DE102018119799A1 - Method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous journey, control device; Driver assistance system; as well as computer program product - Google Patents

Method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous journey, control device; Driver assistance system; as well as computer program product Download PDF

Info

Publication number
DE102018119799A1
DE102018119799A1 DE102018119799.3A DE102018119799A DE102018119799A1 DE 102018119799 A1 DE102018119799 A1 DE 102018119799A1 DE 102018119799 A DE102018119799 A DE 102018119799A DE 102018119799 A1 DE102018119799 A1 DE 102018119799A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
trajectory
sensor device
stopping point
journey
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018119799.3A
Other languages
German (de)
Inventor
Frank Blinkle
Markus Heimberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to DE102018119799.3A priority Critical patent/DE102018119799A1/en
Publication of DE102018119799A1 publication Critical patent/DE102018119799A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (1) während einer autonomen Fahrt mit den folgenden Schritten:- Bestimmen einer Trajektorie (7) für die autonome Fahrt,- autonomes Steuern der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (7),- Erfassen des Objekts (3) anhand von Sensordaten der Sensoreinrichtung (2),- Bestimmen, ob sich das Objekt (3) innerhalb eines Fahrschlauchs (8) befindet, und- Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1), wenn sich das Objekt (3) innerhalb des Fahrschlauchs (8) befindet, Um eine durchgehende Erfassung eines Objekts (3) durch eine Sensoreinrichtung (2) mit eingeschränktem Erfassungsbereich (4) zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass- ein Erfassungsbereich (4) der Sensoreinrichtung (2) mit einer Relativposition des Objekts (3) bezogen auf das Kraftfahrzeug (1) in Bezug gesetzt wird,- abhängig davon ein Anhaltepunkt (5) bestimmt wird, für den sich das Objekt (3) in dem Erfassungsbereich (4) der Sensoreinrichtung (2) befindet, und- das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) in dem Anhaltepunkt (5) erfolgt.The invention relates to a method for controlling a motor vehicle (1) during an autonomous drive, comprising the following steps: - determining a trajectory (7) for the autonomous drive, - autonomously controlling the drive of the motor vehicle (1) along the trajectory (7), - Detecting the object (3) on the basis of sensor data from the sensor device (2), - Determining whether the object (3) is within a travel tube (8), and - Pausing the journey of the motor vehicle (1) when the object ( 3) is located within the travel tube (8), in order to enable a continuous detection of an object (3) by a sensor device (2) with a restricted detection area (4), it is provided that - a detection area (4) of the sensor device (2) a relative position of the object (3) is related to the motor vehicle (1), - depending on which a stopping point (5) is determined, for which the object (3) is located in the detection area (4) of the sensor device (2) nnd, and - the pause of the drive of the motor vehicle (1) in the stopping point (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Kraftfahrzeugs während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt sowie ein Fahrerassistenzsystem mit einer solchen Steuereinrichtung. Außerdem gehört zur Erfindung ein Computerprogrammprodukt zum Durchführen des Verfahrens.The invention relates to a method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous drive. Further aspects of the invention relate to a control device for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous drive and a driver assistance system with such a control device. The invention also includes a computer program product for performing the method.

Es ist möglich, dass ein Kraftfahrzeug vollständig autonom oder teilweise autonom navigiert. Im Rahmen des Navigierens kann beispielsweise ein Parkvorgang erfolgen, indem das Kraftfahrzeug in eine zuvor erkannte, freie Parklücke navigiert beziehungsweise gesteuert wird. Hierbei kann das Kraftfahrzeug beispielsweise vollständig autonom gesteuert werden, das bedeutet, dass sowohl die Lenkung als auch Beschleunigung und Bremsen automatisiert gesteuert werden. Alternativ kann eine teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein, in deren Rahmen nur die Lenkung automatisiert gesteuert wird. In diesem Fall kann Beschleunigung und/oder Verzögerung durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs gesteuert werden.It is possible for a motor vehicle to navigate completely autonomously or partially autonomously. As part of the navigation, a parking process can take place, for example, by navigating or controlling the motor vehicle into a previously recognized, free parking space. For example, the motor vehicle can be controlled completely autonomously, which means that both the steering and the acceleration and braking are controlled automatically. Alternatively, a partially autonomous control of the motor vehicle can be provided, in the framework of which only the steering is controlled automatically. In this case, acceleration and / or deceleration can be controlled by a driver of the motor vehicle.

Zum autonomen Navigieren beziehungsweise Steuern des Kraftfahrzeugs sind Sensoreinrichtungen vorgesehen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen. Eine solche Sensoreinrichtung kann einen eingeschränkten Erfassungsbereich haben, welcher nicht die gesamte Umgebung des Kraftfahrzeugs abdeckt. Fährt nun das Kraftfahrzeug entlang einer Trajektorie, die zum Steuern beziehungsweise Navigieren des Kraftfahrzeugs berechnet wurde, auf ein Objekt zu, so muss das Kraftfahrzeug bezogen auf die Trajektorie vor dem Objekt abgebremst werden, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden. Dabei wird üblicherweise das Kraftfahrzeug bis auf einen vorbestimmten Sicherheitsabstand an das Objekt herangefahren beziehungsweise herangesteuert. Ein Pausieren eines Einparkmanövers ist beispielsweise aus der WO 2013/127 666 A1 bekannt.For autonomous navigation or control of the motor vehicle, sensor devices are provided which detect the surroundings of the motor vehicle. Such a sensor device can have a restricted detection area, which does not cover the entire surroundings of the motor vehicle. If the motor vehicle now travels to an object along a trajectory that was calculated to control or navigate the motor vehicle, the motor vehicle must be braked in relation to the trajectory in front of the object in order to avoid a collision with the object. The motor vehicle is usually moved up to a predetermined safety distance from the object. Pausing a parking maneuver is, for example, from the WO 2013/127 666 A1 known.

In einer daraus resultierenden Stillstandposition des Kraftfahrzeugs kann das Objekt möglicherweise nicht mehr durch die Sensoreinrichtung erfasst werden. Mit anderen Worten befindet sich das Objekt in dieser Stillstandposition außerhalb des Erfassungsbereichs der Sensoreinrichtung. Dadurch kann eine Bewegung des Objekts, insbesondere ein Bewegen des Objekts aus einem durch die Trajektorie vorgegebenen Fahrschlauchs, durch die Sensoreinrichtung nicht erfasst werden.In a resulting standstill position of the motor vehicle, the object may no longer be able to be detected by the sensor device. In other words, the object is in this standstill position outside the detection range of the sensor device. As a result, a movement of the object, in particular a movement of the object from a travel tube specified by the trajectory, cannot be detected by the sensor device.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine durchgehende Erfassung eines Objekts durch eine Sensoreinrichtung mit eingeschränktem Erfassungsbereich zu ermöglichen.It is an object of the present invention to enable a continuous detection of an object by a sensor device with a limited detection range.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.According to the invention, this object is achieved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments with appropriate further developments are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

  • - Bestimmen einer Trajektorie für die zumindest teilweise autonome Fahrt,
  • - zumindest teilweise autonomes Steuern der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie,
  • - Erfassen eines Objekts in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs anhand von Sensordaten einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs ,
  • - Bestimmen, ob sich das Objekt innerhalb eines Fahrschlauchs, der durch die Trajektorie vorgeben ist, befindet, und nur wenn sich das Objekt innerhalb des Fahrschlauchs befindet:
  • - Setzen eines vorgegebenen oder vorgebbaren Erfassungsbereichs der Sensoreinrichtung in Bezug zu einer Relativposition des Objekts bezogen auf das Kraftfahrzeug,
  • - abhängig davon Bestimmen eines Anhaltepunkts für das Kraftfahrzeug bestimmt, derart, dass sich das Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Anhaltepunkt befindet, und
  • - Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie in dem Anhaltepunkt.
A first aspect of the invention relates to a method for controlling a motor vehicle while the motor vehicle is at least partially autonomous. The process has the following steps:
  • Determining a trajectory for the at least partially autonomous drive,
  • at least partially autonomous control of the driving of the motor vehicle along the trajectory,
  • Detection of an object in an environment of the motor vehicle on the basis of sensor data of a sensor device of the motor vehicle,
  • - Determine whether the object is within a travel tube, which is specified by the trajectory, and only if the object is within the travel tube:
  • Setting a predetermined or predeterminable detection area of the sensor device in relation to a relative position of the object with respect to the motor vehicle,
  • - Determining a stopping point for the motor vehicle as a function thereof, such that the object is in the detection range of the sensor device when the motor vehicle is in the stopping point, and
  • - Pause the journey of the motor vehicle along the trajectory at the stopping point.

