DE102018122817A1

DE102018122817A1 - DEVICE FOR 3D DATA ACQUISITION BY PROJECTION IMAGES OF AN EXAMINATION OBJECT

Info

Publication number: DE102018122817A1
Application number: DE102018122817.1A
Authority: DE
Inventors: Jens Pattberg; Hanns-Jochen Ehrgott; Norie Kim
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-09-18
Filing date: 2018-09-18
Publication date: 2020-03-19

Abstract

Offenbart wird eine Vorrichtung zur 3D-Datenerfassung mittels Projektionsbildern eines Untersuchungsobjekts aus unterschiedlichen Aufnahmepositionen mit einem bewegbaren C-Bogen-System 5 und einem Standfuß 1, der eine stehende säulenartige Halterung 2 aufweist, die mit zumindest einem Führungselement 3 versehen ist, an dem ein Gelenkmechanismus 4 verschieblich gelagert ist, der das C-Bogen-System 5 trägt und mit dem das C-Bogen-System 5 um mindestens zwei Achsen verschwenkbar ist, wobei die Bewegung des Gelenkmechanismus 4 und des C-Bogen-Systems 5 durch zumindest ein Antriebssystem steuer- oder regelbar ist.Disclosed is a device for 3D data acquisition by means of projection images of an examination object from different exposure positions with a movable C-arm system 5 and a base 1, which has a standing columnar holder 2, which is provided with at least one guide element 3, on which a joint mechanism 4 is slidably mounted, which carries the C-arm system 5 and with which the C-arm system 5 can be pivoted about at least two axes, the movement of the articulation mechanism 4 and the C-arm system 5 being controlled by at least one drive system - or is adjustable.

Description

Vorrichtungen zur 3D-Datenerfassung werden auch als CT- oder MRT-Geräte zur Untersuchung von Menschen eingesetzt. Derartige Geräte weisen häufig ein C-Bogen-System auf, an dem der zu untersuchende Mensch auf einer Vorrichtung liegend vorbei transportiert wird. Dies geschieht üblicherweise in tunnelartigen Vorrichtungen, bei denen ein feststehendes C-Bogen-System eingesetzt wird und das Untersuchungsobjekt linear durch das C-Bogen-System hindurch gefördert wird. Bei Menschen kann die Enge des Tunnelsystems zu Beklemmungen führen. Des Weiteren können die Aufnahmewinkel nur sehr eingeschränkt variiert werden.Devices for 3D data acquisition are also used as CT or MRI devices for examining people. Such devices often have a C-arm system, on which the person to be examined is transported lying on a device. This usually takes place in tunnel-like devices in which a fixed C-arm system is used and the examination object is conveyed linearly through the C-arm system. The narrowness of the tunnel system can lead to anxiety in humans. Furthermore, the recording angles can only be varied to a very limited extent.

