DE102018125913A1 - Method for securing a work area of a mobile logistics robot by means of marker verification - Google Patents

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Bengt Abel
Ralf König
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Absicherung eines Arbeitsbereichs (B) eines mobilen Logistik-Roboters (3) mit mindestens einem Roboterarm (4) in wechselnden Arbeitsumgebungen (A), wobei der Roboterarm (4) von einem Positioniersystem (6) gesteuert wird, und die aktuelle Arbeitsumgebung (A) mittels eines sensorischen Systems (2) erfasst und von einem Sicherheitssystem (8), das die Sensordaten auswertet, überwacht wird. Es wird vorgeschlagen, dass relevante Punkte eines beabsichtigten, sicheren Arbeitsbereichs (B) in einer neuen Arbeitsumgebung (A) von einem am Roboterarm (4) angeordneten Marker (1) mittels des Positioniersystems (6) des Roboterarms (4) abgefahren werden, wobei die Position des Markers (1) von dem sensorischen System (2) des Sicherheitssystems (8) erfasst wird, und eine Korrelation zwischen den Positionsdaten des Positioniersystems (6) und den Sensordaten des Sicherheitssystems (8) hergestellt wird, und der Arbeitsbereich (B) vom Sicherheitssystem (8) als abgesicherter Arbeitsbereich (B) verifiziert wird.The invention relates to a method for protecting a work area (B) of a mobile logistics robot (3) with at least one robot arm (4) in changing work environments (A), the robot arm (4) being controlled by a positioning system (6), and the current working environment (A) is detected by means of a sensor system (2) and monitored by a safety system (8) that evaluates the sensor data. It is proposed that relevant points of an intended, safe work area (B) in a new work environment (A) be traversed by a marker (1) arranged on the robot arm (4) by means of the positioning system (6) of the robot arm (4), the Position of the marker (1) is detected by the sensory system (2) of the security system (8), and a correlation is established between the position data of the positioning system (6) and the sensor data of the security system (8), and the working area (B) from Security system (8) as verified work area (B) is verified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Absicherung eines Arbeitsbereichs eines mobilen Logistik-Roboters mit mindestens einem Roboterarm in wechselnden Arbeitsumgebungen, wobei der Roboterarm von einem Positioniersystem gesteuert wird, und die aktuelle Arbeitsumgebung mittels eines sensorischen Systems erfasst und von einem Sicherheitssystem, das die Sensordaten auswertet, überwacht wird.The invention relates to a method for securing a work area of a mobile logistics robot with at least one robot arm in changing work environments, the robot arm being controlled by a positioning system and the current work environment being detected by means of a sensor system and by a security system that evaluates the sensor data. is monitored.

Roboter kommen vermehrt in der Industrie und in Logistikbetrieben zum Einsatz, um Abläufe in der industriellen Fertigung und bei logistischen Aufgaben, beispielsweise bei der Kommissionierung, zu automatisieren. Meist werden dabei Roboter mit Armmanipulatoren, insbesondere Roboterarmen, eingesetzt. Ein Beispiel hierfür sind so genannte Knickarmroboter.Robots are increasingly used in industry and in logistics companies to automate processes in industrial production and for logistical tasks, such as picking. Usually robots with arm manipulators, in particular robot arms, are used. An example of this are so-called articulated arm robots.