Insbesondere werden die drei letztgenannten Schritte, also das in Bezug setzen, das Bestimmen des Anhaltepunkts und das Pausieren der Fahrt, nur dann durchgeführt, wenn zuvor bestimmt wurde, dass sich das Objekt innerhalb des Fahrschlauchs befindet. Mit anderen Worten werden die drei letztgenannten Schritte nur durchgeführt, wenn bei dem Bestimmen, ob sich das Objekt innerhalb des Fahrschlauchs befindet, erkannt wird, dass dies der Fall ist.In particular, the last three steps mentioned, that is to say relating this, determining the stopping point and pausing the journey, are only carried out if it has previously been determined that the object is within the travel tube. In other words, the last three steps are only carried out if it is recognized that this is the case when determining whether the object is within the travel tube.

Der Fahrschlauch kann beispielsweise einen Bereich der Umgebung angeben, der durch das Kraftfahrzeug beim Befahren der Trajektorie überstrichen werden würde beziehungsweise überstrichen wird. Zusätzlich kann der Fahrschlauch noch einen Sicherheitsabstand umfassen, der über die Ränder des überstrichenen Bereichs hinaus geht. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise eine Kamera, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, einen beliebigen anderen Sensor oder mehrere der genannten Sensoren umfassen. Durch die Sensoreinrichtung wird das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Dies erfolgt beispielsweise unter Ausnutzung eines geeigneten Verfahrens zum Auswerten der Sensordaten der Sensoreinrichtung. Die Trajektorie kann beispielsweise zumindest teilweise basierend auf den Sensordaten bestimmt werden. Beispielsweise beschreibt die Trajektorie eine Fahrt von einer aktuellen Ist-Position in eine zukünftige Soll-Position.The driving hose can, for example, indicate an area of the environment that the motor vehicle would or would sweep over when traversing the trajectory. In addition, the driving hose can also include a safety distance that extends beyond the edges of the swept area. The sensor device can, for example, be a camera, an ultrasonic sensor, a radar sensor, a lidar Sensor, any other sensor or more of the sensors mentioned. The object in the surroundings of the motor vehicle is detected by the sensor device. This is done, for example, using a suitable method for evaluating the sensor data of the sensor device. The trajectory can be determined, for example, based at least in part on the sensor data. For example, the trajectory describes a trip from a current actual position to a future target position.

Das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie ist nötig, um eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu vermeiden. Der erfinderische Gedanke zielt jedoch darauf ab, dass der Anhaltepunkt zum Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie derart gewählt wird, dass sich das Objekt in dem Anhaltepunkt noch in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet. Beispielsweise wird beim Bestimmen des Anhaltepunkts als Nebenbedingung berücksichtigt, dass sich das Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befinden muss, wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Anhaltepunkt befindet. Hierzu kann der vorgegebene oder vorgebbare Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung ausgewertet werden. Dieses Auswerten kann im Rahmen des „in-Bezug-Setzens“ erfolgen. Im Rahmen des „in-Bezug-Setzens“ kann für eine Vielzahl von Positionen entlang der Trajektorie bestimmt werden, ob sich das Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug in der jeweiligen Position befindet. Beim Bestimmen des Anhaltepunkts kann eine der Positionen ausgewählt werden, für welche dies der Fall ist. Insbesondere wird beim Bestimmen des Anhaltepunkts diejenige der Positionen entlang der Trajektorie, in welcher sich das Kraftfahrzeug bezogen auf die Trajektorie am nächsten zu dem Objekt befindet und für die gleichzeitig gewährleistet ist, dass sich das Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug in der jeweiligen Position befindet, als der Anhaltepunkt bestimmt. Mit anderen Worten kann der Anhaltepunkt derart bestimmt werden, dass dieser die beiden folgenden Bedingungen erfüllt: das Objekt liegt im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung, wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Anhaltepunkt befindet und der Abstand zwischen Anhaltepunkt und Objekt ist möglichst gering.It is necessary to pause the travel of the motor vehicle along the trajectory in order to avoid a collision of the motor vehicle with the object. However, the inventive idea aims to select the stopping point for pausing the motor vehicle's travel along the trajectory such that the object is still in the detection range of the sensor device in the stopping point. For example, when determining the stopping point, it is taken into account as a secondary condition that the object must be in the detection range of the sensor device when the motor vehicle is in the stopping point. For this purpose, the predefined or predefinable detection range of the sensor device can be evaluated. This evaluation can take place in the context of “relating”. In the context of “relating”, it can be determined for a plurality of positions along the trajectory whether the object is in the detection range of the sensor device when the motor vehicle is in the respective position. When determining the stopping point, one of the positions can be selected for which this is the case. In particular, when determining the stopping point, that of the positions along the trajectory in which the motor vehicle is closest to the object in relation to the trajectory and for which it is simultaneously ensured that the object is in the detection range of the sensor device when the motor vehicle is located is in the respective position when the stopping point is determined. In other words, the stopping point can be determined in such a way that it fulfills the following two conditions: the object lies in the detection range of the sensor device when the motor vehicle is in the stopping point and the distance between the stopping point and the object is as small as possible.

Die Position des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise durch einen Mittelpunkt, einen Schwerpunkt, einen Punkt entlang der Fahrzeuglängsachse, insbesondere mittig bezogen auf eine Querausrichtung des Kraftfahrzeugs, oder einem beliebigen anderen Punkt des Kraftfahrzeugs definiert sein. In diesem Fall kann sich das Kraftfahrzeug genau dann in dem Anhaltepunkt befinden, wenn die derartig definierte Position kongruent mit dem Anhaltepunkt ist.The position of the motor vehicle can be defined, for example, by a center point, a center of gravity, a point along the longitudinal axis of the vehicle, in particular in the center with respect to a transverse orientation of the motor vehicle, or any other point of the motor vehicle. In this case, the motor vehicle can be at the stopping point exactly when the position defined in this way is congruent with the stopping point.

Durch das vorliegend beschriebene Verfahren ist sichergestellt, dass eine durchgehende Erfassung eines Objekts durch eine Sensoreinrichtung mit eingeschränktem Erfassungsbereich zu ermöglicht werden kann.The method described here ensures that a continuous detection of an object can be made possible by a sensor device with a restricted detection range.