Aus dem Dokument DE 10 2009 037 477 B4 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung bekannt, bei der das C-Bogen-System von einem Roboter gehalten wird und von diesem in unterschiedlichster Art und Weise bewegt werden kann. Dieses System erlaubt unterschiedlichste Aufnahmewinkel und arbeitet ohne eine tunnelartige Abschirmung. Der eingesetzte Roboter entspricht grundsätzlich einem herkömmlichen Industrieroboter, der diverse Freiheitsgrade bei der Bewegung des C-Bogen-Systems ermöglicht. Ein derartiges System benötigt jedoch erheblich Platz und ist darüber hinaus ausgesprochen kostspielig. Mögliche Einsatzgebiete sind daher beschränkt.From the document DE 10 2009 037 477 B4 A method and a device are known in which the C-arm system is held by a robot and can be moved by it in a wide variety of ways. This system allows a wide range of angles and works without a tunnel-like shield. The robot used basically corresponds to a conventional industrial robot, which enables various degrees of freedom when moving the C-arm system. However, such a system takes up a lot of space and is also extremely expensive. Possible areas of application are therefore limited.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur 3D-Datenerfassung mittels einer Reihe von Projektionsbildern eines Untersuchungsobjekts aus unterschiedlichen Aufnahmewinkeln mit einem C-Bogen-System zu schaffen, das eine Vielzahl unterschiedlicher Aufnahmewinkel ermöglicht, einen geringen Platzbedarf hat und dabei kostengünstig zu fertigen ist.The object of the invention is to provide a device for 3D data acquisition by means of a series of projection images of an examination object from different recording angles with a C-arm system, which enables a large number of different recording angles, requires little space and is inexpensive to manufacture.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Die neuartige Vorrichtung weist einen Standfuß auf, der die gesamte Apparatur trägt. Dieser ist mit einer stehenden, säulenartigen Halterung versehen, die mit zumindest einem Führungselement versehen ist, an dem ein Gelenkmechanismus verschieblich gelagert ist. Der Gelenkmechanismus trägt das C-Bogen-System und erlaubt eine Bewegung des C-Bogen-Systems um mindestens zwei Achsen. Durch die verschiebliche Lagerung des Gelenkmechanismus an der säulenartigen Halterung kann das C-Bogen-System auf unterschiedlichen Höhen positioniert werden. Durch den Gelenkmechanismus, der eine Verschwenkung in zwei getrennten Achsen erlaubt, erschließen sich eine Vielzahl unterschiedlicher Aufnahmewinkel. Durch die Verschieblichkeit in der Höhe und die genannte Verschwenkbarkeit des C-Bogen-Systems kann die Vorrichtung aber auch in einen äußerst kompakten Ruhezustand gebracht werden, was anhand des konkreten Ausführungsbeispiels deutlich gemacht werden wird. Zur Bewegung des Gelenkmechanismus, respektive des C-Bogen-Systems, ist zumindest ein Antriebssystem vorgesehen, das steuer- oder regelbar ist. Dieses kann eine Vielzahl von getrennt steuer- und regelbaren Antrieben umfassen.This object is solved by the features of claim 1. The new device has a base that supports the entire apparatus. This is provided with a standing, columnar holder which is provided with at least one guide element on which a joint mechanism is slidably mounted. The articulated mechanism supports the C-arm system and allows the C-arm system to move around at least two axes. The C-arm system can be positioned at different heights thanks to the slidable mounting of the joint mechanism on the columnar bracket. The articulated mechanism, which allows swiveling in two separate axes, opens up a variety of different recording angles. Due to the displaceability in height and the mentioned pivotability of the C-arm system, the device can also be brought into an extremely compact idle state, which will be made clear on the basis of the specific exemplary embodiment. At least one drive system that can be controlled or regulated is provided for moving the joint mechanism or the C-arm system. This can include a large number of separately controllable and controllable drives.

