DE102018120629A1 - Method for sensing a clearance angle error and steering system - Google Patents

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Christoph Jonen
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Abstract

Es ist ein Verfahren zur Sensierung eines Freiwinkelfehlers bei einer Lenkbaugruppe (10) eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Wenigstens ein Lenkparameter der Lenkbaugruppe, der als Eingangsparameter dient, wird mittels eines Lenksensors erfasst. Ein Ausgangsparameter wird mittels wenigstens eines Sensors (48) überwacht, um einen Freiwinkelfehler des Lenksystems zu erkennen. Ein Fehler wird gesetzt, wenn der erfasste Ausgangsparameter in Abhängigkeit des erfassten Lenkparameters auf einen Freiwinkelfehler des Lenksystems rückschließen lässt. Zudem wird ein Warnsignal ausgegeben, um den detektierten Freiwinkelfehler zu signalisieren. Ferner ist ein Lenksystem beschrieben.A method for sensing a clearance angle error in a steering assembly (10) of a steering system for a motor vehicle is described. At least one steering parameter of the steering assembly, which serves as an input parameter, is detected by means of a steering sensor. An output parameter is monitored by means of at least one sensor (48) in order to detect a clearance angle error in the steering system. An error is set if the detected output parameter indicates a clearance angle error of the steering system as a function of the detected steering parameter. A warning signal is also issued in order to signal the detected clearance angle error. A steering system is also described.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sensierung eines Freiwinkelfehlers bei einer Lenkbaugruppe eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for sensing a clearance angle error in a steering assembly of a steering system for a motor vehicle. The invention further relates to a steering system for a motor vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind Lenksysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, die mehrere Lenkbaugruppen umfassen können, beispielsweise ein Lenkrad, eine obere Lenkwelle, eine Lenkzwischenwelle, eine untere Lenkwelle ein Lenkgetriebe sowie eine Zahnstange.Steering systems for motor vehicles are known from the prior art, which can comprise a plurality of steering assemblies, for example a steering wheel, an upper steering shaft, an intermediate steering shaft, a lower steering shaft, a steering gear and a rack.

Es sind zudem Lenksysteme aus dem Stand der Technik bekannt, mit denen es möglich ist, zumindest eine Lenkbaugruppe, beispielsweise die Zwischenlenkwelle und/oder die obere Lenkwelle, in axialer Richtung zu verstellen, um das Lenksystem zu verstauen, insbesondere das Lenkrad. Hierzu kann vorgesehen sein, dass über die Lagervorrichtung der Lenksäulenbaugruppe eine axiale Verschiebung einer Hohlwelle zu einer Innenwelle der Lenksäulenbaugruppe möglich ist, weswegen derartige Kraftfahrzeuglenkwellen auch als teleskopartige Kraftfahrzeuglenkwellen bezeichnet werden.Steering systems are also known from the prior art, with which it is possible to adjust at least one steering assembly, for example the intermediate steering shaft and / or the upper steering shaft, in the axial direction in order to stow the steering system, in particular the steering wheel. For this purpose it can be provided that an axial displacement of a hollow shaft to an inner shaft of the steering column assembly is possible via the bearing device of the steering column assembly, which is why such motor vehicle steering shafts are also referred to as telescopic motor vehicle steering shafts.

Beispielsweise ist hierzu vorgesehen, dass die Innenwelle und die Hohlwelle jeweils Lagernuten aufweisen, in denen Wälzkörper angeordnet sind, über die ein axiales Verschieben bei gleichzeitig gewünschter Drehmomentübertragung gewährleistet ist. Generell lässt sich die axiale Verstellbarkeit bei gleichzeitiger Drehmomentübertragung auch durch andere Lösungen mit entsprechend andersartig gestalteten Funktionselementen erreichen, also mit anderen Designs der Lenksysteme.For this purpose, it is provided, for example, that the inner shaft and the hollow shaft each have bearing grooves, in which rolling elements are arranged, by means of which an axial displacement with the desired torque transmission is ensured. In general, the axial adjustability with simultaneous torque transmission can also be achieved with other solutions with correspondingly differently designed functional elements, i.e. with different steering system designs.

Es hat sich gezeigt, dass in seltenen Fällen die Wälzkörper oder die anderen Funktionselemente verloren gehen bzw. zerstört werden können, wodurch eine Drehmomentübertragung nicht mehr in gewünschter Weise möglich wäre. Dies hat bei der Kraftfahrzeuglenkwelle zur Folge, dass die vom Fahrzeugführer ausgeübten Lenkkräfte bzw. aufgebrachten Lenkdrehmomente nicht mehr auf ein nachgeschaltetes Lenkgetriebe bzw. die zugeordneten Räder übertragen werden könnten, was einen Totalausfall der Lenkbaugruppe zur Folge hat.It has been shown that in rare cases the rolling elements or the other functional elements can be lost or destroyed, as a result of which torque transmission would no longer be possible in the desired manner. In the motor vehicle steering shaft, this has the consequence that the steering forces exerted by the driver or the steering torques applied can no longer be transmitted to a downstream steering gear or the associated wheels, which results in a total failure of the steering assembly.

Aus dem Stand der Technik ist es daher bekannt, dass zur Verhinderung eines Totalausfalls beispielweise Nocken an der Innenwelle vorgesehen sind, die in entsprechende Nuten der Hohlwelle eingreifen, sodass hierüber ein Formschluss auch bei Ausfall der Wälzkörper gewährleistet ist. Dies wird auch als Formschlussrückfalleinrichtung bezeichnet, die aktiv ist, wenn die Lagernuten nicht mehr von den Wälzkörpern belegt sind.It is therefore known from the prior art that, to prevent a total failure, cams are provided on the inner shaft, for example, which engage in corresponding grooves of the hollow shaft, so that a positive fit is ensured even if the rolling elements fail. This is also referred to as a positive-locking fallback device, which is active when the bearing grooves are no longer occupied by the rolling elements.

Es ist jedoch wichtig, dass der Fahrzeugführer den Verlust bzw. die Zerstörung der Wälzkörper bzw. der Funktionselemente bemerkt, sodass er das Kraftfahrzeug zu einer Werkstatt fahren kann, um die Lenkbaugruppe zu reparieren.However, it is important that the driver notices the loss or destruction of the rolling elements or the functional elements so that he can drive the motor vehicle to a workshop in order to repair the steering assembly.

Hierzu wurde bisher lediglich auf ein möglicherweise minimal höheres Lenkspiel bzw. ein anderes Lenkgefühl bei der Betätigung der Lenkbaugruppe abgestellt, was mit dem Freiwinkelfehler der Lenkbaugruppe zusammenhängt, also eine rein taktile Rückmeldung, die jedoch nur von erfahrenen Fahrzeugführern bemerkt wurde.For this purpose, only a possibly minimally higher steering play or a different steering feel when actuating the steering assembly was previously used, which is related to the clearance angle error of the steering assembly, i.e. a purely tactile feedback, which was only noticed by experienced vehicle drivers.

Auch bei den anderen Designs von Lenksystemen bzw. Lenkbaugruppen, beispielsweise bei gleitgelagerten Lenkwellen mit Keilwellenverzahnung, kann es - beispielsweise verschleißbedingt - zu einem erhöhten Lenkspiel kommen, welches taktil erfasst wurde.Even with the other designs of steering systems or steering assemblies, for example in the case of sliding-mounted steering shafts with spline teeth, there can be increased steering play, for example due to wear, which was detected tactilely.

Sofern der Fahrzeugführer den Freiwinkelfehler nicht selbsttätig feststellt, konnte es vorkommen, dass das Kraftfahrzeug weiter bewegt wurde, obwohl das Lenksystem bzw. die Lenkbaugruppe beschädigt war und erst beim nächsten routinemäßigen Werkstattbesuch repariert wurde.If the driver does not automatically determine the clearance angle error, it could happen that the motor vehicle was moved further, although the steering system or the steering assembly was damaged and was only repaired the next time the workshop was routinely visited.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, im Falle des Verlusts bzw. der Zerstörung der Wälzkörper bzw. der Funktionselemente, also allgemein bei einer Beschädigung der Lenkbaugruppe bzw. des Lenksystems, eine verbesserte Rückmeldung zu geben.It is the object of the invention to provide improved feedback in the event of the rolling elements or the functional elements being lost or destroyed, that is to say generally in the event of damage to the steering assembly or the steering system.

Die Aufgabe wird unter anderem erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Sensierung eines Freiwinkelfehlers bei einer Lenkbaugruppe eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug, mit den folgenden Schritten:

  • - Erfassen wenigstens eines Lenkparameters der Lenkbaugruppe, der als Eingangsparameter dient, mittels eines Lenksensors,
  • - Überwachen eines Ausgangsparameters mittels wenigstens eines Ausgangssensors, um einen Freiwinkelfehler des Lenksystems zu erkennen,
  • - Setzen eines Fehlers, wenn der erfasste Ausgangsparameter in Abhängigkeit des erfassten Lenkparameters auf einen Freiwinkelfehler des Lenksystems rückschließen lässt, und
  • - Ausgeben eines Warnsignals, um den detektierten Freiwinkelfehler zu signalisieren.
The object is achieved, inter alia, according to the invention by a method for sensing a clearance angle error in a steering assembly of a steering system for a motor vehicle, with the following steps:
  • Detecting at least one steering parameter of the steering assembly, which serves as an input parameter, by means of a steering sensor,
  • Monitoring an output parameter by means of at least one output sensor in order to recognize a clearance angle error of the steering system,
  • Setting an error if the detected output parameter indicates a clearance angle error of the steering system as a function of the detected steering parameter, and
  • - Issue a warning signal to signal the detected clearance angle error.

Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Lenksystem mit einer Lenkbaugruppe für ein Kraftfahrzeug gelöst, das wenigstens einen Lenksensor, der eingerichtet ist, einen Lenkparameter zu erfassen, und einen Ausgangssensor umfasst, der eingerichtet ist, einen Ausgangsparameter zu erfassen, wobei eine Steuer- und/oder Recheneinheit vorgesehen ist, die den vom Ausgangssensor erfassten Ausgangsparameter in Abhängigkeit vom durch den Lenksensor erfassten Lenkparameter auswertet, um den Freiwinkelfehler des Lenksystems zu detektieren.Furthermore, the object is achieved according to the invention by a steering system with a steering assembly for a motor vehicle, which has at least one steering sensor that is set up to detect a steering parameter and an output sensor that is set up to detect an output parameter, a control and / or arithmetic unit being provided which evaluates the output parameter detected by the output sensor as a function of the steering parameter detected by the steering sensor, in order to detect the clearance angle error of the steering system.

Der Grundgedanke der Erfindung ist es, einen bei der Lenkbaugruppe auftretenden Freiwinkelfehler, also ein entsprechend erhöhtes Lenkspiel, zu erfassen, indem ein überwachter Ausgangsparameter mit einem Lenkparameter in Beziehung gesetzt wird, sodass ein Warnsignal ausgegeben wird, sofern ein entsprechender Fehler beim Abgleich des Ausgangsparameters mit dem als Eingangsparameter dienenden Lenkparameter festgestellt worden ist. Der Freiwinkelfehler tritt beispielsweise bei Verlust bzw. Zerstörung der Wälzkörper bzw. der Funktionselemente bei einer entsprechenden Lenkbaugruppe auf, wodurch ein definierter Freiwinkelfehler auftritt, also das definiert erhöhte Lenkspiel. Es wird dann ein Warnsignal ausgegeben, beispielsweise an den Fahrzeugführer, eine fahrzeugführende Instanz (im Falle eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs) und/oder einen Fahrzeuginsassen. Die entsprechende Rückmeldung kann neben der ansonsten auftretenden taktilen Rückmeldung erfolgen.The basic idea of the invention is to detect a clearance angle error occurring in the steering assembly, that is to say a correspondingly increased steering play, by relating a monitored output parameter to a steering parameter, so that a warning signal is output if a corresponding error in the comparison of the output parameter with the steering parameter serving as the input parameter has been determined. The clearance angle error occurs, for example, when the rolling elements or the functional elements are lost or destroyed in a corresponding steering assembly, as a result of which a defined clearance angle error occurs, that is, the defined increased steering play. A warning signal is then output, for example to the vehicle driver, a vehicle-driving entity (in the case of an autonomously driving motor vehicle) and / or a vehicle occupant. The corresponding feedback can take place in addition to the otherwise occurring tactile feedback.