Insbesondere ist das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs in dem Anhaltepunkt vor Passieren, vorteilhafterweise vor dem erstmaligen Passieren, des Anhaltepunkts vorgesehen. Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs in dem Anhaltepunkt vor einem erstmaligen Erreichen des Anhaltepunkts entlang der Trajektorie erfolgt. Die Fahrt des Kraftfahrzeugs kann in dem Anhaltepunkt angehalten werden, wenn das Kraftfahrzeug den Anhaltepunkt entlang der Trajektorie erstmals passiert beziehungsweise überstreicht. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug vor dem Pausieren der Fahrt den Anhaltepunkt entlang der Trajektorie nicht überschreitet. Auf diese Weise kann auf unnötiges Rangieren verzichtet werden.In particular, pausing the journey of the motor vehicle in the stopping point before passing, advantageously before passing for the first time, the stopping point is provided. According to a further development, it is provided that the pause of the drive of the motor vehicle in the stopping point takes place before the stopping point is first reached along the trajectory. The driving of the motor vehicle can be stopped at the stopping point when the motor vehicle first passes or passes the stopping point along the trajectory. In particular, it is provided that the motor vehicle does not exceed the stopping point along the trajectory before the journey is paused. In this way, unnecessary maneuvering can be dispensed with.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass basierend auf den Sensordaten aus der Sensoreinrichtung ein freier Stellplatz zum Parken des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, und das Bestimmen der Trajektorie derart erfolgt, dass mittels der Trajektorie das Kraftfahrzeug auf dem Stellplatz geparkt wird. Mit anderen Worten kann im Rahmen des Verfahrens zum Steuern des Kraftfahrzeugs dieses auf dem Stellplatz beziehungsweise einem Parkplatz geparkt werden. Das Parken erfolgt somit zumindest teilweise autonom, also vollständig autonom oder teilweise autonom.According to a development, it is provided that a free parking space for parking the motor vehicle is determined based on the sensor data from the sensor device, and the trajectory is determined in such a way that the motor vehicle is parked on the parking space by means of the trajectory. In other words, as part of the method for controlling the motor vehicle, it can be parked on the parking space or a parking space. Parking is therefore at least partially autonomous, that is to say completely autonomous or partially autonomous.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Objekt anhand der Sensordaten als dynamisch kategorisiert wird. Beispielsweise wird das Objekt anhand der Sensordaten als Fußgänger, als Radfahrer, als weiteres Kraftfahrzeug oder als beliebiges anderes dynamisches Objekt kategorisiert. Hierzu kann beispielweise eine Repräsentation des Objekts in den Sensordaten bestimmt werden. Beispielsweise wird das Objekt entweder in eine Klasse nicht-dynamischer Objekte oder in eine Klasse dynamischer Objekte eingeteilt. Beispielsweise werden als dynamische Objekte derartige Objekte kategorisiert, welche potentiell eine Bewegung ausführen können. Die Klasse dynamischer Objekte kann in Unterklassen unterteilt werden. Fußgänger, Radfahrer, weitere Kraftfahrzeuge und andere dynamische Objekte können in jeweils unterschiedliche Unterklassen eingeteilt werden. Auf diese Weise kann das Objekt besonders gut erkannt beziehungsweise kategorisiert werden. Insbesondere kann bestimmt werden, ob eine Bewegung des Objekts in Zukunft wahrscheinlich ist. According to a further development, the object is categorized as dynamic on the basis of the sensor data. For example, the object is categorized on the basis of the sensor data as a pedestrian, as a cyclist, as a further motor vehicle or as any other dynamic object. For this purpose, for example, a representation of the object can be determined in the sensor data. For example, the object is divided into either a class of non-dynamic objects or a class of dynamic objects. For example, objects that can potentially perform a movement are categorized as dynamic objects. The class of dynamic objects can be divided into subclasses. Pedestrians, cyclists, other motor vehicles and other dynamic objects can be divided into different subclasses. In this way, the object can be recognized or categorized particularly well. In particular, it can be determined whether the object is likely to move in the future.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Anhaltepunkt zusätzlich in Abhängigkeit von einer prognostizierten Position des als dynamisch kategorisierten Objekts bestimmt wird. Beispielsweise wird genau dann, wenn das Objekt als dynamisch kategorisiert wird, eine zukünftige Position des Objekts prognostiziert (prognostizierte Position). Abhängig von dieser prognostizierten Position kann dann der Anhaltepunkt bestimmt werden. Beispielsweise wird der Anhaltepunkt derart bestimmt, dass sich das Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet, wenn sich das Objekt an der prognostizierten Position und das Kraftfahrzeug in dem Anhaltepunkt befinden. Hierbei kann vorgesehen sein, dass der Anhaltepunkt ausschließlich bezogen auf die prognostizierte Position, ausschließlich bezogen auf die momentane Position oder bezogen auf beide Positionen des Objekts bestimmt wird. Mit anderen Worten kann der Anhaltepunkt derart bestimmt werden, dass sich das Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Anhaltepunkt befindet und sich das Objekt in der momentanen Position und/oder in der prognostizierten Position befindet. Mit anderen Worten ist entweder die momentane Position oder die prognostizierte Position oder beide Positionen Teil des Erfassungsbereichs der Sensoreinrichtung, wenn sich das Kraftfahrzeug in der Anhaltepunkt befindet. Auf diese Weise können dynamische Objekte besonders gut erfasst werden.According to a further development, the stopping point is additionally determined as a function of a predicted position of the object categorized as dynamic. For example, exactly when the object is categorized as dynamic, a future position of the object is forecast (forecast position). The stopping point can then be determined depending on this predicted position. For example, the stopping point is determined such that the object is in the detection range of the sensor device when the object is at the predicted position and the motor vehicle is in the stopping point. It can be provided here that the stopping point is determined exclusively in relation to the forecast position, exclusively in relation to the current position or in relation to both positions of the object. In other words, the stopping point can be determined such that the object is in the detection range of the sensor device when the motor vehicle is in the stopping point and the object is in the current position and / or in the predicted position. In other words, either the current position or the predicted position or both positions is part of the detection range of the sensor device when the motor vehicle is at the stopping point. In this way, dynamic objects can be captured particularly well.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Trajektorie derart bestimmt wird, dass sich das Objekt innerhalb des Fahrschlauchs befindet, und das Pausieren der Fahrt vorgesehen ist, bis sich das Objekt aus dem Fahrschlauch bewegt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Objekt zuvor als dynamisch kategorisiert wurde. In diesem Fall kann es wahrscheinlich sein, dass sich das Objekt innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne aus dem Fahrschlauch bewegt. Beispielsweise wird dem Objekt anhand dessen Repräsentation in den Sensordaten ein Wahrscheinlichkeitswert zugeordnet, der angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das Objekt innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne aus dem Fahrschlauch bewegt. Abhängig von diesem Wahrscheinlichkeitswert kann dann die Trajektorie entweder derart bestimmt werden, dass sich das Objekt innerhalb des Fahrschlauchs befindet oder sich das Objekt außerhalb des Fahrschlauchs befindet. Das Pausieren der Fahrt erfolgt dann wie bereits beschrieben in dem Anhaltepunkt.According to a further development, it is provided that the trajectory is determined in such a way that the object is located within the travel tube and the journey is paused until the object moves out of the travel tube. This is particularly advantageous if the object was previously categorized as dynamic. In this case, the object may be likely to move out of the driving tube within a predetermined period of time. For example, the object is assigned a probability value based on its representation in the sensor data, which indicates the probability with which the object moves out of the driving tube within the predetermined time period. Depending on this probability value, the trajectory can then either be determined in such a way that the object is inside the travel tube or the object is outside the travel tube. The journey is then paused at the stopping point as already described.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug beim Pausieren der Fahrt zunächst entlang der Trajektorie über den Anhaltepunkt hinaus gesteuert wird und anschließend entgegengesetzt zur Trajektorie auf den Anhaltepunkt zurückgesteuert wird. Beispielsweise wird der Anhaltepunkt erst bestimmt, nachdem das Kraftfahrzeug diesen bereits überschritten hat beziehungsweise nachdem das Kraftfahrzeug bereits über diesen hinaus gesteuert wurde. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug entlang der Trajektorie in den Anhaltepunkt zurück gesteuert wird. Dieser Zurücksteuern erfolgt insbesondere entgegengesetzt zu einer vorgesehenen Richtung der Trajektorie. Beim Bestimmten der Trajektorie wurde beispielsweise vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug die Trajektorie entlang der vorgesehenen Richtung entlangfahren soll. Gemäß dieser Weiterbildung kann die Fahrt des Kraftfahrzeugs auch dann in dem Anhaltepunkt pausiert werden, wenn das Kraftfahrzeug über diesen bereits hinaus gefahren ist.According to a development, it is provided that the motor vehicle is first steered along the trajectory beyond the stopping point when the journey is paused and is then steered back to the stopping point in the opposite direction to the trajectory. For example, the stopping point is only determined after the motor vehicle has already exceeded it or after the motor vehicle has already been steered beyond it. In this case it can be provided that the motor vehicle is steered back to the stopping point along the trajectory. This backward steering takes place in particular in the opposite direction to an intended direction of the trajectory. When determining the trajectory, provision was made, for example, for the motor vehicle to travel along the trajectory in the intended direction. According to this development, the drive of the motor vehicle can also be paused at the stopping point if the motor vehicle has already driven past it.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass beim Pausieren gerade soweit über den Anhaltepunkt hinaus gesteuert wird, dass gewährleistet ist, dass eine Bremsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs ein vorbestimmtes Maß nicht überschreitet. Mit anderen Worten wird beim Abbremsen des Kraftfahrzeugs zum Pausieren das vorbestimmte Maß durch die Bremsbeschleunigung nicht überschritten. Anschließend kann das Kraftfahrzeug entgegengesetzt zur Trajektorie in den Anhaltepunkt zurück gesteuert werden. Auf diese Weise kann ein Fahrkomfort für einen Insassen des Kraftfahrzeugs verbessert werden.According to a further development, it is provided that the pause is controlled beyond the stopping point to the extent that it is ensured that the braking acceleration of the motor vehicle does not exceed a predetermined level. In other words, when the motor vehicle is braked to pause, the predetermined amount is not exceeded by the braking acceleration. The motor vehicle can then be steered back to the stopping point opposite to the trajectory. In this way, driving comfort for an occupant of the motor vehicle can be improved.