Um den Gelenkmechanismus und mit diesem das C-Bogen-System in der Höhe verstellen zu können, kann das Führungssystem aus zumindest einer Führungsschiene, bevorzugt zwei Führungsschienen, und einem in der Führungsschiene laufenden Schlitten bestehen. Zweckmäßig ist die Führungsschiene, bzw. die Führungsschienen, dabei an der säulenartigen Halterung vorgesehen und der Schlitten am Gelenkmechanismus. Grundsätzlich ist jedoch auch eine umgekehrte Gestaltung möglich. Soll eine möglichst kompakte Bauweise angestrebt werden, kann darüber hinaus das Führungssystem bzw. Führungselement selbst wiederum verschieblich an der säulenartigen Halterung vorgesehen sein. Hierdurch ergibt sich ein Teleskopeffekt, so dass die Höhe der säulenartigen Halterung relativ gering ausfallen kann und dennoch eine hinreichende Höhe des C-Bogen-Systems beim kompletten Ausfahren erreicht werden kann. Es ergibt sich so eine ausgesprochen kompakte Bauweise, wie sie auch beim bevorzugten Ausführungsbeispiel realisiert wurde. Auch die Ausbildung des Gelenkmechanismus mit der Möglichkeit, das C-Bogen-System um zwei Achsen verschwenken zu können, trägt zu einer kompakten Bauweise bzw. einer kompakten Ruhestellung des Geräts bei, da das C-Bogen-System in der Ruhestellung so verschwenkt werden kann, dass dessen Enden nach unten weisen. Die Kompaktheit dieser Ausführungsform dürfte bereits bei Betrachtung der anliegenden Figuren deutlich werden.In order to be able to adjust the height of the joint mechanism and with it the C-arm system, the guide system can consist of at least one guide rail, preferably two guide rails, and a slide running in the guide rail. The guide rail or the guide rails is expediently provided on the column-like holder and the slide on the joint mechanism. In principle, however, an inverted design is also possible. If a construction that is as compact as possible is to be aimed at, the guide system or guide element itself can in turn be slidably provided on the columnar holder. This results in a telescopic effect, so that the height of the column-like holder can be relatively low and still a sufficient height of the C-arm system can be achieved when fully extended. The result is an extremely compact design, as was also implemented in the preferred exemplary embodiment. The design of the articulated mechanism with the possibility of being able to pivot the C-arm system about two axes also contributes to a compact design or a compact rest position of the device, since the C-arm system can be pivoted in this way in the rest position that its ends face down. The compactness of this embodiment should already become clear when looking at the attached figures.

Der Gelenkmechanismus weist ein Element auf, das gegenüber der Halterung um eine erste Achse verschwenkbar ist und ist darüber hinaus um eine weitere Achse verschwenkbar. Das C-Bogen-System wird vom Gelenkmechanismus getragen und kann somit auf einfache Weise in unterschiedlichste Aufnahmepositionen gebracht werden. Im Allgemeinen hat sich eine Verschwenkbarkeit um jeweils bis zu 90 Grad als vorteilhaft erwiesen, um einerseits hinreichend unterschiedliche Aufnahmewinkel zu ermöglichen und andererseits eine kompakte Ruhestellung zu ermöglichen. Für bestimmte Anwendungen kann aber auch eine Verschwenkbarkeit von über 90 Grad durchaus vorteilhaft sein, da sich damit noch weitere mögliche Positionierungen des C-Bogen-Systems ergeben.The articulation mechanism has an element which can be pivoted about a first axis with respect to the holder and, moreover, can be pivoted about a further axis. The C-arm system is carried by the hinge mechanism and can therefore be easily moved to a wide variety of shooting positions. In general, a pivotability of up to 90 degrees has proven to be advantageous, on the one hand to allow sufficiently different recording angles and on the other hand to allow a compact rest position. For certain applications, however, a pivotability of more than 90 degrees can also be advantageous, since this results in further possible positioning of the C-arm system.

Das C-Bogen-System kann mit einem Element des Gelenkmechanismus fest verbunden sein, das gegenüber einem weiteren Element des Gelenkmechanismus um die genannten zwei unterschiedlichen Achsen verschwenkbar ist. Das weitere Element des Gelenkmechanismus kann schlittenartig in Führungsschienen des Führungselements gelagert sein und auf diese Weise an der Halterung auf- und abgefahren werden. Es ist aber auch eine Gestaltung denkbar, bei der der Gelenkmechanismus ein erstes Element aufweist, das an der Halterung verschieblich gelagert ist und ein zweites Element, das gegenüber dem ersten Element um lediglich eine Achse verschwenkbar ist. In diesem Fall ist ein weiteres drittes Element vorgesehen, dass das C-Bogen-System trägt und gegenüber dem zweiten Element um die gewünschte zweite Achse verschwenkbar ist. Letztendlich kommt es auf die Freiheitsgrade des C-Bogen-Systems an. Ob diese mittels eines Gelenkmechanismus, der zwischen zwei Elementen eine Verschwenkung um zwei getrennte Achsen ermöglicht, erreicht wird oder mittels eines Mechanismus, der über mehrere Elemente jeweils eine Verschwenkung gegenüber einer Achse vornimmt, spielt dabei keine Rolle.The C-arm system can be firmly connected to an element of the joint mechanism which can be pivoted about the two different axes in relation to a further element of the joint mechanism. The further Element of the articulated mechanism can be mounted in a slide-like manner in guide rails of the guide element and can be moved up and down on the holder in this way. However, a design is also conceivable in which the articulated mechanism has a first element which is displaceably mounted on the holder and a second element which can be pivoted about only one axis with respect to the first element. In this case, a further third element is provided which carries the C-arm system and can be pivoted about the desired second axis in relation to the second element. Ultimately, it depends on the degrees of freedom of the C-arm system. It does not matter whether this is achieved by means of an articulated mechanism which allows pivoting about two separate axes between two elements or by means of a mechanism which respectively pivots with respect to an axis via several elements.