Der Fahrer, der das Warnsignal wahrnimmt, kann somit eine eindeutige Rückmeldung erhalten, wodurch er dazu veranlasst wird, eine Werkstatt aufzusuchen und das Kraftfahrzeug bzw. das Lenksystem, insbesondere die Lenkbaugruppe, überprüfen zu lassen.The driver who perceives the warning signal can thus receive clear feedback, which causes him to go to a workshop and have the motor vehicle or the steering system, in particular the steering assembly, checked.

Grundsätzlich kann es sich bei dem Ausgangsparameter, der über den wenigstens einen Ausgangssensor erfasst wird, um einen Parameter handeln, der auf eine Fahrzeugreaktion abstellt.Basically, the output parameter that is detected by the at least one output sensor can be a parameter that is based on a vehicle reaction.

Bei dem Verfahren zur Sensierung des Freiwinkelfehlers kann ausgenutzt werden, dass eine Formschlussrückfalleinrichtung vorgesehen ist, die derart ausgebildet ist, dass sie, beispielsweise bei unbelegten Lagernuten einer Lenkzwischenwelle oder abgenutzten bzw. zerstörten Funktionselementen, einen definierten Freiwinkelfehler bzw. einen definierten Drehwinkelfreiheitsgrad zulässt, bis der Formschluss der Formschlussrückfalleinrichtung wirksam wird. Dieser definierte Freiwinkelfehler bzw. der definierte Drehwinkelfreiheitsgrad lässt sich in einfacher Weise über den überwachten Ausgangsparameter erfassen, der in Abhängigkeit des als Eingangsparameter dienenden Lenkparameters ausgewertet wird.In the case of the method for sensing the clearance angle error, it can be used that a positive-locking relapse device is provided which is designed such that it permits a defined clearance angle error or a defined degree of freedom of rotation, for example in the case of unoccupied bearing grooves of an intermediate steering shaft or worn or destroyed functional elements, until the Form fit of the form fit fallback device becomes effective. This defined clearance angle error or the defined degree of freedom of rotation angle can be detected in a simple manner via the monitored output parameter, which is evaluated as a function of the steering parameter serving as an input parameter.

In analoger Weise erfolgt dies bei anderen Designs der Lenksysteme, die ebenfalls eine Formschlussrückfalleinrichtung bzw. einen definierten Freiwinkelfehler aufweisen, der entsprechend detektiert werden kann.This takes place in an analogous manner in the case of other designs of the steering systems, which likewise have a positive-locking fallback device or a defined clearance angle error, which can be detected accordingly.

Dies kann entsprechend mittels Sensoren erfasst werden, also sensorisch, wobei unter anderem der Lenkparameter der Lenkbaugruppe erfasst wird, also der Lenkparameter der Lenkbaugruppe vom Lenksensor erfasst wird. Des Weiteren wird auf einen weiteren, sensorisch erfassten Ausgangsparameter Bezug genommen, der in Abhängigkeit des Lenkparameters entsprechend ausgewertet wird, um auf den (definierten) Freiwinkelfehler zu schließen, der beispielsweise infolge eines Verlusts bzw. der Zerstörung der Funktionselemente bzw. der Wälzkörper auftritt, also bei unbelegten Lagernuten.This can be detected accordingly by means of sensors, that is to say by means of sensors, wherein among other things the steering parameter of the steering assembly is detected, that is to say the steering parameter of the steering assembly is detected by the steering sensor. Furthermore, reference is made to a further sensor-acquired output parameter which is evaluated as a function of the steering parameter in order to infer the (defined) clearance angle error which occurs, for example, as a result of a loss or destruction of the functional elements or the rolling elements, that is to say with unoccupied bearing grooves.

Der definierte Freiwinkelfehler entspricht dem definierten Drehwinkelfreiheitsgrad, den die Lenkbaugruppe bzw. das Lenksystem aufgrund des entstehenden Formschlusses der Formschlussrückfalleinrichtung aufweist. Der Drehwinkelfreiheitsgrad stellt ausgehend von einer Ausgangs- bzw. Neutralstellung den Drehwinkel in eine Richtung dar, bis die Formschlussrückfalleinrichtung aktiv wird und der entsprechende Formschluss vorliegt.The defined clearance angle error corresponds to the defined degree of freedom of rotation, which the steering assembly or the steering system has due to the positive locking of the positive locking device. Starting from an initial or neutral position, the degree of freedom of rotation represents the angle of rotation in one direction until the form-fit relapse device becomes active and the corresponding form-fit is present.

Beispielsweise ist die Formschlussrückfalleinrichtung zwischen einer Hohlwelle und einer Innenwelle der Lenkbaugruppe aktiv, sodass eine Relativdrehung der Hohlwelle und der Innenwelle um den Drehwinkelfreiheitsgrad bzw. den definierten Freiwinkelfehler bei unbelegten Lagernuten bzw. defekten Funktionselementen möglich ist. Ein Totalausfall der Lenkbaugruppe kann aufgrund der Formschlussrückfalleinrichtung wirkungsvoll verhindert werden.For example, the positive-locking fallback device is active between a hollow shaft and an inner shaft of the steering assembly, so that a relative rotation of the hollow shaft and the inner shaft by the degree of freedom of rotation angle or the defined clearance angle error is possible with unoccupied bearing grooves or defective functional elements. A total failure of the steering assembly can be effectively prevented due to the positive locking fallback device.

Ein Aspekt sieht vor, dass der erfasste Ausgangsparameter mit einem hinterlegten Vergleichskennfeld abgeglichen wird, um den Freiwinkelfehler aufgrund von Abweichungen vom Vergleichskennfeld zu erkennen, wobei der Fehler gesetzt wird, wenn der erfasste Ausgangsparameter vom hinterlegten Vergleichskennfeld abweicht. Das Vergleichskennfeld kann die Abhängigkeit des über den Ausgangssensor erfassten Ausgangsparameters vom Lenkparameter im normalen Zustand darstellen. Beispielsweise stellt der normale Zustand den Zustand dar, bei dem die Funktionselemente bzw. die Wälzkörper weder verloren noch zerstört worden sind. Sollte die Abweichung von diesem Vergleichskennfeld zu groß sein, so kann auf eine Abweichung geschlossen werden, die beispielsweise aufgrund nicht belegter Lagernuten, einem Fehler der Funktionselemente oder einem anderen Verschleiß der Lenkbaugruppe auftritt, insbesondere einer aktiven Formschlussrückfalleinrichtung des Lenksystems.One aspect provides that the recorded output parameter is compared with a stored comparison map in order to recognize the clearance angle error due to deviations from the comparison map, the error being set if the recorded output parameter deviates from the stored comparison map. The comparison map can show the dependency of the output parameter detected by the output sensor on the steering parameter in the normal state. For example, the normal state represents the state in which the functional elements or the rolling elements have neither been lost nor destroyed. If the deviation from this comparison map is too large, it can be concluded that there is a deviation, for example, due to unused bearing grooves, an error in the functional elements or other wear on the steering assembly, in particular an active positive locking device of the steering system.

Der Verschleiß der Lenkbaugruppe bzw. das erhöhte Lenkspiel, also der Freiwinkelfehler, kann auch dann auftreten, wenn beispielsweise ein Zahn einer Keilwellenverzahnung verschlissen ist, was entsprechend über den Lenkparameter und den Ausgangsparameter detektiert werden würde.The wear of the steering assembly or the increased steering play, i.e. the clearance angle error, can also occur when, for example, a tooth of a spline toothing is worn, which would be detected accordingly via the steering parameter and the output parameter.

Alternativ oder ergänzend kann darauf abgestellt werden, ob eine Abweichung des erfassten Ausgangsparameters häufig und/oder regelmäßig auftritt. Insofern können statistische Abweichungen oder Phantommessungen wirkungsvoll ausgeschlossen werden.As an alternative or in addition, it can be based on whether a deviation of the detected output parameter occurs frequently and / or regularly. In this respect, statistical deviations or phantom measurements can be effectively excluded.

Bei dem wenigstens einen erfassten Lenkparameter kann es sich um ein Lenkmoment, einen Lenkwinkel und/oder eine Lenkwinkelgeschwindigkeit handeln. Das Lenkmoment kann ein Handmoment sein, also beispielsweise das Drehmoment, welches vom Fahrzeugführer auf das Lenkrad aufgebracht wird.The at least one recorded steering parameter can be a steering torque, a steering angle and / or a steering angle speed. The steering torque can be a manual torque, that is, for example, the torque that the driver applies to the steering wheel.

Der wenigstens eine Ausgangssensor kann ein Eigenfrequenzanalyse-Sensor, ein dem Lenksystem zugeordneter Ausgangssensor und/oder ein Kraftfahrzeugsensor sein, der eingerichtet ist, eine Reaktion des Kraftfahrzeugs zu erfassen.The at least one output sensor can be a natural frequency analysis sensor, an output sensor assigned to the steering system and / or a motor vehicle sensor which is set up to detect a reaction of the motor vehicle.

Bei dem Eigenfrequenzanalyse-Sensor wird beispielsweise die Eigenfrequenzveränderung bei der Ansteuerung des Lenksystems bzw. der Lenkbaugruppe überwacht, insbesondere bei einem autonom bzw. automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug.In the case of the natural frequency analysis sensor, for example, the natural frequency change is monitored when the steering system or the steering assembly is activated, in particular in the case of a motor vehicle driving autonomously or automatically.

Der dem Lenksystem zugeordneter Ausgangssensor kann im Lenksystem unterhalb des Lenksensors angeordnet sein, sodass er die Reaktion einer anschließenden Lenkbaugruppe erfasst. Mit anderen Worten ist der Ausgangssensor an einer Lenkbaugruppe vorgesehen, die vom Lenkrad weiter abwärts angeordnet ist.The output sensor assigned to the steering system can be arranged in the steering system below the steering sensor, so that it detects the reaction of a subsequent steering assembly. In other words, the output sensor is provided on a steering assembly which is arranged further down from the steering wheel.

Insbesondere handelt es sich bei dem als Kraftfahrzeugsensor ausgebildeten Ausgangssensor um einen Raddrehzahlsensor, einen Antiblockiersystem-Sensor, einen Gierratensensor, einen Sensor eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP), einen mehrachsigen Beschleunigungssensor und/oder einen Sensor in Stoßdämpfern des Kraftfahrzeugs. All diese Sensoren geben eine Fahrzeugreaktion als Signal aus, die im Zusammenhang mit dem Lenkparameter, der vom Lenksensor erfasst wird, ausgewertet werden kann, um auf einen Freiwinkelfehler zu schließen.In particular, the output sensor designed as a motor vehicle sensor is a wheel speed sensor, an anti-lock braking system sensor, a yaw rate sensor, a sensor of an electronic stability program (ESP), a multi-axis acceleration sensor and / or a sensor in shock absorbers of the motor vehicle. All of these sensors output a vehicle reaction as a signal, which can be evaluated in connection with the steering parameter, which is detected by the steering sensor, in order to infer a clearance angle error.

Der Ausgangsparameter, der vom Ausgangssensor überwacht wird, kann demnach in Abhängigkeit vom Lenkwinkel, dem Lenkmoment und/oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit ausgewertet werden, um den (definierten) Freiwinkelfehler bzw. den (definierten) Drehwinkelfreiheitsgrad der Lenkbaugruppe bzw. des Lenksystems sensorisch zu erfassen.The output parameter, which is monitored by the output sensor, can therefore be evaluated depending on the steering angle, the steering torque and / or the steering angle speed in order to detect the (defined) clearance angle error or the (defined) degree of freedom of rotation of the steering assembly or the steering system.

Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass der Fehler gesetzt wird, wenn der erfasste Ausgangsparameter erst ab einem vordefinierten Wert des Lenkparameters eine Änderung erfährt. Dies ist dann der Fall, wenn das Kraftfahrzeug oder eine nachgeordnete Baugruppe, beispielsweise eine nachgeordnete Lenkbaugruppe, erst ab einem bestimmten Wert des Lenkparameters eine Änderung erfährt, beispielsweise erst ab einem vordefinierten Lenkwinkel, einem vordefinierten Lenkmoment und/oder einer vordefinierten Lenkwinkelgeschwindigkeit.Another aspect provides that the error is set when the detected output parameter only changes after a predefined value of the steering parameter. This is the case if the motor vehicle or a subordinate subassembly, for example a subordinate steering subassembly, undergoes a change only from a certain value of the steering parameter, for example only from a predefined steering angle, a predefined steering torque and / or a predefined steering angle speed.

