer Spannungsquelle anlegbar ist, wobei zwischen der Spannungsquelle und der Spule (L1) eine bei angelegter Versorgungsspannung leitende Rückspeiseblockierdiode (D1) geschaltet ist, wird die Spulenspannung (VCOIL) über der Spule (L1) der Sicherheitsbremse analysiert, indem ein Messfenster (MF) definiert wird, das gegenüber dem Zeitpunkt des Beginns des Anlegens der Versorgungsspannung an die Spule (L1) der Sicherheitsbremse nur eine vorgebbare Verzögerungszeitspanne beginnt und eine vorgebbare Länge aufweist, die derart bemessen ist, dass innerhalb des Messfensters (MF) der Abschluss des Vorgangs des Lüftens der elektromagnetischen Sicherheitsbremse erwartet werden kann, und der Zeitverlauf der Spulenspannung (VCOIL) innerhalb des Messfensters (MF) daraufhin untersucht wird, ob die Spulenspannung (VCOIL) für eine definierbare Zeitdauer mit einem definierbaren Maß ansteigt. Wenn diese beiden Bedingungen erfüllt sind, wird ein erfolgreiches Lüften erkannt. Wenn zumindest eine dieser beiden Bedingungen nicht erfüllt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.In the method for detecting the release of an electromagnetic safety brake, which has a coil (L1) to which a supply voltage of a voltage source can be applied, a regenerative blocking diode (D1) which is conductive when the supply voltage is applied being connected between the voltage source and the coil (L1), the coil voltage (VCOIL) across the coil (L1) of the safety brake is analyzed by defining a measurement window (MF) which, compared to the time when the supply voltage is applied to the coil (L1) of the safety brake, only begins a predefinable delay period and one Prescribable length, which is dimensioned such that within the measurement window (MF) the completion of the process of releasing the electromagnetic safety brake can be expected, and the time course of the coil voltage (VCOIL) within the measurement window (MF) is examined to determine whether the coil voltage (VCOIL) for a definable time uer increases with a definable measure. If these two conditions are met, successful ventilation is recognized. If at least one of these two conditions is not met, an error message is issued.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion des Lüftens, d.h. des Lösens einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse, die sich in ihrem Ruhezustand im Brems- bzw. Feststellmodus befindet.The invention relates to a method for detecting ventilation, i.e. releasing an electromagnetic safety brake that is in its idle state in braking or parking mode.

Elektromagnetische Sicherheitsbremsen werden zur Arretierung automatisch bewegbarer bzw. verfahrbarer Objekte und Körper wie z.B. Roboterarme, Aufzüge, Krane, Stellantriebe o.dgl. eingesetzt. Mit derartigen Sicherheitsbremsen verharren automatisch bewegbare Objekte und Körper bei Nicht-Ansteuerung ihrer Antriebe in einer definierten Position. Darüber hinaus werden elektromagnetische Sicherheitsbremsen auch in der Funktion als Fail Save eingesetzt, um nämlich bei einem Systemausfall oder -fehler das betreffende Objekt automatisch arretieren zu können. Elektromagnetische Sicherheitsbremsen sind bei Ausfall der Ansteuerung ihrer Antriebe, also im stromlosen Zustand, automatisch aktiviert und üben somit ihre Feststellfunktion aus. Das Lösen einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse wird auch als „Lüften“ bezeichnet.Electromagnetic safety brakes are used to lock objects and bodies that can be moved or moved automatically, e.g. Robotic arms, elevators, cranes, actuators or the like. used. With such safety brakes, automatically movable objects and bodies remain in a defined position when their drives are not activated. In addition, electromagnetic safety brakes are also used in the function of fail save, in order to be able to automatically lock the object in question in the event of a system failure or error. Electromagnetic safety brakes are automatically activated when the control of their drives fails, i.e. when they are de-energized, and thus perform their locking function. The release of an electromagnetic safety brake is also referred to as "ventilation".