Um zum einen diverse Aufnahmepositionen zu gewährleisten und zum anderen eine kompakte Ruheposition zu ermöglichen, hat sich eine Gestaltung bewährt, bei der die beiden Schwenkachsen im rechten Winkel zu einander stehen und dabei parallel zur Horizontalen angeordnet sind. Die sich damit ergebenden Möglichkeiten werden anhand des bevorzugten Ausführungsbeispiels im Detail diskutiert.In order to ensure various shooting positions on the one hand and to enable a compact rest position on the other, a design has proven itself in which the two pivot axes are at right angles to one another and are arranged parallel to the horizontal. The resulting possibilities are discussed in detail using the preferred exemplary embodiment.

Die beschriebene Vorrichtung erlaubt bei kompakter Bauweise auch eine Untersuchung eines Menschen in stehender Haltung. Dies ist für verschiedene Anwendungen von großem Vorteil, da die stehende Haltung die natürliche Position des Menschen darstellt, wohingegen in der liegenden Haltung Organe sich gegenüber der stehenden Haltung verschieben oder gar deformiert werden. Mit der beschriebenen Vorrichtung wird bei einer Vielzahl von Anwendungen eine Untersuchung am freistehenden Menschen möglich. Diese weist die genannten Vorteile auf und vermeidet Beeinträchtigung in der natürlichen Haltung. Für bestimmte Untersuchungen ist jedoch auch eine Untersuchung in stehender Haltung und gleichzeitiger Fixierung der Untersuchungsposition möglich, ohne Qualitätseinbu-ßen zu erleiden. Soll beispielsweise eine Untersuchung am Unterleib, zum Beispiel Prostata, durchgeführt werden, wirkt sich eine Fixierung des Oberkörpers nicht negativ aus. Besonders bei älteren oder gebrechlichen Menschen kann eine Hilfe, die die Person in der stehenden Haltung stützt, sehr hilfreich sein. Hierzu können separate Einrichtungen, die mit der Person in Kontakt gebracht werden, zum Einsatz kommen, oder auch Halteeinrichtungen, die mit der Vorrichtung verbunden sind.With a compact design, the described device also allows an examination of a person in a standing position. This is of great advantage for various applications, since the standing posture represents the natural position of the person, whereas in the lying posture organs shift or are even deformed compared to the standing posture. With the device described, an investigation on the freestanding person is possible in a variety of applications. This has the advantages mentioned and avoids impairment in natural posture. For certain examinations, however, an examination in a standing position and at the same time fixing the examination position is possible without suffering any loss of quality. If, for example, an examination of the lower abdomen, for example prostate, is to be carried out, fixation of the upper body does not have a negative effect. Aid that supports the person in a standing position can be very helpful, especially for older or frail people. For this purpose, separate devices that are brought into contact with the person can be used, or holding devices that are connected to the device.

Die beschriene Vorrichtung kann aufgrund ihrer kompakten Bauart auch als mobiles Gerät ausgeführt werden, indem der Standfuß mit Rollen oder Rädern versehen ist, die eine leichte Verfahrbarkeit der gesamten Vorrichtung ermöglichen. Selbstverständlich können bei einer derartigen Gestaltung Bremsen oder Blockiersysteme vorgesehen sein, um ein unerwünschtes Bewegen bzw. Depositionieren des Gerätes aus der gewünschten Position zu vermeiden.Due to its compact design, the device described can also be designed as a mobile device, in that the base is provided with rollers or wheels which enable the entire device to be moved easily. Of course, with such a design, brakes or blocking systems can be provided in order to avoid undesired movement or deposition of the device from the desired position.