Generell kann das Warnsignal ein optisches Warnsignal, insbesondere wobei das optische Warnsignal über eine Warnlampe und/oder ein Display ausgegeben wird, und/oder ein elektrisches Warnsignal sein, das an eine Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs übermittelt wird. Die Warnlampe kann dem Kraftfahrzeuginnenraum zugeordnet sein, beispielsweise im Bereich einer Instrumententafel, sodass der Fahrzeugführer die optische Warnung im Fehlerfall unmittelbar wahrnimmt. Auch kann die optische Warnung auf einem Display angezeigt werden.In general, the warning signal can be an optical warning signal, in particular the optical warning signal being output via a warning lamp and / or a display, and / or an electrical warning signal which is transmitted to a vehicle control system of the motor vehicle. The warning lamp can be assigned to the motor vehicle interior, for example in the area of an instrument panel, so that the driver perceives the visual warning immediately in the event of a fault. The visual warning can also be shown on a display.

Alternativ oder ergänzend, insbesondere bei einem automatisiert bzw. autonom fahrenden Kraftfahrzeug, wird das Warnsignal als elektrisches Warnsignal an die Fahrzeugsteuerung ausgegeben, sodass diese das Warnsignal entsprechend umsetzt.As an alternative or in addition, in particular in the case of an automated or autonomously driving motor vehicle, the warning signal is output as an electrical warning signal to the vehicle control system, so that the latter converts the warning signal accordingly.

Ferner können bzw. kann der erfasste Lenkparameter und/oder der Ausgangsparameter permanent überwacht werden. Hierdurch ist sichergestellt, dass ein Ausfall bzw. eine Beschädigung der Lenkbaugruppe bzw. des Lenksystems schnell erfasst werden kann.Furthermore, the detected steering parameter and / or the output parameter can be monitored continuously. This ensures that a failure or damage to the steering assembly or the steering system can be detected quickly.

Des Weiteren kann der erfasste Ausgangsparameter zusätzlich über die Lenkwinkelgeschwindigkeit der Lenkbaugruppe überwacht werden. Insofern wird nicht nur der Lenkwinkel bzw. nicht nur das Lenkmoment, sondern auch die Lenkwinkelgeschwindigkeit der Lenkbaugruppe als Bezugsgröße verwendet, über die der durch den wenigstens einen Ausgangssensor erfasste Ausgangsparameter überwacht wird.Furthermore, the detected output parameter can also be monitored via the steering angle speed of the steering assembly. In this respect, not only the steering angle or not only the steering torque, but also the steering angle speed of the steering assembly is used as a reference variable, via which the output parameter detected by the at least one output sensor is monitored.

Des Weiteren kann ein mehrstufiges Eskalationsszenario im Fehlerfall vorgesehen sein, das mehrere Eskalationsstufen und unterschiedliche Betriebsszenarien umfasst, die den Eskalationsstufen zugeordnet sind, insbesondere in Abhängigkeit der Anzahl der aufgetretenen Abweichungen vom Vergleichskennfeld. Dies bedeutet, dass unterschiedliche Betriebsszenarien von der Steuer- und/oder Recheneinheit angesteuert werden, sofern die Anzahl der aufgetretenen Abweichungen einen bestimmten Schwellwert überschritten hat und/oder generell ein entsprechender Schwellwert überschritten wurde, der einer Eskalationsstufe zugeordnet ist.Furthermore, a multi-level escalation scenario can be provided in the event of a fault, which comprises several escalation levels and different operating scenarios that are assigned to the escalation levels, in particular depending on the number of deviations from the comparison map that have occurred. This means that different operating scenarios are controlled by the control and / or computing unit if the number of deviations that have occurred has exceeded a certain threshold value and / or generally a corresponding threshold value has been exceeded that is assigned to an escalation level.

Beispielsweise wird das Warnsignal ausgegeben, wenn ein erster Schwellwert überschritten wird. For example, the warning signal is issued when a first threshold value is exceeded.

Der Schwellwert kann generell einem Wert des Freiwinkelfehlers zugeordnet sein, sodass es sich bei dem Schwellwert um einen Winkel handelt. Auch können bzw. kann eine vordefinierte Winkelgeschwindigkeit und/oder ein vordefiniertes Drehmoment als Schwellwert hinterlegt sein.The threshold value can generally be assigned to a value of the clearance angle error, so that the threshold value is an angle. A predefined angular velocity and / or a predefined torque can also be stored as a threshold value.

Alternativ oder ergänzend kann das Warnsignal ausgegeben werden, wenn der Freiwinkelfehler wiederholt auftritt, sodass der Schwellwert einer Häufigkeit entspricht. Beispielsweise wird die Anzahl der aufgetretenen Abweichungen vom Vergleichskennfeld bzw. dem Eingangsparameter berücksichtigt. Es wird hierdurch sichergestellt, dass ein einzelner Messfehler nicht direkt zur Ausgabe des optischen Warnsignals führt, da das Warnsignal erst dann ausgegeben wird, wenn eine bestimmte Anzahl an Abweichungen aufgetreten ist, nämlich die des ersten Schwellwerts. Das Warnsignal wird also nicht zwangsläufig bei der ersten Abweichung ausgegeben, sodass eine eventuelle Fehlmessung nicht zwangsläufig zur Ausgabe des Warnsignals führt.As an alternative or in addition, the warning signal can be output if the clearance angle error occurs repeatedly, so that the threshold value corresponds to a frequency. For example, the number of deviations from the comparison map or the input parameter is taken into account. This ensures that a single measurement error does not lead directly to the output of the optical warning signal, since the warning signal is only output when a certain number of deviations have occurred, namely that of the first threshold value. The warning signal is therefore not necessarily output at the first deviation, so that a possible incorrect measurement does not necessarily lead to the output of the warning signal.

Der erste Schwellwert ist einer ersten Eskalationsstufe des mehrstufigen Eskalationsszenarios zugeordnet.The first threshold is assigned to a first escalation level of the multi-level escalation scenario.

Ferner kann ein Notbetriebsmodus aktiviert werden, wenn ein zweiter Schwellwert überschritten wird. Der zweite Schwellwert kann einer größeren Anzahl an aufgetretenen Abweichungen zugeordnet sein, sodass zunächst das Warnsignal ausgegeben wird und erst danach der Notbetriebsmodus aktiviert wird, wenn das Kraftfahrzeug nicht zur Werkstatt gebracht bzw. auf das Warnsignal reagiert wurde. Demnach entspricht der zweite Schwellwert, der dem Notbetriebsmodus zugeordnet ist, einer zweiten Eskalationsstufe des mehrstufigen Eskalationsszenarios.Furthermore, an emergency operating mode can be activated when a second threshold value is exceeded. The second threshold value can be assigned to a larger number of deviations that have occurred, so that the warning signal is output first and the emergency operating mode is only activated afterwards if the motor vehicle has not been brought to the workshop or the warning signal has been reacted to. Accordingly, the second threshold value, which is assigned to the emergency operating mode, corresponds to a second escalation level of the multi-level escalation scenario.

Die zweite Eskalationsstufe bzw. der Notbetriebsmodus kann derart gestaltet sein, dass eine geringere Lenkunterstützung einer elektronischen Lenkunterstützung, ein Verringerung der Motorleistung und/oder ein zitterndes Lenkrad vorliegen, wobei das Lenkrad von einem Aktuator des Lenkungssystems entsprechend angesteuert wird.The second escalation level or the emergency operating mode can be designed in such a way that there is less steering assistance from electronic steering assistance, a reduction in engine power and / or a trembling steering wheel, the steering wheel being controlled accordingly by an actuator of the steering system.

Generell kann die zweite Eskalationsstufe bzw. der Notbetriebsmodus somit einen Einfluss auf das Lenksystem oder das Kraftfahrzeug im Allgemeinen haben, beispielsweise die Motorleistung.In general, the second escalation level or the emergency operating mode can thus have an influence on the steering system or the motor vehicle in general, for example the engine output.

Ferner kann eine Abschaltung von Zylindern des Motors in der zweiten Eskalationsstufe bzw. im Notbetriebsmodus vorgesehen sein.Furthermore, the cylinders of the engine can be deactivated in the second escalation stage or in the emergency operating mode.

Ferner kann eine Sperrung der Lenkbaugruppe, des Lenksystems und/oder des Kraftfahrzeugs aktiviert werden, wenn ein dritter Schwellwert überschritten wird. Sollte auch nach Aktivierung des Notbetriebsmodus, also der zweiten Eskalationsstufe, das Kraftfahrzeug nicht in die Werkstatt gebracht worden sein, so kann die Lenkbaugruppe, das Lenksystem und/oder das Kraftfahrzeug gesperrt werden. Das Kraftfahrzeug kann somit nicht mehr betrieben werden. Generell kann dies als Immobilisierung des Kraftfahrzeugs bezeichnet werden.Furthermore, a locking of the steering assembly, the steering system and / or the motor vehicle can be activated if a third threshold value is exceeded. If the motor vehicle has not been brought into the workshop even after activation of the emergency operating mode, that is to say the second escalation stage, the steering assembly, the steering system and / or the motor vehicle can be locked. The motor vehicle can therefore no longer be operated. In general, this can be referred to as immobilization of the motor vehicle.

Der dritte Schwellwert ist generell einer dritten Eskalationsstufe des mehrstufigen Eskalationsszenarios zugeordnet.The third threshold is generally assigned to a third escalation level of the multi-level escalation scenario.

Auch kann das Kraftfahrzeug erst dann anspringen, wenn die Zündung mehrmals betätigt worden ist, beispielsweise dreimal. Auch kann ein Motorstart des Kraftfahrzeugs generell unterbunden sein. Ferner kann eine Lenkunterstützung vollständig unterbunden sein oder die Lenkradsperre bleibt dauerhaft aktiviert.The motor vehicle can also only start when the ignition has been actuated several times, for example three times. An engine start of the motor vehicle can also generally be prevented. Furthermore, steering assistance can be completely prevented or the steering wheel lock remains permanently activated.

Zudem kann ein Servicerufsignal ausgegeben werden, sofern der dritte Schwellwert überstiegen worden ist, sodass ein Servicemitarbeiter zum Kraftfahrzeug gerufen wird.In addition, a service call signal can be issued if the third threshold value has been exceeded, so that a service employee is called to the motor vehicle.

Jeder der Schwellwerte kann einem Wert des Freiwinkelfehlers zugeordnet sein, sodass es sich bei dem Schwellwert um einen Winkel handelt. Auch können bzw. kann eine vordefinierte Winkelgeschwindigkeit und/oder ein vordefiniertes Drehmoment als entsprechender Schwellwert hinterlegt sein. Alternativ oder ergänzend handelt es sich bei dem Schwellwert um eine Anzahl von detektierten Freiwinkelfehlern, also die Häufigkeit der detektierten Freiwinkelfehlern.Each of the threshold values can be assigned to a value of the clearance angle error, so that the threshold value is an angle. A predefined angular velocity and / or a predefined torque can also be stored as a corresponding threshold value. Alternatively or additionally, the threshold value is a number of detected clearance angle errors, that is to say the frequency of the detected clearance angle errors.

Allgemein kann jeder der Schwellwerte und/oder das dem Schwellwert zugeordnete Betriebsszenario vom Erstausrüster bzw. vom Erstausrüsterkunden individuell vorgegeben sein.In general, each of the threshold values and / or the operating scenario assigned to the threshold value can be individually specified by the original equipment manufacturer or by the original equipment customer.

Insofern können die hier beschriebenen Betriebsszenarien der zweiten Eskalationsstufe bei einem anderen Erstausrüster bzw. Erstausrüsterkunden erst in der dritten Eskalationsstufe vorgesehen sein.In this respect, the operating scenarios of the second escalation level described here for another OEM or customer can only be provided in the third escalation level.

Auch kann vorgesehen sein, dass der Schwellwert in Abhängigkeit eines Zeitraums definiert ist. Dies bedeutet, dass eine bestimmte Anzahl an Abweichungen in einem Zeitraum vorliegen muss, damit die zugeordnete Eskalationsstufe aktiviert wird. Bei dem Zeitraum kann es sich um einen Betriebszeitraum des Kraftfahrzeugs handeln, sodass Standzeiten des Kraftfahrzeugs keinen Einfluss haben.Provision can also be made for the threshold value to be defined as a function of a time period. This means that there must be a certain number of deviations in a period of time in order for the assigned escalation level to be activated. The period of time can be an operating period of the motor vehicle, so that downtimes of the motor vehicle have no influence.

