DE102018118750A1

DE102018118750A1 - Mobile climbing device with automatic handling device

Info

Publication number: DE102018118750A1
Application number: DE102018118750.5A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-08-02
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2020-02-06

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf mobile Steiggeräte in Kombination mit einem Automaten zur Verrichtung von Handwerksarbeiten an schwer zugänglichen Stellen. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Durchführung von Handwerksarbeiten mit einem mobilen Steiggerät und einem an dem Steiggerät lösbar befestigbaren Automaten, wobei der Automat im befestigten Zustand relativ zum Steiggerät in wenigstens einer Dimension bewegbar ist.The present invention relates generally to mobile climbing devices in combination with an automatic machine for performing handicrafts in difficult to access places. In particular, the invention relates to a device for performing handicraft work with a mobile climbing device and an automat that can be detachably attached to the climbing device, the automat being movable in at least one dimension relative to the climbing device in the attached state.

Description

Anwendungsgebietfield of use

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf mobile Steiggeräte in Kombination mit einem Automaten zur Verrichtung von Handwerksarbeiten an schwer zugänglichen Stellen.The present invention relates to mobile climbing devices in combination with an automatic machine for performing handicrafts in hard-to-reach places.

Technischer HintergrundTechnical background

Üblicherweise werden Handwerksarbeiten (z. B. streichen, tapezieren, bohren, streichen, nageln, kleben, Lampen wechseln...) an schwer zugänglichen Stellen unter Zuhilfenahme eines mobilen Steiggeräts, z. B. einer Leiter, eines Gerüst oder einer Hebebühne, händisch durch den zuständigen Handwerker ausgeführt. Eine Verwendung eines Handhabungsautomatens in Form eines Roboters o.ä. ist in diesen Situationen aufgrund der eingeschränkten Zugänglichkeit und des üblicherweise damit einhergehenden eingeschränkten zur Verfügung stehenden Platzes nicht möglich.Craftsmanship (e.g. painting, wallpapering, drilling, painting, nailing, gluing, changing lamps ...) is usually done in hard-to-reach places with the aid of a mobile climbing device, e.g. B. a ladder, a scaffolding or a lift, carried out manually by the responsible craftsman. Use of a handling machine in the form of a robot or the like. is not possible in these situations due to the restricted accessibility and the associated limited available space.

Die Ausführung von entsprechenden Arbeiten durch Personen ist jedoch aufgrund der Kosten und dem unter den erschwerten Bedingungen auch erhöhtem Unfallrisiko nachteilig.However, the execution of such work by people is disadvantageous due to the costs and the increased risk of accidents under the difficult conditions.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine automatisierte Durchführung von Handwerksarbeiten an schwer zugänglichen Stellen in Situationen, in denen die Verwendung eines Steiggeräts notwendig ist, zu ermöglichen.It is therefore the object of the present invention to provide a device which enables automated execution of handicraft work in hard-to-reach places in situations in which the use of a climbing device is necessary.

Diese Aufgabe wird mittels einer Vorrichtung gemäß der Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by means of a device according to the features of independent claim 1. Further refinements of the present invention result from the subclaims.

Erfindungsgemäß umfasst eine Vorrichtung zur Durchführung von Handwerksarbeiten ein mobiles Steiggerät und einen an dem Steiggerät lösbar befestigbaren Automaten, wobei der Automat im befestigten Zustand relativ zum Steiggerät in wenigstens einer Dimension bewegbar ist.According to the invention, a device for performing handicraft work comprises a mobile climbing device and an automat that can be detachably attached to the climbing device, the automat being movable in at least one dimension relative to the climbing device in the attached state.

Bei dem mobilen Steiggerät kann es sich beispielsweise um eine Leiter, ein Gerüst oder Hebebühne handeln, das flexibel an den Verrichtungsort, das heißt den Ort, an dem die handwerkliche Arbeit durchgeführt werden soll, gebracht werden kann. Im weiteren Sinne kann es sich bei dem mobilen Steiggerät im Sinne der vorliegenden Erfindung auch um eine einfache Führungsschiene handeln. Diese kann auch horizontal angeordnet sein.The mobile climbing device can be, for example, a ladder, scaffolding or lifting platform that can be brought flexibly to the place of execution, that is to say the place where the manual work is to be carried out. In a broader sense, the mobile climbing device in the sense of the present invention can also be a simple guide rail. This can also be arranged horizontally.

Das mobile Steiggerät ist so ausgelegt, dass es nicht ortsfest ist, sondern je nach Einsatzbedarf unterhalb eines beliebigen Verrichtungsortes positioniert werden kann.The mobile climbing device is designed in such a way that it is not stationary, but can be positioned below any location depending on the application.

Der Automat wird auf das mobile Steiggerät aufgesetzt und bewegt sich darauf. Die Bewegung kann hier in einer Dimension / Achse erfolgen, wobei jedoch auch eine Ausrichtung/Positionierung des Automaten in mehrere Dimensionen (linear oder rotativ) denkbar ist.The machine is placed on the mobile climbing device and moves on it. The movement can take place here in one dimension / axis, although alignment / positioning of the machine in several dimensions (linear or rotary) is also conceivable.

Durch die erfindungsgemäße Kombination wird erreicht, dass es nicht nötig ist, ein ortsfestes System zu installieren, was bei den meisten handwerklichen Arbeiten und Reparaturen unwirtschaftlich ist. So wird eine feste Installation von zur Verwendung von Automaten zur Ausführung von Handwerksarbeiten notwendigen Führungsschienen etc. vermieden. Trotzdem wird durch die Kombination sichergestellt, dass ein Automat auch hoch gelegene Stellen erreichen und dort autark Arbeiten verrichten kann.The combination according to the invention means that it is not necessary to install a stationary system, which is uneconomical for most manual work and repairs. In this way, a fixed installation of guide rails, etc., which are necessary for the use of automatic machines for performing handicraft work, is avoided. Nevertheless, the combination ensures that a machine can also reach high places and do self-sufficient work there.

Durch die erfindungsgemäße Kombination können weiterhin handwerkliche Arbeiten effizienter verrichtet werden, da ein Handwerker über eine entsprechende Steuerung gegebenenfalls auch mehrere Automaten zeitgleich bedienen kann.The combination according to the invention also enables manual work to be carried out more efficiently, since a craftsman can also operate several machines at the same time, if appropriate, using a corresponding control.

Vorzugsweise dient das Steiggerät immer zum Ausgleich der Achse, die der Automat aufgrund seiner kompakten und leichten Bauweise nicht erreichen könnte. The climbing device is preferably always used to compensate for the axis, which the machine could not reach due to its compact and lightweight design.

Das bedeutet im Falle einer Leiter die X und Z-Achse. (Typ 1) Im Falle einer Hebebühne die Y und X Achse (Typ 2). Die kompakte Bauweise ermöglicht den variablen Einsatz und einfachen Transport.In the case of a ladder, that means X and Z axis. (Type 1 ) In the case of a lifting platform, the Y and X Axis (Typ 2 ). The compact design enables variable use and easy transport.

Die Bewegung des Automaten relativ zu dem mobilen Steiggerät erfolgt vorzugsweise selbständig durch einen Antrieb (z. B. elektromechanisch, mit Linearmotor, per Seilzug, mechanische Gliedmaßen,...).The movement of the machine relative to the mobile climbing device is preferably carried out independently by a drive (e.g. electromechanical, with a linear motor, by cable, mechanical limbs, ...).