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Pausieren der Fahrt höchstens bis zum Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne vorgesehen ist. Die hier genannte vorbestimmte Zeitspanne kann der oben genannten vorbestimmten Zeitspanne, in welcher das Objekt den Fahrschlauch verlassen kann, entsprechen. Nach dem Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne kann das Einparkmanöver abgebrochen werden, wenn sich das Objekt nicht aus dem Fahrschlauch bewegt hat. Anschließend kann beispielsweise eine neue Trajektorie bestimmt werden, wobei sich das Objekt nicht in einem durch die neue Trajektorie definierten Fahrschlauch befindet. Auf diese Weise kann gewährleistet werden, dass die Fahrt nicht übermäßig lange, also länger als die vorbestimmte Zeitspanne, pausiert wird.According to a further development, it is provided that the pause in the journey is provided at most until a predetermined time period has elapsed. The predetermined time period mentioned here can correspond to the above-mentioned predetermined time period in which the object can leave the travel tube. After the predetermined period of time has elapsed, the parking maneuver can be interrupted if the object has not moved out of the driving tube. A new trajectory can then be determined, for example, the object not being in a travel tube defined by the new trajectory. In this way it can be ensured that the journey is not paused for an excessively long time, that is to say longer than the predetermined period of time.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Fahrt solange pausiert wird, bis sich entweder das Objekt aus dem Fahrschlauch bewegt oder die vorbestimmte Zeitspanne abgelaufen ist. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Fahrt solange pausiert wird, bis sich entweder das Objekt aus dem Fahrschlauch bewegt oder die vorbestimmte Zeitspanne abgelaufen ist, je nachdem was zuerst eintritt. Mit anderen Worten wird das Pausieren der Fahrt beendet (die Fahrt entlang der Trajektorie wird also fortgesetzt), wenn entweder das Objekt den Fahrschlauch verlassen hat oder die vorbestimmte Zeitspanne abgelaufen ist. Wenn erkannt wird, dass sich das Objekt aus dem Fahrschlauch bewegt hat, kann die Fahrt entlang der Trajektorie fortgesetzt werden. Wird nach Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne erfasst, dass sich das Objekt nicht aus dem Fahrschlauch bewegt hat, kann die Fahrt entlang der Trajektorie abgebrochen werden und optional wie bereits beschrieben die neue Trajektorie bestimmt werden. Auf diese Weise kann die zumindest teilweise autonome Fahrt besonders zielstrebig durchgeführt werden.According to a further development it is provided that the journey is paused until either the object moves out of the travel tube or the predetermined time period has expired. In particular, it is provided that the journey is paused until either the object moves out of the travel tube or the predetermined time period has expired, whichever comes first. In other words, the pause in the journey is ended (the journey along the trajectory is therefore continued) when either the object has left the travel tube or the predetermined time period has expired. If it is recognized that the object has moved out of the travel tube, the journey along the trajectory can be continued. If it is detected after the predetermined period of time that the object has not moved out of the travel tube, the journey along the trajectory can be interrupted and the new trajectory can optionally be determined as already described. In this way, the at least partially autonomous drive can be carried out particularly purposefully.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass für den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung berücksichtigt wird, dass das Objekt in Abhängigkeit von einer Objektkategorie oder Abmessungen des Objekts mit unterschiedlicher Zuverlässigkeit erfasst werden kann. Beispielsweise wird der Erfassungsbereich zum Erfassen des Objekts spezifisch für das Objekt vorgegeben. Dies erfolgt insbesondere in Abhängigkeit von der Objektkategorie, insbesondere der Klasse oder Unterklasse, oder Abmessungen des Objekts. Beispielsweise kann eine Größe des Erfassungsbereichs von einer Höhe des Objekts abhängen. Je größer das Objekt ist, desto größer ist beispielsweise der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung, in welchem das Objekt zuverlässig erfasst werden kann. Beispielsweise kann der Erfassungsbereich für ein Objekt aus der Objektkategorie „anderes Kraftfahrzeug“ größer sein als der Erfassungsbereich für ein Objekt aus der Objektkategorie „Fußgänger“. Handelt es sich bei dem Objekt um einen Bordstein, so kann der Erfassungsbereich kleiner sein als für andere Objekte der oben genannten Unterklassen. Auf diese Weise kann der Erfassungsbereich jeweils an das zu erfassende Objekt angepasst werden.According to a further development, it is provided that for the detection area of the sensor device it is taken into account that the object can be detected with different reliability depending on an object category or dimensions of the object. For example, the detection area for detecting the object is specified specifically for the object. This takes place in particular depending on the object category, in particular the class or subclass, or the dimensions of the object. For example, a size of the detection area can depend on a height of the object. The larger the object, the larger, for example, the detection range of the sensor device in which the object can be reliably detected. For example, the detection area for an object from the “other motor vehicle” object category may be larger than the detection area for an object from the “pedestrian” object category. If the object is a curb, the detection area can be smaller than for other objects in the above-mentioned subclasses. In this way, the detection area can be adapted to the object to be detected.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass zusätzliche Fremddaten aus einer fahrzeugexternen Sensoreinrichtung empfangen werden, um das Objekt auch dann zu erfassen, wenn es sich nicht im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet. Bei den Fremddaten kann es sich beispielsweise um weitere Sensordaten aus der fahrzeugexternen Sensoreinrichtung handeln. Alternativ kann eine Positionsangabe für das Objekt als Teil der Fremdangaben aus der fahrzeugexternen Sensoreinrichtung erfasst werden. Die fahrzeugexterne Sensoreinrichtung kann beispielsweise Teil eines weiteren Kraftfahrzeugs oder einer stationären Vorrichtung einer Parkplatzumgebung handeln. Beispielsweise werden die zusätzlichen Fremddaten über Car-to-Car oder Car-to-X-Kommunikation übertragen. Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie nicht in dem Anhaltepunkt pausiert wird, wenn sich das Objekt in einem Erfassungsbereich der fahrzeugexternen Sensoreinrichtung befindet. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug in einem Sicherheitsabstand von dem Objekt angehalten wird und die Fahrt dort pausiert wird. Die Erfassung des Objekts ist dann durch die fahrzeugexterne Sensoreinrichtung gewährleistet. Allgemein kann bestimmt werden, ob das Objekt durch die Fremddaten aus der fahrzeugexternen Sensoreinrichtung erfasst wird, und nur wenn dies der Fall ist, das Kraftfahrzeug zum Pausieren der Fahrt entlang der Trajektorie in einen alternativen Anhaltepunkt gesteuert wird, in dem sich das Objekt nicht in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs befindet. Der alternative Anhaltepunkt liegt vorteilhafter Weise auf der Trajektorie. Der alternative Anhaltepunkt kann derart bestimmt werden, dass ein Abstand des Kraftfahrzeugs, wenn sich dieses in dem alternativen Anhaltepunkt befindet, von dem Objekt genau einem vorbestimmten Sicherheitsabstand entspricht.According to a further development it is provided that additional external data are received from a sensor device external to the vehicle in order to detect the object even when it is not in the detection area of the sensor device. The external data can be, for example, further sensor data from the sensor device external to the vehicle. Alternatively, a position information for the object can be recorded as part of the external information from the sensor device external to the vehicle. The sensor device external to the vehicle can act, for example, as part of another motor vehicle or a stationary device in a parking lot environment. For example, the additional external data is transmitted via car-to-car or car-to-x communication. For example, it is provided that the drive of the motor vehicle along the trajectory is not paused at the stopping point if the object is in a detection range of the sensor device external to the vehicle. In this case it can be provided that the motor vehicle is stopped at a safe distance from the object and the journey is paused there. The detection of the object is then ensured by the sensor device external to the vehicle. In general, it can be determined whether the object is detected by the external data from the sensor device external to the vehicle, and only if this is the case, the motor vehicle is controlled to pause the journey along the trajectory into an alternative stopping point, in which the object is not in the Detection area of the sensor device of the motor vehicle is located. The alternative stopping point is advantageously on the trajectory. The alternative stopping point can be determined in such a way that a distance of the motor vehicle, when it is in the alternative stopping point, from the object corresponds exactly to a predetermined safety distance.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Kraftfahrzeugs während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt, mit einer Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Trajektorie für die zumindest teilweise autonome Fahrt, einer Steuereinheit zum zumindest teilweise autonomen Steuern der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie, einer Erfassungseinheit zum Erfassen eines Objekts in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs anhand von Sensordaten einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs und einer Recheneinheit zum Bestimmen, ob sich das Objekt innerhalb eines Fahrschlauchs, der durch die Trajektorie vorgeben ist, befindet. Dabei ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, ein Signal zum Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie zu erzeugen, wenn sich das Objekt innerhalb des Fahrschlauchs befindet. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, jeweilige Befehle zum Steuern einer Lenkung, einer Beschleunigung und/oder eines Bremssystems des Kraftfahrzeugs auszugeben. Anhand dieser Befehle kann die Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie durch die Steuereinrichtung steuerbar sein. Außerdem kann anhand dieser Befehle die Fahrt pausierbar sein. A second aspect of the invention relates to a control device for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous drive, with a determination unit for determining a trajectory for the at least partially autonomous drive, a control unit for at least partially autonomous control of the drive of the motor vehicle along the trajectory, a detection unit for detecting an object in an environment of the motor vehicle on the basis of sensor data from a sensor device of the motor vehicle and a computing unit for determining whether the object is located within a travel tube, which is specified by the trajectory. The control unit is designed to generate a signal for pausing the travel of the motor vehicle along the trajectory when the object is inside the travel tube. The control device can, for example, be designed to issue respective commands for controlling steering, acceleration and / or a braking system of the motor vehicle. Using these commands, the travel of the motor vehicle along the trajectory can be controlled by the control device. These commands can also be used to pause the journey.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Recheneinheit ausgebildet ist, einen vorgegebenen oder vorgebbaren Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung mit einer Relativposition des Objekts bezogen auf das Kraftfahrzeug in Bezug zu setzen, abhängig davon einen Anhaltepunkt für das Kraftfahrzeugs zu bestimmen, derart, dass sich das Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Anhaltepunkt befindet, und zu befehlen, dass das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs in dem Anhaltepunkt erfolgt. Die Steuereinrichtung kann dazu ausgebildet sein, entsprechend eines entsprechenden Befehls der Recheneinheit das Signal zum Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs derart zu erzeugen, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs in dem Anhaltepunkt pausiert wird.According to the invention, it is provided that the computing unit is designed to relate a predetermined or predeterminable detection area of the sensor device to a relative position of the object in relation to the motor vehicle, depending on which it is necessary to determine a stopping point for the motor vehicle such that the object is located in the detection area the sensor device when the motor vehicle is at the stopping point and to command that the pause of the travel of the motor vehicle takes place at the stopping point. The control device can be designed to generate the signal for pausing the drive of the motor vehicle in accordance with a corresponding command from the computing unit such that the drive of the motor vehicle is paused at the stopping point.