Robotische Anwendungen von Armmanipulatoren werden in heutiger industrieller Automation in der Regel in separierten Arbeitsräumen betrieben, die in der Regel als sensorisch überwachte Sicherheitskäfige ausgebildet sind. Als aktuelle Weiterentwicklung finden sich im Stand der Technik erste kollaborative Roboterkonzepte, bei denen Menschen und Roboter in derselben Arbeitsumgebung arbeiten. Aus Sicherheitsgründen ist bei solchen Roboterkonzepten allerdings die Arbeitsgeschwindigkeit stark eingeschränkt. Die so genannte kollaborative Geschwindigkeit beträgt typischerweise maximal 250mm/s. Außerdem weisen solche Roboterkonzepte aufgrund der Notwendigkeit von sicherheitsrelevanter Kraft- und Momentensensorik sehr hohe Produktkosten auf. Darüber hinaus können häufig nur sehr geringe Nutzlasten (im unteren Kilogramm-Bereich) gehoben werden, so dass sich ein ungünstiges Nutzlast-zu-Eigenlast-Verhältnis einstellt.In today's industrial automation, robotic applications of arm manipulators are usually operated in separate work rooms, which are generally designed as sensor-monitored safety cages. As a current further development, the first collaborative robot concepts in which humans and robots work in the same work environment can be found in the state of the art. For safety reasons, however, the working speed is severely restricted in such robot concepts. The so-called collaborative speed is typically a maximum of 250mm / s. In addition, such robot concepts have very high product costs due to the need for safety-relevant force and moment sensors. In addition, only very low payloads (in the lower kilogram range) can often be lifted, so that an unfavorable payload-to-own-load ratio arises.

Der überwiegende Teil der heutigen robotischen Lösungen lässt sich als stationäre robotische Lösung charakterisieren, da der Roboterarm entweder fest auf dem Boden verankert oder verfahrbar auf einer Linearachse montiert ist. Somit ergibt sich ein räumlich stark eingeschränkter Arbeitsraum, der üblicherweise durch einen Sicherheitszaun abgetrennt ist.The majority of today's robotic solutions can be characterized as a stationary robotic solution, since the robotic arm is either firmly anchored to the floor or is movably mounted on a linear axis. This results in a spatially restricted working space, which is usually separated by a security fence.

Es gibt erste mobile Ansätze mit Roboterarmen auf frei fahrbaren Plattformen. Beispiele hierfür sind flache autonom fahrende Fahrzeuge („automated guided vehicles“, AGVs) oder auch fahrerlose Flurförderzeuge, insbesondere mobile Kommissionierroboter. In der Regel sind diese Lösungen aber nicht im gemischten Betrieb ohne räumliche Separierung von menschlichen Bedienern einsetzbar.There are first mobile approaches with robotic arms on freely mobile platforms. Examples of this are flat autonomous vehicles (AGVs) or driverless industrial trucks, especially mobile order picking robots. As a rule, however, these solutions cannot be used in mixed operation without spatial separation of human operators.

Als Abwandlung von fest installierten Sicherheitszäunen finden sich erste Ansätze von virtuellen Schutzzäunen, bei denen mittels geeigneter Sensoren (z. B. Laserscanner) der freie Bereich um den Roboter herum überwacht wird. Bei Verletzung des durch den virtuellen Schutzzaun festgelegten Schutzfeldes wird der Roboter sicher begrenzt bzw. abgeschaltet.As a modification of permanently installed safety fences, there are first approaches of virtual protective fences, in which the free area around the robot is monitored using suitable sensors (e.g. laser scanners). If the protective field defined by the virtual protective fence is violated, the robot is safely limited or switched off.

Durch die räumliche Separierung von Roboter und Menschen entsteht eine hemmende Barriere für den Einsatz von kollaborativen Bedienkonzepten mit einer Mensch-Roboter-Kollaboration. Ein Mischbetrieb in parallel von Menschen und Robotern genutzten Bereichen ist auch bei mobilen robotischen Einheiten, die beispielsweise auf beweglichen Plattformen montiert sind, häufig nicht möglich. Konzepte mit anwendungsangepassten Kinematiken, bei denen die Gefahrenvermeidung durch die Formgebung des Roboter-Gehäuses realisiert wird, schränken den Gestaltungsspielraum der Kinematik stark ein.The spatial separation of robots and humans creates an inhibiting barrier for the use of collaborative operating concepts with human-robot collaboration. Mixed operation in areas used in parallel by people and robots is often not possible even with mobile robotic units that are mounted on moving platforms, for example. Concepts with application-specific kinematics, in which the avoidance of danger is realized through the shape of the robot housing, severely restrict the scope of the kinematics.

Als Folge dieser Hemmnisse zeigen sich für die bekannten kollaborativen Roboterkonzepte, bedingt durch ihre Charakteristika, nur sehr eingeschränkte Einsatzfelder. Sie erzielen daher bislang nur eine extrem geringe Marktdurchdringung.As a result of these obstacles, the known collaborative robot concepts, due to their characteristics, show only very limited fields of application. So far, they have only achieved extremely low market penetration.