Vorzugsweise umfasst die Befestigung des Automaten an dem mobilen Steiggerät eine Absturzsicherung. Hierbei wird in Abhängigkeit der Bewegung des Automaten allgemein zwischen zwei Typen, d.h. Typ 1 und Typ 2 unterschieden. Die Absturzsicherung kann beispielsweise durch ein gefedertes Widerlager oder magnetisch erfolgen.The attachment of the machine to the mobile climbing device preferably comprises a fall protection device. Depending on the movement of the machine, there is generally a distinction between two types, ie type 1 and type 2 distinguished. The fall protection can be done, for example, by a spring-loaded abutment or magnetically.

Beim Typ 1 umfasst die Bewegung des Automaten auf dem Steiggerät eine vertikale Komponente. Aufgrund der Steigung sind in diesem Fall Maßnahmen notwendig, die ein Abrutschen des Automaten vom Steiggerät verhindern. Dies wird beispielsweise durch einen Zahnantrieb, einen Antrieb mit Gummireifen oder ähnliches erreicht. Ein Widerlager sorgt hier auch für ausreichenden Anpressdruck, so dass der Vortrieb des Automaten gewährleistet ist. Zudem ist in diesem Fall eine zusätzliche unabhängige Bremseinrichtung notwendig, die zum Beispiel durch eine vorgespannte Feder, die durch Druckluft in einer freien Position gehalten wird) realisiert werden kann. Dies ist speziell bei einem Seilantrieb und Linearantrieb des Automaten notwendig, um diesen zu fixieren.With the guy 1 the movement of the machine on the climbing device comprises a vertical component. In this case, due to the slope, measures are necessary to prevent the machine from slipping off the climbing device. This is done, for example, by a toothed drive, a drive achieved with rubber tires or the like. An abutment also ensures sufficient contact pressure here, so that the machine's propulsion is guaranteed. In addition, an additional independent braking device is required in this case, which can be implemented, for example, by a preloaded spring which is held in a free position by compressed air). This is especially necessary with a cable drive and linear drive of the machine to fix it.

Beim Typ 2 bewegt sich der Automat ausschließlich horizontal. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn als mobiles Steiggerät eine Hebebühne zum Einsatz kommt. Die Bewegung des Automaten in X-Y Richtung kann dann beispielsweise über Stangen und Linearmotoren realisiert werden. Das Widerlager zur Absturzsicherung kann im Fall des rein horizontalen Betriebs kleiner dimensioniert sein, wird aber aus Sicherheitsgründen dennoch benötigt.With the guy 2 the machine only moves horizontally. This can be the case, for example, if a lifting platform is used as a mobile climbing device. The movement of the machine in XY Direction can then be achieved using rods and linear motors, for example. The abutment for fall protection can be made smaller in the case of purely horizontal operation, but is still required for safety reasons.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der Automat eine Sensorik zur Positionierung und Qualitätskontrolle. Diese Sensorik kann beispielsweise Kameras oder sonstige bildgebende Vorrichtungen und einen integrierter Rechner umfassen, der die Arbeit überwacht und eine korrekte Positionierung des Automaten auf dem Steiggerät sowie der die Handwerksarbeiten ausführenden Effektoren zu gewährleisten. Als weitere Bestandteile der Sensorik sind neben bildgebenden Sensoren insbesondere auch Infrarot- oder Ultraschallsensoren sowie Lage- und Neigungssensoren denkbar.In a preferred embodiment of the present invention, the automat comprises a sensor system for positioning and quality control. This sensor system can include, for example, cameras or other imaging devices and an integrated computer that monitors the work and ensure correct positioning of the machine on the climbing device and of the effectors performing the manual work. In addition to imaging sensors, infrared or ultrasonic sensors and position and inclination sensors are also conceivable as further components of the sensor system.

Die Steuerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und insbesondere auch der Sensorik und der Positionierung des Automaten bzw. dessen Effektoren kann vorzugsweise über eine App auf einem Smartphone, Tablet, PC oder über eine konventionelle Fernbedienung realisiert werden.The control of the device according to the invention and in particular also of the sensors and the positioning of the machine or its effectors can preferably be implemented via an app on a smartphone, tablet, PC or via a conventional remote control.

Vorzugsweise ist die Sensorik derart ausgestaltet, dass sie autonom über die erfolgreiche Ausführung der Handwerksarbeit entscheiden kann.The sensor system is preferably designed in such a way that it can autonomously decide on the successful execution of the craft work.

Die von dem Automaten zur Durchführung der Handwerksarbeiten benötigte Energie und/oder Verbrauchsmaterialien können über Leitungen und/oder am Automaten angeordnete Speicher / Vorratsbehälter bereitgestellt wird. Eine Verwendung eines Vorratsbehälter für Verbrauchsmaterial und eine eigene Stromversorgung über am Automaten angeordnete Speicher in Form eine Brennstoffzelle, Batterie, o. ä. ist vorteilhaft, wenn beispielsweise am Verrichtungsort kein Druckluftanschluss oder Stromanschluss verfügbar ist.The energy and / or consumables required by the machine to carry out the handicraft work can be provided via lines and / or storage / storage containers arranged on the machine. The use of a storage container for consumables and a separate power supply via storage devices arranged on the machine in the form of a fuel cell, battery, or the like is advantageous if, for example, no compressed air connection or power connection is available at the place of performance.

Grundsätzlich kann die Energieversorgung des Automaten neben herkömmlichen Leitungen oder über eine eigene Batterie oder Brennstoffzelle auch induktiv möglich. Für die induktive Stromversorgung kann der Sender beispielsweise in den Holmen des mobilen Steiggerätes verbaut sein. Der Automat hat den entsprechenden Empfänger integriert und kann dadurch kontinuierlich mit Strom versorgt werden. Alternativ können einer oder mehrere Sender auch in der Oberfläche des Steiggerätes, beispielsweise im Fall einer horizontalen Hebebühne, angeordnet sein, um die Stromversorgung des sich auf der Oberfläche des Steiggeräts bewegenden Automaten sicher zu stellen. Über den Automaten werden auch die an dem Automaten befindlichen Effektoren zur Durchführung der Handwerksarbeit mit Energie versorgt.Basically, the energy supply of the machine can also be done inductively in addition to conventional lines or via its own battery or fuel cell. For the inductive power supply, the transmitter can, for example, be installed in the bars of the mobile climbing device. The machine has integrated the corresponding receiver and can therefore be supplied with electricity continuously. Alternatively, one or more transmitters can also be arranged in the surface of the climbing device, for example in the case of a horizontal lifting platform, in order to ensure the power supply of the automatic machine moving on the surface of the climbing device. The effectors on the machine for carrying out the manual work are also supplied with energy via the machine.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung für die zur Bereitstellung von Energie und/oder Verbrauchsmaterialien verwendeten Leitungen ein automatisches Aufrollsystem, das die Länge der freigegebenen Leitungen in Abhängigkeit von der Position des Automaten an dem mobilen Steiggerät steuert.In a preferred embodiment, the device according to the invention for the lines used to provide energy and / or consumables comprises an automatic roll-up system which controls the length of the lines released as a function of the position of the machine on the mobile climbing device.

Die Länge der Leitungen zur Versorgung des Automaten wird in diesem Fall automatisch angepasst, um Zugkräfte durch die Leitungen auf den Automaten zu vermeiden. Die Länge der benötigten Leitungen wird durch die Entfernung des Automaten zum Aufrollsystem definiert und berechnet und das Aufrollsystem stellt dann die benötigte Länge an Leitungen zur Verfügung. Auf diese Weise wird ein Überfahren von Leitungen durch den Automaten oder ein Abriss an Leitungen verhindert. Vorzugsweise ist das Aufrollsystems an dem mobilen Steiggerät fixiert, so dass eine erhöhte Sicherheit erreicht werden kann, da der Automat nicht durch starkem Zug am Kabel abstürzen kann. Die Aufrollvorrichtung kann hierbei entweder am oberen oder am unteren Ende des Steiggerätes befestigt sein.In this case, the length of the lines to supply the machine is automatically adjusted in order to avoid tensile forces through the lines on the machine. The length of the lines required is defined and calculated by the distance from the machine to the reeling system and the reeling system then provides the required length of lines. This prevents the machine from running over lines or tearing lines. The roll-up system is preferably fixed to the mobile climbing device, so that increased security can be achieved since the machine cannot fall due to a strong pull on the cable. The retractor can be attached to either the upper or the lower end of the climbing device.