Zur Detektion des Schaltzustandes einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse während des Lüft- bzw. Lösevorganges wird nach dem Stand der Technik vornehmlich ein Schalter verbaut, welcher entsprechend der Wegstrecke einer Bremsbacke ein elektrisches Signal ausgibt (siehe z.B. US 3 605 085 A ). Die Wegstrecke ist entscheidend für die Aussage über das Lüften der Bremse und kann zudem auch über die Änderung eines magnetischen Feldes, welches in seiner Größe abhängig von der Distanz zum Sensor ist (siehe hierzu CN 201694702 U und US 3 975 706 A ). Gemäß DE 11 2012 005 188 B4 wird der Stromfluss durch die Spule betrachtet, welche die Bremse betreibt. Durch den Schaltvorgang und das damit verbundene Bewegen der Bremsbacke entsteht ein „Knick“ in der Stromkurve der Bremsenspule.To detect the switching state of an electromagnetic safety brake during the release or release process, a switch is primarily installed according to the prior art, which outputs an electrical signal corresponding to the distance traveled by a brake shoe (see, for example US 3 605 085 A ). The distance is decisive for the statement about the release of the brake and can also about the change of a magnetic field, the size of which depends on the distance to the sensor (see here CN 201694702 U and US 3 975 706 A. ). According to DE 11 2012 005 188 B4 the current flow through the coil that operates the brake is considered. The switching process and the associated movement of the brake shoe create a “kink” in the current curve of the brake coil.

Bei den elektromagnetischen Sicherheitsbremsen des Stands der Technik wird mindestens ein zusätzliches Sensorelement benötigt. Eine solche zusätzliche Hardware bedeutet für missionskritische Anwendungen, wie z.B. Weltraumanwendungen, zusätzliche Kosten und stellt ein erhöhtes Ausfallrisiko dar. Zudem sind magnetische Sensoransätze in der Nähe von Elektromotoren aufgrund des Magnetfeldes des Elektromotors sehr störanfällig und es können folglich verfälschte Messungen entstehen.The electromagnetic safety brakes of the prior art require at least one additional sensor element. Such additional hardware means for mission-critical applications such as Space applications, additional costs and represents an increased risk of failure. In addition, magnetic sensor approaches in the vicinity of electric motors are very susceptible to faults due to the magnetic field of the electric motor, which can lead to falsified measurements.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Detektion des Lüftens einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse hardwaremäßig bzw. hinsichtlich der Reduktion von Hardwarekomponenten zu vereinfachen.The object of the invention is to simplify the detection of the release of an electromagnetic safety brake in terms of hardware or in terms of the reduction of hardware components.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung vor ein Verfahren zur Detektion des Lüftens einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse, die eine Spule aufweist, an welche eine Versorgungsspannung einer Spannungsquelle anlegbar ist, wobei zwischen der Spannungsquelle und der Spule eine bei angelegter Versorgungsspannung leitende Rückspeiseblockierdiode geschaltet ist, wobei bei dem Verfahren

  • - die Spulenspannung über der Spule der Sicherheitsbremse analysiert wird, indem
    • - ein Messfenster definiert wird, das gegenüber dem Zeitpunkt des Beginns des Anlegens der Versorgungsspannung an die Spule der Sicherheitsbremse nach Ablauf einer vorgebbaren Verzögerungszeitspanne beginnt und eine vorgebbare Länge aufweist, die derart bemessen ist, dass innerhalb des Messfensters der Abschluss des Vorgangs des Lüftens der elektromagnetischen Sicherheitsbremse erwartet werden kann,
    • - der Zeitverlauf der Spulenspannung innerhalb des Messfensters daraufhin untersucht wird, ob die Spulenspannung für eine definierte Zeitdauer mit einem definierten Maß ansteigt, und
  • - wenn diese beiden Bedingungen erfüllt sind, ein erfolgreiches Lüften erkannt wird und/oder
  • - wenn zumindest eine dieser beiden Bedingungen nicht erfüllt ist, eine Fehlermeldung ausgegeben wird.
To achieve this object, the invention proposes a method for detecting the release of an electromagnetic safety brake, which has a coil to which a supply voltage of a voltage source can be applied, wherein a regenerative blocking diode which is conductive when the supply voltage is applied is connected between, and at the procedure
  • - The coil voltage across the coil of the safety brake is analyzed by
    • - A measurement window is defined that begins after the start of the application of the supply voltage to the coil of the safety brake after a predeterminable delay period and has a predeterminable length that is dimensioned such that within the measurement window the completion of the process of releasing the electromagnetic Safety brake can be expected
    • - The time course of the coil voltage within the measurement window is examined to determine whether the coil voltage increases for a defined period of time with a defined measure, and
  • - If these two conditions are met, successful ventilation is recognized and / or
  • - If at least one of these two conditions is not met, an error message is issued.