Besonders anspruchsvoll ist die Verwirklichung kollaborativer Konzepte bei Logistik-Robotern, insbesondere autonomen Flurförderzeugen mit Roboterarmen zur Lasthandhabung, z.B. mobilen Kommissionierrobotern, weil sich Logistik-Roboter frei in einem Logistikbereich, z.B. einer Lagerhalle, bewegen sollen. Dabei treffen sie ständig auf völlig neue Arbeitsumgebungen, die abgesichert werden müssen.The implementation of collaborative concepts for logistics robots, in particular autonomous industrial trucks with robot arms for load handling, e.g. mobile order picking robots, because logistics robots can move freely in a logistics area, e.g. a warehouse. In doing so, they constantly encounter completely new working environments that need to be secured.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass ein sicherer Betrieb eines mobilen, frei verfahrbaren Logistik-Roboters auch bei wechselnden Arbeitsumgebungen im Mischbetrieb mit Menschen ermöglicht wird.The present invention is based on the object of designing a method of the type mentioned at the outset in such a way that safe operation of a mobile, freely movable logistics robot is made possible even in changing work environments in mixed operation with people.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass relevante Punkte eines beabsichtigten, sicheren Arbeitsbereichs in einer neuen Arbeitsumgebung von einem am Roboterarm angeordneten Marker mittels des Positioniersystems des Roboterarms abgefahren werden, wobei die Position des Markers von dem sensorischen System des Sicherheitssystems erfasst wird, und eine Korrelation zwischen den Positionsdaten des Positioniersystems und den Sensordaten des Sicherheitssystems hergestellt wird, und der Arbeitsbereich vom Sicherheitssystem als abgesicherter Arbeitsbereich verifiziert wird. Es erfolgt somit eine Verifikation eines adaptiven Schutzfeldes (abgesichertes Arbeitsbereich) mittels eines ortsveränderlichen Markers.According to the invention, this object is achieved in that relevant points of an intended, safe working area in a new working environment are traversed by a marker arranged on the robot arm by means of the positioning system of the robot arm, the position of the marker being detected by the sensor system of the safety system, and a correlation is established between the position data of the positioning system and the sensor data of the security system, and the work area is verified by the security system as a secured work area. An adaptive protective field (secured working area) is thus verified using a portable marker.

Der abgesicherte Arbeitsbereich wird vorzugsweise vom Sicherheitssystem als freies Schutzfeld definiert. Bei einer Schutzfeldverletzung durch Eintritt eines Objekts in das freie Schutzfeld wird der Logistik-Roboter automatisch in einen sicheren Zustand versetzt. The secured work area is preferably defined by the security system as a free protective field. In the event of a protective field violation due to an object entering the free protective field, the logistics robot is automatically set to a safe state.

Dabei kann der Marker am Roboterarm selbst oder an einem Anbauteil des Roboterarms, insbesondere an einem Greifer, montiert sein. Bevorzugt ist der Marker mit einer Eigenschaft versehen, die eine gute Erkennbarkeit durch das sensorische System des Sicherheitssystems ermöglicht.The marker can be mounted on the robot arm itself or on an attachment of the robot arm, in particular on a gripper. The marker is preferably provided with a property that enables good recognition by the sensor system of the security system.