Beispielsweise entspricht der erste Schwellwert zwei Abweichungen in 1 Stunde Betriebszeit des Kraftfahrzeugs. For example, the first threshold value corresponds to two deviations in 1 hour operating time of the motor vehicle.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Freiwinkelfehler in automatisierter Weise in einem Prüfzyklus des Kraftfahrzeugs überprüft wird, insbesondere bei einem automatischen Einparkmanöver und/oder bei Ein- bzw. Ausfahrvorgängen eines verstaubaren Lenksystems. Hiermit kann routinemäßig überprüft werden, ob ein Freiwinkelfehler vorliegt, um diesen möglichst frühzeitig zu erkennen. Beispielsweise wird der Prüfzyklus beim Abstellen des Kraftfahrzeugs durchgeführt, sodass das Lenksystem von der Fahrzeugsteuerung angesteuert wird, entsprechende Lenkeinschläge durchzuführen, insbesondere mit einem definierten Lenkwinkel, einem definierten Lenkmoment und/oder einer definierten Lenkwinkelgeschwindigkeit, also generell einem definierten Lenkparameter. Sofern bei der Überwachung des Ausgangsparameters in Abhängigkeit des Lenkparameters ein Freiwinkelfehler detektiert wird, wird dies entsprechend der ersten Eskalationsstufe ausgegeben.Provision can also be made for the clearance angle error to be checked in an automated manner in a test cycle of the motor vehicle, in particular in the case of an automatic parking maneuver and / or when a stowable steering system is being driven in or out. This can be used to routinely check whether there is a clearance angle error in order to identify it as early as possible. For example, the test cycle is carried out when the motor vehicle is switched off, so that the steering system is controlled by the vehicle controller to carry out corresponding steering locks, in particular with a defined steering angle, a defined steering torque and / or a defined steering angle speed, that is to say generally a defined steering parameter. If a clearance angle error is detected when monitoring the output parameter as a function of the steering parameter, this is output in accordance with the first escalation level.

Generell kann das Lenksystem eingerichtet sein, ein Verfahren der zuvor genannten Art auszuführen. Die entsprechenden Verfahrensschritte werden dabei im Wesentlichen von der Steuer- und/oder Recheneinheit ausgeführt, die mit den jeweiligen Sensoren gekoppelt ist, um die von dem wenigstens einen Ausgangssensor und/oder dem Lenksensor erfassten Sensorsignale auszuwerten bzw. zu verarbeiten.In general, the steering system can be set up to carry out a method of the aforementioned type. The corresponding method steps are essentially carried out by the control and / or computing unit, which is coupled to the respective sensors, in order to evaluate or process the sensor signals detected by the at least one output sensor and / or the steering sensor.

Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:

  • - 1 eine schematische Übersicht eines erfindungsgemäßen Lenksystems,
  • - 2 eine schematische Übersicht einer Lenkbaugruppe des erfindungsgemäßen Lenksystems aus 1,
  • - 3a eine Schnittansicht durch die Lenkbaugruppe im normalen Betriebszustand,
  • - 3b die Schnittansicht der 3a bei aktivierter Formsch lussrückfallein richtung,
  • - 4 ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Sensierung eines Freiwinkelfehlers,
  • - 5a eine schematische Übersicht eines erfassten Ausgangsparameters und eines Vergleichsfelds, und
  • - 5b eine schematische Übersicht eines Ausgangsparameters und eines Eingangsparameters.
Further advantages and properties of the invention result from the following description and the drawings to which reference is made. The drawings show:
  • - 1 a schematic overview of a steering system according to the invention,
  • - 2 a schematic overview of a steering assembly of the steering system according to the invention 1 .
  • - 3a 2 shows a sectional view through the steering assembly in the normal operating state,
  • - 3b the sectional view of the 3a with activated positive locking device,
  • - 4 2 shows a flow diagram of the method according to the invention for sensing a clearance angle error,
  • - 5a a schematic overview of a detected output parameter and a comparison field, and
  • - 5b a schematic overview of an output parameter and an input parameter.

In 1 ist allgemein ein Lenksystem 2 für ein Kraftfahrzeug gezeigt, das mehrere Lenksystemkomponenten umfasst, nämlich ein Lenkrad 3, eine obere Lenkwelle 4, eine elektronische Lenkunterstützung 5, eine Zwischenlenkwelle 6, eine untere Lenkwelle 7, ein Lenkgetriebe 8 sowie eine Zahnstange 9 umfasst. Die Lenksystemkomponenten können auch als Lenkbaugruppen 10 bezeichnet werden.In 1 is generally a steering system 2 shown for a motor vehicle that comprises several steering system components, namely a steering wheel 3 , an upper steering shaft 4 , electronic steering assistance 5 , an intermediate steering shaft 6 , a lower steering shaft 7 , a steering gear 8th as well as a rack 9 includes. The steering system components can also be used as steering assemblies 10 be designated.

Über das Lenkrad 3 kann ein Fahrzeugführer eine Lenkbewegung aufbringen, die an die Zahnstange 9 und somit an die Räder des Kraftfahrzeugs über die dazwischenliegenden Lenksystemkomponenten bzw. Lenkbaugruppen 10 übertragen wird.Via the steering wheel 3 a driver can apply a steering motion to the rack 9 and thus to the wheels of the motor vehicle via the steering system components or steering assemblies in between 10 is transmitted.

Das Lenksystem 2 kann teleskopartig ausgebildet sein, sodass sich das Lenkrad 3 verstauen lässt, indem beispielsweise zumindest die obere Lenkwelle 4 und/oder die Zwischenlenkwelle 6 als teleskopartige Kraftfahrzeuglenkwelle ausgebildet ist.The steering system 2 can be telescopic, so that the steering wheel 3 can be stowed away, for example by at least the upper steering shaft 4 and / or the intermediate steering shaft 6 is designed as a telescopic motor vehicle steering shaft.

Hierzu kann die entsprechende Lenkbaugruppe 10 als eine gleitgelagerte Lenkwelle mit Keilwellenverzahnung oder andersartig ausgebildet sein.The corresponding steering assembly can be used for this 10 be designed as a slide-bearing steering shaft with spline teeth or otherwise.

In 2 ist die als Zwischenlenkwelle 6 ausgebildete Lenkbaugruppe 10 gemäß einem Design detaillierter gezeigt, womit eine teleskopartige Verstellung der Lenkbaugruppe 10 ermöglicht wird.In 2 is the intermediate steering shaft 6 trained steering assembly 10 shown in more detail according to a design, with which a telescopic adjustment of the steering assembly 10 is made possible.

Die Lenkbaugruppe 10, insbesondere die Zwischenlenkwelle 6, umfasst in der gezeigten Ausführungsform eine Innenwelle 12, und eine die Innenwelle 12 umgebende Hohlwelle 14, die zueinander axial verstellbar sind.The steering assembly 10 , especially the intermediate steering shaft 6 , comprises an inner shaft in the embodiment shown 12 , and the inner shaft 12 surrounding hollow shaft 14 that are axially adjustable to each other.

Hierzu weist die Lenkbaugruppe 10 eine Lagervorrichtung 16 auf, die zumindest teilweise durch die Innenwelle 12 und die Hohlwelle 14 ausgebildet ist.For this purpose, the steering assembly 10 a storage device 16 on, at least in part, by the inner shaft 12 and the hollow shaft 14 is trained.

Die Lagervorrichtung 16 umfasst mehrere Lagernuten 18, in denen Wälzkörper 20 formschlüssig aufgenommen sind, wie beispielsweise aus 3a hervorgeht, die einen Querschnitt der Lenkbaugruppe 10 entlang der Linie A-A in 2 zeigt.The storage device 16 includes several bearing grooves 18 in which rolling elements 20 are positively received, such as from 3a that shows a cross section of the steering assembly 10 along the line AA in 2 shows.

Die Lagernuten 18 sind jeweils in der Außenkontur 22 der Innenwelle 12 sowie der Innenkontur 24 der Hohlwelle 14 ausgebildet. Die Lagernuten 18 liegen dabei einander entgegen, sodass zwei gegenüberliegende Lagernuten 18 jeweils einen Aufnahmeraum 26 für die Wälzkörper 20 bilden, wie aus 3a hervorgeht.The bearing grooves 18 are each in the outer contour 22 the inner shaft 12 as well as the inner contour 24 the hollow shaft 14 educated. The bearing grooves 18 lie opposite each other, so that two opposite bearing grooves 18 one recording room each 26 for the rolling elements 20 form how out 3a evident.

Der jeweilige Aufnahmeraum 26 ist vom aufgenommenen Wälzkörper 20 im Wesentlichen ausgefüllt, da die Wälzkörper 20 jeweils formschlüssig aufgenommen sind, insbesondere über einen Vierpunkt-Kontakt mit den Lagernuten 18.The respective recording room 26 is from the taken rolling element 20 essentially filled in as the rolling elements 20 are each positively received, in particular via a four-point contact with the bearing grooves 18 ,

Aus der 2 geht ferner hervor, dass sich die Lagernuten 18 in Axialrichtung gesehen über eine axiale Distanz erstrecken, sodass mehrere Wälzkörper 20 in einer Lagernut 18 aufgenommen sind. Hierdurch ergibt sich ein entsprechend langer axialer Verstellbereich 28, über den die Hohlwelle 14 in axialer Richtung relativ zur Innenwelle 12 translatorisch verstellt werden kann. From the 2 also shows that the bearing grooves 18 Viewed in the axial direction, extend over an axial distance, so that several rolling elements 20 in a bearing groove 18 are included. This results in a correspondingly long axial adjustment range 28 over which the hollow shaft 14 in the axial direction relative to the inner shaft 12 can be adjusted in translation.

Die mehreren, in Axialrichtung angeordneten Wälzkörper 20 sind über zumindest ein Kettenglied 30 miteinander gekoppelt, sodass eine axiale Wälzkörperkette 32 ausgebildet ist.The plurality of rolling elements arranged in the axial direction 20 are over at least one chain link 30 coupled with each other so that an axial roller chain 32 is trained.

Aus der 2 geht ferner hervor, dass mehrere Wälzkörperketten 32 über den Umfang der Lagervorrichtung 16, insbesondere der Hohlwelle 14 und/oder der Innenwelle 12, verteilt vorgesehen sind, wodurch eine entsprechend homogene Kraftverteilung bei einer Drehmomentübertragung gewährleistet ist.From the 2 also shows that several rolling element chains 32 about the scope of the storage device 16 , especially the hollow shaft 14 and / or the inner shaft 12 , are provided distributed, which ensures a correspondingly homogeneous distribution of force in a torque transmission.

Die Wälzkörperkette 32 umfasst das als Käfig bzw. Wälzkörperkäfig ausgebildete Kettenglied 30, in dem die Wälzkörper 20 aufgenommen sind, die in axialer Richtung der Lenkbaugruppe 10 hintereinander angeordnet sind.The rolling element chain 32 comprises the chain link designed as a cage or rolling element cage 30 in which the rolling elements 20 are added, which are in the axial direction of the steering assembly 10 are arranged one behind the other.

Das Kettenglied 30 ist dabei derart ausgebildet, dass die Wälzkörper 20 jeweils, wenn die Wälzkörperketten 32 in der Lenkbaugruppe 10 montiert bzw. eingesetzt sind, in radialer Richtung über das Kettenglied 30 hinausstehen, sodass sie mit den Lagernuten 18 direkt interagieren, wie unter anderem aus 3a deutlich wird.The chain link 30 is designed such that the rolling elements 20 each time the rolling element chains 32 in the steering assembly 10 are installed or inserted in the radial direction via the chain link 30 stand out so that they fit with the bearing grooves 18 interact directly, such as from 3a becomes clear.

Des Weiteren umfasst das Kettenglied 30 seitlich abstehende Vorsprünge 34, die in hierfür vorgesehenen Wälzkörperkettenausnehmungen 36 der Lagervorrichtung 16 aufgenommen sind, wie in 3a gezeigt ist. Hierdurch ist unter anderem gewährleistet, dass die Belastung auf die Wälzkörperkette 32, insbesondere das Kettenglied 30, während des Betriebs reduziert ist, sodass einem Verschleiß der Wälzkörperkette 32 vorgebeugt werden kann.The chain link also includes 30 protruding laterally 34 , in the roller chain recesses provided for this purpose 36 the storage device 16 are recorded as in 3a is shown. This ensures, among other things, that the load on the roller chain 32 , especially the chain link 30 , is reduced during operation, causing wear on the rolling element chain 32 can be prevented.