Die Sensoreinrichtung kann einen oder mehrere der nachfolgend genannten Sensoren umfassen: Radarsensor, Kamera, Ultraschallsensor, Lidar-Sensor oder beliebige andere Sensoren. The sensor device can include one or more of the sensors mentioned below: radar sensor, camera, ultrasonic sensor, lidar sensor or any other sensors.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Steuern eines Kraftfahrzeugs während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt, mit der oben genannten Sensoreinrichtung zum Erfassen von Sensordaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und der genannten einer Steuereinrichtung.A further aspect of the invention relates to a driver assistance system for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous drive, with the above-mentioned sensor device for detecting sensor data of an environment of the motor vehicle and said control device.

Zur Erfindung gehört außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem und/oder der genannten Steuereinrichtung. Einzelne Sensoren der Sensoreinrichtung können in unterschiedlichen Positionen an dem Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Durch die Anordnung der Sensoreinrichtung beziehungsweise einzelner Sensoren der Sensoreinrichtung an dem Kraftfahrzeug kann der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung bezogen auf das Kraftfahrzeug vorgegeben sein.The invention also includes a motor vehicle with such a driver assistance system and / or the control device mentioned. Individual sensors of the sensor device can be arranged in different positions on the motor vehicle. By arranging the sensor device or individual sensors of the sensor device on the motor vehicle, the detection range of the sensor device can be predetermined in relation to the motor vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt mit einem oder mehreren der zuvor oder nachfolgend beschriebenen Merkmale durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Steuereinrichtung abgearbeitet wird. Dementsprechend gehört zur Erfindung außerdem ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in den Programmcodemittel gespeichert sind, um das Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt mit einem oder mehreren der zuvor oder nachfolgend beschriebenen Merkmalen durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher einer elektronischen Steuereinrichtung geladen und auf einem Prozessor der elektronischen Steuereinrichtung abgearbeitet werden.A further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous journey with one or more of the features described above or below, if the computer program product is on a processor an electronic control device is processed. Accordingly, the invention also includes a computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, in which the program code means are stored, in order to control the method of controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous drive or carry out more of the features described above or below if the program code means are loaded into a memory of an electronic control device and are processed on a processor of the electronic control device.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations without departing from the scope of the invention , Embodiments of the invention are therefore also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but can be derived from the explanations explained and can be generated by separate combinations of features. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular those explained above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Dabei zeigen:

  • 1 in einer schematischen Draufsicht ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinrichtung sowie einer Steuereinrichtung;
  • 2 in einer schematischen Vogelperspektive beispielhaft einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs;
  • 3 in einer schematischen Vogelperspektive beispielhaft einen abweichenden Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs.
Show:
  • 1 a schematic plan view of a motor vehicle with a sensor device and a control device;
  • 2 in a schematic bird's eye view, for example, a parking process of the motor vehicle;
  • 3 In a schematic bird's eye view, for example, a different parking process of the motor vehicle.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Sensoreinrichtung 2 sowie einer Steuereinrichtung 10. Die Sensoreinrichtung 2 sowie die Steuereinrichtung 10 sind vorliegend Teil eines Fahrerassistenzsystems 9 des Kraftfahrzeugs 1. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen handeln. 1 shows a motor vehicle 1 with a sensor device 2 and a control device 10 , The sensor device 2 as well as the control device 10 are part of a driver assistance system 9 of the motor vehicle 1 , The motor vehicle can be a motor vehicle, in particular a passenger car.

Die Sensoreinrichtung 2 weist vorliegend mehrere Sensoren 16 auf. Die Sensoren 16 sind vorliegend als Ultraschallsensoren ausgeführt. In anderen Ausführungsformen der Erfindung können die Sensoren 16 jedoch alternativ als Radarsensoren, Kameras, Lidar-Sensoren oder beliebige andere Sensoren ausgeführt sein. Die Sensoren 16 können untereinander auch unterschiedliche Erfassungsprinzipien aufweisen. Für zwei der Sensoren 16 ist vorliegend ein jeweiliger Erfassungsbereich 17 dargestellt. Selbstverständlich weist jeder der Sensoren 16 einen jeweiligen Erfassungsbereich 17 auf, dies ist aus Gründen der Übersichtlichkeit jedoch nicht dargestellt. Die jeweiligen Erfassungsbereiche 17 bilden gemeinsam einen Erfassungsbereich 4 der Sensoreinrichtung 2. Vorliegend ist der Erfassungsbereich 4 der Sensoreinrichtung 2 nicht vollständig, das bedeutet es gibt Bereiche der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1, welche nicht mittels der Sensoreinrichtung 2 erfasst werden können. Mit anderen Worten überlappen sich die jeweiligen Erfassungsbereiche 17 nicht oder nicht vollständig. Vorliegend weist die Sensoreinrichtung 2 zudem ein Steuergerät 15 auf, in welchem die jeweiligen Sensordaten aus den unterschiedlichen Sensoren 16 gesammelt und/oder zusammengefasst werden.The sensor device 2 has several sensors in the present case 16 on. The sensors 16 are designed as ultrasonic sensors. In other embodiments of the invention, the sensors 16 however, it can alternatively be designed as radar sensors, cameras, lidar sensors or any other sensors. The sensors 16 can also have different detection principles. For two of the sensors 16 is a respective detection area in the present case 17 shown. Of course, each of the sensors 16 a respective detection area 17 on, but this is not shown for reasons of clarity. The respective detection areas 17 together form a detection area 4 the sensor device 2 , The coverage area is present 4 the sensor device 2 not complete, that means there are areas of the environment U of the motor vehicle 1 which are not by means of the sensor device 2 can be recorded. In other words, the respective detection areas overlap 17 not or not completely. In the present case, the sensor device 2 also a control unit 15 in which the respective sensor data from the different sensors 16 collected and / or summarized.

Gemäß 1 weist das Kraftfahrzeug 1 eine Steuereinrichtung 10 zum Steuern einer zumindest teilweise autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 auf. Die Steuereinrichtung 10 kann dazu ausgebildet sein, im Rahmen der teilweise oder vollständig autonomen Fahrt jeweilige Steuerbefehle zum Steuern einer Lenkung, Beschleunigung und/oder Bremsanlage des Kraftfahrzeugs 1 auszugeben. Durch die jeweiligen Befehle kann die Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 steuerbar sein beziehungsweise gesteuert werden. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 10 dazu ausgebildet, die oben genannten Befehle zum Steuern der autonomen Fahrt zu erzeugen und/oder auszugeben. According to 1 instructs the motor vehicle 1 a control device 10 for controlling an at least partially autonomous travel of the motor vehicle 1 on. The control device 10 can be designed to control commands for controlling a steering, acceleration and / or braking system of the motor vehicle as part of the partially or completely autonomous drive 1 issue. The motor vehicle can be driven by the respective commands 1 be controllable or controlled. For example, the control device 10 designed to generate and / or output the above-mentioned commands for controlling autonomous travel.

Die Steuereinrichtung 10 weist eine Bestimmungseinheit 11 zum Bestimmen einer Trajektorie 7 für die zumindest teilweise autonome Fahrt auf. Außerdem weist die Steuereinrichtung 10 eine Steuereinrichtung 12 zum zumindest teilweise autonomen Steuern der Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Trajektorie 7 auf. eine Erfassungseinheit 13 ist zum Erfassen eines Objekts 3 in einer Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 anhand von Sensordaten der Sensoreinrichtung 2 ausgebildet. Eine Recheneinheit 14 der Steuereinrichtung 10 ist dazu ausgebildet, zu bestimmen, ob sich das Objekt 3 innerhalb eines Fahrschlauchs 8, der durch die Trajektorie vorgegeben ist, befindet. Die Erfassungseinheit 13 ist vorliegend dazu ausgebildet, die Sensordaten aus der Sensoreinrichtung 2 zu empfangen.The control device 10 has a determination unit 11 to determine a trajectory 7 for the at least partially autonomous journey. In addition, the control device 10 a control device 12 for at least partially autonomously controlling the driving of the motor vehicle 1 along the trajectory 7 on. a registration unit 13 is for capturing an object 3 in an environment U of the motor vehicle 1 based on sensor data from the sensor device 2 educated. A computing unit 14 the control device 10 is designed to determine whether the object is 3 within a driving tube 8th , which is predetermined by the trajectory. The registration unit 13 In the present case, the sensor data is designed from the sensor device 2 to recieve.