Mit dem Marker wird also die Schutzfeldkontur an relevanten Punkten abgefahren. Hierbei wird durch das Positionier- und Messsystem des Roboterarms des Logistik-Roboters eine Korrelation zu den Daten der Sensorik des Sicherheitssystems generiert. Verfügt der Logistik-Roboter über eine in der Regel gegebene sicherheitsrelevante Funktion einer so genannten PL-bewerteten Positionierung, wird das Schutzfeld auf Basis einer beispielsweise PL=d-abgesicherten Markerposition verifiziert. Dabei legt der Performance Level PL die Ausfallwahrscheinlichkeit des Sicherheitssystems des Roboters fest. Dazu wird ermittelt, mit welcher Wahrscheinlichkeit ein Steuerungsversagen auftritt, durch das eine Sicherheitsfunktion ausfällt und Personen gefährdet werden können. Die Wahrscheinlichkeit hierfür wird durch den PFH-Wert (PFH = probability of dangerous failure per hour) ausgedrückt. Für den Performance Level PL gibt es fünf Stufen a, b, c, d, e eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde. Ein Performance Level der Stufe d, also PL=d, steht für einen Wahrscheinlichkeitswert von 10-7 bis 10-6.The protective field contour is traversed at relevant points with the marker. The positioning and measuring system of the robot arm of the logistics robot generates a correlation to the data from the sensors of the security system. If the logistics robot has a safety-relevant function of a so-called PL-evaluated positioning, the protective field is verified on the basis of a PL = d-secured marker position, for example. The performance level PL determines the probability of failure of the robot's safety system. For this purpose, it is determined with what probability a control failure occurs, through which a safety function fails and people can be endangered. The probability of this is expressed by the PFH value (PFH = probability of dangerous failure per hour). There are five levels a, b, c, d, e of a dangerous failure per hour for the Performance Level PL. A performance level of level d, i.e. PL = d, stands for a probability value of 10 -7 to 10 -6 .

In einer Weiterbildung des Erfindungsgedankens wird das freie Schutzfeld so nah an eine begrenzende Kontur des Arbeitsbereichs gelegt, dass sich keine Person im Zwischenraum aufhalten kann.In a further development of the concept of the invention, the free protective field is placed so close to a delimiting contour of the work area that no person can be in the intermediate space.

Diese Weiterbildung sieht also vor, dass das Schutzfeld sehr nah an die begrenzende Kontur gelegt wird. Hierdurch verbleibt nur ein kleiner nicht überwachter Bereich. Gemäß bestehender Normen muss der nicht überwachte Bereich so gewählt sein, dass sich keine Person in ihm aufhalten kann. Mit dieser Weiterbildung wird diese Forderung dadurch erfüllt, dass das adaptive Schutzfeld so definiert wird, dass der nicht überwachte Schutzraum unterhalb der in der Norm gegebenen Grenze bleibt.This further development provides that the protective field is placed very close to the limiting contour. This leaves only a small, unmonitored area. According to existing standards, the area not monitored must be selected so that no one can be in it. This further development fulfills this requirement by defining the adaptive protective field in such a way that the unsupervised protective area remains below the limit specified in the standard.

Dabei wird das freie Schutzfeld vorzugsweise so nah an eine begrenzende Kontur des Arbeitsbereichs gelegt, dass zwischen freiem Schutzfeld und begrenzender Kontur ein Abstand von höchstens 10 cm verbleibt.The free protective field is preferably placed so close to a delimiting contour of the work area that a distance of at most 10 cm remains between the free protective field and delimiting contour.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann ein zusammenhängendes, lückenfreies Schutzfeld erstellt und verifiziert werden, welches sich mittels eines Kurvenzugs begrenzen lässt, der vorzugsweise durch ein Polygon vorgegeben ist. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung werden mehrere freie Schutzfelder kombiniert. Dadurch entsteht ein nicht-zusammenhängendes Schutzfeld, das somit auch Lücken aufweisen kann.With the method according to the invention, a coherent, gap-free protective field can be created and verified, which can be limited by means of a curve, which is preferably predetermined by a polygon. In a further embodiment of the invention, several free protective fields are combined. This creates a non-contiguous protective field, which can therefore also have gaps.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird der Logistik-Roboter in einem nicht abgesicherten Arbeitsbereich zunächst mit beschränkter Arbeitsgeschwindigkeit, insbesondere reduzierter Positioniergeschwindigkeit des Roboterarms, betrieben. Der Arbeitsbereich wird dann sukzessive vom Sicherheitssystem abgesichert. Nach Abschluss der Absicherung wird die Beschränkung der Arbeitsgeschwindigkeit aufgehoben.According to a particularly preferred embodiment of the invention, the logistics robot is initially operated in an unsecured work area with a limited working speed, in particular a reduced positioning speed of the robot arm. The work area is then gradually secured by the security system. After the protection has been completed, the limitation on the speed of work is lifted.

Dabei wird der Logistik-Roboter im nicht-schutzfeldüberwachten Arbeitsbereich vorzugsweise unter Einsatz weiterer Maßnahmen (wie z. B. stark abgesenkte Verfahrgeschwindigkeit, aktivierter Kraft- und Momentenüberwachung, eingeschalteter Näherungssensorik) bewegt. Dieser Arbeitsbereich wird dann mittels der beschriebenen Markerverifizierung über ein Schutzfeld sukzessive abgesichert. Nach Abschluss der Schutzfeldverifikation kann der Logistik-Roboter mit unbeschränkter Arbeitsgeschwindigkeit und Nennlast innerhalb des Schutzfeldes eingesetzt werden. Die während der Verifikation eingesetzte Kraft- / Momentenüberwachung sowie die Näherungssensorik kann hierbei deaktiviert werden, da die Kollisionsgefahr über das Schutzfeld abgesichert wird.The logistics robot is preferably moved in the work area not monitored by the protective field using additional measures (such as a greatly reduced travel speed, activated force and torque monitoring, activated proximity sensors). This work area is then gradually secured using the marker verification described above via a protective field. After completing the protective field verification, the logistics robot can be used with unlimited working speed and nominal load within the protective field. The force / torque monitoring used during the verification and the proximity sensor system can be deactivated here, since the risk of collision is safeguarded via the protective field.

Vorzugsweise scannt mindestens ein als Scanner ausgebildeter Sensor des sensorischen Systems die Arbeitsumgebung und/oder die Position des Markers.Preferably, at least one sensor of the sensory system designed as a scanner scans the working environment and / or the position of the marker.

Zweckmäßigerweise wird dabei als Sensor ein Laserscanner verwendet.A laser scanner is expediently used as the sensor.

Ein bevorzugter Anwendungsfall der Erfindung sieht vor, dass als Logistik-Roboter ein mobiles, frei verfahrbares robotisches Fahrzeug, insbesondere ein autonomes Flurförderzeug, mit mindestens einem Roboterarm zur Lasthandhabung in einer wechselnden Arbeitsumgebung verwendet wird.A preferred application of the invention provides that a mobile, freely movable robotic vehicle, in particular an autonomous industrial truck, with at least one robot arm is used as a logistics robot for load handling in a changing working environment.

Besonders bevorzugt wird als Logistik-Roboter ein mobiler Kommissionierroboter verwendet.A mobile picking robot is particularly preferably used as the logistics robot.

Die Erfindung bietet eine Reihe von Vorteilen:The invention offers a number of advantages:

Es können Arbeitsfelder ohne feste Schutzfeldabtrennung erschlossen werden. Außerdem kann die Arbeitsgeschwindigkeit erhöht werden, da der Roboter mit „nichtkollaborativer“ Geschwindigkeit bewegt werden kann. Darüber hinaus können erhöhte Nutzlasten gehandhabt werden, da keine permanente Kraft- und Momentenüberwachung des Roboters notwendig ist und somit größere Nutzlasten mit erhöhter Geschwindigkeit bewegt werden können, die oberhalb der Überwachungsgrenzen liegen. Auch die Kosten für die Sensorik können reduziert werden, da keine Kollisionsüberwachung durch robotermontierte Sensorik notwendig ist. Schließlich können ebenso die Kosten für den Roboterarm verringert werden, da Standard-Industrieroboter anstelle kostenintensiver kollaborativer Roboter eingesetzt werden können.Working areas can be developed without a fixed protective field partition. In addition, the working speed can be increased because the robot can be moved at "non-collaborative" speed. In addition, increased payloads can be handled, since no permanent force and torque monitoring of the robot is necessary and thus larger payloads can be moved at increased speed, which are above the monitoring limits. The costs for the sensors can also be reduced, since no collision monitoring by robot-mounted sensors is necessary. Finally, the cost of the robot arm can also be reduced, since standard industrial robots can be used instead of costly collaborative robots.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the exemplary embodiment shown in the schematic figure.

In der Figur ist ein beispielsweise als mobiler Kommissionierroboter 3 ausgebildeter mobiler, frei verfarbarer Logistik-Roboter 3 gezeigt. Der Logistik-Roboter 3 verfügt über einen Roboterarm 4, an dessen Ende ein Greifer 5 montiert ist. Am Greifer 5 ist ein Marker 1 angebracht. Der Marker 1 kann durch ein sensorisches System 2 des Logistik-Roboters 3, das im vorliegenden Beispiel einen Laserscanner 2 umfasst, erkannt werden. Mittels des, z.B. in der Fahrzeugsteuerung des Logistik-Roboter 3 integrierten, elektronischen Positioniersystems 6 des Roboterarms 4 werden relevante Punkte eines beabsichtigten, sicheren Arbeitsbereichs B in einer neuen Arbeitsumgebung A vom Marker 1 abgefahren. Dabei verfolgt der Laserscanner 2 den Marker 1, sobald dieser im Sichtfeld des Laserscanners 2 erscheint. Der Marker 1 fährt die in der Figur gestrichelt dargestellte Linie 7 ab. Der Laserscanner 2 übermittelt seine Sensordaten an ein im Logistik-Roboter 3 untergebrachtes, elektronisches Sicherheitssystem 8.In the figure is a mobile picking robot, for example 3rd trained mobile, freely colorable logistics robot 3rd shown. The logistics robot 3rd has a robotic arm 4th with a gripper at the end 5 is mounted. On the gripper 5 is a marker 1 appropriate. The marker 1 can by a sensory system 2nd of the logistics robot 3rd , which in the present example is a laser scanner 2nd includes, be recognized. By means of, for example, in the vehicle control of the logistics robot 3rd integrated electronic positioning system 6 of the robot arm 4th become relevant points of an intended, safe work area B in a new work environment A from the marker 1 crazy. The laser scanner tracks 2nd the marker 1 as soon as it is in the field of view of the laser scanner 2nd appears. The marker 1 runs the line shown in dashed lines in the figure 7 from. The laser scanner 2nd transmits its sensor data to a in the logistics robot 3rd housed electronic security system 8th .

Zwischen den Positionsdaten des Positioniersystems 6 des Roboterarms 4 und den Sensordaten des Laserscanners 2 des Sicherheitssystems 8 wird eine Korrelation hergestellt, und der Arbeitsbereich B wird vom Sicherheitssystem 8 als abgesicherter Arbeitsbereich B verifiziert.Between the position data of the positioning system 6 of the robot arm 4th and the sensor data of the laser scanner 2nd of the security system 8th a correlation is established and the work area B is from the security system 8th as a secured work area B verified.

Der abgesicherte Arbeitsbereich B wird vom Sicherheitssystem 8 als freies Schutzfeld S definiert. Bei einer Schutzfeldverletzung durch Eintritt eines Objekts in das freie Schutzfeld S wird der Logistik-Roboter 3 automatisch in einen sicheren Zustand versetzt.The secured work area B is from the security system 8th as a free protective field S Are defined. In the event of a protective field violation due to an object entering the free protective field S becomes the logistics robot 3rd automatically put into a safe state.

Claims (10)

Verfahren zur Absicherung eines Arbeitsbereichs (B) eines mobilen Logistik-Roboters (3) mit mindestens einem Roboterarm (4) in wechselnden Arbeitsumgebungen (A), wobei der Roboterarm (4) von einem Positioniersystem (6) gesteuert wird, und die aktuelle Arbeitsumgebung (A) mittels eines sensorischen Systems (2) erfasst und von einem Sicherheitssystem (8), das die Sensordaten auswertet, überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass relevante Punkte eines beabsichtigten, sicheren Arbeitsbereichs (B) in einer neuen Arbeitsumgebung (A) von einem am Roboterarm (4) angeordneten Marker (1) mittels des Positioniersystems (6) des Roboterarms (4) abgefahren werden, wobei die Position des Markers (1) von dem sensorischen System (2) des Sicherheitssystems (8) erfasst wird, und eine Korrelation zwischen den Positionsdaten des Positioniersystems (6) und den Sensordaten des Sicherheitssystems (8) hergestellt wird, und der Arbeitsbereich (B) vom Sicherheitssystem (8) als abgesicherter Arbeitsbereich (B) verifiziert wird.Method for securing a work area (B) of a mobile logistics robot (3) with at least one robot arm (4) in changing work environments (A), the robot arm (4) being controlled by a positioning system (6) and the current work environment ( A) detected by means of a sensory system (2) and monitored by a security system (8) that evaluates the sensor data, characterized in that relevant points of an intended, safe work area (B) in a new work environment (A) by an Robot arm (4) arranged markers (1) are moved by means of the positioning system (6) of the robot arm (4), the position of the marker (1) being detected by the sensor system (2) of the security system (8), and a correlation between the position data of the positioning system (6) and the sensor data of the security system (8) is produced, and the work area (B) is provided by the security system (8) as a secured work area (B ) is verified. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der abgesicherte Arbeitsbereich (B) vom Sicherheitssystem (8) als freies Schutzfeld (S) definiert wird, und bei einer Schutzfeldverletzung durch Eintritt eines Objekts in das freie Schutzfeld (S) der Logistik-Roboter (3) automatisch in einen sicheren Zustand versetzt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the secured working area (B) is defined by the security system (8) as a free protective field (S), and in the event of a protective field violation by an object entering the free protective field (S) the logistics robot (3) automatically into one safe state. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das freie Schutzfeld (S) so nah an eine begrenzende Kontur des Arbeitsbereichs (B) gelegt wird, dass sich keine Person im Zwischenraum aufhalten kann.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the free protective field (S) is placed so close to a delimiting contour of the work area (B) that no person can be in the intermediate space. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das freie Schutzfeld (S) so nah an eine begrenzende Kontur des Arbeitsbereichs (B) gelegt wird, dass zwischen freiem Schutzfeld (S) und begrenzender Kontur ein Abstand von höchstens 10 cm verbleibt.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the free protective field (S) is placed so close to a delimiting contour of the working area (B) that a distance of at most 10 cm remains between the free protective field (S) and delimiting contour. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere freie Schutzfelder (S) kombiniert werden.Procedure according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that several free protective fields (S) are combined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Logistik-Roboter (3) in einem nicht abgesicherten Arbeitsbereich (B) zunächst mit beschränkter Arbeitsgeschwindigkeit, insbesondere reduzierter Positioniergeschwindigkeit des Roboterarms (4), betrieben wird, und der Arbeitsbereich (B) sukzessive vom Sicherheitssystem (8) abgesichert wird, und nach Abschluss der Absicherung die Beschränkung der Arbeitsgeschwindigkeit aufgehoben wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the logistics robot (3) is initially operated in a non-secured working area (B) at a limited working speed, in particular a reduced positioning speed of the robot arm (4), and the working area (B) is gradually secured by the security system (8) and the limitation on the speed of work is lifted after the completion of the protection. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein als Scanner ausgebildeter Sensor des sensorischen Systems (2) die Arbeitsumgebung (A) und/oder die Position des Markers (1) scannt.Procedure according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that at least one sensor of the sensory system (2) designed as a scanner scans the working environment (A) and / or the position of the marker (1). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor ein Laserscanner (2) verwendet wird. Procedure according to Claim 7 , characterized in that a laser scanner (2) is used as the sensor. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Logistik-Roboter (3) ein mobiles robotisches Fahrzeug, insbesondere ein autonomes Flurförderzeug, mit mindestens einem Roboterarm (4) zur Lasthandhabung in einer wechselnden Arbeitsumgebung (A) verwendet wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that a mobile robotic vehicle, in particular an autonomous industrial truck, with at least one robotic arm (4) is used as the logistics robot (3) for load handling in a changing working environment (A). Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Logistik-Roboter (3) ein mobiler Kommissionierroboter (3) verwendet wird.Procedure according to Claim 9 , characterized in that a mobile picking robot (3) is used as the logistics robot (3).
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