Sinngemäß wird also mit der Erfindung vorgeschlagen, den Zeitverlauf der Spannung über der Spule der Sicherheitsbremse zu untersuchen, und zwar für die Dauer eines Messfensters, dessen Zeitdauer und zeitliche Lage relativ zum Beginn des Lüftungsvorgangs definierbar ist. Wenn sich das Brems- oder Feststellelement der Sicherheitsbremse in der erwarteten Art und Weise sowie in der erwarteten Zeit vorschriftsmäßig über seinen Verstellweg bis zum Freigeben, d.h. Lüften der Sicherheitsbremse bewegt, stellt sich ein bestimmter Zeitverlauf der Spulenspannung ein, der definiert ist durch ein bestimmtes Anstiegsmaß, und zwar für eine bestimmte Zeitdauer. Erfindungsgemäß wird nun der Zeitverlauf der Spulenspannung hinsichtlich dieser beiden Parameter untersucht. Sind beide Parameter gegeben, also beide Bedingungen erfüllt, und zwar innerhalb des mit einem definierten Zeitverzug zum Beginn des Lüftungsvorgangs beginnenden Messfensters, innerhalb dessen der Spulenspannungsverlauf mit den besagten Parametern erwartet wird, was in gewisser Weise auf die Überprüfung eines dritten Parameters (nämlich der erwarteten Zeit) hinausläuft, so hat ein erfolgreiches Lüften der elektromagnetischen Sicherheitsbremse stattgefunden. Andernfalls wird bzw. kann eine Fehlermeldung ausgegeben werden.Accordingly, the invention proposes to examine the time profile of the voltage across the coil of the safety brake, specifically for the duration of a measurement window, the duration and time position of which can be defined relative to the start of the ventilation process. If the braking or locking element of the safety brake moves in the expected manner and in the expected time according to its adjustment path until it is released, i.e. When the safety brake is released, there is a specific time curve for the coil voltage, which is defined by a specific increase, for a specific period of time. According to the invention, the time profile of the coil voltage is now examined with regard to these two parameters. If both parameters are given, i.e. both conditions are met, within the measurement window beginning with a defined time delay at the beginning of the ventilation process, within which the coil voltage curve with the said parameters is expected, which in a way means checking a third parameter (namely the expected one) Time), the electromagnetic safety brake has been successfully released. Otherwise an error message will be issued.

Vorteilhafterweise wird zur Überprüfung des Zeitverlaufs der Spulenspannung dergestalt verfahren, dass innerhalb des Messfensters der Zeitverlauf der Spulenspannung zur Analyse, ob die Spulenspannung mit dem definierbaren Maß ansteigt, durch Differenzierung untersucht wird, und dass der Zeitverlauf der Spulenspannung dann, wenn bei der Differenzierung der Spulenspannung erkannt wird, dass die Spulenspannung mit zumindest dem definierbaren Maß ansteigt, zur Analyse, ob der Anstieg um das definierbare Maß für die definierbare Zeitdauer anhält, durch Integration untersucht wird. To check the time profile of the coil voltage, the procedure is advantageously such that the time profile of the coil voltage is analyzed by differentiation within the measurement window for analysis as to whether the coil voltage increases by the definable measure, and the time profile of the coil voltage is then when the coil voltage is differentiated it is recognized that the coil voltage increases with at least the definable amount, for analysis whether the increase by the definable amount continues for the definable period of time is examined by integration.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Im Einzelnen zeigen dabei:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Schaltung zur erfindungsgemäßen Detektion des fehlerfreien bzw. eines fehlerbehafteten Lüftvorgangs einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse,
  • 2 und 3 verschiedene Spannungs- und Stromverläufe, anhand derer die ordnungsgemäße bzw. fehlerhafte Funktion der elektromagnetischen Sicherheitsbremse erkannt werden kann, und
  • 4 und 5 zwei Ausführungsbeispiele für Auswerteschaltungsvarianten, wie sie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren eingesetzt werden können.
The invention is explained below with reference to the drawing. The following show in detail:
  • 1 1 shows a schematic representation of a circuit for the detection according to the invention of the fault-free or faulty release process of an electromagnetic safety brake,
  • 2nd and 3rd various voltage and current profiles, by means of which the correct or faulty function of the electromagnetic safety brake can be recognized, and
  • 4th and 5 two exemplary embodiments of evaluation circuit variants, as can be used in the method according to the invention.

Um die Nachteile des Standes der Technik zu vermeiden, wird bei der Erfindung eine grundsätzlich typische Schaltung zur Ansteuerung von induktiven Lasten verwendet. Bei dieser Schaltung sind keine zusätzlichen Sensorelemente notwendig, welche ein zusätzliches Ausfallrisiko mit sich bringen. Zudem sind die dargestellten Schaltungen aufgrund ihrer rudimentären und diskreten Realisierbarkeit weitestgehend Störimmun. Die nachfolgend verwendete elektromagnetische Sicherheitsbremse ist stromlos bremsend.In order to avoid the disadvantages of the prior art, a basically typical circuit for controlling inductive loads is used in the invention. With this circuit, no additional sensor elements are necessary, which entail an additional risk of failure. In addition, the circuits shown are largely immune to interference due to their rudimentary and discrete feasibility. The electromagnetic safety brake used below is braking when de-energized.

Die in 1 gezeigte Sicherheitsbremsenansteuerung ist versehen mit einer Spannungsquelle VDC zur Versorgung der Bremsenspule L1, einem Schalter S1, welcher den Stromfluss durch die Bremsenspule L1 freigibt, sobald das Signal S1_ON einer logischen Eins entspricht, einer Diode D1, welche einen Rückfluss der in der Bremsenspule L1 gespeicherten Energie verhindert, und einer Freilauf-Diode D2, welche den Stromfluss resultierend aus der in der Bremsenspule L1 gespeicherte Energie ableitet, sofern S1 geöffnet ist. Zudem ist ein Spannungsabgriff VCOIL der Spannung über der Bremsenspule L1 vorhanden, der zur Auswertelektronik AE geführt wird. Beispiele für diese Auswerteelektronik sind in den 4 und 5 gezeigt.In the 1 The safety brake control shown is provided with a voltage source VDC to supply the brake coil L1 , a switch S1 which is the current flow through the brake coil L1 releases as soon as the signal S1_ON corresponds to a logical one, a diode D1 which is a backflow of the in the brake coil L1 stored energy prevented, and a free-wheeling diode D2 which the current flow resulting from in the brake coil L1 derives stored energy, if S1 is open. There is also a voltage tap VCOIL the voltage across the brake coil L1 available to the evaluation electronics AE to be led. Examples of this evaluation electronics are in the 4th and 5 shown.

Während eines erfolgreichen Lüftvorganges der Bremse entsteht eine Kurvenform der Spannung VCOIL entsprechend der Kurve „C2“der 2. Zusätzlich ist der Strom durch die Bremsenspule L1 anhand der Kurve „C1“ in 2 dargestellt.During a successful brake release process, a voltage curve is created VCOIL according to the curve " C2 "the 2nd . In addition, the current through the brake coil L1 based on the curve " C1 " in 2nd shown.

Der Lüftvorgang ist zum Zeitpunkt X1 erfolgreich, nachdem S1 durch S1_ON geschaltet wurde. Der positive Anstieg der Spannung VCOIL zu diesem Zeitpunkt ist durch den Spannungsabfall über D1 aufgrund des Absinkens des Stromes durch die Bremsenspule L1 und folglich auch durch D1 bei einer konstanten Spannung von VDC zu begründen. Somit ist zur Detektion einer Änderung des Stromflusses kein zusätzlicher Stromsensor erforderlich. Der Zeitpunkt X1 liegt innerhalb des Messfensters MF, das um die Verzögerungszeitspannen VZ nach dem Anlegen der Betriebsspannung auf die Spule L1 (Schließen von S1) beginnt.The ventilation process is at the time X1 successful after going through S1 S1_ON was switched. The positive rise in tension VCOIL at this point is due to the voltage drop D1 due to the drop in current through the brake coil L1 and consequently also through D1 at a constant voltage of VDC to justify. Thus, no additional current sensor is required to detect a change in the current flow. Point of time X1 lies within the measurement window MF that by the delay periods VZ after applying the operating voltage to the coil L1 (Closing of S1 ) starts.

3 zeigt einen nicht erfolgreichen Lüftvorgang. Abweichend von 2 ist die Erhöhung der Spannung VCOIL zum Zeitpunkt X1 deutlich weniger stark ausgeprägt, was einem reduziertem Verfahrweg der Bremsbacken aufgrund einer teilweisen Blockierung entspricht. Folglich konnte keine erfolgreiche Bremsenlüftung durchgeführt werden. 3rd shows an unsuccessful ventilation process. Deviating from 2nd is the increase in tension VCOIL at the time X1 significantly less pronounced, which corresponds to a reduced travel of the brake shoes due to partial blocking. As a result, the brake could not be successfully released.

4 zeigt ein Beispiel für die Auswerteelektronik AE in Analog-Technologie zur Detektion des Lüftens der Bremse während eines Lüftvorgangs. 4th shows an example of the evaluation electronics AE in analog technology to detect the release of the brake during a release process.

Hierbei bilden der Verstärker OP1, der Kondensator C1 und der Widerstand R1 einen Differenzierer, der aus mathematischer Sicht eine negative Ableitung des Signals anliegend an VCOIL am Ausgang von OP1 ausgibt. Damit liegt am Ausgang des Verstärkers OP1 ein negatives Signal zum Zeitpunkt X1 (siehe 2 und 3) an. Die Amplitude dieses Signales entspricht der Steigung des Signales VCOIL. Die Steigung von VCOIL ist sowohl bei einer erfolgreichen wie auch bei einer nicht erfolgreichen Lüftung gleich. Demnach kann über die Amplitude des Ausgangs von OP1 noch kein Rückschluss über eine erfolgreiche Lüftung gezogen werden. Dennoch erfolgt der positive Anstieg von VCOIL zum Zeitpunkt X1 länger bei einem erfolgreichen Lüftvorgang (ca. 3 ms) als zu einem nicht erfolgreichen Lüftvorgang (ca. 0.8 ms).Here form the amplifier OP1 , the capacitor C1 and the resistance R1 a differentiator which, from a mathematical point of view, applies a negative derivative of the signal VCOIL at the exit of OP1 issues. This is at the output of the amplifier OP1 a negative signal at the time X1 (please refer 2nd and 3rd ) at. The amplitude of this signal corresponds to the slope of the signal VCOIL . The slope of VCOIL is the same for both successful and unsuccessful ventilation. Accordingly, the amplitude of the output of OP1 no conclusions can be drawn about successful ventilation. Nevertheless, the positive increase of VCOIL at the time X1 longer for a successful ventilation process (approx. 3 ms) than for an unsuccessful ventilation process (approx. 0.8 ms).

Damit zuverlässig der positive Anstieg von VCOIL zum Zeitpunkt der Lüftung erkannt wird, wird ein Komparator CMP1 eingesetzt, welcher eine logische Eins in Form einer definierten Spannung ausgibt, sobald die Ausgangsspannung des Verstärkers OP1 unterhalb der Schwellspannung VDIFF liegt. VDIFF definiert die notwendige Steigung von VCOIL zur korrekten Detektion des Lüftvorgangs. Für alle anderen Fälle liegt eine logische Null (Referenzpotential) am Ausgang von CMP1 an.So the positive increase of VCOIL a comparator is detected at the time of ventilation CMP1 used, which outputs a logical one in the form of a defined voltage as soon as the output voltage of the amplifier OP1 below the threshold voltage VDIFF lies. VDIFF defines the required slope of VCOIL for the correct detection of the ventilation process. For all other cases there is a logic zero (reference potential) at the output of CMP1 at.

Der Verstärker OP2, der Widerstand R2, der Schalter S3 welcher durch das invertierte Schaltsignal S1_ON geschlossen wird und der Kondensator C2 bilden einen rücksetzbaren Integrierer. Mittels des Schalters S3 wird der Ausgang des Integrierers zurückgesetzt. Diese Schaltung integriert das an dem linken Anschluss von R2 anliegende Signal bezogen auf das Referenzpotential zeitkontinuierlich auf. Der Schalter S2 trennt das erkannte Lüftsignal von dem Eingang des Integrierers. S2 wird eingeschaltet, solange es durch den Timer und das zeitverzögerte Signal aus S1_ON freigegeben wird. Der Timer gibt für eine bestimmte Zeit (, welche die maximale Lüftzeit darstellt,) eine logische Eins an seinen Ausgang aus. Der Timer wird mit einer positiven Flanke von S1_ON gestartet. Das Verzögerungsglied „Delay“ dient zur Ausblendung der Spannungserhöhungen zu Beginn des Schaltvorganges, wie sie in den 2 und 3 zu sehen sind, um somit eine Fehldetektion zu vermeiden. Entsprechend der detektierten Zeit der positiven Steigung von VCOIL zum Lüftzeitpunkt verhält sich der Ausgang von OP2 proportional. The amplifier OP2 , the resistance R2 , the desk S3 which by the inverted switching signal S1_ON is closed and the capacitor C2 form a resettable integrator. Using the switch S3 the output of the integrator is reset. This circuit integrates this into the left connector of R2 applied signal based on the reference potential on a continuous time basis. The desk S2 separates the detected air signal from the input of the integrator. S2 is switched on as long as it is off by the timer and the delayed signal S1_ON is released. The timer outputs a logical one at its output for a certain time (which represents the maximum ventilation time). The timer is started with a positive edge of S1_ON started. The delay element "Delay" is used to hide the voltage increases at the beginning of the switching process, as shown in the 2nd and 3rd are to be seen in order to avoid incorrect detection. According to the detected time of the positive slope of VCOIL at the time of release the output of OP2 proportional.

Im letzten Schritt wird das Ausgangssignal des Verstärkers OP2 gegen eine Spannung VOPEN mittels eines Komparators CMP2 verglichen. Wird VOPEN überschritten, so ist ein erfolgreicher Lüftvorgang erkannt worden, und das Signal „Bremszustand“ entspricht einer logischen Eins.The final step is the output signal of the amplifier OP2 against a tension VOPEN by means of a comparator CMP2 compared. Becomes VOPEN exceeded, a successful release process has been recognized and the "braking status" signal corresponds to a logical one.

Neben der analogen Auswertung des Lüftimpulses besteht die Möglichkeit der digitalen Auswertung, wie sie in 5 gezeigt ist. Der Integrierer ist durch die Zähleinheit „Counter“ ersetzt, welche die Takte des Taktsignals CLK_SRC zählt, solange der Eingang EN einer logischen Eins und das invertierte Schaltsignal von S1_ON einer logischen Null entspricht. Der Ausgang der Zähleinheit gibt eine Zahl aus, die proportional zu der detektierten Zeit der positiven Steigung von VCOIL.zum Lüftzeitpunkt ist. Durch die digitale Vergleichseinheit „COMPARATOR“ werden die Zahlen VAL_OPEN und die Zahl des Ausgangs der Zähleinheit verglichen. Überschreitet die Zahl des Ausgangs der Zähleinheit die Zahl VAL_OPEN ist ein erfolgreicher Lüftvorgang erkannt worden, und das Signal „Bremszustand“ entspricht einer logischen Eins.In addition to the analog evaluation of the release pulse, there is the possibility of digital evaluation as described in 5 is shown. The integrator is replaced by the counter unit "Counter", which is the clocks of the clock signal CLK_SRC counts as long as the input EN a logic one and the inverted switching signal from S1_ON corresponds to a logical zero. The output of the counter outputs a number that is proportional to the detected time of the positive slope of VCOIL at the time of release. The digital comparison unit "COMPARATOR" makes the numbers VAL_OPEN and compared the number of the output of the counting unit. The number of the output of the counting unit exceeds the number VAL_OPEN a successful release process has been detected and the "braking status" signal corresponds to a logical one.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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  • DE 112012005188 B4 [0003]DE 112012005188 B4 [0003]

Claims (2)

Verfahren zur Detektion des Lüftens einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse, die eine Spule (L1) aufweist, an welche eine Versorgungsspannung einer Spannungsquelle anlegbar ist, wobei zwischen der Spannungsquelle und der Spule (L1) eine bei angelegter Versorgungsspannung leitende Rückspeiseblockierdiode (D1) geschaltet ist, wobei bei dem Verfahren - die Spulenspannung (VCOIL) über der Spule (L1) der Sicherheitsbremse analysiert wird, indem - ein Messfenster (MF) definiert wird, das gegenüber dem Zeitpunkt des Beginns des Anlegens der Versorgungsspannung an die Spule (L1) der Sicherheitsbremse nach Ablauf einer vorgebbaren Verzögerungszeitspanne beginnt und eine vorgebbare Länge aufweist, die derart bemessen ist, dass innerhalb des Messfensters (MF) der Abschluss des Vorgangs des Lüftens der elektromagnetischen Sicherheitsbremse erwartet werden kann, - der Zeitverlauf der Spulenspannung (VCOIL) innerhalb des Messfensters (MF) daraufhin untersucht wird, ob die Spulenspannung (VCOIL) für eine definierte Zeitdauer mit einem definierten Maß ansteigt, und - wenn diese beiden Bedingungen erfüllt sind, ein erfolgreiches Lüften erkannt wird und/oder - wenn zumindest eine dieser beiden Bedingungen nicht erfüllt ist, eine Fehlermeldung ausgegeben wird.Method for detecting the release of an electromagnetic safety brake, which has a coil (L1) to which a supply voltage of a voltage source can be applied, wherein a regenerative blocking diode (D1), which is conductive when the supply voltage is applied, is connected between the voltage source and the coil, wherein at the procedure - The coil voltage (VCOIL) across the coil (L1) of the safety brake is analyzed by - A measuring window (MF) is defined, which begins after the start of the application of the supply voltage to the coil (L1) of the safety brake after a predeterminable delay period and has a predeterminable length that is dimensioned such that within the measuring window (MF ) the completion of the electromagnetic safety brake release process can be expected, - The time course of the coil voltage (VCOIL) within the measuring window (MF) is examined to determine whether the coil voltage (VCOIL) increases for a defined period of time with a defined measure, and - If these two conditions are met, successful ventilation is recognized and / or - If at least one of these two conditions is not met, an error message is issued. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Messfensters (MF) der Zeitverlauf der Spulenspannung (VCOIL) zur Analyse, ob die Spulenspannung (VCOIL) mit dem definierten Maß ansteigt, durch Differenzierung untersucht wird, und dass der Zeitverlauf der Spulenspannung (VCOIL) dann, wenn bei der Differenzierung der Spulenspannung (VCOIL) erkannt wird, dass die Spulenspannung (VCOIL) mit zumindest dem definierten Maß ansteigt, zur Analyse, ob der Anstieg um das definierte Maß für die definierte Zeitdauer anhält, durch Integration untersucht wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that within the measurement window (MF) the time course of the coil voltage (VCOIL) is analyzed by differentiation to analyze whether the coil voltage (VCOIL) increases by the defined amount, and that the time course of the coil voltage (VCOIL) then if When differentiating the coil voltage (VCOIL), it is recognized that the coil voltage (VCOIL) increases by at least the defined amount, for analysis as to whether the increase by the defined amount continues for the defined period of time is examined by integration.
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