Ein vorzugsweise verwendetes intelligentes System zur Leitungs-Aufrollung vergrößert oder verringert basierend auf der Entfernung und Bewegung eines zu versorgenden Automaten die verfügbare Leitungslänge.A preferably used system for line reel increases or decreases the available line length based on the distance and movement of a machine to be supplied.

Grundsätzlich können im Rahmen der vorliegenden Erfindung Leitungen jegliche Form von Zuführsystemem umfassen. Dies beinhaltet beispielsweise elektrische Leitungen, Druckluftleitungen oder Leitungen zur Zuführung von Verbrauchsmaterial wie zum Beispiel Nägel, Schrauben oder Farbe. Für Schrauben kann eine Druckluftleitung benutzt werden. Alle Leitungen für Verbrauchsmaterial führen das Material über den Automaten direkt zum entsprechenden Effektor, wie weiterunten im Detail für verschiedene Effektor-Arten beschrieben wirdBasically, within the scope of the present invention, lines can comprise any form of supply system. This includes, for example, electrical lines, compressed air lines or lines for supplying consumables such as nails, screws or paint. A compressed air line can be used for screws. All lines for consumables lead the material via the machine directly to the corresponding effector, as described in detail below for different types of effector

Basis der benötigten Leitungslänge ist hier immer die tatsächliche Entfernung des Automaten von der Rolle, die durch eine entsprechende Sensorik (z.B. Wegseilsensoren oder ähnliches) festgestellt werden kann, sowie die Bewegungen des Automaten, die gegebenenfalls durch Kommunikation mit dem System vorgegeben werden können. The basis of the required cable length is always the actual distance of the machine from the reel, which can be determined by an appropriate sensor system (e.g. path rope sensors or the like), as well as the movements of the machine, which can be specified by communication with the system if necessary.

Das Aufrollen geschieht vorzugsweise im Gegensatz zu den gängigen Aufrollsystemen nicht mit einer Feder, sondern mit einem elektrischem Antrieb der Rolle. Auch stellt bevorzugt ein Führungsarm das ordentliche Aufrollen der Leitungen sicher.In contrast to the common reeling systems, the reeling is preferably not done with a spring, but with an electric drive of the reel. A guide arm preferably also ensures that the lines are properly rolled up.

Durch die automatische Aufrollung der Leitungen können Funktionsstörung verhindert werden.The automatic winding of the lines can prevent malfunctions.

Der erfindungsgemäße Automat zur Verrichtung handwerklicher Arbeit kann variabel eingesetzt werden, indem er über Effektoren zum Ausführen der Handwerksarbeiten verfügt. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um modulare Elemente mit verschiedenen Funktionen, die lösbar an dem Automaten befestigt sind. Die Befestigung der verschiedenen Effektoren kann beispielsweise an einem oder mehreren Arme des Automaten erfolgen. Die Arme können hierbei Rotationsbewegungen und/oder lineare Bewegungen in alle Richtungen durchführen, sodass im Reichweitenraum des Automaten jeder beliebige Punkt durch die Arme und somit durch die an den Armen angeordneten Effektoren angefahren werden kann.The machine according to the invention for performing manual work can be used variably in that it has effectors for performing the manual work. These are preferably modular elements with different functions, which are detachably attached to the machine. The various effectors can be attached, for example, to one or more arms of the machine. The arms can perform rotational movements and / or linear movements in all directions, so that any point in the range of the machine can be approached by the arms and thus by the effectors arranged on the arms.

Vorzugsweise sind die Effektoren sechsachsig bewegbar sind, um die Flexibilität der Bewegung der Effektoren weiter zu erhöhen..The effectors are preferably movable in six axes in order to further increase the flexibility of the movement of the effectors.

Der erfindungsgemäße Automat verfügt vorzugsweise über eine standardisierte Schnittstelle zur Befestigung der modular austauschbaren Effektoren.The automat according to the invention preferably has a standardized interface for fastening the modularly interchangeable effectors.

Im Folgenden werden einige Beispiele für derartige modulare Effektoren im Detail beschrieben. Es ist offensichtlich, dass diese Beispiele nur eine geringe Auswahl der grundsätzlich denkbaren Effektorenarten bilden. Je nach dem technischen Anwendungsbereich können entsprechende Effektoren entwickelt und dann über die Standardschnittstelle mit dem erfindungsgemäßen Automaten verwendet werden.Some examples of such modular effectors are described in detail below. It is obvious that these examples represent only a small selection of the basically possible types of effectors. Depending on the technical field of application, appropriate effectors can be developed and then used via the standard interface with the automat according to the invention.

So kann ein Effektor beispielsweise als Streicheffektor ausgebildet sein. In diesem Fall umfasst der Effektor eine Malerrolle sowie Mittel zur Zufuhr von Farbe. Der Effektor kann sich dann radial und linear bewegen und die Farbe wird über eine entsprechende Versorgungsleitung zugeführt. Vorzugsweise wird die Farbe über einen entsprechenden Anschluss an den Effektor in das Rolleninnere transportiert. Der Bereich zwischen den Lagern, über den die Farbe zugeführt wird, ist beispielsweise über eine Radialwellendichtung abgedichtet. Der Textilaufsatz auf der Rolle kann wechselbar ausgebildet sein und direkt auf der Außenseite der Malerrolle angebracht werden. Eine Fixierung gegen Verrutschen oder Abfallen, beispielsweise mittels einer Klettverbindung, Klammer-Verbindung oder ähnliche Verbindungsmittel kann vorhanden sein.For example, an effector can be designed as a coating effector. In this case, the effector includes a paint roller and means for supplying color. The effector can then move radially and linearly and the ink is supplied via a corresponding supply line. The ink is preferably transported into the inside of the roll via a corresponding connection to the effector. The area between the bearings, through which the paint is fed, is sealed, for example, by a radial shaft seal. The textile attachment on the roller can be exchangeable and can be attached directly to the outside of the roller. A fixation against slipping or falling off, for example by means of a Velcro connection, clamp connection or similar connecting means, may be present.

Die grundsätzliche Funktionsweise eines Streicheffektors ist wie folgt. Bei Bedarf wird die Farbe aus dem Inneren der Malerrolle zur Oberfläche gefördert, wobei die Farbe durch kleine Öffnungen aus dem Inneren der Rolle austritt und die Malerrolle bei Bedarf benetzt. Sensoren können hier die Feuchtigkeit und Farbe auf der Malerrolle überwachen und die Versorgung mit Farbe regeln. Weiterhin kann eine Kamera oder eine sonstige bildgebende Sensorik am Effektor die Farbe an der zu streichenden Wand aufnehmen und in einem internen Computer des Automaten mit entsprechenden Mustern vergleichen. Diese Überwachung mittels Bilderfassung und Bildauswertung kann zur Qualitätssicherung genutzt werden.The basic functioning of a coating effect is as follows. If necessary, the paint is conveyed from the interior of the paint roller to the surface, the paint exiting the interior of the paint through small openings and wetting the paint roller if necessary. Sensors can monitor the moisture and color on the paint roller and regulate the supply of paint. Furthermore, a camera or other imaging sensor system on the effector can record the color on the wall to be painted and compare it with corresponding patterns in an internal computer of the machine. This monitoring by means of image capture and image evaluation can be used for quality assurance.

Dieses Konzept zur Qualitätssicherung kann auch unabhängig vom Einsatz an einem erfindungsgemäßen Effektor zum Einsatz kommen.This concept for quality assurance can also be used independently of the use on an effector according to the invention.

Alternativ kann die Zuführung der Farbe auch über eine Leitung von außen auf die am Effektor angeordnete Rolle erfolgen.Alternatively, the ink can also be supplied via a line from the outside to the roller arranged on the effector.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung können Infrarot-, Ultraschall- und/oder Drucksensoren vorhanden sein, um sicherzustellen, dass die Positionierung der des Streicheffektors zur Wand und der Anpressdruck der Rolle korrekt sind.In the device according to the invention, infrared, ultrasound and / or pressure sensors can be provided in order to ensure that the positioning of the coating effector to the wall and the contact pressure of the roll are correct.

Ein weiteres Beispiel eines Effektors ist ein Bohreffektor, der eine Bohrmaschine mit wechselbaren Bohrern mit dem erfindungsgemäßen mobilen Automaten kombiniert.Another example of an effector is a drilling detector which combines a drilling machine with exchangeable drills with the mobile automat according to the invention.

In diesem Bohreffektor sind vorzugsweise in einem zylinderförmigen Magazin mehrere Bohrer verstaut. Diese können in einzelnen Bohrfuttern sitzen, die gelagert sind und an deren unteren Ende sich ein Ritzel befindet.In this drilling detector, several drills are preferably stowed in a cylindrical magazine. These can be seated in individual drill chucks, which are supported and have a pinion at the lower end.

Die Funktionsweise eines derartigen Bohreffektors ist vorzugsweise wie folgt. Der gewünschte Bohrer wird über das Magazin vorgewählt und das Bohrfutter des somit aktiven Bohrers wird nach vorn geschoben, bis es sich im Eingriff mit einem Ritzel der Antriebseinheit befindet und somit synchronisiert ist, so dass der aktive Bohrer einsatzbereit ist. Nach Abschluss des Bohrens wird der Bohrer wieder in die inaktive Position zurückbewegt.The operation of such a drilling detector is preferably as follows. The desired drill is preselected via the magazine and the chuck of the thus active drill is pushed forward until it is in engagement with a pinion of the drive unit and is therefore synchronized so that the active drill is ready for use. After drilling is complete, the drill is moved back to the inactive position.

Die genaue Positionierung des Bohrers im Raum kann auch hier über Kameras oder sonstige bildgebende Sensorik, Infrarot-, Ultraschall und/oder Lage- bzw. Neigungssensoren erfolgen. The exact positioning of the drill in the room can also take place here via cameras or other imaging sensors, infrared, ultrasound and / or position or inclination sensors.

Der Effektor kann auch als Nagel-/Bolzeneffektor ausgebildet sein. In diesem Fall erfolgt die Zuführung der von dem Effektor verwendeten Nägel/Bolzen vorzugsweise über eine Druckluftleitung, kann aber auch wie üblich über ein entsprechendes Magazin oder sonstigen Vorratsbehälter erfolgen.The effector can also be designed as a nail / bolt effector. In this case, the nails / bolts used by the effector are preferably supplied via a compressed air line, but can also be carried out, as usual, via an appropriate magazine or other storage container.

Bei dieser Art von Effektor kann eine Nagel-Tacker-Maschine an einen Arm des Automaten angeschlossen sein. Auch hier kann die genaue Positionierung des Effektors über Kameras oder sonstige bildgebende Sensorik, Infrarot-, Ultraschall und/oder Lage- bzw. Neigungssensoren erfolgen.With this type of effector, a nail tacker machine can be connected to an arm of the machine. Here too, the exact positioning of the effector can take place via cameras or other imaging sensors, infrared, ultrasound and / or position or inclination sensors.

Neben den vorstehend genannten Effektor-Arten kann auch ein „Handling-Effektor“ verwendet werden. Hierbei kann es sich um einen Greifer handeln, der je nach Bedarf Gegenstände zur Montage halten und fixieren kann.In addition to the types of effector mentioned above, a “handling effector” can also be used. This can be a gripper that can hold and fix objects for assembly as required.

Neben des Einsatzes eines derartigen Handling-Effektors an einem Automaten in Verbindung mit einem mobilen Steiggerät zum Zweck der Verrichtung handwerklicher Arbeiten wie beispielsweise zur Positionierung von Arbeitsmaterial sind auch Mauer- oder Erntearbeiten durch die Verwendung eines deratigen mobilen Automaten unabhängig von einem mobilen Steiggerät denkbar.In addition to the use of such a handling effector on a machine in conjunction with a mobile climbing device for the purpose of performing manual work such as for positioning work material, masonry or harvesting work is also conceivable by using such a mobile machine independently of a mobile climbing device.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Überwachungssensorik zur Erfassung eines unsicheren Arbeitszustands.In a preferred embodiment, the device according to the invention comprises a monitoring sensor system for detecting an unsafe working state.

Ein derartiger unsicherer Arbeitszustand kann beispielsweise bei einer drohenden Überlastung oder einem drohenden Kippen des Steiggerätes gegeben sein.Such an unsafe working state can exist, for example, in the event of an impending overload or impending tipping of the climbing device.

Die Überwachungssensorik kann Sensoren am Automaten oder einzelnen Effektoren umfassen, die beispielsweise Gewichts-, Druck-, Scher- oder sonstige Kräfte erfassen können. Auch Lage oder Neigungssensoren können hier zum Einsatz kommen. Sobald sich diese Kräfte oder sonstige erfasste Parameter wie Neigung oder Lage außerhalb eines als sicher definierten Bereichs befinden, zum Beispiel bei Schiefstand, Überladung oder Gefahr des Kippens des mobilen Steiggeräts, wird der Automat automatisch in eine sichere Ruheposition gefahren und eine Warnung an den Benutzer abgegeben.The monitoring sensor system can include sensors on the machine or individual effectors, which can detect weight, pressure, shear or other forces, for example. Position or inclination sensors can also be used here. As soon as these forces or other detected parameters such as inclination or position are outside a range defined as safe, for example in the event of inclination, overloading or the risk of the mobile climbing device tipping, the machine is automatically moved to a safe rest position and a warning is issued to the user ,

Die Überwachungssensorik zur Erkennung von gefährlichen Situationen kann auch am Steiggerät direkt angebracht sein und im regulären Betrieb, d.h. ohne Einsatz eines erfindungsgemäßen Automaten genutzt werden.The monitoring sensor system for detecting dangerous situations can also be attached directly to the climbing device and in regular operation, i.e. can be used without using a machine according to the invention.

Figurenlistelist of figures

Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1: Seitenansichten verschiedener Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung unter Verwendung verschiedener mobiler Steiggeräte;
2: eine Aufsicht auf eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus 1;
3a und 3b: Schnittansichten für Beispiele von Absturzsicherungen zur Verwendung mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
4: einen Querschnitt durch eine Ausführungsform eines Streicheffektors zur Verwendung mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
5a und 5b: Seitenansichten eines Bohreffektors zur Verwendung mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung im Ruhezustand und im Eingriffszustand
6: eine Frontalansicht des in den 5a und 5b dargestellten Bohreffektors; und
7: einen Querschnitt durch eine Ausführungsform eines Aufrollsystems zur Verwendung mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.

The present invention is explained below using exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 : Side views of different embodiments of a device according to the invention using different mobile climbing devices;
2 : a top view of an embodiment of a device according to the invention 1 ;
3a and 3b : Sectional views for examples of fall protection devices for use with a device according to the invention;
4 : a cross section through an embodiment of a coating effector for use with a device according to the invention;
5a and 5b : Side views of a drilling detector for use with a device according to the invention in the idle state and in the engaged state
6 : a frontal view of the in the 5a and 5b illustrated drilling vector; and
7 : a cross section through an embodiment of a roll-up system for use with a device according to the invention.

1 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 unter Verwendung eines Automaten 2 in Kombination mit verschiedenen mobilen Steiggeräten 3a, 3b, 3c. In den dargestellten Beispielen werden als Steiggeräte eine herkömmliche Steigleiter 3a, ein eine horizontale Ebene 4 aufweisende Gerüstkonstruktion 3b und eine mobile Hebebühne 3c verwendet. 1 shows an embodiment of a device according to the invention 1 using a machine 2 in combination with various mobile climbing devices 3a . 3b . 3c , In the examples shown, a conventional ladder is used as climbing equipment 3a , a horizontal plane 4 showing scaffolding construction 3b and a mobile lift 3c used.

Der Automat 2 umfasst einen Hauptkörper 20 und an diesem Hauptkörper angeordnete Halteelemente 21, mit denen der Automat jeweils an dem mobilen Steiggerät 3a, 3b, 3c lösbar befestigt werden kann. Die Halteelemente 21 ermöglichen hierbei auch die räumliche Verschiebung des Automaten 2 relativ zu dem jeweiligen Steiggerät 3a, 3b, 3c.The machine 2 includes a main body 20 and holding elements arranged on this main body 21 , with which the machine on the mobile climbing device 3a . 3b . 3c can be releasably attached. The holding elements 21 also enable the machine to be moved spatially 2 relative to the respective climbing device 3a . 3b . 3c ,

Zur Verrichtung der jeweiligen handwerklichen Arbeit ist der Automat 20 mit einem Effektor 22 ausgestattet, der in den in 1 dargestellten Ausführungsformen die Form eines Streicheffektors annimmt. Der Streicheffektor 22 ist mittels eines mit mehreren Gelenken 23 versehenen Arms 24 an dem Hauptkörper 20 des Automaten 2 befestigt. Die Gelenke 23 ermöglichen hier eine sechsachsige Bewegbarkeit des Streicheffektors 22, d.h. eine Bewegung entlang der drei räumlichen Achsen X, Y und Z sowie eine Rotierbarkeit um diese Achsen.The machine is used to perform the respective manual work 20 with an effector 22 equipped in the in 1 Embodiments shown takes the form of a streak. The string effector 22 is by means of one with several joints 23 provided arm 24 on the main body 20 of the machine 2 attached. The joints 23 enable a six-axis here Movability of the coating effect 22 , ie a movement along the three spatial axes X . Y and Z and a rotatability about these axes.

Im Fall der Verwendung einer Steigleiter 3a als mobiles Steiggerät sind die Halteelemente 21 des in 1 dargestellten Automaten 2 an den beiden Holmen 30a der Leiter 3a befestigt. Der Automat 2 kann in diesem Fall entlang der Richtung der Holme 30a relativ zur Leiter 3a verfahren werden. Darüber hinaus kann der Automat 2 auch in der in 1 senkrecht zur Bildebene angeordneten Y-Achse quer zu den Holmen 30a verschoben werden. Auf diese Weise kann der Automat 2 bezüglich der Leiter 3a in eine Position verfahren werden, in der der an dem Automaten 2 angeordnete Streicheffektor 22 einen Bereich A der in der Bildebene in 1 hinter der Leiter 3a angeordneten Wand erreichen, um ein Streichen derselben durchzuführen.In the case of using a fixed ladder 3a The holding elements are a mobile climbing device 21 of in 1 shown machines 2 on the two spars 30a the leader 3a attached. The machine 2 can in this case along the direction of the spars 30a relative to the ladder 3a be moved. In addition, the machine 2 also in the in 1 Y-axis arranged perpendicular to the image plane across the spars 30a be moved. In this way, the machine 2 regarding the ladder 3a be moved into a position in which the on the machine 2 arranged string effector 22 an area A the one in the image plane in 1 behind the ladder 3a Reach arranged wall to paint the same.

Im Fall eines Gerüsts 3b sind die Halteelemente 21 des in 1 dargestellten Automaten 2 auf beiden Seiten des Gerüsts 3b an entsprechenden Führungen 30b befestigt. Der Automat 2 kann in diesem Fall entlang der Richtung der in X-Richtung angeordneten Führungen 30b relativ zum Gerüst 3b verfahren werden. Darüber hinaus kann der Automat 2 auch in der in 1 senkrecht zur Bildebene angeordneten Y-Achse quer zu den Führungen 30ab auf dem Gerüst 3b verschoben werden.In the case of a scaffold 3b are the holding elements 21 of in 1 shown machines 2 on both sides of the scaffold 3b on appropriate tours 30b attached. The machine 2 can in this case along the direction of the guides arranged in the X direction 30b relative to the scaffold 3b be moved. In addition, the machine 2 also in the in 1 Y-axis arranged perpendicular to the image plane transversely to the guides 30 ab on the scaffold 3b be moved.

Im Fall der Verwendung einer Hebebühne 3c, die in 2 auch in Aufsicht dargestellt ist, umfasst diese in der dargestellten Ausführungsform einen Führungsaufbau 30c, der auf der horizontal angeordneten Ebene 31c der Hebebühne 3c lösbar angeordnet werden kann. Der Führungsaufbau 30c umfasst hierbei ein Paar parallel in Richtung der X-Achse angeordneter Führungsschienen 32c, an denen die Halteelemente 21 des in 1 dargestellten Automaten 2 befestigt werden können. Der Automat 2 kann in diesem Fall entlang der in Richtung der X-Achse angeordneten Führungsschienen 30c relativ zur Hebebühne 3c verfahren werden. Darüber hinaus umfasst der Führungsaufbau 30c ein Paar parallel in Richtung der Y-Achse angeordneter Querführungen 33c, entlang derer die Führungsschienen 32c und somit der an diesen befestigte Automat 2 in der in 1 senkrecht zur Bildebene angeordneten Y-Achse quer zu den Führungsschienen 32c verschoben werden kann. Schließlich ermöglich die Hebebühne 3c auf übliche Weise eine Verlagerung ihrer horizontal angeordneten Ebene 31c und des darauf angeordneten Automaten 2 in Richtung der Z- Achse.In case of using a lift 3c , in the 2 is also shown in supervision, in the embodiment shown this comprises a guide structure 30c that is on the horizontally arranged plane 31c the lift 3c can be arranged detachably. The leadership structure 30c here comprises a pair of guide rails arranged parallel in the direction of the X axis 32c on which the holding elements 21 of in 1 shown machines 2 can be attached. The machine 2 can in this case along the guide rails arranged in the direction of the X axis 30c relative to the lift 3c be moved. In addition, the leadership structure includes 30c a pair of transverse guides arranged parallel in the direction of the Y axis 33c along which the guide rails 32c and thus the machine attached to it 2 in the in 1 Y-axis arranged perpendicular to the image plane across the guide rails 32c can be moved. Finally, the lift enables 3c in the usual way a shift of its horizontally arranged level 31c and the machine placed on it 2 in the direction of the Z axis.

In allen in 1 dargestellten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 erfolgt die Zufuhr von Energie und Verbrauchmaterial über eine Zuführung 4, die den Automaten 2 mit einem schematisch dargestellten Speicher 5 für Energie und Verbrauchsmaterial verbindet. Der Speicher 6 ist hierbei an dem jeweiligen Steigelement 3a, 3b, 3c angeordnet. Bei der in 1 dargestellten Verwendung eines Streicheffektors 22 wird dem Effektor über die Zuführung 4 und dann über eine im oder am Arm 24 angeordnete Zuleitung Farbe zugeführt.In all in 1 illustrated embodiments of the device according to the invention 1 energy and consumables are supplied via a feeder 4 that the vending machine 2 with a schematically illustrated memory 5 for energy and consumables. The memory 6 is on the respective climbing element 3a . 3b . 3c arranged. At the in 1 illustrated use of a streak effect 22 is fed to the effector 4 and then over one in or on the arm 24 arranged supply line paint supplied.

Weiterhin umfasst der in 1 dargestellte Automat 2 über eine optische Kamera 6. Diese Kamera 6 dient zum einen der genauen Positionierung des Automaten 2 relativ zum Steiggerät 3a, 3b, 3c. Zum anderen kann mit der Kamera 6 der vom Automaten zu bearbeitende Bereich A erfasst werden, so dass eine Qualitätskontrolle der vom Automaten 2 durchgeführten Arbeiten möglich ist. Zusätzlich zur am Hauptkörper 20 des Automaten angeordneten Kamera 6 können auch die einzelnen mit dem Automaten verwendeten Effektoren über Kameras oder sonstige Sensorik verfügen, wie unten im Zusammenhang mit 4 beschrieben wird.Furthermore, the in 1 shown automaton 2 via an optical camera 6 , This camera 6 serves for the exact positioning of the machine 2 relative to the climbing device 3a . 3b . 3c , Secondly, with the camera 6 the area to be processed by the machine A be recorded so that a quality control of the machine 2 performed work is possible. In addition to on the main body 20 of the machine arranged camera 6 The individual effectors used with the machine can also have cameras or other sensors, as in connection with 4 is described.

In den 3a und 3b sind jeweils ein Schnitt durch ein Befestigungselement 21 des in 1 in Verbindung mit der Steigleiter 3a dargestellten Automaten 2 gezeigt. Das Befestigungselement 21 hintergreift den Holm 30a auf der dem Hauptkörper 20 des Automaten 2 abgewandten Seite. Auf der dem Hauptkörper 20 zugewandten Seite des Holms 30a ist eine schematisch dargestellte Antriebsrolle 25 des Automaten 2 dargestellt. Über Antrieb der Rolle 25 erfolgt eine Verlagerung des Automaten 2 entlang der Holme 30a der Steigleiter 3a.In the 3a and 3b are each a section through a fastener 21 of in 1 in connection with the fixed ladder 3a shown machines 2 shown. The fastener 21 reaches behind the spar 30a on the the main body 20 of the machine 2 opposite side. On the main body 20 facing side of the spar 30a is a schematically illustrated drive roller 25 of the machine 2 shown. About drive the role 25 the machine is relocated 2 along the spars 30a the ladder 3a ,

Um zu verhindern, dass der Automat 2 aufgrund seines Eigengewichts oder bei der Durchführung der Arbeiten anfallender Belastungen oder Drehmomente sich unbeabsichtigt abrutscht, und um einen ausreichenden Anpressdruck der Antriebsrolle 25 gegen den Holm 30a zu gewährleisten, weist jedes Befestigungselement 21 des Automaten in den dargestellten Ausführungsformen jeweils ein Widerlager 26 auf.To prevent the machine 2 due to its own weight or loads or torques that occur when the work is being carried out, it slips unintentionally and due to sufficient contact pressure of the drive roller 25 against the spar 30a to ensure each fastener exhibits 21 of the machine in the illustrated embodiments, an abutment 26 on.

In der 3a ist das Widerlager 26 als magnetisches Widerlager ausgebildet und umfasst einen oder mehrere in dem den Holm 30a hintergreifenden Teil 21 a des Befestigungselements 21 angeordnete Dauermagneten 26a.In the 3a is the abutment 26 formed as a magnetic abutment and includes one or more in which the spar 30a engaging part 21 a of the fastener 21 arranged permanent magnets 26a ,

In der 3b ist das Widerlager 26 durch eine federgelagerte Rolle 27 realisiert, die gegen den Holm 30a vorgespannt wird. Auch hier ist die Rolle 27 in dem den Holm 30a hintergreifenden Teil 21a des Befestigungselements 21 angeordnet.In the 3b is the abutment 26 thanks to a spring-loaded roller 27 realized that against the spar 30a is biased. Here too is the role 27 in which the spar 30a engaging part 21a the fastener 21 arranged.

Neben den Widerlagern 26 weisen die Befestigungselemente 21 auch eine in den Figuren nicht weiter dargestellte Bremseinrichtung auf, die ein unkontrolliertes Abstürzen des Automaten 2 verhindert. Diese Bremseinrichtung kann Beispielsweise durch eine vorgespannte Feder, die durch Druckluft in freier Position gehalten wird, realisiert werden. Eine Absturzsituation kann durch die Kamera 6 oder sonstige am Automaten 2 angeordnete Sensorik erfasst werden, wodurch dann die Bremseinrichtung auslöst.In addition to the abutments 26 point the fasteners 21 also on a braking device not shown in the figures, which an uncontrolled crash of the machine 2 prevented. This braking device can, for example, by a preloaded spring, which is held in a free position by compressed air. A crash situation can be caused by the camera 6 or other at the machine 2 arranged sensors are detected, which then triggers the braking device.

Es ist offensichtlich, dass die Widerlager 27 und die Bremseinrichtung im Falle einer ausschließlich horizontalen Bewegung des Automaten 2, wie es beispielsweise bei der Verwendung des Gerüsts 3b oder der Hebebühne 3c der Fall ist, entsprechend kleiner dimensioniert sein können als im Fall einer vertikalen Komponente der Bewegung des Automaten 2 relativ zum Steiggerät im Fall der Leiter 3a.It is obvious that the abutment 27 and the braking device in the case of an exclusively horizontal movement of the machine 2 , such as when using the scaffold 3b or the lift 3c the case is, can be dimensioned correspondingly smaller than in the case of a vertical component of the movement of the machine 2 relative to the climbing device in the case of the ladder 3a ,

In 4 ist der bei den Ausführungsformen der Erfindung gemäß 1 und 2 verwendete Streicheffektor 22 im Querschnitt dargestellt. Die Beweglichkeit des Effektors 22 in 6-Dimensionen ist über die Gelenke 23 des Arms 24 gewährleistet. Der Arm 24 umfasst im in Inneren einen Kanal 241, der die Zuführung der Farbe vom Hauptkörper 20 des Automaten 2 zum distalen Ende 220 des Arms 24 ermöglicht. Die Farbe wird hierbei mit einem vorbestimmten Druck in den Kanal 241 eingebracht, so dass ein Fluss der Farbe zum distalen Ende 220 des Arms 24 aufrechterhalten wird.In 4 is according to the embodiments of the invention 1 and 2 used string effector 22 shown in cross section. The flexibility of the effector 22 in 6 dimensions is about the joints 23 of the arm 24 guaranteed. The arm 24 includes a channel inside 241 which is the supply of paint from the main body 20 of the machine 2 to the distal end 220 of the arm 24 allows. The color is in the channel with a predetermined pressure 241 introduced so that a flow of color to the distal end 220 of the arm 24 is maintained.

Am distalen Ende 220 des Arms 22 ist ein Walzenkörper 221 angeordnet, auf dessen Umfangsfläche 227 ein wechselbarer Textilaufsatz 222 aufgebracht ist. Der Textilaufsatz 222 ist über eine nicht dargestellte Klettverbindung, Klammerverbindung oder ähnliches gegen ein Verrutschen auf oder Abrutschen von dem Walzenkörper 221 gesichert.At the distal end 220 of the arm 22 is a roller body 221 arranged on its peripheral surface 227 an exchangeable textile attachment 222 is applied. The textile attachment 222 is via a Velcro connection, clamp connection or the like, not shown, against slipping on or slipping off the roller body 221 secured.

Der Walzenkörper 221 ist durch entsprechende Lager 223 rotierbar auf dem distalen Ende 220. Über Austrittsöffnungen 224 im distalen Ende 220 des Arms kann Farbe in den Innenraum 225 des Walzenkörpers 221 eintreten. Der Innenraum 225 des Walzenkörpers ist hierbei durch entsprechende Rotationsdichtungen 226, beispielsweise übliche Radialwellendichtungen, abgedichtet, so dass ein unbeabsichtigtes Austreten der Farbe aus dem Innenraum 225 des Walzenkörpers 221 in axialer Richtung verhindert wird.The roller body 221 is through appropriate camp 223 rotatable on the distal end 220 , Via outlet openings 224 in the distal end 220 of the arm can add color to the interior 225 of the roller body 221 enter. The interior 225 of the roller body is here by appropriate rotary seals 226 , for example conventional radial shaft seals, sealed, so that the paint unintentionally escapes from the interior 225 of the roller body 221 is prevented in the axial direction.

In der Umfangsfläche 227 des Walzenkörpers 221 sind zum Transport der Farbe aus dem Innenraum 226 des Walzenkörpers zur Innenseite des Textilaufsatzes 222 Öffnungen 228 vorgesehen. Aufgrund der Kapillarität des Textilaufsatzes 222 kann die auf der Innenseite des Aufsatzes 222 aufgebrachte Farbe diesen durchdringen und von der Außenseite des Aufsatzes 222 aus dann durch Rollen des Walzenkörpers 220 auf die zu streichende Fläche aufgebracht werden.In the peripheral area 227 of the roller body 221 are used to transport paint from the interior 226 of the roller body to the inside of the textile attachment 222 openings 228 intended. Due to the capillarity of the textile attachment 222 can be on the inside of the attachment 222 applied color penetrate this and from the outside of the attachment 222 out then by rolling the roller body 220 be applied to the surface to be painted.

Um den Farbfluss durch die Öffnungen 228 in der Umfangfläche 227 des Walzenkörpers 221 zu überprüfen, weist der Streicheffektor 22 an der Umfangsfläche 227 des Walzenkörpers 221 einen Sensor 228 auf, der die Feuchtigkeit des Textilaufsatzes 222 erfasst.To the color flow through the openings 228 in the peripheral area 227 of the roller body 221 the string effector points to check 22 on the peripheral surface 227 of the roller body 221 a sensor 228 on the moisture of the textile attachment 222 detected.

Ein nicht dargestellter Drucksensor und/oder Infrarotsensor gewährleistet beim Einsatz des Streicheffektors 22 eine korrekte Positionierung und einen korrekten Anpressdruck des Textilaufsatzes 222 gegen die zu streichende Fläche.A pressure sensor and / or infrared sensor, not shown, ensures the use of the coating effector 22 correct positioning and correct contact pressure of the textile attachment 222 against the area to be painted.

Eine am Arm 223 des Effektors angeordnete Kamera 229 nimmt die Farbe und Qualität der vom Effektor 22 bearbeiteten Fläche zur Überprüfung durch eine im Automaten 2 angeordneten Computereinheit auf. Die Bildauswertung der von der Kamera 229 am Effektor und/oder der Kamera 6 am Hauptkörper 20 des Automaten 2 zur Verfügung gestellten Daten ermöglichen eine Qualitätssicherung und einen Vergleich der bearbeiteten Flächen mit intern abgespeicherten Mustern.One on the arm 223 of the effector arranged camera 229 takes the color and quality of the effector 22 machined area for inspection by a machine 2 arranged computer unit. The image evaluation by the camera 229 on the effector and / or the camera 6 on the main body 20 of the machine 2 The data provided enables quality assurance and a comparison of the processed areas with internally stored samples.

5a und 5b zeigen Seitenansichten der wesentlichen Bestandteile eines Bohreffektors 40 zur Verwendung mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung im Ruhezustand und im Eingriffszustand, während 6 eine Frontalansicht der in den 5a und 5b dargestellten Teile des Bohreffektors 40 zeigt. 5a and 5b show side views of the essential components of a drilling vector 40 for use with a device according to the invention in the idle state and in the engaged state while 6 a frontal view of the in the 5a and 5b shown parts of the drilling detector 40 shows.

In den 5a,b und 6 wurde zur besseren Übersichtlichkeit darauf verzichtet, diejenigen Teile des Bohreffektors 40, die diesen mit dem Hauptkörper 20 gelenkig verbinden, darzustellen.In the 5a, b and 6 For better clarity, those parts of the drilling detector have been omitted 40 that this with the main body 20 connect in an articulated manner.

Der Bohreffektor 40 kombiniert eine Bohrmaschine mit wechselbaren Bohrern mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10. In dem Bohreffektor 40 sind in einem zylinderförmigen Magazin 41 mehrere Bohrer 42 angeordnet. Diese Bohrer 42 sind in Bohrfuttern 43 angeordnet, die jeweils in zugehörigen Lagern 44 gelagert sind. An dem proximalen, dem Kopf des jeweiligen Bohrers 42 gegenüberliegendem Ende 45 der Lager 44 ist zum Antrieb des jeweiligen Bohrers ein Ritzel 46 ausgebildet.The drilling detector 40 combines a drill with interchangeable drills with the device according to the invention 10 , In the drilling detector 40 are in a cylindrical magazine 41 several drills 42 arranged. These drills 42 are in drill chucks 43 arranged, each in associated camps 44 are stored. On the proximal, the head of each drill 42 opposite end 45 the storage 44 is a pinion for driving the respective drill 46 educated.

Über eine Rotation des Magazins 41 wird der zur Bearbeitung vorgesehene Bohrer 42a vorgewählt und in die in 6 unterste Position des Magazins 41 verfahren. About a rotation of the magazine 41 becomes the drill intended for machining 42a selected and into the in 6 lowest position of the magazine 41 method.

Sobald der aktive Bohrer 42a diese Vorwahlposition im Magazin 41 erreicht hat, wird der Bohrer 42a mit seinem Bohrfutter 43 aus seiner in 5a dargestellten Ruheposition im Magazin 41 nach vorne in eine in 5b dargestellte Arbeitsposition geschoben, wodurch das Ritzel 46 an dem Lager 44 des Bohrers 42a in Eingriff mit einem Antriebsritzel 47 des zugehörigen, schematisch dargestellten Antriebsmotors 48 gebracht wird.Once the active drill 42a this preselection position in the magazine 41 has reached the drill 42a with its chuck 43 from its in 5a shown rest position in the magazine 41 forward into an in 5b shown working position pushed, causing the pinion 46 at the camp 44 of the drill 42a in engagement with a drive pinion 47 of associated, schematically illustrated drive motor 48 brought.

Nach dem Bohren wird der Bohrer 42a mit seinem Bohrfutter 43 wieder durch ein Zurückziehen aus der Arbeitsposition gemäß 5b in seine Ruheposition gemäß 5a verfahren.After drilling the drill 42a with its chuck 43 again by withdrawing from the working position 5b according to its rest position 5a method.

Auch hier erfolgt eine genaue Positionierung des Bohrers 42a durch entsprechende nicht dargestellte Sensorik wie zum Beispiel optische oder Infrarot-Sensoren Neigungssensoren oder und/oder die am Hauptkörper 20 angeordnete Kamera 6.The drill is also positioned precisely here 42a by appropriate sensors, not shown, such as optical or infrared sensors, inclination sensors and / or those on the main body 20 arranged camera 6 ,

In 7 ist ein Querschnitt durch eine schematisch dargestellte Ausführungsform eines Aufrollsystems 50 zur Verwendung mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 gezeigt. Die Länge der Leitung 51 zur Versorgung des Automaten 2 wird durch das Aufrollsystem 50 erfindungsgemäß automatisch angepasst, damit durch die Leitung 51 keine Zugkräfte auf den Automaten 2 entstehen. Obwohl in 7 schematisch nur eine Leitung 51 gezeigt ist, können auch mehrere Leitungen durch das Aufrollsystem 50 gehandhabt werden.In 7 is a cross section through a schematically illustrated embodiment of a roll-up system 50 for use with a device according to the invention 10 shown. The length of the line 51 to supply the machine 2 is through the reel system 50 automatically adjusted according to the invention, so by the line 51 no traction on the machine 2 arise. Although in 7 schematically only one line 51 is shown, multiple lines through the reel system 50 be handled.

Die Länge der Leitung 51 wird hierbei durch die Entfernung des Automaten 2 zum Aufrollsystem 50 definiert und berechnet. Das Aufrollsystem 50 stellt dann die benötigte Länge der Leitung 51 zur Verfügung. Das in 7 dargestellte Aufrollsystems 50 ist am Steiggerät 3a,3b,3c angeordnet, wodurch eine erhöhte Sicherheit erreicht wird, da der Automat 2 nicht durch starkem Zug an der Leitung 51 abstürzen kann.The length of the line 51 is here by removing the machine 2 to the reel system 50 defined and calculated. The reel system 50 then sets the required length of the line 51 to disposal. This in 7 shown retraction system 50 is on the climbing device 3a , 3b, 3c arranged, whereby increased security is achieved because the machine 2 not by strong pull on the line 51 can crash.

Die Länge der Leitung 51 wird hierbei von einem intelligenten System zur Leitungs-Aufrollung basierend auf der Entfernung und Bewegung eines zu versorgenden Automaten geregelt, d.h. die verfügbare Leitungslänge vergrößert oder verringert. Die Leitung 51 kann aus parallel laufenden elektrischen Leitungen, Druckluftleitungen oder auch Leitungen zur Zuführung von Verbrauchsmaterial bestehen.The length of the line 51 is regulated by an intelligent system for cable reeling based on the distance and movement of a machine to be supplied, ie the available cable length is increased or decreased. The administration 51 can consist of parallel electrical lines, compressed air lines or lines for the supply of consumables.

Die Basis der vom Aufrollsystem 50 zur Verfügung gestellten Länge der Leitung 51 ist immer die tatsächliche Entfernung des Automaten 2 von der Rolle 52 des Aufrollsystems 50 (z. B. durch Sensorik festgestellt) und die Bewegungen des Automaten 2. Das Aufrollen der Leitung 51 geschieht im Gegensatz zu den gängigen Aufrollsystemen vorliegend nicht mit einer Feder, sondern mit einem elektrischen Antrieb der Rolle 52 durch einen zugeordneten Motor 53.The basis of the reel system 50 provided length of the line 51 is always the actual distance from the machine 2 off the roll 52 of the reel system 50 (e.g. detected by sensors) and the movements of the machine 2 , Rolling up the line 51 In contrast to the common reeling systems, this is not done with a spring, but with an electric drive for the reel 52 by an assigned motor 53 ,

Um ein ordentliches Aufrollen der Leitung 51 auf der Rolle 52 sicher zu stellen, umfasst das Aufrollsystem 50 weiterhin einen auf einer Halterung 54 in axialer Richtung der Rolle 52 verfahrbaren Führungsarm 55, über den die Leitung 51 geführt wird. Die Position des Führungsarms 55 auf der Halterung 54 wird über einen zugehörigen Linearantrieb 56 eingestellt.To properly wind up the line 51 on the roll 52 ensuring the roll-up system includes 50 still one on a bracket 54 in the axial direction of the roll 52 movable guide arm 55 over which the line 51 to be led. The position of the guide arm 55 on the bracket 54 is via an associated linear drive 56 set.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

AA: zu bearbeitender Bereicharea to be processed
11: Vorrichtungcontraption
22: Automatmachine
3a3a: Steigleiterladder
3b3b: Gerüstframework
3c3c: Hebebühnehydraulic ramp
2020: Hauptkörpermain body
2121: Halteelementretaining element
2222: StreicheffektorStreicheffektor
2323: Gelenkejoints
2424: Armpoor
2525: Antriebsrollecapstan
2626: Widerlagerabutment
26a26a: Dauermagnetepermanent magnets
2727: Rollerole
30a30a: HolmeHolme
30b30b: Führungenguides
30c30c: Führungsaufbauguide structure
31c31c: Ebenelevel
32c32c: Führungsschienenguide rails
33c33c: Querführungenwidth guides
44: Zuführungfeed
55: SpeicherStorage
66: optische Kameraoptical camera
241241: Kanal in 24 Channel in 24
220220: distales Ende von 24 distal end of 24
221221: Walzenkörperroller body
227227: Umfangsfläche von 221 Peripheral area of 221
222222: Textilaufsatztextile articles
223223: Lagercamp
224224: Austrittsöffnungenoutlet openings
225225: Innenraum von 221 Interior of 221
226226: Rotationsdichtungenrotary seals
228228: Öffnungen in 221 Openings in 221
229229: Sensorsensor
230230: Kameracamera
4040: BohreffektorBohreffektor
4141: Magazinmagazine
4242: Bohrerdrill
42a42a: aktiver Bohreractive drill
4343: Bohrfutterchuck
4444: Lagercamp
4545: proximales Ende von 44 proximal end of 44
4646: Ritzelpinion
4747: Antriebsritzelpinion
4848: Antriebsmotordrive motor
5050: Aufrollsystemwind-up
5151: Leitungmanagement
5252: Rollerole
5353: Motor von 52 Engine from 52
5454: Halterungbracket
5555: Führungsarmguide
5656: Linearantrieblinear actuator

Claims

Device (1) for carrying out handicraft work with a mobile climbing device (3a, b, c) and a machine (2) which can be detachably attached to the climbing device (3a, b, c), the machine (2) being fastened relative to the climbing device (3a, b, c) is movable in at least one dimension.

Device (1) after Claim 1 The automat (2) comprises a sensor system (6, 230) for positioning and quality control.

Device (1) after Claim 2 , the sensors (6, 230) autonomously deciding on the successful execution of the craft work.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the energy and / or consumables required by the machine (2) for carrying out the handicraft work via lines (4, 51) and / or storage / storage containers (6) arranged on the machine (2) provided.

Device (1) after Claim 4 The device (1) for the lines (51) used to provide energy and / or consumables comprises an automatic roll-up system (50) which determines the length of the released lines (51) as a function of the position of the machine (2) controls the mobile climbing device (3a, b, c).

Device (1) after Claim 5 , wherein the roll-up system (50) is attached to the mobile climbing device (3a, b, c).

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the attachment of the machine (2) to the mobile climbing device (3a, b, c) comprises a fall protection device (26).

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the machine (2) for performing the handicrafts has effectors (22, 40).

Device (1) after Claim 8 , wherein the effectors (22, 40) are movable in six axes.

Device (1) after Claim 8 or 9 , wherein the effectors (22, 40) are modular elements with different functions, which are detachably attached to the machine (2).

Device (1) according to one of the Claims 8 - 10 , wherein at least one of the effectors (22) is designed as a coating effector and comprises a paint roller (221, 222) and means (241, 224, 228) for supplying paint into the interior of the roller (225).

Device (1) according to one of the Claims 8 - 11 , at least one of the effectors (40) being designed as a drilling detector and comprising a magazine (41) with exchangeable drills (42) which can be brought into engagement with a drive unit (46, 47, 48) for carrying out drilling work.

Device (1) according to one of the Claims 8 - 12 , wherein at least one of the effectors is designed as a nail / bolt effector, the nails / bolts used by the effector being fed to the effector via a compressed air line.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the device (1) for detecting an unsafe working state comprises a monitoring sensor system (6).

Device (1) after Claim 14 The monitoring sensor system (6) has means which automatically move the machine (2) in a rest position when an unsafe working state is detected.