Des Weiteren ist bei der Montage der Lagervorrichtung 16 sichergestellt, dass die Innenwelle 12 und die Hohlwelle 14 richtig zueinander ausgerichtet sind, sodass eine Fehlmontage verhindert ist.Furthermore, the assembly of the bearing device 16 ensured that the inner shaft 12 and the hollow shaft 14 are correctly aligned with each other so that incorrect assembly is prevented.

Insofern gewährleisten die Wälzkörperkettenausnehmungen 36 und/oder die Wälzkörperkette 32 an sich, insbesondere deren Kettenglied 30, dass die Lagervorrichtung 16 nur in einer definierten Weise zusammengebaut werden kann. Dies wird grundsätzlich auch als Poka-Yoke-Prinzip bezeichnet.In this respect, the roller chain recesses ensure 36 and / or the rolling element chain 32 itself, especially its chain link 30 that the storage device 16 can only be assembled in a defined manner. This is also known as the poka-yoke principle.

Das Poka-Yoke-Prinzip kann durch entsprechende Formgebung der Wälzkörperkettenausnehmungen 36 und/oder des Kettenglieds 30 in einfacher Weise sichergestellt sein.The Poka-Yoke principle can be achieved by appropriate shaping of the roller chain recesses 36 and / or the chain link 30 be ensured in a simple manner.

Die Wälzkörperkettenausnehmungen 36 sind benachbart zu zugeordneten Lagernuten 18 vorgesehen, wobei die Wälzkörperkettenausnehmungen 36 derart ausgebildet sind, dass sie das Kettenglied 30 zumindest teilweise aufnehmen, insbesondere die seitlichen Vorsprünge 34 des Kettenglieds 30.The roller chain recesses 36 are adjacent to assigned bearing grooves 18 provided, the roller chain recesses 36 are designed such that they are the chain link 30 at least partially take up, especially the side projections 34 of the chain link 30 ,

Insbesondere geht aus den 3a und 3b hervor, dass die Lagervorrichtung 16 eine Formschlussrückfalleinrichtung 38 aufweist, die aktiv wird, wenn die Wälzkörper 20 verloren gegangen und/oder zerstört worden sind.In particular, goes from the 3a and 3b shows that the bearing device 16 a positive locking device 38 which becomes active when the rolling elements 20 have been lost and / or destroyed.

Die Formschlussrückfalleinrichtung 38 umfasst unter anderem mehrere sich in Radialrichtung erstreckende Formschlussnocken 40, über die eine formschlüssige Drehmomentübertragung sichergestellt werden kann, sofern die Formschlussrückfalleinrichtung 38 aufgrund unbelegter Lagernuten 18 aktiv ist.The positive-locking fallback device 38 includes, inter alia, a plurality of positive locking cams extending in the radial direction 40 , by means of which a positive torque transmission can be ensured, provided that the positive locking device 38 due to unused storage grooves 18 is active.

In der gezeigten Ausführungsform sind die Formschlussnocken 40 an der Außenkontur 22 der Innenwelle 12 angeordnet.In the embodiment shown, the positive locking cams are 40 on the outer contour 22 the inner shaft 12 arranged.

Die Formschlussnocken 40 sind jeweils einer Sicherheitskontur 42 zugeordnet, entlang der sich die Formschlussnocken 40 rotatorisch bewegen können, wie nachfolgend noch erläutert wird.The positive locking cams 40 are each a safety contour 42 assigned along which the positive locking cams 40 can rotate, as will be explained below.

Die Sicherheitskontur 42 ist in der gezeigten Ausführungsform an der Innenkontur 24 der Hohlwelle 14 ausgebildet.The safety contour 42 is in the embodiment shown on the inner contour 24 the hollow shaft 14 educated.

Die Sicherheitskontur 42 umfasst zwei Anschlagstellen 44 für den Formschlussnocken 40, sodass der Formschlussnocken 40 zwischen den beiden Anschlagstellen 44 entlang der Sicherheitskontur 42 rotatorisch bewegbar ist, sofern die Lagernuten 18 unbelegt sind. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn die Wälzkörper 20 zerstört worden bzw. verlorengegangen sind.The safety contour 42 includes two anchor points 44 for the positive locking cam 40 , so that the positive locking cam 40 between the two anchor points 44 along the safety contour 42 is rotatable, provided that the bearing grooves 18 are unoccupied. This is the case, for example, when the rolling elements 20 have been destroyed or lost.

Aufgrund des Formschlussnockens 40 und der Sicherheitskontur 42 mit den Anschlagstellen 44 ist trotz unbelegter Lagernuten 18 eine Drehmomentübertragung zwischen der Innenwelle 12 und der Hohlwelle 14 möglich, da ein mechanischer Formschluss zwischen der Innenwelle 12 und der Hohlwelle 14 vorliegt, insbesondere über den Formschlussnocken 40 und die jeweilige Anschlagstelle 44 der Sicherheitskontur 42.Due to the positive locking cam 40 and the safety contour 42 with the anchor points 44 is despite unoccupied bearing grooves 18 a torque transmission between the inner shaft 12 and the hollow shaft 14 possible because of a mechanical form fit between the inner shaft 12 and the hollow shaft 14 is present, especially over the positive locking cam 40 and the respective anchor point 44 the safety contour 42 ,

Insofern ist der Formschlussnocken 40 im Falle unbelegter Lagernuten 18 bei einer Drehmomentübertragung zwischen den Anschlagstellen 44 entlang der Sicherheitskontur 42 rotatorisch bewegbar, sodass eine definierte Relativbewegung zwischen der Innenwelle 12 und der Hohlwelle 14 möglich ist.In this respect, the positive locking cam 40 in the case of unoccupied bearing grooves 18 with a torque transmission between the attachment points 44 along the safety contour 42 rotatory movable, so that a defined relative movement between the inner shaft 12 and the hollow shaft 14 is possible.

Diese Relativbewegung entspricht einem definierten Freiwinkelfehler, der sensorisch erfasst werden kann.This relative movement corresponds to a defined clearance angle error that can be detected by sensors.

Mit anderen Worten entspricht die definierte Relativbewegung einer Relativverdrehung der Innenwelle 12 zur Hohlwelle 14 um einen vordefinierten Drehwinkelfreiheitsgrad α in eine Richtung von unterhalb 10°, beispielsweise um einen vordefinierten Drehwinkelfreiheitsgrad α von bis zu 8°.In other words, the defined relative movement corresponds to a relative rotation of the inner shaft 12 to the hollow shaft 14 by a predefined degree of rotation angle α in a direction of below 10 °, for example by a predefined degree of rotation angle α of up to 8 °.

Der vordefinierte Drehwinkelfreiheitsgrad α bzw. der Freiwinkelfehler kann generell von einem Erstausrüster bzw. einem Erstausrüsterkunden vorgegeben sein.The predefined degree of freedom of rotation α or the clearance angle error can generally be specified by an original equipment manufacturer or an original equipment customer.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der definierten Relativbewegung um einen vordefinierten Freiwinkelfehler bzw. Drehwinkelfreiheitsgrad α von bis zu 6° im Falle unbelegter Lagernuten 18, wie insbesondere aus 3b hervorgeht, die eine Formschlussstellung bei unbelegten Lagernuten 18 zeigt, in der der Formschlussnocken 40 an einer der beiden Anschlagstellen 44 anliegt.In the exemplary embodiment shown, the defined relative movement is a predefined clearance angle error or degree of freedom of rotation angle α of up to 6 ° in the case of unoccupied bearing grooves 18 how especially out 3b emerges, which is a positive locking position with unused bearing grooves 18 shows in which the positive locking cam 40 at one of the two anchor points 44 is applied.

Dieser Drehwinkelfreiheitsgrad α ist demnach größer als ein verschleißbedingter und/oder toleranzbedingter Drehwinkelfreiheitsgrad, der üblicherweise im Bereich von etwa 2° liegt.This degree of freedom of rotation α is accordingly greater than a degree of freedom of rotation caused by wear and / or tolerance, which is usually in the range of approximately 2 °.

Wie aus 3a hervorgeht, ist der Formschlussnocken 40 im Ausgangszustand, also bei vorhandenen Wälzkörpern 20 bzw. belegten Lagernuten 18, der Mitte der Sicherheitskontur 42 zugeordnet, sodass sich der Drehwinkelfreiheitsgrad α bzw. der Freiwinkelfehler für beide Drehrichtungen im Wesentlichen gleich ist.How from 3a is the positive locking cam 40 in the initial state, i.e. with existing rolling elements 20 or occupied bearing grooves 18 , the center of the safety contour 42 assigned so that the degree of freedom of rotation α or the clearance angle error is essentially the same for both directions of rotation.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel (Drehwinkelfreiheitsgrad α von 6°) ergibt sich somit ein höheres Lenkspiel von maximal 12°, sofern die Wälzkörper 20 zerstört worden bzw. verloren gegangen sind.In the exemplary embodiment shown (degree of freedom of rotation α of 6 °), this results in a higher steering play of a maximum of 12 °, provided that the rolling elements 20 have been destroyed or lost.

Dieses erhöhte Lenkspiel, das mit der definierten Relativbewegung des Formschlussnockens 40 zur Sicherheitskontur 42 einhergeht, wird vom Fahrzeugführer als eine taktile Rückmeldung wahrgenommen, sodass er das Kraftfahrzeug aufgrund des Formschlusses noch lenken kann, aber dennoch bemerkt, dass ein Problem vorliegt.This increased steering play with the defined relative movement of the positive locking cam 40 to the safety contour 42 goes hand in hand, is perceived by the vehicle driver as a tactile feedback so that he can still steer the motor vehicle due to the positive connection, but still notices that there is a problem.

Aufgrund des verhältnismäßig großen definierten Drehwinkelfreiheitsgrads α bzw. des zugeordneten Lenkspiels, also der entsprechenden Relativbewegung, ist sichergestellt, dass der Fahrzeugführer das Lenkspiel von alterungsbedingten Lenkspielen unterscheiden kann. So ist gewährleistet, dass dies als eine taktile Rückmeldung hinsichtlich des Verlusts bzw. der Zerstörung der Wälzkörper 20 erkannt wird; siehe auch die linke Seite der in 4 gezeigten Übersicht.The relatively large defined degree of freedom of rotation α or the associated steering play, ie the corresponding relative movement, ensures that the vehicle driver can distinguish the steering play from aging-related steering play. This ensures that this is a tactile feedback regarding the loss or destruction of the rolling elements 20 is recognized; see also the left side of the in 4 shown overview.

Generell ist die definierte Relativbewegung des Formschlussnockens 40 entlang der Sicherheitskontur 42 dadurch gewährleistet, dass der Formschlussnocken 40 eine in Radialrichtung gesehen konvexe Form hat, wobei die Sicherheitskontur 42 teilkreisförmig ausgebildet ist. Hierdurch ist eine entsprechende Bewegungsstrecke ausgebildet, entlang der sich der Formschlussnocken 40 bewegen kann.Generally, the defined relative movement of the positive locking cam 40 along the safety contour 42 this ensures that the positive locking cam 40 has a convex shape seen in the radial direction, the safety contour 42 is partially circular. As a result, a corresponding movement path is formed, along which the positive locking cam 40 can move.

Der Formschlussnocken 40 und die Sicherheitskontur 42 haben zudem unterschiedliche Radien, wodurch die Relativbewegung über einen definierten, langen Weg bzw. eine definierte, lange Bewegungsstrecke möglich ist. Dies nimmt der Fahrzeugführer als taktile Rückmeldung wahr.The positive locking cam 40 and the safety contour 42 also have different radii, which enables relative movement over a defined, long path or a defined, long movement path. The driver perceives this as tactile feedback.

Darüber hinaus ist zusätzlich zur taktilen Rückmeldung eine akustische Rückmeldung vorgesehen, sodass eine redundante Rückmeldung vorliegt, nämlich eine taktile Rückmeldung und eine akustische Rückmeldung, siehe wiederum die linke Seite der in 4 gezeigten Übersicht.In addition to the tactile feedback, an acoustic feedback is provided, so that there is redundant feedback, namely a tactile feedback and an acoustic feedback, see again the left side of the in 4 shown overview.

Die akustische Rückmeldung wird aufgrund der langen Bewegungsstrecke im Falle unbelegter Lagernuten 18 erzeugt, wenn der Formschlussnocken 40 an die entsprechende Anschlagstelle 44 anschlägt.The acoustic feedback is due to the long movement distance in the case of unoccupied bearing grooves 18 generated when the positive locking cam 40 to the appropriate anchor point 44 strikes.

Die Anschlagstellen 44 der Sicherheitskontur 42 und/oder der Formschlussnocken 40 können dabei entsprechend ausgebildet sein, um die akustische Rückmeldung zu verstärken.The anchor points 44 the safety contour 42 and / or the positive locking cam 40 can be designed to amplify the acoustic feedback.

Insbesondere gewährleistet die zusätzliche akustische Rückmeldung, dass auch ein weiterer Fahrzeuginsasse akustisch feststellen kann, dass ein Problem mit der Lagervorrichtung 16 bzw. der Lenkbaugruppe 10 vorliegt. Dies ist insbesondere bei ungeübten Fahrzeugführern von Bedeutung.In particular, the additional acoustic feedback ensures that another vehicle occupant can also acoustically determine that there is a problem with the storage device 16 or the steering assembly 10 is present. This is particularly important for inexperienced drivers.

In 3b, in der die Wälzkörper 20 beispielsweise aufgrund deren Verlust bzw. Zerstörung nicht gezeigt sind, wird deutlich, dass der Formschlussnocken 40, die benachbarte Wälzkörperkettenausnehmung 36 sowie die benachbarte Lagernut 18 jeweils direkt ineinander übergehen. Dies bedeutet, dass die gesamte Außenkontur 22 der Innenwelle 12 aus funktionalen Abschnitten besteht, also aus Abschnitten, die eine entsprechende Funktion haben.In 3b in which the rolling elements 20 for example, due to their loss or destruction, it is clear that the positive locking cam 40 , the adjacent roller chain recess 36 as well as the adjacent bearing groove 18 merge directly into each other. This means that the entire outer contour 22 the inner shaft 12 consists of functional sections, i.e. sections that have a corresponding function.

In analoger Weise gilt dies für die Innenkontur 24 der Hohlwelle 14, da dort die Sicherheitskontur 42, eine benachbarte Wälzkörperkettenausnehmung 36 sowie die benachbarte Lagernut 18 ebenfalls direkt ineinander übergehen. Auch hier kommt somit jeder Abschnitt der Innenkontur 24 einer Funktion nach, sodass es sich ebenfalls um funktionale Abschnitte handelt.This applies analogously to the inner contour 24 the hollow shaft 14 because there is the safety contour 42 , an adjacent roller chain recess 36 as well as the adjacent bearing groove 18 also merge directly into one another. Every section of the inner contour also comes here 24 according to a function, so that they are also functional sections.

In der gezeigten Ausführungsform ist die Innenwelle 12 mit einer hexagonalen Außenkontur 22 versehen, die im Wesentlichen durch die Formschlussnocken 40 gebildet ist. Insofern umfasst die Innenwelle 12 insgesamt sechs Formschlussnocken 40, die jeweils zwischen zwei Lagernuten 18 angeordnet sind.In the embodiment shown, the inner shaft 12 with a hexagonal outer contour 22 provided, essentially by the positive locking cams 40 is formed. In this respect, the inner shaft includes 12 a total of six positive locking cams 40 , each between two bearing grooves 18 are arranged.

Generell kann die Innenwelle 12 eine polygonale Außenkontur 22 haben.Generally the inner shaft 12 a polygonal outer contour 22 to have.

Die Hohlwelle 14 weist dagegen eine zylindrische Außenkontur auf, wobei die Innenkontur 24 der Hohlwelle 14 so ausgebildet ist, dass mehrere Sicherheitskonturen 42 vorgesehen sind, insbesondere der Anzahl der Formschlussnocken 40 entsprechend. Jede Sicherheitskontur 42 ist dabei ebenfalls zwischen zwei Lagernuten 18 angeordnet.The hollow shaft 14 however, has a cylindrical outer contour, the inner contour 24 the hollow shaft 14 is designed so that several safety contours 42 are provided, in particular the number of positive locking cams 40 corresponding. Any safety outline 42 is also between two bearing grooves 18 arranged.

Sowohl die Innenwelle 12, die als Vollkörper ausgebildet ist, als auch die Hohlwelle 14 können kaltgeformt sein, sodass sie sich kostengünstig herstellen lassen.Both the inner shaft 12 , which is designed as a solid body, as well as the hollow shaft 14 can be cold formed so that they can be manufactured inexpensively.

Generell ist somit über die Innenkontur 24 der Hohlwelle 14 sowie der Außenkontur 22 der Innenwelle 12 eine Drehmomentübertragungssicherheit 46 geschaffen, die im Falle eines Ausfalls der Wälzkörper 20 aktiv wird.Generally, this is about the inner contour 24 the hollow shaft 14 as well as the outer contour 22 the inner shaft 12 a torque transmission security 46 created in the event of a failure of the rolling elements 20 becomes active.

Die Drehmomentübertragungssicherheit 46 entspricht demnach der Formschlussrückfalleinrichtung 38.The torque transmission security 46 therefore corresponds to the form-fit fallback device 38 ,

Die Drehmomentübertragungssicherheit 46 ist über den Formschluss der Innenkontur 24 der Hohlwelle 14 und der Außenkontur 22 der Innenwelle 12 nach der definierten Relativbewegung zwischen der Innenwelle 12 und der Hohlwelle 14 sichergestellt.The torque transmission security 46 is about the form fit of the inner contour 24 the hollow shaft 14 and the outer contour 22 the inner shaft 12 after the defined relative movement between the inner shaft 12 and the hollow shaft 14 ensured.

Aus den 1 und 2 geht ferner schematisch hervor, dass das Lenksystem 2 bzw. die Lenkbaugruppe 10 zusätzlich einen Ausgangssensor 48 sowie eine Steuer- und/oder Recheneinheit 50 umfasst, die die vom Ausgangssensor 48 erfassten Daten erhält.From the 1 and 2 also shows schematically that the steering system 2 or the steering assembly 10 additionally an output sensor 48 and a control and / or computing unit 50 includes that from the output sensor 48 data collected.

Der Ausgangssensor 48 oder ein weiterer Sensor kann an einer der Lenkbaugruppen 10 angeordnet sein, beispielsweise an der oberen Lenkwelle 4, der elektronischen Lenkunterstützung 5, der Zwischenlenkwelle 6, der unteren Lenkwelle 7 und/oder dem Lenkgetriebe 8.The output sensor 48 or another sensor can be on one of the steering assemblies 10 be arranged, for example on the upper steering shaft 4 , the electronic steering assistance 5 , the intermediate steering shaft 6 , the lower steering shaft 7 and / or the steering gear 8th ,

Auch kann es sich bei dem Ausgangssensor 48 um einen Kraftfahrzeugsensor handeln, der eingerichtet ist, eine Reaktion des Kraftfahrzeugs zu erfassen.It can also be the output sensor 48 are a motor vehicle sensor that is configured to detect a reaction of the motor vehicle.

Ferner umfasst das Lenksystem 2 bzw. die entsprechende Lenkbaugruppe 10 einen Lenksensor 52, der eingerichtet ist, einen Lenkwinkel und/oder ein Lenkmoment der Lenkbaugruppe 10 zu erfassen. Optional kann der Lenksensor 52 eingerichtet sein, zusätzlich eine Lenkwinkelgeschwindigkeit der Lenkbaugruppe 10 zu erfassen.The steering system also includes 2 or the corresponding steering assembly 10 a steering sensor 52 , which is set up, a steering angle and / or a steering torque of the steering assembly 10 capture. Optionally, the steering sensor 52 be set up, in addition, a steering angular velocity of the steering assembly 10 capture.

Die Steuer- und/oder Recheneinheit 50 ist eingerichtet, die vom Ausgangssensor 48 erfassten Daten sowie die vom Lenksensor 52 erfassten Daten zu überwachen, also den Ausgangsparameter und den Lenkparameter.The control and / or computing unit 50 is set up by the output sensor 48 recorded data as well as the data from the steering sensor 52 monitor the acquired data, i.e. the output parameter and the steering parameter.

Hierdurch kann die Steuer- und/oder Recheneinheit 50 erkennen, ob es sich bei der vorhandenen Relativbewegung der Innenwelle 12 zur Hohlwelle 14 um eine Relativbewegung handelt, die aufgrund des Freiwinkelfehlers auftritt, beispielsweise aufgrund des Fehlens bzw. der Zerstörung der Funktionselemente bzw. der Wälzkörper 20, also aufgrund unbelegter Lagernuten 18.As a result, the control and / or computing unit 50 recognize whether there is a relative movement of the inner shaft 12 to the hollow shaft 14 is a relative movement that occurs due to the clearance angle error, for example due to the lack or destruction of the functional elements or the rolling elements 20 , i.e. due to unoccupied bearing grooves 18 ,

Bei anderen Design des Lenksystems 2 kann die Steuer- und/oder Recheneinheit 50 ebenfalls aufgrund der Auswertung des Ausgangsparameters in Abhängigkeit des Lenkparameters ermitteln, ob ein Freiwinkelfehler vorliegt.With other design of the steering system 2 can the control and / or computing unit 50 also determine on the basis of the evaluation of the output parameter as a function of the steering parameter whether there is a clearance angle error.

Hierzu wird beispielsweise eine Fahrzeugreaktion in Abhängigkeit des Eingangsparameters überwacht, also in Abhängigkeit des Lenkparameters. Sofern der als Kraftfahrzeugsensor ausgebildete Ausgangssensor 48 trotz eines aufgebrachten Lenkmoments oder eines Lenkwinkels keine Veränderung der Fahrzeugreaktion erfasst, so kann auf einen Freiwinkelfehler geschlossen werden.For this purpose, for example, a vehicle reaction is monitored depending on the input parameter, that is to say depending on the steering parameter. If the output sensor designed as a motor vehicle sensor 48 In spite of the fact that no change in the vehicle reaction is detected despite an applied steering torque or a steering angle, a clearance angle error can be concluded.

Es kann ein Schwellwert hinterlegt sein, ab dem ein Warnsignal ausgegeben wird, wobei der Schwellwert beispielsweise einem Wert des Lenkmoments bzw. des Lenkwinkels zugeordnet ist.A threshold value can be stored, from which a warning signal is output, the threshold value being assigned, for example, to a value of the steering torque or the steering angle.

Bei einem vorliegenden Freiwinkelfehler wird der als Kraftfahrzeugsensor ausgebildete Ausgangssensor 48 erst eine Reaktion des Kraftfahrzeugs aufgrund des Freiwinkelfehlers erfassen, wenn ein definiertes Lenkmoment bzw. ein definierter Lenkwinkel, also ein definierter Wert für den Lenkparameter, vorliegt.If there is a clearance angle error, the output sensor designed as a motor vehicle sensor becomes 48 Only record a reaction of the motor vehicle due to the clearance angle error when there is a defined steering torque or a defined steering angle, that is to say a defined value for the steering parameter.

In analoger Weise gilt dies für den Ausgangssensor 48, der einer anderen Lenkbaugruppe 10 zugeordnet ist, da sich beispielsweise ein Drehwinkel bzw. ein Drehmoment am Lenkgetriebe 8 erst ab einem bestimmten Lenkwinkel bzw. Lenkmoment ändert, sofern ein Freiwinkelfehler vorliegt.This applies analogously to the output sensor 48 that of another steering assembly 10 is assigned since there is, for example, an angle of rotation or a torque on the steering gear 8th only from changes a certain steering angle or steering torque if there is a clearance angle error.

Bei dem Drehwinkel bzw. dem Drehmoment am Lenkgetriebe 8 handelt es sich demnach um den vom Ausgangssensor 48 erfassten Ausgangsparameter, der in Abhängigkeit des Lenkwinkels bzw. Lenkmoments überwacht wird.With the angle of rotation or the torque on the steering gear 8th it is therefore the output sensor 48 captured output parameter, which is monitored as a function of the steering angle or steering torque.

Die Steuer- und/oder Recheneinheit 50 kann dann ein Anzeigegerät 54 des Kraftfahrzeugs entsprechend ansteuern, um ein optisches Warnsignal an den Fahrzeugführer auszugeben, beispielsweise über eine Warnleuchte 56 an der Instrumententafel oder ein Display 58 des Kraftfahrzeugs.The control and / or computing unit 50 can then be a display device 54 control the motor vehicle accordingly in order to output an optical warning signal to the vehicle driver, for example via a warning light 56 on the instrument panel or a display 58 of the motor vehicle.

Alternativ kann das Warnsignal auch ein elektrisches Warnsignal sein, welches an eine Fahrzeugsteuerung 60 übermittelt wird. Dies ist beispielsweise bei einem autonom fahrenden Kraftfahrzeug von Bedeutung.Alternatively, the warning signal can also be an electrical warning signal that is sent to a vehicle control system 60 is transmitted. This is important, for example, in the case of an autonomously driving motor vehicle.

Aus der 4 geht ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Sensierung eines Freiwinkelfehlers bei dem Lenksystem 2 bzw. der Lenkbaugruppe 10 hervor, die beispielsweise neben der taktilen Rückmeldung sowie der akustischen Rückmeldung noch eine weitere Rückmeldungsebene umfasst, die über die Steuer- und/oder Recheneinheit 50 bereitgestellt wird, was aus der rechten Seite des in 4 gezeigten Ablaufschemas hervorgeht.From the 4 goes a flow chart of the inventive method for sensing a clearance angle error in the steering system 2 or the steering assembly 10 Out, which includes, for example, in addition to the tactile feedback and the acoustic feedback, a further feedback level, via the control and / or computing unit 50 what is provided from the right side of the in 4 shown flowchart emerges.

Der Fahrzeugführer erhält somit neben der taktilen Rückmeldung und der akustischen Rückmeldung zusätzlich noch eine weitere Rückmeldung in einer ersten Eskalationsstufe, da beispielsweise ein optisches Warnsignal ausgegeben wird.In addition to the tactile feedback and the acoustic feedback, the vehicle driver thus also receives a further feedback in a first escalation stage, since, for example, an optical warning signal is output.

Es liegt somit eine mechanisch-intuitive sowie eine mechatronisch-erzwungene Rückmeldungsroutine vor, wie nachfolgend erläutert wird.There is therefore a mechanically-intuitive and a mechatronically-forced feedback routine, as will be explained below.

Alternativ oder ergänzend zum optischen Warnsignal kann das Warnsignal als elektrisches Warnsignal ausgegeben werden, wie oben bereits erläutert wurde.As an alternative or in addition to the optical warning signal, the warning signal can be output as an electrical warning signal, as has already been explained above.

Insofern werden die taktile Rückmeldung und die akustische Rückmeldung als Eskalationsstufe 1a bezeichnet, wohingegen die optische Rückmeldung und/oder elektrische Rückmeldung als Eskalationsstufe 1b bezeichnet ist.In this respect, the tactile feedback and the acoustic feedback are used as escalation levels 1a referred to, whereas the optical feedback and / or electrical feedback as escalation level 1b is designated.

Somit kann dem Fahrzeugführer oder der fahrzeugführenden Instanz, beispielsweise der Fahrzeugsteuerung 60, auf unterschiedlichen Wegen mitgeteilt werden, dass eine Werkstatt zur Überprüfung des Lenksystems 2 bzw. der Lenkbaugruppe 10 angefahren werden soll.Thus, the vehicle driver or the vehicle-guiding entity, for example the vehicle controller 60 , are informed in different ways that a workshop to check the steering system 2 or the steering assembly 10 to be started.

Generell kann auch vorgesehen sein, dass lediglich die optische Rückmeldung und/oder die elektrische Rückmeldung vorliegt, also die Eskalationsstufe 1b. Dies kann dann der Fall sein, wenn der definierte Freiwinkelfehler bzw. der definierte Drehwinkelfreiheitsgrad α klein ist, sodass keine taktile Rückmeldung bzw. keine akustische Rückmeldung vorliegt, die der Fahrzeugführer wahrnehmen würde, oder wenn eine taktile bzw. akustische Rückmeldung unerwünscht ist.In general, it can also be provided that only the optical feedback and / or the electrical feedback is present, that is to say the escalation level 1b , This can be the case if the defined clearance angle error or the defined degree of freedom of rotation α is small, so that there is no tactile feedback or no acoustic feedback that the vehicle driver would perceive, or if tactile or acoustic feedback is undesirable.

Der vom Ausgangssensor 48 erfasste Ausgangsparameter sowie der vom Lenksensor 52 erfasste Lenkparameter, also der Lenkwinkel und/oder das Lenkmoment, werden permanent überwacht, um einen Freiwinkelfehler, der beispielsweise aufgrund des Verlusts der Wälzkörper 20 auftritt, direkt feststellen zu können, wodurch im Ausführungsbeispiel der 2 bis 3b die Formschlussrückfallebene aktiviert werden würde, bei der ein definiertes Spiel vorliegt, nämlich ein Lenkspiel, das im Wesentlichen dem doppelten Freiwinkelfehler bzw. Drehwinkelfreiheitsgrad α entspricht (Schritt S1).The one from the output sensor 48 recorded output parameters and that of the steering sensor 52 Steering parameters recorded, that is to say the steering angle and / or the steering torque, are continuously monitored for a clearance angle error which, for example, is due to the loss of the rolling elements 20 occurs to be able to determine directly, which in the embodiment of the 2 to 3b the form fit fallback level would be activated, in which there is a defined play, namely a steering play which essentially corresponds to the double clearance angle error or degree of freedom of rotation angle α (step S1 ).

Auch bei anderen Designs des Lenksystems 2 kann eine entsprechende Formschlussrückfallebene vorgesehen sein, die ein definiertes Spiel im Falle eines Freiwinkelfehlers zur Folge hat.Also with other steering system designs 2 a corresponding form fit fallback level can be provided, which results in a defined play in the event of a clearance angle error.

Generell kann der erfasste Ausgangsparameter A mit einem hinterlegten Vergleichskennfeld B verglichen werden, um einen Freiwinkelfehler der Lenkbaugruppe 10 bzw. des Lenksystems 2 aufgrund von Abweichungen vom Vergleichskennfeld zu erkennen, wie anschaulich aus 5a hervorgeht.In general, the acquired output parameter A with a stored comparison map B be compared to a clearance angle error of the steering assembly 10 or the steering system 2 recognizable on the basis of deviations from the comparison map 5a evident.

Beispielsweise ist in 5a ein Drehmoment gegenüber dem (ausgangsseitigen) Lenkwinkel aufgetragen.For example, in 5a a torque is plotted against the (output side) steering angle.

Ebenso kann der Ausgangsparameter A mit einem Eingangsparameter C, also dem Lenkparameter, verglichen werden, wie anschaulich aus 5b hervorgeht, in der der überwachte Ausgangsparameter A und der erfasste Eingangsparameter C aufgetragen sind.Likewise, the output parameter A with an input parameter C , i.e. the steering parameter, are compared, as is clear 5b emerges in which the monitored output parameter A and the acquired input parameter C are applied.

Beispielsweise ist in 5b ein Drehmoment bzw. Lenkmoment gegenüber dem (ausgangsseitigen bzw. eingangsseitigen) Lenkwinkel aufgetragen.For example, in 5b a torque or steering torque is plotted against the (output side or input side) steering angle.

Sofern der erfasste Ausgangsparameter A vom hinterlegten Vergleichskennfeld B bzw. vom Eingangsparameter C abweicht, wird ein Fehler gesetzt, da aufgrund der erfassten Abweichung auf einen Freiwinkelfehler, beispielsweise aufgrund unbelegter Lagernuten 18 in der Lagervorrichtung 16, geschlossen werden kann.If the acquired output parameter A from the stored comparison map B or from the input parameter C deviates, an error is set because, due to the detected deviation, a clearance angle error, for example due to unoccupied bearing grooves 18 in the storage device 16 , can be closed.

In der ersten Eskalationsstufe des mehrstufigen Eskalationsszenarios kann eine optische Warnung und/oder eine elektrische Warnung ausgegeben werden, beispielsweise über das Anzeigegerät 54 bzw. an die Fahrzeugsteuerung 60, um dem Fahrzeugführer bzw. der fahrzeugführenden Instanz, also der Fahrzeugsteuerung 60, den detektierten Freiwinkelfehler zu signalisieren. In the first escalation stage of the multi-stage escalation scenario, a visual warning and / or an electrical warning can be issued, for example via the display device 54 or to the vehicle control 60 to the vehicle driver or the vehicle-driving entity, that is to say the vehicle control 60 to signal the detected clearance angle error.

Dies kann steuerungstechnisch erfasst werden, da der auftretende Freiwinkelfehler bzw. der Drehwinkelfreiheitsgrad a, beispielsweise aufgrund der Formschlussrückfalleinrichtung 38, entsprechend vordefiniert ist.This can be recorded in terms of control technology, since the clearance angle error occurring or the degree of freedom of rotation angle a occurs, for example due to the form-fit relapse device 38 , is predefined accordingly.

Generell kann es sich bei dem erfassten Ausgangsparameter um einen von dem als Kraftfahrzeugsensor dienenden Ausgangssensor 48 erfassten Parameter handeln, insbesondere einen von einem Raddrehzahlsensor, einem Antiblockiersystem-Sensor, einem Gierratensensor, einem Sensor eines elektronischen Stabilitätsprogramms, einen mehrachsigen Beschleunigungssensors und/oder einem Sensor in Stoßdämpfern des Kraftfahrzeugs erfassten Ausgangsparameter.In general, the detected output parameter can be one of the output sensor serving as a motor vehicle sensor 48 act parameters, in particular an output parameter detected by a wheel speed sensor, an anti-lock braking system sensor, a yaw rate sensor, a sensor of an electronic stability program, a multi-axis acceleration sensor and / or a sensor in shock absorbers of the motor vehicle.

Auch kann es sich bei dem Ausgangsparameter um einen Drehwinkel, ein Drehmoment und/oder eine Drehwinkelgeschwindigkeit handeln, die vom Ausgangssensor 48 am Lenksystem 2 erfasst wird, insbesondere ausgangsseitig. Der entsprechend überwachte Ausgangsparameter wird dann mit dem Vergleichsfeld und/oder dem Eingangsparameter verglichen, also dem Lenkwinkel, dem Lenkmoment und/oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit, um eine Abweichung zu detektieren.The output parameter can also be an angle of rotation, a torque and / or an angle of rotation speed which is generated by the output sensor 48 on the steering system 2 is recorded, especially on the output side. The correspondingly monitored output parameter is then compared with the comparison field and / or the input parameter, that is to say the steering angle, the steering torque and / or the steering angle speed, in order to detect a deviation.

Das Verfahren zur Sensierung des Freiwinkelfehlers umfasst ein mehrstufiges Eskalationsszenario im Fehlerfall, das mehrere Eskalationsstufen und unterschiedliche Betriebsszenarien aufweist, die den Eskalationsstufen zugeordnet sind.The method for sensing the clearance angle error comprises a multi-stage escalation scenario in the event of a fault, which has several escalation levels and different operating scenarios that are assigned to the escalation levels.

Es werden also unterschiedliche Eskalationsstufen ausgeführt, sofern die Anzahl der aufgetretenen Abweichungen, insbesondere vom Vergleichskennfeld, und/oder der Wert des Ausgangsparameters unterschiedliche Schwellwerte übersteigen bzw. übersteigt, die in der Steuer- und/oder Recheneinheit 50 hinterlegt sein können, insbesondere in einem Speicher der Steuer- und/oder Recheneinheit 50.Different escalation levels are therefore carried out, provided the number of deviations that have occurred, in particular from the comparison map, and / or the value of the output parameter exceed or exceed different threshold values in the control and / or arithmetic unit 50 can be stored, in particular in a memory of the control and / or computing unit 50 ,

Sofern die Anzahl der aufgetretenen Abweichungen bzw. der Wert des Ausgangsparameters einen ersten Schwellwert übersteigt, kann das optische Warnsignal und/oder das elektrische Warnsignal ausgegeben werden, wie dies im Schritt S2 der Fall ist, also bei der Eskalationsstufe 1b.If the number of deviations or the value of the output parameter exceeds a first threshold value, the optical warning signal and / or the electrical warning signal can be output, as is done in step S2 the case is, so at the escalation level 1b ,

Sofern der Fahrzeugführer bzw. die Fahrzeugsteuerung 60 auf das entsprechende Warnsignal reagiert und das Kraftfahrzeug in eine Werkstatt gebracht wird, kann der Fehler, der gesetzt worden ist, zurückgesetzt werden, beispielsweise in einem Fehlerspeicher des Kraftfahrzeugs, sodass eine Weiterfahrt möglich ist.If the driver or the vehicle control 60 If the corresponding warning signal reacts and the motor vehicle is brought into a workshop, the fault that has been set can be reset, for example in a fault memory of the motor vehicle, so that it is possible to continue driving.

Sofern keine Werkstatt aufgesucht wird, ergibt sich eine zweite Eskalationsstufe des mehrstufigen Eskalationsszenarios, sofern die Anzahl der aufgetretenen Abweichungen bzw. der Wert des Ausgangsparameters einen zweiten Schwellwert übersteigt, siehe Schritt S3.If no workshop is visited, there is a second escalation level of the multi-level escalation scenario, provided the number of deviations or the value of the output parameter exceeds a second threshold, see step S3 ,

Sofern der zweite Schwellwert überschritten worden ist, kann ein Notbetriebsmodus aktiviert werden, bei dem eine geringe Motorleistung, eine geringere Lenkunterstützung und/oder ein zitterndes Lenkrad vorgesehen sind bzw. ist, sodass eine weitere Rückmeldung vorliegt.If the second threshold value has been exceeded, an emergency operating mode can be activated in which a low engine power, a lower steering assistance and / or a trembling steering wheel are or are provided, so that there is further feedback.

Dies kann auch als ein „Limp Home Modus“ bezeichnet werden.This can also be called a "Limp Home Mode".

Sollte nun eine Werkstatt aufgesucht werden, so wird der Fehler zurückgesetzt, beispielsweise im Fehlerspeicher, wodurch eine Weiterfahrt möglich ist.If a workshop is now visited, the error is reset, for example in the error memory, which makes it possible to continue driving.

Sofern immer noch keine Werkstatt aufgesucht werden sollte, so wird bei einem Überschreiben eines dritten Schwellwerts eine Sperrung der Lenkbaugruppe 10, des Lenksystems 2 und/oder des Kraftfahrzeugs aktiviert, sodass das Kraftfahrzeug nicht mehr uneingeschränkt bewegt werden kann. Dies wird auch als Immobilisierung des Kraftfahrzeugs bezeichnet (Schritt S4).If a workshop should still not be visited, the steering module will be blocked if a third threshold value is overwritten 10 , the steering system 2 and / or the motor vehicle is activated so that the motor vehicle can no longer be moved without restriction. This is also referred to as immobilization of the motor vehicle (step S4 ).

Zum Beispiel wird die Zündung erst beim dritten Versuch aktiviert. Alternativ kann generell ein Motorstart des Kraftfahrzeugs unterbunden und/oder die Lenkung nicht entriegelt werden.For example, the ignition is only activated on the third attempt. Alternatively, an engine start of the motor vehicle can generally be prevented and / or the steering system cannot be unlocked.

In diesem dritten Betriebsszenario bzw. der dritten Eskalationsstufe kann zudem ein Servicerufsignal automatisch ausgegeben werden, sodass ein Servicemitarbeiter zum Kraftfahrzeug gerufen wird.In this third operating scenario or the third escalation level, a service call signal can also be issued automatically, so that a service employee is called to the motor vehicle.

In den in den 5a, 5b gezeigten Beispielen ergibt sich anschaulich eine Abweichung des überwachten Ausgangsparameters A vom Vergleichskennfeld B bzw. zum Eingangsparameter C.In the in the 5a . 5b The examples shown clearly result in a deviation of the monitored output parameter A from the comparison map B or the input parameter C ,

Im gezeigten Beispiel kann eine Relativverdrehung der Hohlwelle 14 zur Innenwelle 12 bis zu einem Drehwinkelfreiheitsgrad von ungefähr 7° möglich sein, wobei dann die Formschlussrückfalleinrichtung 38 aktiv wird, um das aufgebrachte Lenkmoment aufgrund des Formschlusses zu übertragen, wie oben bereits beschrieben wurde.In the example shown, a relative rotation of the hollow shaft can 14 to the inner shaft 12 be possible up to a degree of freedom of rotation of approximately 7 °, in which case the positive locking relapse device 38 becomes active in order to transmit the applied steering torque due to the positive locking, as already described above.

Diese Abweichung vom Lenkmoment, also dem Lenkparameter C bzw. dem üblichen Verhalten, wie dies im Vergleichskennfeld B gezeigt ist, kann in einfacher Weise durch die Sensoren und die Steuer- und/oder Recheneinheit 50 festgestellt werden, um auf den definierten Freiwinkelfehler zu schließen.This deviation from the steering torque, i.e. the steering parameter C or the usual behavior, as in the comparison map B can be shown in a simple manner by the sensors and the control and / or computing unit 50 be determined in order to infer the defined clearance angle error.

Insofern ist sensorisch erfassbar, ob das Lenksystem 2 bzw. die Lenkbaugruppe 10 beschädigt ist oder nicht, was in einer ersten Eskalationsstufe entsprechend optisch und/oder elektrisch ausgegeben wird.In this respect, it can be sensed whether the steering system 2 or the steering assembly 10 is damaged or not, which is optically and / or electrically output in a first escalation stage.

Die Überwachung des Ausgangsparameters in Abhängigkeit des Lenkparameters kann also auf einer definierten Abweichung basieren, bei der eine definierte Lenkwinkelübertragung vorliegt bzw. eine Lenkwinkelübertragung mit definiertem Lenkspiel.The monitoring of the output parameter as a function of the steering parameter can therefore be based on a defined deviation in which there is a defined steering angle transmission or a steering angle transmission with a defined steering play.

Claims (12)

Verfahren zur Sensierung eines Freiwinkelfehlers bei einer Lenkbaugruppe (10) eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug, mit den folgenden Sch ritten: - Erfassen wenigstens eines Lenkparameters der Lenkbaugruppe (10), der als Eingangsparameter dient, mittels eines Lenksensors, - Überwachen eines Ausgangsparameters mittels wenigstens eines Ausgangssensors (48), um einen Freiwinkelfehler des Lenksystems (10) zu erkennen, - Setzen eines Fehlers, wenn der erfasste Ausgangsparameter in Abhängigkeit des erfassten Lenkparameters auf einen Freiwinkelfehler des Lenksystems rückschließen lässt, und - Ausgeben eines Warnsignals, um den detektierten Freiwinkelfehler zu signalisieren.Method for sensing a clearance angle error in a steering assembly (10) of a steering system for a motor vehicle, with the following steps: - Detecting at least one steering parameter of the steering assembly (10), which serves as an input parameter, by means of a steering sensor, - monitoring an output parameter by means of at least one output sensor (48) in order to detect a clearance angle error of the steering system (10), Setting an error if the detected output parameter indicates a clearance angle error of the steering system as a function of the detected steering parameter, and - Issue a warning signal to signal the detected clearance angle error. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erfasste Ausgangsparameter mit einem hinterlegten Vergleichskennfeld abgeglichen wird, um den Freiwinkelfehler aufgrund von Abweichungen vom Vergleichskennfeld zu erkennen, wobei der Fehler gesetzt wird, wenn der erfasste Ausgangsparameter vom hinterlegten Vergleichskennfeld abweicht.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the detected output parameter is compared with a stored comparison map in order to recognize the clearance angle error due to deviations from the comparison map, the error being set when the detected output parameter deviates from the stored comparison map. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine erfasste Lenkparameter ein Lenkmoment, ein Lenkwinkel und/oder eine Lenkwinkelgeschwindigkeit ist und/oder wobei der wenigstens eine Ausgangssensor (48) ein Eigenfrequenzanalyse-Sensor, ein dem Lenksystem zugeordneter Ausgangssensor und/oder ein Kraftfahrzeugsensor ist, der eingerichtet ist, eine Reaktion des Kraftfahrzeugs zu erfassen, insbesondere wobei der wenigstens eine Ausgangssensor (48) ein Raddrehzahlsensor, ein Antiblockiersystem-Sensor, ein Gierratensensor, ein Sensor eines elektronischen Stabilitätsprogramms, ein mehrachsiger Beschleunigungssensor und/oder ein Sensor in Stoßdämpfern des Kraftfahrzeugs ist.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one recorded steering parameter is a steering torque, a steering angle and / or a steering angle speed and / or wherein the at least one output sensor (48) is a natural frequency analysis sensor, an output sensor assigned to the steering system and / or a motor vehicle sensor which is set up to detect a reaction of the motor vehicle, in particular wherein the at least one output sensor (48) is a wheel speed sensor, an anti-lock braking system sensor, a yaw rate sensor, a sensor of an electronic stability program, a multi-axis acceleration sensor and / or a sensor in shock absorbers of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fehler gesetzt wird, wenn der erfasste Ausgangsparameter erst ab einem vordefinierten Wert des Lenkparameters eine Änderung erfährt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the error is set when the detected output parameter undergoes a change only from a predefined value of the steering parameter. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist, insbesondere wobei das optische Warnsignal über eine Warnlampe (56) und/oder ein Display (58) ausgegeben wird, und/oder dass das Warnsignal ein elektrisches Warnsignal ist, das an eine Fahrzeugsteuerung (60) des Kraftfahrzeugs übermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is an optical warning signal, in particular wherein the optical warning signal is output via a warning lamp (56) and / or a display (58), and / or that the warning signal is an electrical warning signal , which is transmitted to a vehicle controller (60) of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass der Ausgangsparameter und/oder der wenigstens eine Lenkparameter permanent überwacht werden bzw. wird.Method according to one of the preceding claims, that the output parameter and / or the at least one steering parameter are or will be permanently monitored. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass ein mehrstufiges Eskalationsszenario im Fehlerfall vorgesehen ist, das mehrere Eskalationsstufen und unterschiedliche Betriebsszenarien umfasst, die den Eskalationsstufen zugeordnet sind.Method according to one of the preceding claims, that a multi-level escalation scenario is provided in the event of a fault, which comprises several escalation levels and different operating scenarios which are assigned to the escalation levels. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass das Warnsignal ausgegeben wird, wenn ein erster Schwellwert überschritten wird.Method according to one of the preceding claims, that the warning signal is output when a first threshold value is exceeded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass ein Notbetriebsmodus aktiviert wird, wenn ein zweiter Schwellwert überschritten wird.Method according to one of the preceding claims, that an emergency operating mode is activated when a second threshold value is exceeded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass eine Sperrung der Lenkbaugruppe (10), des Lenksystems und/oder des Kraftfahrzeugs aktiviert wird, wenn der Freiwinkelfehler wiederholt auftritt und ein dritter Schwellwert überschritten wird, insbesondere wobei zudem ein Servicerufsignal ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, that a locking of the steering assembly (10), the steering system and / or the motor vehicle is activated if the clearance angle error occurs repeatedly and a third threshold value is exceeded, in particular wherein a service call signal is also output. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass der Freiwinkelfehler in automatisierter Weise in einem Prüfzyklus des Kraftfahrzeugs überprüft wird, insbesondere bei einem automatischen Einparkmanöver und/oder bei Ein- bzw. Ausfahrvorgängen eines verstaubaren Lenksystems.Method according to one of the preceding claims, that the clearance angle error is checked in an automated manner in a test cycle of the motor vehicle, in particular in the case of an automatic parking maneuver and / or during entry and exit operations of a stowable steering system. Lenksystem mit einer Lenkbaugruppe (10) für ein Kraftfahrzeug, das wenigstens einen Lenksensor (52), der eingerichtet ist, einen Lenkparameter zu erfassen, und einen Ausgangssensor (48) umfasst, der eingerichtet ist, einen Ausgangsparameter zu erfassen, und wobei eine Steuer- und/oder Recheneinheit (50) vorgesehen ist, die den vom Ausgangssensor (48) erfassten Ausgangsparameter in Abhängigkeit vom durch den Lenksensor (52) erfassten Lenkparameter auswertet, um den Freiwinkelfehler des Lenksystems zu detektieren, insbesondere wobei das Lenksystem eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.Steering system with a steering assembly (10) for a motor vehicle, which comprises at least one steering sensor (52) which is set up to record a steering parameter and an output sensor (48) which is set up to record an output parameter, and wherein a control and / or arithmetic unit (50) is provided which detects the output parameter detected by the output sensor (48) Evaluates the dependency on the steering parameter detected by the steering sensor (52) in order to detect the clearance angle error of the steering system, in particular wherein the steering system is set up, a method according to one of the Claims 1 to 11 perform.
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