Die Erfindung wird näher anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und der anliegenden 1 bis 6 beschrieben.

1 und 2 zeigen die Vorrichtung beim Abtasten eines Menschen in stehender Haltung.
3 zeigt die Vorrichtung in der Ruheposition.
4 zeigt die Vorrichtung mit aus der Ruheposition ausgefahrenem Führungselement.
5 zeigt die Vorrichtung mit in die Vertikale verschwenktem C-Bogen-System.
6 zeigt die Vorrichtung mit in die Horizontale verschwenktem C-Bogen-System.

The invention is illustrated by a preferred embodiment and the attached 1 to 6 described.

1 and 2nd show the device when scanning a person in a standing position.
3rd shows the device in the rest position.
4th shows the device with the guide element extended from the rest position.
5 shows the device with the C-arm system pivoted into the vertical.
6 shows the device with the C-arm system pivoted into the horizontal.

In 1 und 2 ist die Vorrichtung in der Arbeitsposition beim Scannen eines Menschen dargestellt. Gut zu sehen ist der stabile Standfuß 1, an dem eine vertikal stehende, säulenartige Halterung 2 befestigt ist. Diese trägt ein Führungselement 3, an dem ein Gelenkmechanismus 4 verschieblich gelagert ist. Das Führungselement 3 weist zwei Führungsschienen 6 auf, die ein erstes Teil 7 des Gelenkmechanismus 4 in der Art eines Schlittens aufnehmen, so dass der Gelenkmechanismus 4 in der Höhe in den Führungsschienen 6 horizontal verschieblich gelagert ist. Der Antrieb erfolgt über einen nicht dargestellten elektrischen Antrieb. Das C-Bogen-System 5 wird vom Gelenkmechanismus 4 getragen und ist mit einem zweiten Teil 8 des Gelenkmechanismus 4 verbunden.In 1 and 2nd the device is shown in the working position when scanning a person. The stable base is clearly visible 1 , on which a vertical, columnar bracket 2nd is attached. This carries a guide element 3rd on which a hinge mechanism 4th is slidably mounted. The guide element 3rd has two guide rails 6 on that's a first part 7 of the joint mechanism 4th in the manner of a sled so that the joint mechanism 4th in height in the guide rails 6 is horizontally displaceable. The drive takes place via an electric drive, not shown. The C-arm system 5 is from the joint mechanism 4th worn and is with a second part 8th of the joint mechanism 4th connected.

Die Überführung von der Ruheposition in die Arbeitsposition und die Bewegbarkeit des C-Bogen-Systems 5 wird näher anhand der 3 bis 6 erläutert.The transfer from the rest position to the working position and the mobility of the C-arm system 5 will be closer to the 3rd to 6 explained.

3 zeigt die Vorrichtung in der äußerst kompakten Ruheposition. Gut zu erkennen ist der Standfuß 1, der auf seiner Unterseite mit Rollen 9 zur leichteren Bewegung der Vorrichtung versehen ist. Um einen sicheren Stand zu gewährleisten, ist eine nicht dargestellte Blockiervorrichtung für Rollen 9 vorhanden, um ein unbeabsichtigtes Bewegen der Vorrichtung zu verhindern. Weiterhin ist zu erkennen, dass das Führungselement 3 gegenüber der Halterung 2 ebenfalls verschieblich angeordnet ist und aus der in 1 und 2 dargestellten Arbeitsposition ganz nach unten gefahren wurde, um eine möglichst kompakte Ruheposition zu ermöglichen. Die Verschiebung des Führungselements 3 gegenüber der Halterung 2 erfolgt ebenfalls über eine geeignete Linearlagerung mit entsprechendem separatem Antrieb. Das erste Teil 7 des Gelenkmechanismus 4, das am Führungselement 3 verschieblich gelagert ist, ist in der Ruheposition ganz nach oben gefahren und trägt das zweite Teil 8 des Gelenkmechanismus 4, das gegenüber dem ersten Teil 7 verschwenkbar ist. Das zweite Teil 8 ist wiederum mit dem C-Bogen-System 5 verbunden und in der Ruheposition so verschwenkt, dass die beiden Enden des C-Bogen-Systems 5 wie in 3 dargestellt nach unten weisen. Auf diese Weise ergibt sich, wie leicht aus der Figur zu erkennen, eine äußerst kompakte Ruheposition. 3rd shows the device in the extremely compact rest position. The base is clearly visible 1 that on its bottom with rollers 9 is provided for easier movement of the device. In order to ensure a secure stand, a locking device for rollers, not shown, is 9 to prevent accidental movement of the device. It can also be seen that the guide element 3rd opposite the bracket 2nd is also slidably arranged and from the in 1 and 2nd shown working position was moved all the way down to allow the most compact rest position possible. The displacement of the guide element 3rd opposite the bracket 2nd is also carried out using a suitable linear bearing with a corresponding separate drive. The first part 7 of the joint mechanism 4th , that on the guide element 3rd is slidably mounted, has moved all the way up in the rest position and carries the second part 8th of the joint mechanism 4th that compared to the first part 7 is pivotable. The second part 8th is again with the C-arm system 5 connected and pivoted in the rest position so that the two ends of the C-arm system 5 as in 3rd shown facing down. In this way, as can easily be seen from the figure, an extremely compact rest position results.

Das C-Bogen-System 5 besteht aus zwei im Wesentlichen L-förmigen, symmetrischen Elementen 10 und 11, deren Abstand bei einer bevorzugten Ausführungsform über geeignete Führung und einen Antrieb variierbar ist, um so die Öffnungsweite des C-Bogen-Systems 5 verändern zu können.The C-arm system 5 consists of two essentially L-shaped, symmetrical elements 10th and 11 , the distance between which in a preferred embodiment can be varied by means of a suitable guide and a drive, in order to increase the opening width of the C-arm system 5 to be able to change.

Beim Übergang von der kompakten Ruheposition in die Arbeitsposition wird zunächst das Führungselement 3 wie in 4 dargestellt an der säulenartigen Halterung 2 bis zur Endstellung nach oben gefahren. Das C-Bogen-System 5 kann dann mit dem Gelenkmechanismus 4 entlang des Führungselements 3 in der Höhe entsprechend verfahren werden, wie in 5 und 6 dargestellt ist. Für die meisten Anwendungen ist der Verfahrweg des Gelenkmechanismus 4 am Führungselement 3 ausreichend und die Arbeitshöhe so eingestellt, dass die Vorrichtung bei komplett nach oben gefahrenen Führungselement 3 betrieben wird. Soll das C-Bogen-System 5 aber beispielsweise wie bei einer Orientierung wie in 6 dargestellt ganz nach unten gefahren werden, kann selbstverständlich das Führungselement 3 beim Betrieb der Vorrichtung an der säulenartigen Halterung 2 abgesenkt werden. Hierdurch ergibt sich bei sehr kompakter Bauform dennoch ein großer vertikaler Arbeitsbereich.When moving from the compact rest position to the working position, the guide element is first 3rd as in 4th shown on the columnar bracket 2nd moved up to the end position. The C-arm system 5 can then use the hinge mechanism 4th along the guide element 3rd be moved accordingly in height, as in 5 and 6 is shown. For most applications, the path of the hinge mechanism is 4th on the guide element 3rd sufficient and the working height adjusted so that the device with the guide element completely raised 3rd is operated. Should the C-arm system 5 but for example as with an orientation as in 6 can be moved all the way down, the guide element can of course 3rd when operating the device on the columnar bracket 2nd be lowered. This results in a large vertical working area with a very compact design.

Der Gelenkmechanismus 4 weist ein erstes Teil 7 auf, das verschieblich im Führungselement 3 gelagert ist. Darüber hinaus ist das erste Teil 7, wie gut aus einer Gegenüberstellung der 4 und 5 zu ersehen, gegenüber dem Führungselement 3 verschwenkbar. Die Schwenkachse ist dabei horizontal angeordnet und im rechten Winkel zur säulenartigen Halterung 2 und tritt durch das Führungselement 3 hindurch. In der Zeicheneben entspricht sie der Z-Achse. Diese Verschwenkbarkeit erlaubt ein Verschwenken des C-Bogen-Systems 5 aus der in 4 gezeigten Ruhestellung, bei der die Enden des C-Bogen-Systems 5 nach unten weisen, gewissermaßen seitwärts so, dass das U des C-Bogen-Systems 5 zur Seite hin offen ist und ein Ende unten und das andere oben zu liegen kommt. In dieser Stellung kann beispielsweise ein Untersuchungsobjekt auf einen geeigneten Träger linear durch das C-Bogen-System 5 geführt werden. Es kann beispielsweise ein zu untersuchender Mensch in herkömmlicher Weise liegend auf einer geeigneten Vorrichtung linear durch das C-Bogen-System 5 hindurch geführt werden.The hinge mechanism 4th has a first part 7 on that slidably in the guide element 3rd is stored. In addition, the first part 7 how well from a comparison of the 4th and 5 to be seen opposite the guide element 3rd pivotable. The swivel axis is arranged horizontally and at right angles to the columnar bracket 2nd and passes through the guide element 3rd through it. In the drawing plane, it corresponds to the Z axis. This pivotability allows the C-arm system to be pivoted 5 from the in 4th shown rest position, in which the ends of the C-arm system 5 point downwards, so to speak sideways so that the U of the C-arm system 5 is open to the side and one end is at the bottom and the other is at the top. In this position, for example, an examination object can be linearly placed on a suitable carrier through the C-arm system 5 be performed. For example, a person to be examined can lie in a conventional manner on a suitable device linearly through the C-arm system 5 be passed through.

Durch die zweite Verschwenkbarkeit zwischen dem ersten Teil 7 des Gelenkmechanismus 4 und dem zweiten Teil 8 um eine zur ersten Achse im 90-Grad-Winkel befindliche Achse, die ebenfalls horizontal ausgerichtet ist und im rechten Winkel zur säulenartigen Halterung 2 in der Zeichenebene der 5 somit der X-Achse entspricht, kann das C-Bogen-System 5 in die in 6 gezeigte Stellung gebracht werden, in der sich die beiden Enden des C-Bogen-Systems 5 auf gleicher Höhe befinden und durch Auf- und Abfahren des C-Bogen-Systems 5 beispielsweise ein Mensch in einer stehenden Haltung wie in 1 und 2 dargestellt gescannt werden kann. Auch diese zweite Verschwenkbarkeit ist bei dem konkreten Ausführungsbeispiel um bis zu 90 Grad möglich, was bereits vielfältige Aufnahmepositionen ermöglicht. So kann beispielsweise bei der in 1 und 2 dargestellten Aufnahmeposition das C-Bogen-System 5 auch leicht um die zweite Achse verschwenkt werden, also aus einer horizontalen Orientierung der Enden des C-Bogen-Systems 5, wie in 1 und 2 dargestellt, in eine leicht geneigte Stellung gebracht werden, bei der ein Ende des C-Bogen-Systems 5 tiefer zu liegen kommt als das gegenüberliegende Ende des C-Bogen-Systems 5, so dass weitere, schrägorientierte Aufnahmepositionen realisiert werden können. Ebenso kann natürlich grundsätzlich bei der in 5 dargestellten Orientierung, die gewissermaßen ein Durchleuchten von oben nach unten bzw. von unten nach oben darstellt, das C-Bogen-System 5 geringfügig um die zweite Achse gekippt werden, um eine schrägorientierte Aufnahmeposition zu erreichen.Due to the second pivotability between the first part 7 of the joint mechanism 4th and the second part 8th around an axis at a 90 degree angle to the first axis, which is also aligned horizontally and at a right angle to the columnar bracket 2nd in the drawing plane of the 5 the C-arm system can therefore correspond to the X axis 5 in the in 6 shown position in which the two ends of the C-arm system 5 at the same height and by moving the C-arm system up and down 5 for example a person in a standing position like in 1 and 2nd shown can be scanned. This second pivotability is also possible in the specific exemplary embodiment by up to 90 degrees, which already enables a variety of shooting positions. For example, in 1 and 2nd shown shooting position the C-arm system 5 can also be pivoted slightly about the second axis, that is, from a horizontal orientation of the ends of the C-arm system 5 , as in 1 and 2nd shown, are brought into a slightly inclined position at one end of the C-arm system 5 comes to lie lower than the opposite end of the C-arm system 5 , so that further, inclined recording positions can be realized. Likewise, of course, in principle at 5 shown orientation, which in a sense represents a screening from top to bottom or from bottom to top, the C-arm system 5 be tilted slightly around the second axis in order to achieve an inclined recording position.

Mit der dargestellten Vorrichtung werden somit bei ausgesprochen kompakter und grundsätzlich einfacher Bauweise vielfältige Aufnahmepositionen ermöglicht.With the device shown, a variety of shooting positions are thus made possible with an extremely compact and basically simple construction.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102009037477 B4 [0002]

Claims

Device for 3D data acquisition by means of projection images of an examination object from different recording positions with a movable C-arm system (5), characterized by a base (1) which has a standing columnar holder (2) which is provided with at least one guide element (3) on which a joint mechanism (4) is slidably mounted, which carries the C-arm system (5) and with which the C-arm system (5) can be pivoted about at least two axes, the movement of the joint mechanism (4 ) and the C-arm system (5) can be controlled or regulated by at least one drive system.

Device after Claim 1 , characterized in that the guide element (3) is slidably provided on the holder (2) and can be moved up and down vertically thereon.

Device after Claim 1 or 2nd , characterized in that the guide element (3) has at least one guide rail (6) and the articulation mechanism (4) has a slide mounted therein or vice versa.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the guide element (3) and / or the hinge mechanism (4) have guide devices for guided displacement of the hinge mechanism (4) relative to the holder (2).

Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the joint mechanism (4) has a first rotary bearing for rotating a part (7) of the joint mechanism (4) relative to the guide element (3) and a second rotary bearing for rotating a part (7 , 8) of the joint mechanism (4) about a second different axis of rotation.

Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the C-arm system (5) is pivotally connected to a part (7, 8) of the joint mechanism (4).

Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the articulated mechanism (4) enables two different rotations around different axes.

Device after Claim 7 , characterized in that the axes are at right angles to each other.

Device after Claim 7 or 8th , characterized in that at least one axis is oriented horizontally.

Device according to one of claims 7 to 9, characterized in that an axis is oriented perpendicular to the holder (2).

Device according to one of claims 7 to 10, characterized in that the pivotability about at least one axis, but preferably about both axes is 0 to 90 degrees.

Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that in an inoperative or rest position, the C-arm system (5) can be brought into a position in which the ends of the C-arm system (5) point downwards .

Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the base (1) is provided with rollers (9) or wheels and a blocking system is provided for this.

Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the drive system comprises a plurality of separately controllable or controllable drives which can be operated sequentially or simultaneously.

Device after Claim 14 , characterized in that by means of the drives the C-arm system (5) for examining a person in a standing or lying position can be moved into different receiving positions.

Device after Claim 15 , characterized in that by means of the drives the C-arm system (5) for examining a person in a free-standing position can be moved into different recording positions.

Device after Claim 16 , characterized in that the person to be examined can be at least partially supported or fixed by means of holding devices which attack the lower or upper body or head or the extremities.