Zusätzlich ist die Recheneinheit 14 dazu ausgebildet, den vorgegebenen oder vorgebbaren Erfassungsbereich 4 der Sensoreinrichtung 2 mit einer Relativposition des Objekts 4 bezogen auf das Kraftfahrzeug 1 in Bezug zu setzen, abhängig davon einen Anhaltepunkt 5 für das Kraftfahrzeug 1 zu bestimmen, derart, dass sich das Objekt 3 in dem Erfassungsbereich 4 der Sensoreinrichtung 2 befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug 1 in dem Anhaltepunkt 5 befindet und zu befehlen, dass das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 in dem Anhaltepunkt 5 erfolgt.In addition, the computing unit 14 trained to the predetermined or predeterminable detection area 4 the sensor device 2 with a relative position of the object 4 related to the motor vehicle 1 to put in relation, depending on a stopping point 5 for the motor vehicle 1 to determine such that the object 3 in the detection area 4 the sensor device 2 when the vehicle is 1 at the stopping point 5 is located and to command that the pause the drive of the motor vehicle 1 at the stopping point 5 he follows.

Die 2 und die 3 zeigen beispielhaft einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1. Dabei erfolgt die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 zum Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke beziehungsweise einen Stellplatz 18.
Die Parklücke beziehungsweise der Stellplatz 18 ist vorliegend umgeben von zwei parkenden Kraftfahrzeugen 19. Die Trajektorie 7 wird derart bestimmt, dass das Kraftfahrzeug 1 durch eine Fahrt entlang der Trajektorie 7 auf dem Stellplatz 18 geparkt werden kann. Durch die Trajektorie 7 ist der Fahrschlauch 8 vorgegeben beziehungsweise bestimmt, durch welchen ein Platzbedarf des Kraftfahrzeugs 1 beim Befahren der Trajektorie 7 repräsentiert ist. Vorliegend entspricht der Fahrschlauch 8 einer Fläche, die durch das Kraftfahrzeug 1 beim Fahren entlang der Trajektorie 7 überstrichen werden würde zuzüglich einem vorbestimmten Sicherheitsabstand 6. Beispielsweise beträgt der Sicherheitsabstand 6 20 Zentimeter.The 2 and the 3 show an example of a parking process of the motor vehicle 1 , The motor vehicle runs autonomously 1 for parking the motor vehicle 1 into a parking space or a parking space 18 ,
The parking space or the parking space 18 is surrounded by two parked motor vehicles 19 , The trajectory 7 is determined such that the motor vehicle 1 by driving along the trajectory 7 on the pitch 18 can be parked. Through the trajectory 7 is the driving hose 8th predetermined or determined by which a space requirement of the motor vehicle 1 when traversing the trajectory 7 is represented. In the present case, the driving hose corresponds 8th an area covered by the motor vehicle 1 when driving along the trajectory 7 would be swept plus a predetermined safety distance 6 , For example, the safety distance is 6 20 Centimeter.

Vorliegend wird zunächst die Trajektorie 7 bestimmt. Anhand dieser Trajektorie 7 wird das Kraftfahrzeug 1 autonom gesteuert. In dem Fahrschlauch 8 befindet sich ein Objekt 3. Das Objekt 3 wird durch die Sensoreinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst, wenn sich das Objekt 3 in dem Erfassungsbereich 4 der Sensoreinrichtung 2 befindet. Da sich das Objekt 3 in dem Fahrschlauch 8 befindet, ist mit einer Kollision des Kraftfahrzeugs 1 mit dem Objekt 3 zu rechnen, wenn das Kraftfahrzeug 1 weiter entlang der Trajektorie 7 fährt. Aus diesem Grund ist es nötig, die Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Trajektorie 7 zu pausieren. Mit anderen Worten ist es nötig, das Kraftfahrzeug 1 abzubremsen, um die Kollision mit dem Objekt 3 zu vermeiden.The trajectory is presented first 7 certainly. Using this trajectory 7 becomes the motor vehicle 1 autonomously controlled. In the driving tube 8th there is an object 3 , The object 3 is by the sensor device 2 of the motor vehicle 1 captured when the object 3 in the detection area 4 the sensor device 2 located. Because the object 3 in the driving tube 8th is with a collision of the motor vehicle 1 with the object 3 to be expected if the motor vehicle 1 further along the trajectory 7 moves. For this reason, it is necessary to drive the motor vehicle 1 along the trajectory 7 to pause. In other words, the motor vehicle 1 slow down to collide with the object 3 to avoid.

Um eine zukünftige Bewegung des Objekts 3 mittels der Sensoreinrichtung 2 erfassen zu können, ist es nötig, dass sich das Objekt 3 in dem Erfassungsbereich 4 der Sensoreinrichtung 2 befindet, während die Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 pausiert ist. 3 zeigt den gegensätzlichen Fall, in dem das Kraftfahrzeug 1 so weit entlang der Trajektorie 7 gesteuert wurde, dass das Objekt 3 nicht mehr innerhalb des Erfassungsbereichs 4 ist. Gemäß dem Beispiel aus 3 wurde das Kraftfahrzeug 1 so weit entlang der Trajektorie 7 gesteuert, wie es in Bezug auf das Objekt 3 nur möglich ist. Gemäß 3 wurde die Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 in einer Position pausiert, in welcher der Sicherheitsabstand 6 das Objekt 3 berührt.To a future movement of the object 3 by means of the sensor device 2 To be able to grasp, it is necessary that the object 3 in the detection area 4 the sensor device 2 located while driving the motor vehicle 1 is paused. 3 shows the opposite case in which the motor vehicle 1 so far along the trajectory 7 was controlled that the object 3 no longer within the detection range 4 is. According to the example 3 became the motor vehicle 1 so far along the trajectory 7 controlled as it is in relation to the object 3 is only possible. According to 3 was driving the motor vehicle 1 paused in a position where the safety distance 6 the object 3 touched.

In 2 wurde das Kraftfahrzeug 1 zum Pausieren der Fahrt in einen Anhaltepunkt 5 gesteuert. Der Anhaltepunkt 5 wird derart bestimmt, dass sich das Objekt 3 in dem Erfassungsbereich 4 der Sensoreinrichtung 2 befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug 1 in dem Anhaltepunkt 5 befindet. Mit anderen Worten wird der Anhaltepunkt 5 derart bestimmt, dass in diesem das Objekt 3 durch die Sensoreinrichtung 2 erfasst werden kann. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 1 in den Anhaltepunkt 5 gesteuert wird, bevor das Kraftfahrzeug 1 den Anhaltepunkt 5 erstmalig erreicht hat. Mit anderen Worten wird die Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 beim erstmaligen Erreichen des Anhaltepunkts 5 durch das Kraftfahrzeug 1 pausiert. Auf diese Weise kann stets das Objekt 3 durch die Sensoreinrichtung 2 erfasst werden, während die Fahrt pausiert ist.In 2 became the motor vehicle 1 to pause the trip to a stopping point 5 controlled. The stopping point 5 is determined in such a way that the object 3 in the detection area 4 the sensor device 2 when the vehicle is 1 at the stopping point 5 located. In other words, the stopping point 5 so determined that in this the object 3 through the sensor device 2 can be recorded. It is particularly provided that the motor vehicle 1 to the stopping point 5 is controlled before the motor vehicle 1 the stopping point 5 has reached for the first time. In other words, the driving of the motor vehicle 1 the first time you reach the stopping point 5 by the motor vehicle 1 paused. In this way, the object can always 3 through the sensor device 2 be recorded while the journey is paused.

Die Trajektorie 7 kann beispielsweise derart bestimmt werden, dass sich das Objekt 3 innerhalb des Fahrschlauchs 8 befindet. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn es sich bei dem Objekt 3 um ein dynamisches Objekt handelt. Aus diesem Grund kann zunächst das Objekt 3 anhand dessen Repräsentation in den Sensordaten als dynamisch oder nicht-dynamisch kategorisiert werden. Mit anderen Worten wir das Objekt 3 in eine der beiden Klassen „dynamisch“ und „nicht-dynamisch“ eingeteilt. Insbesondere wenn es sich bei dem Objekt 3 um das dynamische Objekt handelt, kann vorgesehen sein, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Trajektorie 7 pausiert wird, bis sich das Objekt 3 aus dem Fahrschlauch 8 bewegt. Auf diese Weise kann auf unkomfortables und zeitaufwändiges Rangieren des Kraftfahrzeugs 1 verzichtet werden, wenn die Trajektorie 7 durch ein dynamisches Objekt 3 versperrt ist.The trajectory 7 can be determined, for example, in such a way that the object 3 inside the driving tube 8th located. This is particularly useful if it is the object 3 is a dynamic object. For this reason can first the object 3 based on its representation in the sensor data as dynamic or non-dynamic. In other words, we are the object 3 divided into one of the two classes "dynamic" and "non-dynamic". Especially if it is the object 3 it concerns the dynamic object, the driving of the motor vehicle can be provided 1 along the trajectory 7 paused until the object 3 from the driving tube 8th emotional. In this way, uncomfortable and time-consuming maneuvering of the motor vehicle 1 to be dispensed with if the trajectory 7 through a dynamic object 3 is blocked.

