DE102018128406B4

DE102018128406B4 - Industrial truck with an emergency stop system

Info

Publication number: DE102018128406B4
Application number: DE102018128406.3A
Authority: DE
Inventors: Ralf Hak; Martin Schwaiger
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2018-11-13
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2023-05-11
Anticipated expiration: 2038-11-14
Also published as: DE102018128406A1

Abstract

Flurförderzeug mit einem Not-Stopp-System, das mit mindestens einer Laserquelle und mindestens einem lichtempfindlichen Sensor ausgestattet ist, wobei ein oder mehrere Umlenkelemente (32, 34) vorgesehen sind, über die ein Laserstrahl (26) von der mindestens einen Laserquelle zu dem mindestens einen lichtempfindlichen Sensor umgelenkt wird und der Sensor bei einem unterbrochenen Laserstrahl (26) an dem lichtempfindlichen Sensor einen Not-Stopp auslöst, wobei das Umlenkelement (32, 34) einen beweglich aufgehängten Spiegel aufweist, der bei einer Berührung des Umlenkelements (32, 34) auslenkt und so einen Not-Stopp auslöst.Industrial truck with an emergency stop system, which is equipped with at least one laser source and at least one light-sensitive sensor, one or more deflection elements (32, 34) being provided, via which a laser beam (26) from the at least one laser source to the at least a light-sensitive sensor is deflected and if the laser beam (26) is interrupted, the sensor triggers an emergency stop on the light-sensitive sensor, the deflection element (32, 34) having a movably suspended mirror which, when the deflection element (32, 34) is touched deflects and triggers an emergency stop.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Notstoppsystem. Das Notstoppsystem erkennt eine unvorhergesehene Situation und bringt das Fahrzeug in möglichst kurzer Zeit zum Stillstand.The present invention relates to an industrial truck with an emergency stop system. The emergency stop system recognizes an unforeseen situation and brings the vehicle to a standstill in the shortest possible time.

Flurförderzeuge sind regelmäßig mit manuell durch den Fahrer zu bedienenden Notausschaltern ausgestattet. Hierbei kann durch Ziehen eines Notaussteckers beispielsweise die elektrische Stromversorgung für das gesamte Fahrzeug unterbrochen werden. Auch ist es beispielsweise möglich, dass bei einem deichselgeführten Flurförderzeug der Deichselkopf mit einem sogenannten Bauchschalter ausgestattet ist, bei dessen Betätigung ein sofortiger Stopp des Fahrzeugs ausgelöst wird, um so eine Bedienperson nicht durch den Deichselkopf zu gefährden. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für ein Flurförderzeug weitere verbesserte Notstoppsysteme zur Verfügung zu stellen, die flexibel auf unvorhergesehene und gefährliche Situationen reagieren können.Industrial trucks are regularly equipped with emergency stop switches that can be operated manually by the driver. In this case, for example, the electrical power supply for the entire vehicle can be interrupted by pulling an emergency stop plug. It is also possible, for example, for the tiller head of a tiller-guided industrial truck to be equipped with a so-called stomach switch, which when actuated causes the vehicle to stop immediately so that an operator is not endangered by the tiller head. The present invention is based on the object of providing further improved emergency stop systems for an industrial truck, which can react flexibly to unforeseen and dangerous situations.

Aus DE 10 2011 121 329 A1 ist ein Gabelstapler mit zwei Gabelzinken bekannt geworden, die an ihren Spitzen Stoßdämpfervorrichtungen aufweisen, wodurch eine Gefahr einer Beschädigung des Transportguts durch versehentliches Einstechen der Gabelzinken verhindert oder zumindest reduziert wird.Out of DE 10 2011 121 329 A1 a fork lift truck with two forks has become known, which have shock absorbing devices at their tips, as a result of which a risk of damage to the transported goods due to accidental piercing of the forks is prevented or at least reduced.

Aus EP 3 549 901 A1 ist ein Schubmaststapler bekannt geworden, der eine Sensorrichtung aufweist, die ein Überstehen der aufgenommenen Last detektiert und einen Not-Stopp herbeiführt. So können Kollisionen der Last mit einem Radarm vermieden werden.Out of EP 3 549 901 A1 a reach truck has become known which has a sensor device which detects that the load picked up has protruded and causes an emergency stop. In this way, collisions of the load with a wheel arm can be avoided.

Aus DE 10 2016 120 117 A1 ist ein Flurförderzeug mit einer Sensoreinrichtung zur Überwachung des Umgebungsbereichs bekannt geworden. Die durch die Sensoreinrichtung abgedeckten Detektionsbereiche sind so angeordnet, dass ein Hindernis, welches sich außerhalb der Fahrzeugkontur bzw. der Verlängerung der Fahrzeugkontur befindet, nicht in die Detektionsbereiche fällt. So werden Fehldetektionen bei nahem Vorbeifahren an einem Hindernis mit seitlichem Abstand vermieden.Out of DE 10 2016 120 117 A1 an industrial truck with a sensor device for monitoring the surrounding area has become known. The detection areas covered by the sensor device are arranged in such a way that an obstacle which is located outside the vehicle contour or the extension of the vehicle contour does not fall into the detection areas. This avoids false detections when driving close to an obstacle at a lateral distance.

Aus DE 10 2008 026 260 A1 ist eine optische Überwachungseinheit für bewegliche Maschinenteile bekannt geworden. An dem Maschinenteil ist eine durch einen Sender und einen Empfänger gebildete optische Signalstrecke vorgesehen. Dabei sind Sender und/oder Empfänger auf Schwenkelementen angeordnet, so dass sie sich in eine ausgeschwenkte Überwachungsposition und eine eingeschwenkte Parkposition bringen lassen. Diese Anordnung eignet sich besonders zum Einsatz bei motorgetriebenen Türen und Toren.Out of DE 10 2008 026 260 A1 an optical monitoring unit for moving machine parts has become known. An optical signal path formed by a transmitter and a receiver is provided on the machine part. In this case, transmitters and/or receivers are arranged on pivoting elements, so that they can be brought into a pivoted-out monitoring position and a pivoted-in parking position. This arrangement is particularly suitable for use with motor-driven doors and gates.

Aus DE 20 2008 012 107 U1 ist eine Säule für eine Lichtschrankenanordnung bekannt geworden, die gegen Beschädigungen durch seitliche Krafteinwirkung geschützt ist. Dies wird durch eine Bodenplatte zur Befestigung der Säule auf einer Unterlage realisiert.Out of DE 20 2008 012 107 U1 a pillar for a light barrier arrangement has become known, which is protected against damage by lateral forces. This is realized by a base plate for attaching the column to a base.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit einem Notstoppsystem gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche.The object according to the invention is achieved by an industrial truck with an emergency stop system according to claim 1. Advantageous configurations form the subject matter of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist mit einem Notstoppsystem ausgestattet. Das Notstoppsystem besitzt mindestens eine Laserquelle und mindestens einen lichtempfindlichen Sensor, der für das von der Laserquelle ausgestrahlte Laserlicht empfindlich ist. Ferner besitzt das Notstoppsystem ein oder mehrere Umlenkelemente, über die ein Laserstrahl von der mindestens einen Laserquelle zu dem mindestens einen lichtempfindlichen Sensor umgelenkt wird. Der lichtempfindliche Sensor ist so ausgebildet, dass bei einem unterbrochenen Laserstrahl an dem lichtempfindlichen Sensor ein Notstopp ausgelöst wird. Es wird also festgestellt, ob ein an dem Sensor einfallender Laserstrahl wegfällt. Mit dem Wegfall des Laserstrahls wird dann der Notstopp für das Flurförderzeug ausgelöst. Der besondere Vorteil dieses Notstoppsystems besteht darin, dass über den Laserstrahl gleichsam wie bei einer Lichtschranke festgestellt werden kann, ob ein ordnungsgemäßer Betrieb des Flurförderzeugs erfolgt. Wird der Laserstrahl unterbrochen, liegt kein geordneter Betrieb vor und der Notstopp wird ausgelöst. Im Gegensatz zu sonstigen Notstoppsystemen, beispielsweise mit Radarscannern oder dergleichen, erlaubt hier die Verwendung eines umgelenkten Laserstrahls eine einfache Montage an dem Flurförderzeug. Auch ein Nachrüsten des Notstoppsystems ist ohne weiteres möglich.The industrial truck according to the invention is equipped with an emergency stop system. The emergency stop system has at least one laser source and at least one light-sensitive sensor that is sensitive to the laser light emitted by the laser source. Furthermore, the emergency stop system has one or more deflection elements, via which a laser beam is deflected from the at least one laser source to the at least one light-sensitive sensor. The light-sensitive sensor is designed in such a way that an emergency stop is triggered if the laser beam is interrupted at the light-sensitive sensor. It is thus determined whether a laser beam incident on the sensor is absent. When the laser beam stops, the emergency stop for the industrial truck is triggered. The particular advantage of this emergency stop system is that the laser beam can be used to determine whether the truck is operating properly, just like a light barrier. If the laser beam is interrupted, there is no orderly operation and the emergency stop is triggered. In contrast to other emergency stop systems, for example with radar scanners or the like, the use of a deflected laser beam allows simple installation on the industrial truck. Retrofitting the emergency stop system is also easily possible.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs ist ein Lastteil als Abgrenzung gegenüber einem Antriebsteil vorgesehen. Das Lastteil nimmt eine zu befördernde Last auf, hierbei kann es sich beispielsweise um einen Niederhub- oder einen Hochhublastteil handeln. In einer bevorzugten Ausgestaltung umläuft der Laserstrahl über mindestens zwei Umlenkelemente das Lastteil. Dies bedeutet, um das Lastteil herum verläuft ein Laserstrahl, der - wenn er unterbrochen wird - einen Notstopp auslöst. Hierdurch ist sichergestellt, dass das mit einem solchen Notstoppsystem ausgestattete Flurförderzeug nicht zu nahe an einen Benutzer, einen Menschen oder auch ein Regal oder einen sonstigen Gegenstand herankommt; kommt es zu nah, so wird der Laserstrahl unterbrochen und der Notstopp ausgelöst.In a preferred embodiment of the industrial truck according to the invention, a load part is provided as a delimitation from a drive part. The load part takes up a load to be transported, this can be, for example, a low-lift or a high-lift load part. In a preferred embodiment, the laser beam runs around the load part via at least two deflection elements. This means that a laser beam runs around the load part, which - if it is interrupted - triggers an emergency stop. This ensures that the industrial truck equipped with such an emergency stop system does not come too close to a user, a person, or a shelf or other object comes; if it gets too close, the laser beam is interrupted and the emergency stop is triggered.

In einer bevorzugten Ausgestaltung weist das Lastteil ein Paar von Radarmen auf, die jeweils an ihrer vom Fahrzeug fortweisenden Seite mindestens ein Umlenkelement aufweisen. In dieser bevorzugten Ausgestaltung mit mindestens zwei Umlenkelementen, die bevorzugt an ihrem vom Fahrzeug fortweisenden Ende angebracht sind, kann ein umlaufender Laserstrahl beispielsweise um das Lastteil herumgeleitet werden. Auch können weitere Umlenkelemente vorgesehen sein, um die Führung des Laserstrahls weiter an die Form anzupassen.In a preferred embodiment, the load part has a pair of wheel arms, which each have at least one deflection element on their side facing away from the vehicle. In this preferred embodiment with at least two deflection elements, which are preferably attached to their end pointing away from the vehicle, a circulating laser beam can be guided around the load part, for example. Further deflection elements can also be provided in order to further adapt the guidance of the laser beam to the shape.

Ein ganz besonderer Vorzug des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs und seines Notstoppsystems tritt auf, wenn das mindestens eine Umlenkelement einen beweglichen Bügel aufweist, in dem der Spiegel angeordnet ist. Wird der Bügel des Umlenkelements bewegt, so wird auch sein Spiegel bewegt und die Ablenkung und Auslenkung des Laserstrahls ändert sich. Als Spiegel wird alles angesehen, das den Laserstrahl ganz oder teilweise reflektiert. Der in seiner Richtung ausgelenkte Laserstrahl trifft nicht länger auf den lichtempfindlichen Sensor und es liegt somit ein Ereignis vor, sodass der Notstopp ausgelöst wird. Indem bevorzugt der Bügel von dem Umlenkelement von dem Lastteil absteht, also von dem Lastteil fortweisend in den Raum vor oder neben dem Flurförderzeug vorsteht, wird bei einer Berührung des Bügels der Notstopp ausgelöst. Zugleich wird der Notstopp auch ausgelöst, wenn der Laserstrahl unterbrochen wird, beispielsweise wenn ein Mensch oder ein Gegenstand den Strahlengang des Laserstrahls unterbricht, auch ohne Berührung des Bügels.A very special advantage of the industrial truck according to the invention and its emergency stop system occurs when the at least one deflection element has a movable bracket in which the mirror is arranged. If the bracket of the deflection element is moved, its mirror is also moved and the deflection and deflection of the laser beam changes. Anything that fully or partially reflects the laser beam is considered a mirror. The laser beam that has been deflected in its direction no longer hits the light-sensitive sensor, and an event has thus occurred that triggers the emergency stop. Since the bracket preferably protrudes from the deflection element from the load part, ie protrudes away from the load part into the space in front of or next to the industrial truck, the emergency stop is triggered when the bracket is touched. At the same time, the emergency stop is also triggered if the laser beam is interrupted, for example if a person or an object interrupts the beam path of the laser beam, even without touching the bracket.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Bügel in eine Neutralstellung vorgespannt. Bei der Neutralstellung wird ein einfallender Laserstrahl derart reflektiert, dass dieser zu dem lichtempfindlichen Sensor weitergeleitet wird. Das Weiterleiten kann hierbei direkt oder über weitere Umlenkelemente erfolgen. Die Federvorspannung der Neutralstellung sorgt dafür, dass der Bügel nicht bei einer Fahrt über unebenen Untergrund oder anderen Erschütterungen beim regulären Betrieb ausgelöst wird. Die Federvorspannung ist so eingestellt, dass der Bügel aus seiner Neutralstellung ausgelenkt wird, wenn der Bügel auf ein Hindernis stößt.In a preferred embodiment, the bracket is biased into a neutral position. In the neutral position, an incident laser beam is reflected in such a way that it is passed on to the light-sensitive sensor. In this case, the forwarding can take place directly or via further deflection elements. The spring preload of the neutral position ensures that the bar will not be triggered when driving over uneven ground or other shocks during regular operation. The spring preload is set so that the bar deflects from its neutral position when the bar encounters an obstacle.

In einer bevorzugten Weiterbildung weist das Lastteil zwei parallel zueinander verlaufende Radarme auf, wobei der umlaufende Laserstrahl mindestens zwei Mal jeweils an dem freien Ende der Radarme umgelenkt wird. Die Anordnung der Umlenkelemente ist dabei derart, dass der Laserstrahl aus der Laserquelle kommend entlang dem ersten Radarm läuft und nach seinem Umlenken entlang dem zweiten Radarm zu dem lichtempfindlichen Sensor läuft. Bevorzugt läuft der Laserstrahl jeweils parallel zu dem Radarm. Bei dieser Ausgestaltung handelt es sich um eine Ausgestaltung mit einem durchgehenden, zweimal umgelenkten Laserstrahl, der einen äußeren Rand für das Lastteil des Flurförderzeugs bildet. Alternativ sind auch abschnittsweise Ränder für das Flurförderzeug möglich, bei denen mehr als ein lichtempfindlicher Sensor vorgesehen ist, um einen bestimmten Abschnitt des Lastteils mit der Funktion des Notstoppsystems auszustatten.In a preferred development, the load part has two wheel arms running parallel to one another, with the circulating laser beam being deflected at least twice at the free end of each wheel arm. The arrangement of the deflection elements is such that the laser beam coming from the laser source runs along the first wheel arm and, after being deflected, runs along the second wheel arm to the light-sensitive sensor. The laser beam preferably runs parallel to the wheel arm. This embodiment is an embodiment with a continuous laser beam that is deflected twice and forms an outer edge for the load part of the industrial truck. Alternatively, edges for the industrial truck are also possible in sections, in which more than one light-sensitive sensor is provided in order to equip a specific section of the load part with the function of the emergency stop system.

Bei der vorstehend angesprochenen Ausgestaltung mit einem kontinuierlichen durchgehenden Laserstrahl, der von einem lichtempfindlichen Sensor empfangen wird, wird der Laserstrahl zweimal umgelenkt und verläuft zwischen den Umlenkelementen zwischen den freien Enden der Radarme. Auch ist es möglich, weitere Umlenkelemente vorzusehen, die den Laserstrahl zum Grund eines die Radarme tragenden Lastaufnahmemittels zurückführen und von dort wieder zu dem freien Ende des zweiten Radarms. Bevorzugt wird der Laserstrahl hierbei parallel zu den Radarmen geführt, sodass im Bereich zwischen den Radarmen ein Bereich entsteht, der nicht durch einen Laserstrahl abgesperrt oder abgeschnitten ist. Ein solcher Bereich kann sich beispielsweise als vorteilhaft für das Aufnehmen und Absetzen von Paletten erweisen, die einen Mittelblock besitzen, der beim Be- und Entladen der Palette einen an den freien Enden der Radarme querlaufenden Laserstrahl unterbricht.In the embodiment discussed above with a continuous laser beam that is received by a light-sensitive sensor, the laser beam is deflected twice and runs between the deflection elements between the free ends of the wheel arms. It is also possible to provide further deflection elements which return the laser beam to the base of a load handling device carrying the wheel arms and from there back to the free end of the second wheel arm. In this case, the laser beam is preferably guided parallel to the wheel arms, so that an area arises in the area between the wheel arms that is not blocked off or cut off by a laser beam. Such an area can prove advantageous, for example, for picking up and setting down pallets which have a central block which, during loading and unloading of the pallet, interrupts a laser beam traveling transversely at the free ends of the wheel arms.

Bevorzugt weisen die weiteren Umlenkelemente ein oder mehrere Umlenkelemente auf, die einen feststehenden Spiegel besitzen. Insbesondere die am Grund des Lastaufnahmemittels angeordneten weiteren Umlenkelemente benötigen nicht notwendig einen beweglichen Bügel für den Spiegel.The further deflection elements preferably have one or more deflection elements which have a fixed mirror. In particular, the further deflection elements arranged at the base of the load handling means do not necessarily require a movable bracket for the mirror.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Laserstrahl horizontal an dem Lastteil geführt. Er wird bevorzugt nicht mit dem Lastteil zusammengehoben, sondern verbleibt in einer vorbestimmten und vorzugsweise aus Sicherheitsgründen für umstehende Menschen vorgesehenen Höhe über dem Boden.In a preferred embodiment, the laser beam is guided horizontally on the load part. It is preferably not lifted together with the load part, but remains at a predetermined height above the ground, which is preferably provided for safety reasons for bystanders.

Die vorstehende Erfindung wird nachfolgend durch ein Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigt:

1 eine schematische Ansicht eines Lastaufnahmemittels mit einer Rückwand und zwei vorstehenden Radarmen und
2 eine Detailansicht in einer Radarmspitze mit einem Umlenkelement, das einen wirklichen Bügel besitzt.

The above invention is explained in more detail below by means of an exemplary embodiment. It shows:

1 a schematic view of a load handling device with a rear wall and two protruding wheel arms and
2 a detailed view of a wheel arm tip with a deflection element that has a real bracket.

1 zeigt in einer schematischen Ansicht ein Lastteil wie es in einem Flurförderzeug eingebaut werden kann. Das Lastaufnahmemittel 10 kann hierbei beispielsweise an einem Niederhubfahrzeug angesetzt werden. Das Lastaufnahmemittel 10 besitzt eine Laderückwand 12, die beispielsweise durch einen dahinterliegenden Rahmen abgestützt ist. Aus der Rückwand 12 treten zwei Radarme 14, 16 vor, die im Wesentlichen parallel zueinander verlaufen. In der Regel nehmen die Radarme 14, 16 nicht direkt eine Ladung auf, sondern die Ladungsaufnahme erfolgt über sogenannte Lastarme, die beispielsweise höhenverstellbar ausgebildet sind und sich in Form eines U-Profils über die Radarme 14, 16 absenken lassen. Zur besseren Übersicht sind die Lastarme und ihr Hubmechanismus nicht dargestellt. Die Radarme 14 und 16 besitzen eine Radarmspitze 18, 20 an dem fortweisenden Ende der Radarme 14, 16 Die Radarmspitzen 18, 20 besitzen jeweils ein Rad 22, 24, beispielsweise in Form einer Walze, das in der Radarmspitze 18, 20 drehbar gelagert ist. Gelagert sind die Lasträder 22, 24 in einer im Wesentlichen U-förmigen Spitze, wobei die Lasträder 22, 24 in den U-Schenkeln der Radarmspitze 18, 20 gelagert sind. Aufgabe der Radarme 14, 16 mit ihrem am Ende angeordneten Lasträdern 22, 24 ist es, das Flurförderzeug lastseitig abzustützen. Die Lasträder 22, 24 sind auch im angehobenen Zustand der Lastarme auf dem Boden abgestützt und verhindern so ein Vomüberfallen des Flurförderzeugs. 1 shows a load part in a schematic view as it can be installed in an industrial truck. The load-carrying means 10 can be attached to a low-lift vehicle, for example. The load-carrying means 10 has a tailgate 12, which is supported, for example, by a frame located behind it. Two wheel arms 14, 16, which run essentially parallel to one another, protrude from the rear wall 12. As a rule, the wheel arms 14, 16 do not take on a charge directly, but the charge is picked up via so-called load arms, which are designed to be height-adjustable, for example, and can be lowered over the wheel arms 14, 16 in the form of a U-profile. For a better overview, the load arms and their lifting mechanism are not shown. The wheel arms 14 and 16 have a wheel arm tip 18, 20 at the end of the wheel arms 14, 16 pointing away. The wheel arm tips 18, 20 each have a wheel 22, 24, for example in the form of a roller, which is rotatably mounted in the wheel arm tip 18, 20. The load wheels 22, 24 are mounted in a substantially U-shaped tip, the load wheels 22, 24 being mounted in the U-legs of the wheel arm tip 18, 20. The task of the wheel arms 14, 16 with their load wheels 22, 24 arranged at the end is to support the truck on the load side. The load wheels 22, 24 are also supported on the ground when the load arms are in the raised state and thus prevent the industrial truck from falling over.

In 1 ferner dargestellt ist ein umlaufender Laserstrahl 26, der beispielsweise in 28 aus der Laderückwand 12 austritt und in 30 wieder durch die Laderückwand 12 tritt oder umgekehrt. Hinter der Laderückwand 12 ist eine Laserquelle (nicht dargestellt) angeordnet. Ebenfalls ist hinter der Laderückwand 12 auch ein lichtempfindliches Sensorelement angeordnet. Der in dem Punkt 28 durch die Laderückwand 12 tretende Laserstrahl 26 kann direkt von der hinter der Laderückwand 12 angeordneten Laserquelle stammen. Auch ist es möglich, die Laserquelle an einer anderen Position im Fahrzeug anzuordnen und den Laserstrahl über Spiegel oder Lichtleiter zu seiner Austrittsstelle 28 zu leiten. Ebenso kann der lichtempfindliche Sensor direkt hinter dem Durchtrittspunkt 30 in der Laderückwand 12 vorgesehen sein. Auch ist es möglich, dass der in Punkt 28 durchgetretene Laserstrahl über Spiegel und/oder Lichtleiter zu dem lichtempfindlichen Sensor an einer anderen Einbaustelle des Fahrzeugs geleitet wird.In 1 Also shown is a circulating laser beam 26 which, for example, emerges from the rear loading wall 12 in 28 and again passes through the rear loading wall 12 in 30 or vice versa. A laser source (not shown) is arranged behind the rear loading wall 12 . A light-sensitive sensor element is also arranged behind the loading rear wall 12 . The laser beam 26 passing through the rear loading wall 12 at the point 28 can originate directly from the laser source arranged behind the rear loading wall 12 . It is also possible to arrange the laser source at a different position in the vehicle and to direct the laser beam to its exit point 28 via mirrors or light guides. Likewise, the light-sensitive sensor can be provided directly behind the passage point 30 in the loading rear wall 12 . It is also possible for the laser beam that has passed through at point 28 to be guided via mirrors and/or light guides to the light-sensitive sensor at another installation point in the vehicle.

1 zeigt zwei Umlenkelemente 32, 34, die den Laserstrahl 26 jeweils um 90° umlenken. 2 zeigt das Umlenkelement 32 in einer Detailansicht. Das Umlenkelement 32 besitzt einen Bügel 36, der im Wesentlichen aus drei Schenkeln 38, 40, 42 besteht. Hierbei trägt ein vertikal verlaufender Schenkel 38 auf seiner zum Radarm 14 weisenden Seite das Spiegelelement. Gehalten ist der vertikal verlaufende Schenkel 38 an seinen Enden durch horizontal verlaufende Schenkel 40 und 42. Der Bügel 36 besitzt damit eine U-Form, wobei der Laserstrahl 26 am Grund des Us auf der Innenseite zwischen den horizontal verlaufenden Schenkeln 40, 42 an dem vertikal verlaufenden Schenkeln 38 reflektiert wird. Gehalten ist der schwenkbar gelagerte Bügel 36 an einem fahrzeugfesten Bauteil 44, das über einen Haltearm 46 an der Radarmspitze 18 befestigt ist. Der Haltearm 46 greift hierbei in die Haltespitze ein und erlaubt es so, dass fahrzeugfeste Bauteil 44 des Umlenkelements 32 zu montierend. Der Bügel 36 ist federvorgespannt verschwenkbar an der Radarmspitze 18 gelagert. 1 shows two deflection elements 32, 34, each of which deflects the laser beam 26 by 90°. 2 shows the deflection element 32 in a detailed view. The deflection element 32 has a bracket 36, which essentially consists of three legs 38, 40, 42. Here, a vertically extending leg 38 carries the mirror element on its side facing the wheel arm 14 . The vertically extending leg 38 is held at its ends by horizontally extending legs 40 and 42. The bracket 36 thus has a U-shape, the laser beam 26 at the base of the U on the inside between the horizontally extending legs 40, 42 on the vertical extending legs 38 is reflected. The pivotably mounted bracket 36 is held on a component 44 which is fixed to the vehicle and which is fastened to the wheel arm tip 18 via a holding arm 46 . The holding arm 46 engages in the holding tip and thus allows the vehicle-fixed component 44 of the deflection element 32 to be mounted. The bracket 36 is mounted on the wheel arm tip 18 so that it can pivot and is spring-biased.

Die in 1 dargestellte Variante zeigt den Ausschnitt, in dem der Laserstrahl 26 U-förmig die beiden Radarme 14, 16 in einer Ebene umschließt. Eine alternative Ausführungsform ist, den Laserstrahl 26 um jeden der Radarme 14 und 16 herumzuführen. Dies kann einerseits geschehen, indem zwei unabhängige Laserstrahlen voneinander vorgesehen sind und der Laserstrahl 26 durch jeweils ein weiteres Umlenkelement an den Radarmen 14, 16 beispielsweise entlang der gestrichelten Linie 48 und 50 zur Rückwand 12 zurückgeführt wird. Bei der Rückführung kann der Laserstrahl 26 über die Strecken 48 und 50 so vorgesehen sein, dass diese erneut durch die Laderückwand 12 treten, oder durch weitere Umlenkelemente (nicht dargestellt) parallel zu dieser umgelenkt werden. Wenn die entlang der Radarme 14, 16 zurück- bzw. hingeführten Laserstrahlen 26 vorgesehen sind und diese durch die Laderückwand 12 durchtreten, ist zu unterscheiden, ob die Strahlen auf der Rückseite der Laderückwand 12 zueinander umgelenkt werden, oder zu dem lichtempfindlichen Sensor bzw. von der Laserquelle stammen. Grundsätzlich kann auch eine zweite Laserquelle und ein zweiter lichtempfindlicher Sensor vorgesehen sein, bei einer entsprechenden Führung des Laserstrahls ist es auch möglich, die Laserstrahlen 26 mit einer Laserquelle zu versorgen und mit einem lichtempfindlichen Sensor zu empfangen.In the 1 The variant shown shows the section in which the laser beam 26 encloses the two wheel arms 14, 16 in a U-shape in one plane. An alternative embodiment is to wrap the laser beam 26 around each of the wheel arms 14 and 16. This can be done, on the one hand, by providing two laser beams that are independent of one another and the laser beam 26 is guided back to the rear wall 12 by a further deflection element on each of the wheel arms 14, 16, for example along the dashed lines 48 and 50. During the return, the laser beam 26 can be provided via the paths 48 and 50 in such a way that they pass through the loading rear wall 12 again, or are deflected parallel to this by further deflection elements (not shown). If the laser beams 26 guided back or forward along the wheel arms 14, 16 are provided and they pass through the rear loading wall 12, it is necessary to distinguish whether the beams on the back of the rear loading wall 12 are deflected towards one another or to the light-sensitive sensor or from originate from the laser source. In principle, a second laser source and a second light-sensitive sensor can also be provided; with appropriate guidance of the laser beam, it is also possible to supply the laser beams 26 with a laser source and receive them with a light-sensitive sensor.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass es sich bei dem Fahrzeug um ein selbstfahrendes Fahrzeug handelt. Der Laserstrahl 26 ist dann in Fußhöhe oder in Schienbeinhöhe angebracht, um so Verletzungen von Personen in der Nähe des Flurförderzeugs zu vermeiden.In a preferred embodiment it is provided that the vehicle is a self-propelled vehicle. The laser beam 26 is then attached at foot height or at shin height in order to prevent injuries to people in the vicinity of the industrial truck.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Lastaufnahmemittelload handling equipment
1212: Laderückwandtailgate
1414: Radarmwheel arm
1616: Radarmwheel arm
1818: Radarmspitzearm tip
2020: Radarmspitzearm tip
2222: Lastradload wheel
2424: Lastradload wheel
2626: Laserstrahllaser beam
2828: Austrittsstelleexit point
3030: Durchtrittspunktpassage point
3232: Umlenkelementdeflection element
3434: Umlenkelementdeflection element
3636: Bügelhanger
3838: vertikal verlaufender Schenkelvertical leg
4040: horizontal verlaufender Schenkelhorizontal leg
4242: horizontal verlaufender Schenkelhorizontal leg
4444: Bauteilcomponent
4646: Haltearmholding arm
4848: Strecke des Laserstrahlspath of the laser beam
5050: Strecke des Laserstrahlspath of the laser beam

Claims

Industrial truck with an emergency stop system, which is equipped with at least one laser source and at least one light-sensitive sensor, one or more deflection elements (32, 34) being provided, via which a laser beam (26) from the at least one laser source to the at least a light-sensitive sensor is deflected and if the laser beam (26) is interrupted, the sensor triggers an emergency stop on the light-sensitive sensor, the deflection element (32, 34) having a movably suspended mirror which, when the deflection element (32, 34) is touched deflects and triggers an emergency stop.

industrial truck claim 1 , characterized in that the industrial truck has a load part, which receives a load to be transported, and the laser beam (26) via at least two deflection elements (32, 34) revolves around the load part.

industrial truck claim 2 , characterized in that the load part has a pair of wheel arms (14, 16) which each have at least one deflection element (32, 34) at their end pointing away from the vehicle.

Industrial truck according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that at least one deflection element (32, 34) has a movable bracket (36) in which the mirror is arranged.

industrial truck claim 4 , characterized in that the bracket (36) is spring-loaded into a neutral position, wherein in the neutral position an incident laser beam (26) is reflected in such a way that it can be passed on to the light-sensitive sensor.

Industrial truck according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the load part has two wheel arms (14, 16) running parallel to one another and the circulating laser beam (26) is deflected at least twice at the respective free end of the wheel arms (14, 16), the laser beam (26) emerging from the Laser source coming along a first wheel arm (14) runs and after deflection along the second wheel arm (16) runs to the light-sensitive sensor.

industrial truck claim 6 , characterized in that the laser beam (26) is deflected twice and runs between the deflection elements (32, 34) between the free ends of the wheel arms (14, 16).

industrial truck claim 6 , characterized in that further deflection elements (32, 34) are provided, which guide the laser beam (26) back to the bottom of a load handling device (10) carrying the wheel arms (14, 16) and back to the free end of the wheel arm (14, 16) to lead.

industrial truck claim 8 , characterized in that the further deflection elements (32, 34) also have one or more deflection elements which have a fixed mirror.

Industrial truck according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the laser beam (26) is guided horizontally on the load part.

Industrial truck according to one of Claims 1 until 10 , characterized in that the emergency stop is not triggered by the light-sensitive sensor during loading and unloading processes.

Industrial truck according to one of Claims 1 until 11 , characterized in that the industrial truck is designed as an autonomous vehicle.