3 zeigt ein weiteres Kraftfahrzeug 21, welches eine weitere Sensoreinrichtung 22 mit einem weiteren Erfassungsbereich 23 aufweist. Korrespondierende Kommunikationseinheiten 20, 24 des Kraftfahrzeugs 1 und des weiteren Kraftfahrzeugs 21 können zur Kommunikation miteinander ausgebildet sein. Diese Kommunikation erfolgt beispielsweise kabellos, insbesondere im Rahmen einer Car-to-Car- oder einer Car-to-X-Kommunikation, Gemäß dem Beispiel von 3 kann vorgesehen sein, dass das Objekt 3 durch die weitere Sensoreinrichtung 22 des weiteren Kraftfahrzeugs 21 erfasst wird. Durch das Kraftfahrzeug 1 kann bestimmt werden, ob sich das Objekt 3 innerhalb des weiteren Erfassungsbereichs 23 befindet. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 1 hierzu Fremddaten aus der weiteren Sensoreinrichtung 22 beziehungsweise dem weiteren Kraftfahrzeug 21 empfangen. Die Fremddaten können beispielsweise Sensordaten aus der weiteren Sensoreinrichtung 22 oder eine Positionsangabe für das Objekt 3 sein. Gemäß dem Beispiel von 3 kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 entlang der Trajektorie 7 soweit wie möglich gesteuert wird beziehungsweise so weit gesteuert wie in Bezug auf das Objekt 3 möglich ist. vorliegend wird das Kraftfahrzeug 1 so weit entlang der Trajektorie 7 gesteuert, bis ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 3 dem Sicherheitsabstand 6 entspricht. Dies ist daher möglich, da das Kraftfahrzeug 1 das Objekt 3 anhand der Fremddaten auch dann erfassen kann, wenn sich da Objekt 3 nicht in dem Erfassungsbereich 17 der Sensoreinrichtung 2 befindet. 3 shows another motor vehicle 21 , which is another sensor device 22 with another detection area 23 having. Corresponding communication units 20 . 24 of the motor vehicle 1 and the other motor vehicle 21 can be designed to communicate with each other. This communication takes place, for example, wirelessly, in particular as part of a car-to-car or car-to-X communication, according to the example of 3 can be provided that the object 3 through the further sensor device 22 of the other motor vehicle 21 is recorded. By the motor vehicle 1 can be determined whether the object 3 within the wider detection area 23 located. For example, the motor vehicle 1 external data from the further sensor device 22 or the other motor vehicle 21 receive. The external data can, for example, sensor data from the further sensor device 22 or a position for the object 3 his. According to the example of 3 can be provided that the motor vehicle 1 along the trajectory 7 is controlled as far as possible or as far as controlled in relation to the object 3 is possible. in the present case the motor vehicle 1 so far along the trajectory 7 controlled until a distance between the motor vehicle 1 and the object 3 the safety distance 6 equivalent. This is possible because of the motor vehicle 1 the object 3 based on the external data, even if there is an object 3 not in the detection area 17 the sensor device 2 located.

In allen Ausführungsbeispielen kann vorgesehen sein, dass der Sicherheitsabstand 6 des Kraftfahrzeugs 1 in Bezug auf das Objekt 3 abhängig von der Klasse und/oder der Unterklasse des Objekts 3 vorgegeben wird. Beispielsweise kann, wenn das Objekt 3 als dynamisches Objekt klassifiziert wurde, der Sicherheitsabstand 6 größer gewählt werden, als wenn das Objekt 3 als nicht-dynamisches Objekt klassifiziert wurde. Anhand der Unterklasse kann das Objekt 3 noch genauer klassifiziert werden. Beispielsweise kann das Objekt 3 anhand der Unterklasse als weiteres Kraftfahrzeug, Radfahrer, Fußgänger, oder weiteres dynamisches Objekt klassifiziert werden. Auch eine Geschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug 1 entlang der Trajektorie 7 gesteuert wird, kann abhängig von der Klasse des Objekts 3 und/oder der Unterklasse des Objekts 3 bestimmt werden. Auf diese Weise kann das Risiko einer Kollision verringert werden.It can be provided in all exemplary embodiments that the safety distance 6 of the motor vehicle 1 in relation to the object 3 depending on the class and / or subclass of the object 3 is specified. For example, if the object 3 was classified as a dynamic object, the safety distance 6 be chosen larger than if the object 3 was classified as a non-dynamic object. Based on the subclass, the object 3 be classified even more precisely. For example, the object 3 classified as a further motor vehicle, cyclist, pedestrian or other dynamic object based on the subclass. Also a speed at which the motor vehicle 1 along the trajectory 7 can be controlled depending on the class of the object 3 and / or the subclass of the object 3 be determined. In this way, the risk of a collision can be reduced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant has been generated automatically and is only included for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • WO 2013/127666 A1 [0003]WO 2013/127666 A1 [0003]

Claims (15)

Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (1) während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt, mit den Schritten: - Bestimmen einer Trajektorie (7) für die zumindest teilweise autonome Fahrt, - zumindest teilweise autonomes Steuern der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (7), - Erfassen eines Objekts (3) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) anhand von Sensordaten einer Sensoreinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), - Bestimmen, ob sich das Objekt (3) innerhalb eines Fahrschlauchs (8), der durch die Trajektorie (7) vorgeben ist, befindet, und nur wenn sich das Objekt (3) innerhalb des Fahrschlauchs (8) befindet: - Setzen eines vorgegebenen oder vorgebbaren Erfassungsbereichs (4) der Sensoreinrichtung (2) in Bezug zu einer Relativposition des Objekts (3) bezogen auf das Kraftfahrzeug (1), - abhängig davon Bestimmen eines Anhaltepunkts (5) für das Kraftfahrzeug (1) bestimmt, derart, dass sich das Objekt (3) in dem Erfassungsbereich (4) der Sensoreinrichtung (2) befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Anhaltepunkt (5) befindet, und - Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (7) in dem Anhaltepunkt (5).Method for controlling a motor vehicle (1) during an at least partially autonomous journey, comprising the steps: - determining a trajectory (7) for the at least partially autonomous drive, - At least partially autonomous control of the travel of the motor vehicle (1) along the trajectory (7), - Detecting an object (3) in an environment (U) of the motor vehicle (1) using sensor data from a sensor device (2) of the motor vehicle (1), - Determine whether the object (3) is within a travel tube (8), which is specified by the trajectory (7), and only if the object (3) is within the travel tube (8): - Setting a predetermined or predeterminable detection area (4) of the sensor device (2) in relation to a relative position of the object (3) with respect to the motor vehicle (1), - Depending on this, determining a stopping point (5) for the motor vehicle (1) is determined such that the object (3) is in the detection area (4) of the sensor device (2) when the motor vehicle (1) is in the stopping point ( 5) located, and - Pause the journey of the motor vehicle (1) along the trajectory (7) at the stopping point (5). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) in dem Anhaltepunkt (5) vor einem erstmaligen Erreichen des Anhaltepunkts (5) entlang der Trajektorie (7) erfolgt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the pause of the drive of the motor vehicle (1) at the stopping point (5) takes place before the stopping point (5) is first reached along the trajectory (7). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - basierend auf den Sensordaten aus der Sensoreinrichtung (2) ein freier Stellplatz (18) zum Parken des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, und - das Bestimmen der Trajektorie (7) derart erfolgt, dass mittels der Trajektorie (7) das Kraftfahrzeug (1) auf dem Stellplatz (18) geparkt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - based on the sensor data from the sensor device (2), a free parking space (18) for parking the motor vehicle (1) is determined, and - the trajectory (7) is determined in this way, that the motor vehicle (1) is parked on the parking space (18) by means of the trajectory (7). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (3) anhand der Sensordaten als dynamisch kategorisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the object (3) is categorized as dynamic on the basis of the sensor data. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhaltepunkt (5) zusätzlich in Abhängigkeit von einer prognostizierten Position des als dynamisch kategorisierten Objekts (3) bestimmt wird.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the stopping point (5) is additionally determined as a function of a predicted position of the object (3) categorized as dynamic. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Trajektorie (7) derart bestimmt wird, dass sich das Objekt (3) innerhalb des Fahrschlauchs (8) befindet, und - das Pausieren der Fahrt vorgesehen ist, bis sich das Objekt (3) aus dem Fahrschlauch (8) bewegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - the trajectory (7) is determined in such a way that the object (3) is located within the travel tube (8), and - the pausing of the journey is provided until the object ( 3) moved out of the driving hose (8). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Pausieren der Fahrt das Kraftfahrzeug (1) zunächst entlang der Trajektorie (7) über den Anhaltepunkt (5) hinaus gesteuert wird und anschließend entgegengesetzt zur Trajektorie (7) auf den Anhaltepunkt (5) zurückgesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the journey is paused, the motor vehicle (1) is first controlled along the trajectory (7) beyond the stopping point (5) and then opposite to the trajectory (7) onto the stopping point (5) is controlled back. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass beim Pausieren gerade soweit über den Anhaltepunkt (5) hinaus gesteuert wird, dass gewährleistet ist, dass eine Bremsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) ein vorbestimmtes Maß nicht überschreitet.Procedure according to Claim 7 , characterized in that when pausing is controlled just so far beyond the stopping point (5) that it is ensured that a braking acceleration of the motor vehicle (1) does not exceed a predetermined level. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Pausieren der Fahrt höchstens bis zum Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne vorgesehen ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pausing of the journey is provided at most until a predetermined period of time has elapsed. Verfahren den Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrt solange pausiert wird, bis sich entweder das Objekt (3) aus dem Fahrschlauch (8) bewegt oder die vorbestimmte Zeitspanne abgelaufen ist.Procedure the Claim 9 , characterized in that the journey is paused until either the object (3) moves out of the travel tube (8) or the predetermined time period has expired. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Erfassungsbereich (4) der Sensoreinrichtung (2) berücksichtigt wird, dass das Objekt (3) in Abhängigkeit von einer Objektkategorie oder Abmessungen des Objekts (3) mit unterschiedlicher Zuverlässigkeit erfasst werden kann.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the detection area (4) of the sensor device (2) it is taken into account that the object (3) can be detected with different reliability depending on an object category or dimensions of the object (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzliche Fremddaten aus einer fahrzeugexternen Sensoreinrichtung (22) empfangen werden, um das Objekt (3) auch dann zu erfassen, wenn es sich nicht im Erfassungsbereich (4) der Sensoreinrichtung (22) befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that additional external data are received from a sensor device (22) external to the vehicle in order to detect the object (3) even when it is not in the detection area (4) of the sensor device (22). Steuereinrichtung (10) zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (1) während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt, mit - einer Bestimmungseinheit (11) zum Bestimmen einer Trajektorie (7) für die zumindest teilweise autonome Fahrt, - einer Steuereinheit (12) zum zumindest teilweise autonomen Steuern der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (7), - einer Erfassungseinheit (13) zum Erfassen eines Objekts (3) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) anhand von Sensordaten einer Sensoreinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), - einer Recheneinheit (14) zum Bestimmen, ob sich das Objekt (3) innerhalb eines Fahrschlauchs (8), der durch die Trajektorie (7) vorgeben ist, befindet, - wobei die Steuereinheit (12) ausgebildet ist, ein Signal zum Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (7) zu erzeugen, wenn sich das Objekt (3) innerhalb des Fahrschlauchs (8) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (14) dazu ausgebildet ist, - einen vorgegebenen oder vorgebbaren Erfassungsbereich (4) der Sensoreinrichtung (2) mit einer Relativposition des Objekts (3) bezogen auf das Kraftfahrzeug (1) in Bezug zu setzen, - abhängig davon einen Anhaltepunkt (5) für das Kraftfahrzeugs (1) zu bestimmen, derart, dass sich das Objekt (3) in dem Erfassungsbereich (4) der Sensoreinrichtung (2) befindet, wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Anhaltepunkt (5) befindet, und - zu befehlen, dass das Pausieren der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) in dem Anhaltepunkt (5) erfolgt.Control device (10) for controlling a motor vehicle (1) during an at least partially autonomous drive, with - a determination unit (11) for determining a trajectory (7) for the at least partially autonomous drive, - a control unit (12) for at least partially autonomous control the travel of the motor vehicle (1) along the trajectory (7), - a detection unit (13) for detecting an object (3) in an environment (U) of the motor vehicle (1) on the basis of sensor data from a sensor device (2) of the motor vehicle (1 ), - a computing unit (14) for determining whether the object (3) is within a travel tube (8), which is specified by the trajectory (7), - wherein the control unit (12) is designed to provide a signal for Pause the drive of the motor vehicle (1) to generate along the trajectory (7) when the object (3) is inside the travel tube (8), characterized in that the computing unit (14) is designed to - a predetermined or predeterminable detection area (4) of the sensor device (2 ) with a relative position of the object (3) in relation to the motor vehicle (1), - depending on which to determine a stopping point (5) for the motor vehicle (1) such that the object (3) is in the detection range (4) of the sensor device (2) when the motor vehicle (1) is at the stopping point (5), and - to command that the pause of the drive of the motor vehicle (1) takes place at the stopping point (5). Fahrerassistenzsystem (9) zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (1) während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt, mit - einer Sensoreinrichtung (2) zum Erfassen von Sensordaten einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1), und - einer Steuereinrichtung (10) nach Anspruch 13.Driver assistance system (9) for controlling a motor vehicle (1) during an at least partially autonomous journey, with - a sensor device (2) for detecting sensor data of an environment (U) of the motor vehicle (1), and - a control device (10) Claim 13 , Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (1) während einer zumindest teilweise autonomen Fahrt nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Steuereinrichtung (10) abgearbeitet wird.Computer program product with program code means, which are stored in a computer-readable medium, for the method for controlling a motor vehicle (1) during an at least partially autonomous drive according to one of the preceding Claims 1 to 12 to be carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic control device (10).
DE102018119799.3A 2018-08-15 2018-08-15 Method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous journey, control device; Driver assistance system; as well as computer program product Pending DE102018119799A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018119799.3A DE102018119799A1 (en) 2018-08-15 2018-08-15 Method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous journey, control device; Driver assistance system; as well as computer program product

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018119799.3A DE102018119799A1 (en) 2018-08-15 2018-08-15 Method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous journey, control device; Driver assistance system; as well as computer program product

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018119799A1 true DE102018119799A1 (en) 2020-02-20

Family

ID=69320268

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018119799.3A Pending DE102018119799A1 (en) 2018-08-15 2018-08-15 Method for controlling a motor vehicle during an at least partially autonomous journey, control device; Driver assistance system; as well as computer program product

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102018119799A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015200551A1 (en) * 2015-01-15 2016-07-21 Continental Automotive Gmbh CONTROL SYSTEM FOR A VEHICLE AND CONTROL PROCEDURE
DE102016117712A1 (en) * 2016-09-20 2018-03-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle taking into account a detection range of a sensor, driver assistance system and motor vehicle
DE102016120428A1 (en) * 2016-10-26 2018-04-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for the autonomous or semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with detection of obstacles in a detection area, driver assistance system and motor vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015200551A1 (en) * 2015-01-15 2016-07-21 Continental Automotive Gmbh CONTROL SYSTEM FOR A VEHICLE AND CONTROL PROCEDURE
DE102016117712A1 (en) * 2016-09-20 2018-03-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle taking into account a detection range of a sensor, driver assistance system and motor vehicle
DE102016120428A1 (en) * 2016-10-26 2018-04-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for the autonomous or semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with detection of obstacles in a detection area, driver assistance system and motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013020315A1 (en) Method for carrying out an at least semi-autonomous parking operation of a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle
DE102014111122A1 (en) Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102015212581A1 (en) Driver assistance and driver assistance system
DE102007036251A1 (en) Method and apparatus for assisting parking procedures of motor vehicles
WO2011018321A1 (en) Collision monitor for a motor vehicle
DE102018210410B4 (en) Driver assistance system with an emergency stop function for a vehicle, vehicle with the same and method for emergency stopping a vehicle
DE102011086245A1 (en) Method for assisting a driver during a parking maneuver
DE102008012912A1 (en) Method and device for detecting contact of a curb by a vehicle
DE102015118471A1 (en) Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with an active chassis system, driver assistance system and motor vehicle
DE102011084479A1 (en) Method for improving a parking assistant and parking system
DE102018126502A1 (en) Steering speed control
DE102016117712A1 (en) Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle taking into account a detection range of a sensor, driver assistance system and motor vehicle
DE102015112313A1 (en) Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with position correction, driver assistance system and motor vehicle
DE102015003964A1 (en) Method for the autonomous driving of a trajectory by a motor vehicle
DE102011084549A1 (en) Method for assisting a driver of a vehicle during a parking process from a transverse parking space
WO2019215017A1 (en) Method, device and computer-readable storage medium containing instructions for monitoring and validating operating data in the actuator system of an autonomous motor vehicle
DE102019209619A1 (en) METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE OPERATION, CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE AND VEHICLE
DE102019204098A1 (en) Method and driver assistance system for supporting a driver of a vehicle during a parking maneuver in a parallel parking space
EP3347788A1 (en) Method and device for operating a motor vehicle traveling driverlessly within a parking space
DE102018215509A1 (en) Method and device for operating an at least partially automated first vehicle
DE102012014450A1 (en) Method for assisting driver on cancelation of driving maneuver carried out with motor vehicle, involves recording data about road condition during execution of driving maneuver, where trajectory for canceling driving maneuver is computed
DE102020004341A1 (en) Method for automatically crossing an intersection area with a vehicle
DE102020200713A1 (en) At least partially automatic parking system for a vehicle and method for its operation
EP3368388A1 (en) Method for manoeuvring a motor vehicle with movement of the motor vehicle into a detection position, driver assistance system and motor vehicle
DE102016120677A1 (en) Method for operating a driver assistance system for performing an at least semi-autonomous parking maneuver of a motor vehicle taking into account interventions of the driver, driver assistance system and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified